特許 7172584 自動倉庫制御装置及び自動倉庫の荷混載マスタ構築方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-11-08

(45)【発行日】2022-11-16

(54)【発明の名称】自動倉庫制御装置及び自動倉庫の荷混載マスタ構築方法

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/137 20060101AFI20221109BHJP

【ＦＩ】

B65G1/137 A

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2018244095

(22)【出願日】2018-12-27

(65)【公開番号】P2020104963

(43)【公開日】2020-07-09

【審査請求日】2021-11-01

(73)【特許権者】

【識別番号】000000099

【氏名又は名称】株式会社ＩＨＩ

(74)【代理人】

【識別番号】100083806

【弁理士】

【氏名又は名称】三好 秀和

(74)【代理人】

【識別番号】100101247

【弁理士】

【氏名又は名称】高橋 俊一

(74)【代理人】

【識別番号】100095500

【弁理士】

【氏名又は名称】伊藤 正和

(74)【代理人】

【識別番号】100098327

【弁理士】

【氏名又は名称】高松 俊雄

(72)【発明者】

【氏名】松尾 謙吾

(72)【発明者】

【氏名】越智 公友

(72)【発明者】

【氏名】蓑輪 大

【審査官】福島 和幸

(56)【参考文献】

【文献】特開平０６－２１１３２１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０００－３５１４２２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平１１－０５９８２８（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１８／１５４７２２（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｇ １／１３７

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

同時出庫の頻度が高い荷の組合せパターンを荷混載マスタとして予め登録した荷混載マスタ登録部と、
入庫時においては、前記荷混載マスタ登録部を参照して、同時出庫の可能性の高い荷を１パレットに混載して入庫するように指示する入出庫制御部と、
を備える自動倉庫制御装置。

【請求項2】

出庫履歴データを記録した出庫履歴データベース部から所定期間の出庫履歴データを抽出し、当該所定期間に同時出庫された全ての荷の組合せパターンを生成し、生成された組合せパターンを件数の多い順に並べて前記荷混載マスタを構築して前記荷混載マスタ登録部に登録する荷混載マスタ構築部、
を更に備える請求項１に記載の自動倉庫制御装置。

【請求項3】

前記入出庫制御部は、前記出庫履歴データベース部を参照して、入庫されたパレットの中から混載可能な端数パレットを出庫させる出庫指示を出力し、前記端数パレットに同時出庫の頻度が高い荷を混載させた後、混載パレットとして再入庫させる再入庫指示を出力する請求項２に記載の自動倉庫制御装置。

【請求項4】

前記荷混載マスタは編集可能に構成される請求項１から３の何れか１項に記載の自動倉庫制御装置。

【請求項5】

前記荷混載マスタを参照して、荷の組合せパターンの頻度が高い順に端数パレットの組合せ候補を表示する表示部を備え、
前記入出庫制御部は、前記表示部に表示された端数パレットの組合せから選択された端数パレットを出庫させる出庫指示を出力するとともに、前記端数パレットに荷が積み付けられた後、再入庫指示を出力する請求項１又は２に記載の自動倉庫制御装置。

【請求項6】

出庫した出庫履歴データを記録した出庫履歴データベース部から出庫履歴データを抽出し、
同時出庫の頻度が高い荷についての全ての組合せパターンを生成し、
生成された組合せパターンを件数の多い順に並べて荷混載マスタを構築して荷混載マスタ登録部に登録する、
自動倉庫の荷混載マスタ構築方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、自動倉庫制御装置及び自動倉庫の荷混載マスタ構築方法に関する。

【背景技術】

【0002】

荷の入出庫を行う自動倉庫は、棚、クレーン、入庫コンベア、出庫コンベア、ピッキングコンベア及び搬送台車等からなる構成が一般的である。

【0003】

入庫作業は、荷をトラック等から降ろしパレット上に積み付けて、入庫端末から入庫情報を入力する。次いで、パレット単位で入庫コンベアから荷を投入し、搬送台車によって棚に移動させ、クレーンにより目的の棚に格納する。

【0004】

出庫作業は、出庫指示により目的のパレットを棚からクレーンで取り出し、搬送台車でピッキングコンベア又は出庫コンベアに出庫させて、出庫指示分の荷を取り出している。ピッキングコンベアでは、パレット上から出庫指示分の荷を作業者の手作業でピッキングする（ピッキング出庫）。出庫コンベアではパレットごとの払い出しをフォークリフト等で行っている（ユニット出庫）。

【0005】

入庫の場合、通常、荷はパレット上に１種類の荷のみを積み付ける“単載積み付け”としている。しかし、パレット上の荷の積み付け数を最大にするため、作業者判断にて複数種の荷を混ぜて積み付ける“混載積み付け”をする場合もある。混載積み付けに関する技術としては、特許文献１，２が提案されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【文献】特開平７－３１５５２０号公報

【文献】特開平６－２１１３２１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

しかしながら、“混載積み付け”をしたパレット（混載パレット）を入庫する“混載入庫”の場合には、以下のような問題点がある。

【0008】

第１に、バッチ単位の各出庫指示が混載パレット上の別々の荷に引き当った場合、複数のパレットから指定の荷を人手によってピッキングする作業が必要になる。この場合、ピッキング作業はバッチ単位でしか行うことができないため、混載パレットを棚から複数回出庫する必要がある。バッチとは、トラック単位のようなひとまとまりの出庫指示の単位をいう。他に、お客さま単位、配送ルート単位等がある。

【0009】

第２に、最近は多品種少量の出庫が多くなっているため、作業者がパレットから荷をピッキングするピッキング出庫が多くなっている。このため、端数パレットが増え、棚の格納効率が低下するという課題がある。端数パレットとは、１パレット上に積み付けることができる荷単品の最大数量に満たない数量のパレットをいう。

【0010】

上記課題に鑑み、本開示は、入出庫の作業効率を向上させることのできる自動倉庫制御装置及び自動倉庫の荷混載マスタ構築方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0011】

上記目的を達成するための第１の態様は、同時出庫の頻度が高い荷の組合せパターンを荷混載マスタとして予め登録した荷混載マスタ登録部とを備える。また、入庫時においては、前記荷混載マスタ登録部を参照して、同時出庫の可能性の高い荷を１パレットに混載して入庫するように指示する入出庫制御部とを備える自動倉庫制御装置である。

【0012】

また、第２の態様は、出庫した出庫履歴データを記録した出庫履歴データベース部から出庫履歴データを入力し、同時出庫の頻度が高い荷についての全ての組合せパターンを生成する。そして、生成された組合せパターンを件数の多い順に並べて荷混載マスタを構築して荷混載マスタ登録部に登録する自動倉庫の荷混載マスタ構築方法である。

【発明の効果】

【0013】

本開示によれば、混載パレットが出庫された場合、同時に複数の荷のピッキングができ、作業効率が向上する。

【0014】

また、端数パレットを極力少なくすることができ、出庫作業を効率的に実行することができる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】実施形態における自動倉庫の構成例を示す説明図である。

【図2】実施形態における自動制御装置の構成を示すブロック図である。

【図3】荷混載マスタの構築処理を示すフローチャートである。

【図4】混載入庫の処理手順を示すフローチャートである。

【図5】混載入庫、混載出庫の処理を示す説明図である。

【図6】端数パレットの混載積み付けを実行するための処理手順を示すフローチャートである。

【図7】端数パレットを整理して混載パレットを作る処理を示す説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0016】

初めに、図１を参照して本実施形態が対象とする自動倉庫の構成を説明する。

【0017】

図１は、自動倉庫１を上から見た平面図である。自動倉庫１は、棚２と、クレーン３と、搬送台車システム４と、入出庫エリアシステム５とから構成される。

【0018】

棚２は、入庫された荷を保管するもので、実施形態では、８つの棚列Ｔ１～Ｔ８が配置されている。各棚列Ｔ１～Ｔ８は奥行き方向及び上下方向にマトリックス状に複数個の保管棚を有している。

【0019】

クレーン３は、例えば、スタッカークレーンであり、クレーンレール上を棚の奥行き方向に沿って往復走行するとともに、昇降台により棚の縦方向に上下移動して、目的の棚に対してパレットの入出庫を行う。

【0020】

実施形態では、クレーン３は４台設けられている。第１クレーン３１は棚列Ｔ１とＴ２の入出庫を行う。第２クレーン３２は棚列Ｔ３とＴ４の入出庫を行う。第３クレーン３３は棚列Ｔ５とＴ６の入出庫を行う。第４クレーン３４は棚列Ｔ７とＴ８の入出庫を行う。

【0021】

搬送台車システム４は、ループ状に形成された台車レール６と、台車レール６上を時計回りに走行する１又は複数の搬送台車７から構成される。

【0022】

入出庫エリアシステム５には、入庫コンベア８と、出庫コンベア９と、ピッキングコンベア１０と、トラックバース１１とが配置されている。

【0023】

入庫コンベア８は、トラックバース１１に停車したトラックから降ろされ、パレットに積載された荷を搬送する。トラックバース１１は、荷捌き場とも称され、入出庫エリアシステム５とトラックとの間で荷の積卸しをするためのスペースである。

【0024】

出庫コンベア９は、棚２から出庫され、搬送台車７によって運ばれたパレットを出庫するために搬送する。

【0025】

ピッキングコンベア１０は、棚２から出庫され、搬送台車７によって運ばれたパレットから作業者が所望の荷を手作業によって取り出して、再び入庫させるためにパレットを搬送する。このピッキングコンベア１０は、第１ピッキングコンベア２１と第２ピッキングコンベア２２を備え、出庫される荷のピッキング量に応じて、第１ピッキングコンベア２１又は第２ピッキングコンベア２２の中からピッキング作業待ちしているパレットが少ない方が選択される。また、各ピッキングコンベア２１，２２は、出庫側ピッキングコンベア２１Ａ，２２Ａと、荷の一部がピッキングされたパレットを再入庫させるための再入庫側ピッキングコンベア２１Ｂ，２２Ｂとを備える。

【0026】

搬送台車システム４と棚２との間には、クレーン側コンベア１２が設けられている。クレーン側コンベア１２は、８台の入出庫コンベアＣ１～Ｃ８で構成されている。コンベアＣ１，Ｃ３，Ｃ５，Ｃ７は、搬送されたパレットを入庫させるための入庫コンベアである。コンベアＣ２，Ｃ４，Ｃ６，Ｃ８は、棚から取り出された荷を出庫させるための出庫コンベアである。

【0027】

台車レール６上には、２つのホームポジションＨＰ１，ＨＰ２が設置されている。また、ホームポジションＨＰ１の近傍には第１位置センサ１３が設置され、ホームポジションＨＰ２の近傍には、第２位置センサ１４が設置されている。

【0028】

ホームポジションＨＰ１は、入庫時における搬送台車７の原点位置となるもので、図２で後述するように、制御部を備えている。すなわち、入庫コンベア８経由で荷が積み付けられたパレット又はピッキングコンベア１０で荷の一部がピッキングされた後の再入庫パレットを搭載した搬送台車７は第１位置センサ１３で検出される。検出時点で搬送台車７は、一時停止される。その後、ホームポジションＨＰ１は、クレーン側コンベア１２の入庫コンベアＣ１，Ｃ３，Ｃ５，Ｃ７の準備状況、混雑状態等に応じて搬送台車７を出発させるか否か等、搬送台車７の走行を制御する。

【0029】

ホームポジションＨＰ２は、出庫時における搬送台車７の原点位置となるもので、図２で後述するように、制御部を備えている。すなわち、クレーン側コンベア１２の出庫コンベアＣ２，Ｃ４，Ｃ６，Ｃ８から出庫されたパレットは、搬送台車７に搭載される。この搬送台車７が第２位置センサ１４で検出されると、その時点で一時停止される。その後、ホームポジションＨＰ２は、出庫コンベア９又はピッキングコンベア１０の準備状況、混雑状態等に応じて搬送台車７を出発させるか否か等、搬送台車７の走行を制御する。

【0030】

図２に示すように、実施形態における自動倉庫の制御系は、コンピュータで構成される自動倉庫制御装置１００によって統括制御されている。この自動倉庫制御装置１００には、入庫端末２００と、コンベア用コントローラ３００と、搬送台車用コントローラ４００と、クレーン用コントローラ５００と、クレーン側コンベア用コントローラ６００とが接続されている。また、自動倉庫制御装置１００には、ホームポジションＨＰ１の制御部１５及びホームポジションＨＰ２の制御部１６が接続されている。

【0031】

自動倉庫制御装置１００のハードウェア構成は、１又は複数のプロセッサ、ＲＡＭ（Random Access Memory）及びＲＯＭ（Read Only Memory)等の主記憶装置、ハードディスク装置等の補助記憶装置を備える。また、キーボード等の入力装置、ディスプレイ等の出力装置、並びに、データ送受信デバイスである通信装置等を備える。自動倉庫制御装置１００の図２に示される各機能は、主記憶装置等のハードウェアに１又は複数の所定のコンピュータプログラムを読み込ませることにより実現される。すなわち、読み込まれたコンピュータプログラムにより、１又は複数のプロセッサの制御のもとで各ハードウェアを動作させるとともに、主記憶装置及び補助記憶装置におけるデータの読み出し及び書き込みを行うことで実現される。

【0032】

ホームポジションＨＰ１の制御部１５は、入庫時における搬送台車７の入庫制御を実行する。また、ホームポジションＨＰ２の制御部１６は、出庫時における搬送台車７の出庫制御を実行する。

【0033】

入庫端末２００は、トラックバース１１で荷下ろしされた荷に関するパレット単位の情報（荷の種類、数、パレットNo.等）を入庫情報として自動倉庫制御装置１００に出力する。

【0034】

コンベア用コントローラ３００は、プログラマブル・ロジック・コントローラ（以下、ＰＬＣと称する）で構成されている。コンベア用コントローラ３００は、入庫コンベア８を制御する入庫コンベア用コントローラ３０１と、出庫コンベア９を制御する出庫コンベア用コントローラ３０２と、ピッキングコンベア１０を制御するピッキングコンベア用コントローラ３０３とを備えている。コンベア用コントローラ３００は、自動倉庫制御装置１００と連携してそれぞれのコンベアの駆動制御を実行する。

【0035】

搬送台車用コントローラ４００は、ホームポジションＨＰ１の制御部１５及びホームポジションＨＰ２の制御部１６からの制御指令を受けて、台車レール６上を走行する搬送台車７の走行制御を実行する。また、搬送台車用コントローラ４００は、自動倉庫制御装置１００からの制御指令によっても搬送台車７の走行制御を実行できる。

【0036】

クレーン用コントローラ５００は、各クレーン３の走行制御及び昇降制御を実行する。本実施形態では、第１クレーン３１を制御する第１クレーン用コントローラ５０１と、第２クレーン３２を制御する第２クレーン用コントローラ５０２とを備える。また、第３クレーン３３を制御する第３クレーン用コントローラ５０３と、第４クレーン３４を制御する第４クレーン用コントローラ５０４とを備える。

【0037】

クレーン側コンベア用コントローラ６００は、各クレーン側コンベア１２の出庫制御又は入庫制御を実行する。本実施形態では、第１クレーン側コンベア１２（Ｃ１及びＣ２）を制御する第１コンベア用コントローラ６０１と、第２クレーン側コンベア１２（Ｃ３及びＣ４）を制御する第２コンベア用コントローラ６０２と、第３クレーン側コンベア１２（Ｃ５及びＣ６）を制御する第３コンベア用コントローラ６０３と、第４クレーン側コンベア１２（Ｃ１及びＣ２）を制御する第４コンベア用コントローラ６０４とを備える。

【0038】

自動倉庫制御装置１００は、入出力部１０１と、入出庫制御部１０２と、在庫データベース部１０３と、入庫履歴データベース部１０４と、出庫履歴データベース部１０５とを備える。また、自動倉庫制御装置１００は、荷混載マスタ構築部１０６と、荷混載マスタ登録部１０７と、表示部１０８とを備えている。

【0039】

入出力部１０１は、ホームポジションＨＰ１の制御部１５及びホームポジションＨＰ２の制御部１６との間でデータ及び各種指令の入出力を実行する。また、入出力部１０１は、入庫端末２００、コンベア用コントローラ３００、搬送台車用コントローラ４００、クレーン用コントローラ５００及びクレーン側コンベア用コントローラ６００との間でデータ及び各種指令の入出力を実行する。さらに、入出力部１０１は、入出庫制御部１０２、在庫データベース部１０３、入庫履歴データベース部１０４及び出庫履歴データベース部１０５と接続され、データ及び各種指令の入出力を実行する。

【0040】

入出庫制御部１０２は、自動倉庫制御装置１００の制御中枢となる。入出庫制御部１０２は、入庫履歴データベース部１０４及び出庫履歴データベース部１０５への入出力制御、コンベア用コントローラ３００、搬送台車用コントローラ４００及びクレーン用コントローラ５００への制御等を実行する。また、クレーン側コンベア用コントローラ６００の制御及び表示部１０８に対する表示制御も実行する。

【0041】

在庫データベース部１０３は、棚２内に保管されている荷の種類、その数量等の在庫データを記録して保存する。

【0042】

入庫履歴データベース部１０４は、入庫端末２００から入庫指示、ピッキングコンベア用コントローラ３０３からの再入庫指示、クレーン用コントローラ５００からの入庫完了指示があると入庫履歴データとして記録して保存する。

【0043】

出庫履歴データベース部１０５は、入出庫制御部１０２から出庫指示の出力、クレーン用コントローラ５００からの出庫完了、ピッキングコンベア用コントローラ３０３からのピッキング完了、出庫コンベア用コントローラ３０２からのユニット出庫の完了の指示があると出庫履歴データとして記録して保存する。

【0044】

荷混載マスタ構築部１０６は、出庫履歴データベース部１０５から出庫履歴データに基づいて荷混載マスタを構築する。具体的には、過去半年、過去１年又は過去３年等の期間を定めて出庫履歴を抽出する。或いは季節毎の出庫履歴を抽出する。次に、抽出された出庫履歴から、同時出庫の頻度が高い荷についての全ての組合せパターンを生成する。生成された組合せパターンを件数の多い順に並べて荷混載マスタとして構築する。ここで、同時出庫とは、同一のバッチ処理で出庫することをいう。

【0045】

荷混載マスタ登録部１０７は、荷混載マスタ構築部１０６で構築された荷混載マスタを保存する。

【0046】

表示部１０８は、作業者に対する種々の画面データを表示する。

【0047】

荷マスタ登録部１０９は、入出庫対象である各荷（ケース）の形状情報（縦×横×高）を荷マスタとして登録する。荷マスタは、パレット上に荷Ａ，荷Ｂ，・・・の混載が可能か否かを判断する際に利用される。

【0048】

＜自動倉庫の入出庫処理＞
上述した自動倉庫１では、以下のような処理で入出庫が制御される。ここでは、荷Ａの入出庫を例として説明する。

【0049】

作業者によって、パレットに荷ＡがＸ個積み付けられ、入庫端末２００からその旨の入庫情報が入力されると、その入庫情報は自動倉庫制御装置１００に出力される。

【0050】

荷Ａが積載されたパレットが入庫コンベア８を経由して搬送台車７に載置されると、搬送台車用コントローラ４００では、搬送台車７にパレットが載置された情報と、自動倉庫制御装置１００からの入庫情報との一致を確認する。一致が確認されると、この搬送台車７に対してスタート信号を出力する。これにより、パレットが載置された搬送台車７が台車レール６上を走行していく。実施形態では、時計回りに搬送台車７が走行している。

【0051】

搬送台車７がホームポジションＨＰ１に到着したことが第１位置センサ１３により検出されると、一時停止して次の指示を待つ。クレーン側コンベア１２のクレーン側入庫コンベアＣ１，Ｃ３，Ｃ５，Ｃ７が渋滞しておらず、入庫の準備が整うと、ホームポジションＨＰ１の制御部１５から搬送台車用コントローラ４００に対して走行指示が出力される。これにより、搬送台車７は入庫される棚列が有る該当する入庫コンベアまで走行して停止する。そして、指定されたクレーン側入庫コンベアＣ１，Ｃ３，Ｃ５，Ｃ７の何れかのコンベアで搬送され、対応するクレーン３によって所望の棚２に入庫される。

【0052】

一方、出庫時においては、入庫時と逆の処理が実行される。出庫指示が有ると、クレーン３によって目的の棚２から、荷Ａが積み付けられたパレットが取り出される。取り出されたパレットはクレーン側出庫コンベアＣ２，Ｃ４，Ｃ６，Ｃ８を介して搬送台車７に積載されて走行する。第２位置センサ１４で搬送台車７が検出されると、ホームポジションＨＰ２の手前で一時停止する。ホームポジションＨＰ２の制御部１６は、出庫コンベア９又はピッキングコンベア１０の空き状況を見て、渋滞していなければ、搬送台車７をスタートさせる。

【0053】

出庫作業では、パレットの荷Ａをそのまま出庫するユニット出庫の場合には、出庫コンベア９を経由して出庫される。また、パレットの荷Ａの一部をピッキングして出庫するピッキング出庫の場合には、ピッキングコンベア１０の第１ピッキングコンベア２１又は第２ピッキングコンベア２２の中から、ピッキング作業待ちしているパレットの少ない方が選択される。そして、第１ピッキングコンベア２１の出庫側ピッキングコンベア２１Ａ又は第２ピッキングコンベア２２の出庫側ピッキングコンベア２２Ａ経由で作業者によって所定数だけ荷Ａがピッキングされて出庫される。ピッキングされた後のパレットは再入庫側ピッキングコンベア２１Ｂ又は２２Ｂ経由で再入庫される。

【0054】

＜荷混載マスタ構築方法＞
次に、荷混載マスタ構築部１０６で実行される荷混載マスタ構築処理について図３のフローチャートを参照して説明する。

【0055】

出庫履歴から同時出庫の頻度が高い荷の組合せパターンを探し出すには、以下の処理を実行する。

【0056】

作業者等によって、荷混載マスタ構築指示が入力されると、荷混載マスタ構築部１０６は、先ず出庫履歴データベース部１０５から出庫履歴データを入力する（ステップＳＴ１）。出庫履歴データとしては、過去における、例えば、半年間、１年間、３年間、又は５年間という所定期間の出庫履歴、或いは過去における、例えば、春夏秋冬といった四季別の出庫履歴等が想定される。

【0057】

次いで、入力された出庫履歴データの中で、同時出庫された荷の組合せパターンを抽出する（ステップＳＴ２）。

【0058】

荷の組合せパターンが抽出されると、次に、抽出された組合せパターンの件数を集計する（ステップＳＴ３）。例えば、日単位、又はバッチ単位で、荷の組合せパターン全てについて件数を集計する。具体例で示すと、４種類の荷Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄの出庫履歴がある場合、これらの出庫履歴の荷の組合せパターンは以下のようになる。

【0059】

２種類の荷を混載する場合の組合せ：（Ａ，Ｂ）、（Ａ，Ｃ）、（Ａ，Ｄ）、（Ｂ，Ｃ）、（Ｂ，Ｄ）、（Ｃ，Ｄ）の６パターン
３種類の荷を混載する場合の組合せ：（Ａ，Ｂ，Ｃ）、（Ａ，Ｂ，Ｄ）、（Ａ，Ｃ，Ｄ）、（Ｂ，Ｃ，Ｄ）の４パターン
となる。

【0060】

次いで、上述のようにして求められた組合せパターンを件数の多い順に並べ、荷混載マスタとして荷混載マスタ登録部１０７に登録する（ステップＳＴ４）。

【0061】

例えば、上述の例において、各パターンの件数を集計した結果、所定期間において、２種類の荷が混載された場合に（Ａ，Ｂ）１件、（Ａ，Ｃ）１０件、（Ａ，Ｄ）５件、・・・という集計が出されたとする。この場合、件数の多い順に、（Ａ，Ｃ）１０件、（Ａ，Ｄ）５件、（Ａ，Ｂ）１件という順に並べる。このようにして、出庫履歴から同時出庫の頻度が高い荷の組合せパターンが抽出され、荷混載マスタとして荷混載マスタ登録部１０７に登録される。

【0062】

なお、荷混載マスタは編集可能に構成されている。管理者等の判断により、定期的に同時出庫の可能性の高い荷の組合せパターンを見直して編集することで、より一層、利便性の高い荷混載マスタを再構築することができる。

【0063】

次に、入庫時の処理手順を図４に示すフローチャートを参照して説明する。

【0064】

入庫端末２００から荷に関するパレット単位の情報（荷の種類、数、パレットNo.等）が入庫情報として入力されると、入出庫制御部１０２は、入庫情報に基づき混載入庫可能か否かを判定する（ステップＳＴ１１）。混載入庫可能であれば、荷混載マスタ登録部１０７の荷混載マスタと荷マスタ登録部１０９の荷マスタとを参照して同時出庫の可能性が高い組合せパターンを表示部１０８に表示させる（ステップＳＴ１１YES，ＳＴ１２）。

【0065】

作業者は、表示部１０８に表示された同時出庫の可能性が高い組合せパターンを参照して、パレットに複数種の荷を混載して混載パレットを生成する。生成された混載パレットは、入庫コンベア８を経由し搬送台車７に載置されて搬送される。一方、混載入庫でなければ、通常の入庫として取り扱い、単載パレットを生成して入庫コンベア８を経由し搬送台車７に載置されて搬送される（ステップＳＴ１１NO）。

【0066】

パレットに対する荷の積み付けが完了し、入庫端末２００から入庫情報が入力されると、自動倉庫制御装置１００の入出庫制御部１０２からホームポジションＨＰ１の制御部１５に対して入庫指示が出力される（ステップＳＴ１３，ＳＴ１４）。

【0067】

このようにして予め同時出庫の可能性が高い荷同士を１パレットに積み付けて混載パレットとして入庫させておくことで、効率的な出庫処理が可能になる。

【0068】

次に、図５を参照して実施形態の効果を説明する。
前述したように、バッチ単位の各出庫指示が混載パレット上の別々の荷に引き当った場合、複数のパレットから指定の荷を人手によってピッキングする作業が必要になる。この場合、ピッキング作業はバッチ単位でしか行うことができないため、従来では、混載パレットを棚から複数回出庫する必要がある。

【0069】

例えば、同時出庫の可能性の高い荷Ａと荷Ｂを想定する。今、荷Ａを１０個ピッキングして出庫するバッチ処理内ピッキング処理Ｂ１と、荷Ｂを１０個ピッキングして出庫するバッチ処理内ピッキング処理Ｂ２が有るものと想定する。

【0070】

図５（Ａ）に示すように、混載パレットＰ１には、荷Ａと荷Ｃが混載され、同図（Ｂ）に示すように、混載パレットＰ２には、荷Ｃと荷Ｂが混載されているものとする。この場合、バッチ処理内ピッキング処理Ｂ１として、混載パレットＰ１が出庫され、荷Ａが１０個ピッキングされた後、混載パレットＰ１は再入庫される。次に、バッチ処理内ピッキング処理Ｂ２では、混載パレットＰ２が出庫され、荷Ｂが１０個ピッキングされた後、混載パレットＰ２は再入庫される。このように、従来方法では、混載パレットＰ１から荷Ａを１０個ピッキングするバッチ処理内ピッキング処理Ｂ１と、混載パレットＰ２から荷Ｂを１０個ピッキングするバッチ処理内ピッキング処理Ｂ２が発生することとなる。

【0071】

これに対して、図５（Ｃ）に示す実施形態の方法では、同時出庫の頻度が高い荷同士の組合せパターンが予め荷混載マスタとして荷混載マスタ登録部１０７に登録されている。この荷混載マスタに基づいて同時出庫の頻度が高い荷同士が混載パレットに積み付けられて入庫されている。具体的には、同時出庫の可能性の高い荷Ａ，Ｂが積み付けられた混載パレットＰ３に対して荷Ａを１０個、荷Ｂを１０個ピッキングして出庫する出庫指示が有るとする。ここで、前述したバッチ処理内ピッキング処理Ｂ１とバッチ処理内ピッキング処理Ｂ２のように、同一バッチ内で同一パレットにピッキング指示が２件以上引き当たった場合，ピッキング指示は同時ピッキング指示となる。この場合、混載パレットＰ３を出庫することで、作業者は、荷Ａを１０個と荷Ｂを１０個とを同時にピッキングすることができる。荷Ａ，Ｂがピッキングされた後の混載パレットＰ３は、再入庫される。

【0072】

このように、混載入庫を行う場合、作業者判断による積み付け数量が最大となる混載ではなく、過去の出庫履歴から同時に出庫される可能性の高い荷同士を混載することで、出庫された混載パレットからの同時ピッキングを増やすことができる。２種類の荷の混載の場合には、２回のピッキングが１回となり、出庫作業の効率が向上する。

【0073】

＜端数パレットの混載積み付け処理＞
端数パレットの混載積み付け処理について図６のフローチャートを参照して説明する。

【0074】

先ず、入出庫制御部１０２は、出庫履歴データベース部１０５の出庫履歴データを参照して、出庫済のパレットの中から端数パレットを抽出する（ステップＳＴ２１）。次いで荷混載マスタ登録部１０７の荷混載マスタと荷マスタ登録部１０９の荷マスタとを参照して、抽出された端数パレット上の荷同士が混載可能かを判別する（ステップＳＴ２２）。

【0075】

次いで、混載可能な端数パレットが有るか否かが判別される（ステップＳＴ２３）。混載可能な端数パレットが有る場合には、クレーン用コントローラ５００、クレーン側コンベア用コントローラ６００に対して、該当する端数パレットの出庫を指示する（ステップＳＴ２４）。

【0076】

そして、出庫された端数パレットは、ピッキングコンベア１０まで搬送されて、作業者により混載積み付けが実行される。混載積み付けが完了すると（ステップＳＴ２５YES）、入出庫制御部１０２からコンベア用コントローラ３００に対して混載パレットの再入庫指示が出力される（ステップＳＴ２６）。

【0077】

具体例で説明すると、図７に示すように、荷Ａが積み付けられた端数パレットＰAと、荷Ｃが積み付けられた端数パレットＰCとが、作業者により混載されて荷Ａと荷Ｃが混載された混載パレットＰACが生成される。生成された混載パレットＰACは所定の棚２に再入庫される。

【0078】

このように、混載する荷を指定した後、混載可能な荷の端数パレットを出庫し混載再入庫を行うようにし、定期的に混載パレットを作るようにした。このため、端数パレットを削減することができる。また、混載パレットには同時出庫可能な荷が混載されているので、出庫作業が効率化する。

【0079】

＜他の実施形態＞
《変形例１》
〈入荷検品後の混載入庫処理〉
入庫検品時の付加機能であり、入荷検品の登録完了後に、入出庫制御部１０２は、荷混載マスタを参照し、検品された荷の組合せパターンを検索する。該当する荷の組合せパターンを頻度の高い順に表示部１０８に表示する。作業者は、荷の組合せパターンに従い、パレットに荷を積み付けて入庫作業を実行する。

【0080】

《変形例２》
棚の格納効率を向上させるために、入出庫制御部１０２は、荷混載マスタを参照し、荷の組合せパターンの頻度が高い順に端数パレットの組合せの候補を表示部１０８に表示する。管理者は端数パレットの組合せを選択して出庫させる。作業者は、荷の組合せパターンに従いパレットに荷を積み付けて再入庫作業を実行する。

【0081】

《変形例３》
出庫引当時、ピッキング後に端数パレットとなるパレットがある場合を想定する。この場合、バッチ単位の出庫引当時、ピッキング後の端数パレットを対象として混載できる荷があれば、当該パレットの出庫先をピッキングコンベア１０への出庫から出庫コンベア９への出庫に変更する。そして、出庫コンベア９に出庫されたパレットを荷捌場（トラックバース１１）に運んでピッキングを行い、ピッキング後の端数パレットを混載パレットとして入庫コンベア８から再入庫を実行する。

【0082】

以上のような変形例１～３によっても効率的な入出庫処理が達成できる。

【0083】

以上、各実施形態を用いて本開示を詳細に説明したが、本開示は本明細書中に説明した実施形態に限定されるものではない。本開示の範囲は、特許請求の範囲の記載及び特許請求の範囲の記載と均等の範囲により決定されるものである。

【符号の説明】

【0084】

１…自動倉庫、２…棚、３…クレーン、４…搬送台車システム、５…入出庫エリアシステム、６…台車レール、７…搬送台車、８…入庫コンベア、９…出庫コンベア、１０…ピッキングコンベア、１１…トラックバース、１２…クレーン側コンベア、１３…第１位置センサ、１４…第２位置センサ、１５…ホームポジションＨＰ１の制御部、１６…ホームポジションＨＰ２の制御部、２１…第１ピッキングコンベア、２２…第２ピッキングコンベア、２１Ａ，２２Ａ…出庫側ピッキングコンベア、２１Ｂ，２２Ｂ…再入庫側ピッキングコンベア、３１…第１クレーン、３２…第２クレーン、３３…第３クレーン、３４…第４クレーン、１００…自動倉庫制御装置、１０１…入出力部、１０２…入出庫制御部、１０３…在庫データベース部、１０４…入庫履歴データベース部、１０５…出庫履歴データベース部、１０６…荷混載マスタ構築部、１０７…荷混載マスタ登録部、１０８…表示部、１０９…荷マスタ登録部、２００…入庫端末、３００…コンベア用コントローラ、３０１…入庫コンベア用コントローラ、３０２…出庫コンベア用コントローラ、３０３…ピッキングコンベア用コントローラ、４００…搬送台車用コントローラ、５００…クレーン用コントローラ、５０１…第１クレーン用コントローラ、５０２…第２クレーン用コントローラ、５０３…第３クレーン用コントローラ、５０４…第４クレーン用コントローラ、Ｃ１，Ｃ３，Ｃ５，Ｃ７…クレーン側入庫コンベア、Ｃ２，Ｃ４，Ｃ６，Ｃ８…クレーン側出庫コンベア、Ｔ１～Ｔ８…棚列、ＨＰ１…第１ホームポジション、ＨＰ２…第２ホームポジション、ＰA，ＰC…端数パレット、Ｐ１～Ｐ３，ＰAC…混載パレット。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】