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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2022-11-08
(45)【発行日】2022-11-16
(54)【発明の名称】表示制御装置及び表示制御プログラム
(51)【国際特許分類】
B60W 50/14 20200101AFI20221109BHJP
B60K 35/00 20060101ALI20221109BHJP
B60W 30/12 20200101ALI20221109BHJP
B60W 60/00 20200101ALI20221109BHJP
B60W 30/165 20200101ALI20221109BHJP
【ＦＩ】
B60W50/14
B60K35/00 A
B60W30/12
B60W60/00
B60W30/165
【請求項の数】
14
(21)【出願番号】P 2020079729
(22)【出願日】2020-04-28
(65)【公開番号】P2021024556
(43)【公開日】2021-02-22
【審査請求日】2021-05-25
(31)【優先権主張番号】P 2019146666
(32)【優先日】2019-08-08
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(73)【特許権者】
【識別番号】000004260
【氏名又は名称】株式会社デンソー
(74)【代理人】
【識別番号】100106149
【弁理士】
【氏名又は名称】矢作 和行
(74)【代理人】
【識別番号】100121991
【弁理士】
【氏名又は名称】野々部 泰平
(74)【代理人】
【識別番号】100145595
【弁理士】
【氏名又は名称】久保 貴則
(72)【発明者】
【氏名】竹森 大祐
(72)【発明者】
【氏名】柳生 明彦
(72)【発明者】
【氏名】清水 泰博
(72)【発明者】
【氏名】小島 一輝
(72)【発明者】
【氏名】間根山 しおり
【審査官】齊藤 彬
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１８－１０３８６３（ＪＰ，Ａ）
【文献】国際公開第２０１７／１８７６２２（ＷＯ，Ａ１）
【文献】特開２０１８－１４０７１４（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６０Ｗ １０／００－１０／３０
３０／００－６０／００
Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００
Ｂ６０Ｋ ３５／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両（Ａ）に設置されたヘッドアップディスプレイ（１３）の表示を制御する表示制御装置であって、前記ヘッドアップディスプレイが表示する画像を生成する画像生成部（１０２）と、
前記画像生成部が生成した画像を前記ヘッドアップディスプレイに提供して表示させる表示制御部（１０４）と
を備え、
前記画像生成部は、
前記車両を走行車線内で走行させる車線維持制御機能が前記車両の走行車線の道路線に基づいて実行されている場合に、前記車線維持制御機能が道路線に基づいて実行されている旨を示す第１の画像コンテンツを有する画像を生成し、
前記車線維持制御機能が前記車両の前走車の走行軌跡に基づいて実行されている場合に、前記車線維持制御機能が前記前走車の走行軌跡に基づいて実行されている旨を示す第２の画像コンテンツを有する画像を生成し、
前記第２の画像コンテンツには、前記前走車の走行軌跡を示す画像コンテンツ及び前記前走車を強調する画像コンテンツが含まれ、
前記表示制御部は、
前記第１の画像コンテンツを有する画像及び前記第２の画像コンテンツを有する画像のいずれか一方を、前記ヘッドアップディスプレイに提供して表示させ、
前記車線維持制御機能が前記前走車の走行軌跡に基づいて実行される場合に、
前記前走車を強調する画像コンテンツを有する画像を、前記ヘッドアップディスプレイに提供して表示させた後、
前記前走車を強調する画像コンテンツ及び前記前走車の走行軌跡を示す画像コンテンツを有する画像を、前記ヘッドアップディスプレイに提供して表示させる、
表示制御装置。
【請求項2】
前記第１の画像コンテンツには、前記車両の走行車線の道路線に沿って表示される画像コンテンツ及び前記車両の走行車線の中央を示す画像コンテンツの少なくとも一方が含まれる、請求項１に記載の表示制御装置。
【請求項3】
前記表示制御部は、走行車線の両側の道路線が検出されない状態が継続し、かつ、前記前走車が存在する場合に、前記第２の画像コンテンツを有する画像を前記ヘッドアップディスプレイに提供して表示させる、請求項１又は２に記載の表示制御装置。
【請求項4】
前記表示制御部は、前記ヘッドアップディスプレイに対し、前記第２の画像コンテンツを表示させる場合、前記第１の画像コンテンツを点滅表示させた後、前記第２の画像コンテンツを表示させる、請求項１～３のいずれか１項に記載の表示制御装置。
【請求項5】
前記第１の画像コンテンツが走行車線の道路線に沿って表示される画像コンテンツであり、前記第２の画像コンテンツが前記前走車の走行軌跡を示す画像コンテンツである場合において、道路線に基づいて実行されている前記車線維持制御機能が前記前走車の走行軌跡に基づいて実行されるとき、前記画像生成部は、走行車線の道路線に沿って表示される前記第１の画像コンテンツが、前記第２の画像コンテンツが示す前記前走車の走行軌跡の位置まで連続的に移動する遷移画像を生成し、
前記表示制御部は、前記ヘッドアップディスプレイに対し、前記遷移画像を提供して表示させた後、前記前走車の走行軌跡を示す前記第２の画像コンテンツを有する画像を提供して表示させる、請求項２に記載の表示制御装置。
【請求項6】
車両（Ａ）に設置されたヘッドアップディスプレイ（１３）の表示を制御する表示制御装置であって、前記ヘッドアップディスプレイが表示する画像を生成する画像生成部（１０２）と、
前記画像生成部が生成した画像を前記ヘッドアップディスプレイに提供して表示させる表示制御部（１０４）と
を備え、
前記画像生成部は、
前記車両を走行車線内で走行させる車線維持制御機能が前記車両の走行車線の道路線に基づいて実行されている場合に、前記車線維持制御機能が道路線に基づいて実行されている旨を示す第１の画像コンテンツを有する画像を生成し、
前記車線維持制御機能が前記車両の前走車の走行軌跡に基づいて実行されている場合に、前記車線維持制御機能が前記前走車の走行軌跡に基づいて実行されている旨を示す第２の画像コンテンツを有する画像を生成し、
前記第１の画像コンテンツには、前記車両の走行車線の道路線に沿って表示される画像コンテンツ及び前記車両の走行車線の中央を示す画像コンテンツの少なくとも一方が含まれ、
前記表示制御部は、
前記第１の画像コンテンツを有する画像及び前記第２の画像コンテンツを有する画像のいずれか一方を、前記ヘッドアップディスプレイに提供して表示させ、
前記第１の画像コンテンツが走行車線の道路線に沿って表示される画像コンテンツであり、前記第２の画像コンテンツが前記前走車の走行軌跡を示す画像コンテンツであり、道路線に基づいて実行されている前記車線維持制御機能が前記前走車の走行軌跡に基づいて実行されるとき、
前記画像生成部は、走行車線の道路線に沿って表示される前記第１の画像コンテンツが、前記第２の画像コンテンツが示す前記前走車の走行軌跡の位置まで連続的に移動する遷移画像を生成し、
前記表示制御部は、前記ヘッドアップディスプレイに対し、前記遷移画像を提供して表示させた後、前記前走車の走行軌跡を示す前記第２の画像コンテンツを有する画像を提供して表示させる、
表示制御装置。
【請求項7】
前記第２の画像コンテンツには、前記前走車を強調する画像コンテンツが含まれる、請求項６に記載の表示制御装置。
【請求項8】
前記第２の画像コンテンツには、前記前走車の走行軌跡を示す画像コンテンツが含まれる、請求項６に記載の表示制御装置。
【請求項9】
前記前走車の走行軌跡を示す画像コンテンツは、前記前走車の幅方向の両端部及び前記前走車の幅方向の中心位置のいずれか一方から前記車両に向かって延在する画像コンテンツであり、走行車線の路面に重畳するように表示される、請求項１～５，８のいずれか１項に記載の表示制御装置。
【請求項10】
前記画像生成部は、前記車両の走行速度を制御する車速制御機能が前記前走車を追従する制御を実行している場合に、追従対象となる前記前走車があることを示す第３の画像コンテンツを有する画像を生成し、前記前走車を強調する画像コンテンツは、前記第３の画像コンテンツと関連する様態である請求項１～５，７～９のいずれか１項に記載の表示制御装置。
【請求項11】
前記車線維持制御機能が道路線に基づいて実行されている状態から、前記前走車の走行軌跡に基づいて実行されている状態に遷移予定であるとき、前記画像生成部は、前記車線維持制御機能による道路線の認識が中断した旨を示す第１の補助コンテンツを前記第１の画像コンテンツとともに有する画像を生成し、
前記表示制御部は、前記第１の画像コンテンツ及び前記第１の補助コンテンツを有する画像を、前記ヘッドアップディスプレイに提供して表示させる、請求項１～１０のいずれか１項に記載の表示制御装置。
【請求項12】
前記車線維持制御機能が前記前走車の走行軌跡に基づいて実行されている状態から、道路線に基づいて実行されている状態に遷移予定であるとき、前記画像生成部は、前記車線維持制御機能による道路線の認識が再開された旨を示す第２の補助コンテンツを前記第２の画像コンテンツとともに有する画像を生成し、
前記表示制御部は、前記第２の画像コンテンツ及び前記第２の補助コンテンツを有する画像を、前記ヘッドアップディスプレイに提供して表示させる、請求項１～１１のいずれか１項に記載の表示制御装置。
【請求項13】
車両（Ａ）に設置されたヘッドアップディスプレイ（１３）の表示を制御する表示制御プログラムであって、少なくとも１つのプロセッサ（１１０）に対し、前記車両を走行車線内で走行させる車線維持制御機能が前記車両の走行車線の道路線に基づいて実行されている場合に、前記車線維持制御機能が道路線に基づいて実行されている旨を示す第１の画像コンテンツを有する画像を生成させ（Ｓ１０２）、
前記車線維持制御機能が前記車両の前走車の走行軌跡に基づいて実行されている場合に、前記車線維持制御機能が前記前走車の走行軌跡に基づいて実行されている旨を示す第２の画像コンテンツを有する画像を生成させ（Ｓ１０７）、
前記第１の画像コンテンツを有する画像及び前記第２の画像コンテンツを有する画像のいずれか一方を、前記ヘッドアップディスプレイに提供して表示させ（Ｓ１０３，Ｓ１０８）、
前記車線維持制御機能が前記前走車の走行軌跡に基づいて実行される場合に、
前記前走車を強調する画像コンテンツを有する画像を、前記ヘッドアップディスプレイに提供して表示させた後、
前記前走車を強調する画像コンテンツ及び前記前走車の走行軌跡を示す画像コンテンツを有する画像を、前記ヘッドアップディスプレイに提供して表示させる
ことを含む処理を実行させる、表示制御プログラム。
【請求項14】
車両（Ａ）に設置されたヘッドアップディスプレイ（１３）の表示を制御する表示制御プログラムであって、少なくとも１つのプロセッサ（１１０）に対し、前記車両を走行車線内で走行させる車線維持制御機能が前記車両の走行車線の道路線に基づいて実行されている場合に、前記車線維持制御機能が道路線に基づいて実行されている旨を示す第１の画像コンテンツを有する画像を生成させ（Ｓ１０２）、
前記車線維持制御機能が前記車両の前走車の走行軌跡に基づいて実行されている場合に、前記車線維持制御機能が前記前走車の走行軌跡に基づいて実行されている旨を示す第２の画像コンテンツを有する画像を生成させ（Ｓ１０７）、
前記第１の画像コンテンツには、前記車両の走行車線の道路線に沿って表示される画像コンテンツ及び前記車両の走行車線の中央を示す画像コンテンツの少なくとも一方が含まれ、
前記第１の画像コンテンツを有する画像及び前記第２の画像コンテンツを有する画像のいずれか一方を、前記ヘッドアップディスプレイに提供して表示させ（Ｓ１０３，Ｓ１０８）、
前記第１の画像コンテンツが走行車線の道路線に沿って表示される画像コンテンツであり、前記第２の画像コンテンツが前記前走車の走行軌跡を示す画像コンテンツであり、道路線に基づいて実行されている前記車線維持制御機能が前記前走車の走行軌跡に基づいて実行されるとき、
走行車線の道路線に沿って表示される前記第１の画像コンテンツが、前記第２の画像コンテンツが示す前記前走車の走行軌跡の位置まで連続的に移動する遷移画像を生成し、
前記ヘッドアップディスプレイに対し、前記遷移画像を提供して表示させた後、前記前走車の走行軌跡を示す前記第２の画像コンテンツを有する画像を提供して表示させる、
ことを含む処理を実行させる、表示制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、ヘッドアップディスプレイを制御する表示制御装置及び表示制御プログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
車両に搭載されたヘッドアップディスプレイの表示を制御する種々の技術が提案されている。例えば、特許文献１が開示する車両用表示装置は、自車の走行位置から誘導地点までの経路を示す誘導表示を、運転者の前方視界に重畳表示させることにより、目的地までの経路を運転者に提供することを意図している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】国際公開第２０１５／１１８８５９号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
近年、車両を走行車線内に維持して走行させる車線維持制御機能が実用化されている。車線維持制御機能には、走行車線の道路線に基づいて車両の走行を制御する運転制御モードと、前走車の走行軌跡に基づいて車両の走行を制御する運転制御モードとがある。
【0005】
しかしながら、特許文献１が開示する走行制御装置は、運転者に対して目的地までの経路を提供する技術であるため、車線維持制御機能が走行車線の道路線及び前走車の走行軌跡のいずれに基づいて実行されているのか、運転者に通知することができない。そのため、車線維持制御機能を実行している車両を運転者が利用している場合、車線維持制御機能が走行車線の道路線及び前走車の走行軌跡のいずれに基づいて実行されているのか、運転者が知ることができず、運転者の利便性が低いという問題があった。
【0006】
本開示は、上記問題点を鑑みてされたものであり、ヘッドアップディスプレイが搭載された車両の車線維持制御機能に関する運転者の利便性を向上させることが可能な表示制御装置及び表示制御プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
上記目的を達成するために、本開示の一態様に係る車両（Ａ）に設置されたヘッドアップディスプレイ（１３）の表示を制御する表示制御装置は、ヘッドアップディスプレイが表示する画像を生成する画像生成部（１０２）と、画像生成部が生成した画像をヘッドアップディスプレイに提供して表示させる表示制御部（１０４）とを備え、画像生成部は、車両を走行車線内で走行させる車線維持制御機能が車両の走行車線の道路線に基づいて実行されている場合に、車線維持制御機能が道路線に基づいて実行されている旨を示す第１の画像コンテンツを有する画像を生成し、車線維持制御機能が車両の前走車の走行軌跡に基づいて実行されている場合に、車線維持制御機能が前走車の走行軌跡に基づいて実行されている旨を示す第２の画像コンテンツを有する画像を生成し、第２の画像コンテンツには、前走車の走行軌跡を示す画像コンテンツ及び前走車を強調する画像コンテンツが含まれ、表示制御部は、第１の画像コンテンツを有する画像及び第２の画像コンテンツを有する画像のいずれか一方を、ヘッドアップディスプレイに提供して表示させ、車線維持制御機能が前走車の走行軌跡に基づいて実行される場合に、前走車を強調する画像コンテンツを有する画像を、ヘッドアップディスプレイに提供して表示させた後、前走車を強調する画像コンテンツ及び前走車の走行軌跡を示す画像コンテンツを有する画像を、ヘッドアップディスプレイに提供して表示させる。
また、本開示の一態様に係る車両（Ａ）に設置されたヘッドアップディスプレイ（１３）の表示を制御する表示制御装置であって、ヘッドアップディスプレイが表示する画像を生成する画像生成部（１０２）と、画像生成部が生成した画像をヘッドアップディスプレイに提供して表示させる表示制御部（１０４）とを備え、画像生成部は、車両を走行車線内で走行させる車線維持制御機能が車両の走行車線の道路線に基づいて実行されている場合に、車線維持制御機能が道路線に基づいて実行されている旨を示す第１の画像コンテンツを有する画像を生成し、車線維持制御機能が車両の前走車の走行軌跡に基づいて実行されている場合に、車線維持制御機能が前走車の走行軌跡に基づいて実行されている旨を示す第２の画像コンテンツを有する画像を生成し、第１の画像コンテンツには、車両の走行車線の道路線に沿って表示される画像コンテンツ及び車両の走行車線の中央を示す画像コンテンツの少なくとも一方が含まれ、表示制御部は、第１の画像コンテンツを有する画像及び第２の画像コンテンツを有する画像のいずれか一方を、ヘッドアップディスプレイに提供して表示させ、第１の画像コンテンツが走行車線の道路線に沿って表示される画像コンテンツであり、第２の画像コンテンツが前走車の走行軌跡を示す画像コンテンツであり、道路線に基づいて実行されている車線維持制御機能が前走車の走行軌跡に基づいて実行されるとき、画像生成部は、走行車線の道路線に沿って表示される第１の画像コンテンツが、第２の画像コンテンツが示す前走車の走行軌跡の位置まで連続的に移動する遷移画像を生成し、表示制御部は、ヘッドアップディスプレイに対し、遷移画像を提供して表示させた後、前走車の走行軌跡を示す第２の画像コンテンツを有する画像を提供して表示させる。
また、本開示の一態様に係る車両（Ａ）に設置されたヘッドアップディスプレイ（１３）の表示を制御する表示制御装置であって、ヘッドアップディスプレイが表示する画像を生成する画像生成部（１０２）と、画像生成部が生成した画像をヘッドアップディスプレイに提供して表示させる表示制御部（１０４）とを備え、画像生成部は、車両を走行車線内で走行させる車線維持制御機能が車両の走行車線の道路線に基づいて実行されている場合に、車線維持制御機能が道路線に基づいて実行されている旨を示す第１の画像コンテンツを有する画像を生成し、車線維持制御機能が車両の前走車の走行軌跡に基づいて実行されている場合に、車線維持制御機能が前走車の走行軌跡に基づいて実行されている旨を示す第２の画像コンテンツを有する画像を生成し、第１の画像コンテンツには、車両の走行車線の道路線に沿って表示される画像コンテンツ及び車両の走行車線の中央を示す画像コンテンツの少なくとも一方が含まれ、表示制御部は、第１の画像コンテンツを有する画像及び第２の画像コンテンツを有する画像のいずれか一方を、ヘッドアップディスプレイに提供して表示させ、第１の画像コンテンツが走行車線の道路線に沿って表示される画像コンテンツであり、第２の画像コンテンツが前走車の走行軌跡を示す画像コンテンツであり、道路線に基づいて実行されている車線維持制御機能が前走車の走行軌跡に基づいて実行されるとき、画像生成部は、走行車線の道路線に沿って表示される第１の画像コンテンツが、第２の画像コンテンツが示す前走車の走行軌跡の位置まで連続的に移動する遷移画像を生成し、表示制御部は、ヘッドアップディスプレイに対し、遷移画像を提供して表示させた後、前走車の走行軌跡を示す第２の画像コンテンツを有する画像を提供して表示させる。
【0008】
また、本開示の一態様に係る車両（Ａ）に設置されたヘッドアップディスプレイ（１３）の表示を制御する表示制御プログラムは、少なくとも１つのプロセッサ（１１０）に対し、車両を走行車線内で走行させる車線維持制御機能が車両の走行車線の道路線に基づいて実行されている場合に、車線維持制御機能が道路線に基づいて実行されている旨を示す第１の画像コンテンツを有する画像を生成させ（Ｓ１０２）、車線維持制御機能が車両の前走車の走行軌跡に基づいて実行されている場合に、車線維持制御機能が前走車の走行軌跡に基づいて実行されている旨を示す第２の画像コンテンツを有する画像を生成させ（Ｓ１０７）、第１の画像コンテンツを有する画像及び第２の画像コンテンツを有する画像のいずれか一方を、ヘッドアップディスプレイに提供して表示させ（Ｓ１０３，Ｓ１０８）、車線維持制御機能が前走車の走行軌跡に基づいて実行される場合に、前走車を強調する画像コンテンツを有する画像を、ヘッドアップディスプレイに提供して表示させた後、前走車を強調する画像コンテンツ及び前走車の走行軌跡を示す画像コンテンツを有する画像を、ヘッドアップディスプレイに提供して表示させることを含む処理を実行させる。
また、本開示の一態様に係る車両（Ａ）に設置されたヘッドアップディスプレイ（１３）の表示を制御する表示制御プログラムは、少なくとも１つのプロセッサ（１１０）に対し、車両を走行車線内で走行させる車線維持制御機能が車両の走行車線の道路線に基づいて実行されている場合に、車線維持制御機能が道路線に基づいて実行されている旨を示す第１の画像コンテンツを有する画像を生成させ（Ｓ１０２）、車線維持制御機能が車両の前走車の走行軌跡に基づいて実行されている場合に、車線維持制御機能が前走車の走行軌跡に基づいて実行されている旨を示す第２の画像コンテンツを有する画像を生成させ（Ｓ１０７）、第１の画像コンテンツには、車両の走行車線の道路線に沿って表示される画像コンテンツ及び車両の走行車線の中央を示す画像コンテンツの少なくとも一方が含まれ、第１の画像コンテンツを有する画像及び第２の画像コンテンツを有する画像のいずれか一方を、ヘッドアップディスプレイに提供して表示させ（Ｓ１０３，Ｓ１０８）、第１の画像コンテンツが走行車線の道路線に沿って表示される画像コンテンツであり、第２の画像コンテンツが前走車の走行軌跡を示す画像コンテンツであり、道路線に基づいて実行されている車線維持制御機能が前走車の走行軌跡に基づいて実行されるとき、走行車線の道路線に沿って表示される第１の画像コンテンツが、第２の画像コンテンツが示す前走車の走行軌跡の位置まで連続的に移動する遷移画像を生成し、ヘッドアップディスプレイに対し、遷移画像を提供して表示させた後、前走車の走行軌跡を示す第２の画像コンテンツを有する画像を提供して表示させることを含む処理を実行させる。
また、本開示の一態様に係る車両（Ａ）に設置されたヘッドアップディスプレイ（１３）の表示を制御する表示制御プログラムは、少なくとも１つのプロセッサ（１１０）に対し、車両を走行車線内で走行させる車線維持制御機能が車両の走行車線の道路線に基づいて実行されている場合に、車線維持制御機能が道路線に基づいて実行されている旨を示す第１の画像コンテンツを有する画像を生成させ（Ｓ１０２）、車線維持制御機能が車両の前走車の走行軌跡に基づいて実行されている場合に、車線維持制御機能が前走車の走行軌跡に基づいて実行されている旨を示す第２の画像コンテンツを有する画像を生成させ（Ｓ１０７）、第１の画像コンテンツには、車両の走行車線の道路線に沿って表示される画像コンテンツ及び車両の走行車線の中央を示す画像コンテンツの少なくとも一方が含まれ、第１の画像コンテンツを有する画像及び第２の画像コンテンツを有する画像のいずれか一方を、ヘッドアップディスプレイに提供して表示させ（Ｓ１０３，Ｓ１０８）、第１の画像コンテンツが走行車線の道路線に沿って表示される画像コンテンツであり、第２の画像コンテンツが前走車の走行軌跡を示す画像コンテンツであり、道路線に基づいて実行されている車線維持制御機能が前走車の走行軌跡に基づいて実行されるとき、走行車線の道路線に沿って表示される第１の画像コンテンツが、第２の画像コンテンツが示す前走車の走行軌跡の位置まで連続的に移動する遷移画像を生成し、ヘッドアップディスプレイに対し、遷移画像を提供して表示させた後、前走車の走行軌跡を示す第２の画像コンテンツを有する画像を提供して表示させることを含む処理を実行させる。
【0009】
これらの態様では、車線維持制御機能が車両の走行車線の道路線に基づいて実行されている場合、車線維持制御機能が道路線に基づいて実行されている旨を示す第１の画像コンテンツが、ヘッドアップディスプレイによって表示される。一方、車線維持制御機能が車両の前走車の走行軌跡に基づいて実行されている場合、車線維持制御機能が前走車の走行軌跡に基づいて実行されている旨を示す第２の画像コンテンツが、ヘッドアップディスプレイによって表示される。そのため、運転者は、自身の前方に表示された画像を視認することにより、車線維持制御機能が、走行車線の道路線及び前走車の走行軌跡のいずれに基づいて実行されているのか把握することができる。これにより、運転者の利便性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】車載システムを示す図である。
【図2】車両に設置されるヘッドアップディスプレイ装置の一例を示す図である。
【図3】表示制御装置の機能構成を示す図である。
【図4】表示制御装置が実行する処理の一例を示すフローチャートである。
【図5】表示制御装置が実行する処理の一例を示すフローチャートである。
【図6】画像生成処理の一例を示すフローチャートである。
【図7】第１の実施形態に係る第１の運転制御モード時の仮想三次元空間の一例を示す平面図である。
【図8】第１の実施形態に係る第１の運転制御モード時の表示画像の一例を示す図である。
【図9】第１の実施形態に係る第２の運転制御モード時の仮想三次元空間の別の例を示す平面図である。
【図10】第１の実施形態に係る第２の運転制御モード時の表示画像の一例を示す図である。
【図11】第１の実施形態に係る第２の運転制御モード時の表示画像の別の例を示す図である。
【図12】第１の実施形態に係る第２の運転制御モード時の表示画像の他の例を示す図である。
【図13】第２の実施形態に係る第１の運転制御モード時の表示画像の一例を示す図である。
【図14】第２の実施形態に係る第２の運転制御モード時の表示画像の一例を示す図である。
【図15】第２の実施形態に係る第２の運転制御モード時の表示画像の別の例を示す図である。
【図16】第２の実施形態に係る第２の運転制御モード時の表示画像の他の例を示す図である。
【図17】ＨＵＤ装置の画角とフロントカメラの検出範囲ＣＤＡとの関係の一例を説明するための図である。
【図18】第３の実施形態に係る第１の運転制御モードでの表示画像の一例を示す図である。
【図19】第１の運転制御モードから第２の運転制御モードへの移行予定を通知する予告通知画像の一例を示す図である。
【図20】第２の運転制御モードでの表示画像の一例を示す図である。
【図21】第２の運転制御モードでの表示画像の別の例を示す図である。
【図22】第２の運転制御モードでの表示画像の別の例を示す図である。
【図23】第２の運転制御モードから第１の運転制御モードへの移行予定を通知する予告通知画像の一例を示す図である。
【図24】予告通知画像の別の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0011】
＜第１の実施形態＞
以下、図１～図１２を参照して、本開示の第１の実施形態について説明する。車載システム１は、ＨＭＩ（Human Machine Interface）システム１０を主体として含む。さらに、車載システム１は、周辺監視装置２０と、ロケータ３０と、ＤＣＭ（Data Communication Module）４０と、運転支援ＥＣＵ（Electronic Control Unit）５０とを含む。これらのノードは、通信バス６０を介して、相互にデータを通信する。これら装置及びＥＣＵのうちの特定ノード同士は、相互に直接的に電気接続され、通信バス６０を介することなく通信を実施可能であってよい。
以下、図１～図１２を参照して、本開示の第１の実施形態について説明する。車載システム１は、ＨＭＩ（Human Machine Interface）システム１０を主体として含む。さらに、車載システム１は、周辺監視装置２０と、ロケータ３０と、ＤＣＭ（Data Communication Module）４０と、運転支援ＥＣＵ（Electronic Control Unit）５０とを含む。これらのノードは、通信バス６０を介して、相互にデータを通信する。これら装置及びＥＣＵのうちの特定ノード同士は、相互に直接的に電気接続され、通信バス６０を介することなく通信を実施可能であってよい。
【0012】
なお、以下の説明における前後（図２ 前方Ｚｅ及び後方Ｇｏ参照）及び左右（図２ 側方Ｙｏ参照）の各方向は、水平面上に静止させた車両Ａを基準として規定される。具体的に、前後方向は、車両Ａの長手方向（進行方向）に沿って規定される。また左右方向は、車両Ａの幅方向に沿って規定される。さらに、上下（図２ 上方Ｕｅ及び下方Ｓｉ参照）の方向は、前後方向及び左右方向を規定した水平面の鉛直方向に沿って規定される。また、記載の簡略化のため、各方向を示す符号の記載を適宜省略する場合がある。
【0013】
周辺監視装置２０は、車両Ａの周辺環境を監視する装置である。周辺監視装置２０は、フロントカメラ２１と、ミリ波レーダ２２とを含む。フロントカメラ２１は、車両Ａの前方を撮影して撮影画像を生成し、当該撮影画像を、通信バス６０を介して、運転支援ＥＣＵ５０及びＨＭＩシステム１０の表示制御装置１００に送信する。ミリ波レーダ２２は、ミリ波又は準ミリ波を用いて、車両Ａの周辺の物体との距離、並びに当該物体の相対速度及び方位を算出し、これらの情報を、通信バス６０を介して運転支援ＥＣＵ５０に送信する。
【0014】
ロケータ３０は、車両Ａの位置情報を生成する装置である。ロケータ３０は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信器３１と、慣性センサ３２と、地図データベース（以下、地図ＤＢとする）３３と、ロケータＥＣＵ３４とを含む。
【0015】
ＧＮＳＳ受信器３１は、複数の測位衛星から送信された測位信号を受信する装置である。ＧＮＳＳ受信器３１は、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ、ＩＲＮＳＳ、ＱＺＳＳ、Ｂｅｉｄｏｕ等の衛星測位システムを利用することができる。
【0016】
慣性センサ３２は、車両Ａの加速度及び角速度を検出する装置である。慣性センサ３２の具体例として、加速度センサ及びジャイロセンサ等が挙げられる。
【0017】
地図ＤＢ３３は、ナビゲーション用の地図情報又は当該地図情報よりも高精度な地図情報（以下、高精度地図情報とする）が記録された記憶装置である。高精度地図情報には、道路の三次元形状を示す情報、道路線の位置情報、レーン数の情報、各レーンの進行方向を示す情報等の運転支援に利用可能な情報が含まれている。
【0018】
ロケータＥＣＵ３４は、プロセッサ、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）及び入出力インタフェースを含むマイクロコンピュータを備える。ロケータＥＣＵ３４は、車両Ａの各輪のハブ部分に設けられた車輪速センサの検出信号に基づいて、車両Ａの速度情報を生成することができる。また、ロケータＥＣＵ３４は、ＧＮＳＳ受信器３１で受信した測位信号、慣性センサ３２の検出結果、及び車両Ａの速度情報を用いて、車両Ａの位置、進行方向及び姿勢情報（すなわち、ロール、ピッチ、ヨー）を逐次算出することができる。ロケータＥＣＵ３４は、算出した車両Ａの速度情報、姿勢情報、位置情報及び方角情報を、通信バス６０を通じて、他のノードに提供する。また、ロケータＥＣＵ３４は、地図情報を他のノードに提供することができる。
【0019】
ＤＣＭ４０は、車両Ａに搭載される通信モジュールである。ＤＣＭ４０は、ＬＴＥ（Long Term Evolution）及び５Ｇ等の通信規格に準拠した無線通信により、車両Ａの周辺の基地局との間でデータを送受信する。ＤＣＭ４０は、最新の地図情報を保有するプローブサーバからインターネットを介して、当該地図情報を取得できる。ロケータＥＣＵ３４は、ＤＣＭ４０が取得した最新の地図情報を用いて、地図ＤＢ３３に格納されている地図情報を更新することができる。
【0020】
運転支援ＥＣＵ５０は、運転者の運転操作を支援するＥＣＵである。運転支援ＥＣＵ５０は、米国自動車技術会が規定する自動運転レベルにおいて、レベル２以下の部分的な自動走行制御を実現する。運転支援ＥＣＵ５０は、プロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及び入出力インタフェースを含むマイクロコンピュータを備える。プロセッサは、ＲＯＭに記憶されたプログラムを実行することにより、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）制御部５１及び車線維持制御部５２を実現する。
【0021】
ＡＣＣ制御部５１は、車両Ａの走行速度を制御可能なＡＣＣの機能（車速制御機能）を実現する機能部である。ＡＣＣ制御部５１は、周辺監視装置２０が提供した撮影画像及び情報を用いて、運転者が指定した目標車速で車両Ａを定速走行させる。加えて、ＡＣＣ制御部５１は、前走車を追従対象に設定し、車両Ａと前走車との車間距離を維持しつつ、車両Ａを前走車に追従走行させる。
【0022】
車線維持制御部５２は、車両Ａを走行車線内で走行させる車線維持制御機能を実現する機能部である。当該車線維持制御機能は、ＬＴＡ（Lane Tracing Assist）及びＬＴＣ（Lane Trace Control）として知られている。車線維持制御機能には、少なくとも２つの運転制御モードが存在する。第１の運転制御モードは、走行車線の道路線に基づいて車両Ａの走行（操舵操作）を制御する運転制御モードである。第２の運転制御モードは、前走車の走行軌跡に基づいて車両Ａの走行（操舵操作）を制御する運転制御モードである。
【0023】
車線維持制御機能の状態には、ＯＦＦ状態、待機状態及び実行状態の３種類がある。ＡＣＣ機能が実行状態の場合において、運転者が車線維持制御機能の起動スイッチを押下すると、車線維持制御部５２は、フロントカメラ２１が提供した撮像画像を解析して、車両Ａの前方及び前側方の走行車線の道路線の検出処理を開始する。すなわち、車線維持制御機能がＯＦＦ状態から待機状態に遷移する。
【0024】
車線維持制御部５２は、車線維持制御機能が待機状態である場合に、車両Ａの走行車線の両側の道路線を検出すると、車線維持制御機能が待機状態から実行状態に遷移し、車線維持制御部５２は、第１の運転制御モードで車両Ａの走行を制御する。すなわち、車線維持制御部５２は、検出した両側の道路線に基づき、車両Ａの操舵輪の舵角を制御して車両Ａを走行車線内で走行させる。
【0025】
車線維持制御部５２は、第１の運転制御モードで車両Ａの走行を制御している場合に、車両Ａの走行車線の両側の道路線を検出できないとき、車両Ａの前方を撮影した撮像画像を解析して、前走車が存在するか否か判断する。前走車が存在する場合、車線維持制御部５２は、第２の運転制御モードで車両Ａの走行を制御する。すなわち、車線維持制御部５２は、前走車の走行軌跡に基づき、車両Ａの操舵輪の舵角を制御して車両Ａを前走車に追従走行させる。
【0026】
車線維持制御部５２は、表示制御装置１００が前走車の走行軌跡を描画するために必要な情報を表示制御装置１００に提供する。具体的には、車線維持制御部５２は、前走車の車幅Ｗ、車両Ａの車幅方向の中心位置ＣＡ、及び前走車の車幅方向の中心位置ＣＢを表示制御装置１００に提供する。車両Ａの中心位置ＣＡは、車両Ａの前方端部における車幅方向の中心位置である。中心位置ＣＢは、車両Ａの中心位置ＣＡに対する前走車の後方端部における車幅方向の中心位置である。前方道路がカーブしている場合、車線維持制御部５２は、さらに当該前方道路によって規定される円の中心点ＣＲ、及び当該前方道路の曲率半径Ｒを表示制御装置１００に提供する。車線維持制御部５２は、周辺監視装置２０が提供する撮影画像及び／又はロケータ３０が提供する地図データ等に基づいて、これらの情報を導出することができる。
【0027】
車線維持制御部５２は、（１）車線維持制御機能が待機状態から実行状態になった旨のステータス情報、を少なくとも表示制御装置１００に提供する。加えて、車線維持制御部５２は、（２）車両Ａの走行車線の両側の道路線を検出した旨の検出情報、（３）車両Ａの走行車線の両側の道路線を検出できなかった旨の非検出情報、及び（４）前走車が存在する旨の検出情報を、表示制御装置１００に提供する。
【0028】
詳記すると、車線維持制御部５２は、車両Ａの走行車線の両側の道路線が検出されている間、走行車線の両側の道路線を検出した旨の検出情報を、各道路線の相対位置及び形状を示す検出情報とともに表示制御装置１００に逐次提供する。また、車線維持制御部５２は、車両Ａの走行車線の両側の道路線が検出できない間、走行車線の両側の道路線を検出できない旨の情報を表示制御装置１００に逐次提供する。さらに、車線維持制御部５２は、前走車が検出されている間、前走車が存在する旨の検出情報を、前走車の相対位置及びサイズを示す検出情報とともに表示制御装置１００に逐次提供する。加えて、車線維持制御部５２は、フロントカメラ２１の撮像画像の解析によって把握した前走車の走行軌跡を把握し、当該走行軌跡の座標情報を、表示制御装置１００に逐次提供する。
【0029】
ＨＭＩシステム１０は、車両Ａと運転者との間のインタフェースを提供するシステムである。ＨＭＩシステム１０は、ＤＳＭ（Driver Status Monitor）１１と、操作デバイス１２と、表示制御装置１００と、ヘッドアップディスプレイ（Head Up Display，以下、ＨＵＤ）装置１３とを含む。
【0030】
ＤＳＭ１１は、近赤外光源及び近赤外カメラと、これらを制御する制御部とを含む。ＤＳＭ１１は、運転席に着座した状態の運転者の顔を近赤外光源の近赤外光で照射でき、かつ、近赤外カメラで運転者の顔を撮影可能な位置に設置される。例えば、ＤＳＭ１１は、図２に示すステアリングコラム部８の上面又はインスツルメントパネル９の上面等に設置することができる。近赤外カメラは、３０ｆｐｍ等の周期で運転者の顔を撮影し、撮像画像を生成する。制御部は、撮像画像を解析して運転者の視点位置ＥＰを算出し、視点位置ＥＰを示す視点位置情報を表示制御装置１００に逐次提供する。
【0031】
操作デバイス１２は、運転者による操作を受け付け可能な装置である。具体的には、ＡＣＣの起動及び停止の切り替えを行う装置、車線維持制御機能の起動及び停止の切り替えを行う装置等が挙げられる。操作デバイス１２は、ステアリングホイールのスポーク部に設けられたステアスイッチ等によって実現することができる。
【0032】
表示制御装置１００は、ＨＵＤ装置１３が投影する画像を生成し、当該画像をＨＵＤ装置１３に提供して投影させる装置である。表示制御装置１００の具体例としては、ＨＣＵ（HMI Control Unit）等が挙げられる。表示制御装置１００は、少なくとも１以上のプロセッサ１１０と、ＲＯＭ等の不揮発性記憶装置１２０と、ＲＡＭ等の揮発性記憶装置１３０と、入出力インタフェース１４０とを含むマイクロコンピュータを備える。
【0033】
プロセッサ１１０は、種々のプログラムを実行可能な演算装置である。プロセッサ１１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）及びＮＰＵ（Neural network Processing Unit）等の少なくとも一つを含む。不揮発性記憶装置１２０には、本開示に係る表示制御プログラム等の種々のデータが保存される。プロセッサ１１０は、不揮発性記憶装置１２０にアクセスし、表示制御プログラムを揮発性記憶装置１３０に展開して実行することにより、本開示に係る表示制御方法を実行する。プロセッサ１１０は、入出力インタフェース１４０を介して、他のノードと種々のデータを通信することができる。
【0034】
ＨＵＤ装置１３は、車両Ａの運転者の前方に画像を表示する装置である。図２に示すように、ＨＵＤ装置１３は、ウィンドシールドＷＳの下方のインスツルメントパネル９内の収容空間に設置される。ＨＵＤ装置１３は、プロジェクタ１４と、拡大光学系１５とを備える。
【0035】
プロジェクタ１４は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）パネル及びバックライトを備える。プロジェクタ１４は、ＬＣＤパネルの表示面を拡大光学系１５に向けた状態で固定される。プロジェクタ１４は、表示制御装置１００から提供された画像をＬＣＤパネルに表示し、バックライトが当該ＬＣＤパネルに光を照射することにより、当該画像を形成する光を拡大光学系１５へ射出する。
【0036】
拡大光学系１５は、光反射性を有する金属を基材表面に蒸着させた凹面鏡を備える。拡大光学系１５は、プロジェクタ１４が射出した光を反射させ、ウィンドシールドＷＳに向かって投影する。ウィンドシールドＷＳに向かって投影された光は、ウィンドシールドＷＳの投影領域ＰＡにおいて反射し、その反射光が運転席側へ向かって進み、運転者の瞳に到達する。その結果、運転者は、表示制御装置１００が生成した画像の虚像ＶＩを、ウィンドシールドＷＳの先に視認することができる。
【0037】
次に、図３を参照して、表示制御装置１００の機能について説明する。表示制御装置１００は、受信部１０１と、画像生成部１０２と、受信回数判定部１０３と、表示制御部１０４とを有する。
【0038】
受信部１０１は、周辺監視装置２０、ロケータＥＣＵ３４、ＤＳＭ１１及び運転支援ＥＣＵ５０が提供する情報を受信する機能部である。受信部１０１は、周辺監視装置２０から撮影画像を受信すると、当該撮影画像を揮発性記憶装置１３０に保存する。受信部１０１は、ロケータＥＣＵ３４から地図情報、車両Ａの位置情報、速度情報及び姿勢情報等の情報を受信すると、これらの情報を揮発性記憶装置１３０に保存する。受信部１０１は、ＤＳＭ１１から視点位置情報を受信すると、当該視点位置情報を揮発性記憶装置１３０に保存する。受信部１０１は、運転支援ＥＣＵ５０から車線維持制御機能のステータス情報及び種々の検出情報を受信すると、その旨を画像生成部１０２及び受信回数判定部１０３に通知する。
【0039】
画像生成部１０２は、ＨＵＤ装置１３が投影する画像を生成する機能部である。画像生成部１０２は、図６に示す画像生成処理を実行し、ＨＵＤ装置１３が投影する画像を生成する。受信回数判定部１０３は、運転支援ＥＣＵ５０から両側の道路線を検出できなかった旨の非検出情報の受信回数を判定する機能部である。表示制御部１０４は、画像生成部１０２が生成した投影対象の画像をＨＵＤ装置１３に送信して投影させる機能部である。
【0040】
ここで、図６を参照して、画像生成部１０２が実行する画像生成処理について説明する。ステップＳ２０１では、画像生成部１０２が、仮想三次元空間の道路モデルを生成するために必要な情報（例えば、地図情報、車両Ａの位置情報、撮影画像等）を揮発性記憶装置１３０から取得し、仮想三次元空間に道路モデルを生成する。ステップＳ２０２では、画像生成部１０２は、仮想オブジェクトＶＯを仮想三次元空間の道路モデルに描画する。仮想オブジェクトＶＯは、前景の対象物に関連付けて表示される重畳コンテンツに対応する。
【0041】
車線維持機能が第１の運転制御モードで実行されている場合、画像生成部１０２は、図７に示すように、車両Ａの走行車線の道路線に対応する仮想道路線ＶＲＬ１，ＶＲＬ２に沿って、これらの道路線を強調する仮想オブジェクトＶＯ１，ＶＯ２を実線で描画する。画像生成部１０２は、仮想オブジェクトＶＯ１，ＶＯ２を、それぞれ仮想道路線ＶＲＬ１，ＶＲＬ２が規定する走行車線の内側に描画することができる。また、画像生成部１０２は、仮想オブジェクトＶＯ１，ＶＯ２を、それぞれ仮想道路線ＶＲＬ１，ＶＲＬ２上に描画してもよい。さらに、画像生成部１０２は、仮想オブジェクトＶＯ１，ＶＯ２を、それぞれ当該走行車線の外側に描画してもよい。
【0042】
車線維持機能が第２の運転制御モードで実行されている場合、画像生成部１０２は、図９に示すように、仮想三次元空間において前走車Ｂの仮想モデルＢＯを配置し、前走車Ｂの走行軌跡を示す仮想オブジェクトＶＯ３，ＶＯ４を描画する。具体的には、画像生成部１０２は、前走車Ｂの仮想モデルＢＯの中心位置ＣＢから車両Ａの中心位置ＣＡへ延びる線を描画し、この線を、車幅方向の双方向に前走車Ｂの車幅Ｗの２分の１に相当する距離だけシフトさせる。これにより、画像生成部１０２は、前走車Ｂの仮想モデルＢＯの車幅方向の両端部から車両Ａに向かって延在する仮想オブジェクトＶＯ３，ＶＯ４を描画することができる。
【0043】
また、車線維持機能が第２の運転制御モードで実行されている場合において、前方道路がカーブしているとき、画像生成部１０２は、湾曲した前方道路に沿って仮想オブジェクトＶＯ３，ＶＯ４を描画することができる。具体的には、画像生成部１０２は、前方道路の曲率半径Ｒに前走車Ｂの車幅Ｗの２分の１を加算した曲率半径（＝Ｒ＋１／２・Ｗ）の円弧を、前方道路によって規定される円の中心点ＣＲを基点にして描画する。また、画像生成部１０２は、前方道路の曲率半径Ｒから前走車Ｂの車幅Ｗの２分の１を減算した曲率半径（＝Ｒ－１／２・Ｗ）の円弧を、中心点ＣＲを基点にして描画する。これにより、画像生成部１０２は、前方道路に沿ってカーブする仮想オブジェクトＶＯ３，ＶＯ４を描画することができる。
【0044】
ステップＳ２０３では、画像生成部１０２は、揮発性記憶装置１３０から視点位置情報を取得し、当該視点位置情報に基づく仮想視点位置ＶＥＰを仮想三次元空間に設定する。仮想視点位置ＶＥＰは、車両Ａの運転者の視点位置ＥＰに対応する。
【0045】
ステップＳ２０４では、画像生成部１０２は、仮想三次元空間において、仮想視点位置ＶＥＰ、画角ＡｏＶ及び車両Ａの姿勢情報によって規定される仮想結像領域ＶＩＡの画像を生成する。仮想結像領域ＶＩＡは、ＨＵＤ装置１３が現実の三次元空間において虚像ＶＩを結像する結像領域ＩＡに対応する。結像領域ＩＡは、図２に示すように、視点位置ＥＰから画角ＡｏＶで延在する仮想線によって規定される。同様に、仮想結像領域ＶＩＡは、仮想視点位置ＶＥＰから画角ＡｏＶで延在する仮想線によって規定される。画像生成部１０２が生成した仮想結像領域ＶＩＡの画像が、現実の三次元空間の結像領域ＩＡにおいて虚像ＶＩとして結像される。なお、本実施形態では、画角ＡｏＶとして、水平画角ＡｏＶｈが１０度、垂直画角ＡｏＶｖが４度の画角を採用することができる。水平画角ＡｏＶｈは例えば１０～１２°程度とされ、垂直画角ＡｏＶｖは例えば４～５°程度とされる。
【0046】
図７に示す例では、仮想オブジェクトＶＯ１，ＶＯ２が仮想領域ＶＡに描画されている。仮想領域ＶＡは、仮想視点位置ＶＥＰ、画角ＡｏＶ及び車両Ａの姿勢情報によって規定される道路モデル上の領域である。仮想領域ＶＡは、視点位置ＥＰから見たとき結像領域ＩＡと重なる前方範囲（例えば十数ｍ～１００ｍ程度の範囲）に相当する領域である。画像生成部１０２は、図７に示す仮想領域ＶＡ内に描画された仮想オブジェクトＶＯ１，ＶＯ２を透視投影変換することにより、仮想結像領域ＶＩＡの画像を生成することができる。ＨＵＤ装置１３が、当該画像をウィンドシールドＷＳに向かって投影すると、結像領域ＩＡには、図８に示すような画像コンテンツＣＴ１，ＣＴ２が結像される。画像コンテンツＣＴ１，ＣＴ２は、それぞれ仮想オブジェクトＶＯ１，ＶＯ２に対応する重畳コンテンツであり、道路線ＲＬ１，ＲＬ２に関連付けて表示される。車両Ａの運転者からは、画像コンテンツＣＴ１，ＣＴ２が道路線ＲＬ１，ＲＬ２に沿って表示されているように見える。
【0047】
図９に示す例では、仮想オブジェクトＶＯ３，ＶＯ４が仮想領域ＶＡに描画されている。画像生成部１０２が、図９に示す仮想領域ＶＡ内に描画された仮想オブジェクトＶＯ３，ＶＯ４を透視投影変換することにより、仮想結像領域ＶＩＡの画像を生成することができる。ＨＵＤ装置１３が、当該画像をウィンドシールドＷＳに向かって投影すると、結像領域ＩＡには、図１０に示すような画像コンテンツＣＴ３，ＣＴ４が結像される。画像コンテンツＣＴ３，ＣＴ４は、前走車Ｂの走行軌跡を示す重畳コンテンツであり、それぞれ仮想オブジェクトＶＯ３，ＶＯ４に対応する。画像コンテンツＣＴ３，ＣＴ４は、それぞれ前走車Ｂの幅方向の両端部に関連付けて表示される。車両Ａの運転者からは、前走車Ｂの幅方向の両端部から車両Ａに向かって連続する画像コンテンツＣＴ３，ＣＴ４が表示されているように見える。なお、画像コンテンツＣＴ３，ＣＴ４の表示色は、画像コンテンツＣＴ１，ＣＴ２と同じでも、異なっていてもよい。
【0048】
また、画像生成部１０２は、ステップＳ２０４において生成した画像と、図１１に示すような前走車Ｂを強調する画像コンテンツＣＴ５を描画した画像とを合成して、合成画像を生成してもよい。表示制御部１０４が、当該合成画像をＨＵＤ装置１３に提供すると、ＨＵＤ装置１３は、当該合成画像をウィンドシールドＷＳに向かって投影する。その結果、結像領域ＩＡには、図１１に示すような画像コンテンツＣＴ５が結像される。画像コンテンツＣＴ５は、前走車Ｂを囲むように表示される画像コンテンツである。画像コンテンツＣＴ５の表示位置は、仮想領域ＶＡにおける前走車の仮想モデルＢＯの位置座標に基づいて決定することができる。なお、図１１に示す例では、画像コンテンツＣＴ５の形状は、四角形であるが、前走車Ｂを囲むことが可能な他の様々な形状とすることができる。
【0049】
さらに、画像生成部１０２は、ステップＳ２０４において生成した画像と、図１２に示すような前走車Ｂを強調する画像コンテンツＣＴ６を描画した画像とを合成して、合成画像を生成してもよい。表示制御部１０４が、当該合成画像をＨＵＤ装置１３に提供すると、ＨＵＤ装置１３は、当該合成画像をウィンドシールドＷＳに向かって投影する。結像領域ＩＡには、図１２に示すような画像コンテンツＣＴ６が結像される。画像コンテンツＣＴ６は、前走車Ｂの下方に表示される画像コンテンツである。画像コンテンツＣＴ６の表示位置は、仮想三次元空間の仮想領域ＶＡにおける前走車Ｂの仮想モデルＢＯの位置座標に基づいて決定することができる。
【0050】
次に、図４を参照して、表示制御装置１００が実行する処理の一例について説明する。ステップＳ１０１では、表示制御装置１００の受信部１０１が、運転支援ＥＣＵ５０から車線維持制御機能が実行状態になった旨のステータス情報を受信したか否か判断する。当該ステータス情報を受信していない場合（ＮＯ）、ステップＳ１０１の処理が再び実行される。一方、当該ステータス情報を受信した場合（ＹＥＳ）、ステップＳ１０２に処理が分岐する。
【0051】
ステップＳ１０２では、画像生成部１０２が、画像生成処理を実行して画像を生成する。ステップＳ１０２の画像生成処理では、画像生成部１０２は、図７に示すような道路線を強調する仮想オブジェクトＶＯ１，ＶＯ２が描画された画像を生成する。ステップＳ１０３では、表示制御部１０４は、ステップＳ１０２の画像生成処理で生成された画像をＨＵＤ装置１３に送信する。ＨＵＤ装置１３は、当該画像を受信すると、当該画像をウィンドシールドＷＳに向かって投影する。その結果、結像領域ＩＡには、図８に示すような道路線を強調する画像コンテンツＣＴ１，ＣＴ２が結像される。
【0052】
ステップＳ１０４では、受信部１０１は、運転支援ＥＣＵ５０から車両Ａの走行車線の両側の道路線を検出できなかった旨の非検出情報を受信したか否か判断する。非検出情報を受信していない場合（ＮＯ）、ステップＳ１０２に処理が戻る。一方、非検出情報を受信した場合（ＹＥＳ）、ステップＳ１０５に処理が分岐する。
【0053】
ステップＳ１０５では、受信回数判定部１０３が、非検出情報の受信回数が閾値を超えたか否か判断する。当該閾値は、一定期間、両側の道路線が検出できなかった場合に、運転支援ＥＣＵ５０から受信する非検出情報の受信回数に対応する値とすることができる。一定期間は、例えば、２～５秒程度とすることができる。非検出情報が閾値を超えていない場合（ＮＯ）、ステップＳ１０２に処理が戻る。一方、非検出情報が閾値を超えた場合（ＹＥＳ）、ステップＳ１０６に処理が分岐する。なお、非検出情報が閾値を超えた場合には、受信回数は０で初期化される。
【0054】
ステップＳ１０６では、受信部１０１が、運転支援ＥＣＵ５０から前走車が存在する旨の検出情報を受信したか否か判断する。当該検出情報を受信していない場合（ＮＯ）、図４の処理は終了する。一方、当該検出情報を受信した場合（ＹＥＳ）、図５のステップＳ１０７に処理が分岐する。
【0055】
ステップＳ１０７では、画像生成部１０２が、画像生成処理を実行して画像を生成する。ステップＳ１０７の画像生成処理では、画像生成部１０２は、図９に示すような前走車Ｂの走行軌跡を示す仮想オブジェクトが描画された画像が生成される。ステップＳ１０８では、表示制御部１０４は、ステップＳ１０７の画像生成処理で生成された画像をＨＵＤ装置１３に送信する。ＨＵＤ装置１３は、当該画像を受信すると、当該画像をウィンドシールドＷＳに向かって投影する。その結果、結像領域ＩＡには、図１０に示すような前走車Ｂの走行軌跡を示す画像コンテンツＣＴ３，ＣＴ４が結像される。
【0056】
ステップＳ１０９では、受信部１０１は、運転支援ＥＣＵ５０から車両Ａの走行車線の両側の道路線を検出した旨の検出情報を受信したか否か判断する。当該検出情報を受信した場合（ＹＥＳ）、図４のステップＳ１０２に処理が戻る。一方、当該検出情報を受信していない場合（ＮＯ）、ステップＳ１１０に処理が分岐する。
【0057】
ステップＳ１１０では、受信部１０１は、運転支援ＥＣＵ５０から前走車が存在する旨の検出情報を受信したか否か判断する。当該検出情報を受信した場合（ＹＥＳ）、ステップＳ１０７に処理が戻る。一方、当該検出情報を受信していない場合（ＮＯ）、図５の処理は終了する。
【0058】
（第１の実施形態の効果）
画像生成部１０２は、車線維持制御機能が走行車線の道路線に基づいて実行されている場合、すなわち、第１の運転制御モードで実行されている場合、その旨を示す第１の画像コンテンツＣＴ１，ＣＴ２を有する画像を生成する。一方、車線維持制御機能が前走車の走行軌跡に基づいて実行されている場合、第２の運転制御モードで実行されている場合、その旨を示す第２の画像コンテンツＣＴ３，ＣＴ４，ＣＴ５，ＣＴ６を有する画像を生成する。表示制御部１０４は、第１の画像コンテンツ及び第２の画像コンテンツのいずれか一方を含む画像を、ＨＵＤ装置１３に提供して表示させる。
画像生成部１０２は、車線維持制御機能が走行車線の道路線に基づいて実行されている場合、すなわち、第１の運転制御モードで実行されている場合、その旨を示す第１の画像コンテンツＣＴ１，ＣＴ２を有する画像を生成する。一方、車線維持制御機能が前走車の走行軌跡に基づいて実行されている場合、第２の運転制御モードで実行されている場合、その旨を示す第２の画像コンテンツＣＴ３，ＣＴ４，ＣＴ５，ＣＴ６を有する画像を生成する。表示制御部１０４は、第１の画像コンテンツ及び第２の画像コンテンツのいずれか一方を含む画像を、ＨＵＤ装置１３に提供して表示させる。
【0059】
これにより、車線維持制御機能が第１の運転制御モードで実行されている場合、車線維持制御機能が走行車線の道路線に基づいて実行されている旨を示す第１の画像コンテンツが、ＨＵＤ装置１３によって表示される。一方、車線維持制御機能が第２の運転制御モードで実行されている場合、車線維持制御機能が前走車の走行軌跡に基づいて実行されている旨を示す第２の画像コンテンツが表示される。そのため、運転者は、自身の前方に表示された画像を視認することにより、車線維持制御機能が走行車線の道路線及び前走車の走行軌跡のいずれに基づいて実行されているのか把握することができ、運転者の利便性を向上させることができる。
【0060】
また、第２の画像コンテンツには、前走車Ｂの走行軌跡を示す画像コンテンツＣＴ３，ＣＴ４が含まれる。表示制御部１０４は、画像コンテンツＣＴ３，ＣＴ４を有する画像を、ＨＵＤ装置１３に提供して表示させる。これにより、前走車Ｂを強調する画像コンテンツＣＴ３，ＣＴ４が、ＨＵＤ装置１３によって表示される。そのため、運転者が、前走車Ｂの走行軌跡を視認することができ、前走車の走行軌跡に基づいて車線維持制御機能が実行されていることを運転者が把握することができる。
【0061】
さらに、前走車の走行軌跡を示す画像コンテンツＣＴ３，ＣＴ４は、前走車Ｂの幅方向の両端部から車両Ａに向かって延在する画像コンテンツであり、走行車線の路面に重畳するように表示される。表示制御部１０４は、これらの画像コンテンツを有する画像を、ＨＵＤ装置１３に提供して表示させる。これにより、前走車Ｂの幅方向の両端部に存在する前走車Ｂのタイヤと走行車線の路面との接触位置から車両Ａに向かって延在する画像コンテンツが、ＨＵＤ装置１３によって表示される。そのため、運転者が、これらの画像コンテンツが前走車Ｂの走行軌跡であることを認識し易くなり、前走車の走行軌跡に基づいて車線維持制御機能が実行されていることを把握し易くなる。
【0062】
さらに、第２の画像コンテンツには、前走車Ｂを強調する画像コンテンツＣＴ５，ＣＴ６が含まれる。表示制御部１０４は、画像コンテンツＣＴ５，ＣＴ６を有する画像を、ＨＵＤ装置１３に提供して表示させる。これにより、前走車Ｂを強調する画像コンテンツＣＴ５，ＣＴ６が、ＨＵＤ装置１３によって表示される。そのため、運転者の意識を前走車Ｂに向けさせることができ、運転者が、前走車の走行軌跡に基づいて車線維持制御機能が実行されていることを認識し易くすることができる。
【0063】
さらに、第１の画像コンテンツには、車両Ａの走行車線の道路線に沿って表示される画像コンテンツＣＴ１，ＣＴ２が含まれる。表示制御部１０４は、画像コンテンツＣＴ１，ＣＴ２を有する画像を、ＨＵＤ装置１３に提供して表示させる。これにより、車両Ａの走行車線の道路線に関連付けられた画像コンテンツＣＴ１，ＣＴ２が、ＨＵＤ装置１３によって表示される。そのため、運転者の意識を走行車線又は道路線に向けさせることができ、走行車線の道路線に基づいて車線維持制御機能が実行されていることを運転者に認識させることができる。
【0064】
さらに、表示制御部１０４は、車両Ａの走行車線の両側の道路線が検出されない状態が継続し、かつ、前走車Ｂが存在する場合に、第２の画像コンテンツを有する画像をＨＵＤ装置１３に提供して表示させる。これにより、第１の画像コンテンツが表示されている場合において、走行車線の両側の道路線が検出されない状態が継続し、かつ、前走車Ｂが存在するときにのみ、第２の画像コンテンツが表示される。このため、走行車線の両側の道路線を瞬間的に検出できなかった場合には、前走車Ｂが存在するときでも、第２の画像コンテンツが表示されず、第１の画像コンテンツが表示され続ける。これにより、第１の画像コンテンツと第２の画像コンテンツの表示が、短時間に切り替わることを防止でき、運転者に煩わしさを与えないようにできる。
【0065】
【0066】
第２の実施形態では、車線維持制御機能が第１の運転制御モードで実行されている場合、画像生成部１０２は、仮想三次元空間において仮想道路線ＶＲＬ１，ＶＲＬ２が規定する走行車線の中心位置に仮想オブジェクトＶＯ７を描画する。この仮想オブジェクトＶＯ７は、車両Ａの走行車線に沿って延在する。次いで、画像生成部１０２は、仮想結像領域ＶＩＡの画像を生成し、表示制御部１０４が、当該画像をＨＵＤ装置１３に提供する。そして、ＨＵＤ装置１３が、当該画像をウィンドシールドＷＳに向かって投影すると、図１３に示すような画像コンテンツＣＴ７が、結像領域ＩＡに結像される。画像コンテンツＣＴ７は、道路線ＲＬ１，ＲＬ２の中心位置に表示される重畳コンテンツである。車両Ａの運転者からは、走行車線の道路面上に画像コンテンツＣＴ７が表示されているように見える。
【0067】
車線維持制御機能が第２の運転制御モードで実行されている場合、画像生成部１０２は、仮想三次元空間において前走車Ｂの走行軌跡を示す仮想オブジェクトＶＯ８を、前走車Ｂの仮想モデルＢＯの中心位置から車両Ａに向かって延在するように描画する。次いで、画像生成部１０２は、仮想結像領域ＶＩＡの画像を生成し、表示制御部１０４が、当該画像をＨＵＤ装置１３に提供する。そして、ＨＵＤ装置１３が、当該画像をウィンドシールドＷＳに向かって投影すると、図１４に示すような画像コンテンツＣＴ８が、結像領域ＩＡに結像される。画像コンテンツＣＴ８は、前走車Ｂの中心位置から車両Ａに向かって延在する前走車Ｂの走行軌跡を示す重畳コンテンツである。車両Ａの運転者からは、走行車線の道路面上に画像コンテンツＣＴ８が表示されているように見える。なお、仮想オブジェクトＶＯ８の幅は、前走車Ｂの仮想モデルＢＯの幅以下の任意の値とすることができる。
【0068】
また、画像生成部１０２は、図１４に示す画像コンテンツＣＴ８と、図１１に示す前走車Ｂを強調する画像コンテンツＣＴ５とを有する画像を生成してもよい。表示制御部１０４が、当該画像をＨＵＤ装置１３に提供すると、ＨＵＤ装置１３は、当該画像をウィンドシールドＷＳに向かって投影する。その結果、図１５に示すような画像コンテンツＣＴ５，ＣＴ８が、結像領域ＩＡに結像される。
【0069】
さらに、画像生成部１０２は、図１４に示す画像コンテンツＣＴ８と、図１２に示す前走車Ｂを強調する画像コンテンツＣＴ６とを有する画像を生成してもよい。表示制御部１０４が、当該画像をＨＵＤ装置１３に提供すると、ＨＵＤ装置１３は、当該画像をウィンドシールドＷＳに向かって投影する。その結果、図１６に示すような画像コンテンツＣＴ６，ＣＴ８が、結像領域ＩＡに結像される。
【0070】
（第２の実施形態の効果）
前走車の走行軌跡を示す画像コンテンツＣＴ８は、前走車Ｂの幅方向の中心位置から車両Ａに向かって延在する画像コンテンツである。表示制御部１０４は、当該画像コンテンツを有する画像を、ＨＵＤ装置１３に提供して表示させる。これにより、前走車Ｂから車両Ａに向かって延在する画像コンテンツが、ＨＵＤ装置１３によって表示される。そのため、当該画像コンテンツが前走車Ｂの走行軌跡であることを運転者に認識させることができ、運転者が、前走車の走行軌跡に基づいて車線維持制御機能が実行されていることを把握し易くなる。
前走車の走行軌跡を示す画像コンテンツＣＴ８は、前走車Ｂの幅方向の中心位置から車両Ａに向かって延在する画像コンテンツである。表示制御部１０４は、当該画像コンテンツを有する画像を、ＨＵＤ装置１３に提供して表示させる。これにより、前走車Ｂから車両Ａに向かって延在する画像コンテンツが、ＨＵＤ装置１３によって表示される。そのため、当該画像コンテンツが前走車Ｂの走行軌跡であることを運転者に認識させることができ、運転者が、前走車の走行軌跡に基づいて車線維持制御機能が実行されていることを把握し易くなる。
【0071】
また、画像生成部１０２は、車両Ａの走行車線の中央を示す画像コンテンツＣＴ７を有する画像を生成する。表示制御部１０４は、画像コンテンツＣＴ７を含む画像を、ＨＵＤ装置１３に提供して表示させる。これにより、画像コンテンツＣＴ７が、ＨＵＤ装置１３によって表示される。そのため、運転者の意識を走行車線に向けさせることができ、走行車線の道路線に基づいて車線維持制御機能が実行されていることを運転者に認識させることができる。なお、画像生成部１０２は、第１の画像コンテンツとして、車両Ａの走行車線の道路線に沿って表示される画像コンテンツＣＴ１，ＣＴ２及び車両Ａの走行車線の中央を示す画像コンテンツＣＴ７の双方を含む画像を生成してもよい。
【0072】
【0073】
第３の実施形態において、図１７に示すフロントカメラ２１の検出範囲ＣＤＡは、視点位置ＥＰから見たときに結像領域ＩＡと重なる前方範囲よりも、自車から遠い領域を含んでいる。車線維持制御部５２は、ＨＵＤ装置１３の画角ＡｏＶ内よりも遠方の範囲について、道路線ＲＬ１，ＲＬ２及び前走車の検出可否を把握し、これらの検出情報及び非検出情報を表示制御装置１００に提供する。
【0074】
第３の実施形態のステップＳ１０２では、画像生成部１０２が画像生成処理を実行し、図１８に示すような画像を生成する。ステップＳ１０３では、表示制御部１０４が、ステップＳ１０２の画像生成処理で生成された画像をＨＵＤ装置１３に送信する。ＨＵＤ装置１３は、当該画像を受信すると、当該画像をウィンドシールドＷＳに向かって投影する。その結果、結像領域ＩＡには、図１８に示すような画像コンテンツＣＴ２１が結像される。
【0075】
画像コンテンツＣＴ２１は、車線維持制御機能の実行状態を示すＬＴＡコンテンツである。画像コンテンツＣＴ２１は、車線維持制御機能が道路線ＲＬ１，ＲＬ２に基づいて実行されている場合に、車線維持制御機能が道路線ＲＬ１，ＲＬ２に基づいて実行されている旨を示す第１の画像コンテンツに相当する。画像コンテンツＣＴ２１は、走行車線内の中央、言い替えれば、左右両側の道路線ＲＬ１，ＲＬ２から概ね等距離となる路面位置に重畳される重畳コンテンツである。画像コンテンツＣＴ２１は、走行車線の延伸方向に沿って延びる点線状（破線状）に描画される。こうした描画形状により、道路に対する重畳コンテンツのずれが運転者に認識され難くされている。画像コンテンツＣＴ２１は、点滅表示により、所定の周期で表示状態と非表示状態とを繰り返す。一例として、画像コンテンツＣＴ２１は、表示状態を５秒間継続した後、非表示状態を５秒間継続して、再び表示状態となる。非表示状態の期間は、表示状態の期間より短くてもよく、又は長くてもよい。
【0076】
ステップＳ１０４及びステップＳ１０５にて道路線ＲＬ１，ＲＬ２のロスト（非検出）を把握し、Ｓ１０６にて前走車Ｂの検出を把握すると、ステップＳ１０７にて、画像生成部１０２が、前走車追従への移行予定を通知する予告通知画像を生成する。ステップＳ１０７では、画像コンテンツＣＴ２１の点滅が中断される。これにより、画像コンテンツＣＴ２１は、自車車線の前方路面の中央に重畳表示された状態に固定される。
【0077】
さらに、ステップＳ１０７では、画像生成部１０２が、画像コンテンツＣＴ２１とともに、画像コンテンツＣＴ２２，ＣＴ２３を含む画像を生成する。前走車Ｂの少なくとも一部が画角ＡｏＶ内に視認される場合、画像コンテンツＣＴ２１は、前走車Ｂと重ならないように、画像コンテンツＣＴ２１を自車側に短縮させる。以上により、画像コンテンツＣＴ２１は、前走車Ｂの幅方向の中央と自車の幅方向の中央とを繋ぐ形状に結像される。
【0078】
画像コンテンツＣＴ２２，ＣＴ２３は、車線維持制御機能が第１の運転制御モードから、第２の運転制御モードに遷移予定であるとき、車線維持制御機能による道路線ＲＬ１，ＲＬ２の認識が中断した旨を示す第１の補助コンテンツに相当する。ステップＳ１０８では、表示制御部１０４が、画像コンテンツＣＴ２１～ＣＴ２３を有する画像を、ＨＵＤ装置１３に提供して、運転者の前景に表示させる。
【0079】
画像コンテンツＣＴ２２，ＣＴ２３は、非検出となる道路線ＲＬ１，ＲＬ２を強調する重畳コンテンツである。画像コンテンツＣＴ２２，ＣＴ２３は、画像コンテンツＣＴ２１とは異なる様態、例えば実線状に描画され、左右の道路線ＲＬ１，ＲＬ２が非検出となるロスト位置ＵＤＰよりも自車側の路面に重畳表示される。画像コンテンツＣＴ２２は、進行方向にて途切れが検知された一方の道路線ＲＬ２の内側に重畳され、当該道路線ＲＬ２に沿って細帯状に延伸する。同様に、画像コンテンツＣＴ２３は、進行方向にて途切れが検知された他方の道路線ＲＬ１の内側に重畳され、当該道路線ＲＬ１に沿って細帯状に延伸する。画像生成部１０２は、画像コンテンツＣＴ２１を非点滅表示させる一方で、画像コンテンツＣＴ２２，ＣＴ２３を点滅表示させる。画像生成部１０２は、ロスト位置ＵＤＰが画角ＡｏＶ外に移動するタイミングで、画像コンテンツＣＴ２２，ＣＴ２３の表示を終了させる。
【0080】
ここで、道路線ＲＬ１，ＲＬ２を強調する画像コンテンツＣＴ２２，ＣＴ２３の表示は、実施されなくてもよい。すなわち、画像コンテンツＣＴ２１の点滅表示から継続表示への移行が、前走車追従への移行予定を通知する予告画像として用いられてもよい。なお、図１９以降では、説明を分かり易くするため、道路線ＲＬ１，ＲＬ２それぞれの非検出となる（消失する）区間を２点鎖線で示す。
【0081】
画像生成部１０２は、車線維持制御機能の制御モードが第１の運転制御モードから第２の運転制御モードに遷移すると、画像生成処理により、図２０に示すような画像を生成する。その結果、結像領域ＩＡには、ＨＵＤ装置１３によって図２０に示すような画像コンテンツＣＴ２６，ＣＴ２８が結像される。
【0082】
画像コンテンツＣＴ２６，ＣＴ２８は、車線維持制御機能の実行状態を示すＬＴＡコンテンツである。画像コンテンツＣＴ２６，ＣＴ２８は、車線維持制御機能が前走車Ｂの走行軌跡に基づいて実行されている場合に、車線維持制御機能が前走車Ｂの走行軌跡に基づいて実行されている旨を示す第２の画像コンテンツに相当する。
【0083】
画像コンテンツＣＴ２６は、前走車Ｂの下方に重畳され、前走車Ｂを強調する重畳コンテンツである。画像コンテンツＣＴ２６は、例えば部分円弧状の描画形状とされる。画角ＡｏＶ内における画像コンテンツＣＴ２６の表示位置は、受信部１０１によって取得される前走車Ｂの相対位置を示す情報に基づき、前走車を追従するように、逐次補正される。加えて、画像コンテンツＣＴ２６の表示サイズ（横幅）は、受信部１０１によって取得される前走車Ｂの相対位置及びサイズを示す情報に基づき、運転者の見た目上での前走車Ｂの幅と概ね一致するように、逐次補正される。
【0084】
ここで、画像生成部１０２は、ＡＣＣ制御部５１が前走車を追従する制御を実行している場合に、追従対象となる前走車があることを示すＡＣＣコンテンツ（第３の画像コンテンツ）を有する画像を生成する。ＡＣＣコンテンツは、画像コンテンツＣＴ２６と同様に、前走車を強調する重畳コンテンツである。そのため、ＡＣＣコンテンツ及び画像コンテンツＣＴ２６は、互いに関連する様態とされる。一例として、ＡＣＣコンテンツは、前走車の下方に重畳される部分円弧状とされる。
【0085】
こうした関連する様態の一例として、ＡＣＣコンテンツ及び画像コンテンツＣＴ２６は、互いに実質同一の基準形状とされる。基準形状が同一であるとは、前走車Ｂの相対位置及びサイズが同一の場合、ＡＣＣコンテンツ及び画像コンテンツＣＴ２６が実質同一の形状となることを示している。この場合、表示輝度及び表示色は、同一であってもよく、又は異なっていてもよい。
【0086】
また、関連する様態の別の一例として、ＡＣＣコンテンツ及び画像コンテンツＣＴ２６は、基準形状が相似となる画像であってもよく、又は基準形状のアスペクト比が異なる画像であってもよい。さらに、ＡＣＣコンテンツ及び画像コンテンツＣＴ２６の一方に、他方の画像要素が含まれていてもよい。以上のように、ＡＣＣコンテンツ及び画像コンテンツＣＴ２６には、形状及び色に、運転者に同じものと認識される程度の類似性が確保されている。
【0087】
画像コンテンツＣＴ２８は、画像コンテンツＣＴ２１（図１８参照）と実質同一の様態で表示されるＬＴＡコンテンツである。画像コンテンツＣＴ２８は、車線維持制御部５２によって把握された前走車Ｂの走行軌跡（走行履歴）に沿って、自車前方の路面中央に重畳表示される。そのため、第２の運転制御モードにおいて、画像コンテンツＣＴ２８は、自車の予定走行軌跡を示す画像コンテンツとなる。
【0088】
画像コンテンツＣＴ２８は、走行車線の中央に重畳表示される。画像コンテンツＣＴ２８は、画像コンテンツＣＴ２６と連続しており、画像コンテンツＣＴ２６の中央から、自車の中央へ向けて、点線状に延伸している。画像コンテンツＣＴ２８は、画像コンテンツＣＴ２６と実質同一の表示輝度及び表示色で結像される。画像コンテンツＣＴ２６，ＣＴ２８は、点滅されずに表示を継続される。
【0089】
ここで、車線維持制御部５２は、画角ＡｏＶ外の前走車Ｂを制御対象として、第２の運転制御モードによる車線維持制御を実行可能である。そのため、画像生成部１０２は、画角ＡｏＶの上方に前走車Ｂが見切れていても、図２１及び図２２に示すように、画像コンテンツＣＴ２６，ＣＴ２８を表示させる。この場合、前走車Ｂを強調する画像コンテンツＣＴ２６の上下方向の表示位置は、画角ＡｏＶの上縁近傍に固定される。一方で、画像コンテンツＣＴの左右方向の表示位置は、横方向における前走車Ｂの相対位置に応じて調整される。また、走行車線がカーブしている場合、画像生成部１０２は、図２２に示すように、前走車Ｂの走行軌跡（走行履歴）に基づき、カーブ形状に沿って湾曲した形状の画像コンテンツＣＴ２８を表示させる。
【0090】
ステップＳ１０９にて、受信部１０１が道路線ＲＬ１，ＲＬ２の検出再開を示す検出情報を受信したと判断すると、ステップＳ１０２にて、画像生成部１０２が、図２３に示すような白線追従への移行予定を通知する予告通知画像を生成する。その結果、結像領域ＩＡには、ＨＵＤ装置１３により、図２３に示すように、画像コンテンツＣＴ２６，ＣＴ２８に加えて、画像コンテンツＣＴ２４，ＣＴ２５が結像される。
【0091】
画像コンテンツＣＴ２４，ＣＴ２５は、車線維持制御機能が第２の運転制御モードから、第１の運転制御モードに遷移予定であるとき、車線維持制御機能による道路線ＲＬ１，ＲＬ２の認識が再開された旨を示す第２の補助コンテンツに相当する。画像コンテンツＣＴ２４，ＣＴ２５は、検出が再開された道路線ＲＬ１，ＲＬ２を強調する重畳コンテンツである。画像コンテンツＣＴ２４，ＣＴ２５は、画像コンテンツＣＴ２６，ＣＴ２８とは異なる様態、例えば実線状に描画され、左右の道路線ＲＬ１，ＲＬ２が再検出される検出位置ＤＰよりも奥側の路面に重畳表示される。画像コンテンツＣＴ２４は、再検出された一方の道路線ＲＬ２の内側に重畳され、当該道路線ＲＬ２に沿って細帯状に延伸する。同様に、画像コンテンツＣＴ２５は、再検出された他方の道路線ＲＬ１の内側に重畳され、当該道路線ＲＬ１に沿って細帯状に延伸する。画像生成部１０２は、画像コンテンツＣＴ２４，ＣＴ２５を点滅表示させてもよく、又は非点滅表示させてもよい。
【0092】
画像生成部１０２は、車線維持制御機能の制御モードが第２の運転制御モードから第１の運転制御モードに遷移すると、画像コンテンツＣＴ２４，ＣＴ２５の表示を終了させる。加えて、画像生成部１０２は、第１の運転制御モードへの移行に合わせて、画像コンテンツＣＴ２６，ＣＴ２８の表示を終了し、図１８に示すように、画像コンテンツＣＴ２１の表示を再開させる。
【0093】
また、画像生成部１０２は、道路線ＲＬ１，ＲＬ２の検出が再開された後のステップＳ１０２の画像生成処理において、図２４に示すような画像コンテンツＣＴ３４，ＣＴ３５を含む予告通知画像を生成してもよい。画像コンテンツＣＴ３４，ＣＴ３５は、画像コンテンツＣＴ２４，ＣＴ２５（図２３参照）と同様に、検出が再開された道路線ＲＬ１，ＲＬ２を強調する重畳コンテンツである。画像コンテンツＣＴ３４，ＣＴ３５は、点線状に描画され、左右の道路線ＲＬ１，ＲＬ２の検出位置ＤＰよりも自車側の路面に重畳される仮想線表示である。画像コンテンツＣＴ３４は、左側の道路線ＲＬ２を自車側に延長した仮想道路線の内側に重畳される。同様に、画像コンテンツＣＴ３５は、右側の道路線ＲＬ１を自車側に延長した仮想道路線の内側に重畳される。画像生成部１０２は、検出位置ＤＰが画角ＡｏＶ外に移動すると、画像コンテンツＣＴ３４，ＣＴ３５の表示を終了させる。
【0094】
なお、消失する道路線ＲＬ１，ＲＬ２を強調する画像コンテンツＣＴ２２，ＣＴ２３と同様に、再検出される道路線ＲＬ１，ＲＬ２を強調する画像コンテンツＣＴ２４，ＣＴ２５，ＣＴ３４，ＣＴ３５の表示も、実施されなくてもよい。
【0095】
（第３の実施形態の効果）
車線維持制御機能が道路線に基づいて実行されている状態（第１の運転制御モード）から、前走車の走行軌跡に基づいて実行されている状態（第２の運転制御モード）に遷移予定であるとき、画像生成部１０２は、予告通知画像を生成する。この予告通知画像は、車線維持制御機能による道路線の認識が中断した旨を示す画像コンテンツＣＴ２２，ＣＴ２３を、画像コンテンツＣＴ２１とともに有する。そして、表示制御部１０４は、これら画像コンテンツＣＴ２１～ＣＴ２３を有する予告通知画像を、ＨＵＤ装置１３に提供して表示させる。
車線維持制御機能が道路線に基づいて実行されている状態（第１の運転制御モード）から、前走車の走行軌跡に基づいて実行されている状態（第２の運転制御モード）に遷移予定であるとき、画像生成部１０２は、予告通知画像を生成する。この予告通知画像は、車線維持制御機能による道路線の認識が中断した旨を示す画像コンテンツＣＴ２２，ＣＴ２３を、画像コンテンツＣＴ２１とともに有する。そして、表示制御部１０４は、これら画像コンテンツＣＴ２１～ＣＴ２３を有する予告通知画像を、ＨＵＤ装置１３に提供して表示させる。
【0096】
以上のように、前走車追従への切り替わり予定を報知する予告通知画像が表示されれば、運転者は、予告通知画像を視認することにより、車線維持制御機能の運転制御モードの遷移予定を、実際の遷移実施に先立って把握できる。その結果、運転者の利便性がさらに向上する。
【0097】
車線維持制御機能が前走車の走行軌跡に基づいて実行されている第２の運転制御モードから、道路線に基づいて実行されている第１の運転制御モードに遷移予定であるとき、画像生成部１０２は、予定通知画像を生成する。この予告通知画像は、車線維持制御機能による道路線の認識が再開された旨を示す画像コンテンツＣＴ２４，ＣＴ２５（又は画像コンテンツＣＴ３４，ＣＴ３５）を，画像コンテンツＣＴ２６，ＣＴ２８とともに有する。そして、表示制御部１０４は、これらの画像コンテンツＣＴ２４，ＣＴ２５，ＣＴ２６，ＣＴ２８を有する予告通知画像を、ＨＵＤ装置１３に提供して表示させる。
【0098】
以上のように、白線追従への切り替わり予定を報知する予告通知画像が表示されれば、運転者は、予告通知画像を視認することにより、車線維持制御機能の運転制御モードの遷移予定を、実際の遷移実施に先立って把握できる。その結果、運転者の利便性がさらに向上する。
【0099】
画像生成部１０２は、車両Ａの走行速度を制御するＡＣＣ機能が前走車を追従する制御を実行している場合に、追従対象となる前走車があることを示すＡＣＣコンテンツ（第３の画像コンテンツ）を有する画像を生成する。そして、第２の運転制御モードによる操舵制御が実施される期間にて、前走車を強調する画像コンテンツＣＴ２６は、ＡＣＣコンテンツと関連する態様である。以上のように、複数の運転支援機能の作動中において、関連する様態の画像コンテンツが表示されれば、複数の運転支援機能が車両Ａに搭載されていても、運転者によるコンテンツの意味理解が容易となる。したがって、運転者の利便性が向上する。
【0100】
＜第４の実施形態＞
次に、第４の実施形態について、上述した実施形態との相違点を中心に説明する。第４の実施形態では、自車（車両Ａ）が走行車線の中心線からオフセットして走行している場合に、前走車Ｂの走行軌跡をオフセットさせて表示する。
次に、第４の実施形態について、上述した実施形態との相違点を中心に説明する。第４の実施形態では、自車（車両Ａ）が走行車線の中心線からオフセットして走行している場合に、前走車Ｂの走行軌跡をオフセットさせて表示する。
【0101】
車線維持制御部５２は、表示制御装置１００が前走車の走行軌跡を描画するために必要な情報として、走行車線の中心線に対する車両Ａの車幅方向のずれを示すオフセット値を表示制御装置１００にさらに提供する。
【0102】
画像生成部１０２は、前走車Ｂの仮想モデルＢＯの中心位置ＣＢの幅方向の座標値にオフセット値を加算して、中心位置ＣＢをオフセットさせる。次いで、画像生成部１０２は、オフセット後の仮想モデルＢＯの中心位置ＣＢから車両Ａの中心位置ＣＡへ延びる線を描画する。そして、画像生成部１０２は、この描画した線を、車幅方向の双方向に前走車Ｂの車幅Ｗの２分の１に相当する距離だけシフトさせることにより、オフセットした仮想オブジェクトＶＯ３，ＶＯ４を仮想領域ＶＡ内に描画する。画像生成部１０２は、この仮想領域ＶＡ内の仮想オブジェクトＶＯ３，ＶＯ４を透視投影変換することにより、仮想結像領域ＶＩＡの画像を生成することができる。この画像には、オフセットした仮想オブジェクトＶＯ３，ＶＯ４に対応する画像コンテンツが含まれる。
【0103】
表示制御部１０４は、オフセットした仮想オブジェクトＶＯ３，ＶＯ４に対応する画像コンテンツを含む画像を、ＨＵＤ装置１３に提供して表示させる。これにより、車両Ａが走行車線の中心線からオフセットして走行している場合、そのオフセットに応じた前走車Ｂの走行軌跡を示す画像コンテンツが、走行車線の路面上に重畳されているように表示される。
【0104】
これにより、車線維持制御機能が第２の運転制御モードで実行されている場合において、車両Ａがオフセットして走行しているときでも、オフセットに応じた前走車の走行軌跡が表示される。そのため、運転者は、走行車線維持制御機能が前走車の走行軌跡に基づいて実行されていることを認識できるとともに、自車が走行車線の中心線からオフセットして走行していることを認識できるため、運転者の利便性を高めることができる。
【0105】
＜その他の実施形態＞
本開示は、上述した実施形態に限定されることなく、様々に変更して実施することができる。例えば、車線維持制御機能が前走車Ｂの走行軌跡に基づいて実行される場合、表示制御装置１００は、前走車Ｂを強調する画像コンテンツＣＴ５，ＣＴ６を表示させた後、前走車Ｂの走行軌跡を示す画像コンテンツＣＴ３，ＣＴ４を表示させてもよい。この場合、表示制御部１０４は、画像コンテンツＣＴ５，ＣＴ６を有する画像を、ＨＵＤ装置１３に提供して表示させた後、画像コンテンツＣＴ５，ＣＴ６及び画像コンテンツＣＴ３，ＣＴ４を有する画像を、ＨＵＤ装置１３に提供して表示させる。
本開示は、上述した実施形態に限定されることなく、様々に変更して実施することができる。例えば、車線維持制御機能が前走車Ｂの走行軌跡に基づいて実行される場合、表示制御装置１００は、前走車Ｂを強調する画像コンテンツＣＴ５，ＣＴ６を表示させた後、前走車Ｂの走行軌跡を示す画像コンテンツＣＴ３，ＣＴ４を表示させてもよい。この場合、表示制御部１０４は、画像コンテンツＣＴ５，ＣＴ６を有する画像を、ＨＵＤ装置１３に提供して表示させた後、画像コンテンツＣＴ５，ＣＴ６及び画像コンテンツＣＴ３，ＣＴ４を有する画像を、ＨＵＤ装置１３に提供して表示させる。
【0106】
その結果、前走車Ｂを強調する画像コンテンツＣＴ５，ＣＴ６が表示された後、前走車Ｂの走行軌跡を示す画像コンテンツＣＴ３，ＣＴ４が表示される。これにより、運転者の意識を前走車Ｂに向けさせた後、前走車Ｂの走行軌跡を示す画像コンテンツを表示することができる。そのため、運転者が、前走車の走行軌跡に基づいて車線維持制御機能が実行されていることを把握し易くなる。
【0107】
また、車線維持制御機能の制御モードが第１の運転制御モードから第２の運転制御モードに遷移する場合、表示制御部１０４は、ＨＵＤ装置１３に対し、第１の画像コンテンツを点滅表示させた後、第２の画像コンテンツを表示させてもよい。これにより、車線維持制御機能の運転制御モードが第１の運転制御モードから第２の運転制御モードに切り替わることを、運転者が把握し易くなり、運転者の利便性を向上させることができる。
【0108】
さらに、車線維持制御機能の制御モードが第１の運転制御モードから第２の運転制御モードに遷移する場合、画像生成部１０２は、遷移画像（予告通知画像）を生成する。こうした遷移画像の一例では、第２の画像コンテンツＣＴ３，ＣＴ４，ＣＴ８によって示される前走車Ｂの走行軌跡の位置まで、第１の画像コンテンツＣＴ１，ＣＴ２が連続的に移動する。そして、表示制御部１０４は、当該遷移画像をＨＵＤ装置１３に提供して表示させた後、第２の画像コンテンツＣＴ３，ＣＴ４又は第２の画像コンテンツＣＴ８を有する画像を提供して表示させる。
【0109】
これにより、第１の画像コンテンツＣＴ１，ＣＴ２が移動して第２の画像コンテンツＣＴ３，ＣＴ４，ＣＴ８になる。そのため、第１の画像コンテンツから第２の画像コンテンツへの切り替え表示を滑らかにすることができる。また、運転者が前方から瞬間的に目を逸らした場合でも、第１の画像コンテンツＣＴ１，ＣＴ２が移動して第２の画像コンテンツＣＴ３，ＣＴ４，ＣＴ８に切り替わる。これにより、車線維持制御機能の制御モードが第１の運転制御モードから第２の運転制御モードに遷移したことを、運転者が認識し易くなり、運転者の利便性が向上する。
【0110】
さらに、走行車線の中心位置を示す画像コンテンツＣＴ７（図１３）の表示色と、前走車Ｂの走行軌跡を示す画像コンテンツＣＴ８（図１４等）の表示色は、異なる色とすることができる。画像生成部１０２は、車線維持制御機能の制御モードが第１の運転制御モードから第２の運転制御モードに変わる場合、画像コンテンツＣＴ７の表示色が、徐々に画像コンテンツＣＴ８の色に変化するように、仮想結像領域ＶＩＡの画像を生成することができる。
【0111】
さらに、運転支援ＥＣＵ５０の車線維持制御部５２は、ロケータ３０から車両Ａの現在位置を示す情報と、地図情報を取得し、車両Ａが走行している道路が、両側の道路線が継続的に検出される可能性の高い特定の道路であるか否か判断できる。特定の道路は、例えば、高速道路（高速自動車国道や自動車専用道路）及び国道等である。車線維持制御部５２は、車線維持制御機能が第２の運転制御モードで実行されている場合において、車両Ａが走行している道路が当該特定の道路であると判断すると、第２の運転制御モードから第１の運転制御モードに切り替えることができる。このとき、車線維持制御部５２は、車線維持制御機能の制御モードを第２の運転制御モードから第１の運転制御モードに切り替えた旨を示す情報を表示制御装置１００に提供する。表示制御装置１００は、車線維持制御部５２から当該情報を受信した場合、第１の画像コンテンツを有する画像を生成し、当該画像をＨＵＤ装置１３に提供して表示させることができる。
【0112】
さらに、他の実施形態において、画像生成部１０２は、第２の運転制御モードでの車線維持制御中に前走車Ｂを強調する画像コンテンツＣＴ２６を、前走車Ｂと重なるように結像される。こうした実施形態では、画像コンテンツＣＴ２６と類似した様態とされるＡＣＣコンテンツも、前走車と重なる形状で表示されてよい。
【0113】
また、他の実施形態において、フロントカメラの検出範囲は、ＨＵＤ装置の画角と重なる前方範囲よりもより狭くされる。こうした実施形態では、第１の運転制御モード及び第２の運転制御モードの切り替わり予定を報知する予告通知画像の表示は、省略されてよい。
【0114】
本開示に記載された機能部及び方法は、コンピュータプログラムに実装される１以上の特定の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサを構成することによって製造された専用コンピュータにより、実現することができる。また、本開示に記載された装置及び方法は、専用のハードウェア論理回路によって実現してもよい。ハードウェア論理回路は、例えばＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）及びＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuits）等を有する回路である。さらに、本開示に記載された装置及び方法は、コンピュータプログラムを実行するプロセッサを構成することによって製造された１以上の専用コンピュータと、１以上のハードウェア論理回路との組み合わせよって実現してもよい。コンピュータプログラムは、コンピュータによって実行される命令として、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に保存することができる。
【符号の説明】
【0115】
１００ 表示制御装置、 １０２ 画像生成部、 １０４ 表示制御部、 １１０ プロセッサ、 １３ ＨＵＤ装置（ヘッドアップディスプレイ）、 Ａ 車両
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】