(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2022-11-11
(45)【発行日】2022-11-21
(54)【発明の名称】部品実装ライン
(51)【国際特許分類】
H05K 13/02 20060101AFI20221114BHJP
H05K 13/00 20060101ALI20221114BHJP
【ＦＩ】
H05K13/02 Z
H05K13/00 Z
【請求項の数】
2
(21)【出願番号】P 2021125333
(22)【出願日】2021-07-30
(62)【分割の表示】P 2019185585の分割
【原出願日】2015-08-25
(65)【公開番号】P2021170680
(43)【公開日】2021-10-28
【審査請求日】2021-08-06
(73)【特許権者】
【識別番号】000237271
【氏名又は名称】株式会社ＦＵＪＩ
(74)【代理人】
【識別番号】110000017
【氏名又は名称】弁理士法人アイテック国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】近藤 雅浩
(72)【発明者】
【氏名】飯阪 淳
(72)【発明者】
【氏名】川合 英俊
【審査官】小川 悟史
(56)【参考文献】
【文献】特開平０６－１９０６６４（ＪＰ，Ａ）
【文献】国際公開第２０１４／０１００８４（ＷＯ，Ａ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｈ０５Ｋ １３／０２
Ｈ０５Ｋ １３／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
部品供給ユニットを取り付け可能な部品供給エリアを有し、前記部品供給ユニットから供給された部品を実装対象物に実装する部品実装機と、前記部品供給ユニットを複数取り付け可能な保管エリアを有するユニット保管庫と、
前記部品実装機と前記ユニット保管庫との間で移動可能で、前記部品供給エリアと前記保管エリアに対して前記部品供給ユニットを取り外し及び取り付け可能なユニット交換装置と、
部品実装ライン外から前記部品供給エリアまたは前記保管エリアに前記部品供給ユニットを自動で搬送可能な、床上走行式の自動搬送装置と、
を備えた部品実装ライン。
【請求項2】
請求項１に記載の部品実装ラインであって、前記自動搬送装置は、部品実装ラインのうち前記保管エリアにのみ前記部品供給ユニットを搬入出する部品実装ライン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、部品実装ラインに関する。
【背景技術】
【0002】
従来より、複数の部品が収容された部品供給ユニットから部品を採取して基板に実装する部品実装機において、部品供給ユニットを自動で交換可能なものが提案されている。例えば、特許文献１には、部品実装機による部品採取が可能に部品供給ユニットが載置される供給ステーションと、部品実装機に隣接して設けられ複数の部品供給ユニットを保管する保管庫と、保管庫と供給ステーションとの間で部品供給ユニットを入れ替えるローダとを備える構成が開示されている。この構成では、部品切れとなった空の部品供給ユニットが発生すると、空の部品供給ユニットと保管庫内の部品供給ユニットとをローダが入れ替えることで、部品供給ユニットを自動で交換するものとしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開平７－１７６８９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
部品実装機を複数並べて構成した部品実装ラインに、特許文献１に記載の技術を適用した場合、各部品実装機のそれぞれに対応する保管庫が各部品実装機に隣接して設けられることになる。このため、部品実装ラインの全長が想定以上に長くなってしまう場合がある。また、各部品実装機にそれぞれに対応する保管庫が設けられる場合、各保管庫に対して部品供給ユニットを補給したり回収したりする必要がある。このように、各部品実装機のそれぞれに保管庫が隣接する構成では、却って使い勝手が悪くなることがある。
【0005】
本発明は、部品供給ユニットの保管庫として使い勝手のよいものを提供することを主目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。
【0007】
本発明の部品実装ラインは、部品供給ユニットが着脱可能にセットされ前記部品供給ユニットが供給した部品を実装対象物に実装する部品実装機を前記実装対象物の搬送方向に沿って複数並べて構成した部品実装ラインであって、前記部品供給ユニットを複数保管するユニット保管庫と、前記複数の部品実装機に取り付けられている前記部品供給ユニットと前記ユニット保管庫に保管されている前記部品供給ユニットとを交換可能なユニット交換装置と、前記ユニット交換装置を制御する制御装置とを備え、前記ユニット保管庫は、前記複数の部品実装機と同じ並びに設置され、前記制御装置は、前記搬送方向に沿った所定の移動範囲を移動して前記部品供給ユニットの交換を行うよう前記ユニット交換装置を制御することを要旨とする。
【0008】
本発明の部品実装ラインは、部品供給ユニットを複数保管するユニット保管庫が複数の部品実装機と同じ並びに設置されおり、実装対象物の搬送方向に沿った所定の移動範囲を移動して部品供給ユニットの交換を行うようユニット交換装置を制御する。これにより、いずれの部品実装機で使用される部品供給ユニットであっても、部品供給ユニットの補給や回収などの搬入出をユニット保管庫で行えばよい。また、ユニット交換装置がユニット保管庫前面の所定範囲外にあれば、任意のタイミングで部品供給ユニットを搬入出することができる。この結果、使い勝手のよいユニット保管庫を提供することができる。
【0009】
また、本発明の部品実装ラインにおいて、前記ユニット保管庫は、前記複数の部品実装機の並び方向で最も上流側の部品実装機よりも上流位置または最も下流側の部品実装機よりも下流位置に設置されるものとすることもできる。このようにすれば、複数の部品実装機の並びの端となる位置にユニット保管庫が設置されるから、ユニット保管庫への部品供給ユニットの搬入出をさらに容易なものとすることができる。
【0010】
この態様の本発明の部品実装ラインにおいて、前記ユニット保管庫は、前記上流位置または前記下流位置に加えて、前記複数の部品実装機の並びにおける途中の位置にも設置されるものとすることもできる。このようにすれば、部品実装ラインが数多くの部品実装機から構成された長いラインとなっても、ユニット交換装置がユニット保管庫と部品実装機との間で移動する距離が必要以上に長くなるのを防止することができる。
【0011】
また、本発明の部品実装ラインにおいて、前記ユニット保管庫は、前記実装対象物を前記搬送方向に搬送する搬送装置を備えるものとすることもできる。このようにすれば、ユニット保管庫を複数の部品実装機と同じ並びの位置に容易に設置することが可能となる。
【0012】
また、本発明の部品実装ラインにおいて、前記ユニット保管庫は、前記部品実装機に前記部品供給ユニットが着脱可能にセットされる構成と共通の構成を有し、前記ユニット交換装置は、前記部品実装機での前記部品供給ユニットの着脱と前記ユニット保管庫での前記部品供給ユニットの着脱とを同じ機構を用いた共通の動作で行うものとすることもできる。こうすれば、ユニット交換装置の構成が複雑なものとなるのを防止して、部品供給ユニットの着脱を効率よく行うことができる。
【0013】
また、本発明の部品実装ラインにおいて、前記ユニット保管庫は、作業者により前記部品供給ユニットを搬入出可能とされ、前記移動範囲のうち前記ユニット保管庫の正面を含む所定範囲内の作業者の有無を検出する検出器を備え、前記制御装置は、前記検出器が作業者を検出している場合には、前記所定範囲内で移動しないよう前記ユニット交換装置を制御するものとすることもできる。こうすれば、部品供給ユニットの搬入出を行う作業者の安全を確保することができる。
【0014】
この態様の本発明の部品実装ラインにおいて、前記制御装置は、前記検出器が作業者を検出している場合には、前記検出器が作業者を検出していない場合よりも遅い速度で前記所定範囲を除く前記移動範囲内を移動するよう前記ユニット交換装置を制御することもできる。こうすれば、作業者の安全を阻害しない範囲でユニット交換装置を移動させることができる。
【0015】
また、本発明の部品実装ラインにおいて、前記ユニット保管庫は、前記部品実装ラインの外から前記部品供給ユニットを自動搬送する自動搬送装置により前記部品供給ユニットを搬入出可能とされるものとすることもできる。こうすれば、部品供給ユニットの搬入出を自動化して効率のよいものとすることができる。
【0016】
また、本発明の部品実装ラインにおいて、前記部品実装機の実装に関する管理を行う管理装置を、前記ユニット保管庫の設置スペースに配置することもできる。こうすれば、部品実装ライン内のスペースを効率よく利用することができる。
【0017】
また、本発明の部品実装ラインにおいて、前記部品供給ユニットは、前記部品を収容する収容部材を送り出すことにより前記部品を前記部品実装機に供給し、前記部品供給ユニットから前記部品実装機に前記部品が供給された後の前記収容部材の廃材を前記ユニット保管庫の設置スペースまで搬送する廃材搬送装置とを備え、前記ユニット保管庫の設置スペースには、前記廃材搬送装置が搬送した前記廃材を回収する回収容器を配置可能であるものとすることもできる。こうすれば、部品実装ライン内のスペースを効率よく利用することができる。
【図面の簡単な説明】
【0018】
【図1】部品実装ライン１０の構成の概略を示す構成図。
【図2】部品実装機２０の構成の概略を示す構成図。
【図3】フィーダ３０の構成の概略を示す構成図。
【図4】交換ロボット５０の構成の概略を示す構成図。
【図5】フィーダ保管庫６０の構成の概略を示す構成図。
【図6】部品実装ライン１０の制御に関する構成図。
【図7】保管エリア情報更新処理の一例を示すフローチャート。
【図8】保管エリア情報の一例を示す説明図。
【図9】フィーダ交換処理の一例を示すフローチャート。
【図10】交換ロボット移動処理の一例を示すフローチャート。
【図11】変形例の部品実装ラインの構成の概略を示す構成図。
【図12】変形例の部品実装ラインの構成の概略を示す構成図。
【発明を実施するための形態】
【0019】
図１は部品実装ライン１０の構成の概略を示す構成図であり、図２は部品実装機２０の構成の概略を示す構成図であり、図３はフィーダ３０の構成の概略を示す構成図である。また、図４は交換ロボット５０の構成の概略を示す構成図であり、図５はフィーダ保管庫６０の構成の概略を示す構成図であり、図６は部品実装ライン１０の制御に関する構成図である。なお、図１の左右方向がＸ方向であり、前後方向がＹ方向であり、上下方向がＺ方向である。
【0020】
部品実装ライン１０は、図１に示すように、基板上にはんだを印刷する印刷機１２と、印刷されたはんだの状態を検査する印刷検査機１４と、フィーダ３０から供給された部品を基板に実装する複数の部品実装機２０と、部品の実装状態を検査する実装検査機（図示省略）と、複数のフィーダ３０を保管可能なフィーダ保管庫６０と、ライン全体を管理する管理装置８０などを備える。部品実装ライン１０では、印刷機１２と印刷検査機１４と複数の部品実装機２０とが、この順番で基板の搬送方向（Ｘ方向）に並べて設置されている。また、フィーダ保管庫６０は、部品実装ライン１０のライン内に組み込まれており、複数の部品実装機２０のうち基板の搬送方向の最も上流側の部品実装機２０と印刷検査機１４との間に設置されている。即ち、フィーダ保管庫６０は、最も上流側の部品実装機２０よりも上流位置に設置されている。本実施形態では、作業者がフィーダ保管庫６０にフィーダ３０を補給したり、フィーダ保管庫６０からフィーダ３０を回収したりする。フィーダ保管庫６０に対するフィーダ３０の補給や回収を、フィーダ３０の搬入出ともいう。
【0021】
また、部品実装ライン１０は、複数の部品実装機２０とフィーダ保管庫６０との間でフィーダ３０の自動交換を行う交換ロボット５０を備える。交換ロボット５０は、複数の部品実装機２０の前面およびフィーダ保管庫６０の前面に基板の搬送方向（Ｘ方向）に対して平行に設けられたＸ軸レール１８に沿って移動可能となっている。なお、図２や図５では、Ｘ軸レール１８の図示を省略した。本実施形態では、フィーダ保管庫６０および複数の部品実装機２０の前方の範囲を３つの範囲に分けて説明する。各範囲は、搬送方向上流側から順に、フィーダ保管庫６０の正面とフィーダ保管庫６０に隣接する部品実装機２０の正面とを含む保管庫前範囲１１ａと、保管庫前範囲１１ａに隣接する隣接範囲１１ｂと、隣接範囲１１ｂに隣接して保管庫前範囲１１ａに隣接しない非隣接範囲１１ｃとする。
【0022】
部品実装機２０は、図２に示すように、基板ＳをＸ方向に搬送する基板搬送装置２１と、フィーダ３０が供給した部品を吸着する吸着ノズルを有するヘッド２２と、ヘッド２２をＸＹ方向に移動させるヘッド移動機構２３と、装置全体を制御する実装制御装置２８（図６参照）とを備える。実装制御装置２８は、周知のＣＰＵやＲＯＭ、ＲＡＭなどで構成され、基板搬送装置２１やヘッド２２、ヘッド移動機構２３などに駆動信号を出力する。
【0023】
フィーダ３０は、部品を所定ピッチで収容するテープを送り出すテープフィーダとして構成されている。フィーダ３０は、図３に示すように、テープが巻回されたテープリール３２と、テープリール３２からテープを引き出して送り出すテープ送り機構３３と、突出する２本の位置決めピン３４を有するコネクタ３５と、下端に設けられたレール部材３７と、フィーダ全体の制御を行うフィーダ制御装置３９（図６参照）と、を備える。フィーダ制御装置３９は、周知のＣＰＵやＲＯＭ、ＲＡＭなどで構成され、テープ送り機構３３に駆動信号を出力する。また、フィーダ制御装置３９は、コネクタ３５を介してフィーダ３０の取付先の制御部（実装制御装置２８や管理装置８０など）と通信可能となる。
【0024】
部品実装機２０は、図２に示すように、前方にフィーダ３０を取り付け可能な上下２つのエリアを有する。上のエリアはフィーダ３０が部品を供給可能な部品供給エリア２０Ａであり、下のエリアはフィーダ３０をストック可能なストックエリア２０Ｂである。供給エリア２０Ａとストックエリア２０Ｂには、それぞれ複数のフィーダ３０が取り付けられるフィーダ台４０が設けられる。フィーダ台４０は、側面視がＬ字状の台であり、フィーダ３０のレール部材３７が挿入可能な間隔でＸ方向に複数配列されたスロット４２と、フィーダ３０の２本の位置決めピン３４が挿入可能な２つの位置決め穴４４と、２つの位置決め穴４４の間に設けられコネクタ３５が接続されるコネクタ４５とを備える。
【0025】
また、部品実装機２０は、フィーダ３０が部品を供給した後のテープを下方へ送るテープダクト２４と、テープダクト２４を通過したテープを細かく切断するテープカッタ２５と、テープカッタ２５により切断された廃テープが落下するテープシュート２６と、テープシュート２６の下方に配置された廃テープ搬送装置２７とを備える。本実施形態の廃テープ搬送装置２７は、Ｘ方向の右側から左側に向かってコンベアベルトにより廃テープを搬送するベルトコンベア装置として構成されている。廃テープ搬送装置２７は、コンベアベルトがＸ方向の右側から左側に向かって上り勾配となるよう傾いた状態で固定される。また、廃テープ搬送装置２７は、部品実装機２０の左側からコンベアベルトの左端部がはみ出て、左側（搬送方向上流側）に隣接する部品実装機２０の廃テープ搬送装置２７（コンベアベルト）の右端部の上方に位置するように、部品実装機２０のＸ方向の幅を超える長さとなっている。このため、隣接する部品実装機２０の廃テープ搬送装置２７は、互いにオーバーラップして廃テープを受け渡し可能となり、各部品実装機２０の廃テープ搬送装置２７が基板Ｓの搬送方向と逆方向に一の廃テープ搬送ラインを構成するものとなる。
【0026】
交換ロボット５０は、図４に示すように、Ｘ軸レール１８に沿って交換ロボット５０を移動させるロボット移動機構５１と、フィーダ３０を部品実装機２０やフィーダ保管庫６０に移載するフィーダ移載機構５３と、ロボット全体を制御するロボット制御装置５９（図６参照）とを備える。ロボット移動機構５１は、交換ロボット５０を移動させるための駆動用ベルトを駆動するサーボモータなどのＸ軸モータ５２ａと、Ｘ軸レール１８に沿った交換ロボット５０の移動をガイドするガイドローラ５２ｂなどを備える。フィーダ移載機構５３は、フィーダ３０をクランプするクランプ部５４およびクランプ部５４をＹ軸ガイドレール５５ｂに沿って移動させるＹ軸モータ５５ａとを搭載するＹ軸スライダ５５と、Ｙ軸スライダ５５をＺ軸ガイドレール５６ｂに沿って移動させるＺ軸モータ５６ａとを備える。交換ロボット５０は、この他に、Ｘ方向の移動位置を検出するエンコーダ５７（図６参照）と、左右の障害物（作業者）の有無を監視する赤外線センサなどの左右の監視センサ（左側監視センサ５８ａ，右側監視センサ５８ｂ，図６参照）などを備える。
【0027】
フィーダ移載機構５３のＹ軸スライダ５５は、Ｚ軸モータ５６ａの駆動により部品実装機２０の供給エリア２０Ａに対向する上部移載エリア５０Ａと、部品実装機２０のストックエリア２０Ｂに対向する下部移載エリア５０Ｂとに移動する。ロボット制御装置５９は、クランプ部５４によりフィーダ３０をクランプしているＹ軸スライダ５５を、Ｙ軸モータ５５ａの駆動により上部移載エリア５０Ａから供給エリア２０Ａに移動させてフィーダ３０のレール部材３７をフィーダ台４０のスロット４２に挿入させ、クランプ部５４のクランプを解除することにより、フィーダ３０を供給エリア２０Ａのフィーダ台４０に取り付ける。また、ロボット制御装置５９は、供給エリア２０Ａのフィーダ台４０に取り付けられているフィーダ３０をクランプ部５４によりクランプして、Ｙ軸モータ５５ａの駆動によりＹ軸スライダ５５を供給エリア２０Ａから上部移載エリア５０Ａに移動させることにより、フィーダ３０を供給エリア２０Ａのフィーダ台４０から取り外す（上部移載エリア５０Ａに引き込む）。ロボット制御装置５９は、ストックエリア２０Ｂのフィーダ台４０へのフィーダ３０の取り付けやストックエリア２０Ｂのフィーダ台４０からのフィーダ３０の取り外しは、Ｚ軸モータ５６ａの駆動によりＹ軸スライダ５５を下部移載エリア５０Ｂに移動させて、上部移載エリア５０Ａに代えて下部移載エリア５０Ｂで行う以外は同様の処理を行うため、説明は省略する。
【0028】
フィーダ保管庫６０は、図５に示すように、筐体６１の前方右側の上部にフィーダ３０を取り付け可能な保管エリア６０Ａを有する。保管エリア６０Ａは、部品実装機２０の供給エリア２０Ａやストックエリア２０Ｂに設けられるフィーダ台４０と同じ構成のフィーダ台４０が設けられる。また、保管エリア６０Ａのフィーダ台４０は、供給エリア２０Ａのフィーダ台４０と同じ高さ（Ｚ方向位置）に設けられる。このため、交換ロボット５０のロボット制御装置５９は、クランプ部５４によりフィーダ３０をクランプしているＹ軸スライダ５５を、Ｙ軸モータ５５ａの駆動により上部移載エリア５０Ａから保管エリア６０Ａに移動させてフィーダ３０のレール部材３７をフィーダ台４０のスロット４２に挿入させ、クランプ部５４のクランプを解除することにより、フィーダ３０を保管エリア６０Ａのフィーダ台４０に取り付けることができる。また、ロボット制御装置５９は、保管エリア６０Ａのフィーダ台４０に取り付けられているフィーダ３０をクランプ部５４によりクランプして、Ｙ軸モータ５５ａの駆動によりＹ軸スライダ５５を保管エリア６０Ａから上部移載エリア５０Ａに移動させることにより、フィーダ３０を保管エリア６０Ａのフィーダ台４０から取り外す（上部移載エリア５０Ａに引き込む）ことができる。即ち、交換ロボット５０は、部品実装機２０の供給エリア２０Ａのフィーダ台４０にフィーダ３０を着脱するのと同じ動作で、フィーダ保管庫６０の保管エリア６０Ａのフィーダ台４０にフィーダ３０を着脱することができる。なお、フィーダ保管庫６０の保管エリア６０Ａと部品実装機２０のストックエリア２０Ｂには、いずれも使用中でない（部品供給中でない）フィーダ３０を収納可能である。例えば、ストックエリア２０Ｂは、残り部品があるフィーダ３０や使用予定時期が比較的近いフィーダ３０を収納し、保管エリア６０Ａは、残り部品がない使用済みのフィーダ３０を収納するものなどとすることができる。
【0029】
また、フィーダ保管庫６０は、筐体６１の後方上部に、基板ＳをＸ方向に搬送する基板搬送装置６２を備える。この基板搬送装置６２は、印刷検査機１４の図示しない基板搬送装置および隣接する部品実装機２０の基板搬送装置２１と、前後方向および上下方向の位置が同じ位置となっている。このため、基板搬送装置６２は、印刷検査機１４の基板搬送装置から受け取った基板Ｓを搬送して隣接する部品実装機２０の基板搬送装置２１に受け渡すことが可能となっている。
【0030】
フィーダ保管庫６０の筐体６１の後方下部の下部スペース６３Ａには、廃テープ搬送ラインにより搬送された廃テープを回収する回収容器６４が配置されている。前述したように、各部品実装機２０の廃テープ搬送装置２７は各部品実装機２０の左側から左端部がはみ出るから、フィーダ保管庫６０に隣接する部品実装機２０の廃テープ搬送装置２７も左側がはみ出て筐体６１内に侵入することになる。回収容器６４は、筐体６１内に侵入した廃テープ搬送装置２７の左端部の下方に配置されることで、廃テープを回収可能となっている。また、筐体６１の前方右側の下部には、下部スペース６３Ａに連通し回収容器６４の高さ及び左右の幅よりも大きく開口した開口６３Ｂが形成されている。このため、作業者は、開口６３Ｂから回収容器６４を出し入れして、回収容器６４（廃テープ）を回収することができる。なお、フィーダ保管庫６０が保管エリア６０Ａの下部にもフィーダ３０を取り付け可能なエリアを有するものとして、開口６３Ｂが形成されないものとしてもよい、その場合、回収容器６４を筐体６１の後方から出し入れ可能に構成してもよい。
【0031】
また、フィーダ保管庫６０の筐体６１の前方左側には、下部に直方体状に開口した収納部６５Ａが形成され、上部に水平面を有する置き台６５Ｂが形成されている。収納部６５Ａは、管理装置８０の本体よりも一回り大きなサイズに形成され、図１に示すように、管理装置８０の本体が収納される。また、上部の置き台６５Ｂには、図１に示すように、ディスプレイ８２と入力デバイス８４とが載置される。このように、フィーダ保管庫６０の設置スペースは、回収容器６４や管理装置８０の配置スペースとしても利用される。
【0032】
管理装置８０は、図６に示すように、周知のＣＰＵ８０ａやＲＯＭ８０ｂ、ＨＤＤ８０ｃ、ＲＡＭ８０ｄなどで構成され、ＬＣＤなどのディスプレイ８２と、キーボードやマウスなどの入力デバイス８４とを備える。管理装置８０は、基板Ｓの生産プログラムなどを記憶している。基板Ｓの生産プログラムは、どの基板Ｓにどの部品を実装するか、また、そのように実装した基板Ｓを何枚作製するかなどを定めたプログラムをいう。管理装置８０は、実装制御装置２８と有線により通信可能に接続されると共にロボット制御装置５９と無線により通信可能に接続される他、印刷機１２や印刷検査機１４、実装検査機の各制御装置と通信可能に接続される。管理装置８０は、実装制御装置２８から部品実装機２０の実装状況に関する情報を受信したり、ロボット制御装置５９から交換ロボット５０の駆動状況に関する情報を受信したりする。また、本実施形態の管理装置８０は、フィーダ保管庫６０の管理も行う。管理装置８０は、保管エリア６０Ａのフィーダ台４０に取り付けられたフィーダ３０のフィーダ制御装置３９とコネクタ３５，４５を介して通信可能に接続される。また、管理装置８０は、フィーダ保管庫６０の基板搬送装置６２に駆動信号を出力して基板搬送装置６２に基板Ｓを搬送させる。また、管理装置８０は、保管庫前範囲１１ａ内の作業者の存在を監視する赤外線センサなどの保管庫前監視センサ８６からの検知信号が入力される。
【0033】
以下は、部品実装ライン１０の管理装置８０が行う処理の説明である。図７は保管エリア情報更新処理の一例を示すフローチャートである。なお、保管エリア情報は、保管エリア６０Ａのフィーダ台４０にセットされているフィーダ３０の取付位置やＩＤ情報、収容部品に関する情報でありＨＤＤ８０ｃに記憶される。保管エリア情報更新処理では、管理装置８０のＣＰＵ８０ａは、まず、保管エリア６０Ａのフィーダ台４０にフィーダ３０が新たに取り付けられたか否かを判定する（Ｓ１００）。ＣＰＵ８０ａは、フィーダ３０が新たに取り付けられたと判定すると、取り付けられたコネクタ４５の位置に基づいて取付位置の位置情報を取得すると共に（Ｓ１０５）、取り付けられたフィーダ３０のフィーダ制御装置３９からフィーダ３０のＩＤ情報や収容されている部品種や部品量などのフィーダ情報を取得する（Ｓ１１０）。そして、ＣＰＵ８０ａは、位置情報に対応付けてフィーダ情報を登録することで保管エリア情報を更新して（Ｓ１１５）、次のＳ１２０の処理に進む。また、ＣＰＵ８０ａは、Ｓ１００でフィーダ３０が新たに取り付けられてないと判定すると、Ｓ１０５～Ｓ１１５の処理をスキップして、次のＳ１２０の処理に進む。
【0034】
次に、管理装置８０のＣＰＵ８０ａは、保管エリア６０Ａのフィーダ台４０からフィーダ３０が取り外されたか否かを判定し（Ｓ１２０）、フィーダ３０が取り外されてないと判定すると、保管エリア情報更新処理を終了する。一方、ＣＰＵ８０ａは、フィーダ３０が取り外されたと判定すると、取り外されたコネクタ４５の位置に基づいて取外位置の位置情報を取得すると共に（Ｓ１２５）、位置情報に対応付けられたフィーダ情報を削除することで保管エリア情報を更新して（Ｓ１３０）、保管エリア情報更新処理を終了する。
【0035】
ここで、図８は保管エリア情報の一例を示す説明図である。保管エリア情報には、フィーダ３０の取付位置の位置情報に対応付けて、フィーダ３０のＩＤ情報や部品種の情報、部品量の情報などが記憶される。なお、位置情報は、フィーダ台４０の複数のスロット４２のうち基準スロット（例えば左端のスロット４２）を先頭位置「００１」として順に定められている。図８の例では、位置情報が「００１」や「００２」の位置には、部品種が「Ａ－００１」で部品量が「Ｆｕｌｌ」（作業者が補給してから未使用）のフィーダ３０が取り付けられていることを示す。また、位置情報が「００３」の位置には、フィーダ３０が取り付けられていないことを示す。また、位置情報が「００４」や「００５」の位置には、部品種が「Ｂ－００５」で部品量が「Ｅｍｐｔｙ」（既に部品実装機２０で使用済み）のフィーダ３０が取り付けられていることを示す。「Ｅｍｐｔｙ」のフィーダ３０が予め決められた数を超えると、作業者に対し、音声で報知される。なお、保管エリア情報は、部品量に「Ｆｕｌｌ」か「Ｅｍｐｔｙ」かを記憶するものに限られず、部品の残数の値を記憶するものなどとしてもよい。また、管理装置８０は、作業者の要求に基づいてディスプレイ８２に保管エリア情報を視認可能に表示してもよい。なお、各部品実装機２０の実装制御装置２８は、保管エリア情報と同様に、供給エリア２０Ａ内の位置情報とフィーダ情報とを対応付けた供給エリア情報やストックエリア２０Ｂ内の位置情報とフィーダ情報とを対応付けたストックエリア情報を記憶する。
【0036】
図９はフィーダ交換処理の一例を示すフローチャートである。この処理は、フィーダ保管庫６０の保管エリア６０Ａ内のフィーダ３０と、部品実装機２０の供給エリア２０Ａ内（あるいはストックエリア２０Ｂ内）のフィーダ３０とを交換する場合に実行される。フィーダ３０の交換は、管理装置８０が基板Ｓの生産プログラムに基づいて、次の実装処理に必要な部品を収容したフィーダ３０を保管エリア６０Ａから取り外して各部品実装機２０の供給エリア２０Ａに取り付けたり、次の実装処理に不要な部品を収容したフィーダ３０を供給エリア２０Ａから取り外してストックエリア２０Ｂや保管エリア６０Ａに取り付けたりすることにより行われる。あるいは、フィーダ３０の交換は、供給エリア２０Ａに取り付けられているフィーダ３０内の部品残数が値０となって部品実装機２０から送信される部品切れ情報を受信したときに、その使用済みのフィーダ３０を供給エリア２０Ａから取り外して保管エリア６０Ａに取り付けたり、同じ種類の部品を収容したフィーダ３０を保管エリア６０Ａから取り外して供給エリア２０Ａやストックエリア２０Ｂに取り付けたりすることにより行われる。このように、フィーダ３０の交換処理は、フィーダ保管庫６０（保管エリア６０Ａ）でフィーダ３０を着脱する場合と、部品実装機２０（供給エリア２０Ａ，ストックエリア２０Ｂ）でフィーダ３０を着脱する場合とがある。
【0037】
フィーダ交換処理では、管理装置８０のＣＰＵ８０ａは、まず、フィーダ保管庫６０（保管エリア６０Ａ）でフィーダ３０を着脱する着脱タイミングであるか否かを判定し（Ｓ２００）、着脱タイミングでないと判定すると次のＳ２２５の処理に進む。一方、ＣＰＵ８０ａは、着脱タイミングであると判定すると、保管エリア情報に基づいてフィーダ３０を着脱する位置である処理対象位置を設定する（Ｓ２０５）。また、ＣＰＵ８０ａは、その処理対象位置でフィーダ３０を着脱するために交換ロボット５０が移動すべき位置を目標位置に設定する（Ｓ２１０）。例えば、フィーダ保管庫６０（保管エリア６０Ａ）のフィーダ３０を取り外す場合、そのフィーダ３０が取り付けられているスロット４２の位置（取付位置）が処理対象位置となり、その処理対象位置からフィーダ３０の取り外しが可能となる交換ロボット５０の位置が目標位置となる。また、使用済みのフィーダ３０をフィーダ保管庫６０（保管エリア６０Ａ）に取り付ける場合、そのフィーダ３０を取り付け可能な空きスロット４２の位置が処理対象位置となり、その処理対象位置でフィーダ３０の取り付けが可能となる交換ロボット５０の位置が目標位置となる。ＣＰＵ８０ａは、目標位置を設定すると、交換ロボット５０を目標位置に移動させる交換ロボット移動処理を実行し（Ｓ２１５）、目標位置で交換ロボット５０を駆動制御してフィーダ保管庫６０（保管エリア６０Ａ）の処理対象位置に対するフィーダ３０の着脱処理を行って（Ｓ２２０）、次のＳ２２５の処理に進む。
【0038】
次に、ＣＰＵ８０ａは、部品実装機２０（供給エリア２０Ａ，ストックエリア２０Ｂ）でフィーダ３０を着脱する着脱タイミングであるか否かを判定し（Ｓ２２５）、着脱タイミングでないと判定するとフィーダ交換処理を終了する。一方、ＣＰＵ８０ａは、着脱タイミングであると判定すると、処理対象の部品実装機２０を特定し（Ｓ２３０）、特定した部品実装機２０の供給エリア情報やストックエリア情報に基づいて処理対象位置を設定すると共に（Ｓ２３５）、交換ロボット５０の目標位置を設定する（Ｓ２４０）。例えば、部品実装機２０（供給エリア２０Ａ，ストックエリア２０Ｂ）のフィーダ３０を取り外す場合、そのフィーダ３０が取り付けられているスロット４２の位置（取付位置）が処理対象位置となり、その処理対象位置でフィーダ３０の取り外しが可能となる交換ロボット５０の位置が目標位置となる。また、フィーダ３０を部品実装機２０（供給エリア２０Ａ，ストックエリア２０Ｂ）に取り付ける場合、そのフィーダ３０を取り付け可能な空きスロット４２の位置が処理対象位置となり、その処理対象位置でフィーダ３０の取り付けが可能となる交換ロボット５０の位置が目標位置となる。ＣＰＵ８０ａは、目標位置を設定すると、交換ロボット５０を目標位置に移動させる交換ロボット移動処理を実行し（Ｓ２４５）、目標位置で交換ロボット５０を駆動制御して部品実装機２０（供給エリア２０Ａ，ストックエリア２０Ｂ）の処理対象位置に対するフィーダ３０の着脱処理を行って（Ｓ２５０）、フィーダ交換処理を終了する。なお、Ｓ２３５～Ｓ２５０の処理では、供給エリア２０Ａとストックエリア２０Ｂとの間でフィーダ３０を入れ替える作業を行うものとしてもよい。以下、Ｓ２１５，Ｓ２４５の交換ロボット移動処理を説明する。図１０は、交換ロボット移動処理の一例を示すフローチャートである。この処理は、管理装置８０からの駆動指令に基づいてロボット制御装置５９のＣＰＵが行う。
【0039】
この交換ロボット移動処理では、ロボット制御装置５９は、まず、交換ロボット５０の進行方向側（目標位置に向かう側）のセンサが作業者（障害物）を検知しているか否かを判定する（Ｓ３００）。Ｓ３００の処理は、進行方向が左方向であれば左側監視センサ５８ａからの検知信号に基づいて行われ、進行方向が右方向であれば右側監視センサ５８ｂからの検知信号に基づいて行われる。ロボット制御装置５９は、進行方向側のセンサが作業者を検知していると判定すると、交換ロボット５０を停止して（Ｓ３０５）、Ｓ３００の判定を繰り返す。Ｓ３０５の処理は、交換ロボット５０が移動中であれば移動を終了させることにより行われ、交換ロボット５０が停止中であればその状態を維持することにより行われる。
【0040】
一方、ロボット制御装置５９は、進行方向側のセンサが作業者を検知していないと判定すると、交換ロボット５０の進行方向がフィーダ保管庫６０側（本実施形態では、部品実装ライン１０の上流側）であるか否かを判定する（Ｓ３１０）。ロボット制御装置５９は、交換ロボット５０の進行方向がフィーダ保管庫６０側でない（部品実装ライン１０の下流側である）と判定すると、所定速度で交換ロボット５０を移動させて（Ｓ３１５）、Ｓ３６０の処理に進む。また、ロボット制御装置５９は、交換ロボット５０の進行方向がフィーダ保管庫６０側であると判定すると、保管庫前監視センサ８６からの検知信号に基づいて保管庫前範囲１１ａに作業者がいるか否かを判定する（Ｓ３２０）。ロボット制御装置５９は、保管庫前範囲１１ａに作業者がいると判定すると、エンコーダ５７の検出位置に基づいて交換ロボット５０の現在位置が隣接範囲１１ｂ内であるか否かを判定する（Ｓ３２５）。ロボット制御装置５９は、保管庫前範囲１１ａに作業者がいないと判定したり、保管庫前範囲１１ａに作業者がいると判定しても交換ロボット５０が隣接範囲１１ｂ内でない（本実施形態では、非隣接範囲１１ｃ内である）と判定したりすると、所定速度で交換ロボット５０を移動させる（Ｓ３３０）。また、ロボット制御装置５９は、保管庫前範囲１１ａに作業者がいると判定し、且つ、交換ロボット５０が隣接範囲１１ｂ内であると判定すると、所定速度よりも遅い低速で交換ロボット５０を移動させる（Ｓ３３５）。このように、交換ロボット５０が保管庫前範囲１１ａにいる作業者に近付いていく場合、交換ロボット５０を隣接範囲１１ｂ内で低速移動させるから、作業者に安全に作業を行わせつつ、交換ロボット５０の移動が必要以上に制限されるのを防止することができる。
【0041】
次に、ロボット制御装置５９は、エンコーダ５７の検出位置に基づいて交換ロボット５０が隣接範囲１１ｂと保管庫前範囲１１ａとの境界位置に到達したか否かを判定し（Ｓ３４０）、到達してないと判定するとＳ３６０の処理に進む。ロボット制御装置５９は、交換ロボット５０が境界位置に到達したと判定すると、保管庫前監視センサ８６からの検知信号に基づいて保管庫前範囲１１ａに作業者がいるか否かを判定し（Ｓ３４５）、保管庫前範囲１１ａに作業者がいると判定すると、交換ロボット５０を停止して（Ｓ３５０）、Ｓ３４５の判定を繰り返す。Ｓ３５０の処理は、交換ロボット５０が移動中であれば移動を終了させることにより行われ、交換ロボット５０が停止中であればその状態を維持することにより行われる。このように、保管庫前範囲１１ａに作業者がいれば、交換ロボット５０を隣接範囲１１ｂから保管庫前範囲１１ａに進入させず、交換ロボット５０を保管庫前範囲１１ａで移動させないようにするから、フィーダ保管庫６０にフィーダ３０を搬入出する作業者の安全を確保することができる。ここで、例えば、ロボット制御装置５０の監視センサ（左側監視センサ５８ａ）の検知範囲は、保管庫前範囲１１ａを監視する保管庫前監視センサ８６の検知範囲よりも狭いものとする。このため、保管庫前監視センサ８６からの検知信号に基づいて、保管庫前範囲１１ａの作業者の安全を適切に確保することができる。また、保管庫前範囲１１ａは、フィーダ保管庫６０の正面の範囲だけでなく隣接する部品実装機２０の正面の範囲も含むから、作業者の安全をより確保し易いものとすることができる。
【0042】
Ｓ３４５で、ロボット制御装置５９は保管庫前範囲１１ａに作業者がいないと判定すると、交換ロボット５０を所定速度で移動させて保管庫前範囲１１ａに進入させて（Ｓ３５５）、Ｓ３６０の処理に進む。なお、ロボット制御装置５９は、Ｓ３５０で交換ロボット５０を停止させた後に、Ｓ３４５で保管庫前監視センサ８６が作業者を検知しないと判定した場合、所定時間が経過するまで待機してから交換ロボット５０を移動させてもよい。そして、ロボット制御装置５９は、交換ロボット５０が目標位置に到達したか否かを判定する（Ｓ３６０）。ロボット制御装置５９は、交換ロボット５０が目標位置に到達してないと判定するとＳ３００に戻り処理を繰り返し、交換ロボット５０が目標位置に到達したと判定すると交換ロボット５０を停止して（Ｓ３６５）、交換ロボット移動処理を終了する。なお、交換ロボット５０が保管庫前範囲１１ａに進入した後、目標位置に到達する前に作業者を検知すると、Ｓ３０５で移動を停止することになる。
【0043】
ここで、本実施形態の構成要素と本発明の構成要素との対応関係を明らかにする。本実施形態のフィーダ３０が部品供給ユニットに相当し、部品実装機２０が部品実装機に相当し、部品実装ライン１０が部品実装ラインに相当し、フィーダ保管庫６０がユニット保管庫に相当し、交換ロボット５０がユニット交換装置に相当し、図９のフィーダ交換処理を実行する管理装置８０と図１０の交換ロボット移動処理を実行するロボット制御装置５９とが制御装置に相当する。また、基板搬送装置６２が搬送装置に相当し、保管庫前監視センサ８６が検出器に相当し、管理装置８０が管理装置に相当し、廃材搬送装置２６が廃材搬送装置に相当する。
【0044】
以上説明した部品実装ライン１０は、基板の搬送方向に沿って並んだ複数の部品実装機２０と、部品実装機２０に着脱可能なフィーダ３０を複数保管するフィーダ保管庫６０と、フィーダ保管庫６０と各部品実装機２０との間でフィーダ３０を交換可能な交換ロボット５０とを備え、フィーダ保管庫６０が複数の部品実装機２０と同じ並びに設置されており、交換ロボット５０が基板の搬送方向に沿って移動してフィーダ３０を交換する。これにより、作業者はフィーダ保管庫６０にフィーダ３０を補給しておくだけで、部品実装ライン１０の各部品実装機２０にフィーダ３０を補給することができる。また、各部品実装機２０から使用済みのフィーダ３０をフィーダ保管庫６０に自動で集めることができるため、作業者はフィーダ保管庫６０からフィーダ３０をまとめて回収することができる。即ち、作業者は、いずれの部品実装機２０で使用されるフィーダ３０であってもフィーダ保管庫６０で補給や回収を行うことができる。また、交換ロボット５０がフィーダ保管庫６０の前になければ任意のタイミングでフィーダ３０の補給や回収を行うことができる。また、作業者が各部品実装機２０にフィーダ３０を供給するものに比べて、移動中の交換ロボット５０が頻繁に停止されるのを防止することができる。この結果、使い勝手のよいフィーダ保管庫６０を提供することができる。また、フィーダ保管庫６０におけるフィーダ３０の保管（収納）本数が、部品実装ライン１０で実装される部品の数や部品種に応じて適切な数となるようフィーダ保管庫６０を構成することで、フィーダ保管庫６０をインライン型の部品倉庫として適切に機能させることができる。
【0045】
また、フィーダ保管庫６０は基板搬送装置６２を備えるから、フィーダ保管庫６０を複数の部品実装機２０と同じ並びとなる位置に容易に設置することができる。部品実装ライン１０は、フィーダ保管庫６０を最も上流側の部品実装機２０よりも上流位置に設置するから、フィーダ保管庫６０にフィーダ３０を搬入出する際に交換ロボット５０の移動と干渉するのを抑えることができる。また、部品実装ライン１０は、フィーダ保管庫６０と部品実装機２０とで共通のフィーダ台４０を同じ高さ位置に備えており、交換ロボット５０は、同じフィーダ移載機構５３を用いた共通の動作によりフィーダ保管庫６０と部品実装機２０とでフィーダ３０の着脱を効率よく行うことができる。
【0046】
また、部品実装ライン１０は、保管庫前監視センサ８６が作業者を検知していると、保管庫前範囲１１ａに交換ロボット５０を進入させないから、作業者の安全を確保することができる。また、保管庫前監視センサ８６が作業者を検知していると、隣接範囲１１ｂ内をフィーダ保管庫６０側に向かう交換ロボット５０を低速で移動させるから、作業者の安全を阻害しない範囲で交換ロボット５０を移動させることができる。また、部品実装ライン１０は、フィーダ保管庫６０の設置スペース内に管理装置８０や回収容器６４を配置するから、スペースを効率よく利用することができる。
【0047】
なお、本発明は上述した実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の態様で実施し得ることはいうまでもない。
【0048】
例えば、上述した実施形態では、最も上流側の部品実装機２０よりも上流位置にフィーダ保管庫６０を設置したが、これに限られず、複数の部品実装機２０の並び方向で最も下流側の部品実装機２０よりも下流位置にフィーダ保管庫６０を設置してもよい。あるいは、複数の部品実装機２０の並び方向の途中の位置（部品実装機２０に挟まれる位置）にフィーダ保管庫６０を設置してもよい。また、フィーダ保管庫６０は、部品実装ライン１０内に１つのみ設置したが、複数設置してもよい。図１１は、変形例の部品実装ライン１０Ｂの構成の概略を示す構成図である。図示するように、変形例の部品実装ライン１０Ｂでは、最も上流側の部品実装機２０よりも上流位置と、複数の部品実装機２０の並び方向の途中の位置（略中間位置）とに、計２つのフィーダ保管庫６０が設置されている。この場合、上流側のフィーダ保管庫６０と中間位置のフィーダ保管庫６０との間の部品実装機２０で用いられるフィーダ３０は、主に上流側のフィーダ保管庫６０で補給や回収し、中間位置のフィーダ保管庫６０よりも下流側の部品実装機２０で用いられるフィーダ３０は、主に中間位置のフィーダ保管庫６０で補給や回収するものなどとすることができる。これにより、複数の部品実装機２０として多くの部品実装機２０が並び、部品実装ライン１０Ｂの全長が長くなる場合でも、交換ロボット５０の移動距離が必要以上に長くなるのを防止して、フィーダ３０の自動交換の作業効率が低下するのを抑制することができる。なお、フィーダ保管庫６０だけでなく、交換ロボット５０を複数設置するものとしてもよい。
【0049】
上述した実施形態では、作業者がフィーダ保管庫６０にフィーダ３０を搬入出するものとしたが、これに限られず、部品実装機１０のライン外からフィーダ３０を自動で搬送可能な自動搬送装置を用いてフィーダ保管庫６０にフィーダ３０を搬入出するものとしてもよい。図１２は、変形例の部品実装ライン１０Ｃ，１０Ｄの構成の概略を示す構成図である。自動搬送装置としては、例えば、図１２（ａ）に示すように、ＯＨＴ（天井走行式の無人搬送車）９０を用いることができる。ＯＨＴ９０によるフィーダ３０の搬入出は、搬入出先の上部が開放していることが必要であるが、部品実装機２０は、ヘッド２２を移動させる構造上、上部を開放するよう構成するのは困難である。フィーダ保管庫６０は、そのような制約がなく保管エリア６０Ａの上部を開放することができるため、ＯＨＴ９０によるフィーダ３０の自動搬入出を可能とすることができる。また、自動搬送装置としては、図１２（ｂ）に示すように、ＡＧＶ（床上走行式の無人搬送車）１００を用いることができる。ＡＧＶが各部品実装機２０にフィーダ３０を搬入出するものとすると、ＡＧＶの移動と交換ロボット５０の移動との干渉の問題が頻発することがある。また、ＡＧＶによるフィーダ３０の搬入出をスムーズなものとするには、ＡＧＶの停止位置合わせのガイドを設けることが望ましいが、ＡＧＶが各部品実装機２０にフィーダ３０を搬入出するものとすると各部品実装機２０にガイドを設けることになってスペースの問題が生じることがある。変形例のように、ＡＧＶ１００がフィーダ保管庫６０にのみフィーダ３０を搬入出するものとすることで、保管庫前範囲１１ａでのみＡＧＶ１００の移動と交換ロボット５０の移動との干渉を防止したり、フィーダ保管庫６０にのみガイドを設けたりすればよいから、それらの問題が生じるのを防止することができる。
【0050】
上述した実施形態では、フィーダ保管庫６０の設置スペース内に管理装置８０と回収容器６４とを配置したが、これに限られず、管理装置８０と回収容器６４とのうち一方あるいは両方を配置しないものとしてもよい。なお、回収容器６４は、廃テープを回収するものに限られず、部品を収容する収容部材（例えばトレイ状の部材）の廃材を回収するものであってもよい。
【0051】
上述した実施形態では、保管庫前範囲１１ａに作業者がいる場合には、隣接範囲１１ｂ内をフィーダ保管庫６０側に向かう交換ロボット５０を所定速度よりも遅い低速で移動させたが、これに限られず、交換ロボット５０を所定速度で移動させてもよい。
【0052】
上述した実施形態では、保管庫前監視センサ８６が保管庫前範囲１１ａの作業者の有無を検知（監視）したが、これに限られるものではない。例えば、フィーダ保管庫６０と隣接する部品実装機２０との間に、作業者により引き出し可能な安全柵を設けておき、安全柵が引き出されているか否かを検知するものなどとしてもよい。
【0053】
上述した実施形態では、保管庫前範囲１１ａに作業者がいれば交換ロボット５０を保管庫前範囲１１ａに進入させずに停止させたが、このような処理に限られるものではない。例えば、フィーダ交換処理において、保管庫前範囲１１ａに作業者がいることが検知された場合、保管庫前範囲１１ａ以外の範囲で実行可能な処理を先に行うよう交換ロボット５０を制御するものなどとしてもよい。
【0054】
上述した実施形態では、交換ロボット５０の移動制御において、保管庫前監視センサ８６と交換ロボット５０の左右の監視センサ５８ａ，５８ｂとを用いたが、これに限られず、交換ロボット５０の左右の監視センサ５８ａ，５８ｂのみを用いるものとしてもよい。この場合、左右の監視センサ５８ａ，５８ｂを、それぞれ、第１検知範囲と、第１検知範囲よりも広い第２検知範囲とを有する複数のセンサなどで構成し、第２検知範囲で作業者を検知すると低速で移動し、第１検知範囲で作業者を検知すると停止するものなどとしてもよい。あるいは、保管庫前監視センサ８６のみを用いて交換ロボット５０の移動制御を行っても、保管庫前範囲１１ａで作業者が安全に作業することは可能である。
【0055】
上述した実施形態において、作業者は、フィーダ保管庫６０にフィーダ３０を一つずつ搬入出してもよいし、フィーダ３０を複数まとめて搬入出してもよい。例えば、フィーダ保管庫６０の保管エリア６０Ａには、複数のフィーダ３０を一括で着脱可能なマガジンをセット可能に構成しておく。そして、作業者は、マガジンに新しいフィーダ３０を複数取り付けて保管エリア６０Ａに補給したり、保管エリア６０Ａのマガジンに使用済みのフィーダ３０が複数取り付けられるとそのマガジンを回収したりする。この場合、作業者はマガジンを搭載可能な台車を用いて補給や回収を行ってもよい。また、フィーダ保管庫６０の保管エリア６０Ａには、そのようなマガジンが搭載された台車をセット可能に構成し、作業車が台車毎（台車上のマガジン内のフィーダ３０を含む）交換してもよい。
【0056】
上述した実施形態では、部品実装機２０がフィーダストックエリア２０Ｂを備えたが、これを備えないものとしてもよい。この場合、交換ロボット５０が下部移載エリア５０Ｂを備えないものとしたり、下部移載エリア５０Ｂを交換ロボット５０内のフィーダ３０のストックエリアとして使用したりしてもよい。また、交換ロボット５０は、複数のフィーダ３０を収容して複数のフィーダ３０をまとめて交換可能に構成してもよい。
【産業上の利用可能性】
【0057】
本発明は、部品実装ラインの製造産業などに利用可能である。
【符号の説明】
【0058】
１０，１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄ 部品実装ライン、１１ａ 保管庫前範囲、１１ｂ 隣接範囲、１１ｃ 非隣接範囲、１２ 印刷機、１４ 印刷検査機、１８ Ｘ軸レール、２０ 部品実装機、２０Ａ 供給エリア、２０Ｂ ストックエリア、２１ 基板搬送装置、２２ ヘッド、２３ ヘッド移動機構、２４ テープダクト、２５ テープカッタ、２６ テープシュート、２７ 廃テープ搬送装置、２８ 実装制御装置、３０ フィーダ、３２ テープリール、３３ テープ送り機構、３４ 位置決めピン、３５ コネクタ、３７ レール部材、３９ フィーダ制御装置、４０ フィーダ台、４２ スロット、４４ 位置決め穴、４５ コネクタ、５０ 交換ロボット、５０Ａ 上部移載エリア、５０Ｂ 下部移載エリア、５１ ロボット移動機構、５２ａ Ｘ軸モータ、５２ｂ ガイドローラ、５３ フィーダ移載機構、５４ クランプ部、５５ Ｙ軸スライダ、５５ａ Ｙ軸モータ、５５ｂ Ｙ軸ガイドレール、５６ａ Ｚ軸モータ、５６ｂ Ｚ軸ガイドレール、５７ エンコーダ、５８ａ 左側監視センサ、５８ｂ 右側監視センサ、５９ ロボット制御装置、６０ フィーダ保管庫、６０Ａ 保管エリア、６１ 筐体、６２ 基板搬送装置、６３Ａ 下部スペース、６３Ｂ 開口、６４ 回収容器、６５Ａ 収納部、６５Ｂ 置き台、８０ 管理装置、８０ａ ＣＰＵ、８０ｂ ＲＯＭ、８０ｃ ＨＤＤ、８０ｄ ＲＡＭ、８２ ディスプレイ、８４ 入力デバイス、８６ 保管庫前監視センサ、９０ ＯＨＴ、１００ ＡＧＶ、Ｓ 基板。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】