特許 7175084 撓み噛合い式歯車装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-11-10

(45)【発行日】2022-11-18

(54)【発明の名称】撓み噛合い式歯車装置

(51)【国際特許分類】

   F16H 1/32 20060101AFI20221111BHJP

【ＦＩ】

F16H1/32 B

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2018013533

(22)【出願日】2018-01-30

(65)【公開番号】P2019132317

(43)【公開日】2019-08-08

【審査請求日】2020-08-17

【審判番号】

【審判請求日】2022-03-16

(73)【特許権者】

【識別番号】000002107

【氏名又は名称】住友重機械工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100117499

【弁理士】

【氏名又は名称】小島 誠

(72)【発明者】

【氏名】石塚 正幸

【合議体】

【審判長】小川 恭司

【審判官】平田 信勝

【審判官】尾崎 和寛

(56)【参考文献】

【文献】特開２００７－４０４５９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－２２３２４６（ＪＰ，Ａ）

【文献】実開平２－９１２３８（ＪＰ，Ｕ）

【文献】実開平６－１４５９４（ＪＰ，Ｕ）

【文献】特開平２－２７５１４７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１４－７４４８７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特公昭６３－６３７７１（ＪＰ，Ｂ２）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

F16H 1/32

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

起振体を有する起振体軸と、前記起振体により撓み変形される外歯歯車と、前記外歯歯車の第１外歯部と噛み合う第１内歯歯車と、前記第１内歯歯車と軸方向に並んで配置され、前記外歯歯車の第２外歯部と噛み合う第２内歯歯車と、前記第１内歯歯車と一体的に回転する第１内歯部材と、前記第２内歯歯車と一体的に回転する第２内歯部材と、前記起振体と前記第１外歯部との間に配置される第１起振体軸受と、前記起振体と前記第２外歯部との間に配置される第２起振体軸受と、を備える撓み噛合い式歯車装置であって、
前記起振体軸は、前記起振体と一体的に回転する軸部を有し、
当該撓み噛合い式歯車装置はさらに、
前記軸部と前記第１内歯部材との間に配置される第１入力軸受と、
前記軸部と前記第２内歯部材との間に配置される第２入力軸受と、を備え、
前記第１入力軸受および前記第２入力軸受の外径は、前記起振体の外径よりも小さく、
前記第１入力軸受と前記第１起振体軸受は、径方向から見たときに重なり、
前記第２入力軸受と前記第２起振体軸受は、径方向から見たときに重なることを特徴とする撓み噛合い式歯車装置。

【請求項2】

前記第１内歯部材は前記起振体の径方向内側に延在する第１延在部を有し、
前記軸部と前記第１延在部との間に前記第１入力軸受が配置され、
前記第２内歯部材は前記起振体の径方向内側に延在する第２延在部を有し、
前記軸部と前記第２延在部との間に前記第２入力軸受が配置されることを特徴とする請求項１に記載の撓み噛合い式歯車装置。

【請求項3】

前記第１入力軸受の転動体と前記第１起振体軸受の転動体は、径方向から見たときに重なり、
前記第２入力軸受の転動体と前記第２起振体軸受の転動体は、径方向から見たときに重なることを特徴とする請求項１または２に記載の撓み噛合い式歯車装置。

【請求項4】

前記起振体軸は、前記軸部と前記起振体とを接続する接続部を有し、
前記接続部は、軸方向に貫通する軸方向潤滑通路と、軸方向潤滑通路と前記起振体外周とを連通する径方向潤滑通路と、を有し、
前記径方向潤滑通路は、前記第１起振体軸受の転動体と前記第２起振体軸受の転動体との間において、前記起振体外周に連通することを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の撓み噛合い式歯車装置。

【請求項5】

前記軸部は、第1内歯部材を貫通して外部に突出するとともに、中空部を有し、
前記中空部の突出側端部は閉塞され、前記中空部の反突出側端部は開口していることを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の撓み噛合い式歯車装置。

【請求項6】

前記第２内歯部材は、当該撓み噛合い式歯車装置の反入力側開口を閉塞し、
前記軸部は、第2内歯部材を貫通しないことを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載の撓み噛合い式歯車装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、撓み噛合い式歯車装置に関する。

【背景技術】

【0002】

小型かつ軽量で高減速比が得られる歯車装置として、撓み噛合い式歯車装置が知られている。従来では、起振体を有する起振体軸と、起振体により撓み変形される外歯歯車と、外歯歯車と噛み合う第１内歯歯車と、第１内歯歯車と軸方向に並んで配置され、外歯歯車と噛み合う第２内歯歯車と、第１内歯歯車と一体的に回転する第１内歯部材と、第２内歯歯車と一体的に回転する第２内歯部材と、を備える、いわゆるフラット型の撓み噛合い式歯車装置が提案されている（例えば特許文献１）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１１－１１２２１４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

撓み噛合い式歯車装置を駆動するための駆動装置の消費電力には、撓み噛合い式歯車装置の摩擦損失だけでなく、撓み噛合い式歯車装置の慣性モーメントも影響する。

【0005】

本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、慣性モーメントを低減できる撓み噛合い式歯車装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するために、本発明のある態様の撓み噛合い式歯車装置は、起振体を有する起振体軸と、起振体により撓み変形される外歯歯車と、外歯歯車と噛み合う第１内歯歯車と、第１内歯歯車と軸方向に並んで配置され、外歯歯車と噛み合う第２内歯歯車と、第１内歯歯車と一体的に回転する第１内歯部材と、第２内歯歯車と一体的に回転する第２内歯部材と、を備える撓み噛合い式歯車装置であって、起振体軸は、起振体と一体的に回転する軸部を有する。当該撓み噛合い式歯車装置はさらに、軸部と第１内歯部材との間に配置される第１入力軸受と、軸部と第２内歯部材との間に配置される第２入力軸受と、を備える。第１入力軸受および第２入力軸受の外径は、起振体の外径よりも小さい。

【0007】

なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや、本発明の構成要素や表現を方法、装置、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、慣性モーメントを低減できる撓み噛合い式歯車装置を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】第１の実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置を示す断面図である。

【図2】第２の実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置を示す断面図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、各図面に示される同一または同等の構成要素、部材、工程には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、各図面における部材の寸法は、理解を容易にするために適宜拡大、縮小して示される。また、各図面において実施の形態を説明する上で重要ではない部材の一部は省略して表示する。

【0011】

（第１の実施の形態）
図１は、第１の実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置１００を示す断面図である。撓み噛合い式歯車装置１００は、入力された回転を減速して出力する。撓み噛合い式歯車装置１００は、いわゆるフラット型の撓み噛合い式歯車装置であり、波動発生器２と、波動発生器２により撓み変形される外歯歯車４と、外歯歯車４と噛み合う第１内歯歯車６と、第１内歯歯車６と一体的に回転する第１内歯部材７と、第１内歯歯車６と軸方向（すなわち回転軸Ｒと平行な方向）に並んで（隣接して）配置され、外歯歯車４と噛み合う第２内歯歯車８と、第２内歯歯車８と一体的に回転する第２内歯部材９と、第１内歯部材７と第２内歯部材９との間に配置される主軸受１６と、を備える。噛合い式歯車装置１００には、潤滑剤（例えばグリース）が封入されており、外歯歯車４と第１内歯歯車６および第２内歯歯車８との噛合い部（以下、単に「噛合い部」と呼ぶ）や各軸受等を潤滑する。

【0012】

波動発生器２は、起振体軸２２と、起振体軸２２と外歯歯車４の第１外歯部４ａ（後述）との間に配置される第１起振体軸受２１ａと、起振体軸２２と外歯歯車４の第２外歯部４ｂ（後述）との間に配置される第２起振体軸受２１ｂと、を有する。

【0013】

起振体軸２２は、軸部２２１と、軸部２２１と一体的に回転する起振体２２２と、軸部２２１と起振体２２２とを接続する接続部２２３と、を有する。

【0014】

軸部２２１は、入力軸であり、例えばモータ等の駆動装置（不図示）に接続され、回転軸Ｒを中心に回転する。軸部２２１の一方側（図１では右側）は第１内歯部材７を貫通して外部に突出している。以下、第１内歯部材７から外部に突出している軸部２２１の端部（図１では右側の端部）を突出側端部２２１ａといい、突出側端部２２１ａとは反対側の軸部２２１の端部（図１では左側の端部）を反突出側端部２２１ｂという。駆動装置は、突出側端部２２１ａよりも軸方向の一方側に配置される。

【0015】

軸部２２１は中空部２２１ｃを有する。中空部２２１ｃは、反突出側端部２２１ｂが開口しており、この開口を介して噛合い部や各軸受等と連通している。したがって中空部２２１ｃを、噛合い部や各軸受等に供給されるべき潤滑剤を溜める潤滑剤溜まりとして機能させることができる。中空部２２１ｃの突出側端部２２１ａは、外部に潤滑剤が漏れないように閉塞されている。中空部２２１ｃは、図示のように突出側端部２２１ａが開口しつつシールキャップ４８で塞がれてもよいし、突出側端部２２１ａが開口していない、すなわち有底の中空部であってもよい。

【0016】

軸部２２１は、当該軸部２２１を径方向に貫通する径方向潤滑通路２２１ｄを有する。径方向潤滑通路２２１ｄは、第１入力軸受３０が配置される第１延在部５８と軸部２２１との隙間に開口する。したがって、径方向潤滑通路２２１ｄにより、中空部２２１ｃと、第１延在部５８と軸部２２１との隙間とがバイパスされる。径方向潤滑通路２２１ｄの数は特に限定されず、例えば複数の径方向潤滑通路２２１ｄが周方向に等間隔に設けられてもよい。

【0017】

起振体２２２は、第１起振体２２２ａと、第２起振体２２２ｂと、を含む。第１起振体２２２ａ、第２起振体２２２ｂはそれぞれ、第１延在部５８、第２延在部６８（いずれも後述）を環囲し、回転軸Ｒに直交する断面の外周形状が略楕円状をなす。本明細書での「楕円」とは、幾何学的に厳密な楕円に限定されず、略楕円も含まれる。

【0018】

接続部２２３は、略円板状をなし、軸部２２１と第１起振体２２２ａおよび第２起振体２２２ｂとを接続する。接続部２２３は、第１入力軸受３０および第２入力軸受３２と同じ径方向位置に、当該接続部２２３を軸方向に貫通する軸方向潤滑通路２２３ａを有する。したがって、軸方向潤滑通路２２３ａにより、第１入力軸受３０が配置される第１延在部５８と軸部２２１との隙間と、第２入力軸受３２が配置される第２延在部６８と軸部２２１との隙間とがバイパスされる。

【0019】

また、接続部２２３は、軸方向潤滑通路２２３ａから当該接続部２２３の外周端まで径方向に延びる径方向潤滑通路２２３ｂを有する。径方向潤滑通路２２３ｂにより、軸方向潤滑通路２２３ａと、第１起振体２２２ａの外周面２２２ｃおよび第２起振体の外周面２２２ｄとが連通する。なお、径方向潤滑通路２２３ｂは、径方向内側にさらに延在し、中空部２２１ｃと通じてもよい。

【0020】

軸方向潤滑通路２２３ａおよび径方向潤滑通路２２３ｂの数は特に限定されず、例えば複数の軸方向潤滑通路２２３ａおよび径方向潤滑通路２２３ｂが周方向に等間隔に設けられてもよい。

【0021】

第１起振体軸受２１ａは、複数の第１転動体２４ａと、複数の第１転動体２４ａを保持する第１保持器２６ａと、外歯歯車４に内嵌される第１外輪部材２８ａと、を含む。第２起振体軸受２１ｂは、複数の第２転動体２４ｂと、複数の第２転動体２４ｂを保持する第２保持器２６ｂと、外歯歯車４に内嵌される第２外輪部材２８ｂとを含む。

【0022】

複数の第１転動体２４ａはそれぞれ、略円柱形状を有し、中心軸が回転軸Ｒ方向と略平行な方向を向いた状態で周方向に間隔を空けて設けられる。第１転動体２４ａは、第１保持器２６ａにより転動自在に保持され、第１起振体２２２ａの外周面２２２ｃを転走する。つまり、第１起振体軸受２１ａの内輪は、第１起振体２２２ａの外周面２２２ｃと一体的に構成されているが、これに限らず、起振体２２２とは別体の専用の内輪を備えてもよい。第２転動体２４ｂは、第１転動体２４ａと同様に構成される。複数の第２転動体２４ｂは、第１保持器２６ａと軸方向に並ぶように配置された第２保持器２６ｂにより転動自在に保持され、第２起振体２２２ｂの外周面２２２ｄを転走する。つまり、第２起振体軸受２１ｂの内輪は、第２起振体２２２ｂの外周面２２２ｄと一体的に構成されているが、これに限らず、起振体２２２とは別体の専用の内輪を備えてもよい。以降では、第１転動体２４ａと第２転動体２４ｂとをまとめて「転動体２４」とも呼ぶ。また、第１保持器２６ａと第２保持器２６ｂとをまとめて「保持器２６」とも呼ぶ

【0023】

第１外輪部材２８ａは、複数の第１転動体２４ａを環囲する。第１外輪部材２８ａは、可撓性を有し、複数の第１転動体２４ａを介して起振体２２２により楕円状に撓められる。第１外輪部材２８ａは、起振体２２２（すなわち起振体軸２２）が回転すると、起振体２２２の形状に合わせて連続的に撓み変形する。第２外輪部材２８ｂは、第１外輪部材２８ａと同様に構成される。第２外輪部材２８ｂは、第１外輪部材２８ａとは別体として形成される。なお、第２外輪部材２８ｂは、第１外輪部材２８ａと一体に形成されてもよい。以降では、第１外輪部材２８ａと第２外輪部材２８ｂとをまとめて「外輪部材２８」とも呼ぶ。

【0024】

外歯歯車４は、可撓性を有する環状の部材であり、その内側には起振体２２２、転動体２４および外輪部材２８が嵌まる。外歯歯車４は、起振体２２２、転動体２４および外輪部材２８が嵌まることによって楕円状に撓められる。外歯歯車４は、起振体２２２が回転すると、起振体２２２の形状に合わせて連続的に撓み変形する。外歯歯車４は、第１外輪部材２８ａの外側に位置する第１外歯部４ａと、第２外輪部材２８ｂの外側に位置する第２外歯部４ｂと、基材４ｃと、を含む。第１外歯部４ａと第２外歯部４ｂとは単一の基材である基材４ｃに形成されており、同歯数である。

【0025】

第１内歯歯車６は、剛性を有する環状の部材であり、その内周に第１内歯部６ａが形成されている。第１内歯部６ａは、楕円状に撓められた外歯歯車４の第１外歯部４ａを環囲し、起振体２２２の長軸近傍の所定領域（２領域）で第１外歯部４ａと噛み合う。第１内歯部６ａは、第１外歯部４ａよりも多くの歯を有する。

【0026】

第２内歯歯車８は、第１内歯歯車６と軸方向に並んで（隣接して）配置される。第２内歯歯車８は、剛性を有する円筒状の部材であり、その内周に第２内歯部８ａが形成されている。第２内歯部８ａは、楕円状に撓められた外歯歯車４の第２外歯部４ｂを環囲し、起振体２２２の長軸方向の所定領域（２領域）で第２外歯部４ｂと噛み合う。第２内歯部８ａは、第２外歯部４ｂと同数の歯を有する。したがって、第２内歯歯車８は、第２外歯部４ｂひいては外歯歯車４の自転と同期して回転する。

【0027】

第１内歯部材７は、第１本体部５２と、環囲部５４と、第１規制部５６と、第１延在部５８と、を含む。本実施の形態では、第１本体部５２、第１規制部５６および第１延在部５８は一体的に形成されるが、複数の部材が連結されて構成されてもよい。第１本体部５２は、環状の部材であり、その内周側に第１内歯歯車６が設けられている。本実施の形態では、第１内歯歯車６と第１本体部５２とは、一体的に形成される。したがって、第１本体部５２ひいては第１内歯部材７は、第１内歯歯車６と一体的に回転する。なお、第１内歯歯車６と第１本体部５２とは、別体として形成された上で、結合されてもよい。

【0028】

環囲部５４は、略円筒状の部材である。環囲部５４には、第１本体部５２がインロー嵌合されボルト（不図示）により一体化される。環囲部５４は、第１本体部５２から第２内歯歯車８の径方向外側まで延び、第２内歯歯車８および第２内歯部材９を環囲する。

【0029】

第１規制部５６は、第１本体部５２の反第２内歯部材９側から、径方向内側に延在する。第１規制部５６は、その軸方向内側（第１規制部５６に対して第１外歯部４ａと第２外歯部４ｂとの間と同じ側）に、外歯歯車４、外輪部材２８および保持器２６と軸方向で対向する対向面５６ａを有する。第１規制部５６は、後述の第２規制部６６とともに、外歯歯車４、外輪部材２８および保持器２６の軸方向の移動を規制する。

【0030】

第１延在部５８は、第１規制部５６の径方向内側から軸方向に延在する。第１延在部５８は特に、第１起振体２２２ａの径方向内側まで延在する。つまり、第１延在部５８と第１起振体２２２ａは径方向から見て重なる。

【0031】

第２内歯部材９は、第２本体部６２と、カバー部６４と、第２規制部６６と、第２延在部６８と、を含む。本実施の形態では、第２本体部６２、カバー部６４、第２規制部６６および第２延在部６８は一体的に形成されるが、複数の部材が連結されて構成されてもよい。第２本体部６２は、環状の部材であり、その内周側に第２内歯歯車８が設けられている。本実施の形態では、第２内歯歯車８と第２本体部６２とは、一体的に形成される。したがって、第２本体部６２ひいては第２内歯部材９は、第２内歯歯車８と一体的に回転する。なお、第２内歯歯車８と第２本体部６２とは、別体として形成された上で、結合されてもよい。

【0032】

カバー部６４は、略円板状の部材であり、第２本体部６２の反第１本体部側（図１では左側）の開口を閉塞するように、ひいては、軸方向で駆動装置が設けられている側とは反対側（すなわち反入力側）の撓み噛合い式歯車装置１００の開口を閉塞するように、第２本体部６２の径方向内側に第２本体部６２と一体的に形成される。軸部２２１は、カバー部６４（すなわち第２内歯部材９）を貫通していない。

【0033】

第２規制部６６は、第２本体部６２の径方向内側、かつ、カバー部６４の軸方向内側（カバー部６４に対して第１外歯部４ａと第２外歯部４ｂとの間と同じ側）に設けられる環状の部材ある。第２規制部６６は、その軸方向内側（第２規制部６６に対して第１外歯部４ａと第２外歯部４ｂとの間と同じ側）に外歯歯車４、外輪部材２８および保持器２６と軸方向で対向する対向面６６ａを有する。第２規制部６６は、上述したように第１規制部５６とともに、外歯歯車４、外輪部材２８および保持器２６の軸方向の移動を規制する。

【0034】

第２延在部６８は、カバー部６４から軸方向に延在する。第２延在部６８は特に、第２起振体２２２ｂの径方向内側まで延在する。つまり、第２延在部６８と第２起振体２２２ｂは径方向から見て重なる。

【0035】

第１入力軸受３０は、軸部２２１と第１内歯部材７との間に配置され、第２入力軸受３２は、軸部２２１と第２内歯部材９との間に配置される。第１入力軸受３０と第２入力軸受３２はいずれも、起振体２２２の最小外径（すなわち短軸径）よりも小さい外径を有する。第１内歯部材７および第２内歯部材９は、第１入力軸受３０および第２入力軸受３２を介して、軸部２２１を回転自在に支持する。

【0036】

好ましくは、第１入力軸受３０は、軸部２２１と第１内歯部材７の第１延在部５８との間に配置され、第２入力軸受３２は、軸部２２１と第２内歯部材９の第２延在部６８との間に配置される。そして第１入力軸受３０および第２入力軸受３２の少なくとも一方は、その少なくとも一部が起振体２２２の径方向内側に位置するように（すなわち径方向から見て少なくとも一部が起振体２２２と重なるように）配置される。さらに好ましくは、第１入力軸受３０および第２入力軸受３２は、図示のようにその全体が起振体２２２の径方向内側に位置するように（すなわち径方向から見て全体が起振体２２２と重なるように）配置される。

【0037】

主軸受１６は、その軸方向が回転軸Ｒと一致するように、第１内歯部材７の環囲部５４と第２内歯部材９の第２本体部６２との間に配置される。第１内歯部材７は、主軸受１６を介して、第２内歯部材９を相対回転自在に支持する。

【0038】

起振体軸２２の軸部２２１と第１内歯部材７の第１延在部５８との間にはオイルシール４０が配置され、第１内歯部材７の第１本体部５２と環囲部５４との間にはＯリング３６が配置され、第１内歯部材７の環囲部５４と第２内歯部材９の第２本体部６２との間にはオイルシール４２が配置され。これにより、撓み噛合い式歯車装置１００内の潤滑剤が漏れるのを抑止できる。

【0039】

以上のように構成された撓み噛合い式歯車装置１００の動作を説明する。ここでは、第１外歯部４ａの歯数が１００、第２外歯部４ｂの歯数が１００、第１内歯部６ａの歯数が１０２、第２内歯部８ａの歯数が１００の場合を例に説明する。また、第２内歯歯車８が被駆動部材に連結される場合を例に説明する。

【0040】

第１外歯部４ａが楕円形状の長軸方向の２箇所で第１内歯部６ａと噛み合っている状態で、起振体軸２２が回転すると、これに伴って第１外歯部４ａと第１内歯部６ａとの噛み合い位置も周方向に移動する。第１外歯部４ａと第１内歯部６ａとは歯数が異なるため、この際、第１内歯部６ａに対して第１外歯部４ａが相対的に回転する。第１内歯歯車６が固定状態にあるため、第１外歯部４ａは、歯数差に相当する分だけ自転することになる。つまり、起振体軸２２の回転が大幅に減速されて第１外歯部４ａに出力される。その減速比は以下のようになる。
減速比＝（第１外歯部４ａの歯数－第１内歯部６ａの歯数）／第１外歯部４ａの歯数
＝（１００－１０２）／１００
＝－１／５０

【0041】

第２外歯部４ｂは、第１外歯部４ａと一体的に形成されているため、第１外歯部４ａと一体に回転する。第２外歯部４ｂと第２内歯部８ａは歯数が同一であるため、相対回転は発生せず、第２外歯部４ｂと第２内歯部８ａとは一体に回転する。このため、第１外歯部４ａの自転と同一の回転が第２内歯部８ａに出力される。結果として、第２内歯歯車８からは起振体軸２２の回転を－１／５０に減速した出力を取り出すことができる。

【0042】

つづいて、本実施の形態が奏する効果について述べる。本実施の形態によれば、第１入力軸受３０および第２入力軸受３２は起振体２２２の最小外径よりも小さい外径を有する。これにより、起振体２２２の外径を比較的大きくして所望のトルクを実現しつつも、第１入力軸受３０および第２入力軸受３２を小さくできる。つまり、所望のトルクを実現しつつも、慣性モーメントおよび摩擦損失を低減できる。

【0043】

また、第１入力軸受３０および第２入力軸受３２が起振体２２２の最小外径よりも小さい外径を有するため、第１入力軸受３０および第２入力軸受３２を、その少なくとも一部が径方向で起振体２２２と重なるように配置して、撓み噛合い式歯車装置１００を軸方向にコンパクトにすることが可能となる。軸方向にコンパクトになると、慣性モーメントが低減される。

【0044】

好ましくは、第１入力軸受３０は第１延在部５８と軸部２２１との間に配置され、第２入力軸受３２は第２延在部６８と軸部２２１との間に配置される。第１延在部５８、第２延在部６８は、起振体２２２の径方向内側に延在する。したがって、各入力軸受は、起振体２２２の径方向内側に、すなわち径方向から見て起振体２２２と重なる位置に配置される。これにより、撓み噛合い式歯車装置１００は軸方向にさらにコンパクトになり、慣性モーメントがさらに低減される。

【0045】

また、本実施の形態によれば、軸部２２１は中空部２２１ｃを有する。これにより、軸部２２１が軽量化され、慣性モーメントが低減される。

【0046】

また、本実施の形態によれば、接続部２２３が軸方向潤滑通路２２３ａおよび径方向潤滑通路２２３ｂを有する。これにより、中空部２２１ｃから各軸受等までの経路長が短くなるため、例えば中空部２２１ｃに潤滑剤を封入させた場合に、各軸受等に潤滑剤が供給されやすくなる。その結果、撓み噛合い式歯車装置１００の長寿命化を図れる。

【0047】

また、本実施の形態によれば、第１内歯部材７の第１本体部５２、第１規制部５６および第１延在部５８は一体的に形成される。また、第２内歯部材９の第２本体部６２、カバー部６４、第２規制部６６および第２延在部６８は一体的に形成される。これにより、第１内歯部材７および第２内歯部材９、ひいては撓み噛合い式歯車装置１００を軸方向に比較的薄くできる。その結果、慣性モーメントが低減される。

【0048】

（第２の実施の形態）
図２は、第２の実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置１００を示す断面図である。図１との違いに焦点を当てる。

【0049】

本実施の形態では、撓み噛合い式歯車装置１００は、さらに第１規制部材１２および第２規制部材１４を備える。第１規制部材１２は、平たいリング状の部材であり、軸方向内側（第１規制部材１２に対して第１外歯部４ａと第２外歯部４ｂとの間と同じ側）の面１２ａが外歯歯車４、第１外輪部材２８ａおよび第１保持器２６ａと対向するように配置される。第２規制部材１４は、平たいリング状の部材であり、軸方向内側（第２規制部材１４に対して第１外歯部４ａと第２外歯部４ｂとの間と同じ側）の面１４ａが外歯歯車４、第２外輪部材２８ｂおよび第２保持器２６ｂと対向するように配置される。

【0050】

第１内歯部材７は、第１本体部５２が第１規制部５６および第１延在部５８とは別体として形成され、ボルトにより一体化されている。同様に、第２内歯部材９は、第２本体部６２がカバー部６４、第２規制部６６および第２延在部６８とは別体として形成され、ボルトにより一体化されている。

【0051】

第１内歯部材７の第１規制部５６は第１規制部材１２の軸方向の移動を規制し、第２内歯部材９の第２規制部６６は第２規制部材１４の軸方向の移動を規制する。つまり、第１規制部５６および第２規制部６６は、第１規制部材１２および第２規制部材１４を介して、外歯歯車４、外輪部材２８および保持器２６の軸方向の移動を規制する。

【0052】

本実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置１００によると、第１の実施の形態と同様の作用効果を奏することができる。加えて、本実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置１００によると、第１内歯部材７の第１本体部５２と、第１規制部５６および第１延在部５８とが別体として形成されるため、これらを一体として形成する場合に比べ、形状が比較的単純であるため加工が容易となる。同様に、第２内歯部材９の第２本体部６２と、カバー部６４、第２規制部６６および第２延在部６８とが別体として形成されるため、これらを一体として形成する場合に比べ、形状が比較的単純であるため加工が容易となる。

【0053】

以上、実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置について説明した。これらの実施の形態は例示であり、それらの各構成要素や各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。

【符号の説明】

【0054】

４ 外歯歯車、 ６ 第１内歯歯車、 ７ 第１内歯部材、 ８ 第２内歯歯車、 ９ 第２内歯部材、 ２２ 起振体軸、 ３０ 第１入力軸受、 ３２ 第２入力軸受、 １００ 撓み噛合い式歯車装置、 ２２１ 軸部、 ２２２ 起振体。

【図1】

【図2】