特許 7176214 商品補充装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-11-14

(45)【発行日】2022-11-22

(54)【発明の名称】商品補充装置

(51)【国際特許分類】

   A47F 5/00 20060101AFI20221115BHJP

【ＦＩ】

A47F5/00 Z

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2018063327

(22)【出願日】2018-03-28

(65)【公開番号】P2019170745

(43)【公開日】2019-10-10

【審査請求日】2021-03-17

(73)【特許権者】

【識別番号】390029805

【氏名又は名称】ＴＨＫ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100113608

【弁理士】

【氏名又は名称】平川 明

(74)【代理人】

【識別番号】100123098

【弁理士】

【氏名又は名称】今堀 克彦

(74)【代理人】

【識別番号】100131532

【弁理士】

【氏名又は名称】坂井 浩一郎

(74)【代理人】

【識別番号】100176201

【弁理士】

【氏名又は名称】小久保 篤史

(72)【発明者】

【氏名】星出 薫

【審査官】木戸 優華

(56)【参考文献】

【文献】特開平０４－０６４５０１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００３－１１８８１３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００９－２６８７４３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特許第６２０２７０２（ＪＰ，Ｂ１）

【文献】特開平０６－１５６６１５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１１－０４２４３８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ４７Ｆ ５／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

既設の商品棚に対して設置可能な商品補充装置であって、
互いに平行に第１方向に延在する二本の第１フレーム部材と、該第１方向とは異なる第２方向に互いに平行に延在する二本の第２フレーム部材とを含む複数のフレーム部材を有し、該二本の第１フレーム部材および該二本の第２フレーム部材によって、前記商品棚において所定の商品が配置される商品配置領域を囲むように、ユーザが該所定の商品にアクセスする該商品棚の正面とは反対側の該商品棚の背面側に設置されることで、該商品棚の背面に沿った補充空間を形成するフレーム部と、
前記商品棚に補充される前記所定の商品を運ぶ搬送体と、
前記搬送体を移動可能に支持する搬送軸であって、前記二本の第２フレーム部材と平行に延在し、且つ、前記二本の第１フレーム部材それぞれに両端部が移動可能に接続された搬送軸と、
前記搬送軸を前記第１フレーム部材に対して相対的に移動させるとともに、前記搬送体を前記搬送軸に対して相対的に移動させることで、前記補充空間内において、前記第１方向および前記第２方向に前記搬送体を移動させ、それによって、前記商品補充装置の外部から前記所定の商品を受け入れる受入位置と、前記商品配置領域内における該所定の商品が補充されるべき位置に対応する補充位置との間で、前記搬送体を移動させる移動制御部と、
を備える、商品補充装置。

【請求項2】

前記第２方向が前記第１方向と直交する方向であって、
互いに平行に前記第１方向に延在する二本の前記第１フレーム部材の各端部と、互いに平行に前記第２方向に延在する二本の前記第２フレーム部材の各端部とが連結されることで、前記フレーム部が四角形状に形成されている請求項１に記載の商品補充装置。

【請求項3】

前記フレーム部における前記第１フレーム部材または前記第２フレーム部材の少なくともいずれか一方の内部に、前記搬送体を移動させるための駆動機構が内蔵されている請求項１または２に記載の商品補充装置。

【請求項4】

前記フレーム部が、前記複数のフレーム部材によって、前記商品配置領域に加えて、前記商品棚の背面から側方に突出した領域であって、前記商品補充装置の外部から前記所定
の商品を受け入れる受入領域を更に囲むように、前記商品棚の背面側に設置される、
請求項１から３のいずれか一項に記載の商品補充装置。

【請求項5】

前記フレーム部が、二つの前記商品棚に挟まれて配置され、
該フレーム部によって形成される前記補充空間は、前記二つの商品棚のうち第１の商品棚の背面側であって、且つ該二つの商品棚のうち第２の商品棚の背面側に形成される、
請求項１から４のいずれか一項に記載の商品補充装置。

【請求項6】

前記商品棚の前記商品配置領域内における前記所定の商品が補充されるべき位置にユーザがアクセス可能である場合には、前記移動制御部による、前記受入位置から前記補充位置までの前記搬送体の移動が禁止される、
請求項１から５のいずれか一項に記載の商品補充装置。

【請求項7】

前記商品棚の前記商品配置領域内における前記所定の商品が補充されるべき位置にユーザがアクセス可能である場合には、前記移動制御部によって前記受入位置から前記補充位置まで前記搬送体が移動された後における、該搬送体から該商品棚への該所定の商品の移動が禁止される、
請求項１から５のいずれか一項に記載の商品補充装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、商品棚に商品を補充する商品補充装置に関する。

【背景技術】

【0002】

スーパーマーケットやコンビニエンスストア等の店舗においては、様々な商品が陳列された商品棚が設置されている。そして、ユーザ（店舗利用者）は、目当ての商品を商品棚から取り上げて、該商品を購入する。そのため、店舗においては、ユーザがある商品を購入することで、商品棚に陳列されている該商品の数が減少したり、または、商品棚から該商品がなくなったりした場合、該商品を該商品棚に補充する必要がある。

【0003】

一方、近年においては、ユーザの利便性向上等を目的として、店舗における商品の自動販売システムに関する様々な技術が開発されている。例えば、特許文献１には、店舗において、ユーザが購入を希望する商品のコードをリーダで読み取るとともに、読み取られたコードに対応する商品を商品棚（収納ケース）から取り出した上で、商品引渡機まで該商品を搬送する自動販売システムに関する技術が開示されている。また、この特許文献１に記載のシステムでは、商品棚から商品を取り出すための商品取出装置が該商品棚の正面に設置されている。この商品取出装置は、商品棚に対して縦方向および横方向に移動可能であり、ホストコンピュータによって指定された商品を商品棚から取り出す。さらに、この商品取出装置は、ホストコンピュータからの指令に基づき、商品棚に対する商品の補充も逐次行う。このとき、商品取出装置は、補充用の商品が置かれている商品補充ケースの棚から商品を取り出して、該商品を商品棚に補充する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開平８－１６１４０６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

上述したように、店舗に設置されている商品棚には、適切なタイミングで商品を補充する必要がある。ここで、通常、商品を購入するユーザは、商品棚に陳列されている商品に対して該商品棚の正面からアクセスする。そのため、例えば、店舗の店員が商品棚に対して正面から商品の補充作業を行った場合、該店員が、該商品を該装品棚から取り出して購入しようとしたユーザの邪魔になる虞がある。

【0006】

また、商品棚への商品の補充を、店員に代えて、ロボット等の商品補充装置を用いて行うことが考えられる。しかしながら、このような商品補充装置を用いる場合においても、該装置の配置に必要なスペースを考慮すると、既存の店舗設計では、やはり、商品の補充作業は商品棚に対して正面から行わざるを得ないのが一般的である。そうなると、店員が補充作業を行う場合と同様に、商品補充装置がユーザの邪魔になる虞がある。さらに、このような商品補充装置を採用した場合において、店舗内におけるユーザの動線上に該装置が配置されると、該ユーザに対する安全性の確保を図るのが困難となる虞もある。

【0007】

本発明は、上記の問題を鑑みてなされたものであって、商品棚に対する商品の補充をより好適に行うことが可能な技術を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本発明に係る商品補充装置は、
既設の商品棚に対して設置可能な商品補充装置であって、
第１方向に延在する第１フレーム部材と、該第１方向とは異なる第２方向に延在する第２フレーム部材とを含む複数のフレーム部材を有し、該複数のフレーム部材によって、前記商品棚において所定の商品が配置される商品配置領域を囲むように、ユーザが該所定の商品にアクセスする該商品棚の正面とは反対側の該商品棚の背面側に設置されることで、該商品棚の背面に沿った補充空間を形成するフレーム部と、
前記商品棚に補充される前記所定の商品を運ぶ搬送体であって、前記フレーム部によって該商品棚の背面に形成された前記補充空間内を前記第１方向および前記第２方向に移動可能な搬送体と、
前記補充空間内において、前記商品補充装置の外部から前記所定の商品を受け入れる受入位置と、前記商品配置領域内における該所定の商品が補充されるべき位置に対応する補充位置との間で、前記搬送体を移動させる移動制御部と、
を備える。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、商品棚に対する商品の補充をより好適に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】実施例１に係る商品補充装置の概略構成を示す斜視図である。

【図2】実施例１に係る商品補充装置が商品棚に設置されたときの様子を示す図である。

【図3】第１フレーム部材に内蔵された駆動機構の概略構成を示す図である。

【図4】搬送体から商品棚に商品を移動させるための機構について説明するための図である。

【図5】実施例１の変形例３において、商品補充装置が二つの商品棚に対して設置されたときの様子を示す図である。

【図6】実施例１の変形例４に係る商品補充装置の概略構成を示す斜視図である。

【図7】実施例２に係る、商品補充装置における、制御装置および監視装置の機能を説明するためのブロック図である。

【図8】実施例２に係る補充禁止制御のフローを示すフローチャートである。

【図9】実施例２の変形例に係る補充禁止制御のフローを示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0011】

本発明に係る商品補充装置は、既設の商品棚に対して設置可能である。そして、本発明に係る商品補充装置は、商品棚における、ユーザが所定の商品にアクセスする該正面とは反対側の背面側に設置されるフレーム部を備えている。フレーム部は、第１方向に延在する第１フレーム部材と、該第１方向とは異なる第２方向に延在する第２フレーム部材とを含む複数のフレーム部材を有している。そして、複数のフレーム部材によって、商品棚において所定の商品が配置される商品配置領域が囲まれている。複数のフレーム部材がこのように配置されることで、商品棚の背面に、商品棚における商品配置領域に所定の商品を補充するために用いられる補充空間が形成される。つまり、補充空間は、商品棚の背面側においてフレーム部によって囲まれた空間である。

【0012】

また、本発明に係る商品補充装置は、商品棚に補充される所定の商品を運ぶ搬送体を備えている。この搬送体は、商品棚の背面側に形成された補充空間内を、第１フレーム部材が延在する方向である第１方向、および、第２フレーム部材が延在する第２方向に移動可能に構成されている。つまり、搬送体は補充空間内を二次元の方向に移動可能である。したがって、搬送体は、商品棚の背面側において、商品配置領域内における所定の商品が補充されるべき位置に対応する位置に移動することができる。

【0013】

そして、本発明に係る商品補充装置では、移動制御部によって搬送体の移動が制御される。ここで、商品棚に所定の商品を補充する際には、商品補充装置の外部から補充用の商品が該商品補充装置に運び込まれる。このとき、商品補充装置の外部から所定の商品を受け入れる補充空間内の位置を受入位置とする。また、商品配置領域内における所定の商品が補充されるべき位置に対応する補充空間内の位置を補充位置とする。そして、移動制御部は、補充空間内において、搬送体を受入位置と補充位置との間で移動させる。つまり、受入位置において補充用の商品を搬送体上に受け入れた後、移動制御部は、該搬送体を該補充用の商品とともに補充位置に移動させる。これによって、所定の商品が搬送体によって運ばれることになる。また、移動制御部は、補充位置において補充用の商品を搬送体から商品棚に移動させて補充した後、該搬送体を受入位置に移動させる。

【0014】

本発明に係る商品補充装置は、既設の商品棚の背面側にフレーム部を配置するスペースがあれば、該商品棚に対して設置することができる。そして、フレーム部を商品棚の背面側に設置することで、該商品棚の背面側に補充空間を形成することができる。さらに、商品棚の背面側に形成された補充空間内において搬送体を移動させることで、該補充空間から商品棚における所望の位置に所定の商品を補充することができる。したがって、ユーザの邪魔になることなく、且つ、ユーザに対する安全性を確保しつつ、商品棚に対して商品を補充することが可能となる。

【0015】

以下、本発明の具体的な実施例について図面に基づいて説明する。本実施例に記載されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対配置等は、特に記載がない限りは発明の技術的範囲をそれらのみに限定する趣旨のものではない。

【0016】

＜実施例１＞
本実施例に係る商品補充装置の概略構成について図１から図４に基づいて説明する。図１は、本実施例に係る商品補充装置の概略構成を示す斜視図である。図２は、本実施例に係る商品補充装置が商品棚に設置されたときの様子を示す図である。商品補充装置１は、店舗において、所定の商品を陳列する商品棚Ａに対して該所定の商品を補充するための装置である。商品補充装置１は、フレーム部１０と、搬送装置２０とを備えている。

【0017】

（フレーム部）
フレーム部１０は、互いに平行に水平方向に延在する二本の第１フレーム部材１１ａ，１１ｂと、互いに平行に垂直方向に延在する二本の第２フレーム部材１２ａ，１２ｂと、を有している。つまり、フレーム部１０を形成する第１フレーム部材１１ａ，１１ｂと第２フレーム部材１２ａ，１２ｂとは互いに直交する方向に延在している。そして、フレーム部１０は、一方の第１フレーム部材１１ａの一端部と一方の第２フレーム部材１２ａの一端部とが連結され、一方の第１フレーム部材１１ａの他端部と他方の第２フレーム部材１２ｂの一端部とが連結されるとともに、他方の第１フレーム部材１１ｂの一端部と一方の第２フレーム部材１２ａの他端部とが連結され、他方の第１フレーム部材１１ｂの他端部と他方の第２フレーム部材１２ｂの他端部とが連結されることで、四角形状に形成されている。なお、本実施例では、二本の第１フレーム部材１１ａ，１１ｂのうち、第１フレーム部材１１ａが上方側に配置されており、第１フレーム部材１１ｂが下方側に配置されている。また、二本の第２フレーム部材１２ａ，１２ｂのうち、第２フレーム部材１２ａが、商品棚Ａの背面に向って左側に配置されており、第２フレーム部材１２ｂが、商品棚Ａの背面に向って右側に配置されている。

【0018】

店舗においては、商品棚Ａに陳列された所定の商品に対してユーザ（店舗利用者）がその正面から該所定の商品にアクセスするように、該商品棚Ａが設置されている。そして、商品補充装置１が商品棚Ａに対して設置される場合、フレーム部１０が該商品棚Ａの背面
側に設置される。また、フレーム部１０は、商品棚Ａの背面側に設置された際に、該商品棚Ａにおいて所定の商品が配置される領域である商品配置領域、および、商品棚Ａの背面から側方に突出した領域である受入領域を、二本の第１フレーム部材１１ａ，１１ｂおよび二本の第２フレーム部材１２ａ，１２ｂによって囲むように形成されている。ここで、受入領域は、商品棚Ａに補充する補充用の商品を商品補充装置１の外部から受け入れるための領域である。

【0019】

上記のように、商品棚Ａの背面側において、商品配置領域および受入領域を囲むようにフレーム部１０が設置されることで、該フレーム部１０によって囲まれた空間であって、商品棚Ａの背面に沿った空間である補充空間が形成される。商品補充装置１は、この補充空間を介して、商品棚Ａにおける商品補充領域に所定の商品を補充する。

【0020】

なお、図２においては、商品棚Ａの全ての領域が商品配置領域となっている。そのため、商品棚Ａの背面全面がフレーム部１０によって囲まれている。しかしながら、必ずしも、商品棚Ａの背面全面がフレーム部１０によって囲まれる必要はない。つまり、所定の商品が配置される商品配置領域が商品棚Ａの一部の領域である場合は、該商品棚Ａの背面において該一部の領域がフレーム部１０によって囲まれていればよい。

【0021】

（搬送装置）
搬送装置２０は、商品棚Ａに補充すべき所定の商品を搬送するための装置である。搬送装置２０は、一対の搬送軸２１および搬送体２２を有している。搬送軸２１は、搬送体２２を支持するとともに、該搬送体２２を移動させるための部材である。各搬送軸２１は、フレーム部１０によって囲まれた空間内において、第２フレーム部材１２ａ，１２ｂに平行に延在している（つまり、各搬送軸２１は垂直方向に延在している。）。そして、各搬送軸２１の一端部（上方側端部）が一方の第１フレーム部材１１ａに移動可能に接続されており、各搬送軸２１の他端部（下方側端部）が他方の第１フレーム部材１１ｂに移動可能に接続されている。また、搬送体２２は、商品棚Ａにおいて所定の商品を補充すべき位置まで補充用の商品を運ぶための部材である。搬送体２２は、一対の搬送軸２１に挟み込まれて、該一対の搬送軸２１に対して相対的に移動可能に支持されている。

【0022】

搬送装置２０が上記のように構成されることで、搬送軸２１が第１フレーム部材１１ａ，１１ｂに対して相対的に移動すると、フレーム部１０によって囲まれた補充空間内を搬送体２２が水平方向に移動することになる。また、搬送軸２１に対して搬送体２２が相対的に移動すると、フレーム部１０によって囲まれた補充空間内を該搬送体２２が垂直方向に移動することになる。つまり、商品補充装置１においては、補充空間内を搬送体２２が二次元の方向に移動可能となっている。

【0023】

（駆動機構）
また、第１フレーム部材１１ｂの内部には、搬送軸２１を第１フレーム部材１１ａ，１１ｂに対して相対的に移動させるための駆動機構１００が内蔵されている。図３は、第１フレーム部材１１ｂに内蔵された駆動機構１００の概略構成を示す図である。駆動機構１００には、ボールねじ式の駆動システムが採用されている。駆動機構１００は、ボールねじユニット１１０、案内装置１２０、テーブル１０３、モータ１０１、およびエンコーダ１０２を備えている。

【0024】

ボールねじユニット１１０は、ねじ軸１１１、ナット部材１１２、およびサポート軸受１１３ａ，１１３ｂを有している。ねじ軸１１１は、第１フレーム部材１１ｂの長手方向に延びている。また、ねじ軸１１１は、一対のサポート軸受１１３ａ，１１３ｂに回転可能に支持されている。各サポート軸受１１３ａ，１１３ｂは第１フレーム部材１１ｂの内壁に固定されている。また、ねじ軸１１１には、ナット部材１１２が、該ねじ軸１１１の
軸方向に移動可能に嵌合されている。ねじ軸１１１の外周面にはボール転動溝が形成されている。そして、このボール転動溝を転動する複数のボール（図示略）が間に介在した状態でねじ軸１１１にナット部材１１２が嵌められている。ナット部材１１２の内部にはボール戻し通路が形成されている。そして、ねじ軸１１１に形成されたボール転動溝とナット部材１１２に形成されたボール戻し通路とによって、複数のボールが循環する無限循環通路が形成される。ねじ軸１１１の軸方向にナット部材１１２が移動する際には、この無限循環通路内を複数のボールが循環する。

【0025】

また、ボールねじユニット１１０のナット部材１１２にはテーブル１０３が取り付けられている。そして、テーブル１０３に、搬送装置２０の搬送軸２１の下端部が取り付けられている。したがって、ねじ軸１１１の軸方向へナット部材１１２およびテーブル１０３が移動すると、それに伴って、搬送軸２１が第１フレーム部材１１ａ，１１ｂに対して相対的に移動することになる。

【0026】

また、案内装置１２０は、テーブル１０３を支持しつつ、ねじ軸１１１の軸方向へのナット部材１１２の移動に応じた該テーブル１０３の移動を案内するための装置である。案内装置１２０は、二本のレール１２１ａ，１２１ｂと、四つのブロック１２２ａ，１２２ｂ，１２２ｃ，１２２ｄとを有している。二本のレール１２１ａ，１２１ｂは、それぞれ、ねじ軸１１１の軸方向（すなわち、第１フレーム部材１１ｂの長手方向）に延び、該ねじ軸１１１を挟んで互いに平行に配置されている。なお、各レール１２１ａ，１２１ｂは、第１フレーム部材１１ｂの内壁に固定されている。そして、一方のレール１２１ａには、ブロック１２２ａ，１２２ｂが複数のボール（図示略）が間に介在した状態で取り付けられている。また、他方のレール１２１ｂには、ブロック１２２ｃ，１２２ｄが複数のボール（図示略）が間に介在した状態で取り付けられている。

【0027】

これにより、ブロック１２２ａ，１２２ｂがレール１２１ａの軸方向に移動可能であり、且つ、ブロック１２２ｃ，１２２ｄがレール１２１ｂの軸方向に移動可能なように案内装置１２０が構成されている。そして、各ブロック１２２ａ，１２２ｂ，１２２ｃ，１２２ｄにテーブル１０３が固定されている。これにより、ねじ軸１１１の軸方向へのナット部材１１２の移動に応じてテーブル１０３が移動すると、ブロック１２２ａ，１２２ｂ，１２２ｃ，１２２ｄがレール１２１ａ，１２１ｂの軸方向に移動することで該テーブル１０３の移動を案内する。

【0028】

また、駆動機構１００においては、ボールねじユニット１１０のねじ軸１１１の一方の端部がモータ１０１の回転軸にカップリング部材（図示略）を介して接続されており、該モータ１０１によって該ねじ軸１１１が回転駆動される。そして、ねじ軸１１１が回転駆動することで該ねじ軸１１１の軸方向にナット部材１１２が移動する。さらに、モータ１０１には、ねじ軸１１１の回転状態に関する状態量（例えば、ねじ軸１１１の回転位置や回転速度）を検出するエンコーダ１０２が設けられている。

【0029】

また、本実施例に係る商品補充装置１は、補充空間内における搬送体２２の移動を制御するための制御装置３０を備えている。制御装置３０は、各種のプログラムを実行することで搬送体２２の移動を制御するコンピュータである。制御装置３０には、駆動機構１００のモータ１０１およびエンコーダ１０２が電気的に接続されている。そして、エンコーダ１０２によって検出された、ねじ軸１１１の回転状態に関する状態量の検出値が制御装置３０に入力される。エンコーダ１０２から入力された検出値に基づいて、制御装置３０がモータ１０１の駆動を制御する。これにより、第１フレーム部材１１ａ，１１ｂに対する搬送軸２１の移動が制御される。

【0030】

さらに、二本の搬送軸２１のうちの一方の内部には、搬送体２２を搬送軸２１に対して
相対的に移動させるための駆動機構（図示略）が内蔵されている。この搬送体２２の移動用の駆動機構としても、上述した搬送軸２１の移動用の駆動機構１００と同様のボールねじ式の駆動システムが採用されている。そして、制御装置３０によって、搬送軸２１に対する搬送体２２の移動が制御される。

【0031】

なお、上記のように、本実施例においては、搬送軸２１および搬送体２２の移動のための駆動機構としてボールねじ式の駆動システムが採用されているが、該駆動機構としては、ボールねじ式の駆動システム以外の公知の機構（例えば、リニアモータ式の駆動システム）を採用することもできる。

【0032】

上述したように、本実施例に係る商品補充装置１においては、第１フレーム部材１１ａ，１１ｂに対する搬送軸２１の移動、および、搬送軸２１に対する搬送体２２の移動を制御することで、制御装置３０が、補充空間内における搬送体２２の移動を制御する。そして、制御装置３０は、商品棚Ａに所定の商品を補充する場合、補充空間内において、搬送体２２を受入位置と補充位置との間で移動させる。ここで、商品棚Ａに所定の商品を補充する際には、商品補充装置１の外部から補充用の商品が該商品補充装置１に運び込まれる。このとき、商品補充装置１の外部から補充用の商品を受け入れる補充空間内の位置が受入位置である。ここで、上述したように、本実施例では、商品棚Ａの背面から側方に突出した領域として受入領域が形成されている。そして、補充空間における、この受入領域の範囲内に受入位置が設定されている。また、商品配置領域内における所定の商品が補充されるべき位置に対応する補充空間内の位置が補充位置である。

【0033】

図２に示すように、制御装置３０は、商品補充装置１の外部から補充用の商品を受け入れる際には、補充空間内における受入位置に搬送体２２を配置させる。そして、受入位置において補充用の商品を搬送体２２上に受け入れた後、制御装置３０は、該搬送体２２を、該補充用の商品とともに、補充空間内における補充位置に移動させる。これにより、補充用の商品が搬送体２２によって補充位置に運ばれる。このとき、制御装置３０は、搬送軸２１を第１フレーム部材１１ａ，１１ｂに対して相対的に移動させることで、搬送体２２を水平方向に移動させる。さらに、制御装置３０は、搬送体２２を搬送軸２１に対して相対的に移動させることで、該搬送体２２を垂直方向に移動させる（図２においては、白抜き矢印が搬送体２２の移動を表している）。なお、第１フレーム部材１１ａ，１１ｂに対する搬送軸２１の移動、および、搬送軸２１に対する搬送体２２の移動を同時に行うことで、補充空間内を斜めの方向に該搬送体２２を移動させることもできる。

【0034】

（搬送体）
制御装置３０は、補充用の商品とともに搬送体２２を補充位置まで移動させた後、該商品を該搬送体２２から商品棚Ａに移動させる。図４は、搬送体２２から商品棚Ａに商品を移動させるための機構について説明するための図である。図４に示すように、搬送体２２は、載置部２２ａおよび押出部２２ｂを有している。載置部２２ａには、補充用の商品が載置される。そして、押出部２２ｂが、載置部２２ａ上を前後方向に移動可能に該載置部２２ａに取り付けられている。なお、この押出部２２ｂを移動させるための駆動機構としては、公知のどのような機構を用いてもよい。また、本実施例１では、搬送体２２における載置部２２ａ上の押出部２２ｂの移動も制御装置３０によって制御される。そして、制御装置３０は、図４の白抜き矢印で示すように、補充位置において、押出部２２ｂを前方に移動させることで、載置部２２ａに載置されていた補充用の商品を該押出部２２ｂによって押し出して、該商品を該載置部２２ａから商品棚Ａに移動させる。これによって、商品棚Ａにおける商品配置領域内に所定の商品を補充することができる。

【0035】

また、制御装置３０は、補充位置において、上記のように補充用の商品を搬送体２２から移動させて該商品棚Ａに補充した後、該搬送体２２を受入位置に移動させる。

【0036】

本実施例に係る商品補充装置１は、既設の商品棚の背面側にフレーム部１０を配置するスペースがあれば、該商品棚に対して設置することができる。そして、フレーム部１０を商品棚の背面側に設置することで、該商品棚の背面側に補充空間を形成することができる。また、補充空間内において、搬送体２２を二次元の方向に移動させることができるため、商品棚の商品配置領域内における所定の商品が補充されるべき位置に、補充用の商品を補充することが可能となる。つまり、商品棚の背面側に形成された補充空間から、商品棚における所望の位置に所定の商品を補充することができる。したがって、ユーザの邪魔になることなく、且つ、ユーザに対する安全性を確保しつつ、商品棚に対して商品を補充することが可能となる。

【0037】

（変形例１）
上記実施例１では、フレーム部１０の形状を、水平方向に延在する二本の第１フレーム部材１１ａ，１１ｂ、および、垂直方向に延在する二本の第２フレーム部材１２ａ，１２ｂによって形成される四角形状とした。しかしながら、フレーム部１０の形状はこれに限られるものではない。つまり、第１フレーム部材１１ａ，１１ｂが延在する方向は水平方向に限られるものではなく、また、第２フレーム部材１２ａ，１２ｂが延在する方向も垂直方向に限られるものではない。すなわち、フレーム部１０が、第１方向に延在する第１フレーム部材と、第１方向とは異なる第２方向に延在する第２フレーム部材とを含んで構成されていればよい。そして、第１フレーム部材および第２フレーム部材によって囲まれることで形成される補充空間内を搬送体２２が第１方向および第２方向に移動可能なように構成されていればよい。このように構成されることで、補充空間内を搬送体２２が二次元の方向に移動することが可能となる。

【0038】

ただし、店舗に設置されている商品棚の構造は、四角形状の外枠に対して複数段の棚が設けられている構造が一般的である。そのため、フレーム部１０の形状を、上記実施例１のような第１フレーム部材１１ａ，１１ｂおよび第２フレーム部材１２ａ，１２ｂによって形成される四角形状とすることで、一般的な商品棚の背面全面に対応した補充空間が形成されるように、商品補充装置１を設置することがより容易となる。例えば、このような一般的な商品棚が、水平面となっていない床面に設置されている場合においても、該商品棚の外枠に合わせてフレーム部１０をその背面側に取り付けることで、該商品棚の背面全面に対応した補充空間を形成することができる。また、フレーム部１０をこのように取り付けることで、商品棚が設置されている床面が水平面となってない場合であっても、搬送体２２を、水平方向および垂直方向に移動させることが可能となる。

【0039】

（変形例２）
また、上記実施例１では、図２に示すように、商品棚Ａにおける商品配置領域のみならず、商品棚Ａの背面から側方に突出した領域であって、補充用の商品を外部から受け入れるための受入領域をも囲むように、フレーム部１０が構成されている。しかしながら、必ずしも、フレーム部１０を、このような受入領域をも囲むような構成とする必要はない。つまり、フレーム部１０の構成を、商品棚の背面の範囲内において、該商品棚における商品配置領域のみを囲むような構成としてもよい。この場合、フレーム部１０を、商品棚の背面の範囲内に収まるように設置することが可能となる。ただし、この場合、補充空間における受入位置も商品棚の背面の範囲内に位置することになる。そのため、商品棚の背面側に、商品補充装置１に対して、その外部から補充用の商品を運び込むためのスペースを設ける必要が生じる。これに対し、上記実施例１のように、フレーム部１０の構成を、商品配置領域のみならず、商品棚の背面から側方に突出した受入領域をも囲むような構成とすることで、補充空間における受入位置を該受入領域内に設定することができる。そして、補充空間における受入位置を該受入領域内に設定することで、商品棚の側方において、補充用の商品を補充空間内に受け入れることが可能となる。したがって、商品棚の背面側
に、補充用の商品を運び込むためのスペースを設ける必要がなくなる。

【0040】

（変形例３）
図５は、本変形例において、商品補充装置１が二つの商品棚Ａ，Ｂに対して設置されたときの様子を示す図である。図５に示すように、商品補充装置１が二つの商品棚Ａ，Ｂに対して設置される場合、フレーム部１０が商品棚Ａの背面と商品棚Ｂの背面とに挟まれるように設置されてもよい。このとき、フレーム部１０は、商品棚Ａにおける商品補充領域、および、商品棚Ｂにおける商品補充領域を囲むように配置される。これによれば、フレーム部１０によって囲まれることで形成される補充空間が、商品棚Ａの背面側であって、且つ商品棚Ｂの背面側に形成されることになる。

【0041】

このように、二つの商品棚Ａ，Ｂに対して、商品棚Ａの背面側であって、且つ商品棚Ｂの背面側に補充空間が形成されるようにフレーム部１０が配置されることで、一つの商品補充装置１を用いて、該二つの商品棚Ａ，Ｂに商品を補充することが可能となる。また、この場合も、ユーザの邪魔になることなく、且つ、ユーザに対する安全性を確保しつつ、二つの商品棚Ａ，Ｂに商品を補充することができる。

【0042】

（変形例４）
図６は、本変形例に係る商品補充装置の概略構成を示す斜視図である。本変形例では、搬送装置２０における一対の搬送軸２１が、フレーム部１０によって囲まれた空間内において、第１フレーム部材１１ａ，１１ｂに平行に延在している（つまり、各搬送軸２１は水平方向に延在している。）。そして、各搬送軸２１の一端部が一方の第２フレーム部材１２ａに移動可能に接続されており、各搬送軸２１の他端部が他方の第２フレーム部材１２ｂに移動可能に接続されている。また、搬送体２２は、上記実施例１と同様、一対の搬送軸２１に挟み込まれて、該一対の搬送軸２１に対して相対的に移動可能に支持されている。

【0043】

さらに、本変形例では、一方の第２フレーム部材１２ａの内部に、搬送軸２１を第２フレーム部材１２ａ，１２ｂに対して相対的に移動させるための駆動機構が内蔵されている。また、上記実施例１と同様、二本の搬送軸２１のうちの一方の内部には、搬送体２２を搬送軸２１に対して相対的に移動させるための駆動機構が内蔵されている。これらの駆動機構の構成は実施例１に係る駆動機構と同様である。また、本変形例においても、これらの駆動機構におけるモータの駆動がが制御装置３０によって制御される。

【0044】

本変形例に係る構成によれば、搬送軸２１が第２フレーム部材１２ａ，１２ｂに対して相対的に移動すると、フレーム部１０によって囲まれた補充空間内を搬送体２２が垂直方向に移動することになる。また、搬送軸２１に対して搬送体２２が相対的に移動すると、フレーム部１０によって囲まれた補充空間内を搬送体２２が水平方向に移動することになる。つまり、本変形例に係る構成であっても、商品補充装置１において、補充空間内を搬送体２２が二次元の方向に移動可能となる。したがって、商品補充装置１を本変形例に係る構成とした場合でも、補充空間内において、搬送体２２を受入位置と補充位置との間で移動させることができる。そのため、商品棚の商品配置領域内における所定の商品が補充されるべき位置に、補充用の商品を補充することができる。

【0045】

＜実施例２＞
本実施例においては、商品補充装置が監視装置を備えている。図７は、本実施例に係る、商品補充装置１における、制御装置３０および監視装置４０の機能を説明するためのブロック図である。なお、本実施例においても、商品補充装置１における監視装置４０以外の構成は実施例１と同様である。

【0046】

監視装置４０は、商品棚の商品配置領域内における所定の商品が補充されるべき位置（以下、「目標補充位置」と称する場合もある。）にユーザがアクセス可能か否かを監視するための装置である。監視装置４０は、例えば、商品棚の正面を撮影するカメラを有していてもよい。そして、商品棚の正面側における、商品棚の目標補充位置にアクセス可能な所定の範囲（以下、「アクセス可能範囲」と称する場合もある。）内にユーザが存在するか否かを、カメラによって撮影された画像に基づいて検知してもよい。また、監視装置４０は、カメラ以外のセンサによって、アクセス可能範囲内にユーザが存在するか否かを検知してもよい。そして、アクセス可能範囲内にユーザが存在していた場合、監視装置４０は、商品棚における目標補充位置にユーザがアクセス可能と判定してもよい。また、商品棚の正面に扉が設置されている場合、監視装置４０は、目標補充位置に対応する扉が開いたか否かを検知してもよい。そして、目標補充位置に対応する扉が開いた場合、監視装置４０は、商品棚における目標補充位置にユーザがアクセス可能と判定してもよい。

【0047】

ここで、上述したように、商品補充装置１は、商品棚の背面側から該商品棚における目標補充位置に所定の商品を補充する。このとき、商品棚の正面側から目標補充位置にユーザがアクセスしているタイミングで、該目標補充位置に所定の商品が補充されると、補充された商品とユーザとが接触することで、ユーザが負傷したり、商品が破損したりする虞がある。そこで、本実施例では、監視装置４０が、商品棚における目標補充位置にユーザがアクセス可能と判定した場合、目標補充位置への所定の商品の補充を禁止するための補充禁止信号を該監視装置４０が制御装置３０に送信する。そして、監視装置４０から補充禁止信号を受信した場合、制御装置３０は、商品補充装置１による目標補充位置への所定の商品の補充を禁止する。

【0048】

図８は、制御装置３０によって実行される、目標補充位置への所定の商品の補充を禁止するための補充禁止制御のフローを示すフローチャートである。本フローは、商品補充装置１に対して、商品棚への所定の商品の補充が要求されているときに、制御装置３０によって所定の間隔で繰り返し実行される。

【0049】

本フローでは、Ｓ１０１において、監視装置４０から補充禁止信号を受信したか否かが判別される。このＳ１０１において否定判定された場合、本フローの実行が一旦終了される。この場合、目標補充位置へ所定の商品の補充するための制御が実行される。一方、Ｓ１０１において肯定判定された場合、次にＳ１０２において、搬送体２２の受入位置からの移動が禁止される。これにより、補充用の商品が載置された搬送体２２の補充位置への移動が禁止される。その結果、目標補充位置への所定の商品の補充が禁止されることになる。

【0050】

上記のような補充禁止制御によれば、商品棚における目標補充位置にユーザがアクセス可能な状況下においては、商品補充装置１による目標補充位置への所定の商品の補充が禁止される。そのため、商品棚における目標補充位置にユーザがアクセスしているタイミングで該目標補充位置に所定の商品が補充されることが抑制される。その結果、商品棚に補充された商品とユーザとが接触することを抑制することができる。

【0051】

（変形例）
図９は、本実施例の変形例に係る補充禁止制御のフローを示すフローチャートである。本フローは、図８に示すフローと同様、商品補充装置１に対して、商品棚への所定の商品の補充が要求されているときに、制御装置３０によって所定の間隔で繰り返し実行される。

【0052】

本フローにおいても、Ｓ１０１で実行される処理は、図８に示すフローと同様である。そして、Ｓ１０１において肯定判定された場合、次にＳ２０２において、搬送体２２にお
ける、載置部２２ａに載置されている補充用の商品に対する押出部２２ｂによる押し出しが禁止される。つまり、本変形例では、制御装置３０が監視装置４０から補充禁止信号を受信した場合でも、搬送体２２の受入位置から補充位置への移動は許容される。ただし、この場合、補充位置における、搬送体２２から商品棚への商品の移動が禁止される。その結果、図８に示すフローを実行した場合と同様、目標補充位置への所定の商品の補充が禁止されることになる。

【符号の説明】

【0053】

１・・・商品補充装置、１０・・・フレーム部、１１ａ,１１ｂ・・・第１フレーム部材
、１２ａ,１２ｂ・・・第２フレーム部材、２０・・・搬送装置、２１・・・搬送軸、２
２・・・搬送体、２２ａ・・・載置部、２２ｂ・・・押出部、３０・・・制御装置、４０・・・監視装置、１００・・・駆動機構、１０２・・・モータ、１０３・・・エンコーダ、１０４・・・テーブル、１１０・・・ボールねじユニット、１２０・・・案内装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】