特許 7176830 荷役車用通知システムおよび当該通知システムを備えた荷役車

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-11-14

(45)【発行日】2022-11-22

(54)【発明の名称】荷役車用通知システムおよび当該通知システムを備えた荷役車

(51)【国際特許分類】

   B66F 9/24 20060101AFI20221115BHJP

   B66F 17/00 20060101ALI20221115BHJP

   G10K 11/178 20060101ALI20221115BHJP

   H04B 1/10 20060101ALI20221115BHJP

   H04B 1/3827 20150101ALI20221115BHJP

   A42B 3/30 20060101ALN20221115BHJP

【ＦＩ】

B66F9/24 Z

B66F17/00 Z

G10K11/178 100

H04B1/10 L

H04B1/3827 130

A42B3/30

【請求項の数】 9

(21)【出願番号】P 2020200406

(22)【出願日】2020-12-02

(65)【公開番号】P2022088133

(43)【公開日】2022-06-14

【審査請求日】2021-03-31

(73)【特許権者】

【識別番号】000232807

【氏名又は名称】三菱ロジスネクスト株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000475

【氏名又は名称】特許業務法人みのり特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】甲斐 絢介

【審査官】加藤 三慶

(56)【参考文献】

【文献】特開２００１－１７３０１８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平１０－２０３８００（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０４－０６２５９９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０２－２５３２９８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１０－０５６８７３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１４－０３９３１５（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１３／１１８６３６（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１７－２０３２３７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００４－０３２３３９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１４－０２７４５９（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１９／０３９２８１０（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特開２００５－０９６５６６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１４－２０１９０４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００９－２６９５３０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－０４４８５２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０００－０２９４７０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６６Ｆ ９／００－１１／０４；

１７／００

Ｇ１０Ｋ １１／１７８

Ｈ０４Ｂ １／１０；

１／３８２７

Ａ４２Ｂ ３／３０

Ｂ６６Ｃ １３／００－１５／０６

Ｅ０２Ｆ ９／１６

Ｂ６０Ｒ １１／０２

Ｈ０４Ｒ ３／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

荷役装置を備えた荷役車用通知システムであって、
運転者の頭部付近における前記荷役装置の動作音を含む音を収音する第１マイクと、
前記動作音の音声信号が含まれる音声信号が入力されると、前記入力された音声信号から前記動作音の音声信号を抽出する第１学習済みニューラルネットワークと、
前記第１学習済みニューラルネットワークが抽出した前記動作音の音声信号に基づいて前記動作音の逆位相音の音声信号を生成する逆位相音生成部と、
荷役に係る情報を音声信号として出力する荷役情報部と、
前記動作音の逆位相音の音声信号と、前記荷役に係る情報の音声信号とを合成する音合成部と、
前記音合成部によって合成された音を、音または振動によって前記運転者に向けて発するスピーカと、を備え、
前記第１マイクは、複数のマイクを有し、
前記荷役車用通知システムは、
前記運転者の頭部を撮像し前記運転者の頭部画像を生成するカメラと、
前記頭部画像に基づいて前記運転者の頭部の位置および向きを認識する位置認識部と、
前記運転者の頭部の位置および向きと、前記複数のマイクの音を解析し前記複数のマイク間に生じる位相、振幅の差とに基づいて、前記運転者の耳付近の音を抽出する頭部音抽出部と、をさらに備える
ことを特徴とする荷役車用通知システム。

【請求項2】

荷役装置を備えた荷役車用通知システムであって、
運転者の頭部付近における前記荷役装置の動作音を含む音を収音する第１マイクと、
前記動作音の音声信号が含まれる音声信号が入力されると、前記入力された音声信号から前記動作音の音声信号を抽出する第１学習済みニューラルネットワークと、
前記第１学習済みニューラルネットワークが抽出した前記動作音の音声信号に基づいて前記動作音の逆位相音の音声信号を生成する逆位相音生成部と、
荷役に係る情報を音声信号として出力する荷役情報部と、
前記動作音の逆位相音を前記運転者に向けて発する減衰スピーカと、
音または振動によって前記荷役に係る情報を前記運転者に通知する通知スピーカと、を備え、
前記第１マイクは、複数のマイクを有し、
前記荷役車用通知システムは、
前記運転者の頭部を撮像し前記運転者の頭部画像を生成するカメラと、
前記頭部画像に基づいて前記運転者の頭部の位置および向きを認識する位置認識部と、
前記運転者の頭部の位置および向きと、前記複数のマイクの音を解析し前記複数のマイク間に生じる位相、振幅の差とに基づいて、前記運転者の耳付近の音を抽出する頭部音抽出部と、をさらに備える
ことを特徴とする荷役車用通知システム。

【請求項3】

前記第１マイクは、超指向性を有するとともに前記荷役車に設けられ、前記運転者の耳付近の音を収音する
ことを特徴とする請求項１または２に記載の荷役車用通知システム。

【請求項4】

前記第１マイク、前記減衰スピーカおよび前記通知スピーカのいずれかまたは全ては、前記運転者が装着するヘルメットに設けられている
ことを特徴とする請求項２に記載の荷役車用通知システム。

【請求項5】

前記通知スピーカは、骨伝導によって前記運転者に情報を伝達する
ことを特徴とする請求項２または４に記載の荷役車用通知システム。

【請求項6】

前記第１学習済みニューラルネットワークは、荷役対象の荷の重量に応じて変化する前記動作音に対応して前記動作音を抽出するよう学習させられていることを特徴とする請求項１～５のいずれか１項に記載の荷役車用通知システム。

【請求項7】

前記荷役装置は、マストと、前記マストに沿って昇降させられるリフトブラケットと、前記リフトブラケットに連結されたフォークと、を有し、
前記動作音には、前記リフトブラケットの昇降に係る音、前記フォークが荷に干渉する音、前記荷役装置の動力源の音のいずれかまたは全てが含まれる
ことを特徴とする請求項１～６のいずれか１項に記載の荷役車用通知システム。

【請求項8】

前記運転者の声を収音する第２マイクと、
前記運転者の声が含まれる音が入力されると、前記運転者の声を抽出する第２学習済みニューラルネットワークと、をさらに備え、
前記第１学習済みニューラルネットワークは、さらに、前記第２マイクが収音した音から前記動作音を除去し、
前記第２学習済みニューラルネットワークは、前記第１学習済みニューラルネットワークによって前記動作音が除去された音から前記運転者の声を抽出する
ことを特徴とする請求項１～７のいずれか１項に記載の荷役車用通知システム。

【請求項9】

請求項１～８のいずれか１項に記載の通知システムを備える
ことを特徴とする荷役車。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

荷役車用通知システムおよび当該通知システムを備えた荷役車に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、フォークリフトといった荷役作業を行う荷役車において、車両情報や荷役装置の状態などを運転者に通知する荷役車がある。例えば、特許文献１に開示の荷役車は、所定の操作が適切に行われたか否かを判定するとともに、所定の操作が適切に行われなかった場合には、その旨を運転者に通知する。この通知の方法として、荷役車に設けられた表示装置に出力したり、音声を出力したりする方法がある。音声による通知は、荷役車の動作を確認しながら荷役作業を行う運転者にとって好ましい。また、運転者は、荷役作業内容について、無線通話により管理オペレータに連絡をとることもある。

【0003】

ところで、荷役車からの通知音は、荷役車自体の動作音や現場の騒音によって減衰し、運転者に適切に伝わらないことがある。そこで、環境に関わらず、通知音を運転者に適切に伝えるために、例えば、特許文献２のように、ヘルメットに連結された骨伝導装置によって通知する方法がある。しかしながら、骨伝導の音量は、空気伝導式の音量と比較すると小さく、耳栓や指により耳をふさがないと聞こえないことがある。しかしながら、運転者は、現場の安全状況を音によって確認することもあるため、荷役作業中に耳をふさぐことは安全性の観点から好ましくないという問題があった。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特許第６６１３３４３号公報

【文献】特開２００４－３２３３９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

そこで、本発明の解決しようとする課題は、運転者の耳をふさぐことなく通知音を運転者に適切に伝達することができる荷役車用通知システムおよび当該通知システムを備えた荷役車を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するために、本発明に係る荷役装置を備えた荷役車用の通知システムは、
運転者の頭部付近における荷役装置の動作音を含む音を収音する第１マイクと、
動作音の音声信号が含まれる音声信号が入力されると、入力された音声信号から動作音の音声信号を抽出する第１学習済みニューラルネットワークと、
第１学習済みニューラルネットワークが抽出した動作音の音声信号に基づいて動作音の逆位相音の音声信号を生成する逆位相音生成部と、
荷役に係る情報を音声信号として出力する荷役情報部と、
動作音の逆位相音の音声信号と、荷役に係る情報の音声信号とを合成する音合成部と、
音合成部によって合成された音を、音または振動によって運転者に向けて発するスピーカと、を備える、ことを特徴とする。

【0007】

上記課題を解決するために、本発明に係る荷役装置を備えた荷役車用の別の通知システムは、
運転者の頭部付近における荷役装置の動作音を含む音を収音する第１マイクと、
動作音の音声信号が含まれる音声信号が入力されると、入力された音声信号から動作音の音声信号を抽出する第１学習済みニューラルネットワークと、
第１学習済みニューラルネットワークが抽出した動作音の音声信号に基づいて動作音の逆位相音の音声信号を生成する逆位相音生成部と、
荷役に係る情報を音声信号として出力する荷役情報部と、
動作音の逆位相音を運転者に向けて発する減衰スピーカと、
音または振動によって荷役に係る情報を運転者に通知する通知スピーカと、
を備える、ことを特徴とする。

【0008】

上記荷役車用通知システムは、好ましくは、
第１マイクが、超指向性を有するとともに荷役車に設けられ、運転者の耳付近の音を収音する。

【0009】

上記荷役車用通知システムにおいて、好ましくは、
第１マイクが、複数のマイクを有し、
前記荷役車用通知システムは、
運転者の頭部を撮像し運転者の頭部画像を生成するカメラと、
頭部画像に基づいて運転者の頭部の位置および向きを認識する位置認識部と、
運転者の頭部の位置および向きと、前記複数のマイクの音を解析し前記複数のマイク間に生じる位相、振幅の差とに基づいて、運転者の耳付近の音を抽出する頭部音抽出部と、をさらに備える。

【0010】

上記荷役車用通知システムは、好ましくは、
第１マイク、減衰スピーカおよび通知スピーカのいずれかまたは全てが、運転者が装着するヘルメットに連結されるかまたはヘルメットに設けられている。

【0011】

上記荷役車用通知システムは、好ましくは、
通知スピーカが、骨伝導によって運転者に情報を伝達する。

【0012】

上記荷役車用通知システムは、好ましくは、
第１学習済みニューラルネットワークが、荷役対象の荷の重量に応じて変化する動作音に対応して動作音を抽出するよう学習させられている。

【0013】

上記荷役車用通知システムは、好ましくは、
荷役装置が、マストと、マストに沿って昇降させられるリフトブラケットと、リフトブラケットに連結されたフォークと、を有し、
動作音には、リフトブラケットの昇降に係る音、フォークが荷に干渉する音、荷役装置の動力源の音のいずれかまたは全てが含まれる。

【0014】

上記荷役車用通知システムは、好ましくは、
運転者の声を収音する第２マイクと、
運転者の声が含まれる音が入力されると、運転者の声を抽出する第２学習済みニューラルネットワークと、をさらに備え、
第１学習済みニューラルネットワークが、さらに、第２マイクが収音した音から動作音を除去し、
第２学習済みニューラルネットワークが、第１学習済みニューラルネットワークによって動作音が除去された音から運転者の声を抽出する。

【0015】

上記課題を解決するために、本発明に係る荷役車は、
上記通知システムを備える、ことを特徴とする。

【発明の効果】

【0016】

本発明の荷役車用通知システムおよび当該通知システムを備えた荷役車は、運転者の耳をふさぐことなく通知音を運転者に適切に伝達することができる。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】本発明の第１実施形態に係る荷役車用通知システムを備えた荷役車を示す側面図である。

【図2】図１に示された通知システムの構成の一部を示す斜視図である。

【図3】図１に示された通知システムの機能ブロック図である。

【図4】本発明の第２実施形態に係る荷役車用通知システムを備えた荷役車を示す側面図である。

【図5】図４に示された通知システムの一部拡大図である。

【図6】図４に示された通知システムの機能ブロック図である。

【図7】Ａは図４に示されたヘルメットの構成を示す正面図であり、ＢおよびＣは、図４に示されたヘルメットの別の構成を示す正面図である。

【発明を実施するための形態】

【0018】

＜第１実施形態＞
まず、図１～図３を参照しつつ、本発明の第１実施形態に係る荷役車用通知システムおよび当該通知システムを備えた荷役車について説明する。図中の両矢印Ｘは前後方向を示し、両矢印Ｙは左右方向を示し、両矢印Ｚは、上下方向を示している。

【0019】

図１に示すように、本実施形態に係る荷役車Ｆは、フォークリフトであって、通知システム１と、前後の車輪３と、車輪３上に設けられた車体４と、車体４の前方に設けられた荷役装置５と、を備えている。なお、本実施形態に係る荷役車Ｆは、本発明に係る荷役車の単なる一例であって、本発明に係る荷役車は、これに限定されない。

【0020】

荷役装置５は、左右一対のマスト５０と、リフトブラケット５１と、左右一対のフォーク５２と、リフトシリンダ５３と、左右一対のリーチレグ５４と、左右のキャリッジ５５と、リーチシリンダ（図示略）と、を有する。

【0021】

左右のマスト５０は、アウタマストとインナマストとをそれぞれ有し、インナマストは、リフトシリンダ５３によって昇降させられる。リフトブラケット５１は、インナマストに連結されており、左右のフォーク５２は、リフトブラケット５１に連結される。リフトブラケット５１は、リフトシリンダ５３によってインナマストに沿って昇降させられる。左右のリーチレグ５４は、車体４の前方に延在しており、左右のマスト５０は、アウタマストの下部に設けられたキャリッジ５５を介してリーチレグ５４に連結されている。リーチシリンダは、車体４とマスト５０との間に設けられ、マスト５０をリーチレグ５４に沿って前後に移動させる。荷役車Ｆは、マスト５０を前後に移動させ、フォーク５２をリフトブラケット５１を介して昇降させることにより、荷Ｗが載置されるパレットＰをすくい上げたり着地させたりする。

【0022】

荷役車Ｆは、さらに、左右一対の支柱６と、ルーフ７と、を有する。左右の支柱６は、車体４の上面前側の左右にそれぞれ立設され、ルーフ７は、支柱６の上部から後方に向かって水平に延在している。

【0023】

図１および図２に示すように、本実施形態に係る通知システム１は、カメラ１０と、左右一対の車体マイク１１と、左右一対のスピーカ１２と、制御部１３と、を備えている。

【0024】

制御部１３は、コンピュータなどから構成されるとともに車体４内部に設けられている。制御部１３は、図３に示すように、位置認識部１３０と、頭部音抽出部１３１と、第１学習済みニューラルネットワーク（以下、「第１ＮＮ」という）１３２と、逆位相音生成部１３３と、荷役情報部１３４と、音合成部１３５と、を有する。

【0025】

図１および図２に示すように、カメラ１０は、ルーフ７の後端下面に設けられており、運転者Ｄの頭部を撮像し、運転者Ｄの頭部画像を生成する。図３に示すように、生成された頭部画像は、位置認識部１３０に出力される。本実施形態では、カメラ１０の位置は、ルーフ７の下面であるが単なる一例であって、運転者Ｄの頭部の位置および向きを認識可能な画像を生成することができれば、特に限定されない。カメラ１０の位置は、例えば、支柱６または車体４上面でもよい。

【0026】

位置認識部１３０は、入力された頭部画像に基づいて、運転者Ｄの頭部の位置および向きを認識する。図３に示すように、認識された頭部の位置および向きは、頭部音抽出部１３１に出力される。

【0027】

左右の車体マイク１１は、超指向性を有するとともに左右の支柱６にそれぞれ設けられ、運転者Ｄの頭部付近の音を収音するように構成されている。車体マイク１１は、本発明の「第１マイク」に相当する。車体マイク１１の数は、特に限定されない。車体マイク１１は、例えば、上下もしくは左右またはその両方に並べられたアレイマイクであってもよい。車体マイク１１によって収音される音には、荷役装置５の動作音と運転者Ｄの周囲の環境音とが含まれる。荷役装置５の動作音には、例えば、リフトブラケット５１の昇降に係る音、フォーク５２がパレットＰに干渉する音および荷役装置５の動力源の音のいずれかまたは全てが含まれる。なお、本明細書において、荷役装置５の動作音は、単に「動作音」ということがある。車体マイク１１が収音した音は、頭部音抽出部１３１に出力される。

【0028】

頭部音抽出部１３１は、入力された頭部の位置および方向と、入力された左右の車体マイク１１の音を解析し左右のマイク間に生じる位相および振幅の差に基づいて、運転者Ｄの耳付近の音を抽出する。図３に示すように、頭部音抽出部１３１によって抽出された運転者Ｄの耳付近の音は、音声信号として第１ＮＮ１３２に出力される。

【0029】

第１ＮＮ１３２は、動作音の音声信号が含まれる音声信号が入力されると、入力された音声信号から動作音の音声信号を抽出するよう機械学習させられている。第１ＮＮ１３２は、運転者Ｄの耳付近の音に対応する音声信号が入力されると、荷役装置５の動作音の音声信号を抽出するとともに逆位相音生成部１３３に出力する。第１ＮＮ１３２は、ディープラーニングによって動作音の音声信号が含まれた音声信号から動作音の音声信号を抽出するよう畳み込みニューラルネットワークによって学習されてもよい。また、第１ＮＮ１３２は、畳み込みニューラルネットワークのうち、例えば、Dilated Convolutional Neural Networkを利用して学習されてもよい。Dilated Convolutional Neural Networkについては、例えば、（https://arxiv.org/abs/1512.07108）から参照することができる。当該学習は、例えば、荷役車Ｆが利用される施設内の環境音と荷役装置５の動作音とが含まれる音を利用してもよい。また、第１ＮＮ１３２は、荷役対象の荷Ｗの重量に応じて変化する動作音に対応して動作音を抽出するよう、荷Ｗの重量ごとの教師データを含めて学習されてもよい。

【0030】

逆位相音生成部１３３は、入力された音声信号から荷役装置５の動作音の逆位相音の音声信号を生成する。図３に示すように、生成された音声信号は、音合成部１３５に出力される。

【0031】

荷役情報部１３４は、荷役に係る情報を音声信号として音合成部１３５に出力する。荷役に係る情報には、例えば、荷役車Ｆの位置情報、荷取位置情報、荷置位置情報、荷役装置５に係る情報が含まれる。荷役装置５に係る情報には、例えば、荷役装置５の操作が適切に行われたか否か、フォーク５２がパレットＰのフォーク差し込み口と同軸線上にあるか否か、といった情報が含まれる。荷役情報部１３４は、荷役装置５の動作に基づいて、荷役装置５に係る情報を音声信号として音合成部１３５に出力する。荷役に係る情報は、さらに、バッテリ残量、燃料の残量に関する情報といった、荷役車Ｆに係る情報を含んでもよい。荷役情報部１３４が出力する音声信号としては、例えば、機械的な音声信号であったり、人の声の音声信号であってもよく、特に限定されない。荷役情報部１３４は、当該音声信号が予め記憶された記憶部を有してもよい。

【0032】

音合成部１３５は、入力された、動作音の逆位相音の音声信号と荷役に係る情報の音声信号とを合成する。図３に示すように、合成された音声信号は、スピーカ１２に出力される。

【0033】

図２に示すように、左右一対のスピーカ１２は、ルーフ７の左右両端の下面にそれぞれ設けられている。左右のスピーカ１２は、音合成部１３５から入力された音声信号に基づいて、荷役装置５の動作音の逆位相音を含む通知音を発する。左右一対のスピーカ１２は、指向性を有し、位置認識部１３０から入力された運転者Ｄの頭部の位置に基づいて、運転者Ｄの耳元に向けて通知音を発する。左右のスピーカ１２は、例えば、上下もしくは左右またはその両方に並べられたアレイスピーカであってもよい。左右のスピーカ１２は、互いに連動して電気的に制御され、発音タイミングを制御されることにより、指向性を有してもよい。また、左右のスピーカ１２は、超音波スピーカであってそれにより超指向性を有してもよい。

【0034】

左右一対のスピーカ１２によって発せられた通知音は、荷役装置５の動作音の逆位相音を含んでいる。したがって、当該逆位相音は、運転者Ｄの耳付近において荷役装置５から発せられる動作音に干渉し動作音を相殺するので、運転者Ｄは、通知音を適切に感知することができる。また、通知音は、環境音の逆位相音を含んでいないので環境音を相殺しない。これにより、運転者Ｄは、動作音によって通知音が減衰されることを防止されるとともに、環境音も適切に感知することができる。しかも、本実施形態に係る通知システム１では、車体マイク１１が運転者Ｄの耳付近の音を適切に感知するとともにスピーカ１２が通知音を適切に運転者Ｄの耳付近に向けて発する。したがって、荷役車Ｆの操作上、運転者Ｄは頻繁に頭部を前後左右に移動させるところ、通知システム１では、適切に動作音を相殺するとともに通知音を運転者Ｄに適切に届けることができる。

【0035】

＜第２実施形態＞
次に、図４～図７を参照しつつ、本発明の第２実施形態に係る通知システム１および当該通知システム１を備えた荷役車について説明する。なお、第２実施形態に係る荷役車は、第１実施形態と同様のフォークリフトである。したがって、第１実施形態と同じ構成については、その説明を省略することがある。

【0036】

図４に示すように、本実施形態に係る荷役車Ｆは、第１実施形態と同様のフォークリフトであって、車輪３と、車体４と、荷役装置５と、を備えている。また、荷役車Ｆは、第２実施形態に係る通知システム１をさらに備えている。

【0037】

図４および図５に示すように、通知システム１は、カメラ１０と、左右一対の車体マイク１１と、左右一対の減衰スピーカ１４と、制御部１３と、ヘルメット１５と、を備えている。ヘルメット１５は、左右一対の通知スピーカ１６と、頭部マイク１７とを有するとともに、運転者Ｄに装着される。図６に示すように、制御部１３は、位置認識部１３０と、頭部音抽出部１３１と、第１ＮＮ１３２と、逆位相音生成部１３３と、荷役情報部１３４と、第２学習済みニューラルネットワーク（以下、「第２ＮＮ」という）１３６と、を有する。

【0038】

図４に示すように、カメラ１０は、第１実施形態と同様に、ルーフ７の後端下面に設けられており、運転者Ｄの頭部画像を生成する。図６に示すように、位置認識部１３０は、第１実施形態と同様に、頭部画像に基づいて頭部の位置および向きを認識する。認識された運転者Ｄの頭部の位置および向きは、頭部音抽出部１３１に出力される。左右の車体マイク１１は、第１実施形態と同様に、左右の支柱６に設けられており、運転者Ｄの頭部付近の音を収音する。頭部音抽出部１３１は、第１実施形態と同様の手法により、運転者Ｄの耳付近の音を抽出する。第１ＮＮ１３２は、第１実施形態と同様の手法により、運転者Ｄの耳付近の音の音声信号から荷役装置５の動作音の音声信号を抽出する。逆位相音生成部１３３は、第１実施形態と同様の手法により、荷役装置５の動作音の逆位相音の音声信号を生成する。生成された音声信号は、減衰スピーカ１４に出力される。

【0039】

左右の減衰スピーカ１４は、第１実施形態のスピーカ１２と同様に、超指向性を有するとともにルーフ７の左右両端の下面にそれぞれ設けられている。減衰スピーカ１４は、入力された動作音の逆位相音の音声信号に基づいて、荷役装置５の動作音の逆位相音を発する。左右一対のスピーカ１２は、第１実施形態のスピーカ１２と同様に指向性を有し、位置認識部１３０から入力された運転者Ｄの頭部の位置に基づいて、運転者Ｄの耳元に向けて動作音の逆位相音を発する。これにより、運転者Ｄの耳付近において荷役装置５から発せられる動作音を相殺する。左右の減衰スピーカ１４は、運転者Ｄに向けて通知音ではなく、動作音の逆位相音のみを発する点で第１実施形態のスピーカ１２と異なるがその他の構成は共通している。

【0040】

荷役情報部１３４は、通知スピーカ１６と無線通信可能に構成されており、荷役装置５の動作に基づいて、荷役に係る情報を音声信号として通知スピーカ１６に出力する。また、荷役情報部１３４は、荷役を管理する管理オペレータＯと無線通信可能に構成されており、管理オペレータＯからの音声信号も通知スピーカ１６に出力する。また、荷役情報部１３４は、例えば、管理装置を有するサーバと無線通信可能に構成され、管理装置からの情報を音声信号によって通知スピーカ１６に出力してもよい。

【0041】

図５および図７Ａに示すように、左右の通知スピーカ１６は、ヘルメット１５の外面の左右に設けられている。通知スピーカ１６は、ヘルメット１５と一体的に構成されてもよく、または取り外し可能にヘルメット１５に設けられてもよい。通知スピーカ１６は、振動スピーカであって、図７Ａに示すように、振動によってヘルメット１５を振動させることにより入力された音声信号に対応する音をヘルメット１５から発生させる。したがって、通知スピーカ１６は、運転者Ｄの耳をふさぐことなく荷役情報を運転者Ｄに通知することができる。

【0042】

上記通知スピーカ１６の構成は、単なる一例であってこれに限定されない。通知スピーカ１６は、例えば、図７Ｂに示すように、音声スピーカとして運転者Ｄの耳に向けて荷役情報に係る音声を発してもよい。さらに、通知スピーカ１６は、例えば、図７Ｃに示すように、骨伝導スピーカであって、ヘルメット１５の内部に発生させた振動によって運転者Ｄの頭部を介して内耳に直接音を伝達させてもよい。従来、骨伝導スピーカによる骨導音は、耳穴から内耳に到達した動作音と合成されマスキングされることがあり、聞こえが悪くなっていた。本実施形態では、減衰スピーカ１４によって動作音が相殺されていることにより、通知スピーカ１６が骨伝導スピーカであっても、通知音が運転者Ｄに適切に伝達される。

【0043】

図５に示すように頭部マイク１７は、通知スピーカ１６から運転者Ｄの口元に向かって延びるアーム部１７ａと、アーム部１７ａの先端に設けられ運転者Ｄの声を収音する収音部１７ｂとを有する。頭部マイク１７は、制御部１３と無線通信可能に構成されており、頭部マイク１７によって収音された音（以下、「頭部マイク音」という）は、音声信号に変換され第１ＮＮ１３２に出力される。頭部マイク音には、荷役装置５の動作音が含まれることがある。頭部マイク１７は、本発明の「第２マイク」に相当する。

【0044】

第１ＮＮ１３２は、さらに、入力された頭部マイク音の音声信号から動作音の音声信号を除去する。図６に示すように、動作音の音声信号が除去された頭部マイク音の音声信号は、第２ＮＮ１３６に出力される。

【0045】

第２ＮＮ１３６は、運転者Ｄの声の音声信号が含まれた音声信号が入力されると、運転者Ｄの声の音声信号を抽出するように機械学習させられている。第２ＮＮ１３６は、ディープラーニングによって運転者Ｄの声の音声信号が含まれた音声信号から運転者Ｄの声の音声信号を抽出するよう畳み込みニューラルネットワークによって学習されてもよい。また、第２ＮＮ１３６は、畳み込みニューラルネットワークのうち、例えば、Dilated Convolutional Neural Networkを利用して学習されてもよい。頭部マイク音は、予め第１ＮＮ１３２によって動作音が除去されているので、第２ＮＮ１３６は、頭部マイク音から運転者Ｄの声の音声信号をより適切に抽出することができる。抽出された音声信号は、管理オペレータＯに出力される。

【0046】

第２実施形態の通知システム１は、上記構成を備えていることにより、通知音を適切に運転者Ｄに通知するとともに、運転者Ｄの声を管理オペレータＯに適切に伝えることができる。しかも、本実施形態に係るヘルメット１５は、制御部１３と通信可能であれば、スピーカおよびマイクを有する公知のヘルメットとしてもよい。

【0047】

以上、本発明に係る荷役車用通知システムおよび当該通知システムを備えた荷役車の実施形態について説明したが、本発明に係る荷役車用通知システムおよび当該通知システムを備えた荷役車は、上記実施形態に限定されるものではない。本発明に係る荷役車用通知システムおよび当該通知システムを備えた荷役車は、本発明の課題が解決されるのであれば、それぞれの構成を入れ替えられたり、組み合わされたりしてもよい。例えば、本発明に係る荷役車用通知システムおよび当該通知システムを備えた荷役車は、以下の変形例によって実施されてもよい。

【0048】

・第２実施形態に係る制御部１３は、さらに、音合成部１３５を備えてもよい。この場合、第２実施形態の通知システム１は、音合成部１３５によって合成音の音声信号を生成し、通知スピーカ１６によって荷役装置５の動作音の逆位相音を含む通知音を運転者Ｄに向けて発してもよい。

【0049】

・第１および第２実施形態に係る制御部１３は、さらに入力された音声から騒音を抽出するとともに騒音の逆位相音を生成する騒音逆位相音生成部を有してもよい。この場合、騒音逆位相音生成部は、騒音の逆位相音を減衰スピーカ１４によって運転者Ｄの耳元に発して騒音を減衰させる。これにより、通知システム１は、騒音によって通知音が運転者Ｄに伝達されないことを防止することができる。また、この騒音の逆位相音の音声信号と、動作音の逆位相音の音声信号は、合成されて減衰スピーカ１４に出力されてもよい。この場合、減衰スピーカ１４は、騒音および動作音の逆位相音を運転者Ｄの耳元に向けて発する。

【0050】

・動作音には、さらに、荷役車Ｆの移動に伴う動作音が含まれてもよい。この場合、荷役車Ｆの移動に伴う動作音は、例えば、車輪３を回転させる駆動部の動作音を含んでもよい。

【0051】

・スピーカ１２および車体マイク１１は、例えば、機械的に向きが変更される構成であってもよい。この場合、スピーカ１２および車体マイク１１は、位置認識部１３０によって認識された運転者Ｄの頭部の位置に基づいて、機械的に向きを変更される。

【0052】

・減衰スピーカ１４は、例えば、荷役装置５の動作のタイミングに応じて動作するように構成されてもよい。すなわち、減衰スピーカ１４は、荷役装置５が動作していないときには、電力を消費しないように構成されてもよい。これにより、通知システム１は、減衰スピーカ１４の消費電力を減少させることができる。

【0053】

・本発明に係る第１マイクは、例えば、ヘルメット１５に設けられるか、またはヘルメット１５に設けられた通知スピーカ１６と一体的に構成されてもよい。この場合、第１マイクは、動作音および環境音を収音し、収音された動作音の音声信号を含む音声信号が第１ＮＮ１３２に入力される。

【符号の説明】

【0054】

Ｆ 荷役車
Ｄ 運転者
Ｏ 管理オペレータ
Ｗ 荷
Ｐ パレット
１ 通知システム
１０ カメラ
１１ 車体マイク（第１マイク）
１２ スピーカ
１３ 制御部
１３０ 位置認識部
１３１ 頭部音抽出部
１３２ 第１学習済みニューラルネットワーク
１３３ 逆位相音生成部
１３４ 荷役情報部
１３５ 音合成部
１３６ 第２学習済みニューラルネットワーク
１４ 減衰スピーカ
１５ ヘルメット
１６ 通知スピーカ
１７ 頭部マイク（第２マイク）
１７ａ アーム部
１７ｂ 収音部
３ 車輪
４ 車体
５ 荷役装置
５０ マスト
５１ リフトブラケット
５２ フォーク
５３ リフトシリンダ
５４ リーチレグ
５５ キャリッジ
６ 支柱
７ ルーフ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】