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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2022-11-10
(45)【発行日】2022-11-18
(54)【発明の名称】挟持装置
(51)【国際特許分類】
B25J 15/08 20060101AFI20221111BHJP
F16B 2/06 20060101ALI20221111BHJP
【ＦＩ】
B25J15/08 D
F16B2/06 Z
【請求項の数】
5
(21)【出願番号】P 2021069686
(22)【出願日】2021-04-16
(65)【公開番号】P2022045886
(43)【公開日】2022-03-22
【審査請求日】2021-04-19
(31)【優先権主張番号】109130846
(32)【優先日】2020-09-09
(33)【優先権主張国・地域又は機関】TW
(73)【特許権者】
【識別番号】596016557
【氏名又は名称】上銀科技股▲分▼有限公司
(74)【代理人】
【識別番号】100082418
【弁理士】
【氏名又は名称】山口 朔生
(74)【代理人】
【識別番号】100167601
【弁理士】
【氏名又は名称】大島 信之
(74)【代理人】
【識別番号】100201329
【弁理士】
【氏名又は名称】山口 真二郎
(74)【代理人】
【識別番号】100220917
【弁理士】
【氏名又は名称】松本 忠大
(72)【発明者】
【氏名】呂明修
(72)【発明者】
【氏名】翁振民
【審査官】杉山 悟史
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１９－１６２６９０（ＪＰ，Ａ）
【文献】中国実用新案第２０１８７２１０９（ＣＮ，Ｕ）
【文献】欧州特許出願公開第３５８４０４２（ＥＰ，Ａ２）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ２５Ｊ １／００ ～ ２１／０２
Ｆ１６Ｂ ２／００ ～ ２／２６
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
Ｙ軸方向に移動可能な台座と、互いに分離独立し、前記台座に対してＸ軸方向に沿って移動可能に装設した２つの挟持組立部材と、を備え、
各前記挟持組立部材は、
挟持部及び挟持支持部を含み、前記挟持支持部は第一枢着部を有している挟持部材と、
前記台座に可動に設置され、接合部及びブラケット支持部を含むブラケットであって、前記ブラケット支持部は第二枢着部を有し、前記第二枢着部が前記第一枢着部に枢着されているため、前記挟持部材が前記ブラケットに対して枢動し、前記第一枢着部及び前記第二枢着部の枢着箇所は前記挟持部と前記接合部との間に位置しているブラケットと、
第一端及び前記第一端に対する第二端を含み、前記第一端は前記挟持支持部に連結するために用いられ、前記第二端は前記接合部に連結するために用いられている弾性部材と、を具備し、
前記２つの挟持組立部材の前記ブラケットは、互いに対して前記Ｙ軸方向に直交するＸ軸方向に可動可能であり、
何れか１つの前記挟持組立部材の前記挟持部材の前記挟持部が対象物に接触し、且つ２つの前記挟持組立部材が互いに当接していない場合、前記挟持部材が対応している前記ブラケットに対して枢動し、
何れか１つの前記挟持組立部材の前記挟持部材の前記挟持部が前記対象物に接触し、且つ２つの前記挟持組立部材のこれら前記挟持支持部が互いに当接している場合、これら前記挟持部材の枢動が制限され、前記対象物を狭着することを特徴とする、
挟持装置。
【請求項2】
各前記挟持部材は第一面と、前記第一面に対する第二面と、前記第一面及び前記第二面に連接している第三面と、をさらに備え、これら前記第三面は互いに対向し、各前記挟持部材の前記挟持支持部は前記第三面に凸設されている突起構造をさらに含むことを特徴とする請求項１に記載の挟持装置。
【請求項3】
少なくとも何れか１つの前記挟持組立部材は前記挟持支持部に調整部材及び調整機構をさらに備え、前記第一枢着部は前記調整機構と前記挟持部との間に位置し、前記調整機構は複数の調節位置を含み、前記調整部材は前記調整機構に装設されるために用いられ、前記調整部材が異なる前記調節位置に位置している場合、これら前記挟持部の間の最大挟持空間の大きさが決定されることを特徴とする請求項１に記載の挟持装置。
【請求項4】
前記調整機構はこれら前記調節位置にそれぞれ対応している複数の挿入孔を備えていることを特徴とする請求項３に記載の挟持装置。
【請求項5】
前記調整機構はスロットを備え、これら前記調節位置は前記スロットに規定されることを特徴とする請求項３に記載の挟持装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、挟持装置に関し、より詳しくは、自己適応可能な挟持装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来の挟持装置（図１Ａ参照）は、Ｙ軸に沿って下方に移動して対象物Ｇに接近し、バネＡ２２により連結されているブラケットＡ２１の２つの挟持爪部Ａ２３の間の空間に対象物Ｇを進入させた後、台座Ａ１にある２つの挟持組立部材Ａ２が、２つの挟持爪部Ａ２３により対象物Ｇを狭着するまでＸ軸に沿って互いに接近する。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0003】
しかしながら、前述した従来の技術では、大きなグループになる対象物Ｇの中から目標物を狭着する場合、挟持爪部Ａ２３が目標物を狭着する前に目標物または他の対象物Ｇに接触して上方に退縮し、継続して目標物を狭着するという任務を完遂できなくなっていた。
【0004】
また、従来の他の挟持装置（図１Ｂ参照）は、各挟持組立部材Ｂ２が台座Ｂ１に枢着されている２つのブラケットＢ２１、Ｂ２２及びブラケットＢ２１、Ｂ２２に連結されていると共に前述の両者に対しそれぞれ偏心揺動する挟持爪部Ｂ２３を備えている。ブラケットＢ２１及びＢ２２には複数の関節が各々設けられている。同様に、大きなグループになる対象物の中から目標物を狭着する場合、挟持爪部Ｂ２３が目標物を狭着する前に目標物または他の対象物に接触して退縮し、継続して目標物を狭着するという任務を完遂できなくなっていた。
【0005】
そこで、本発明者は上記の欠点が改善可能と考え、鋭意検討を重ねた結果、合理的設計で上記の課題を効果的に改善する本発明の提案に至った。
【0006】
本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、狭着する目標物がある環境に自己適応可能な挟持装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0007】
上記課題を解決するための本発明のある態様の挟持装置は、台座及び２つの挟持組立部材で構成されている。各挟持組立部材は挟持部材と、ブラケットと、弾性部材と、を含む。挟持部材は挟持部及び挟持支持部を備え、挟持支持部は第一枢着部を含む。ブラケットは台座に可動に設置されている。ブラケットは接合部及びブラケット支持部を備え、ブラケット支持部は第二枢着部を含む。第一枢着部には第二枢着部が枢着され、第一枢着部及び第二枢着部の枢着箇所は挟持部と接合部との間に位置しているため、挟持部材がブラケットに対して枢動する。弾性部材の第一端は挟持支持部に連結するために用いられ、弾性部材の第二端は接合部に連結するために用いられている。何れか１つの挟持組立部材の挟持部材の挟持部が対象物に接触し、且つ２つの挟持組立部材が互いに当接していない場合、挟持部材が対応しているブラケットに対して枢動する。何れか１つの挟持組立部材の挟持部材の挟持部が対象物に接触し、且つ２つの挟持組立部材の挟持支持部が互いに当接している場合、挟持部材の枢動が制限され、対象物が狭着される。
【発明の効果】
【0008】
以上の構成により、本発明に係る挟持装置は、狭着する目標物がある環境に自己適応し、干渉物の影響を排除し、継続して狭着任務を完遂することができる。
【0009】
本発明の他の特徴について、本明細書及び添付図面の記載により明らかにする。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1A】従来の挟持装置の一実施形態を示す概略構成図である。
【図1B】従来の挟持装置の一実施形態を示す概略構成図である。
【図2】本発明の一実施形態に係る挟持装置の傾斜図である。
【図5】本発明の他の実施形態に係る挟持装置の傾斜図である。
【図8】本発明のさらに他の実施形態に係る挟持装置を示す傾斜図である。
【図9】本発明のなお他の実施形態に係る挟持装置を示す傾斜図である。
【図10】本発明のさらに他の実施形態に係る挟持装置を示す傾斜図である。
【図11】本発明のさらなる実施形態に係る挟持装置を示す傾斜図である。
【発明を実施するための形態】
【0011】
以下、図面を参照しつつ、本発明に係る挟持装置について具体的に説明する。なお、本発明は、以下に説明する実施形態に限定されるものではない。
【0012】
本発明の一実施例に係る挟持装置は対象物を狭着するために適用し、特にグループになる対象物Ｇの中から何れか１つの対象物Ｇを狭着するために適用する（図２と図４Ｂ参照）。本発明はこの対象物Ｇの種類を制限しないが、本発明について説明するために、以下の実施態様では対象物Ｇを鋼球とする例を挙げて説明する。
【0013】
図に示されるように、挟持装置は台座１０及び２つの挟持組立部材１１で構成されている。台座１０は変位構造１０１を備えている。２つの挟持組立部材１１は台座１０にそれぞれ可動に装設されている。各挟持組立部材１１は挟持部材１１０と、ブラケット１２０と、枢動ユニット１３０と、弾性部材１４０と、を含む。各部材の詳細な説明は後述する。
【0014】
挟持部材１１０は第一面１１１と、第一面１１１に対する第二面１１２と、第一面１１１及び第二面１１２に連接している第三面１１３と、第三面１１３に対する第四面１１４と、を含む。また、挟持部材１１０は挟持部１１０Ａ及び挟持支持部１１０Ｂを備え、挟持部１１０Ａは挟持支持部１１０ＢからＹ軸に沿って延伸している。
挟持部１１０Ａは対象物Ｇを挟持する際に対象物Ｇに接触する。挟持支持部１１０Ｂは挟持部１１０Ａに連結され、且つ第一枢着部ＣＨ１を含む。第一枢着部ＣＨ１は、例えば、第一面１１１及び第二面１１２を貫通している第一取付穴Ｈ１を含む。第三面１１３には凹部Ｒ１が凹設され、凹部Ｒ１は対象物Ｇを狭着する際に、対象物Ｇを２つの挟持部材１１０の２つの第三面１１３の間に保持する。
挟持部１１０Ａは対象物Ｇを挟持する際に対象物Ｇに接触する。挟持支持部１１０Ｂは挟持部１１０Ａに連結され、且つ第一枢着部ＣＨ１を含む。第一枢着部ＣＨ１は、例えば、第一面１１１及び第二面１１２を貫通している第一取付穴Ｈ１を含む。第三面１１３には凹部Ｒ１が凹設され、凹部Ｒ１は対象物Ｇを狭着する際に、対象物Ｇを２つの挟持部材１１０の２つの第三面１１３の間に保持する。
【0015】
２つのブラケット１２０は変位構造１０１に可動に設置され、２つのブラケット１２０が変位構造１０１上でＸ軸に沿って相対移動し、２つの挟持組立部材１１は台座１０上でＸ軸に沿って相対移動する。各ブラケット１２０は接合部１２０Ａ及びブラケット支持部１２０Ｂを備えている。接合部１２０Ａは変位構造１０１に装設するために用いられている。
ブラケット支持部１２０Ｂは第一枢着部ＣＨ１に枢着されている第二枢着部ＣＨ２を含む。第二枢着部ＣＨ２は、例えば、第二取付穴Ｈ２を備え、第二取付穴Ｈ２の位置は第一取付穴Ｈ１の位置に対応している。よって、挟持装置を組み立てる場合、枢動ユニット１３０を第一取付穴Ｈ１及び第二取付穴Ｈ２に挿入すると、挟持部材１１０がブラケット１２０に対して枢動する。第一枢着部ＣＨ１及び第二枢着部ＣＨ２の枢着箇所は挟持部１１０Ａと接合部１２０Ａとの間に位置し、即ち、枢動ユニット１３０が挟持部１１０Ａと接合部１２０Ａとの間に位置している。
ブラケット支持部１２０Ｂは第一枢着部ＣＨ１に枢着されている第二枢着部ＣＨ２を含む。第二枢着部ＣＨ２は、例えば、第二取付穴Ｈ２を備え、第二取付穴Ｈ２の位置は第一取付穴Ｈ１の位置に対応している。よって、挟持装置を組み立てる場合、枢動ユニット１３０を第一取付穴Ｈ１及び第二取付穴Ｈ２に挿入すると、挟持部材１１０がブラケット１２０に対して枢動する。第一枢着部ＣＨ１及び第二枢着部ＣＨ２の枢着箇所は挟持部１１０Ａと接合部１２０Ａとの間に位置し、即ち、枢動ユニット１３０が挟持部１１０Ａと接合部１２０Ａとの間に位置している。
【0016】
弾性部材１４０は、例えば、バネである。弾性部材１４０は第一端１４１及び第一端１４１に対する第二端１４２を備えている。弾性部材１４０の第一端１４１は挟持支持部１１０Ｂに連結するために用いられ、弾性部材１４０の第二端１４２は接合部１２０Ａに連結するために用いられ、弾性部材１４０が挟持支持部１１０Ｂと接合部１２０Ａとの間に位置している。詳しくは、挟持組立部材１１は接合部材１５及び２つのロック部材１６をさらに備えている。
接合部材１５は挟持支持部１１０Ｂに配置されるために用いられ、例えば、ロック部材を利用して挟持支持部１１０Ｂに組み立てられるか、或いは一体成形方式により挟持支持部１１０Ｂに形成されている。接合部材１５は第三取付穴Ｈ３を含む。何れか１つのロック部材１６を第三取付穴Ｈ３中に挿入することで、弾性部材１４０の第一端１４１がロック部材１６により挟持支持部１１０Ｂに連結され、例えば、弾性部材１４０の第一端１４１がロック部材１６に掛着される。
また、ブラケット１２０の接合部１２０Ａは第四取付穴Ｈ４を含む。他のロック部材１６を第四取付穴Ｈ４中に挿入することで、弾性部材１４０の第二端１４２がロック部材１６により接合部１２０Ａに連結され、例えば、弾性部材１４０の第二端１４２がロック部材１６に掛着される。
接合部材１５は挟持支持部１１０Ｂに配置されるために用いられ、例えば、ロック部材を利用して挟持支持部１１０Ｂに組み立てられるか、或いは一体成形方式により挟持支持部１１０Ｂに形成されている。接合部材１５は第三取付穴Ｈ３を含む。何れか１つのロック部材１６を第三取付穴Ｈ３中に挿入することで、弾性部材１４０の第一端１４１がロック部材１６により挟持支持部１１０Ｂに連結され、例えば、弾性部材１４０の第一端１４１がロック部材１６に掛着される。
また、ブラケット１２０の接合部１２０Ａは第四取付穴Ｈ４を含む。他のロック部材１６を第四取付穴Ｈ４中に挿入することで、弾性部材１４０の第二端１４２がロック部材１６により接合部１２０Ａに連結され、例えば、弾性部材１４０の第二端１４２がロック部材１６に掛着される。
【0017】
本実施例或いは他の実施例では、少なくとも１つの挟持組立部材１１は挟持支持部１１０Ｂに調整部材１７及び調整機構１１５をさらに備えている。調整部材１７は調整機構１１５に装設するために用いられている。第一取付穴Ｈ１は調整機構１１５と挟持部１１０Ａとの間に位置し、即ち、挟持部材１１０の回転中心が調整機構１１５と挟持部１１０Ａとの間に位置している。
調整機構１１５は複数の調節位置を含む。これら調節位置はＸ軸に沿って配置されている。これにより、何れか１つの挟持部材１１０の挟持支持部１１０Ｂが他の挟持部材１１０に装設されている調整部材１７に当接する。調整部材１７が異なる調節位置に位置することで２つの挟持部１１０Ａの間の空間の大きさを決定し、或いは２つの凹部Ｒ１の間の空間の大きさを決定する。
調整機構１１５は複数の調節位置を含む。これら調節位置はＸ軸に沿って配置されている。これにより、何れか１つの挟持部材１１０の挟持支持部１１０Ｂが他の挟持部材１１０に装設されている調整部材１７に当接する。調整部材１７が異なる調節位置に位置することで２つの挟持部１１０Ａの間の空間の大きさを決定し、或いは２つの凹部Ｒ１の間の空間の大きさを決定する。
【0018】
図２によると、調整機構１１５は複数の挿入孔であり、これら挿入孔は上述の調節位置にそれぞれ対応している。しかしながら、本発明はこれに限られず、他の実施例では、調整機構は、例えば、スロットであり、上述の調節位置はスロットにそれぞれ配置されていてもよい。或いは、調整機構は、例えば、辺縁がラックギアとなる長形溝であり、上述の調節位置が長形溝にそれぞれ配置されていてもよい。異なる種類の調整機構には適合する種類の調整部材１７を組み合わせている。
【0019】
本実施例或いは他の実施例では、各挟持部材１１０の挟持支持部１１０Ｂは第三面１１３に凸設されている突起構造１１６をさらに備えている。突起構造１１６は、例えば、第三面１１３からＸ軸に沿って凸設されている。２つの挟持部材１１０の２つの第三面１１３が互いに対向しているため、２つの突起構造１１６も互いに対向している。突起構造１１６に位置している部分的な第三面１１３は、例えば、平面または弧状面である。
【0020】
挟持装置は対象物Ｇを狭着する過程で、まず挟持装置がＹ軸に沿って移動する。挟持部１１０Ａの第三面１１３が対象物Ｇ（目標物）に接触すると、図４Ａに示されるように、挟持部材１１０が方向Ｄ１に沿ってやや偏心揺動する。次いで、対象物Ｇが凹部Ｒ１に進入するまで挟持装置が継続してＹ軸に沿って移動する。また、何れか１つの挟持部材１１０の挟持支持部１１０Ｂが他の挟持部材１１０にある調整部材１７に接触するまで２つの挟持部材１１０がＸ軸に沿って互いに接近する（図２参照）。
２つの挟持部材１１０が互いに接近すると同時に、ブラケット１２０及び挟持支持部１１０Ｂに連結されている弾性部材１４０の引張力と対象物Ｇが挟持部１１０Ａに接触する接触力との間で力の平衡を達成するまで挟持部材１１０が図４Ｂの方向Ｄ２に沿ってやや偏心揺動する。この際、２つの挟持部１１０Ａが対象物Ｇを狭着し、対象物Ｇが挟持装置の中心軸Ｐに保持される。その後、挟持装置がＹ軸に沿って逆方向に移動し、今回の狭着作業が完了する。
２つの挟持部材１１０が互いに接近すると同時に、ブラケット１２０及び挟持支持部１１０Ｂに連結されている弾性部材１４０の引張力と対象物Ｇが挟持部１１０Ａに接触する接触力との間で力の平衡を達成するまで挟持部材１１０が図４Ｂの方向Ｄ２に沿ってやや偏心揺動する。この際、２つの挟持部１１０Ａが対象物Ｇを狭着し、対象物Ｇが挟持装置の中心軸Ｐに保持される。その後、挟持装置がＹ軸に沿って逆方向に移動し、今回の狭着作業が完了する。
【0021】
他の状況では、挟持部１１０Ａの第四面１１４が対象物Ｇ（干渉物）に接触すると、図４Ｂに示されるように、ブラケット１２０及び挟持支持部１１０Ｂに連結されている弾性部材１４０の引張力と対象物Ｇが挟持部１１０Ａに接触する接触力との間力の平衡を達成するまで挟持部材１１０が方向Ｄ２に沿ってやや偏心揺動する。力の平衡を達成した状況では、挟持装置が継続してＹ軸に沿って下に向き、目標物を２つの挟持部１１０Ａの間に進入させ、且つ２つの挟持部材１１０がＸ軸に沿って互いに接近し、目標物を狭着する。
【0022】
以上の実施態様は２つの挟持部材１１０が非交差状形式で対象物Ｇを狭着する挟持装置を例として説明するが、しかしながら本発明はこれに限られない。他の実施例では、２つの挟持部材が交差状形式で対象物Ｇを狭着してもよい。
【0023】
図５、図６と図７Ａ乃至図７Ｄを参照する。挟持装置の２つの挟持組立部材２１は挟持部材２１０と、ブラケット１２０と、枢動ユニット１３０と、弾性部材１４０と、を備えている。ブラケット１２０、枢動ユニット１３０、及び弾性部材１４０は図２の実施態様によるブラケット１２０、枢動ユニット１３０、及び弾性部材１４０と同じであり、よって、枢動ユニット１３０により挟持部材２１０をブラケット１２０に組み立てる方式、及び弾性部材１４０をブラケット１２０及び挟持部材２１０に組み立てる方式は上述の関連する説明を参照し、ここでは再述しない。
【0024】
各挟持部材２１０は第一面２１１と、第一面２１１に対する第二面２１２と、第一面２１１及び第二面２１２に連接している第三面２１３と、第三面２１３に対する第四面２１４と、を含む。また、挟持部材２１０は挟持部２１０Ａ及び挟持支持部２１０Ｂを備え、挟持部２１０Ａは挟持支持部２１０ＢからＹ軸に沿って延伸している。
挟持部２１０Ａは対象物Ｇを挟持すると対象物Ｇに接触する。挟持支持部２１０Ｂは第一枢着部ＣＨ１を備えている。第一枢着部ＣＨ１は、例えば、第一面２１１及び第二面２１２を貫通している第一取付穴Ｈ１を含む。挟持部２１０Ａに位置している部分的な第四面２１４には凹部Ｒ２が凹設されている。
挟持部２１０Ａは対象物Ｇを挟持すると対象物Ｇに接触する。挟持支持部２１０Ｂは第一枢着部ＣＨ１を備えている。第一枢着部ＣＨ１は、例えば、第一面２１１及び第二面２１２を貫通している第一取付穴Ｈ１を含む。挟持部２１０Ａに位置している部分的な第四面２１４には凹部Ｒ２が凹設されている。
【0025】
各挟持部２１０Ａは第一部分２１７と、折曲部２１８と、第二部分２１９と、を含み、折曲部２１８は第一部分２１７と第二部分２１９との間に位置している。
第一部分２１７は挟持装置の中心軸に向けて傾斜し、第二部分２１９はＹ軸に沿って挟持支持部２２０Ｂから離間する方向に延伸している。これにより、各挟持部２１０Ａによりノッチが形成され、且つ２つのノッチの開口部は互いに対向している。２つの挟持部材２１０が互いに接近して対象物Ｇを狭着すると、２つの挟持部材２１０の２つの挟持部２１０Ａが互いに交差し、２つの挟持部２１０Ａにある２つの凹部Ｒ２も互いに対向する。
第一部分２１７は挟持装置の中心軸に向けて傾斜し、第二部分２１９はＹ軸に沿って挟持支持部２２０Ｂから離間する方向に延伸している。これにより、各挟持部２１０Ａによりノッチが形成され、且つ２つのノッチの開口部は互いに対向している。２つの挟持部材２１０が互いに接近して対象物Ｇを狭着すると、２つの挟持部材２１０の２つの挟持部２１０Ａが互いに交差し、２つの挟持部２１０Ａにある２つの凹部Ｒ２も互いに対向する。
【0026】
一方、本実施例或いは他の実施例では、少なくとも１つの挟持組立部材２１が調整部材１７をさらに備え、且つこの挟持部材２１０の挟持支持部２１０Ｂが調整機構１１５をさらに含む。図５の調整部材１７及び調整機構１１５は図２の調整部材１７及び調整機構１１５と同じかまたは相似する。よって、上述の関連する説明を参照し、ここでは再述しない。
【0027】
本実施例或いは他の実施例では、各挟持部材２１０の挟持支持部２１０Ｂは第三面２１３に凸設されている突起構造２１６をさらに備えている。突起構造２１６は、例えば、第三面２１３からＸ軸に沿って凸設されている。２つの挟持部材２１０の２つの第三面２１３が互いに対向しているため、２つの突起構造２１６も互いに対向している。突起構造２１６に位置している部分的な第三面２１３は、例えば、平面または弧状面である。
【0028】
本実施例或いは他の実施例では、少なくとも何れか１つの挟持支持部２１０Ｂが挟持支持部２１０Ｂの第一面２１１または第二面２１２に凸設されているストッパーＢＲをさらに備え、ストッパーＢＲは対向している挟持支持部２１０Ｂに装設されている調整部材１７を当接させるために用いられている。
【0029】
挟持装置は対象物Ｇを狭着する過程で、まずＹ軸に沿って移動して挟持部材２１０の挟持部２１０Ａを対象物Ｇに接近させる（図７Ａ参照）。何れか１つの挟持部２１０Ａが対象物Ｇに接触すると（図７Ａ参照）、対象物Ｇに接触した挟持部材２１０が方向Ｄ３に沿ってやや偏心揺動し、この際、２つの挟持部２１０Ａの間の空間が大きくなる。挟持装置は継続してＹ軸に沿って下に向き、対象物Ｇを２つの挟持部２１０Ａの２つの凹部Ｒ２の間に進入させる（図７Ｂ参照）。
対象物Ｇが２つの凹部Ｒ２の間に進入した後、何れか１つの挟持部材２１０にあるストッパーＢＲが他の挟持部材２１０にある調整部材１７に接触するまで２つの挟持部材２１０がＸ軸に沿って互いに離間する（図７Ｃ参照）。２つの挟持部材２１０が互いに離間すると同時に、ブラケット１２０及び挟持支持部２１０Ｂに連結されている弾性部材１４０の引張力と対象物Ｇが挟持部２１０Ａに接触する接触力との間の力の平衡を達成するまで挟持部材２１０が方向Ｄ４に沿ってやや偏心揺動する。この際、図７Ｄに示されるように、２つの挟持部２１０Ａが対象物Ｇを狭着し、対象物Ｇを挟持装置の中心軸Ｐに保持する。その後、挟持装置がＹ軸に沿って逆方向に移動し、今回の狭着任務を完了する。
対象物Ｇが２つの凹部Ｒ２の間に進入した後、何れか１つの挟持部材２１０にあるストッパーＢＲが他の挟持部材２１０にある調整部材１７に接触するまで２つの挟持部材２１０がＸ軸に沿って互いに離間する（図７Ｃ参照）。２つの挟持部材２１０が互いに離間すると同時に、ブラケット１２０及び挟持支持部２１０Ｂに連結されている弾性部材１４０の引張力と対象物Ｇが挟持部２１０Ａに接触する接触力との間の力の平衡を達成するまで挟持部材２１０が方向Ｄ４に沿ってやや偏心揺動する。この際、図７Ｄに示されるように、２つの挟持部２１０Ａが対象物Ｇを狭着し、対象物Ｇを挟持装置の中心軸Ｐに保持する。その後、挟持装置がＹ軸に沿って逆方向に移動し、今回の狭着任務を完了する。
【0030】
以上の実施態様では全て接合部材１５により弾性部材１４０を挟持部材１１０（２１０）の挟持支持部１１０Ｂ（２１０Ｂ）に位置している第二面１１２（２１２）及びブラケット１２０の接合部１２０Ａに連結しているが、本発明はこれに限られない。
【0031】
本実施例或いは他の実施例では、図８に示されるように、各挟持組立部材３１の挟持部材３１０は、例えば、図２の挟持部材１１０または図５の挟持部材２２０のように、挟持部材３１０が第一面３１１と、第一面３１１に対する第二面３１２と、第一面３１１及び第二面３１２に連接している第三面３１３と、第三面３１３に対する第四面３１４と、を含む。
挟持部材３１０の挟持支持部３１０Ｂは延長部３３０をさらに備えている。延長部３３０は、例えば、挟持部材３１０の第四面３１４から延伸するように凸設されている。挟持組立部材３１の弾性部材３４０の第一端３４１は挟持支持部３１０Ｂの延長部３３０に連結され、弾性部材３４０の第二端３４２はブラケット３２０の接合部３２０Ａに連結されている。
挟持部材３１０の挟持支持部３１０Ｂは延長部３３０をさらに備えている。延長部３３０は、例えば、挟持部材３１０の第四面３１４から延伸するように凸設されている。挟持組立部材３１の弾性部材３４０の第一端３４１は挟持支持部３１０Ｂの延長部３３０に連結され、弾性部材３４０の第二端３４２はブラケット３２０の接合部３２０Ａに連結されている。
【0032】
以上の実施態様では全て何れか１つの挟持組立部材の挟持部材及びブラケットと他の挟持組立部材の挟持部材及びブラケットとが対称を呈するように設置されている。例えば、図２で対称に設置されているとは、２つの挟持組立部材１１の２つの挟持部材１１０にある離間すると共にブラケット１２０に対応するブラケット支持部１２０Ｂに対する２つの第二面１１２が挟持装置の対向する両側にそれぞれ向けられていることを指す。しかしながら、本発明はこれに限られない。他の実施例では、何れか１つの挟持組立部材の挟持部材及びブラケットと他の挟持組立部材の挟持部材及びブラケットとが鏡映するように設置されている。
【0033】
図９を参照する。挟持装置は２つの挟持組立部材４１を備え、各挟持組立部材４１は挟持部材４１０と、ブラケット４２０と、枢動ユニット４３０と、弾性部材４４０と、を含む。２つの挟持組立部材４１の２つの挟持部材４１０にある離間すると共にブラケット４２０に対応するブラケット支持部４２０Ｂに対する２つの表面４１２は挟持装置の同一側に向けられている。また、挟持部材４１０の挟持支持部４１０Ｂでは調整機構及び調整部材の設置が省略されている。
図９の挟持部材４１０、ブラケット４２０、枢動ユニット４３０、及び弾性部材４４０の残りの設置方式は図２の挟持部材１１０、ブラケット１２０、枢動ユニット１３０、及び弾性部材１４０の設置方式を参照し、或いは図５の挟持部材２１０、ブラケット２２０、枢動ユニット２３０、及び弾性部材２４０の設置方式を参照し、若しくは図８の挟持部材３１０、ブラケット３２０、枢動ユニット３３０、及び弾性部材３４０の設置方式を参照し、ここでは再述しない。
図９の挟持部材４１０、ブラケット４２０、枢動ユニット４３０、及び弾性部材４４０の残りの設置方式は図２の挟持部材１１０、ブラケット１２０、枢動ユニット１３０、及び弾性部材１４０の設置方式を参照し、或いは図５の挟持部材２１０、ブラケット２２０、枢動ユニット２３０、及び弾性部材２４０の設置方式を参照し、若しくは図８の挟持部材３１０、ブラケット３２０、枢動ユニット３３０、及び弾性部材３４０の設置方式を参照し、ここでは再述しない。
【0034】
挟持装置が対象物を狭着する過程では、何れか１つの挟持部材４１０の挟持部４１０Ａの端部が対象物に接触すると、２つの挟持組立部材４１がＸ軸に沿って互いに接近し、且つ２つの挟持支持部４１０Ｂの最小距離が特定値に保持される。この際、挟持装置が継続してＹ軸に沿って移動し、対象物を２つの挟持部４１０Ａの間に進入させる。
対象物が２つの挟持部４１０Ａの間に進入する過程では、挟持部材４１０がブラケット４２０に対してやや偏心揺動し、且つ偏心揺動する幅は２つの挟持支持部４１０Ｂの最小距離による制限を受ける。即ち、２つの挟持支持部４１０Ｂが少なくとも何れか１つの挟持部材４１０が偏心揺動して互いに接触すると、この挟持部材４１０が同じ方向に継続して偏心回転できなくなる。この際、２つの挟持組立部材４１がＸ軸に沿って継続して互いに接近するか不動に保持され、弾性部材４４０の引張力と挟持部４１０Ａの接触力との間で力の平衡を達成すると、２つの挟持部４１０Ａが対象物を狭着し、対象物を挟持装置の中心軸に保持する。その後、挟持装置がＹ軸に沿って逆方向に移動し、今回の狭着作業を完了する。
対象物が２つの挟持部４１０Ａの間に進入する過程では、挟持部材４１０がブラケット４２０に対してやや偏心揺動し、且つ偏心揺動する幅は２つの挟持支持部４１０Ｂの最小距離による制限を受ける。即ち、２つの挟持支持部４１０Ｂが少なくとも何れか１つの挟持部材４１０が偏心揺動して互いに接触すると、この挟持部材４１０が同じ方向に継続して偏心回転できなくなる。この際、２つの挟持組立部材４１がＸ軸に沿って継続して互いに接近するか不動に保持され、弾性部材４４０の引張力と挟持部４１０Ａの接触力との間で力の平衡を達成すると、２つの挟持部４１０Ａが対象物を狭着し、対象物を挟持装置の中心軸に保持する。その後、挟持装置がＹ軸に沿って逆方向に移動し、今回の狭着作業を完了する。
【0035】
鏡映するように設置されている２つの挟持組立部材の２つの挟持部の間の挟持空間には調整可能な弾性を有し、異なるサイズの狭着物に適応し、さらに少なくとも１つの挟持組立部材の挟持支持部に調整機構及び調整部材が設置されている。例えば、図１０に示されるように、挟持装置は２つの挟持組立部材５１を備え、少なくとも何れか１つの挟持組立部材５１の挟持支持部５１０Ｂは調整機構及び調整部材５７をさらに含む。詳しくは、調整機構は挟持部材５１０から離間するブラケット５２０の表面５１２に設けられているスロットＳ１及びスロットに内設されていると共にスロットＳ２を有しているスライダー５８を備えている。２つのスロットＳ１及びＳ２はＸ軸に沿って延伸している。
スロットＳ１には凹孔が凹設され、調整部材５７がこの凹孔に挿入される。スライダー５８がスロットＳ１に沿ってＸ軸上で挟持部材５１０に対して異なる調節位置まで移動し、調整部材５７が同時にスロットＳ２に沿ってスライダー５８に対して対応している異なる調節位置まで移動する。これにより、スライダー５８が挟持部材５１０の挟持支持部５１０Ｂに突出する程度を選択的に調整し、即ち、スライダー５８の対向する挟持部材５１０に向けられる表面５８１がそれがある挟持支持部５１０Ｂに突出する程度を選択的に調整し、２つの挟持部材５１０の２つの挟持部５１０Ａの間の最大挟持空間の大きさをさらに調整する。
スロットＳ１には凹孔が凹設され、調整部材５７がこの凹孔に挿入される。スライダー５８がスロットＳ１に沿ってＸ軸上で挟持部材５１０に対して異なる調節位置まで移動し、調整部材５７が同時にスロットＳ２に沿ってスライダー５８に対して対応している異なる調節位置まで移動する。これにより、スライダー５８が挟持部材５１０の挟持支持部５１０Ｂに突出する程度を選択的に調整し、即ち、スライダー５８の対向する挟持部材５１０に向けられる表面５８１がそれがある挟持支持部５１０Ｂに突出する程度を選択的に調整し、２つの挟持部材５１０の２つの挟持部５１０Ａの間の最大挟持空間の大きさをさらに調整する。
【0036】
或いは、調整機構は、例えば、挟持部材６１０のブラケット６２０から離間する表面６１２にある凹部Ｓ３と、スロットＳ４を有しているスライダー６８と、凹部Ｓ３に内設されている歯状部材６９と、を備えている（図１１参照）。歯状部材６９は、例えば、弾性材質のガスケットであり、且つ歯状面６９１及び歯状面６９１に凹設されている凹孔を有している。２つの凹部Ｓ３及びＳ４はＸ軸に沿って延伸している。調整部材６７はまずスライダー６８のスロットＳ４に挿入された後、歯状部材６９の凹孔に挿入され、スライダー６８が歯状部材６９に可動に装設されている。スライダー６８は歯状部材６９に向けられている表面が歯状面６８２となり、且つ歯状面６８２の紋様は歯状部材６９の歯状面６９１に適合している。
スライダー６８がＸ軸に沿って挟持部材６１０に対して異なる調節位置まで移動し、調整部材６７が同時にスロットＳ４に沿ってスライダー６８に対して対応している異なる調節位置まで移動する。これにより、スライダー６８が挟持部材６１０の挟持支持部６１０Ｂに突出する程度を選択的に調整し、即ち、スライダー６８の対向する挟持部材６１０に向けられている表面６８１がそれがある挟持支持部６１０Ｂに突出する程度を選択的に調整し、２つの挟持部材６１０の２つの挟持部６１０Ａの間の最大挟持空間の大きさをさらに調整する。
スライダー６８がＸ軸に沿って挟持部材６１０に対して異なる調節位置まで移動し、調整部材６７が同時にスロットＳ４に沿ってスライダー６８に対して対応している異なる調節位置まで移動する。これにより、スライダー６８が挟持部材６１０の挟持支持部６１０Ｂに突出する程度を選択的に調整し、即ち、スライダー６８の対向する挟持部材６１０に向けられている表面６８１がそれがある挟持支持部６１０Ｂに突出する程度を選択的に調整し、２つの挟持部材６１０の２つの挟持部６１０Ａの間の最大挟持空間の大きさをさらに調整する。
【0037】
上述の実施例では枢着部材がブラケットのブラケット支持部及び挟持部材の挟持支持部に貫設されている例について説明したが、しかしながら本発明はこの例に限られない。本実施例或いは他の実施例では、他の枢着方式によりブラケットのブラケット支持部を挟持部材の挟持支持部に枢着し、挟持部材をブラケットに対し枢動するようにしてもよい。
【0038】
上記の実施形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得ると共に、本発明にはその等価物が含まれることは言うまでもない。
【符号の説明】
【0039】
１０ 台座
１０１ 変位構造
１１ 挟持組立部材
１１０ 挟持部材
１１０Ａ 挟持部
１１０Ｂ 挟持支持部
１１１ 第一面
１１２ 第二面
１１３ 第三面
１１４ 第四面
１１５ 調整機構
１１６ 突起構造
１２０ ブラケット
１２０Ａ 接合部
１２０Ｂ 支持部
１３０ 枢動ユニット
１４０ 弾性部材
１４１ 第一端
１４２ 第二端
１５ 接合部材
１６ ロック部材
１７ 調整部材
２１ 挟持組立部材
２１０ 挟持部材
２１０Ａ 挟持部
２１０Ｂ 挟持支持部
２１１ 第一面
２１２ 第二面
２１３ 第三面
２１４ 第四面
２１６ 突起構造
２１７ 第一部分
２１８ 折曲部
２１９ 第二部分
３１ 挟持組立部材
３１０ 挟持部材
３１０Ａ 挟持部
３１０Ｂ 挟持支持部
３１１ 第一面
３１２ 第二面
３１３ 第三面
３１４ 第四面
３２０ ブラケット
３２０Ａ 接合部
３３０ 延長部
３４０ 弾性部材
３４１ 第一端
３４２ 第二端
４１ 挟持組立部材
４１０ 挟持部材
４１０Ａ 挟持部
４１０Ｂ 挟持支持部
４１２ 表面
４２０ ブラケット
４２０Ｂ 支持部
４３０ 枢動ユニット
４４０ 弾性部材
５１ 挟持組立部材
５１０ 挟持部材
５１０Ａ 挟持部
５１０Ｂ 挟持支持部
５１２ 表面
５２０ ブラケット
５２０Ｂ ブラケット支持部
５７ 調整部材
５８ スライダー
５８１ 表面
６１ 挟持組立部材
６１０ 挟持部材
６１０Ａ 挟持部
６１０Ｂ 挟持支持部
６１２ 表面
６２０ ブラケット
６７ 調整部材
６８ スライダー
６８１ 表面
６８２ 歯状面
６９ 歯状部材
６９１ 歯状面
Ａ１ 台座
Ａ２ 挟持組立部材
Ａ２１ ブラケット
Ａ２２ バネ
Ａ２３ 挟持爪部
Ｂ１ 台座
Ｂ２ 挟持組立部材
Ｂ２１ 第一ブラケット
Ｂ２２ 第二ブラケット
Ｂ２３ 挟持爪部
ＢＲ ストッパー
ＣＨ１ 第一枢着部
ＣＨ２ 第二枢着部
Ｄ１ 方向
Ｄ２ 方向
Ｄ３ 方向
Ｄ４ 方向
Ｈ１ 第一取付穴
Ｈ２ 第二取付穴
Ｈ３ 第三取付穴
Ｈ４ 第四取付穴
Ｇ 対象物
Ｐ 中心軸
Ｒ１ 凹部
Ｒ２ 凹部
Ｓ１ スロット
Ｓ２ スロット
Ｓ３ 凹部
Ｓ４ スロット
Ｘ Ｘ軸
Ｙ Ｙ軸
１０１ 変位構造
１１ 挟持組立部材
１１０ 挟持部材
１１０Ａ 挟持部
１１０Ｂ 挟持支持部
１１１ 第一面
１１２ 第二面
１１３ 第三面
１１４ 第四面
１１５ 調整機構
１１６ 突起構造
１２０ ブラケット
１２０Ａ 接合部
１２０Ｂ 支持部
１３０ 枢動ユニット
１４０ 弾性部材
１４１ 第一端
１４２ 第二端
１５ 接合部材
１６ ロック部材
１７ 調整部材
２１ 挟持組立部材
２１０ 挟持部材
２１０Ａ 挟持部
２１０Ｂ 挟持支持部
２１１ 第一面
２１２ 第二面
２１３ 第三面
２１４ 第四面
２１６ 突起構造
２１７ 第一部分
２１８ 折曲部
２１９ 第二部分
３１ 挟持組立部材
３１０ 挟持部材
３１０Ａ 挟持部
３１０Ｂ 挟持支持部
３１１ 第一面
３１２ 第二面
３１３ 第三面
３１４ 第四面
３２０ ブラケット
３２０Ａ 接合部
３３０ 延長部
３４０ 弾性部材
３４１ 第一端
３４２ 第二端
４１ 挟持組立部材
４１０ 挟持部材
４１０Ａ 挟持部
４１０Ｂ 挟持支持部
４１２ 表面
４２０ ブラケット
４２０Ｂ 支持部
４３０ 枢動ユニット
４４０ 弾性部材
５１ 挟持組立部材
５１０ 挟持部材
５１０Ａ 挟持部
５１０Ｂ 挟持支持部
５１２ 表面
５２０ ブラケット
５２０Ｂ ブラケット支持部
５７ 調整部材
５８ スライダー
５８１ 表面
６１ 挟持組立部材
６１０ 挟持部材
６１０Ａ 挟持部
６１０Ｂ 挟持支持部
６１２ 表面
６２０ ブラケット
６７ 調整部材
６８ スライダー
６８１ 表面
６８２ 歯状面
６９ 歯状部材
６９１ 歯状面
Ａ１ 台座
Ａ２ 挟持組立部材
Ａ２１ ブラケット
Ａ２２ バネ
Ａ２３ 挟持爪部
Ｂ１ 台座
Ｂ２ 挟持組立部材
Ｂ２１ 第一ブラケット
Ｂ２２ 第二ブラケット
Ｂ２３ 挟持爪部
ＢＲ ストッパー
ＣＨ１ 第一枢着部
ＣＨ２ 第二枢着部
Ｄ１ 方向
Ｄ２ 方向
Ｄ３ 方向
Ｄ４ 方向
Ｈ１ 第一取付穴
Ｈ２ 第二取付穴
Ｈ３ 第三取付穴
Ｈ４ 第四取付穴
Ｇ 対象物
Ｐ 中心軸
Ｒ１ 凹部
Ｒ２ 凹部
Ｓ１ スロット
Ｓ２ スロット
Ｓ３ 凹部
Ｓ４ スロット
Ｘ Ｘ軸
Ｙ Ｙ軸
【図1A】
【図1B】
【図2】
【図3】
【図4A】
【図4B】
【図5】
【図6】
【図7A】
【図7B】
【図7C】
【図7D】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】