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ロボットシステム及びロボットシステムの制御方法

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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋

【図1】 図１は、本開示の実施形態１に係る塗装ロボットシステムの構成の一例を示す模式図である。
【図2】 図２は、図１のロボット及び位置・姿勢センサの配置を模式的に示す平面図である。
【図3】 図３は、図１の塗装ロボットシステムの制御系統の構成の一例を示す機能ブロック図である。
【図4】 図４は、ガン距離一定制御の概要を示す斜視図である。
【図5】 図５は、ガン面直制御の概要を示す平面図である。
【図6】 図６は、ワークのＣＡＤデータのロボット座標系への設定の一例を示す模式図である。
【図7】 図７は、ロボットの特定制御の内容の一例を示すフローチャートである。
【図8】 図８は、ロボットのガン距離一定制御の内容の一例を示すフローチャートである。
【図9】 図９は、ガン距離一定制御の内容及び塗装ガンの位置に関する補正許容位置範囲を示す平面図である。
【図10】 図１０は、塗装ガンの向きに関する補正許容角度範囲を示す平面図である。
【図11】 図１１は、ロボットのガン面直制御の内容の一例を示すフローチャートである。
【図12】 図１２は、変形例１の特定制御の内容の一例を示す平面図である。
【図13】 図１３は、実施形態２の特定制御の内容の一例を示す平面図である。
【図14】 図１４は、変形例２の特定制御の内容の一例を示す平面図である。

代表図 図1本件の代表的な図

１ ロボット １ａ ＥＦ装着部 ２ 指示器 ２ａ トリガ ３ システム制御器 ４ 位置・姿勢センサ ５ 特定制御スイッチ ６ 塗装ガン ７ 記憶器 ８ 操作器 ９ ロボット制御器９ １０ 塗料 ２１ 補正許容位置範囲 ２２ 補正許容角度範囲 ２３ 法線 ３１ モード切替スイッチ １００ 塗装ロボットシステム ｆ 被塗装面、制御被塗装面 Ｌｃ 所定の一定距離 Ｍｅ メモリ Ｏ 原点 Ｐ０ ＥＦ装着部の位置 Ｐ１ 交点 Ｐ２ 一定距離点 Ｐｒ プロセッサ Ｗ ワーク θ 差角

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