特許 7176314 退出支援装置、自動運転装置、退出支援方法、及び、プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-11-14

(45)【発行日】2022-11-22

(54)【発明の名称】退出支援装置、自動運転装置、退出支援方法、及び、プログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20221115BHJP

   B60R 99/00 20090101ALI20221115BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 C

B60R99/00 372

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2018170239

(22)【出願日】2018-09-12

(65)【公開番号】P2020042606

(43)【公開日】2020-03-19

【審査請求日】2021-02-26

(73)【特許権者】

【識別番号】308036402

【氏名又は名称】株式会社ＪＶＣケンウッド

(74)【代理人】

【識別番号】100103894

【弁理士】

【氏名又は名称】家入 健

(72)【発明者】

【氏名】永井 亮行

【審査官】白石 剛史

(56)【参考文献】

【文献】特開２００９－０２５９８０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－０３５６３０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／１６

Ｂ６０Ｒ ９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

駐停車中の自車両の周辺情報を取得する周辺情報取得部と、
前記周辺情報に基づいて、前記自車両からの車両離間距離が第１の距離以内で駐停車した他車両としての接近駐停車車両が存在するか判定する接近駐停車車両判定部と、
前記接近駐停車車両判定部が前記接近駐停車車両が存在すると判定した場合、前記自車両を前記接近駐停車車両から離れる方向へ移動させることに関連する駐車位置調整指令である退出関連情報を出力する退出関連情報出力部と、
を備えた、退出支援装置。

【請求項2】

前記周辺情報に基づいて、前記自車両から前記接近駐停車車両を見る方向と反対の方向で障害物が存在するか否かを検出し、前記障害物を検出した場合は、前記自車両と前記障害物の間の障害物離間距離を判定する障害物判定部を更に備え、
前記退出関連情報出力部は、前記障害物離間距離が第２の距離以上であるか又は前記障害物を検出しない場合、前記自車両を前記接近駐停車車両から離れる方向へ移動させることに関連する退出関連情報を出力する、
請求項１に記載の退出支援装置。

【請求項3】

前記周辺情報に基づいて、前記自車両から前記接近駐停車車両を見る方向と反対の方向で前記自車両に割り当てられた駐車区域を区画する区画線が存在するか否かを検出し、前記区画線を検出した場合は、前記自車両と前記区画線の間の区画線離間距離を判定する区画線判定部を更に備え、
前記退出関連情報出力部は、前記区画線離間距離が第３の距離以上であるか又は前記区画線を検出しない場合、前記自車両を前記接近駐停車車両から離れる方向へ移動させることに関連する退出関連情報を出力する、
請求項１に記載の退出支援装置。

【請求項4】

前記接近駐停車車両判定部は、前記周辺情報に基づいて、他車両の運転席のドアが開閉し、又は、他車両の運転席から乗員が降車したことを認識した場合、当該他車両が駐停車したと判定する、
請求項１から３までの何れか１項に記載の退出支援装置。

【請求項5】

前記自車両の運転席の乗員の有無を判定する自車両状態判定部を更に備え、
前記退出関連情報出力部は、前記自車両の運転席に乗員がいない場合に、前記退出関連情報を出力する、
請求項１から４までの何れか１項に記載の退出支援装置。

【請求項6】

請求項１から５までの何れか１項に記載の退出支援装置と、
前記退出関連情報に基づいて前記自車両を自動運転する自動運転制御部と、
を備えた、自動運転装置。

【請求項7】

駐停車中の自車両の周辺情報を取得するステップと、
前記周辺情報に基づいて、前記自車両からの車両離間距離が第１の距離以内で駐停車した他車両としての接近駐停車車両が存在するか判定するステップと、
前記接近駐停車車両が存在すると判定した場合、前記自車両を前記接近駐停車車両から離れる方向へ移動させることに関連する駐車位置調整指令である退出関連情報を出力するステップと、
を含む、退出支援方法。

【請求項8】

コンピュータに、請求項７に記載の退出支援方法を実行させるためのプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、退出支援装置、自動運転装置、退出支援方法、及び、プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１は、駐車中の自車両の退出を妨げるような区域への他車両の駐車を防止すべく、駐車中の自車両の退出に必要となる区域である駐車禁止区域を設定し、駐車中の自車両に他車両が接近したら、他車両に対して駐車禁止区域を報知する。報知の方法としては、例えばレーザ光線を用いて道路上に駐車禁止区域を描画したり、スピーカを用いることが例示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００９－２５９８０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、上記特許文献１の構成では、駐停車中の自車両の近傍に他車両が駐車したときのみならず、単に駐停車中の自車両の近傍を他車両が通過するときも、都度、駐車禁止区域を報知してしまうという問題があった。

【0005】

本開示の目的は、駐停車中の自車両の退出を容易にすると共に、駐停車中の自車両の近傍を他車両が単に通過した際の不適切な動作を抑制する技術を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の一実施形態によれば、駐停車中の自車両の周辺情報を取得する周辺情報取得部と、前記周辺情報に基づいて、前記自車両からの車両離間距離が第１の距離以内で駐停車した他車両としての接近駐停車車両が存在するか判定する接近駐停車車両判定部と、前記接近駐停車車両判定部が前記接近駐停車車両が存在すると判定した場合、前記自車両の退出を容易にすることに関連する退出関連情報を出力する退出 関連情報出力部と、を備えた、退出支援装置が提供される。

【0007】

本開示の他の実施形態によれば、駐停車中の自車両の周辺情報を取得するステップと、
前記周辺情報に基づいて、前記自車両からの車両離間距離が第１の距離以内で駐停車した他車両としての接近駐停車車両が存在するか判定するステップと、前記接近駐停車車両が存在すると判定した場合、前記自車両の退出を容易にすることに関連する退出関連情報を出力するステップと、を含む、退出支援方法が提供される。

【発明の効果】

【0008】

本開示によれば、駐停車中の自車両の退出を容易にすると共に、駐停車中の自車両の近傍を他車両が単に通過した際の不適切な動作を抑制することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】自動運転装置の機能ブロック図である。

【図2】自車両の後方に他車両が駐停車した様子を示す図である。

【図3】自車両の前後に他車両が駐停車した様子を示す図である。

【図4】自車両の退出が困難となった様子を示す図である。

【図5】退出支援方法の制御フローである。

【図6】自車両が自動運転により他車両から離れた様子を示す図である。

【図7】自車両の前方に他車両が駐停車した様子を示す図である。

【図8】自車両の退出が容易である様子を示す図である。

【図9】自車両の前方に障害物があり、自車両から障害物までの距離が比較的長い場合を示す図である。

【図10】自車両の前方に障害物があり、自車両から障害物までの距離が比較的短い場合を示す図である。

【図11】自車両の前方に区画線があり、自車両から区画線までの距離が比較的長い場合を示す図である。

【図12】自車両の前方に区画線があり、自車両から区画線までの距離が比較的短い場合を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、図面を参照して、本開示の実施形態を説明する。

【0011】

本明細書において、「駐車」とは、継続的に停止すること、又は、運転者が車両を離れて直ちに運転できないことを意味する。また、「停車」とは、車両が停止することであって、駐車以外のものを意味する。「駐停車」とは、駐車及び停車を含む上位概念である。「駐車中」「停車中」「駐停車中」とは、それぞれ、駐車している状態が継続していること、停車している状態が継続していること、駐停車している状態が継続していること、を意味する。「駐車する」「停車する」「駐停車する」とは、それぞれ、駐車中でない状態から駐車中である状態へと移行する、停車中でない状態から停車中である状態へと移行する、駐停車中でない状態から駐停車中である状態へと移行する、を意味する。

【0012】

図１には、自動車１の機能ブロック図を示している。自動車１は、自動運転装置２と、カメラ３と、距離センサ４と、クラクション５と、スピーカ６と、ハザードランプ７と、を備えている。

【0013】

カメラ３は、少なくとも１つ又は複数で設けられており、自車両の周囲を撮像し、周囲画像を自動運転装置２に出力する。周囲画像は、周辺情報の一具体例である。

【0014】

距離センサ４は、自車両の周囲に存在する障害物までの距離を測定し、距離データを自動運転装置２に出力する。本実施形態では、距離センサ４は、自車両の前方及び後方に存在する障害物までの距離を測定可能となるように複数搭載されている。距離データは、周辺情報の一具体例である。距離センサ４は、例えば、LiDAR（Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging）やミリ波レーダなどで構成してもよいし、ステレオカメラで構成してもよい。

【0015】

クラクション５及びスピーカ６は、警告音を発するものであって、警告手段の一具体例である。ハザードランプ７は、警告手段の一具体例である。

【0016】

自動運転装置２は、退出支援装置１０と、自動運転制御部１１と、によって構成されている。

【0017】

退出支援装置１０は、中央演算処理器としてのCPU１２（Central Processing Unit）と、読み書き自由のRAM１３（Random Access Memory）、読み出し専用のROM１４（Read Only Memory）を備えている。そして、CPU１２がROM１４に記憶されているプログラムを読み出して実行することで、プログラムは、CPU１２などのハードウェアを、自車両状態判定部２０、周辺情報取得部２１、接近駐停車車両判定部２２、障害物判定部２３、区画線判定部２４、退出関連情報出力部２５、として機能させる。なお、これらの機能要素はソフトウェアで実現することに代えて、ハードウェアで実現してもよい。

【0018】

自車両状態判定部２０は、例えば、運転席の座面に設けられた圧力センサの測定結果に基づいて、自車両の運転席に乗員がいるか否かを判定する。また、自車両状態判定部２０は、例えば、ドアのロック状態に基づいて、自車両が駐車中であるか否かを判定する。自車両状態判定部２０は、エンジンが停止状態であることやギアがパーキング位置にあることに基づいて自車両が駐車中であるか否かを判定してもよい。これらの車両情報は、個別のセンサを用いて取得してもよく、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）を介して取得してもよい。

【0019】

周辺情報取得部２１は、駐停車中の自車両の周辺情報を取得する。周辺情報取得部２１は、例えばカメラ３から周囲画像を取得し、画像認識を行って自車両周囲に存在する他車両を検出する。また、周辺情報取得部２１は、例えば距離センサ４から距離データを取得し、取得した距離データに基づいて、検出した他車両から自車両までの距離を算出する。これらの他車両の検出や距離の算出は接近駐停車車両判定部２２に担わせてもよい。

【0020】

接近駐停車車両判定部２２は、周辺情報に基づいて、自車両からの車両離間距離が第１の距離以内で駐停車した他車両としての接近駐停車車両が存在するか否か判定する。車両離間距離とは、自車両と他車両との間の最短距離を意味する。第１の距離とは、例えば、１メートルである。接近駐停車車両判定部２２は、他車両が駐停車したか否か判定するに際し、例えば、当該他車両の運転者の行動や視線の向き、当該他車両のエンジンの停止、当該他車両のドアの開閉を考慮する。また、接近駐停車車両判定部２２は、他車両が駐停車したか否か判定するに際し、他車両が自車両の近傍で駐停車のために切り返しを行っている場合など、他車両と自車両との近接を検出したことや他車両と自車両との距離だけでは当該他車両が駐停車したとは判定しない。接近駐停車車両判定部２２は、たとえば、周辺情報取得部２１が取得した周囲画像に基づいて画像認識を行い、他車両の運転席のドアが開閉し、又は、他車両の運転席から乗員が降車したことを認識した場合、当該他車両が駐停車したと判定する。なお、接近駐停車車両判定部２２は、他車両が駐停車したか判定するに際し、自車両と他車両との間におけるデータ通信を用い、他車両から駐車中であることの情報を取得してもよい。

【0021】

障害物判定部２３は、周辺情報に基づいて、自車両から接近駐停車車両を見る方向と反対の方向に障害物を検出し、障害物を検出した場合は、自車両と障害物の間の障害物離間距離を取得する。ここで、「障害物」とは、壁や縁石、花壇、街路樹、電柱、自車両及び接近駐停車車両を除く他の車両、その他の自車両の移動を妨げ得るものを意味する。以下、「自車両及び接近駐停車車両を除く他の車両」を「障害車両」と称する。障害物の検出は、他車両検出と同様に、周囲画像を画像認識することによって行う。

【0022】

区画線判定部２４は、周辺情報に基づいて、自車両から接近駐停車車両を見る方向と反対の方向で自車両に割り当てられた駐車区域を区画する区画線が存在するか否か検出し、区画線を検出した場合は、自車両と区画線の間の区画線離間距離を取得する。区間線の検出は、他車両検出などと同様に、周囲画像を画像認識することによって行う。

【0023】

退出関連情報出力部２５は、接近駐停車車両が存在すると判定した場合、自車両の退出を容易にすることに関連する退出関連情報を出力する。ここで、「自車両の退出を容易にする」とは、自車両の円滑な退出を確保することや、自車両の退出の可能性を高めること、を意味する。

【0024】

自動運転制御部１１は、退出関連情報出力部２５から出力された退出関連情報に基づいて、自車両を自動運転する。

【0025】

次に、図２から図４を参照して、自車両の退出が困難となる場合について説明する。

【0026】

図２は、自車両Ｐの後方に他車両ｑ１が縦列で駐停車した様子を示している。他車両ｑ１は、自車両Ｐの後方において、縁石Ｗに沿って自車両Ｐと並ぶように駐停車している。図２において、自車両Ｐと他車両ｑ１との車両離間距離Ｌｖ１は５０センチメートルとしている。従って、図２の他車両ｑ１は、接近駐停車車両Ｑに該当する。

【0027】

図２の状態で、図３に示すように自車両Ｐの前方に他車両ｑ２が駐車してしまうと、図４に示すように自車両Ｐが現在の駐車位置から退出不能になってしまう場合がある。具体的には、自車両Ｐの最小回転半径が大きい程、図３に示す自車両Ｐと他車両ｑ２との車両離間距離Ｌｖ２が小さい程、自車両Ｐが現在の駐車位置から退出不能になってしまう可能性が高くなる。この場合、自車両Ｐの運転者には、現在の駐車位置から退出するために、多数の切り返しを伴う極めて厄介な運転操作を強いられることになる。従って、他車両ｑ１が自車両Ｐの退出の妨げになる位置に駐停車しても、自車両Ｐの退出を容易にする技術が求められている。

【0028】

次に、図５から図１２を参照して、自動運転装置２の作動を説明する。

【0029】

S100:
まず、図５に示すように、自車両状態判定部２０は、自車両Ｐが駐車中であるか、又は、自車両Ｐの運転席に乗員がいないか判定する。自車両状態判定部２０は、S100でNOの場合、処理を終了し、S100でYESの場合、処理をS110に進める。

【0030】

S110：
周辺情報取得部２１は、駐停車中の自車両Ｐの周辺情報を取得する。周辺情報は、例えば、周辺画像や距離データである。距離データは、例えば、図２に示す車両離間距離Ｌｖ１に対応している。

【0031】

S120:
図５に戻り、接近駐停車車両判定部２２は、周辺情報に基づいて、自車両Ｐからの車両離間距離Ｌｖ１が第１の距離以内で駐停車した他車両ｑ１としての接近駐停車車両Ｑが存在するか否か判定する。接近駐停車車両判定部２２は、S120でYESの場合、処理をS130に進め、S120でNOの場合、処理を終了する。図２の例では、自車両Ｐから後方に５０センチメートル離れたところに他車両ｑ１が駐停車しているので、接近駐停車車両判定部２２は、S120でYESと判定する。

【0032】

S130:
図５に戻り、障害物判定部２３は、周辺情報に基づいて、自車両Ｐから接近駐停車車両Ｑを見る方向と反対の方向で障害物が存在するか否かを検出する。障害物判定部２３は、S130でYESの場合、処理をS140に進め、S130でNOの場合、処理をS170に進める。図２の例では、接近駐停車車両Ｑは自車両Ｐの後方に駐停車しているので、障害物判定部２３は、自車両Ｐの前方に障害物が存在するか否かを検出する。また、図２の例では、自車両Ｐの前方に障害物が存在しないので、障害物判定部２３は、S130でNOと判定する。

【0033】

S170:
図５に戻り、区画線判定部２４は、周辺情報に基づいて、自車両Ｐから接近駐停車車両Ｑを見る方向と反対の方向で自車両Ｐに割り当てられた駐車区域を区画する区画線が存在するか否かを検出する。区画線判定部２４は、S170でYESの場合、処理をS180に進め、S170でNOの場合、処理をS200に進める。図２の例では、接近駐停車車両Ｑは自車両Ｐの後方に駐停車しているので、区画線判定部２４は、自車両Ｐの前方に区画線が存在するか否かを検出する。また、図２の例では、自車両Ｐの前方に区画線が存在しないので、区画線判定部２４は、S170でNOと判定する。

【0034】

S200:
図５に戻り、退出関連情報出力部２５は、自車両Ｐの退出を容易にすることに関連する退出関連情報を出力する。退出関連情報は、例えば、自動運転により、自車両Ｐを接近駐停車車両Ｑから離れる方向へ移動させることに関連する駐車位置調整指令である。退出関連情報出力部２５は、自動運転制御部１１に対して駐車位置調整指令を出力する。図２の例では、退出関連情報は、自車両Ｐを自動運転することで前方へ移動させることに関連する駐車位置調整指令である。

【0035】

S210:
自動運転制御部１１は、退出関連情報出力部２５から出力された駐車位置調整指令を受けて、図６に示すように、自車両Ｐが前方へ移動するように自車両Ｐを自動運転する。なお、自車両Ｐの移動距離Ｌｍは、自車両Ｐの最小回転半径に基づいて決定される。具体的には、自車両Ｐの移動距離Ｌｍは、自車両Ｐが無理なく退出するのに必要となる自車両Ｐの前後方向の距離から車両離間距離Ｌｖ１を引いた距離とする。従って、自車両Ｐが無理なく退出するのに必要となる自車両Ｐの前後方向の距離が３００センチメートルの場合、自車両Ｐの移動距離Ｌｍは、２５０センチメートルとなる。そして、自動運転制御部１１は、自車両Ｐを前方へ移動させたら、自車両Ｐを再び駐車させる。

【0036】

このように自車両Ｐが前方に移動しておくことで、仮に、図７に示すように、自車両Ｐの前方に他車両ｑ２が駐停車し、車両離間距離Ｌｖ２が１０センチメートルであったとしても、図８に示すように、自車両Ｐの退出時には、一度２９０センチメートル程バックし、そこから右へハンドルを切れば、何の問題もなく円滑に退出できるようになる。従って、上記の制御によれば、他車両ｑ１が自車両Ｐの退出の妨げになる位置に駐停車した場合、自車両Ｐが他車両ｑ１から十分に離れることになるので、その後に、仮に自車両Ｐの前方に至近距離で他車両ｑ２が駐停車したとしても、自車両Ｐの退出を容易にすることができるようになる。

【0037】

（自車両Ｐの前方に縁石Ｗがあり、縁石Ｗまでの距離が比較的長い場合）
S130:
図９の例では、自車両Ｐの前方に縁石Ｗが存在するので、障害物判定部２３は、S130でYESと判定する。

【0038】

S140:
障害物判定部２３は、周辺情報に基づいて、自車両Ｐと縁石Ｗの間の障害物離間距離Ｌｏを取得する。図９の例では、障害物離間距離Ｌｏは、３５０センチメートルである。

【0039】

S150:
退出関連情報出力部２５は、障害物離間距離Ｌｏが第２の距離以上であるか否か判定する。退出関連情報出力部２５は、S150でYESの場合、処理をS170に進め、S150でNOの場合、処理をS160に進める。なお、S150でNOの場合とは、障害物離間距離Ｌｏが第２の距離以下であることを意味する。第２の距離は、例えば、３００センチメートルである。図９の例では、障害物離間距離Ｌｏが３００センチメートル以上であるので、退出関連情報出力部２５は、S150でYESと判定する。

【0040】

S170:
図９の例では、自車両Ｐの前方に区画線が存在しないので、区画線判定部２４は、S170でNOと判定する。

【0041】

S200:
退出関連情報出力部２５は、駐車位置調整指令を出力する。

【0042】

S210:
自動運転制御部１１は、退出関連情報出力部２５から出力された駐車位置調整指令を受けて、自車両Ｐが前方へ移動するように自車両Ｐを自動運転する。そして、自動運転制御部１１は、自車両Ｐを前方へ移動させたら、自車両Ｐを再び駐車させる。

【0043】

このように自車両Ｐの前方に縁石Ｗがある場合であっても、縁石Ｗまでの距離が十分に存在する場合は、自車両Ｐが前方に移動しておくことで、その後に、仮に自車両Ｐの前方に至近距離で他車両ｑ２が駐停車したとしても、自車両Ｐの退出を容易にすることができるようになる。

【0044】

（自車両Ｐの前方に縁石Ｗがあり、縁石Ｗまでの距離が比較的短い場合）
S130:
図１０の例では、自車両Ｐの前方に縁石Ｗが存在するので、障害物判定部２３は、S130でYESと判定する。

【0045】

S140:
障害物判定部２３は、周辺情報に基づいて、自車両Ｐと縁石Ｗの間の障害物離間距離Ｌｏを取得する。図９の例では、障害物離間距離Ｌｏは、７０センチメートルである。

【0046】

S150:
図１０の例では、障害物離間距離Ｌｏが３００センチメートル以下であるので、退出関連情報出力部２５は、S150でNOと判定する。

【0047】

S160:
退出関連情報出力部２５は、自車両Ｐの退出を容易にすることに関連する退出関連情報を出力する。退出関連情報は、例えば、接近駐停車車両Ｑに対する警告に関連する情報である。退出関連情報出力部２５は、例えば、クラクション５、スピーカ６、ハザードランプ７などを制御することで、接近駐停車車両Ｑに対する警告を行う。

【0048】

このように自車両Ｐの前方に例えば縁石Ｗなどの障害物が存在する場合であって、障害物までの距離が十分ではない場合は、自車両Ｐを前方に移動させることなく、代わりに、接近駐停車車両Ｑに対して警告を行う。これにより、接近駐停車車両Ｑの乗員に駐停車位置の自発的な調整を促し、もって、自車両Ｐの退出を容易にすることができるようになる。

【0049】

（自車両Ｐの前方に区画線Ｅがあり、区画線Ｅまでの距離が比較的長い場合）
S170:
図１１の例では、自車両Ｐの前方に区画線Ｅが存在するので、区画線判定部２４は、S170でYESと判定する。

【0050】

S180:
区画線判定部２４は、周辺情報に基づいて、自車両Ｐと区画線Ｅの間の区画線離間距離Ｌｗを取得する。図１１の例では、区画線離間距離Ｌｗは、２００センチメートルである。

【0051】

S190:
退出関連情報出力部２５は、区画線離間距離Ｌｗが第３の距離以上であるか否か判定する。退出関連情報出力部２５は、S190でYESの場合は処理をS200に進め、S190でNOの場合は処理をS220に進める。第３の距離は、例えば、１００センチメートルである。図１１の例では、区画線離間距離Ｌｗが１００センチメートル以上であるので、退出関連情報出力部２５は、S190でYESと判定する。

【0052】

S200:
退出関連情報出力部２５は、駐車位置調整指令を出力する。

【0053】

S210:
自動運転制御部１１は、退出関連情報出力部２５から出力された駐車位置調整指令を受けて、自車両Ｐが前方へ移動するように自車両Ｐを自動運転する。そして、自動運転制御部１１は、自車両Ｐを前方へ移動させたら、自車両Ｐを再び駐車させる。

【0054】

このように自車両Ｐの前方に区画線Ｅがある場合であっても、区画線Ｅまでの距離が十分に存在する場合は、自車両Ｐが前方に移動しておくことで、その後に、仮に自車両Ｐの前方に至近距離で他車両ｑ２が駐停車したとしても、自車両Ｐの退出を容易にすることができるようになる。

【0055】

（自車両Ｐの前方に区画線Ｅがあり、区画線Ｅまでの距離が比較的短い場合）
S170:
図１２の例では、自車両Ｐの前方に区画線Ｅが存在するので、区画線判定部２４は、S170でYESと判定する。

【0056】

S180:
区画線判定部２４は、周辺情報に基づいて、自車両Ｐと区画線Ｅの間の区画線離間距離Ｌｗを取得する。図１２の例では、区画線離間距離Ｌｗは、６０センチメートルである。

【0057】

S190:
退出関連情報出力部２５は、区画線離間距離Ｌｗが第３の距離以上であるか否か判定する。図１２の例では、区画線離間距離Ｌｗが１００センチメートル以下であるので、退出関連情報出力部２５は、S190でNOと判定する。

【0058】

S220:
退出関連情報出力部２５は、自車両Ｐの退出を容易にすることに関連する退出関連情報を出力する。退出関連情報は、例えば、接近駐停車車両Ｑに対する警告に関連する情報である。退出関連情報出力部２５は、例えば、クラクション５、スピーカ６、ハザードランプ７などを制御することで、接近駐停車車両Ｑに対する警告を行う。

【0059】

このように自車両Ｐの前方に区画線Ｅがある場合であって、区画線Ｅまでの距離が十分ではない場合は、自車両Ｐが前方に移動すると自車両Ｐが自己に割り当てられた駐車区域を逸脱してしまい、他の車両に割り当てられた駐車区域に侵入してしまう。従って、このように自車両Ｐの前方に区画線Ｅがある場合であって、区画線Ｅまでの距離が十分ではない場合は、自車両Ｐを前方に移動させることなく、代わりに、接近駐停車車両Ｑに対して警告を行う。これにより、接近駐停車車両Ｑの乗員に駐停車位置の自発的な調整を促し、もって、自車両Ｐの退出を容易にすることができるようになる。なお、この場合、自車両Ｐの後方に区画線Ｆが存在するか否かを判定し、接近駐停車車両Ｑが区画線Ｆを逸脱していない場合には、接近駐停車車両Ｑの乗員とのトラブルを避けるため、接近駐停車車両Ｑに対する警告を行わないようにしてもよい。

【0060】

以上に、本開示の好適な実施形態を説明したが、上記実施形態は以下の特徴を有する。

【0061】

例えば、図１から図３に示すように、退出支援装置１０は、駐停車中の自車両Ｐの周辺情報を取得する周辺情報取得部２１と、周辺情報に基づいて、自車両Ｐからの車両離間距離Ｌｖ１が第１の距離以内で駐停車した他車両ｑ１としての接近駐停車車両Ｑが存在するか否か判定する接近駐停車車両判定部２２と、接近駐停車車両判定部２２が接近駐停車車両Ｑが存在すると判定した場合、自車両Ｐの退出を容易にすることに関連する退出関連情報を出力する退出関連情報出力部２５と、を備える。以上の構成によれば、駐停車中の自車両Ｐの退出を容易にすると共に、駐停車中の自車両Ｐの近傍を他車両が単に通過した際の不適切な動作を抑制することができる。

【0062】

また、図１及び図５、図９、図１０に示すように、退出支援装置１０は、周辺情報に基づいて、自車両Ｐから接近駐停車車両Ｑを見る方向と反対の方向で縁石Ｗなどの障害物が存在するか否かを検出し、障害物を検出した場合は、自車両Ｐと障害物の間の障害物離間距離Ｌｏを判定する障害物判定部２３を更に備える。退出関連情報出力部２５は、障害物離間距離Ｌｏが第２の距離以上であるか又は障害物を検出しない場合、自車両Ｐを接近駐停車車両Ｑから離れる方向へ移動させることに関連する退出関連情報を出力し、障害物離間距離Ｌｏが第２の距離以下である場合、接近駐停車車両Ｑに対する警告に関連する退出関連情報を出力する。以上の構成によれば、自車両Ｐと障害物の間の障害物離間距離Ｌｏに応じて適した方法で、駐停車中の自車両Ｐの退出を容易にすることができる。

【0063】

また、図１及び図５、図１１、図１２に示すように、退出支援装置１０は、周辺情報に基づいて、自車両Ｐから接近駐停車車両Ｑを見る方向と反対の方向で自車両Ｐに割り当てられた駐車区域を区画する区画線Ｅが存在するか否かを検出し、区画線Ｅを検出した場合は、自車両Ｐと区画線Ｅの間の区画線離間距離Ｌｗを判定する区画線判定部２４を更に備える。退出関連情報出力部２５は、区画線離間距離Ｌｗが第３の距離以上であるか又は区画線Ｅを検出しない場合、自車両Ｐを接近駐停車車両Ｑから離れる方向へ移動させることに関連する退出関連情報を出力し、区画線離間距離Ｌｗが第３の距離以下である場合、接近駐停車車両Ｑに対する警告に関連する退出関連情報を出力する。以上の構成によれば、自車両Ｐと区画線Ｅの間の区画線離間距離Ｌｗに応じて適した方法で、駐停車中の自車両Ｐの退出を容易にすることができる。

【0064】

また、接近駐停車車両判定部２２は、周辺情報に基づいて、他車両の運転席のドアが開閉し、又は、他車両の運転席から乗員が降車したことを認識した場合、当該他車両が駐停車したと判定する。以上の構成によれば、他車両が駐停車したことを精度良く検出することが可能となる。

【0065】

また、図１に示すように、退出支援装置１０は、自車両Ｐの運転席の乗員の有無を判定する自車両状態判定部２０を更に備える。退出関連情報出力部２５は、自車両Ｐの運転席に乗員がいない場合に、退出関連情報を出力する。以上の構成によれば、自車両Ｐの運転席に乗員がいる場合は、自車両Ｐの乗員に判断を委ねることができる。

【0066】

また、図１に示すように、退出支援装置１０は、自車両Ｐが駐車中であるか否かを判定する自車両状態判定部２０を更に備える。退出関連情報出力部２５は、自車両Ｐが駐車中である場合に、退出関連情報を出力する。以上の構成によれば、自車両Ｐが駐車中でない場合は、自車両Ｐの乗員に判断を委ねることができる。

【0067】

また、図１に示すように、自動運転装置２は、退出支援装置１０と、退出関連情報に基づいて自車両Ｐを自動運転する自動運転制御部１１と、を備える。以上の構成によれば、自車両Ｐを接近駐停車車両Ｑから離れる方向へ移動させることに関連する退出関連情報に基づいて、実際に自車両Ｐを接近駐停車車両Ｑから離れる方向へ自動運転により移動させることが可能となる。

【0068】

また、図５に示すように、退出支援方法は、駐停車中の自車両Ｐの周辺情報を取得するステップ（S110）と、周辺情報に基づいて、自車両Ｐからの車両離間距離Ｌｖ１が第１の距離以内で駐停車した他車両ｑ１としての接近駐停車車両Ｑが存在するか否か判定するステップ（S120）と、接近駐停車車両Ｑが存在すると判定した場合（S120:YES）、自車両Ｐの退出を容易にすることに関連する退出関連情報を出力するステップ（S160,S200,S220）と、を含む。以上の方法によれば、駐停車中の自車両Ｐの退出を容易にすると共に、駐停車中の自車両Ｐの近傍を他車両が単に通過した際の不適切な動作を抑制することができる。

【0069】

また、コンピュータに、上記の退出支援方法を実行させるためのプログラムが提供される。

【0070】

上記の実施形態は、例えば、以下のように変更できる。

【0071】

上記実施形態では、縦列駐車を想定して説明してきたが、並列駐車にも同様に適用することができる。

【0072】

上記実施形態では、警告は、接近駐停車車両Ｑに対して行われるものとしたが、これに代えて、接近駐停車車両Ｑの乗員に対して行われてもよいし、自車両Ｐの乗員に対して行われてもよい。

【0073】

また、退出関連情報出力部２５は、接近駐停車車両Ｑに対して警告を行うに際し、自車両Ｐと接近駐停車車両Ｑとの間におけるデータ通信を用い、接近駐停車車両Ｑへ警告に関する情報を送信するようにしてもよい。

【0074】

また、退出関連情報出力部２５は、自車両Ｐに割り当てられた駐車区域に侵入して駐停車した他車両に対して一律に警告を行うようにしてもよい。

【0075】

上記実施形態は、接近駐停車車両Ｑが自車両Ｐの後方で駐停車した場合に適用されるとしたが、これに代えて、接近駐停車車両Ｑが自車両Ｐの前方で駐停車した場合にも同様に適用される。この場合は、上記説明における「後方」を「前方」に、「前方」を「後方」に読み替えればよい。

【0076】

また、自動運転制御部１１が自車両Ｐの自動運転を行うに際して、自車両Ｐに乗員がいる場合は、自動運転を行うことを自車両Ｐの乗員に対して報知することが好ましい。

【0077】

また、上記実施形態において、接近駐停車車両Ｑとしては四輪自動車を想定しているが、これに代えて、二輪自動車や自転車も接近駐停車車両Ｑと成り得る。

【0078】

また、一例として、自動運転制御部１１は、自車両Ｐの前後に十分なスペースがある場合は、自車両Ｐの前方又は後方に存在する他車両又は障害物に近づくように自車両Ｐを自動運転するようにしてもよい。これによれば、自車両Ｐの前方又は後方に他車両が新たに駐車可能なスペースを確保することができ、自車両Ｐの近傍における駐車環境を改善することができる。

【0079】

上述の例において、プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ－ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（random access memory））を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。

【符号の説明】

【0080】

１ 自動車
２ 自動運転装置
３ カメラ
４ 距離センサ
５ クラクション
６ スピーカ
７ ハザードランプ
１０ 退出支援装置
１１ 自動運転制御部
２０ 自車両状態判定部
２１ 周辺情報取得部
２２ 接近駐停車車両判定部
２３ 障害物判定部
２４ 区画線判定部
２５ 退出関連情報出力部
Ｅ 区画線
Ｆ 区画線
Ｐ 自車両
Ｗ 縁石
ｑ１ 他車両
ｑ２ 他車両
Ｑ 接近駐停車車両
Ｌｖ１ 車両離間距離
Ｌｖ２ 車両離間距離
Ｌｍ 移動距離
Ｌｏ 障害物離間距離
Ｌｗ 区画線離間距離

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】