特許 7173290 搬送車システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-11-08

(45)【発行日】2022-11-16

(54)【発明の名称】搬送車システム

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/02 20200101AFI20221109BHJP

【ＦＩ】

G05D1/02 P

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2021508187

(86)(22)【出願日】2020-02-05

(86)【国際出願番号】 JP2020004398

(87)【国際公開番号】W WO2020195200

(87)【国際公開日】2020-10-01

【審査請求日】2021-08-27

(31)【優先権主張番号】P 2019055166

(32)【優先日】2019-03-22

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】000006297

【氏名又は名称】村田機械株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100088155

【弁理士】

【氏名又は名称】長谷川 芳樹

(74)【代理人】

【識別番号】100113435

【弁理士】

【氏名又は名称】黒木 義樹

(74)【代理人】

【識別番号】100176245

【弁理士】

【氏名又は名称】安田 亮輔

(74)【代理人】

【識別番号】100180851

【弁理士】

【氏名又は名称】▲高▼口 誠

(72)【発明者】

【氏名】小林 誠

【審査官】今井 貞雄

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１８－１３２３３２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－０８３９８０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０５Ｄ １／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

予め定められた搬送経路を複数の搬送車が走行する搬送車システムであって、
前記搬送経路に連続する経路の一部に設けられる測定部であって、前記連続する経路上に位置する前記搬送車に含まれる測定対象箇所を測定する測定部と、
前記測定部によって前記測定対象箇所が測定された前記搬送車を特定する特定部と、
前記測定部によって測定された測定結果と前記特定部によって特定された特定結果とを関連付けて記憶する記憶部と、
前記測定結果と基準値とに基づいて判定される前記測定対象箇所の状態に関する情報を報知する報知部と、を備え、
前記搬送経路は、前記搬送車が有する走行部を走行させる軌道であり、
前記軌道は、前記走行部を前記軌道の延在方向に直交する幅方向に押し付ける検査板を備えており、
前記測定部は、前記検査板で押し当てられた状態の前記搬送車の前記測定対象箇所を測定する、搬送車システム。

【請求項2】

前記報知部は、前記測定結果が所定値を超えたときにその旨を報知する、請求項１記載の搬送車システム。

【請求項3】

前記記憶部は、前記搬送車ごとの前記測定結果が時系列で記憶されており、
前記報知部は、前記記憶部に記憶された前記測定結果に基づいて算出される変化率が所定値を超えたときにその旨を報知する、請求項１又は２記載の搬送車システム。

【請求項4】

前記搬送経路は、所定のエリアを一方向に巡回する本線経路と、前記本線経路に前記搬送車を導入させる導入経路と、を有しており、
前記測定部は、前記導入経路に設けられている、請求項１～３の何れか一項記載の搬送車システム。

【請求項5】

前記測定部は、前記検査板までの距離を測定する、請求項１～４の何れか一項記載の搬送車システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明の一側面は、搬送車システムに関する。

【背景技術】

【0002】

予め定められた経路を走行し、物品を搬送する搬送車システムが知られている。このような搬送車システムでは、走行する搬送車の搬送状態を取得することが従来から行われている。例えば、特許文献１には、走行経路中に設けられ、台車により搬送される荷の荷姿を荷に接触することなく検出する検出装置を備える荷姿検出システムが開示されている。この荷姿検出システムによれば、台車によって搬送中の荷の荷姿を検出することができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】実開平５－６１１０６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

近年、労働力の不足に対処する目的等のため、より一層の省人化が求められている。搬送経路を複数の搬送車が走行している上記のような搬送車システムでは、各搬送車の状態を点検したり調整したりするメンテナンスに多大な時間を要する。したがって、これらのメンテナンス作業等を効率化できれば、省人化の効果は大きい。

【0005】

そこで、本発明の一側面の目的は、複数の搬送車が走行する搬送車システムにおいて、各搬送車のメンテナンス作業等を効率化することができる搬送車システムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一側面に係る搬送車システムは、予め定められた搬送経路を複数の搬送車が走行する搬送車システムであって、搬送経路に連続する経路の一部に設けられる測定部であって、連続する経路上に位置する搬送車に含まれる測定対象箇所を測定する測定部と、測定部によって測定対象箇所が測定された搬送車を特定する特定部と、測定部によって測定された測定結果と特定部によって特定された特定結果とを関連付けて記憶する記憶部と、測定結果と基準値とに基づいて判定される測定対象箇所の状態に関する情報を報知する報知部と、を備える。

【0007】

この構成の搬送車システムには、搬送経路に連続する経路の一部にこの経路上に位置する搬送車に含まれる測定対象箇所を測定する測定部が設けられているので、製造現場等において稼働中（走行中）の搬送車の測定対象箇所を測定することができる。すなわち、人手を介することなく測定対象箇所の測定値を入手できる。また、搬送車システムには複数の搬送車が走行しているが、測定対象箇所が測定された搬送車が特定部によって特定されるので、その測定結果は搬送車ごとに記憶される。これにより、作業者は、搬送車ごとに記憶された測定値に基づいて、搬送車ごとに適切なタイミングでメンテナンス等を行なうことができる。この結果、各搬送車のメンテナンス作業等を効率化することができる。

【0008】

本発明の一側面に係る搬送車システムでは、報知部は、測定結果が所定値を超えたときにその旨を報知してもよい。この構成では、例えば、部品交換が必要となる所定値又は調整が必要となる所定値を予め設定することによって、部品交換が必要となる搬送車又は調整が必要となる搬送車が存在することを報知することができるようになる。

【0009】

本発明の一側面に係る搬送車システムでは、記憶部は、搬送車ごとの測定結果が時系列で記憶されており、報知部は、記憶部に記憶された測定結果に基づいて算出される変化率が所定値を超えたときにその旨を報知してもよい。この構成では、搬送車ごとに測定対象箇所の初期値が異なる場合であっても、例えば、部品交換が必要となる変化率又は調整が必要となる変化率を予め設定することによって、部品交換が必要となる搬送車又は調整が必要となる搬送車が存在することを報知することができる。

【0010】

本発明の一側面に係る搬送車システムでは、搬送経路は、所定のエリアを一方向に巡回する本線経路と、本線経路に搬送車を導入させる導入経路と、を有しており、測定部は、導入経路に設けられていてもよい。導入経路に測定部が設けられる構成では、稼働前の搬送車の初期値を測定でき、本線経路において搬送車を稼働させることができない初期不良又は整備不良等を事前に検知できる。

【0011】

本発明の一側面に係る搬送車システムでは、搬送経路は、搬送車が有する走行部を走行させる軌道であり、軌道は、走行部を軌道の延在方向に直交する幅方向に押し付ける検査板を備えており、測定部は、検査板で押し当てられた状態の搬送車の測定対象箇所を測定してもよい。この構成では、走行部を同じ体勢に維持した状態で、測定対象箇所を測定することができるので、測定精度を高めることができる。

【0012】

本発明の一側面に係る搬送車システムでは、測定部は、検査板までの距離を測定してもよい。この構成では、測定部から見て測定対象箇所が測定しにくい箇所にあっても、間接的に測定対象箇所を測定することができる。

【発明の効果】

【0013】

本発明の一側面によれば、複数の搬送車が走行する搬送車システムにおいて、各搬送車のメンテナンス作業等を効率化することができる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】図１は、一実施形態に係る搬送車システムを示す概略平面図である。

【図2】図２は、図１の天井搬送車を走行方向から見た正面概略図である。

【図3】図３は、搬送車の走行部を拡大して示した斜視図である。

【図4】図４は、搬送車システムの機能構成を示す機能ブロック図である。

【図5】図５は、専用軌道の構成を示した斜視図である。

【図6】図６は、測定ユニットが測定する測定対象箇所を示した図である。

【図7】図７は、変形例に係る専用軌道を示した斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0015】

以下、図面を参照して、本発明の一側面の好適な一実施形態について詳細に説明する。なお、図面の説明において、同一要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。図１及び図４を除く図では、説明の便宜のため「上」、「下」、「左」、「右」、「前」、「後」方向を定義する。

【0016】

図１及び図２に示されるように、搬送車システム１は、軌道（予め定められた走行経路）４に沿って移動可能な天井搬送車６を用いて、物品１０を載置部９，９間で搬送するためのシステムである。物品１０には、例えば、複数の半導体ウェハを格納するＦＯＵＰ（Front Opening Unified Pod）及びガラス基板を格納する容器、レチクルポッド等のような容器、並びに一般部品等が含まれる。ここでは、例えば、工場等において、天井搬送車６（以下、単に「搬送車６」と称する。）が、工場の天井等に敷設された一方通行の軌道４に沿って走行する搬送車システム１を例に挙げて説明する。搬送車システム１は、軌道４、複数の搬送車６、複数の載置部９、測定ユニット１６０、及び制御装置８０（図４参照）を備える。

【0017】

軌道４は、例えば、作業者の頭上スペースである天井付近に敷設されている。軌道４は、例えば天井から吊り下げられている。軌道４は、搬送車６を走行させるための予め定められた走行路である。軌道４は、支柱４０Ａ，４０Ａにより支持される。搬送車システム１の軌道４は、所定のエリアを一方向に巡回する本線軌道（本線経路）４Ａと、本線軌道４Ａに合流（連続）するように設けられ、搬送車６を導入させる導入軌道（導入経路）４Ｂと、を有している。

【0018】

軌道４は、一対の下面部４０Ｂと一対の側面部４０Ｃ，４０Ｃと天面部４０Ｄとからなる筒状の本体部４０と、給電部４０Ｅと、磁気プレート４０Ｆと、を有している。下面部４０Ｂは、搬送車６の走行方向に延在し、本体部４０の下面を構成する。下面部４０Ｂは、搬送車６の走行ローラ５１を転動させて走行させる板状部材である。側面部４０Ｃは、搬送車６の走行方向に延在し、本体部４０の側面を構成する。一対の側面部４０Ｃ，４０Ｃの内面間の距離Ｗ１は、走行方向に直交する幅方向（左右方向）における搬送車６のサイドローラ５２間の外周面同士の距離Ｗ２よりも長い。天面部４０Ｄは、搬送車６の走行方向に延在し、本体部４０の上面を構成する。

【0019】

給電部４０Ｅは、搬送車６の給電コア５７に電力を供給すると共に、搬送車６と信号の送受信（重畳通信）を行なう部位である。給電部４０Ｅは、一対の側面部４０Ｃ，４０Ｃのそれぞれに固定され、走行方向に沿って延在している。給電部４０Ｅは、給電コア５７に対して非接触の状態で電力を供給する。磁気プレート４０Ｆは、搬送車６のＬＤＭ（Linear DC Motor）５９（図３参照）に走行又は停止のための磁力を発生させる。磁気プレート４０Ｆは、天面部４０Ｄに固定され、走行方向に沿って延在している。

【0020】

搬送車６は、軌道４に沿って走行し、物品１０を搬送する。搬送車６は、物品１０を移載可能に構成されている。搬送車６は、天井走行式無人搬送車である。搬送車システム１が備える搬送車６の台数は、特に限定されず、複数である。搬送車６は、本体部７と、走行部５０と、制御部３５と、を有する。本体部７は、本体フレーム２２と、横送り部２４と、θドライブ２６と、昇降駆動部２８と、昇降台３０と、前後フレーム３３と、を有する。

【0021】

横送り部２４は、θドライブ２６、昇降駆動部２８及び昇降台３０を一括して、軌道４の走行方向と直角な方向に横送りする。θドライブ２６は、昇降駆動部２８及び昇降台３０の少なくとも何れかを水平面内で所定の角度範囲内で回動させる。昇降駆動部２８は、昇降台３０をベルト、ワイヤ及びロープ等の吊持材の巻取りないし繰出しによって昇降させる。昇降台３０には、チャックが設けられており、物品１０の把持又は解放が自在とされている。前後フレーム３３は、例えば搬送車６の走行方向の前後に一対設けられている。前後フレーム３３は、図示しない爪等を出没させて、搬送中に物品１０が落下することを防止する。

【0022】

走行部５０は、搬送車６を軌道４に沿って走行させる。図３及び図６に示されるように、走行部５０は、走行ローラ５１、サイドローラ５２、分岐ローラ５３、補助ローラ５４、傾斜ローラ５５、給電コア５７及びＬＤＭ５９を有している。図２では、分岐ローラ５３、補助ローラ５４、及び傾斜ローラ５５の図示は省略する。

【0023】

走行ローラ５１は、外輪５１Ａ及び内輪５１Ｂからなるローラ対である。走行ローラ５１は、走行部５０の前後の左右両端に配置されている。走行ローラ５１は、軌道４の一対の下面部４０Ｂ，４０Ｂ（又は後述する図５の下方支持部４３）を転動する。サイドローラ５２は、走行ローラ５１の外輪５１Ａのそれぞれを前後方向に挟むように配置されている。サイドローラ５２は、軌道４の側面部４０Ｃ（又は後述する図５の側方支持部４５）に接触可能に設けられている。分岐ローラ５３は、サイドローラ５２のそれぞれを上下方向に挟むように配置されている。サイドローラ５２は、軌道４の接続部又は分岐部等に配置されているガイド（図示せず）に接触可能に設けられている。

【0024】

補助ローラ５４は、走行部５０の前後に設けられている、三つ一組のローラ群である。補助ローラ５４は、走行部５０が加減速等により走行中に前後に傾いたときに、ＬＤＭ５９及び給電コア５７等が軌道４の上面に配置された磁気プレート４０Ｆ（又は後述する図５の磁気プレート４９）に接触することを防止するために設けられている。傾斜ローラ５５は、ＬＤＭ５９の四隅に設けられている。傾斜ローラ５５は、前後方向から傾いた状態で配置されている。傾斜ローラ５５は、走行部５０がカーブ区間を走行する際の遠心力による傾きを防止するために設けられている。

【0025】

給電コア５７は、走行部５０の前後に、左右方向にＬＤＭ５９を挟むように配置されている。軌道４に配置された給電部４０Ｅとの間で非接触による給電と、非接触による各種信号の送受信を行う。給電コア５７は制御部３５との間で信号をやりとりする。ＬＤＭ５９は、走行部５０の前後に設けられている。ＬＤＭ５９は、電磁石によって軌道４の上面に配置された磁気プレート４９との間で、走行又は停止のための磁力を発生させる。

【0026】

図１に示されるように、載置部９は、軌道４に沿って配置され、搬送車６との間で物品１０の受け渡し可能な位置に設けられている。載置部９には、バッファ及び受渡ポートが含まれる。バッファは、物品１０が一時的に載置される載置部である。バッファは、例えば、目的とする受渡ポートに他の物品１０が載置されている等の理由により、搬送車６が搬送している物品１０をその受渡ポートに移載できない場合に、物品１０が仮置きされる載置部である。受渡ポートは、例えば洗浄装置、成膜装置、リソグラフィ装置、エッチング装置、熱処理装置、平坦化装置をはじめとする半導体の処理装置（図示せず）に対して物品１０の受渡を行うための載置部である。なお、処理装置は、特に限定されず、種々の装置であってもよい。

【0027】

例えば、バッファとなる載置部９は、軌道４の側方に配置されている。この場合、搬送車６は、図２に示される横送り部２４で昇降駆動部２８等を横送りし、昇降台３０を僅かに昇降させることにより、載置部９との間で物品１０を受け渡しする。なお、図示はしないが載置部９は、軌道４の直下に配置されてもよい。この場合、搬送車６は、昇降台３０を昇降させることにより、載置部９との間で物品１０を受け渡しする。

【0028】

制御部３５は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等からなる電子制御ユニットである。制御部３５は、搬送車６における各種動作を制御する。具体的には、制御部３５は、走行部５０と、横送り部２４と、θドライブ２６と、昇降駆動部２８と、昇降台３０と、を制御する。制御部３５は、例えばＲＯＭに格納されているプログラムがＲＡＭ上にロードされてＣＰＵで実行されるソフトウェアとして構成することができる。制御部３５は、電子回路等によるハードウェアとして構成されてもよい。制御部３５は、軌道４の給電部４０Ｅ（給電線）等を利用して、コントローラ９０（図１参照）と通信を行う。

【0029】

コントローラ９０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等からなる電子制御ユニットである。コントローラ９０は、例えばＲＯＭに格納されているプログラムがＲＡＭ上にロードされてＣＰＵで実行されるソフトウェアとして構成することができる。コントローラ９０は、電子回路等によるハードウェアとして構成されてもよい。コントローラ９０は、搬送車６に物品１０を搬送させる搬送指令を送信する。

【0030】

図１に示されるように、測定ユニット１６０は、軌道４の一部に設けられ、搬送車６に含まれる走行ローラ５１等の測定対象箇所を測定するユニットである。測定ユニット１６０は、本線軌道４Ａと、導入軌道４Ｂとにそれぞれ配置されている。測定ユニット１６０は、専用軌道１４０（図５参照）と測定部６０（図４参照）とを備えている。図５及び図６に示されるように、専用軌道１４０は、搬送経路に沿って等間隔に配列されるフレーム４１と、一対の下方支持部４３と、一対の側方支持部（検査板）４５と、給電部４７と、磁気プレート４９と、を有している。なお、導入軌道４Ｂの走行端等の軌道４の一部に地上側に下降可能な昇降レールを設け、この昇降レールに連続するように地上側に設けられた地上側軌道に測定ユニット１６０を設けてもよい。このような構成とすることにより、測定及びその後のメンテナンス作業等を地上側で容易に行なうことができる。

【0031】

フレーム４１は、一対の側面部４１Ａ，４１Ａと、天面部４１Ｂと、を有している。一対の側面部４１Ａは、左右方向に対向して配置され、鉛直方向に延在する板状部材である。側面部４１Ａには、開口部４１Ｃが設けられている。また、側面部４１Ａは、ブラケット（図示せず）及び支柱（図示せず）を介して天井に固定される。天面部４１Ｂは、一対の側面部４１Ａ，４１Ａを、一対の側面部４１Ａ，４１Ａの上端にて接続する板状部材である。天面部４１Ｂは、配列方向に隣り合う複数の側面部４１Ａに跨がるように配置されてもよい。

【0032】

下方支持部４３は、搬送車６の走行ローラ５１を転動させて走行させる部材である。下方支持部４３は、フレーム４１の側面部４１Ａに固定され、走行方向に沿って配列されるフレーム４１に掛け渡されている。下方支持部４３の上面（すなわち、走行ローラ５１の転動面）は、軌道４に接続される部位において、軌道４の下面部４０Ｂ（図２参照）の上面と面一に接続される。

【0033】

側方支持部４５は、搬送車６のサイドローラ５２が接触する部材である。側方支持部４５は、フレーム４１の側面部４１Ａに固定され、走行方向に沿って配列されるフレーム４１に掛け渡されている。一対の側方支持部４５，４５間の左右方向における距離Ｗ３は、左右方向における搬送車６のサイドローラ５２間の外周面同士の距離Ｗ２（図２参照）と等しい。すなわち、搬送車６のサイドローラ５２，５２は、一対の側方支持部４５，４５を転動しながら走行する。これにより、走行部５０の姿勢を安定的（一定）に維持することができる。なお、ここでいうサイドローラ５２は、摩耗がない状態のローラを指す。側方支持部４５の内面（すなわち、サイドローラ５２の転動面）は、軌道４と接続される部位において、軌道４の側面部４０Ｃ（図２参照）の内面と滑らかに接続するテーパ部４５ａを介して接続されている。すなわち、テーパ部４５ａは、一対の側面部４０Ｃ，４０Ｃ間の距離Ｗ１を緩やかに一対の側方支持部４５，４５間の距離Ｗ３に狭め、一対の側方支持部４５，４５間の距離Ｗ３を緩やかに一対の側面部４０Ｃ，４０Ｃ間の距離Ｗ１に広げる。

【0034】

給電部４７は、搬送車６の給電コア５７に電力を供給すると共に、給電コア５７と信号の送受信を行う。給電部４７は、フレーム４１の側面部４１Ａに固定され、走行方向に沿って配列されるフレーム４１に掛け渡されている。給電部４７は、給電コア５７に対して非接触の状態で電力を供給する。

【0035】

磁気プレート４９は、搬送車６のＬＤＭ５９に走行又は停止のための磁力を発生させる。磁気プレート４９は、フレーム４１の天面部４１Ｂに固定され、走行方向に沿って配列されるフレーム４１に掛け渡されている。

【0036】

図４に示される測定部６０には、走行ローラ用センサ６１と、サイドローラ用センサ６２と、分岐ローラ用センサ６３と、補助ローラ用センサ６４と、傾斜ローラ用センサ６５と、第一給電コア用センサ６７Ａと、第二給電コア用センサ６７Ｂと、ＬＤＭ用センサ６８と、誘導コア用センサ６９と、が含まれる。これらのセンサは、それぞれの目的に応じて専用軌道１４０の適宜な位置に固定されている。また、これらのセンサが取得した測定値は、適宜のタイミングで制御装置８０によって取得される。

【0037】

走行ローラ用センサ６１は、走行部５０の左側に設けられる走行ローラ５１と右側に設けられる走行ローラ５１とをそれぞれ測定するために二つ設けられている。走行ローラ用センサ６１は、走行ローラ５１の摩耗量を監視するために設けられる。走行ローラ用センサ６１は、固定位置から走行ローラ５１の外周面までの距離を測定することにより、走行ローラ５１の外径Ｈ５１（図６参照）を取得する。

【0038】

サイドローラ用センサ６２は、走行部５０の左側に設けられるサイドローラ５２と右側に設けられるサイドローラ５２とをそれぞれ測定するために二つ設けられている。サイドローラ用センサ６２は、サイドローラ５２の摩耗量及び左右のサイドローラ５２，５２間距離を監視するために設けられている。サイドローラ用センサ６２は、固定位置からサイドローラ５２の外周面までの距離を測定することにより、サイドローラ５２の外径Ｈ５２１（図６参照）及びサイドローラ５２，５２間の距離Ｗ５２２（図６参照）を取得する。

【0039】

分岐ローラ用センサ６３は、走行部５０の左側に設けられる分岐ローラ５３と右側に設けられる分岐ローラ５３とをそれぞれ測定するために二つ設けられている。また、分岐ローラ用センサ６３は、上下の分岐ローラ５３ごとに設けられてもよい。分岐ローラ用センサ６３は、分岐ローラ５３の摩耗量及び左右の分岐ローラ５３，５３間距離を監視するために設けられている。分岐ローラ用センサ６３は、固定位置から分岐ローラ５３の外周面までの距離を測定することにより、分岐ローラ５３の外径Ｈ５３１（図６参照）及び分岐ローラ５３，５３間の距離Ｗ５３２（図６参照）を取得する。

【0040】

補助ローラ用センサ６４は、補助ローラ５４の摩耗量及び補助ローラ５４の下方支持部４３を基準とする高さを監視するために設けられている。補助ローラ用センサ６４は、固定位置から補助ローラ５４の外周面までの距離を測定することにより、補助ローラ５４の外径Ｈ５４１（図６参照）及び補助ローラ５４の下方支持部４３を基準とする高さ位置Ｈ５４２（図６参照）を取得する。

【0041】

傾斜ローラ用センサ６５は、傾斜ローラ５５の摩耗量及び傾斜ローラ５５の下方支持部４３を基準とする高さを監視するために設けられている。傾斜ローラ用センサ６５は、固定位置から傾斜ローラ５５の外周面までの距離を測定することにより、傾斜ローラ５５の外径Ｈ５５１（図６参照）及び傾斜ローラ５５の下方支持部４３を基準とする高さ位置Ｈ５５２（図６参照）を取得する。

【0042】

第一給電コア用センサ６７Ａは、給電コア５７の上面５７ａの下方支持部４３を基準とする高さを監視するために設けられている。第一給電コア用センサ６７Ａは、固定位置から給電コア５７の上面５７ａまでの距離を測定することにより、給電コア５７の上面５７ａの下方支持部４３を基準とする高さ位置Ｈ５７１（図６参照）を取得する。

【0043】

第二給電コア用センサ６７Ｂは、給電コア５７におけるコアの有無及びコアの浮きを監視するために設けられている。第二給電コア用センサ６７Ｂは、例えば、コアの有無を確認するために限定反射センサが用いられ、コアの浮きを確認するために測距センサが用いられる。

【0044】

ＬＤＭ用センサ６８は、ＬＤＭ５９の下方支持部４３を基準とする高さを監視するために設けられている。ＬＤＭ用センサ６８は、固定位置からＬＤＭ５９の上面５９ａまでの距離を測定することにより、ＬＤＭ５９の下方支持部４３を基準とする高さ位置Ｈ５９２（図６参照）を取得する。

【0045】

誘導コア用センサ６９は、搬送車６の本体部７に設けられた誘導コア３７が通信可能な状態であるのか否かを監視するために設けられている。誘導コア用センサ６９は、例えば、通信線が内蔵されたプレート状のセンサであり、内蔵された通信線で誘導コア３７からの信号が正常に受信できるかを確認する。

【0046】

制御装置８０は、測定ユニット１６０における各測定部６０（すなわち上述した各センサ）と通信可能に設けられている。制御装置８０は、ＣＰＵと、ＲＡＭ及びＲＯＭ等の主記憶部と、ハードディスク、フラッシュメモリ等に例示される補助記憶部としての記憶部８３と、キーボード及びマウス等の入力部（図示せず）と、出力部の一例としての表示装置（報知部）８５と、を有する。ＣＰＵと、ＲＡＭ及びＲＯＭ等の主記憶部とからなる特定部８１Ａ及び判定部８１Ｂは、ＣＰＵ、主記憶部等のハードウェア上に所定のコンピュータソフトウェアを読み込ませることにより、ＣＰＵの制御のもと実行される。

【0047】

特定部８１Ａは、測定部６０としての上記センサによって測定対象箇所が測定された搬送車６を特定する。搬送車６が通常運転中であれば、コントローラ９０は各搬送車６からの報告を受けて各搬送車６の現在位置を常に把握している。このため、コントローラ９０は、測定対象箇所が測定された搬送車６を容易に特定することができる。また、例えば、昇降レールを介して地上側軌道で測定する場合には、測定された搬送車６の号車番号シール等をカメラで読み取ったり、測定された搬送車６のＩＤタグ等をリーダーで読み取って搬送車６を特定するようにしてもよい。

【0048】

判定部８１Ｂは、測定部６０によって取得された測定結果と、記憶部８３に記憶された基準値とに基づいて測定対象箇所の状態に関する情報を判定する。例えば、判定部８１Ｂは、測定結果が所定値を超えたときにその旨を表示装置８５に表示させる。また、判定部８１Ｂは、記憶部８３に記憶された測定結果に基づいて算出される変化率が所定値を超えたときにその旨を表示装置８５に表示させる。

【0049】

判定部８１Ｂは、導入軌道４Ｂに配置された測定ユニット１６０から取得された測定結果が所定値を超えているときにその旨を表示装置８５に表示させるだけでなく、測定ユニット１６０において当該搬送車６の走行を停止させる。

【0050】

記憶部８３は、測定部によって測定された測定結果と特定部８１Ａによって特定された特定結果とを関連付けて記憶する。また、記憶部８３は、搬送車６ごとの測定結果が時系列で記憶する。例えば、走行ローラ用センサ６１によって取得された走行ローラ５１の測定値は、記憶部８３によって時系列で記憶されている。

【0051】

表示装置８５は、判定部８１Ｂによって測定結果と基準値とに基づいて判定される測定対象箇所の状態に関する情報を表示させる。具体的には、表示装置８５は、判定部８１Ｂによって、測定結果が所定値を超えたと判定されたとき、その旨を表示する。また、表示装置８５は、判定部８１Ｂによって、測定結果の変化率が所定値を超えたと判定されたとき、その旨を表示する。

【0052】

上述した構成の測定ユニット１６０は、搬送車６が通過する都度、搬送車６の測定対象箇所を測定し、測定データを取得してもよいし、例えば、所定期間ごとに測定データを取得してもよい。また、測定ユニット１６０は、所定の走行距離を走行した搬送車６のみから測定データを取得してもよい。また、導入軌道４Ｂに配置された測定ユニット１６０では、搬送車６の使用を開始するときに搬送車６における各測定箇所の初期値を取得することができる。

【0053】

次に、上記実施形態の搬送車システム１の作用効果について説明する。上記実施形態の搬送車システム１には、軌道４沿いの一部に搬送車６の走行ローラ５１等の測定対象箇所を測定する走行ローラ用センサ６１等の測定部が設けられているので、製造現場において稼働中（走行中）の搬送車６から測定対象箇所を測定することができる。すなわち、人手を介することなく測定対象箇所の測定値を入手できる。また、搬送車システム１には複数の搬送車６が走行しているが、測定対象箇所が測定された搬送車６が特定部８１Ａによって特定されるので、その測定結果は搬送車６ごとに記憶される。これにより、作業者は、搬送車６ごとの測定値に基づいて、搬送車６ごとに適切なタイミングでメンテナンスすることができる。この結果、各搬送車６のメンテナンス作業を効率化することができる。

【0054】

上記実施形態の搬送車システム１では、測定結果が所定値を超えたときにその旨を報知する。例えば、部品交換又は調整が必要となる所定値を予め設定すれば、部品交換又は調整が必要となる搬送車６が自動的に報知される。

【0055】

上記実施形態の搬送車システム１では、記憶部８３は、測定値の変化率が所定値を超えたときにその旨を報知する。例えば、部品交換又は調整が必要となる変化率を予め設定すれば、部品交換又は調整が必要となる搬送車６が自動的に報知される。これにより、搬送車６ごとに測定対象箇所の初期値が異なる場合であっても、搬送車６に異常が有ることを適切に判定することができる。

【0056】

上記実施形態の搬送車システム１では、本線軌道４Ａに測定ユニット１６０が設けられるので、製造現場において稼働中（走行中）の搬送車６から測定対象箇所を測定することができる。更に、導入軌道４Ｂに測定ユニット１６０が設けられるので、稼働前の搬送車６の初期値を測定できたり、導入軌道４Ｂにおいて搬送車６を稼働させることができない初期不良又は整備不良等を事前に検知できたりする。

【0057】

上記実施形態の搬送車システム１の専用軌道１４０は、走行部５０を左右方向に押し付ける。すなわち、一対の側方支持部４５，４５は、走行する搬送車６のサイドローラ５２，５２の両方に接触する。この構成では、走行部５０を同じ体勢に維持した状態で、測定対象箇所を測定することができるので、測定精度を高めることができる。

【0058】

上記実施形態の搬送車システム１では、専用軌道１４０が、通常の軌道４とは異なり、下方支持部４３、側方支持部４５、給電部４７、及び磁気プレート４９がフレーム４１に掛け渡されるような構成となっている（フレーム状に構成されている）ので、専用軌道１４０の内側を走行する走行部５０を視認しやすい。すなわち、上記実施形態の搬送車システム１では、各測定対象箇所を測定する各測定部６０を適切な位置に設置し易い。

【0059】

以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明の一側面は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。

【0060】

上記実施形態の測定ユニット１６０では、測定ユニット１６０において走行部５０の体勢を安定させる例として、軌道４の一対の側面部４０Ｃ，４０Ｃの左右方向の距離Ｗ１よりも短く設定された、一対の側方支持部４５、４５を設ける例を挙げて説明したがこれに限定されない。例えば、図７に示されるように、一対の側方支持部（検査板）２４５，２４５は、左右方向に移動可能に設けられると共に、一対の側方支持部２４５，２４５のそれぞれを内側に向かって荷重を作用させるバネ部材２４６，２４６が設けられていてもよい。この構成では、上記実施形態と同様に、走行部５０の体勢を安定させることができる。更に、本変形例の構成では、サイドローラ５２が摩耗している場合であっても、安定的に走行部５０の体勢を安定させることができる。

【0061】

また、変形例に係る測定ユニット１６０において、一対の側方支持部２４５，２４５によって押圧されるサイドローラ５２を測定するときには、サイドローラ用センサ６２によってサイドローラ５２の外周面を測定する方法に代えて、サイドローラ５２を押圧する一対の側方支持部２４５，２４５の位置をサイドローラ用センサ６２に計測させてもよい。この場合であっても、サイドローラ５２の摩耗量を間接的に計測することができる。更に、この方法では、サイドローラ用センサ６２から見て計測し難い、部品が複雑に配置される走行部５０であっても、確実な計測が可能になる。

【0062】

また、バネ部材２４６，２４６によって一対の側方支持部２４５，２４５を左右方向に移動させる構成に代えて、移動機構（図示しない）によって一対の側方支持部２４５，２４５を左右方向に移動させる構成としてもよい。この場合は、移動機構のモータの回転数等に基づいて、一対の側方支持部２４５，２４５の移動量を取得し、当該移動量からサイドローラ５２の摩耗量を間接的に計測してもよい。

【0063】

また、上記実施形態及び変形例では、一対の側方支持部４５、４５（２４５，２４５）は、サイドローラ５２の外周面を押圧することによって走行部５０を安定させたが、他の部材、例えば、分岐ローラ５３の外周面を押圧したり、走行ローラ５１の側面を押圧したりしてもよい。

【0064】

上記実施形態及び変形例では、測定ユニット１６０を構成する軌道として専用軌道１４０を採用した例を挙げて説明したが、通常の軌道４であってもよい。

【0065】

上記実施形態及び変形例では、測定部６０と専用軌道１４０とがユニット化された測定ユニット１６０を例として説明したが、既設の軌道４に測定部６０を設置する構成としてもよい。

【0066】

上記実施形態及び変形例では、走行部５０の測定対象箇所を測定するために各種センサを採用した例を挙げて説明したが、例えば、これに代えて又は加えてカメラ等の撮像装置を用いてもよい。また、上記測定部６０は、測定対象箇所ごとに専用のセンサが設けられる例を挙げて説明したが、一つのセンサが複数の測定対象箇所を測定する構成としてもよい。

【0067】

上記実施形態では、搬送車６を吊り下げて走行させるための軌道４に適用した例を説明したが、本発明の一側面は、地面に配置される軌道を搬送車が走行する搬送車システムにも適用することが可能である。

【符号の説明】

【0068】

１…搬送車システム、４…軌道、４Ａ…本線軌道（本線経路）、４Ｂ…導入軌道（導入経路）、６…搬送車（天井搬送車）、３５…制御部、４３…下方支持部、４５…側方支持部、４７…給電部、４９…磁気プレート、５０…走行部、６０…測定部、８０…制御装置、８１Ａ…特定部、８１Ｂ…判定部、８３…記憶部、８５…表示装置（報知部）、１４０…専用軌道、１６０…測定ユニット、２４５…側方支持部、２４６…バネ部材。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】