特許 7173188 塗装制御装置、塗装制御システム、塗装制御装置の設定装置、制御方法、及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-11-08

(45)【発行日】2022-11-16

(54)【発明の名称】塗装制御装置、塗装制御システム、塗装制御装置の設定装置、制御方法、及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   B25J 13/00 20060101AFI20221109BHJP

【ＦＩ】

B25J13/00 Z

【請求項の数】 11

(21)【出願番号】P 2021030566

(22)【出願日】2021-02-26

(65)【公開番号】P2022131561

(43)【公開日】2022-09-07

【審査請求日】2021-04-05

(73)【特許権者】

【識別番号】000006622

【氏名又は名称】株式会社安川電機

(74)【代理人】

【識別番号】100088155

【弁理士】

【氏名又は名称】長谷川 芳樹

(74)【代理人】

【識別番号】100145012

【弁理士】

【氏名又は名称】石坂 泰紀

(74)【代理人】

【識別番号】100171099

【弁理士】

【氏名又は名称】松尾 茂樹

(74)【代理人】

【識別番号】100212026

【弁理士】

【氏名又は名称】中村 真生

(72)【発明者】

【氏名】中田 達也

(72)【発明者】

【氏名】菊池 健太

(72)【発明者】

【氏名】渡辺 勇樹

(72)【発明者】

【氏名】田島 翔

(72)【発明者】

【氏名】伊藤 毅

【審査官】杉山 悟史

(56)【参考文献】

【文献】特開２００６－３４１１８４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０５－１９６４４４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１９２１３１（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ２５Ｊ １／００ ～ ２１／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

塗料を吐出する塗装機器の位置及び姿勢を変更するロボットを制御するロボット制御装置からの指令に応じて前記ロボットと連動するように、前記塗装機器を制御する動作制御部と、
前記塗装機器と連動する前記ロボットの動作状態を示すロボットデータを前記ロボット制御装置から取得するロボット情報取得部と、
塗料の吐出を実行した際の前記塗装機器の動作状態を示す塗装データと、前記ロボット情報取得部が取得した前記ロボットデータとを対応付けて記憶部に記憶させるデータ処理部と、を備える塗装制御装置。

【請求項2】

互いに異なる構成機器を有する複数種類の塗装装置のうちのいずれが制御対象装置に指定されたかを示す指定情報と、前記指定情報に基づき特定された複数種類のデータ項目のうちの、データの取得を行う対象データ項目を示す設定情報とを取得する設定受信部を更に備え、
前記データ処理部は、前記設定情報によって示される前記対象データ項目に対応するデータを含む前記塗装データと、前記ロボットデータとを対応付けて前記記憶部に記憶させる、請求項１に記載の塗装制御装置。

【請求項3】

前記ロボットデータは、前記塗装機器と連動した際の前記ロボットに含まれる装置の動作指令を示すデータを含む、請求項１又は２に記載の塗装制御装置。

【請求項4】

前記ロボット情報取得部は、塗装対象のワークの種別を示すワーク情報を前記ロボット制御装置から取得し、
前記データ処理部は、前記塗装データに前記ワーク情報を更に対応付けて前記記憶部に記憶させる、請求項１～３のいずれか一項に記載の塗装制御装置。

【請求項5】

請求項１～４のいずれか一項に記載の塗装制御装置と、
前記ロボット制御装置と、
前記記憶部を有し、前記記憶部に記憶された前記塗装データと前記ロボットデータとに基づいて、前記塗装機器による塗装の状態を監視する監視装置と、を備える塗装制御システム。

【請求項6】

前記監視装置は、前記記憶部に記憶された前記塗装データ及び前記ロボットデータの少なくとも一方に基づいて、前記塗装機器による塗装の状態が正常であるか否かを判定する状態判定部を更に有する、請求項５に記載の塗装制御システム。

【請求項7】

前記監視装置は、
前記状態判定部が前記塗装機器による塗装の状態が正常ではないと判定した場合に、前記記憶部に記憶された前記ロボットデータに基づいて、前記塗装機器による塗装の状態が正常ではないと推定されるワーク上の位置を算出する位置推定部と、
前記状態判定部による判定結果と、前記位置推定部による推定結果とを報知する報知部とを更に有する、請求項６に記載の塗装制御システム。

【請求項8】

前記監視装置は、
前記塗装データ及び前記ロボットデータの少なくとも一方を示す動作データと、当該動作データに基づく前記塗装機器による塗装の状態とを対応付けた実績情報を蓄積するデータ蓄積部と、
前記データ蓄積部が蓄積した前記実績情報に基づいて、前記動作データの入力に応じて前記塗装機器による塗装の状態が正常であるか否かの判定結果を出力する判定アルゴリズムを構築するアルゴリズム構築部とを更に有する、請求項６又は７に記載の塗装制御システム。

【請求項9】

互いに異なる構成機器を有する複数種類の塗装装置のうちのいずれを使用するのかを示すユーザ入力に基づいて、前記複数種類の塗装装置のいずれか１つを制御対象装置に指定する装置指定部と、
前記装置指定部による指定結果に応じてユーザが選択可能な複数種類のデータ項目を特定し、データを取得する対象を示すユーザ入力に基づいて、前記複数種類のデータ項目からデータの取得を行う対象データ項目を設定する項目設定部と、
前記装置指定部による指定結果と前記項目設定部による設定結果とを、前記複数種類の塗装装置の制御が可能な塗装制御装置に送信する設定送信部と、を備える塗装制御装置の設定装置。

【請求項10】

塗料を吐出する塗装機器の位置及び姿勢を変更するロボットを制御するロボット制御装置からの指令に応じて前記ロボットと連動するように、前記塗装機器を制御することと、
前記塗装機器と連動する前記ロボットの動作状態を示すロボットデータを前記ロボット制御装置から取得することと、
塗料の吐出を実行した際の前記塗装機器の動作状態を示す塗装データと、取得した前記ロボットデータとを対応付けて記憶部に記憶させることと、を含む制御方法。

【請求項11】

請求項１０に記載の制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、塗装制御装置、塗装制御システム、塗装制御装置の設定装置、制御方法、及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、塗装表面に突起として現れる塗装欠陥である塗装ブツが発生した発生原因を解析する解析装置が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１９－１９２１３１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

本開示は、データ処理の効率化に有用な塗装制御装置、塗装制御システム、塗装制御装置の設定装置、制御方法、及びプログラムを提供する。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本開示の一側面に係る塗装制御装置は、塗装機器の位置及び姿勢を変更するロボットを制御するロボット制御装置からの指令に応じてロボットと連動するように、塗装機器を制御する動作制御部と、塗装機器と連動するロボットの動作状態を示すロボットデータをロボット制御装置から取得するロボット情報取得部と、塗装機器の動作状態を示す塗装データと、ロボット情報取得部が取得したロボットデータとを対応付けて記憶部に記憶させるデータ処理部と、を備える。

【0006】

本開示の一側面に係る塗装制御システムは、上記塗装制御装置と、上記ロボット制御装置と、上記記憶部を有し、記憶部に記憶された塗装データとロボットデータとに基づいて、塗装機器による塗装の状態を監視する監視装置と、を備える。

【0007】

本開示の一側面に係る塗装制御装置の設定装置は、互いに異なる構成機器を有する複数種類の塗装装置のうちのいずれを使用するのかを示すユーザ入力に基づいて、複数種類の塗装装置のいずれか１つを制御対象装置に指定する装置指定部と、装置指定部による指定結果に応じてユーザが選択可能な複数種類のデータ項目を特定し、データを取得する対象を示すユーザ入力に基づいて、複数種類のデータ項目からデータの取得を行う対象データ項目を設定する項目設定部と、装置指定部による指定結果と項目設定部による設定結果とを、複数種類の塗装装置の制御が可能な塗装制御装置に送信する設定送信部と、を備える。

【0008】

本開示の一側面に係る制御方法は、塗装機器の位置及び姿勢を変更するロボットを制御するロボット制御装置からの指令に応じてロボットと連動するように、塗装機器を制御することと、塗装機器と連動するロボットの動作状態を示すロボットデータをロボット制御装置から取得することと、塗装機器の動作状態を示す塗装データと、取得したロボットデータとを対応付けて記憶部に記憶させることと、を含む。

【0009】

本開示の一側面に係るプログラムは、上記制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラムである。

【発明の効果】

【0010】

本開示によれば、データ処理の効率化に有用な塗装制御装置、塗装制御システム、塗装制御装置の設定装置、制御方法、及びプログラムが提供される。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】図１は、塗装設備の構成の一例を示す模式図である。

【図2】図２は、制御システムの機能構成の一例を示すブロック図である。

【図3】図３は、制御システムのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。

【図4】図４は、設定装置による設定方法の一例を示すシーケンス図である。

【図5】図５は、設定のための入力画像の一例を示す模式図である。

【図6】図６（ａ）及び図６（ｂ）は、入出力の設定画像の一例を示す模式図である。

【図7】図７は、動作設定のための入力画像の一例を示す模式図である。

【図8】図８は、収集データ設定のための入力画像の一例を示す模式図である。

【図9】図９は、塗装制御装置による制御方法の一例を示すフローチャートである。

【図10】図１０は、監視装置による監視方法の一例を示すフローチャートである。

【図11】図１１は、制御システムの機能構成の別の例を示すブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、図面を参照して一実施形態について説明する。説明において、同一要素又は同一機能を有する要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

【0013】

図１に示される塗装設備１は、塗装対象物（以下、「ワークＷ」という。）に対する塗装作業の少なくとも一部を自動実行するための設備である。塗装設備１は、塗装作業に加えて、塗装の作業結果の記録及び監視を実行してもよい。ワークＷは、いずれの工業製品又はその一部であってもよく、具体例としては、自動車のボディ及び携帯電話のケース等が挙げられる。塗装設備１は、塗装システム２と、制御システム４（塗装制御システム）とを備える。

【0014】

［塗装システム］
塗装システム２は、ワークＷに対する塗装を実行するシステムである。塗装システム２は、ロボット１０と、塗装装置４０とを備える。ロボット１０及び塗装装置４０の一部の機器は、塗装作業を行うために区画された領域（塗装ブース内）に配置されていてもよい。

【0015】

ロボット１０は、例えば６軸の垂直多関節ロボットであり、基部１１と、旋回部１２と、第１アーム１３と、第２アーム１４と、手首部１５と、アクチュエータ３１，３２，３３，３４，３５，３６とを有する。

【0016】

基部１１は、床面又は直動機構を有する台座等に固定されてもよく、上記塗装ブースを形成する側壁又は天井に設置されてもよい。なお、ロボット１０が、ワークＷの姿勢を調節しつつ、ワークＷを保持する保持部を含んでもよく、基部１１は、その保持部に設けられてもよい。旋回部１２は基部１１上に設けられており、鉛直な軸線Ａｘ１まわりに回転可能である。すなわちロボット１０は、軸線Ａｘ1まわりに旋回部１２を回転可能とする関節２１を有する。

【0017】

第１アーム１３は、旋回部１２から延出しており、軸線Ａｘ１に交差（例えば直交）する軸線Ａｘ２まわりに回転可能である。すなわちロボット１０は、軸線Ａｘ２まわりに第１アーム１３を回転可能とする関節２２を有する。なお、ここでの交差は、所謂立体交差のように互いにねじれの関係にある状態での交差を含む。以下においても同様である。

【0018】

第２アーム１４は、第１アーム１３の先端部から延出しており、軸線Ａｘ１に交差（例えば直交）する軸線Ａｘ３まわりに回転可能である。すなわちロボット１０は、軸線Ａｘ３まわりに第２アーム１４を回転可能とする関節２３を有する。軸線Ａｘ３は軸線Ａｘ２と平行であってもよい。第２アーム１４の先端部は、第２アーム１４の延出方向に沿って軸線Ａｘ３に交差（例えば直交）する軸線Ａｘ４まわりに回転可能である。すなわちロボット１０は、軸線Ａｘ４まわりに第２アーム１４の先端部を回転可能とする関節２４を有する。

【0019】

手首部１５は、第２アーム１４の先端部から延出しており、軸線Ａｘ４に交差（例えば直交）する軸線Ａｘ５まわりに回転可能である。すなわちロボット１０は、軸線Ａｘ５まわりに手首部１５を回転可能とする関節２５を有する。手首部１５の先端部には動作対象のツールが設けられており、当該ツールは、手首部１５の延出方向に沿って軸線Ａｘ５に交差（例えば直交）する軸線Ａｘ６まわりに回転可能である。すなわちロボット１０は、軸線Ａｘ６まわりに動作対象のツールを回転可能とする関節２６を有する。動作対象のツールは、塗料を吐出するガンとして機能する後述の塗装機器４２である。

【0020】

アクチュエータ３１，３２，３３，３４，３５，３６は、関節２１，２２，２３，２４，２５，２６をそれぞれ駆動する。例えばアクチュエータ３１は軸線Ａｘ１まわりに旋回部１２を回転させ、アクチュエータ３２は軸線Ａｘ２まわりに第１アーム１３を回転させ、アクチュエータ３３は軸線Ａｘ３まわりに第２アーム１４を回転させる。アクチュエータ３４は軸線Ａｘ４まわりに第２アーム１４の先端部を回転させ、アクチュエータ３５は軸線Ａｘ５まわりに手首部１５を回転させ、アクチュエータ３６は軸線Ａｘ６まわりに動作対象のツールを回転させる。

【0021】

なお、ロボット１０は、動作対象のツールの位置及び姿勢（ワークＷに対する位置及び姿勢）を所望の範囲で変更し得る限りいかようにも構成可能である。例えばロボット１０は、上述した６軸の垂直多関節ロボットに冗長軸を追加した７軸の垂直多関節ロボットであってもよい。

【0022】

塗装装置４０は、ロボット１０と連動してワークＷに塗料を供給する装置である。塗装装置４０は、いかなる方式で塗料を吐出してもよく、その具体例としては、スプレーガンを用いる方式、ベルカップ（回転霧化頭）を有する所謂ベルガンを用いる方式、及び塗料カートリッジが装着されるベルガンを用いる方式等が挙げられる。塗装装置４０は、例えば、塗装機器４２と、駆動用機器４４と、周辺機器４６とを有する。

【0023】

塗装機器４２は、塗料を吐出する塗装ガンである。塗装機器４２は、ロボット１０の手首部１５の先端に取り付けられている。これにより、塗装機器４２のワークＷに対する位置及び姿勢が、ロボット１０の動作によって変更される。塗装機器４２がベルガンである場合、塗装機器４２は、例えば、ベルカップと、ベルカップを回転させるエア駆動のモータとを含む。

【0024】

駆動用機器４４は、塗料が吐出されるように塗装機器４２を駆動する機器である。塗装装置４０は、複数の駆動用機器４４を有してもよい。複数の駆動用機器４４は、例えば、塗料を塗装機器４２に供給する機器、塗装機器４２の塗料を吐出させるための流体を供給する機器、モータにエアを供給する機器、及び塗装機器４２及びワークＷの少なくとも一方に電圧を印加する機器を含む。駆動用機器４４の一部は、塗装ブース内に設けられてもよく、例えば、ロボット１０のアームに設けられてもよい。駆動用機器４４の他の一部は、塗装ブース外に設けられてもよい。

【0025】

周辺機器４６は、塗装機器４２及び駆動用機器４４による塗装作業を補助するための機器である。塗装装置４０は、複数の周辺機器４６を有してもよい。複数の周辺機器４６は、例えば、カートリッジベルガンに装着されるカートリッジを搬送する機器、塗装ブース内の温度又は湿度を調節する機器、及び塗装ブース内の気流を調節する機器を含む。

【0026】

塗装機器４２、駆動用機器４４、及び周辺機器４６は、制御システム４によって制御対象となる各種の機器を有する。制御対象となる機器には、少なくとも、制御システム４による動作指令に基づき動作する機器が含まれる。制御対象となる機器には、制御システム４にセンサ値を出力する機器、及び制御システム４による動作指令に基づき制御を実行する機器用コントローラが含まれてもよい。本開示では、制御システム４によって制御対象となる機器を総称して「構成機器５０」と表記する。すなわち、塗装装置４０は、複数の構成機器５０を有する。

【0027】

構成機器５０の具体例としては、バルブ、電空レギュレータ、サーボモータ、電圧を印加する電源を制御するコントローラ、圧力センサ、回転センサ（ファイバセンサ）、及び流量センサが挙げられる。バルブは、ソレノイドバルブ又はエアオペレーションバルブであってもよく、その具体例としては、塗料の吐出状態（オン・オフ）を切り替えるバルブ、エア等の流体の供給状態（オン・オフ）を切り替えるバルブが挙げられる。バルブは、例えば、開状態（閉状態）への遷移を示す制御指令値に応じて、開状態（閉状態）に遷移する。電空レギュレータは、例えば、制御指令値に応じて、ベルガン内のモータを回転させるためのエアの圧力を調節する。塗装装置４０は、同種の複数の構成機器５０を有してもよく、それらの構成機器５０が異なる用途に用いられてもよい。以上の構成機器５０は、一例であり、制御システム４によって制御対象となるものであれば、いかなる種類の機器であってもよい。

【0028】

［制御システム］
制御システム４は、ワークＷに対して塗装を実行するように塗装システム２を制御し、塗装システム２による塗装作業の結果を記録及び監視するシステムである。制御システム４は、図１に示されるように、例えば、ロボット制御装置６０と、塗装制御装置７０と、設定装置８０と、監視装置９０とを備える。塗装制御装置７０には、ロボット制御装置６０、設定装置８０、及び監視装置９０が通信可能に接続されている。以下、それぞれの装置の詳細について説明する。

【0029】

（ロボット制御装置）
ロボット制御装置６０は、ロボット１０を制御するコントローラである。ロボット制御装置６０は、塗装装置４０により吐出される塗料がワークＷに付着するようにロボット１０を制御する。ロボット制御装置６０は、機能上の構成（以下、「機能モジュール」という。）として、例えば、図２に示されるように、動作制御部１１２と、指令送信部１１４とを有する。これらの機能モジュールが実行する処理は、ロボット制御装置６０が実行する処理に相当する。

【0030】

動作制御部１１２は、塗装装置４０の塗装機器４２が吐出する塗料がワークＷに供給されるように（付着するように）、ワークＷに対する塗装機器４２の位置及び姿勢を変更させる。一例では、ワークＷには、塗料が付着される領域の軌跡を表す複数の塗装経路（塗装パス）が予め設定されている。動作制御部１１２は、塗装機器４２から吐出される塗料の付着領域が塗装経路に沿って移動するように、塗装機器４２の位置及び姿勢を変更させる。詳細には、動作制御部１１２は、塗装経路に沿って塗料が供給されるように定められた塗装機器４２の目標位置及び目標姿勢に基づき、逆運動学演算によりアクチュエータ３1～３６の目標角度を算出する。そして、動作制御部１１２は、アクチュエータ３1～３６の角度が算出した目標角度に追従するように各アクチュエータを制御する。

【0031】

指令送信部１１４は、塗装制御装置７０に対して吐出指令を送信する。例えば、一の塗装経路において塗装を開始する際に（直前に）、指令送信部１１４は、吐出の開始を示す指令を塗装制御装置７０に送信する。一の塗装経路に対する塗装が開始され、その塗装を終了させる前に、指令送信部１１４は、吐出の停止を示す指令を塗装制御装置７０に送信する。吐出指令には、塗装に使用する色を示す情報、及び塗料の吐出量のレベルを示す情報の少なくとも一方が含まれてもよい。

【0032】

（塗装制御装置）
塗装制御装置７０は、塗装装置４０を制御するコントローラである。塗装制御装置７０は、複数種類の塗装装置４０を制御することが可能となるように構成されている。複数種類の塗装装置４０は、互いに異なる構成機器５０を有する。すなわち、一の種類の塗装装置４０が有する複数の構成機器５０は、他の種類の塗装装置４０が有する複数の構成機器５０と異なっている。一例では、複数種類の塗装システム２では、少なくとも塗装機器４２の種別が互いに異なっており、異なる方式で塗装が実行される。

【0033】

以下では、塗装制御装置７０が３種類の塗装装置４０を制御可能な場合を例示し、３種類の塗装装置４０それぞれを、塗装装置４０Ａ、塗装装置４０Ｂ、及び塗装装置４０Ｃと表記する。塗装装置４０Ａ、塗装装置４０Ｂ、及び塗装装置４０Ｃは、互いに異なる種類の装置である。塗装装置４０Ａが有する複数の構成機器５０（以下、「構成機器５０Ａ」という。）は、塗装装置４０Ｂが有する複数の構成機器５０（以下、「構成機器５０Ｂ」という。」と異なっている。塗装装置４０Ａが有する複数の構成機器５０Ａは、塗装装置４０Ｃが有する複数の構成機器５０（以下、「構成機器５０Ｃ」という。）と異なっている。本開示において、複数の構成機器が塗装装置の間で互いに異なる場合には、複数の構成機器の全てが異なる場合と、複数の構成機器の一部が異なる場合とが含まれる。

【0034】

塗装制御装置７０は、使用する装置（制御対象の塗装装置）の情報、及び、その装置に応じた設定情報を設定装置８０から取得し、それらの情報に基づいて、制御対象の塗装装置を制御する。塗装制御装置７０は、例えば、機能モジュールとして、動作制御部１２２と、複数の送信データ格納部１２４と、複数の受信データ格納部１２６と、設定受信部１２８と、設定保持部１３２と、ロボット情報取得部１３４と、データ処理部１３６とを有する。これらの機能モジュールが実行する処理は、塗装制御装置７０が実行する処理に相当する。なお、図２では、複数の送信データ格納部１２４のうちの一つの送信データ格納部１２４が示され、複数の受信データ格納部１２６のうちの一つの受信データ格納部１２６が示されている。

【0035】

動作制御部１２２は、設定装置８０によって設定された情報に基づいて、複数種類の塗装装置４０のうちの制御対象の一の塗装装置４０（以下、「制御対象装置」という。）を制御する。制御対象装置は、設定装置８０によって指令された塗装装置４０であり、実際に動作させる対象の種別の塗装装置４０である。動作制御部１２２は、例えば、設定装置８０によって設定された１以上の制御プログラムに従って、制御対象装置を制御する。動作制御部１２２は、塗装機器４２の位置及び姿勢を変更するロボット１０を制御するロボット制御装置６０（指令送信部１１４）からの吐出指令に応じて、ロボット１０と連動するように塗装機器４２を制御する。

【0036】

複数の送信データ格納部１２４は、制御対象装置への送信データを格納する（一時的に保持する）。複数の送信データ格納部１２４には、動作制御部１２２から構成機器５０への制御指令値が送信データとして格納される。具体的には、設定装置８０によって設定された情報に基づいて、複数の送信データ格納部１２４には、制御対象装置が有する複数の構成機器５０（制御指令値が送信される複数の構成機器５０）がそれぞれ割り付けられている。すなわち、一の送信データ格納部１２４には、いずれかの構成機器５０が割り付けられおり、その構成機器５０への制御指令値が格納される。送信データ格納部１２４に格納された送信データは、制御対象装置の対応する構成機器５０に送信される。

【0037】

複数の受信データ格納部１２６は、制御対象装置からの受信データを格納する（一時的に保持する）。複数の受信データ格納部１２６には、構成機器５０から取得されるセンサ値が受信データとして格納される。具体例には、設定装置８０によって設定された情報に基づいて、複数の受信データ格納部１２６には、制御対象装置が有する複数の構成機器５０（センサ値を出力する複数の構成機器５０）がそれぞれ割り付けられている。すなわち、一の受信データ格納部１２６には、いずれかの構成機器５０が割り付けられており、その構成機器５０からのセンサ値が格納される。制御対象装置の構成機器５０から出力されたセンサ値は、対応する受信データ格納部１２６に送信される。

【0038】

以上の送信データ格納部１２４及び受信データ格納部１２６は、制御対象装置との間でデータの送信と受信とを行う通信部として機能する。動作制御部１２２は、制御対象装置を制御する際に、制御指令値を送信データ格納部１２４に書き込み、センサ値を受信データ格納部１２６から読み出す。具体的には、動作制御部１２２は、制御対象装置の一の構成機器５０に制御指令値を出力する際に、その構成機器５０に割り付けられた送信データ格納部１２４に制御指令値を書き込む。動作制御部１２２は、制御対象装置の一の構成機器５０からセンサ値を受信する際に、その構成機器５０に割り付けられた受信データ格納部１２６からセンサ値を読み込む。

【0039】

設定受信部１２８は、複数種類の塗装装置４０のうちのいずれが制御対象装置に指定されたかを示す指定情報と、設定装置８０によって設定された設定情報とを設定装置８０から取得する。設定情報は、複数の送信データ格納部１２４のうちの制御対象装置が有する各構成機器５０への制御指令値を書き込む格納部を示す情報を含む。設定情報は、複数の受信データ格納部１２６のうちの制御対象装置が有する各構成機器５０からのセンサ値を読み出す格納部を示す情報を含む。設定情報は、データの取得（収集）を行う対象の項目（以下、「対象データ項目」という。）を示す情報を含む。設定情報は、ユーザによって設定されたパラメータの値を含む。設定情報は、制御対象装置に応じて設定された１以上の制御プログラムを含んでもよい。設定保持部１３２は、設定装置８０から取得した指定情報及び設定情報を保持する。

【0040】

ロボット情報取得部１３４は、制御対象装置の塗装機器４２と連動するロボット１０の動作状態を示すデータ（以下、「ロボットデータ」という。）をロボット制御装置６０から取得する。ロボット情報取得部１３４は、所定の周期ごとに、当該周期におけるロボット１０の動作状態を示すロボットデータを、ロボット制御装置６０の動作制御部１１２から取得してもよい。ロボット情報取得部１３４は、一つの塗装経路に塗装が実行される度に、当該塗装経路に対する塗装を実行した際のロボット１０の動作状態を示すロボットデータを、ロボット制御装置６０の動作制御部１１２から取得してもよい。

【0041】

データ処理部１３６は、制御対象装置の塗装機器４２の動作状態を示すデータ（以下、「塗装データ」という。）と、ロボット情報取得部１３４が取得したロボットデータとを対応付けて記憶部に記憶させる。塗装データは、設定情報によって示される対象データ項目に対応するデータを含んでもよい。データ処理部１３６によってデータが記憶される記憶部は、塗装制御装置７０の内部に設けられてもよく、塗装制御装置７０の外部に設けられてもよい。一例では、データ処理部１３６は、塗装データとロボットデータとを対応付けたうえで、それらのデータを監視装置９０が有する記憶部（後述の記憶部１６２）に記憶させる。

【0042】

データ処理部１３６は、所定の周期ごとに、当該周期においてロボット情報取得部１３４が得たロボットデータと、当該周期における塗装機器４２の動作状態を示す塗装データとを、その周期におけるデータとして対応付けてもよい。データ処理部１３６は、一つの塗装経路に塗装が実行される度に、当該塗装経路についてのロボットデータと、当該塗装経路に対する塗装を実行した際の塗装機器４２の動作状態を示す塗装データとを、その塗装経路に対する塗装実行時のデータとして対応付けてもよい。

【0043】

（設定装置）
設定装置８０は、ユーザ入力に基づき、塗装制御装置７０による制御についての各種設定を行うコンピュータである。ユーザは、塗装制御装置７０によって制御対象装置を制御させてワークＷに対する塗装を実行する前に、設定装置８０を用いて制御のための各種設定を行う。制御システム４は、設定装置８０に接続された入力デバイス８２及びモニタ８４を有してもよい。

【0044】

入力デバイス８２は、設定装置８０（コンピュータ本体）に情報を入力するための装置である。より詳細には、入力デバイス８２は、ユーザによる設定を示す入力情報を設定装置８０に入力する。入力デバイス８２は、所望の情報を入力可能であればいかなるものであってもよく、その具体例としてはキーボード、操作パネル、及びマウス等が挙げられる。

【0045】

モニタ８４は、設定装置８０（コンピュータ本体）から出力された情報を表示するための装置である。モニタ８４に設定装置８０からの情報が表示されることで、ユーザがその情報を確認できる。モニタ８４は、画面上に情報の表示が可能なものであればいかなるものであってもよく、その具体例としては液晶パネル等が挙げられる。なお、設定装置８０、入力デバイス８２、及びモニタ８４が、一つのコンピュータ装置を構成してもよい。

【0046】

設定装置８０は、例えば、機能モジュールとして、装置指定部１４２と、パラメータ設定部１４４と、対応情報保持部１４６と、画像生成部１４８と、実行プログラム設定部１５２と、プログラム保持部１５４と、設定送信部１５６とを有する。これらの機能モジュールが実行する処理は、設定装置８０が実行する処理に相当する。

【0047】

装置指定部１４２は、複数種類の塗装装置４０のうちのいずれを使用するのかを示すユーザ入力に基づいて、複数種類の塗装装置４０のいずれか１つを制御対象装置に指定する。一例では、装置指定部１４２は、塗装装置４０Ａを使用することを示すユーザ入力があると、塗装装置４０Ａを制御対象装置に指定する。同様に、装置指定部１４２は、塗装装置４０Ｂ（塗装装置４０Ｃ）を使用することを示すユーザ入力があると、塗装装置４０Ｂ（塗装装置４０Ｃ）を制御対象装置に指定する。装置指定部１４２は、モニタ８４上に表示される画像（以下、「入力画像３００」という。）へのユーザ入力に基づき、制御対象装置を指定してもよい。

【0048】

パラメータ設定部１４４は、装置指定部１４２による指定結果に応じてユーザが設定可能なパラメータを特定する。以下では、ユーザが設定可能であると特定されたパラメータを「設定パラメータ」と称する。パラメータ設定部１４４は、制御対象装置に指令された装置に応じて複数の設定パラメータを特定してもよい。設定パラメータは、制御対象装置を制御するための種々の条件等を定める変数であり、値（引数）の設定が可能となっている。設定パラメータの値は、物理量であってもよく、アドレス（番地）であってもよく、カテゴリ又はグループを示す項番であってもよい。

【0049】

制御対象装置が異なると、ユーザが設定可能である設定パラメータも異なる。すなわち、塗装装置４０Ａに応じた設定パラメータが存在し、塗装装置４０Ｂに応じた設定パラメータが存在し、塗装装置４０Ｃに応じた設定パラメータが存在する。パラメータ設定部１４４は、複数種類の塗装装置４０それぞれと設定可能なパラメータとが予め対応付けられた対応情報を参照することで、装置指定部１４２による指定結果に応じた設定パラメータを特定してもよい。

【0050】

パラメータ設定部１４４は、パラメータの設定値を示すユーザ入力に基づいて、制御対象装置の指定に応じて特定された設定パラメータの値を設定する。パラメータ設定部１４４は、モニタ８４上に表示される入力画像３００へのユーザ入力に基づいて、設定パラメータの値を設定してもよい。パラメータ設定部１４４は、対象データ項目を設定する項目設定部としても機能する。パラメータ設定部１４４（項目設定部）は、装置指定部１４２による指定結果に応じてユーザが選択可能な複数種類のデータ項目を特定する。パラメータ設定部１４４（項目設定部）は、データを取得する対象を示すユーザ入力に基づいて、複数種類のデータ項目からデータの取得を行う対象データ項目を設定する。

【0051】

対応情報保持部１４６は、上記対応情報を保持する。対応情報保持部１４６が保持する対応情報は、塗装装置４０Ａに応じて設定可能なパラメータと、塗装装置４０Ｂに応じて設定可能なパラメータと、塗装装置４０Ｃに応じて設定可能なパラメータとが予め定められたテーブルであってもよい。

【0052】

画像生成部１４８は、ユーザ入力を受け付けるための入力画像３００をモニタ８４上に生成する（表示させる）。画像生成部１４８は、装置指定部１４２による指定結果に応じて、設定パラメータの値を入力するための入力画像３００を生成してもよい。画像生成部１４８は、例えば、制御対象装置の指定結果によって、表示内容が異なる入力画像３００を生成する。一例では、画像生成部１４８は、塗装装置４０Ａに応じた設定パラメータの値が入力可能な入力画像３００を生成し、塗装装置４０Ｂに応じた設定パラメータの値が入力可能な入力画像３００を生成する。また、画像生成部１４８は、塗装装置４０Ｃに応じた設定パラメータの値が入力可能な入力画像３００を生成する。

【0053】

実行プログラム設定部１５２は、装置指定部１４２による指定結果とパラメータ設定部１４４による設定結果とに基づいて、１以上の制御プログラムを設定する。実行プログラム設定部１５２は、例えば、複数種類の塗装装置４０について予め設定された複数の基本プログラムから、指定された塗装装置４０に応じた基本プログラムを取得する。そして、実行プログラム設定部１５２は、パラメータ設定部１４４による設定結果に基づいて、指定された塗装装置４０に応じた基本プログラムを修正することで、１以上の制御プログラムを設定する。

【0054】

一例では、基本プログラムごとに、制御対象装置が有し、制御対象となる構成機器５０が定められている。また、基本プログラムでは、各構成機器５０に対する制御内容の大枠（主要な内容）が規定されている。例えば、基本プログラムでは、各種の制御内容が定められており、どの構成機器５０からセンサ値を取得するか、いずれの構成機器５０に制御指令値を送信するか、ロボット制御装置６０から吐出指令を受けた際に、どの構成機器５０を制御するか等が定められている。基本プログラムには、ユーザによって設定可能なパラメータ（上記設定パラメータの一部）が含まれていてもよい。この場合、基本プログラムごとに、制御対象の装置が異なるので、その基本プログラム上で設定可能なパラメータも異なっている。

【0055】

実行プログラム設定部１５２は、パラメータ設定部１４４による設定結果（設定結果の一部）を、制御対象装置に応じた基本プログラムに反映させることで、１以上の制御プログラムを生成してもよい。又は、実行プログラム設定部１５２は、パラメータ設定部１４４による設定結果に応じて、基本プログラムに含まれるサブルーチンを選択又は生成することで、１以上の制御プログラムを生成してもよい。

【0056】

プログラム保持部１５４は、複数種類の塗装装置４０にそれぞれ対応付けられた複数の基本プログラムを保持する。プログラム保持部１５４は、例えば、塗装装置４０Ａに対応付けられた基本プログラム、塗装装置４０Ｂに対応付けられた基本プログラム、及び塗装装置４０Ｃに対応付けられた基本プログラムを保持する。これらの基本プログラムは、設定装置８０による設定段階の前に予め作成されていてもよい。あるいは、プログラム保持部１５４は、設定装置８０による設定段階で（各種パラメータの設定作業の直前に）作成された基本プログラムを保持してもよい。この場合、プログラム保持部１５４は、１種類の塗装装置４０（制御対象装置）に応じた基本プログラムを保持し、他の種類の塗装装置４０に応じた基本プログラムを保持しなくてもよい。

【0057】

設定送信部１５６は、装置指定部１４２による指定結果とパラメータ設定部１４４による設定結果とを塗装制御装置７０に送信する。設定送信部１５６は、例えば、装置指定部１４２によって指定された対象制御装置を示す指定情報と、パラメータ設定部１４４によって設定された設定パラメータの設定を示す設定情報とを、塗装制御装置７０の設定受信部１２８に送信する。設定送信部１５６は、実行プログラム設定部１５２によって設定された１以上の制御プログラムを設定受信部１２８に送信してもよい。設定送信部１５６は、ユーザからの送信指示に基づいて、これらの情報を設定受信部１２８に送信してもよい。

【0058】

設定送信部１５６が、指定情報及び設定情報を設定受信部１２８に送信することで、塗装制御装置７０の設定が完了する。塗装制御装置７０の動作制御部１２２は、少なくともパラメータ設定部１４４による設定結果に基づいて、指定情報によって示される制御対象装置を制御する。動作制御部１２２は、実行プログラム設定部１５２によって設定された１以上の制御プログラムに従って制御対象装置を制御してもよい。１以上の制御プログラムにはパラメータ設定部１４４による設定結果が反映されているので、１以上の制御プログラムに従って制御対象装置を制御することは、その設定結果に基づき制御対象装置を制御することに相当する。

【0059】

監視装置９０は、塗装制御装置７０から情報を取得することで、塗装装置４０による塗装作業の結果を記録し、塗装装置４０の塗装機器４２による塗装の状態（品質）を監視するコンピュータである。監視装置９０は、例えば、機能モジュールとして、記憶部１６２と、状態判定部１６４と、位置推定部１６６と、報知部１６８と、データ蓄積部１７２と、入力情報取得部１７４と、アルゴリズム構築部１７６と、アルゴリズム保持部１７８とを有する。これらの機能モジュールが実行する処理は、監視装置９０が実行する処理に相当する。

【0060】

記憶部１６２は、塗装機器４２の動作状態を示す塗装データと、ロボット１０の動作状態を示すロボットデータとが対応付けられたデータ（以下、「対応データ」という。）を記憶する。記憶部１６２は、データ処理部１３６から送信される対応データを記憶する。記憶部１６２に記憶されている対応データでは、所定の周期ごとに又は塗装経路ごとに、塗装データとロボットデータとが互いに対応付けられている。

【0061】

状態判定部１６４は、記憶部１６２に記憶された塗装データ及びロボットデータの少なくとも一方に基づいて、塗装機器４２による塗装の状態が正常であるか否かを判定する。状態判定部１６４は、例えば、塗装データとロボットデータとに基づいて、塗装機器４２から供給された塗料のワークＷ上の状態が正常であるか否かを判定する。状態判定部１６４は、対応データにおいて周期ごとの塗装データとロボットデータとに基づいて、その周期での塗装の状態が正常であるか否かを判定してもよい。状態判定部１６４は、対応データにおいて塗装経路ごとの塗装データとロボットデータとに基づいて、その塗装経路での塗装の状態が正常であるか否かを判定してもよい。

【0062】

一例では、状態判定部１６４は、塗装データ及びロボットデータの少なくとも一方を示すデータ（以下、「動作データ」という。）の入力に応じて、塗装機器４２による塗装の状態が正常であるか否かの判定結果を出力する判定アルゴリズムを用いて、塗装の状態が正常であるか否かを判定してもよい。判定アルゴリズムは、動作データに含まれる各データと閾値との比較結果に応じた判定結果を出力するように構築されていてもよい。判定アルゴリズムは、動作データに含まれる各種データを入力データとして、当該入力データに応じた判定結果を出力データとして出力するように機械学習により構築された判定モデルであってもよい。なお、動作データは、塗装データとロボットデータとの両方を含むデータであってもよい。

【0063】

位置推定部１６６は、状態判定部１６４が塗装機器４２による塗装の状態が正常ではないと判定した場合に、記憶部１６２に記憶されたロボットデータに基づいて、塗装機器４２による塗装の状態が正常ではないと推定されるワークＷ上の位置を算出する。本開示において、ワークＷ上の塗装の状態が正常ではないと判定することは、塗装の状態（塗装の品質）が異常であると判定することに相当する。

【0064】

位置推定部１６６は、ロボットデータに基づいて、異常であると判定されたときの、塗装機器４２からのワークＷへの塗料の付着領域の位置を算出する。塗装機器４２のワークＷに対する位置及び姿勢に応じて、その時のワークＷ上の塗料の付着領域の位置は定まるので、位置推定部１６６は、ロボットデータ（アクチュエータ３１～３６の動作指令又は動作結果）から付着領域の位置を算出することができる。

【0065】

報知部１６８は、状態判定部１６４による判定結果と、位置推定部１６６による推定結果とを報知する。報知部１６８は、状態判定部１６４によって塗装の状態が異常であると判定された場合に、塗装の状態が異常であることを示す情報と、位置推定部１６６が推定（算出）した位置を示す情報とを報知する。監視装置９０には、不図示のモニタが接続されていてもよく、報知部１６８は、そのモニタ上に、塗装の状態が異常であることを示す情報と、位置推定部１６６が推定した位置を示す情報とを表示してもよい。

【0066】

データ蓄積部１７２は、塗装データ及びロボットデータの少なくとも一方を示す動作データと、当該動作データに基づく塗装機器４２による塗装の状態（の評価結果）とを対応付けた実績情報を蓄積する。データ蓄積部１７２は、判定アルゴリズムを構築する段階（フェーズ）において実績情報を蓄積する。動作データに基づく塗装機器４２による塗装の状態は、ワークＷ上の塗装の状態の評価結果であり、ユーザにより評価される。例えば、動作データに基づく塗装機器４２による塗装の状態は、ユーザにより正常又は異常のいずれか一方に評価（分類）されている。データ蓄積部１７２は、複数のワークＷに対する塗装を実行して得られる塗装データ及びロボットデータ及びユーザによる評価結果から、上記実績情報を蓄積してもよい。

【0067】

入力情報取得部１７４は、塗装機器４２による塗装の実際の状態について、ユーザによる評価結果を取得する。監視装置９０は、不図示の入力デバイスが接続されていてもよく、入力情報取得部１７４は、その入力デバイスからの入力情報に基づいて、ワークＷ上の塗装の実際の状態についての評価結果を取得する。

【0068】

アルゴリズム構築部１７６は、データ蓄積部１７２が蓄積した上記実績情報に基づいて判定アルゴリズムを構築する。アルゴリズム構築部１７６は、実績情報を学習データとして機械学習を行うことで、動作データの入力応じて塗装の状態が正常か否かの判定結果を出力する判定モデルを構築してもよい。アルゴリズム構築部１７６は、制御対象装置ごとに、その装置に応じた判定アルゴリズム（判定モデル）を構築してもよい。アルゴリズム保持部１７８は、アルゴリズム構築部１７６が構築した判定アルゴリズムを保持する。

【0069】

図３には、ロボット制御装置６０、塗装制御装置７０、設定装置８０、及び監視装置９０それぞれのハードウェア構成の一例が示されている。ロボット制御装置６０は、回路２１０を備える。回路２１０は、少なくとも１つのプロセッサ２１２と、メモリ２１４と、ストレージ２１６と、ドライバ２１８と、通信ポート２１９とを含む。ストレージ２１６は、コンピュータによって読み取り可能な不揮発型の記憶媒体（例えばフラッシュメモリ）である。

【0070】

メモリ２１４は、ストレージ２１６からロードしたプログラム及びプロセッサ２１２による演算結果等を一時的に記憶する。プロセッサ２１２は、メモリ２１４と協働して上記プログラムを実行することで、ロボット制御装置６０の各機能モジュールを構成する。ドライバ２１８は、プロセッサ２１２からの指令に応じてアクチュエータ３１～３６に駆動電力を出力する。通信ポート２１９は、プロセッサ２１２からの指令に応じて、塗装制御装置７０との間で無線、有線、又はネットワーク回線を介して通信を行う。

【0071】

塗装制御装置７０は、回路２２０を備える。回路２２０は、少なくとも１つのプロセッサ２２２と、メモリ２２４と、ストレージ２２６と、入出力ポート２２８と、通信ポート２２９と、タイマ２３２とを含む。ストレージ２２６は、コンピュータによって読み取り可能な不揮発型の記憶媒体（例えばフラッシュメモリ）である。ストレージ２２６は、ロボット制御装置６０からの指令に応じてロボット１０と連動するように、塗装機器４２を制御することと、塗装機器４２と連動するロボット１０の動作状態を示すロボットデータをロボット制御装置６０から取得することと、塗装機器４２の動作状態を示す塗装データと、取得したロボットデータとを対応付けて記憶部に記憶させることとを、コンピュータに実行させるためのプログラムを記憶している。

【0072】

メモリ２２４は、ストレージ２２６からロードしたプログラム及びプロセッサ２２２による演算結果等を一時的に記憶する。プロセッサ２２２は、メモリ２２４及び入出力ポート２２８と協働して上記プログラムを実行することで、塗装制御装置７０の各機能モジュールを構成する。入出力ポート２２８は、プロセッサ２２２からの指令に応じて塗装装置４０の複数の構成機器５０等との間で電気信号の入出力を行う。入出力ポート２２８は、構成機器５０との間で電気信号の入出力を行うための複数のレジスタ（入出力レジスタ）を含んでもよい。複数の入出力レジスタは、各構成機器５０との間で送受信を行うデータを一時的に保持し、上述の複数の送信データ格納部１２４及び複数の受信データ格納部１２６を構成してもよい。

【0073】

通信ポート２２９は、プロセッサ２２２からの指令に応じて、ロボット制御装置６０、設定装置８０、及び監視装置９０それぞれとの間で無線、有線、又はネットワーク回線を介して通信を行う。タイマ２３２は、プロセッサ２２２からの指令により所定周期のクロックパルスをカウントして経過時間を計測する。

【0074】

設定装置８０は、回路２４０を備える。回路２４０は、一つ又は複数のプロセッサ２４２と、メモリ２４４と、ストレージ２４６と、入出力ポート２４８と、通信ポート２４９とを含む。ストレージ２４６は、コンピュータによって読み取り可能な不揮発型の記憶媒体（例えばフラッシュメモリ）である。ストレージ２４６は、複数種類の塗装装置４０のうちのいずれを使用するのかを示すユーザ入力に基づいて、複数種類の塗装装置４０のいずれか１つを制御対象装置に指定することと、制御対象装置の指定結果に応じてユーザが設定可能な設定パラメータを特定し、パラメータの設定値を示すユーザ入力に基づいて設定パラメータの値を設定することと、制御対象装置の指定結果と設定パラメータの設定結果とを塗装制御装置７０に送信することと、をコンピュータに実行させるためのプログラムを記憶している。

【0075】

メモリ２４４は、ストレージ２４６からロードしたプログラム及びプロセッサ２４２による演算結果等を一時的に記憶する。プロセッサ２４２は、メモリ２４４と協働して上記プログラムを実行することで、設定装置８０の各機能モジュールを構成する。入出力ポート２４８は、プロセッサ２４２からの指令に応じて入力デバイス８２及びモニタ８４等との間で電気信号の入出力を行う。通信ポート２４９は、プロセッサ２４２からの指令に応じて、塗装制御装置７０との間で無線、有線、又はネットワーク回線を介して通信を行う。

【0076】

監視装置９０は、回路２６０を備える。回路２６０は、少なくとも１つのプロセッサ２６２と、メモリ２６４と、ストレージ２６６と、入出力ポート２６８と、通信ポート２６９とを含む。ストレージ２６６は、コンピュータによって読み取り可能な不揮発型の記憶媒体（例えばフラッシュメモリ）である。

【0077】

メモリ２６４は、ストレージ２６６からロードしたプログラム及びプロセッサ２６２による演算結果等を一時的に記憶する。プロセッサ２６２は、メモリ２６４と協働して上記プログラムを実行することで、監視装置９０の機能モジュールを構成する。入出力ポート２６８は、プロセッサ２６２からの指令に応じて監視装置９０用の入力デバイス及びモニタ等との間で電気信号の入出力を行う。通信ポート２６９は、プロセッサ２６２からの指令に応じて、塗装制御装置７０との間で無線、有線、又はネットワーク回線を介して通信を行う。

【0078】

なお、回路２１０、回路２２０、回路２４０、及び回路２６０のうちの少なくとも一つの回路は、必ずしもプログラムにより各機能を構成するものに限られない。例えば、上記少なくとも一つの回路は、専用の論理回路又はこれを集積したＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）により少なくとも一部の機能を構成してもよい。

【0079】

［塗装制御装置の設定方法］
続いて、塗装制御装置７０の設定方法の一例として、設定装置８０によって実行される一連の処理について説明する。この一連の処理は、少なくとも、複数種類の塗装装置４０のうちのいずれを使用するのかを示すユーザ入力に基づいて、複数種類の塗装装置４０のいずれか１つを制御対象装置に指定することと、制御対象装置の指定結果に応じてユーザが設定可能な設定パラメータを特定し、パラメータの設定値を示すユーザ入力に基づいて設定パラメータの値を設定することと、制御対象装置の指定結果と設定パラメータの設定結果とを、塗装制御装置７０に送信することとを含む。

【0080】

図４は、設定装置８０によって実行される一連の処理を示すシーケンス図である。この一連の処理では、ユーザからの設定開始の要求を受け付けると（ステップＳ０１）、設定装置８０がステップＳ０２を実行する。ステップＳ０２では、例えば、画像生成部１４８が、ユーザ入力を受け付けるための入力画像３００をモニタ８４上に生成する（表示させる）。図５には、モニタ８４上に表示される入力画像３００の一例が示されている。

【0081】

入力画像３００は、各種の設定画面を切り替えるための複数のタブを含む。図５には、タブの一つであるシステム設定用のタブ３０２ａが選択された状態（又は初期状態）の入力画像３００が示されている。タブ３０２ａが選択された状態の入力画像３００では、使用する塗装装置４０の種別を選択するための選択画像３１０が表示される。

【0082】

次に、使用する装置のユーザによる選択結果を受け付けると（ステップＳ０３）、設定装置８０は、ステップＳ０４を実行する。ステップＳ０４では、例えば、装置指定部１４２が、選択画像３１０においてプルダウン形式で示される複数種類の塗装装置４０からユーザの操作によって選択された装置（種別）を、対象制御装置に指定する。

【0083】

次に、設定装置８０は、ステップＳ０５を実行する。ステップＳ０５では、例えば、パラメータ設定部１４４が、ステップＳ０４で指定された対象制御装置の種別に応じて、ユーザによる設定が可能な設定パラメータを特定する。一例では、パラメータ設定部１４４は、対応情報保持部１４６が保持する対応情報（対応テーブル）を参照することで、ステップＳ０４で指定された対象制御装置の種別に応じた設定パラメータを特定する。そして、画像生成部１４８は、設定パラメータの特定結果に応じて、特定された設定パラメータの設定が可能となるように入力画像３００の表示内容を切り替える。

【0084】

設定パラメータには、各種のパラメータが含まれる。設定パラメータには、例えば、通信パラメータが含まれる。通信パラメータは、対象制御装置との間の接続状態を設定するパラメータであり、送信パラメータと受信パラメータとを含む。送信パラメータは、複数の送信データ格納部１２４のうちの制御対象装置が有する構成機器５０への制御指令値を書き込む格納部を特定するためのパラメータである。受信パラメータは、複数の受信データ格納部１２６のうちの制御対象装置が有する構成機器５０からのセンサ値を読み出す格納部を特定するためのパラメータである。

【0085】

一例では、タブ３０２ａが選択された状態の入力画像３００には、通信パラメータを設定するための入出力設定画像３２０が含まれている。入出力設定画像３２０は、指定された制御対象装置が有する構成機器の一覧と、アドレス（通信パラメータの設定値）を入力する欄とを含む。画像生成部１４８は、選択画像３１０において選択される塗装装置４０の種別に応じて入出力設定画像３２０の表示内容を切り替える。塗装装置４０Ａが選択（指定）された場合の入出力設定画像３２０の表示内容は、塗装装置４０Ｂ（塗装装置４０Ｃ）が選択された場合の入出力設定画像３２０の表示内容と異なる。

【0086】

図６（ａ）には、塗装装置４０Ａが選択された場合の入出力設定画像３２０の一例が示されており、図６（ｂ）には、塗装装置４０Ｂが選択された場合の入出力設定画像３２０の一例が示されている。塗装装置４０Ａと塗装装置４０Ｂとの間では、それらの装置が有する複数の構成機器５０が異なるので、構成機器の一覧に表示されている機器が互いに異なっている。この場合、ユーザは、設定装置８０を操作することで、塗装装置４０Ａを使用する際には、塗装装置４０Ａが有する複数の構成機器５０Ａについての入出力の設定が可能となり、塗装装置４０Ｂを使用する際には、塗装装置４０Ｂが有する複数の構成機器５０Ｂについての入出力の設定が可能となる。

【0087】

次に、ユーザからの設定値の入力を受け付けると（ステップＳ０６）、設定装置８０は、ステップＳ０７を実行する。ステップＳ０７では、パラメータ設定部１４４が、パラメータの設定値を示すユーザ入力に基づいて設定パラメータの設定し、その設定情報が保持される。パラメータ設定部１４４は、入出力設定画像３２０に表示されている各構成機器５０についてのアドレスの入力情報に基づいて、上記通信パラメータを設定してもよい。

【0088】

一例では、ユーザは、使用する予定の塗装装置４０と塗装制御装置７０との間の接続状態及び通信仕様を設定前に把握している。すなわち、ユーザは、使用予定の塗装装置４０が有する各構成機器５０が、どの入出力レジスタを介して塗装制御装置７０と通信可能であるかを設定前に把握している。図６（ａ）及び図６（ｂ）に示されるように、ユーザは、入出力設定画像３２０において、通信パラメータの設定値として、各構成機器５０に対応する入出力レジスタのアドレスを入力する。これにより、各構成機器５０に対して入出力レジスタが割り付けられる。

【0089】

塗装装置４０Ａが選択された場合と、塗装装置４０Ｂが選択された場合とで、異なる構成機器に対して、同じ入出力レジスタのアドレスが設定されている。すなわち、使用する塗装装置４０の種別が異なっても、少なくとも一部の入出力レジスタについて共通に使用することができ、複数種類の塗装装置４０の制御が可能となっている。なお、ユーザは、各構成機器５０に対応するアドレスの設定に代えて、各構成機器５０について、構成機器５０の通信仕様、先頭アドレス、及びデータサイズを通信パラメータとして設定してもよい。

【0090】

ステップＳ０６，Ｓ０７において設定される設定パラメータは、上記通信パラメータに限られない。設定パラメータには、例えば、動作パラメータが含まれる。動作パラメータは、制御対象装置が有する構成機器５０の動作を規定するためのパラメータである。動作パラメータは、例えば、上述した基本プログラムにおいて設定値の変更が可能な動作を規定する。動作パラメータは、制御対象装置の塗装機器４２から吐出される塗料の吐出条件を含んでもよい。また、動作パラメータは、制御対象装置の塗装機器４２が吐出可能な塗料の色ごとの吐出条件を含んでもよい。吐出条件は、例えば、塗料の吐出量である。

【0091】

図７には、動作パラメータの設定用のタブ３０２ｂが選択された状態の入力画像３００の一例が示されている。タブ３０２ｂが選択された状態の入力画像３００では、設定する動作パラメータを選択するための項目選択画像３３０と、動作パラメータの値を入力するための動作設定画像３４０とが含まれる。項目選択画像３３０では、制御対象装置に応じた複数種の動作パラメータが選択可能である。すなわち、塗装装置４０Ａが指定された際の項目選択画像３３０で選択可能な動作パラメータは、塗装装置４０Ｂ（塗装装置４０Ｃ）が指定された際の項目選択画像３３０で選択可能な動作パラメータと異なる。

【0092】

図７に示される例では、項目選択画像３３０において指定された動作パラメータ（項目）によって、動作設定画像３４０が入れ替えられる。ユーザが項目選択画像３３０において「吐出量（レベル１）」を選択した際には、ユーザは、動作設定画像３４０においてレベル１についての吐出量を動作パラメータとして設定できる。ユーザは、塗料の色ごとに吐出量を動作パラメータとして設定できる。なお、レベル１は、吐出量のレベルを表しており、ロボット制御装置６０からの吐出指令に含まれる吐出レベルに対応する。例えば、ロボット制御装置６０から、吐出レベルがレベル１である吐出指令を受けた際には、そのレベル１について設定した吐出量で塗料が吐出されるように制御対象装置が制御される。

【0093】

設定パラメータには、異常検知パラメータが含まれる。異常検知パラメータは、制御対象装置の異常を検知するレベルを定めるためのパラメータである。一例では、ユーザは、構成機器５０の一つである圧力センサによる圧力の検出値が低下したことを検知する閾値を、異常検知パラメータの値として設定する。ユーザは、構成機器５０の一つであるモータの回転数が上限又は下限に達したことを検知する閾値を、異常検知パラメータの値として設定する。

【0094】

図示は省略されているが、異常検知を設定するためのタブ３０２ｃが選択された入力画像３００では、異常検知パラメータの設定が可能な設定画像が表示される。この設定画像では、制御対象装置に応じた複数種の異常検知パラメータ（項目）の設定が可能である。すなわち、塗装装置４０Ａが指定された際の設定画像で設定可能な異常検知パラメータは、塗装装置４０Ｂ（塗装装置４０Ｃ）が指定された際の設定画像で設定可能な異常検知パラメータと異なる。

【0095】

ステップＳ０６，Ｓ０７では、設定パラメータに加えて、塗装データとして収集を行う対象データ項目の設定が行われる。図８には、対象データ項目を設定するためのタブ３０２ｄが選択された状態の入力画像３００の一例が示されている。タブ３０２ｄが選択された状態の入力画像３００では、対象データ項目を設定するための収集設定画像３７０が表示される。

【0096】

収集設定画像３７０では、制御対象装置に応じた複数種のデータ項目（データ項目の一覧）が表示され、それらの複数種のデータ項目のいずれを対象データ項目にするかの設定が可能となっている。すなわち、制御対象装置に応じた選択可能なデータ項目の一覧が表示される。塗装装置４０Ａが指定された際の収集設定画像３７０で表示される複数種のデータ項目は、塗装装置４０Ｂ（塗装装置４０Ｃ）が指定された際の収集設定画像３７０で表示される複数種のデータ項目と異なる。

【0097】

ユーザは、収集設定画像３７０で表示されている複数種のデータ項目それぞれを、データ収集の対象にするか否かを設定する。図８に示される例では、「収集（Ｙ／Ｎ）」の欄において、「Ｙ」が入力されたデータ項目が対象データ項目に設定され、「Ｎ」が入力されたデータ項目がデータの収集が継続されないデータ項目に設定される。パラメータ設定部１４４（項目設定部）は、収集設定画像３７０へのユーザからの入力に基づいて、データの取得を継続して監視装置９０に送信する対象データ項目を設定する。

【0098】

図４に戻り、ユーザからのアップロードの要求を受け付けると（ステップＳ０８）、設定装置８０は、ステップＳ０９を実行する。図５に示されるように、タブ３０２ａが選択された入力画像３００には、アップロードの要求を受けるためのボタン３９０が含まれる。例えば、ユーザがボタン３９０を選択（クリック）することで、設定装置８０は、アップロードの要求を受ける。

【0099】

ステップＳ０９では、例えば、実行プログラム設定部１５２が、ステップＳ０３，Ｓ０４での制御対象装置の指定結果と、ステップＳ０６，Ｓ０７での設定パラメータの設定結果とに基づいて、１以上の制御プログラムを設定する。一例では、実行プログラム設定部１５２は、複数種類の塗装装置４０について予め設定された複数の基本プログラムから、制御対象装置の指定結果に応じた基本プログラムを取得する。そして、実行プログラム設定部１５２は、動作パラメータ及び異常検知パラメータの設定結果に応じて、取得した基本プログラムを修正することで（例えば、基本プログラムにおいて引数を設定することで）、１以上の制御プログラムを設定する。

【0100】

次に、設定装置８０は、ステップＳ１０を実行する。ステップＳ１０では、例えば、設定送信部１５６が、各種の設定情報を塗装制御装置７０に送信する。一例では、設定送信部１５６は、Ｓ０２，Ｓ０３での制御対象装置の指定結果、ステップＳ０６，Ｓ０７での設定パラメータの設定結果、及びステップＳ０９で設定した１以上の制御プログラムを、塗装制御装置７０の設定受信部１２８に送信する。

【0101】

各種の設定情報の送信を受けると、塗装制御装置７０は、ステップＳ１１を実行する。ステップＳ１１では、例えば、塗装制御装置７０の設定保持部１３２が、ステップＳ１０で受信した各種の設定情報を保持する。以上の一連の処理により、塗装制御装置７０は、設定装置８０によって設定された設定情報に従った制御対象装置に対する制御の実行が可能な状態となる。

【0102】

［塗装制御装置による制御方法］
続いて、塗装制御装置７０による制御対象装置に対する制御方法の一例として、設定装置８０による設定後に塗装制御装置７０によって実行される一連の処理について説明する。この一連の処理は、少なくとも、ロボット制御装置６０からの吐出指令に応じてロボット１０と連動するように制御対象装置の塗装機器４２を制御することと、ロボット１０の動作状態を示すロボットデータをロボット制御装置６０から取得することと、塗装機器４２の動作状態を示す塗装データと、取得したロボットデータとを対応付けて記憶部に記憶させることとを含む。

【0103】

図９は、一つの塗装経路（塗装パス）に対する塗装を実行する際の塗装制御装置７０によって実行される一連の処理を示すフローチャートである。この一連の処理では、塗装制御装置７０が、最初にステップＳ２１を実行する。ステップＳ２１では、例えば、塗装制御装置７０の動作制御部１２２が、ロボット制御装置６０の指令送信部１１４から吐出開始の指令を受けるまで待機する。ロボット制御装置６０の指令送信部１１４は、塗装対象の経路の開始位置に対応する位置に塗装機器４２を配置した後に、吐出開始の指令を塗装制御装置７０に送信してもよい。ロボット制御装置６０から送信される吐出開始の指令には、吐出させる塗料の色を示す情報、及び、塗料の吐出量のレベルを示す情報が含まれてもよい。

【0104】

次に、塗装制御装置７０は、ステップＳ２２を実行する。ステップＳ２２では、例えば、動作制御部１２２が、制御対象装置の塗装機器４２からの塗料の吐出が開始されるように、制御対象装置のいくつかの構成機器５０を制御する。動作制御部１２２は、ステップＳ２２の開始後、ステップＳ２１で取得した吐出指令、設定された１以上の制御プログラム、及び設定パラメータの設定値に従って、制御対象装置のいくつかの構成機器５０を制御する。

【0105】

動作制御部１１２は、制御対象装置の構成機器５０を動作させる際に、複数の送信データ格納部１２４のうちの送信パラメータによって設定された値によって特定される格納部（例えば、その構成機器５０に対応付けられた入出力レジスタ）に制御指令値を書き込むことを実行する。動作制御部１１２は、制御対象装置の構成機器５０からセンサ値を取得する際に、複数の受信データ格納部１２６のうちの受信パラメータによって設定された値によって特定される格納部（例えば、その構成機器５０に対応付けられた入出力レジスタ）からセンサ値を読み出すことを実行する。

【0106】

動作制御部１１２は、制御対象装置を制御する際に、動作パラメータに設定された値に従って制御対象装置が有する構成機器５０を動作させることを実行する。動作制御部１２２は、例えば、動作パラメータとして設定された吐出条件に従って、塗装機器４２から塗料が吐出されるように制御対象装置が有する構成機器５０を動作させる。

【0107】

動作制御部１２２は、ステップＳ２２の開始後、制御対象装置の動作状態の監視を継続してもよい。動作制御部１２２は、例えば、制御対象装置を制御する際に、異常検知パラメータに設定された値に従って制御対象装置の異常を検知する。一例では、動作制御部１２２は、異常検知の判定を行うセンサ値が、異常検知パラメータとして設定された閾値を超えた場合又は下回った場合に、制御対象装置の動作状態が異常であると検知する。

【0108】

ステップＳ２２の開始後、ロボット制御装置６０は、対象の塗装経路に沿って塗料が供給されるように制御対象装置の塗装機器４２の位置及び姿勢をアクチュエータ３１～３６により変更させる。この際、動作制御部１２２は、制御対象装置の塗装機器４２からの塗料の吐出を継続させているので、ロボット１０及び塗装機器４２が連動して対象の塗装経路に対して塗料を供給する。

【0109】

次に、塗装制御装置７０は、ステップＳ２３，Ｓ２４を実行する。ステップＳ２３では、例えば、塗装制御装置７０の動作制御部１２２が、ロボット制御装置６０の指令送信部１１４から吐出停止の指令を受けるまで待機する。ロボット制御装置６０の指令送信部１１４は、塗装対象の経路の終了位置に対応する位置に塗装機器４２が配置される際に、吐出停止の指令を塗装制御装置７０に送信する。ステップＳ２４では、例えば、動作制御部１２２が、制御対象装置の塗装機器４２からの塗料の吐出が停止されるように、制御対象装置のいくつかの構成機器５０を制御する。

【0110】

ステップＳ２５では、例えば、ロボット情報取得部１３４が、対象の塗装経路でのロボット１０の動作状態を示すロボットデータをロボット制御装置６０から取得する。ロボットデータは、塗装機器４２と連動した際のロボット１０に含まれる装置（例えば、アクチュエータ３１～３６）の動作指令を示すデータを含んでもよい。ロボットデータは、塗装機器４２と連動した際のロボット１０に含まれる装置（例えば、アクチュエータ３１～３６）の動作結果を示すデータを含んでもよい。

【0111】

動作指令は、例えば、塗装機器４２の目標位置及び目標姿勢に対応するアクチュエータ３1～３６の目標角度、及び塗装機器４２の目標速度を含む。動作結果は、塗装機器４２の位置及び姿勢に対応するアクチュエータ３１～３６の角度の検出値、及び塗装機器４２の移動速度を含む。ロボット情報取得部１３４は、塗装対象のワークＷの種別を示すワーク情報をロボット制御装置６０から取得してもよい。ロボット情報取得部１３４は、ワーク情報に加えて又は代えて、ワークＷの個体（ＩＤ）を示す情報、及び塗装経路を特定する情報の少なくとも一方をロボット制御装置６０から取得してもよい。

【0112】

次に、塗装制御装置７０は、ステップＳ２６を実行する。ステップＳ２６では、例えば、データ処理部１３６が、ステップＳ２１～Ｓ２３において塗料の吐出を実行した際の塗装機器４２の動作状態を示す塗装データと、ステップＳ２５において取得したロボットデータとを対応付けて、監視装置９０の記憶部１６２に記憶させる。データ処理部１３６は、ロボットデータに加えて、上記ワーク情報、ワークＷの個体情報、及び塗装経路の特定情報の少なくとも１つを塗装データに更に対応付けて記憶部１６２に記憶させてもよい。

【0113】

データ処理部１３６は、設定装置８０によって設定された対象データ項目に対応するデータ（その対象データ項目について取得したデータ）を含む塗装データをロボットデータと対応付けたうえで記憶部１６２に送信してもよい。以上により、一つの塗装経路での一連の処理が終了する。塗装制御装置７０は、同じワークＷにおける他の塗装経路に対する塗料の供給を行う際に、及び他のワークＷにおける各塗装経路に対する塗料の供給を行う際に、ステップＳ２１～Ｓ２６の一連の処理を同様に実行してもよい。

【0114】

［監視装置による監視方法］
続いて、監視装置９０による制御対象装置の実行結果の監視方法の一例として、塗料の供給後に監視装置９０によって実行される一連の処理について説明する。図１０は、一つの塗装経路（塗装パス）に対する塗装が実行された後に、監視装置９０によって実行される一連の処理を示すフローチャートである。

【0115】

この一連の処理では、監視装置９０が、最初にステップＳ３１を実行する。ステップＳ３１では、例えば、状態判定部１６４が、一つの塗装経路についての対応データ（塗装データとロボットデータとが対応付けられたデータ）が記憶部１６２に記憶されるまで待機する。

【0116】

次に、監視装置９０は、ステップＳ３２を実行する。ステップＳ３２では、例えば、状態判定部１６４が、ステップＳ３１の直前に記憶部１６２に記憶された塗装データとロボットデータとに基づいて、塗装の状態が正常であるか否かを判定する。一例では、状態判定部１６４は、アルゴリズム保持部１７８に保持された判定アルゴリズムに、塗装データ及びロボットデータを入力し、判定アルゴリズムからの出力結果を得ることで、塗装の状態が正常であるか否かを判定する。

【0117】

次に、監視装置９０は、ステップＳ３３を実行する。ステップＳ３３では、例えば、位置推定部１６６（又は報知部１６８）が、ステップＳ３２での判定結果が異常であるか否かを判断する。ステップＳ３３において、判定結果が異常であると判断された場合（ステップＳ３３：ＹＥＳ）、監視装置９０は、ステップＳ３４，Ｓ３５を実行する。

【0118】

ステップＳ３４では、例えば、位置推定部１６６が、ステップＳ３２の直前に記憶部１６２に記憶されたロボットデータに基づいて、制御対象装置の塗装機器４２による塗装の状態が異常であると推定される位置（ワークＷにおける位置）を算出する。一例では、位置推定部１６６は、ロボットデータに対応付けられた塗装経路を示す情報によって、塗装の状態が異常であると推定される塗装経路の位置を算出する。又は、位置推定部１６６は、ロボットデータに基づいて、塗装経路上での塗料の状態の異常箇所を推定する。位置推定部１６６は、異常と推定される位置を算出する際に、ワークＷの種別を示すワーク情報を利用してもよい。

【0119】

ステップＳ３５では、例えば、報知部１６８が、ワークＷ上の塗装の状態が異常であることを示す情報と、ステップＳ３４で算出された推定位置を示す情報とを報知する。報知部１６８は、これらの情報を、監視装置９０に接続されたモニタ上に表示してもよい。これにより、ユーザ（作業員）は、ワークＷに対する塗装作業において異常が発生した可能性があること、及び、異常が生じたとされる位置を把握することができる。監視装置９０によって異常が検知された後に、作業員による塗装の補修、又はロボット１０及び塗装装置４０による塗装の再実行又は補修が実行されてもよい。

【0120】

一方、ステップＳ３３において、塗装の状態が正常であると判断された場合（ステップＳ３３：ＮＯ）、監視装置９０は、ステップＳ３４，Ｓ３５を実行しない。以上により、一つの塗装経路での一連の処理が終了する。監視装置９０は、同じワークＷにおける他の塗装経路に対する塗料の供給が行われた際に、及び他のワークＷにおける各塗装経路に対する塗料の供給が行われた際に、ステップＳ３１～Ｓ３５の一連の処理を同様に実行してもよい。監視装置９０は、一つのワークＷについての全ての塗装作業が完了した後に、各塗装経路についてステップＳ３１～Ｓ３５の一連の処理を実行してもよく、所定の周期ごとにステップＳ３１～Ｓ３５の一連の処理を実行してもよい。

【0121】

図４、図９及び図１０にそれぞれ示される上述の一連の処理は一例であり、適宜変更可能である。上記一連の処理において、塗装制御装置７０、設定装置８０、及び監視装置９０のそれぞれは、一のステップと次のステップとを並列に実行してもよく、上述した例とは異なる順序で各ステップを実行してもよい。塗装制御装置７０、設定装置８０、及び監視装置９０のそれぞれは、いずれかのステップを省略してもよく、いずれかのステップにおいて上述の例とは異なる処理を実行してもよい。

【0122】

制御システム４の上記構成は一例であり、塗装制御装置７０は、設定装置８０が有する機能モジュールの少なくとも一部を有していてもよい。例えば、図１１に示されるように、設定装置８０が、実行プログラム設定部１５２及びプログラム保持部１５４を有さずに、塗装制御装置７０が実行プログラム設定部１５２及びプログラム保持部１５４を有してもよい。

【0123】

図１１に示される例では、塗装制御装置７０の設定受信部１２８が、設定送信部１５６から制御対象装置の指定情報と設定パラメータの設定情報とを受けると、実行プログラム設定部１５２が、これらの指定情報及び設定情報に基づいて１以上の制御プログラムを設定する。例えば、図４に示される一連の処理において、ステップＳ０８のアップロードの要求の後に、設定情報の送信を含むステップＳ１０が実行される。その後、塗装制御装置７０が有する実行プログラム設定部１５２によって、制御プログラムの設定を含むステップＳ０９が実行される。なお、ステップＳ０８のアップロードの要求前に、設定装置８０は、ステップＳ０４での制御対象装置の指定に応じて、設定に必要な情報を塗装制御装置７０に要求することで、設定パラメータ等のユーザが設定可能な項目を示す情報を取得してもよい。

【0124】

図５～図８に示される入力画像３００は一例であり、設定すべき内容に応じて適宜変更可能である。基本プログラムに設定がない構成機器５０（例えば、周辺機器４６を構成する機器）が接続されてもよく、その場合に、設定装置８０において当該構成機器５０に対する制御を規定するプログラムが作製されてもよい。設定装置８０は、ロボット制御装置６０によるロボット１０の制御内容を設定可能であってもよい。上述の例では、塗装方式が異なる複数種類の塗装装置４０が示されているが、複数種類の塗装装置４０は、同じ塗装方式で異なる品番（型式）の少なくとも２種類の塗装装置４０を含んでもよい。

【0125】

［実施形態の効果］
以上の実施形態に係る塗装制御装置７０は、塗装機器４２の位置及び姿勢を変更するロボット１０を制御するロボット制御装置６０からの指令に応じてロボット１０と連動するように、塗装機器４２を制御する動作制御部１２２と、塗装機器４２と連動するロボット１０の動作状態を示すロボットデータをロボット制御装置６０から取得するロボット情報取得部１３４と、塗装機器４２の動作状態を示す塗装データと、ロボット情報取得部１３４が取得したロボットデータとを対応付けて記憶部に記憶させるデータ処理部１３６と、を備える。

【0126】

塗装制御装置７０は、制御対象である塗装機器４２を制御する際に塗装に関する種々の塗装データを利用する。そのため、塗装データにロボットデータを対応付けて記憶させる際に、塗装データをロボット制御装置に送信してロボット制御装置が対応付けるよりも、塗装を実行した際のロボットの動作に関するデータをロボット制御装置から取得したほうが、データの受け渡しが簡素化される。また、塗装制御装置７０は、塗装制御装置７０及びロボット制御装置６０が個別に別の装置にデータを送信し、その別の装置がデータを対応付けるよりも、塗装機器４２を制御した際のロボット１０のロボットデータを取得すれば容易に対応付けすることができる。従って、塗装データにロボットデータを対応付けて記憶させる際のデータ処理の効率化に有用である。

【0127】

以上の実施形態に係る塗装制御装置７０は、互いに異なる構成機器５０を有する複数種類の塗装装置４０のうちのいずれが制御対象装置に指定されたかを示す指定情報と、指定情報に基づき特定された複数種類のデータ項目のうちの、データの取得を行う対象データ項目を示す設定情報とを取得する設定受信部１２８を更に備えてもよい。データ処理部１３６は、設定情報によって示される対象データ項目に対応するデータを含む塗装データと、ロボットデータとを対応付けて記憶部に記憶させてもよい。この場合、設定されたデータ項目について塗装データを収集できるので、異なる種別の塗装装置４０の間で、使用する種別に応じて収集する塗装データを変えることができる。従って、塗装制御装置の汎用化に有用である。

【0128】

以上の実施形態において、ロボットデータは、塗装機器４２と連動した際のロボット１０に含まれる装置の動作指令を示すデータを含んでもよい。この場合、記憶したロボットデータによって、塗装データが得られた際のロボットの動作を把握することが可能となる。

【0129】

以上の実施形態に係る塗装制御装置７０において、ロボット情報取得部１３４は、塗装対象のワークＷの種別を示すワーク情報をロボット制御装置６０から取得してもよい。データ処理部１３６は、塗装データにワーク情報を更に対応付けて記憶部に記憶させてもよい。記憶したデータによって、塗装データが得られた際のワークの種別を把握することが可能となる。

【0130】

以上の実施形態に係る制御システム４は、塗装制御装置７０と、ロボット制御装置６０と、記憶部１６２を有し、記憶部１６２に記憶された塗装データとロボットデータとに基づいて、塗装機器４２による塗装の状態を監視する監視装置９０と、を備える。この場合、塗装機器４２の動作状態及びロボット１０の動作状態を示すデータからワークＷ上の塗装の状態が監視されるので、塗装品質の安定化に有用である。

【0131】

以上の実施形態に係る制御システム４において、監視装置９０は、記憶部１６２に記憶された塗装データ及びロボットデータの少なくとも一方に基づいて、塗装機器４２による塗装の状態が正常であるか否かを判定する状態判定部１６４を更に有してもよい。この場合、塗装機器４２の動作状態及びロボット１０の動作状態を示すデータからワークＷ上の塗装の状態が正常であるか否かの判定が行われるので、塗装品質の安定化に更に有用である。

【0132】

以上の実施形態に係る制御システム４において、監視装置９０は、状態判定部１６４が塗装機器４２による塗装の状態が正常ではないと判定した場合に、記憶部１６２に記憶されたロボットデータに基づいて、塗装機器４２による塗装の状態が正常ではないと推定されるワークＷ上の位置を算出する位置推定部１６６と、状態判定部１６４による判定結果と、位置推定部１６６による推定結果とを報知する報知部１６８とを更に有してもよい。この場合、塗装が実行された後のワークＷ上において、塗装が異常である箇所の早期発見に有用である。

【0133】

以上の実施形態に係る制御システム４において、監視装置９０は、塗装データ及びロボットデータの少なくとも一方を示す動作データと、当該動作データに基づく塗装機器４２による塗装の状態とを対応付けた実績情報を蓄積するデータ蓄積部１７２と、データ蓄積部１７２が蓄積した実績情報に基づいて、動作データの入力に応じて塗装機器４２による塗装の状態が正常であるか否かの判定結果を出力する判定アルゴリズムを構築するアルゴリズム構築部１７６とを更に有してもよい。この場合、過去の実績情報に基づき塗装状態の判定が行われることで、判定の高精度化に有用である。

【0134】

以上の実施形態に係る設定装置８０は、互いに異なる構成機器５０を有する複数種類の塗装装置４０のうちのいずれを使用するのかを示すユーザ入力に基づいて、複数種類の塗装装置４０のいずれか１つを制御対象装置に指定する装置指定部１４２と、装置指定部１４２による指定結果に応じてユーザが選択可能な複数種類のデータ項目を特定し、データを取得する対象を示すユーザ入力に基づいて、複数種類のデータ項目からデータの取得を行う対象データ項目を設定する項目設定部（パラメータ設定部１４４）と、装置指定部１４２による指定結果と項目設定部による設定結果とを、複数種類の塗装装置４０の制御が可能な塗装制御装置７０に送信する設定送信部１５６と、を備える。この設定装置８０では、制御対象装置の指定結果に応じて選択可能なデータ項目が特定され、そのデータ項目からデータ取得の対象となる項目が設定される。そのため、ユーザは、異なる種別の塗装装置の間で、同様の手順でデータ収集の内容を設定することができる。従って、データ収集のための設定作業の簡素化に有用である。

【符号の説明】

【0135】

１…塗装設備、２…塗装システム、４…制御システム、１０…ロボット、４０，４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃ…塗装装置、５０，５０Ａ，５０Ｂ，５０Ｃ…構成機器、６０…ロボット制御装置、７０…塗装制御装置、１２２…動作制御部、１２４…送信データ格納部、１２６…受信データ格納部、１２８…設定受信部、１３４…ロボット情報取得部、１３６…データ処理部、８０…設定装置、１４２…装置指定部、１４４…パラメータ設定部、１４８…画像生成部、１５２…実行プログラム設定部、１５６…設定送信部、９０…監視装置、１６２…記憶部、１６４…状態判定部、１６６…位置推定部、１６８…報知部、１７２…データ蓄積部、１７６…アルゴリズム構築部。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】