(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2022-11-09
(45)【発行日】2022-11-17
(54)【発明の名称】駆動装置
(51)【国際特許分類】
F16H 1/46 20060101AFI20221110BHJP
B60K 7/00 20060101ALI20221110BHJP
H02K 7/116 20060101ALI20221110BHJP
H02K 11/30 20160101ALI20221110BHJP
【ＦＩ】
F16H1/46
B60K7/00
H02K7/116
H02K11/30
【請求項の数】
5
(21)【出願番号】P 2018046512
(22)【出願日】2018-03-14
(65)【公開番号】P2019158031
(43)【公開日】2019-09-19
【審査請求日】2020-01-30
【審判番号】
【審判請求日】2021-09-15
(73)【特許権者】
【識別番号】000006781
【氏名又は名称】ヤンマーパワーテクノロジー株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100167302
【弁理士】
【氏名又は名称】種村 一幸
(72)【発明者】
【氏名】青木 英明
【合議体】
【審判長】平瀬 知明
【審判官】保田 亨介
【審判官】内田 博之
(56)【参考文献】
【文献】特開２００６－２９００３８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００１－０９０７９２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１７－２０１１９４（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
F16H 1/46
B60K 7/00
H02K 7/116
H02K 11/30
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
モータ軸を回転させるモータ部を内部に収容したモータハウジングと、当該モータハウジングに対して回転自在に支持された筒状の駆動ホイールと、
前記駆動ホイールの内部に配置されて前記モータ部の回転動力を減速して前記駆動ホイールに伝達させる減速機構部と、を備えた駆動装置であって、
前記減速機構部が、前記モータ軸の回転動力を減速して当該モータ軸と同軸上に設けられた中段駆動軸に伝達させる第１減速機構部と、前記中段駆動軸の回転動力を減速して前記駆動ホイールに伝達させる第２減速機構部とを有し、
前記第１減速機構部が、
前記モータ軸に設けられた第１太陽歯車と、
前記第１太陽歯車と同軸上に設けられ、前記モータハウジングに固定された第１内歯車と、
前記中段駆動軸に連結された第１遊星キャリアに回転自在に支持され、前記第１太陽歯車及び前記第１内歯車に噛み合って前記第１太陽歯車の外周を公転する第１遊星歯車と、
を有し、
前記第２減速機構部が、
前記中段駆動軸に設けられた第２太陽歯車と、
前記駆動ホイールの内面に固定された第２内歯車と、
前記モータハウジングに固定された第２支持部に回転自在に支持され、前記第２太陽歯車及び前記第２内歯車に噛み合う第２中間歯車と、を有し、
前記第２中間歯車が、前記第２太陽歯車に噛み合う大歯車と、前記大歯車に同軸上に連結されて当該大歯車よりも歯数が少なく前記第２内歯車に噛み合う小歯車と、を有することにより、前記第１減速機構部による１段の減速と前記第２減速機構部による２段の減速とを合わせた３段の減速を実現し、
前記第２支持部として、前記第２中間歯車の前記モータハウジング側とは反対の先端側に配置された先端側第２支持部を備えると共に、当該先端側第２支持部の先端側の中心部に前記モータ軸と同軸上の先端側軸部が形成され、
前記先端側軸部の外周部に、前記駆動ホイールを回転自在に軸支する先端側駆動ホイール軸受部が設けられている、
駆動装置。
【請求項2】
モータ軸を回転させるモータ部を内部に収容したモータハウジングと、
当該モータハウジングに対して回転自在に支持された筒状の駆動ホイールと、
前記駆動ホイールの内部に配置されて前記モータ部の回転動力を減速して前記駆動ホイールに伝達させる減速機構部と、を備えた駆動装置であって、
前記減速機構部が、前記モータ軸の回転動力を減速して当該モータ軸と同軸上に設けられた中段駆動軸に伝達させる第１減速機構部と、前記中段駆動軸の回転動力を減速して前記駆動ホイールに伝達させる第２減速機構部とを有し、
前記第１減速機構部が、
前記モータ軸に設けられた第１太陽歯車と、
前記第１太陽歯車と同軸上に設けられ、前記モータハウジングに固定された第１内歯車と、
前記中段駆動軸に連結された第１遊星キャリアに回転自在に支持され、前記第１太陽歯車及び前記第１内歯車に噛み合って前記第１太陽歯車の外周を公転する第１遊星歯車と、
を有し、
前記第２減速機構部が、
前記中段駆動軸に設けられた第２太陽歯車と、
前記駆動ホイールの内面に固定された第２内歯車と、
前記モータハウジングに固定された第２支持部に回転自在に支持され、前記第２太陽歯車及び前記第２内歯車に噛み合う第２中間歯車と、を有し、
前記第２中間歯車が、前記第２太陽歯車に噛み合う大歯車と、前記大歯車に同軸上に連結されて当該大歯車よりも歯数が少なく前記第２内歯車に噛み合う小歯車と、を有することにより、前記第１減速機構部による１段の減速と前記第２減速機構部による２段の減速とを合わせた３段の減速を実現し、
前記第１減速機構部側に、前記駆動ホイールを回転自在に軸支する基端側駆動ホイール軸受部が設けられ、
前記駆動ホイールの外周部において、前記基端側駆動ホイール軸受部よりも前記モータハウジング側の部位に、走行用のクローラベルトに噛み合う駆動輪が設けられている、
駆動装置。
【請求項3】
前記中段駆動軸と前記駆動ホイールの回転中心軸とが同軸上に配置されている請求項１又は２に記載の駆動装置。
【請求項4】
モータ軸を回転させるモータ部を内部に収容したモータハウジングと、当該モータハウジングに対して回転自在に支持された筒状の駆動ホイールと、
前記駆動ホイールの内部に配置されて前記モータ部の回転動力を減速して前記駆動ホイールに伝達させる減速機構部と、を備えた駆動装置であって、
前記減速機構部が、前記モータ軸の回転動力を減速して当該モータ軸と同軸上に設けられた中段駆動軸に伝達させる第１減速機構部と、前記中段駆動軸の回転動力を減速して前記駆動ホイールに伝達させる第２減速機構部とを有し、
前記第１減速機構部が、
前記モータ軸に設けられた第１太陽歯車と、
前記第１太陽歯車と同軸上に設けられ、前記モータハウジングに固定された第１内歯車と、
前記中段駆動軸に連結された第１遊星キャリアに回転自在に支持され、前記第１太陽歯車及び前記第１内歯車に噛み合って前記第１太陽歯車の外周を公転する第１遊星歯車と、
を有し、
前記第２減速機構部が、
前記中段駆動軸に設けられた第２太陽歯車と、
前記駆動ホイールの内面に固定された第２内歯車と、
前記モータハウジングに固定された第２支持部に回転自在に支持され、前記第２太陽歯車及び前記第２内歯車に噛み合う第２中間歯車と、を有し、
前記第２中間歯車が、前記第２太陽歯車に噛み合う大歯車と、前記大歯車に同軸上に連結されて当該大歯車よりも歯数が少なく前記第２内歯車に噛み合う小歯車と、を有し、
前記第１減速機構部側に、前記駆動ホイールを回転自在に軸支する基端側駆動ホイール軸受部が設けられ、
前記基端側駆動ホイール軸受部が、前記第１内歯車の外周部に直接取り付けられている駆動装置。
【請求項5】
前記モータ部が、電力によりモータ軸を回転させる電動モータ部であり、前記モータハウジングの内部において、前記電動モータ部の前記減速機構部側とは反対側に、前記電動モータ部に対して駆動電力を供給するモータ駆動回路部が設けられている請求項１～４の何れか１項に記載の駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、モータ軸を回転させるモータ部を内部に収容したモータハウジングと、当該モータハウジングに対して回転自在に支持された筒状の駆動ホイールと、前記駆動ホイールの内部に配置されて前記モータ部の回転動力を減速して前記駆動ホイールに伝達させる減速機構部と、を備えた駆動装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、モータハウジングに対して回転自在に支持された筒状の駆動ホイールの内部に、モータハウジングに収容されたモータ部の回転動力を減速して駆動ホイールに伝達させる減速機構部を配置した駆動装置が知られている（例えば、特許文献１を参照。）。
このような駆動装置は、例えば一条の無端帯状のクローラベルトを送り移動させて走行するクローラ走行装置の駆動ユニットとして利用することができる。
かかる特許文献１に記載の駆動装置は、高減速比を実現するべく、モータ軸の軸方向に沿って配置された３段の減速機構部を備えている。また、この駆動装置に設けられた１段目及び２段目の減速機構部は、太陽歯車がモータ軸に設けられて入力側とされ、内歯車がハウジングに固定されて固定側とされ、遊星キャリアがモータ軸の同軸上に配置された駆動軸に連結されて出力側とされて、太陽歯車の外周と内歯車の内周との間で遊星キャリアにより回転自在に軸支された遊星歯車が公転する所謂プラネタリー型の減速機構部として構成されている。
このような駆動装置は、例えば一条の無端帯状のクローラベルトを送り移動させて走行するクローラ走行装置の駆動ユニットとして利用することができる。
かかる特許文献１に記載の駆動装置は、高減速比を実現するべく、モータ軸の軸方向に沿って配置された３段の減速機構部を備えている。また、この駆動装置に設けられた１段目及び２段目の減速機構部は、太陽歯車がモータ軸に設けられて入力側とされ、内歯車がハウジングに固定されて固定側とされ、遊星キャリアがモータ軸の同軸上に配置された駆動軸に連結されて出力側とされて、太陽歯車の外周と内歯車の内周との間で遊星キャリアにより回転自在に軸支された遊星歯車が公転する所謂プラネタリー型の減速機構部として構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】実開昭６２－１６１０２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、特許文献１に記載の駆動装置では、特にモータハウジングから離れた箇所に配置された２段目のプラネタリー型の減速機構部では、比較的大径となる内歯車を固定するための構造や遊星歯車を回転自在に支持しながら駆動軸に連結される遊星キャリアの構造が煩雑で大型化するという問題がある。そして、このような減速機構部をできるだけ小型化して駆動ホイールの内部空間に収めようとすると、減速比の増加に制限が生じ、高減速比化が困難となる。更に、この特許文献１に記載の駆動装置では、１段目及び２段目のプラネタリー型の減速機構部に対して３段目の減速機構部を追加することで高減速比が実現されているので、装置全体が大型化するという問題がある。
【0005】
この実情に鑑み、本発明の主たる課題は、モータハウジングに対して回転自在に支持された筒状の駆動ホイールの内部に、モータハウジングに収容されたモータ部の回転動力を減速して駆動ホイールに伝達させる減速機構部を配置した駆動装置において、駆動ホイールの内部空間に収まる範囲において減速機構部の高減速比化を実現可能な技術を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明の第１特徴構成は、モータ軸を回転させるモータ部を内部に収容したモータハウジングと、
当該モータハウジングに対して回転自在に支持された筒状の駆動ホイールと、
前記駆動ホイールの内部に配置されて前記モータ部の回転動力を減速して前記駆動ホイールに伝達させる減速機構部と、を備えた駆動装置であって、
前記減速機構部が、前記モータ軸の回転動力を減速して当該モータ軸と同軸上に設けられた中段駆動軸に伝達させる第１減速機構部と、前記中段駆動軸の回転動力を減速して前記駆動ホイールに伝達させる第２減速機構部とを有し、
前記第１減速機構部が、
前記モータ軸に設けられた第１太陽歯車と、
前記第１太陽歯車と同軸上に設けられ、前記モータハウジングに固定された第１内歯車と、
前記中段駆動軸に連結された第１遊星キャリアに回転自在に支持され、前記第１太陽歯車及び前記第１内歯車に噛み合って前記第１太陽歯車の外周を公転する第１遊星歯車と、を有し、
前記第２減速機構部が、
前記中段駆動軸に設けられた第２太陽歯車と、
前記駆動ホイールの内面に固定された第２内歯車と、
前記モータハウジングに固定された第２支持部に回転自在に支持され、前記第２太陽歯車及び前記第２内歯車に噛み合う第２中間歯車と、を有し、
前記第２中間歯車が、前記第２太陽歯車に噛み合う大歯車と、前記大歯車に同軸上に連結されて当該大歯車よりも歯数が少なく前記第２内歯車に噛み合う小歯車と、を有する点にある。
当該モータハウジングに対して回転自在に支持された筒状の駆動ホイールと、
前記駆動ホイールの内部に配置されて前記モータ部の回転動力を減速して前記駆動ホイールに伝達させる減速機構部と、を備えた駆動装置であって、
前記減速機構部が、前記モータ軸の回転動力を減速して当該モータ軸と同軸上に設けられた中段駆動軸に伝達させる第１減速機構部と、前記中段駆動軸の回転動力を減速して前記駆動ホイールに伝達させる第２減速機構部とを有し、
前記第１減速機構部が、
前記モータ軸に設けられた第１太陽歯車と、
前記第１太陽歯車と同軸上に設けられ、前記モータハウジングに固定された第１内歯車と、
前記中段駆動軸に連結された第１遊星キャリアに回転自在に支持され、前記第１太陽歯車及び前記第１内歯車に噛み合って前記第１太陽歯車の外周を公転する第１遊星歯車と、を有し、
前記第２減速機構部が、
前記中段駆動軸に設けられた第２太陽歯車と、
前記駆動ホイールの内面に固定された第２内歯車と、
前記モータハウジングに固定された第２支持部に回転自在に支持され、前記第２太陽歯車及び前記第２内歯車に噛み合う第２中間歯車と、を有し、
前記第２中間歯車が、前記第２太陽歯車に噛み合う大歯車と、前記大歯車に同軸上に連結されて当該大歯車よりも歯数が少なく前記第２内歯車に噛み合う小歯車と、を有する点にある。
【0007】
本構成によれば、駆動ホイールの内部に配置された減速機構部が、前段の第１減速機構部と後段の第２減速機構部とで構成されており、これら第１減速機構部及び第２減速機構部により、モータ部の回転動力が減速されて駆動ホイールに伝達される。
そして、前段の第１減速機構部は、第１太陽歯車の外周と第１内歯車の内周との間で第１遊星キャリアにより回転自在に軸支された第１遊星歯車が公転する所謂プラネタリー型減速機構部として構成されている。よって、この第１減速機構部により、大型化を抑制しながら、第１太陽歯車が設けられたモータ軸の回転動力をそれと同軸上の中段駆動軸に伝達させる際の減速比（速度伝達比）を合理的に高くすることができる。
この第１減速機構部は、駆動ホイールの内部においてモータハウジング側（以下「基端側」と呼ぶ場合がある。）に配置することができる。よって、比較的大径となる第１内歯車については、それに近接するモータハウジングに対してできるだけコンパクトな構成で固定することができる。更に、中段駆動軸がモータ軸と同軸上に配置されているので、第１遊星歯車を回転自在に支持しながら中段駆動軸に連結される第１遊星キャリアについても、できるだけコンパクトな構成とすることができる。
そして、前段の第１減速機構部は、第１太陽歯車の外周と第１内歯車の内周との間で第１遊星キャリアにより回転自在に軸支された第１遊星歯車が公転する所謂プラネタリー型減速機構部として構成されている。よって、この第１減速機構部により、大型化を抑制しながら、第１太陽歯車が設けられたモータ軸の回転動力をそれと同軸上の中段駆動軸に伝達させる際の減速比（速度伝達比）を合理的に高くすることができる。
この第１減速機構部は、駆動ホイールの内部においてモータハウジング側（以下「基端側」と呼ぶ場合がある。）に配置することができる。よって、比較的大径となる第１内歯車については、それに近接するモータハウジングに対してできるだけコンパクトな構成で固定することができる。更に、中段駆動軸がモータ軸と同軸上に配置されているので、第１遊星歯車を回転自在に支持しながら中段駆動軸に連結される第１遊星キャリアについても、できるだけコンパクトな構成とすることができる。
【0008】
一方、後段の第２減速機構部は、第２太陽歯車の外周と第２内歯車の内周との間で第２支持部により回転自在に軸支された第２中間歯車が自転する所謂スター型減速機構部として構成されている。よって、この第２減速機構部により、第２太陽歯車が設けられた中段駆動軸の回転動力を一層減速させてそれらを内部に収容する駆動ホイールに伝達させることができる。この第２減速機構部は、駆動ホイールの内部においてモータハウジング側とは反対側（以下「先端側」と呼ぶ場合がある。）に配置することができる。よって、比較的大径となる第１内歯車については、それに隣接する駆動ホイールの内面の先端側に対してできるだけコンパクトな構成で固定することができる。一方、第２中間歯車を回転自在に支持する第２支持部については、上記第２内歯車よりも小径となることから、できるだけコンパクト構成でモータハウジングに対して固定することができる。
【0009】
そして、上記のような減速機構部の構成を採用することにより、スター型に構成された第２減速機構部において、第２中間歯車を、第２太陽歯車に噛み合う大歯車と、その大歯車に同軸上に連結されて当該大歯車よりも歯数が少なく第２内歯車に噛み合う小歯車とで構成することができる。この構成により、第２減速機構部の第２中間歯車は、大歯車が第２太陽歯車と噛み合いながら、小歯車が第２内歯車と噛み合う状態で、大歯車と小歯車とが同期回転する。即ち、この第２減速機構部では、第２太陽歯車と第２中間歯車の大歯車との間で行われる減速と、第２中間歯車の小歯車と第２内歯車との間で行われる減速との２段の減速を行うことができる。
よって、減速機構部では、第１減速機構部及び第２減速機構部に対して別の減速機構部を追加することなく小型化を図りながら、第１減速機構部による１段の減速と第２減速機構部による２段の減速とをあわせた３段の減速を行って高減速比化を実現することができる。
よって、減速機構部では、第１減速機構部及び第２減速機構部に対して別の減速機構部を追加することなく小型化を図りながら、第１減速機構部による１段の減速と第２減速機構部による２段の減速とをあわせた３段の減速を行って高減速比化を実現することができる。
【0010】
従って、本発明により、モータハウジングに対して回転自在に支持された筒状の駆動ホイールの内部に、モータハウジングに収容されたモータ部の回転動力を減速して駆動ホイールに伝達させる減速機構部を配置した駆動装置において、駆動ホイールの内部空間に収まる範囲において減速機構部の高減速比化を実現可能な技術を提供することができる。
【0011】
本発明の第２特徴構成は、前記中段駆動軸と前記駆動ホイールの回転中心軸とが同軸上に配置されている点にある。
【0012】
本構成によれば、中段駆動軸と駆動ホイールの回転中心軸とが同軸上に配置されているので、第２減速機構部において、中段駆動軸に設けられた第２太陽歯車と、駆動ホイールの内面に固定された第２内歯車とが同軸上に配置されることになる。よって、これらの間に配置する第２中間歯車を、第２太陽歯車の外周に複数配置することができる。このことにより、複数の第２中間歯車により第２太陽歯車の回転動力をバランス良く第２内歯車に伝達させることができる。更に、第２太陽歯車から第２内歯車への動力伝達が並列になって各噛み合い部での接触応力が小さくなるので、各歯車においてのモジュールの大きさや歯幅を決定する要素となる必要強度をできるだけ小さくして小型化を図ることができる。
【0013】
本発明の第３特徴構成は、前記第２支持部として、前記第２中間歯車の前記モータハウジング側とは反対の先端側に配置された先端側第２支持部を備えると共に、当該先端側第２支持部の先端側の中心部に前記モータ軸と同軸上の先端側軸部が形成され、
前記先端側軸部の外周部に、前記駆動ホイールを回転自在に軸支する先端側駆動ホイール軸受部が設けられている点にある。
前記先端側軸部の外周部に、前記駆動ホイールを回転自在に軸支する先端側駆動ホイール軸受部が設けられている点にある。
【0014】
本構成によれば、モータハウジング側に固定された第２減速機構部の先端側第２支持部の先端側に先端側軸部が形成され、その外周部に先端側駆動ホイール軸受部が設けられている。このことで、安価且つコンパクトなベアリング等で構成可能な先端側駆動ホイール軸受部を採用しながら、それにより駆動ホイールの先端側を軸支することができる。
【0015】
本発明の第４特徴構成は、前記第一減速機構部側に、前記駆動ホイールを回転自在に軸支する基端側駆動ホイール軸受部が設けられ、
前記駆動ホイールの外周部において、前記基端側駆動ホイール軸受部よりも前記モータハウジング側の部位に、走行用のクローラベルトに噛み合う駆動輪が設けられている点にある。
前記駆動ホイールの外周部において、前記基端側駆動ホイール軸受部よりも前記モータハウジング側の部位に、走行用のクローラベルトに噛み合う駆動輪が設けられている点にある。
【0016】
本構成によれば、駆動ホイールの外周部において例えば第１内歯車の外周部等の第１減速機構部側に設けられた基端側駆動ホイール軸受部よりも基端側の部位に駆動輪が設けられているので、駆動輪を駆動装置の中心に近い部位に配置して、走行用のクローラベルトの内部において駆動装置をバランス良く配置することができる。
そして、このように駆動ホイールにおいて駆動輪が基端側ホイール軸受部よりも基端側に配置されている場合であっても、比較的大型なベアリング等で構成可能な基端側駆動ホイール軸受部により、駆動ホイールにおける駆動輪に近い基端側を安定且つ強固に軸支することができる。
そして、このように駆動ホイールにおいて駆動輪が基端側ホイール軸受部よりも基端側に配置されている場合であっても、比較的大型なベアリング等で構成可能な基端側駆動ホイール軸受部により、駆動ホイールにおける駆動輪に近い基端側を安定且つ強固に軸支することができる。
【0017】
本発明の第５特徴構成は、前記第１減速機構部側に、前記駆動ホイールを回転自在に軸支する基端側駆動ホイール軸受部が設けられ、
前記基端側駆動ホイール軸受部が、前記第１内歯車の外周部に直接取り付けられている点にある。
前記基端側駆動ホイール軸受部が、前記第１内歯車の外周部に直接取り付けられている点にある。
【0018】
本構成によれば、第１減速機構部側において、駆動ホイールを回転自在に軸支する基端側駆動ホイール軸受部が、第１内歯車の外周部に直接取り付けられているので、当該基端側駆動ホイール軸受部を構成するベアリング等をできるだけ小さくして、駆動ホイールの一層のコンパクト化に寄与することができる。
【0019】
本発明の第６特徴構成は、前記モータ部が、電力によりモータ軸を回転させる電動モータ部であり、
前記モータハウジングの内部において、前記電動モータ部の前記減速機構部側とは反対側に、前記電動モータ部に対して駆動電力を供給するモータ駆動回路部が設けられている点にある。
前記モータハウジングの内部において、前記電動モータ部の前記減速機構部側とは反対側に、前記電動モータ部に対して駆動電力を供給するモータ駆動回路部が設けられている点にある。
【0020】
本構成によれば、減速機構部の高減速比化を実現することができるので、モータ部として比較的安価な高速タイプの電動モータ部を採用した場合であっても、例えばクローラベルトの送り移動に好適な低速の状態で、駆動ホイールを回転させることができる。更には、減速機構部のコンパクト化が実現されているので、モータハウジングの内部において減速機構部側とは反対側である基端側に、インバータ等のモータ駆動回路部を収容するためのスペースを適切に確保することができる。
【図面の簡単な説明】
【0021】
【図1】本実施形態における駆動装置の横断面図
【図2】本実施形態における駆動装置の動力伝達状態を示す図
【図3】第１減速機構部での縦断面図
【図4】第２減速機構部での縦断面図
【図5】駆動装置の斜視図
【図6】駆動装置の第２減速部を露出させた状態の分解斜視図
【図7】駆動装置の第１減速部を露出させた状態の分解斜視図
【図8】本実施形態の駆動装置を利用したクローラ走行装置の斜視図
【発明を実施するための形態】
【0022】
本発明に係る駆動装置の実施形態について図面に基づいて説明する。
図８に示すように、本実施形態の駆動装置１は、一条の無端帯状のクローラベルト１０１を送り移動させて走行するクローラ走行装置１００の駆動部として利用される。
具体的に、クローラ走行装置１００は、駆動装置１と当該駆動装置１により回転駆動される駆動輪１０２とを有する駆動ユニット１１０と、回転自在に支持された従動輪１０５とが、互いに離間して配置されている。そして、一条の無端帯状のクローラベルト１０１が、これら互いに離間して配置された駆動輪１０２と従動輪１０５との夫々に外接するように巻回されている。
また、クローラベルト１０１の内側において駆動ユニット１１０と従動輪１０５との間には、駆動装置１に対して動力源となる電力を供給するバッテリが設置されるバッテリ設置部１０７が設けられている。そして、これら駆動ユニット１１０と従動輪１０５とバッテリ設置部１０７とは、支持フレーム１０８により支持されている。
そして、駆動輪１０２と従動輪１０５とに巻回された無端帯状のクローラベルト１０１が、駆動輪１０２が駆動装置１により回転駆動することにより従動輪１０５の従動回転を伴ってクローラ幅方向と直交するクローラ送り方向に沿って送り移動される。すると、クローラ走行装置１００は、この送り移動されるクローラベルト１０１の下面を地表面に接地する状態で、駆動輪１０２と従動輪１０５との夫々の中心を結ぶ方向に沿って走行することができる。
図８に示すように、本実施形態の駆動装置１は、一条の無端帯状のクローラベルト１０１を送り移動させて走行するクローラ走行装置１００の駆動部として利用される。
具体的に、クローラ走行装置１００は、駆動装置１と当該駆動装置１により回転駆動される駆動輪１０２とを有する駆動ユニット１１０と、回転自在に支持された従動輪１０５とが、互いに離間して配置されている。そして、一条の無端帯状のクローラベルト１０１が、これら互いに離間して配置された駆動輪１０２と従動輪１０５との夫々に外接するように巻回されている。
また、クローラベルト１０１の内側において駆動ユニット１１０と従動輪１０５との間には、駆動装置１に対して動力源となる電力を供給するバッテリが設置されるバッテリ設置部１０７が設けられている。そして、これら駆動ユニット１１０と従動輪１０５とバッテリ設置部１０７とは、支持フレーム１０８により支持されている。
そして、駆動輪１０２と従動輪１０５とに巻回された無端帯状のクローラベルト１０１が、駆動輪１０２が駆動装置１により回転駆動することにより従動輪１０５の従動回転を伴ってクローラ幅方向と直交するクローラ送り方向に沿って送り移動される。すると、クローラ走行装置１００は、この送り移動されるクローラベルト１０１の下面を地表面に接地する状態で、駆動輪１０２と従動輪１０５との夫々の中心を結ぶ方向に沿って走行することができる。
【0023】
次に、本実施形態の駆動装置１の詳細構成について、図１～図７に基づいて説明する。
図１に示すように、駆動装置１は、モータ軸２１を回転させる電動モータ部２０（モータ部の一例）を内部に収容したモータハウジング１０と、当該モータハウジング１０に対して回転自在に支持された筒状の駆動ホイール３０と、駆動ホイール３０の内部に配置されて電動モータ部２０の回転動力を減速して駆動ホイール３０に伝達させる減速機構部Ｘと、を備えたものとして構成されている。
また、モータハウジング１０の内部において、電動モータ部２０の減速機構部Ｘ側とは反対側には、電動モータ部２０に対して駆動電力を供給するインバータ等のモータ駆動回路部２５が設けられている。
尚、本実施形態において、モータハウジング１０から見て駆動ホイール３０側を「先端側」と呼ぶ場合があり、駆動ホイール３０から見てモータハウジング１０側を「基端側」と呼ぶ場合がある。
図１に示すように、駆動装置１は、モータ軸２１を回転させる電動モータ部２０（モータ部の一例）を内部に収容したモータハウジング１０と、当該モータハウジング１０に対して回転自在に支持された筒状の駆動ホイール３０と、駆動ホイール３０の内部に配置されて電動モータ部２０の回転動力を減速して駆動ホイール３０に伝達させる減速機構部Ｘと、を備えたものとして構成されている。
また、モータハウジング１０の内部において、電動モータ部２０の減速機構部Ｘ側とは反対側には、電動モータ部２０に対して駆動電力を供給するインバータ等のモータ駆動回路部２５が設けられている。
尚、本実施形態において、モータハウジング１０から見て駆動ホイール３０側を「先端側」と呼ぶ場合があり、駆動ホイール３０から見てモータハウジング１０側を「基端側」と呼ぶ場合がある。
【0024】
モータハウジング１０は、図１に示すように、筒状のハウジング本体１１と、そのハウジング本体１１の基端側の開放部にボルトにより固定されて当該開放部を封鎖する底蓋１２とを有して構成されている。
モータハウジング１０の内部の先端側には、比較的安価な高速タイプの電動モータ部２０が固定されており、その電動モータ部２０のモータ軸２１が、当該モータハウジング１０の筒軸心に沿って配置されている。そして、モータ軸２１の先端部２１ｂは、先端側の支持プレート４５に固定されたベアリング４６により回転自在に軸支されており、モータ軸２１の基端部２１ａは、基端側の支持プレート１４に固定されたベアリング１５により回転自在に軸支されている。
モータハウジング１０の内部の先端側には、比較的安価な高速タイプの電動モータ部２０が固定されており、その電動モータ部２０のモータ軸２１が、当該モータハウジング１０の筒軸心に沿って配置されている。そして、モータ軸２１の先端部２１ｂは、先端側の支持プレート４５に固定されたベアリング４６により回転自在に軸支されており、モータ軸２１の基端部２１ａは、基端側の支持プレート１４に固定されたベアリング１５により回転自在に軸支されている。
【0025】
モータハウジング１０の内部の基端側には、支持プレート１４に固定される形態で、電動モータ部２０に対して駆動電力を供給するインバータ等のモータ駆動回路部２５が設けられている。また、支持プレート１４には、モータ軸２１の基端部２１ａを拘束して、当該モータ軸２１の回転駆動に対してブレーキ力を負荷する制動機構部２７が設けられている。
【0026】
駆動ホイール３０は、図１及び図５に示すように、先端側が底部として封鎖された有底筒状の部材として構成されている。
駆動ホイール３０の先端側には、内部に潤滑オイルを供給するためのオイル供給口３０ａが形成され、そのオイル供給口３０ａを封鎖するためのキャップ３０Ｂが着脱自在に取り付けられている。また、これらオイル供給口３０ａの形成箇所を含む駆動ホイール３０の先端側の表面には、化粧蓋３０Ａが着脱自在に取り付けられている。
更に、図１に示すように、駆動ホイール３０の基端側縁部には、フランジリング３３が取り付けられており、そのフランジリング３３の外周に設けられた取付部３３ａに対して駆動輪１０２がボルトにより固定されている。
そして、駆動ホイール３０におけるモータハウジング１０に近い側の基端側縁部に駆動輪１０２が固定されており、クローラベルト１０２の幅方向における中心位置にその駆動輪１が係合することから、駆動装置１の駆動ホイール３０及びモータハウジング１０がクローラベルト１０１の内側の領域に好適に収まるようになる。
駆動ホイール３０の先端側には、内部に潤滑オイルを供給するためのオイル供給口３０ａが形成され、そのオイル供給口３０ａを封鎖するためのキャップ３０Ｂが着脱自在に取り付けられている。また、これらオイル供給口３０ａの形成箇所を含む駆動ホイール３０の先端側の表面には、化粧蓋３０Ａが着脱自在に取り付けられている。
更に、図１に示すように、駆動ホイール３０の基端側縁部には、フランジリング３３が取り付けられており、そのフランジリング３３の外周に設けられた取付部３３ａに対して駆動輪１０２がボルトにより固定されている。
そして、駆動ホイール３０におけるモータハウジング１０に近い側の基端側縁部に駆動輪１０２が固定されており、クローラベルト１０２の幅方向における中心位置にその駆動輪１が係合することから、駆動装置１の駆動ホイール３０及びモータハウジング１０がクローラベルト１０１の内側の領域に好適に収まるようになる。
【0027】
そして、駆動装置１は、図１に示すように、上述のような有底筒状のモータハウジング１０と有底筒状の駆動ホイール３０とを互いに開口部を対向させた状態で重ね合わせた一体型のモジュールとして構成されている。そして、これらモータハウジング１０と駆動ホイール３０との内部に形成された空間において、モータハウジング１０側から順に、モータ駆動回路部２５、電動モータ部２０、減速機構部Ｘ等が配置されている。
【0028】
駆動ホイール３０の内部に配置された減速機構部Ｘは、モータハウジング１０の配置された電動モータ部２０の回転動力を、第１減速機構部４０と第２減速機構部５０とで減速して、駆動ホイール３０に伝達させるように構成されている。即ち、第１減速機構部４０は、モータ軸２１の回転動力を減速して当該モータ軸２１と同軸上に設けられた中段駆動軸４８に伝達させる。更に、第２減速機構部５０は、中段駆動軸４８の回転動力を減速して駆動ホイール３０に伝達させる。
以下、第１減速機構部４０及び第２減速機構部５０の夫々の詳細構成について、順に説明する。
以下、第１減速機構部４０及び第２減速機構部５０の夫々の詳細構成について、順に説明する。
【0029】
〔第１減速機構部〕
減速機構部Ｘにおける前段の第１減速機構部４０は、図１、図２、図３、及び図７に示すように、駆動ホイール３０の内部において後述する第２減速機構部５０よりもモータハウジング１０に近い側に配置されており、第１太陽歯車４１、第１内歯車４２、第１遊星キャリア４３、及び第１遊星歯車４４を有して構成されている。
減速機構部Ｘにおける前段の第１減速機構部４０は、図１、図２、図３、及び図７に示すように、駆動ホイール３０の内部において後述する第２減速機構部５０よりもモータハウジング１０に近い側に配置されており、第１太陽歯車４１、第１内歯車４２、第１遊星キャリア４３、及び第１遊星歯車４４を有して構成されている。
【0030】
第１太陽歯車４１は、モータ軸２１の先端部２１ｂに設けられた比較的小径の外歯歯車である。一方、第１内歯車４２は、第１太陽歯車４１と同軸上に設けられ、モータハウジング１０の支持プレート４５に固定された比較的大径の内歯歯車である。
第１遊星歯車４４は、第１太陽歯車４１及び第１内歯車４２に噛み合って第１太陽歯車４１の外周を公転する外歯歯車であり、第１太陽歯車４１の外周に沿って均等に同歯数の３つの第１遊星歯車４４が配置されている。また、第１遊星キャリア４３は、これら３つの第１遊星歯車４４を回転自在に支持すると共に、モータ軸２１の先端側において当該モータ軸２１と同軸上に配置された中段駆動軸４８に連結されて当該中段駆動軸４８と一体的に回転するものとして構成されている。
第１遊星歯車４４は、第１太陽歯車４１及び第１内歯車４２に噛み合って第１太陽歯車４１の外周を公転する外歯歯車であり、第１太陽歯車４１の外周に沿って均等に同歯数の３つの第１遊星歯車４４が配置されている。また、第１遊星キャリア４３は、これら３つの第１遊星歯車４４を回転自在に支持すると共に、モータ軸２１の先端側において当該モータ軸２１と同軸上に配置された中段駆動軸４８に連結されて当該中段駆動軸４８と一体的に回転するものとして構成されている。
【0031】
即ち、第１減速機構部４０では、第１太陽歯車４１がモータ軸２１に設けられて入力側とされ、第１内歯車４２がモータハウジング１０に固定されて固定側とされ、第１遊星キャリア４３が中段駆動軸４８に連結されて出力側とされている。そして、この第１減速機構部４０は、第１太陽歯車４１の外周と第１内歯車４２の内周との間で第１遊星キャリア４３により回転自在に軸支された第１遊星歯車４４が公転する所謂プラネタリー型減速機構部として構成されている。
よって、このプラネタリー型の第１減速機構部４０では、比較的小型でありながら、第１太陽歯車４１が設けられたモータ軸２１の回転動力をそれと同軸上の中段駆動軸４８に伝達させる際の減速比を合理的に高く設定できている。
よって、このプラネタリー型の第１減速機構部４０では、比較的小型でありながら、第１太陽歯車４１が設けられたモータ軸２１の回転動力をそれと同軸上の中段駆動軸４８に伝達させる際の減速比を合理的に高く設定できている。
【0032】
更に、この第１減速機構部４０は、駆動ホイール３０の内部においてモータハウジング１０に近い側に配置されている。よって、比較的大径の第１内歯車４２をモータハウジング１０に対して固定するための支持プレート４５は、第１内歯車４２よりも小径で且つ近い位置にあるモータハウジング１０の先端側に固定されるものとなるので、比較的コンパクトなものとなっている。一方、中段駆動軸４８がモータ軸２１と同軸上に配置されているので、第１遊星歯車４４を回転自在に支持しながら中段駆動軸４８に連結される第１遊星キャリア４３についても、比較的コンパクトなものとなっている。
【0033】
〔第２減速機構部５０〕
減速機構部Ｘにおける後段の第２減速機構部５０は、図１、図２、図４、及び図６に示すように、駆動ホイール３０の内部において前述の第１減速機構部４０よりもモータハウジング１０から遠い側に配置されており、第２太陽歯車５１、第２内歯車５２、第２支持部５３、及び第２中間歯車５４を有して構成されている。
減速機構部Ｘにおける後段の第２減速機構部５０は、図１、図２、図４、及び図６に示すように、駆動ホイール３０の内部において前述の第１減速機構部４０よりもモータハウジング１０から遠い側に配置されており、第２太陽歯車５１、第２内歯車５２、第２支持部５３、及び第２中間歯車５４を有して構成されている。
【0034】
第２太陽歯車５１は、中段駆動軸４８の基端部４８ａに設けられた比較的小径の外歯歯車である。一方、第２内歯車５２は、駆動ホイール３０の先端側の内面に固定された比較的大径の内歯歯車である。
第２中間歯車５４は、第２太陽歯車５１及び第２内歯車５２に噛み合う外歯歯車であり、第２太陽歯車５１の外周に沿って均等に同歯数の３つの第２中間歯車５４が配置されている。また、第２支持部５３は、これら３つの第２中間歯車５４を回転自在に支持すると共に、モータハウジング１０の支持プレート４５に固定されたものとして構成されている。
第２中間歯車５４は、第２太陽歯車５１及び第２内歯車５２に噛み合う外歯歯車であり、第２太陽歯車５１の外周に沿って均等に同歯数の３つの第２中間歯車５４が配置されている。また、第２支持部５３は、これら３つの第２中間歯車５４を回転自在に支持すると共に、モータハウジング１０の支持プレート４５に固定されたものとして構成されている。
【0035】
即ち、後段の第２減速機構部５０では、第２太陽歯車５１が中段駆動軸４８に設けられて入力側とされ、第２内歯車５２が駆動ホイール３０に固定されて出力側とされ、第２支持部５３がモータハウジング１０に固定されて固定側とされている。そして、この第２減速機構部５０は、第２太陽歯車５１の外周と第２内歯車５２の内周との間で第２支持部５３により回転自在に軸支された第２中間歯車５４が自転する所謂スター型減速機構部として構成されている。
よって、このスター型の第２減速機構部５０では、第２太陽歯車５１が設けられた中段駆動軸４８の回転動力を一層減速してそれらを内部に収容する駆動ホイール３０に伝達させることができている。
よって、このスター型の第２減速機構部５０では、第２太陽歯車５１が設けられた中段駆動軸４８の回転動力を一層減速してそれらを内部に収容する駆動ホイール３０に伝達させることができている。
【0036】
更に、この第２減速機構部５０は、駆動ホイール３０の内部においてモータハウジング１０に対して上述の第１減速機構部４０を挟んで遠い側である先端側に配置されている。よって、比較的大径となる第２内歯車５２を駆動ホイール３０の内面に固定するための固定部は、近い位置にある駆動ホイール３０の内面の先端部に固定されるものとなるので、比較的コンパクトなものとなっている。一方、第２中間歯車５４を回転自在に支持する第２支持部５３については、第２中間歯車５４の中心が第２内歯車５２よりも中心側にあることから上記第２内歯車５２よりも小径のものとなり、モータハウジング１０の支持プレート４５に対してコンパクトな構成で固定されるものとなる。
【0037】
尚、第２中間歯車５４を回転自在に支持する第２支持部５３は、第２中間歯車５４の基端側に配置された基端側第２支持プレート５３Ａと第２中間歯車５４の先端側に配置された先端側第２支持プレート５３Ｂ（先端側第２支持部の一例）とで構成されている。基端側第２支持プレート５３Ａは、モータハウジング１０の支持プレート４５に固定されている。先端側第２支持プレート５３Ｂは、基端側第２支持プレート５３Ａに先端側に向けて突出形成された支持柱部５３Ａａに固定されている。また、この支持柱部５３Ａａは、３つの第２中間歯車５４の隣接間に形成される３つの隙間の夫々を通過する状態で３箇所に設けられている。
そして、第２中間歯車５４は、これら一対の第２支持プレート５３Ａ，５３Ｂに対して、間に挟まれた状態で回転自在に支持されている。
中段駆動軸４８の先端部４８ｂは、先端側第２支持プレート５３Ｂに固定されたベアリング５５により回転自在に軸支されており、中段駆動軸４８の基端部４８ａは、基端側第２支持プレート５３Ａに固定されたベアリング４７により回転自在に軸支されている。
そして、第２中間歯車５４は、これら一対の第２支持プレート５３Ａ，５３Ｂに対して、間に挟まれた状態で回転自在に支持されている。
中段駆動軸４８の先端部４８ｂは、先端側第２支持プレート５３Ｂに固定されたベアリング５５により回転自在に軸支されており、中段駆動軸４８の基端部４８ａは、基端側第２支持プレート５３Ａに固定されたベアリング４７により回転自在に軸支されている。
【0038】
この第２減速機構部５０において、第２中間歯車５４は、中間駆動軸４８に設けられた第２太陽歯車５１に噛み合う大歯車５４Ａと、大歯車５４Ａに同軸上に連結されて当該大歯車５４Ａよりも歯数が少なく駆動ホイール３０の先端側の内面に固定された第２内歯車５２に噛み合う小歯車５４Ｂとを有して構成されている。
即ち、第２中間歯車５４は、大歯車５４Ａが第２太陽歯車５１と噛み合いながら、小歯車５４Ｂが第２内歯車５２と噛み合う状態で、大歯車５４Ａと小歯車５４Ｂとが同期回転する。この第２減速機構部５０では、第２太陽歯車５１と第２中間歯車５４の大歯車５４Ａとの間で行われる減速と、第２中間歯車５４の小歯車５４Ｂと第２内歯車５２との間で行われる減速との２段の減速が行われることで、減速比の増加が図られている。
更に、この第２中間歯車５４では、大歯車５４Ａと第２内歯車５２とを中段駆動軸４８の径方向において重複する状態で配置することができる。よって、第２太陽歯車５１の外周面と駆動ホイール１０の内周面との間に形成された比較的大きな空間に、できるだけ大きな大歯車５４Ａを配置して、減速比の一層の増加を図ることができる。
即ち、第２中間歯車５４は、大歯車５４Ａが第２太陽歯車５１と噛み合いながら、小歯車５４Ｂが第２内歯車５２と噛み合う状態で、大歯車５４Ａと小歯車５４Ｂとが同期回転する。この第２減速機構部５０では、第２太陽歯車５１と第２中間歯車５４の大歯車５４Ａとの間で行われる減速と、第２中間歯車５４の小歯車５４Ｂと第２内歯車５２との間で行われる減速との２段の減速が行われることで、減速比の増加が図られている。
更に、この第２中間歯車５４では、大歯車５４Ａと第２内歯車５２とを中段駆動軸４８の径方向において重複する状態で配置することができる。よって、第２太陽歯車５１の外周面と駆動ホイール１０の内周面との間に形成された比較的大きな空間に、できるだけ大きな大歯車５４Ａを配置して、減速比の一層の増加を図ることができる。
【0039】
よって、以上のような減速機構部Ｘでは、第１減速機構部による１段の減速と第２減速機構部による２段の減速とをあわせた３段の減速が行われることになって、例えば減速比（＝入力側回転数／出力側回転数）を８０～１００程度と非常に高いものとすることができる。よって、比較的安価な高速タイプの電動モータ部２０を駆動源として採用した場合であっても、駆動ホイール３０をクローラベルト１０１の送り移動に好適な非常に低速に状態で回転駆動させることできる。
更に、この減速機構部Ｘでは、上述のような３段の減速を行うにあたり、第１減速機構部４０及び第２減速機構部５０に対して別の減速機構部を追加する必要がないため、小型化が図ることができる
更に、この減速機構部Ｘでは、上述のような３段の減速を行うにあたり、第１減速機構部４０及び第２減速機構部５０に対して別の減速機構部を追加する必要がないため、小型化が図ることができる
【0040】
第２減速機構部５０では、中段駆動軸４８と第２内歯車５２の回転中心軸とが同軸上に配置されている。このことで、中段駆動軸４８に設けられた第２太陽歯車５１と、駆動ホイール３０の内面に固定された第２内歯車５２とが同軸上に配置されることになる。すると、これらの間に配置する第２中間歯車５４を、第２太陽歯車５１の外周に複数配置することができ、本実施形態では、３つの第２中間歯車５４が第２太陽歯車５１の外周に沿って均等に配置されている。この構成により、第２太陽歯車５１の回転動力が複数の第２中間歯車５４によりバランス良く第２内歯車５２に伝達されることになる。
更に、第２太陽歯車５１から第２内歯車５２へは、複数の第２中間歯車５４を介して並列で動力伝達が行われることになる。すると、第２太陽歯車５１と複数の第２中間歯車５４の夫々との噛み合い部に生じる接触応力、及び、複数の第２中間歯車５４の夫々と第２内歯車５２との噛み合い部に生じる接触応力は小さくなる。よって、第２減速機構部５０を構成する各歯車５１，５２，５４に対して要求される必要強度が小さくなるので、これら歯車５１，５２，５４のモジュールの大きさや歯幅や外径や厚み等については、できるだけ小さく設定することができる。
更に、第２太陽歯車５１から第２内歯車５２へは、複数の第２中間歯車５４を介して並列で動力伝達が行われることになる。すると、第２太陽歯車５１と複数の第２中間歯車５４の夫々との噛み合い部に生じる接触応力、及び、複数の第２中間歯車５４の夫々と第２内歯車５２との噛み合い部に生じる接触応力は小さくなる。よって、第２減速機構部５０を構成する各歯車５１，５２，５４に対して要求される必要強度が小さくなるので、これら歯車５１，５２，５４のモジュールの大きさや歯幅や外径や厚み等については、できるだけ小さく設定することができる。
【0041】
次に、駆動ホイール３０の軸受構造について説明を加える。
図１に示すように、駆動ホイール３０の先端側が、第２減速機構部５０側に設けられたベアリング３１（先端側駆動ホイール軸受部の一例）に回転自在に軸支されており、駆動ホイール３０の基端側が第１減速機構部４０側に設けられたベアリング３２（基端側駆動ホイール軸受部の一例）に回転自在に軸支されている。
図１に示すように、駆動ホイール３０の先端側が、第２減速機構部５０側に設けられたベアリング３１（先端側駆動ホイール軸受部の一例）に回転自在に軸支されており、駆動ホイール３０の基端側が第１減速機構部４０側に設けられたベアリング３２（基端側駆動ホイール軸受部の一例）に回転自在に軸支されている。
【0042】
第１減速機構部４０側に設けられた基端側駆動ホイール軸受部としてのベアリング３２は、比較的大径の第１内歯車４２の外周部に設けられている。よって、このベアリング３２としては、比較的大型のものが採用されている。
更に、このベアリング３２は、第１内歯車４２の外周部に直接取り付けられている。よって、ベアリング３２の外径は、第１内歯車４２との間に別の部材を介装させて取り付ける場合よりも小さくなっている。
更に、このベアリング３２は、第１内歯車４２の外周部に直接取り付けられている。よって、ベアリング３２の外径は、第１内歯車４２との間に別の部材を介装させて取り付ける場合よりも小さくなっている。
【0043】
また、前述のように、駆動輪１０２を駆動装置１の中心に近い部位に配置して、走行用のクローラベルト１０１の内部において駆動装置１をバランス良く配置するために、駆動ホイール３０の外周部において、クローラベルト１０１の幅方向の中心に噛み合う駆動輪１０２は、ベアリング３２よりもモータハウジング１０側に近い部位に取り付けられている。そして、このような構成であっても、駆動輪１０２に近い位置に配置された比較的大型なベアリング３２により、駆動ホイール３０における駆動輪１０２に近い基端側が安定且つ強固に軸支されることになる。よって、駆動ホイール３０にかかる径内方向の荷重については、その殆どを駆動輪１０２に近い大径のベアリング３２で受けることができる。
【0044】
一方、第２減速機構部５０が駆動ホイール３０の内部において最も先端側に配置されていることから、先端側第２支持プレート５３Ｂの先端側の中心部から先端側に向けて、モータ軸２１と同軸上で小径の先端側軸部５３Ｂａを突出形成させることができる。そして、第２減速機構部５０側に設けられた先端側駆動ホイール軸受部としてのベアリング３１は、その小径の先端側軸部５３Ｂａの外周部に設けられている。よって、このベアリング３１としては、安価である小径のものが採用されている。よって、駆動ホイール３０にかかるモーメント力や回転軸の振れについては、その殆どを駆動輪１０２から離れた位置に配置された小径のベアリング３１で受けることができる。
【0045】
駆動ホイール３０の内部には潤滑オイルが溜められている。よって、駆動ホイール３０の基端側の内周面とモータハウジング１０の先端側の外周面との間と、モータ軸２１の先端部２１ｂの外周面とリング状の支持プレート４５の内周面との間との夫々には、オイルシール３５，３６が設けられている。
また、駆動ホイール３０の内部において、基端側のフランジリング３３には、周方向において凹凸が複数形成されたオイル拡散翼６０が取り付けられている。そして、このオイル拡散翼６０が駆動ホイール３０と共に回転することで、駆動ホイール３０の内部に溜められた潤滑オイルが拡散させて、各歯車や軸受等の潤滑を行うことができる。
また、駆動ホイール３０の内部において、基端側のフランジリング３３には、周方向において凹凸が複数形成されたオイル拡散翼６０が取り付けられている。そして、このオイル拡散翼６０が駆動ホイール３０と共に回転することで、駆動ホイール３０の内部に溜められた潤滑オイルが拡散させて、各歯車や軸受等の潤滑を行うことができる。
【0046】
〔別実施形態〕
本発明の他の実施形態について説明する。尚、以下に説明する各実施形態の構成は、それぞれ単独で適用することに限らず、他の実施形態の構成と組み合わせて適用することも可能である。
（１）上記実施形態では、第２減速機構部５０において、入力側の中段駆動軸４８と出力側の駆動ホイール３０の回転中心軸とを同軸上に配置したが、これらを偏心させて配置しても良い。この場合、第２太陽歯車５１の外周に沿って配置された第２中間歯車５４については、複数配置する場合にはそれらを異なる歯数のものにしたり、単一の中間歯車を配置することで対応することができる。
本発明の他の実施形態について説明する。尚、以下に説明する各実施形態の構成は、それぞれ単独で適用することに限らず、他の実施形態の構成と組み合わせて適用することも可能である。
（１）上記実施形態では、第２減速機構部５０において、入力側の中段駆動軸４８と出力側の駆動ホイール３０の回転中心軸とを同軸上に配置したが、これらを偏心させて配置しても良い。この場合、第２太陽歯車５１の外周に沿って配置された第２中間歯車５４については、複数配置する場合にはそれらを異なる歯数のものにしたり、単一の中間歯車を配置することで対応することができる。
【0047】
（２）上記実施形態では、回転動力を発生するモータ部として電力を動力源とする電動モータ部２０を設けたが、この電動モータ部２０の代わりに、油圧を動力源とする油圧モータを設けても構わない。
【0048】
（３）上記実施形態では、駆動ホイール３０の軸受構造について、駆動ホイール３０の先端側を、第１減速機構部４０側の先端側軸部５３Ｂａの外周部に固定された比較的小径のベアリング３１で軸支すると共に、駆動ホイール３０の基端側を、第１減速機構部４０側の第１内歯車４２の外周部に固定された比較的大径のベアリング３２で軸支するように構成したが、このような駆動ホイール３０の軸受構造については、適宜変更することができる。例えば、駆動ホイール３０の先端側を、先端側第２支持プレート５３Ｂの外周部に固定された比較的大径のベアリングで軸支するように構成することができる。また、駆動ホイール３０の基端側を、モータハウジング１０のハウジング本体１１の先端縁部の外周部に設けたベアリングで軸支することもできる。
【0049】
（４）上記実施形態では、本発明に係る駆動装置１を、駆動ホイール３０の外周部に装着したスプロケット状の駆動輪１０２によりクローラベルト１０１を送り移動させるクローラ走行装置１００に利用する形態を説明したが、本発明に係る駆動装置は、駆動ホイール３０の外周部に装着したタイヤにより走行するものなどのように、別の形態の走行装置等に利用することもできる。
【符号の説明】
【0050】
１ 駆動装置
１０ モータハウジング
２０ 電動モータ部（モータ部）
２１ モータ軸
２５ モータ駆動回路部
３０ 駆動ホイール
３１ ベアリング（先端側駆動ホイール軸受部）
３２ ベアリング（基端側駆動ホイール軸受部）
４０ 第１減速機構部
４１ 第１太陽歯車
４２ 第１内歯車
４３ 第１遊星キャリア
４４ 第１遊星歯車
４８ 中段駆動軸
５０ 第２減速機構部
５１ 第２太陽歯車
５２ 第２内歯車
５３ 第２支持部
５３Ｂ 先端側第２支持プレート（先端側第２支持部）
５３Ｂａ 先端側軸部
５４ 第２中間歯車
５４Ａ 大歯車
５４Ｂ 小歯車
１０１ クローラベルト
１０２ 駆動輪
Ｘ 減速機構部
１０ モータハウジング
２０ 電動モータ部（モータ部）
２１ モータ軸
２５ モータ駆動回路部
３０ 駆動ホイール
３１ ベアリング（先端側駆動ホイール軸受部）
３２ ベアリング（基端側駆動ホイール軸受部）
４０ 第１減速機構部
４１ 第１太陽歯車
４２ 第１内歯車
４３ 第１遊星キャリア
４４ 第１遊星歯車
４８ 中段駆動軸
５０ 第２減速機構部
５１ 第２太陽歯車
５２ 第２内歯車
５３ 第２支持部
５３Ｂ 先端側第２支持プレート（先端側第２支持部）
５３Ｂａ 先端側軸部
５４ 第２中間歯車
５４Ａ 大歯車
５４Ｂ 小歯車
１０１ クローラベルト
１０２ 駆動輪
Ｘ 減速機構部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】