特許 7177627 走行制御装置、自動走行車両、運行システム、走行制御方法、およびプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-11-15

(45)【発行日】2022-11-24

(54)【発明の名称】走行制御装置、自動走行車両、運行システム、走行制御方法、およびプログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/00 20060101AFI20221116BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20221116BHJP

   B64F 1/32 20060101ALI20221116BHJP

【ＦＩ】

G08G1/00 X

G08G1/09 D

B64F1/32

【請求項の数】 10

(21)【出願番号】P 2018150185

(22)【出願日】2018-08-09

(65)【公開番号】P2020027321

(43)【公開日】2020-02-20

【審査請求日】2021-03-09

【前置審査】

(73)【特許権者】

【識別番号】309036221

【氏名又は名称】三菱重工機械システム株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100149548

【弁理士】

【氏名又は名称】松沼 泰史

(74)【代理人】

【識別番号】100162868

【弁理士】

【氏名又は名称】伊藤 英輔

(74)【代理人】

【識別番号】100161702

【弁理士】

【氏名又は名称】橋本 宏之

(74)【代理人】

【識別番号】100189348

【弁理士】

【氏名又は名称】古都 智

(74)【代理人】

【識別番号】100196689

【弁理士】

【氏名又は名称】鎌田 康一郎

(72)【発明者】

【氏名】北嶋 一欽

(72)【発明者】

【氏名】辻井 崇

(72)【発明者】

【氏名】伊東 秀幸

(72)【発明者】

【氏名】野沢 隆勝

【審査官】西中村 健一

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１８－１０９８１５（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１７／０５７０５３（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００

Ｂ６４Ｆ １／３２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の走行を制御する走行制御装置であって、
衛星航法による測位情報に基づいて、前記車両と異なる移動体の停留の目標となる予め規定された位置である停留基準位置に基づいて規定された目的地へ向かう走行経路に沿って前記車両を走行させる第１走行制御を行う第１走行制御部と、
規定された通路に沿って設けられた経路案内識別子の検出結果に基づいて、前記走行経路に沿って前記車両を走行させる第２走行制御を行う第２走行制御部と、
前記通路上に規定された切替区間において、前記第１走行制御と前記第２走行制御とを切り替える走行制御切替部と
前記停留基準位置と前記移動体とが写る画像を取得する画像取得部と、
前記画像に基づいて前記停留基準位置と前記移動体が停留した実際の位置である停留位置との誤差を特定する誤差特定部と、
前記誤差に基づいて前記走行経路を補正する経路補正部と
を備える走行制御装置。

【請求項2】

前記走行制御切替部は、前記経路案内識別子が設けられた屋外の前記切替区間において、前記第１走行制御と前記第２走行制御とを切り替える
請求項１に記載の走行制御装置。

【請求項3】

前記走行制御切替部は、前記第１走行制御によって前記車両が前記切替区間に到達した場合において、前記経路案内識別子が検出された場合に、前記第１走行制御から前記第２走行制御に切り替える
請求項２に記載の走行制御装置。

【請求項4】

前記走行制御切替部は、前記第２走行制御によって前記車両が前記切替区間に到達した場合において、所定の精度以上の前記測位情報が取得された場合に、前記第２走行制御から前記第１走行制御に切り替える
請求項２または請求項３に記載の走行制御装置。

【請求項5】

車両の走行を制御する走行制御装置であって、
移動体の停留基準位置の近傍の目的地へ向かう経路である走行経路に沿って前記車両を走行させる走行制御部と、
前記停留基準位置と前記移動体とが写る画像を取得する画像取得部と、
前記画像に基づいて前記停留基準位置と前記移動体の停留位置との誤差を特定する誤差特定部と、
前記目的地および前記走行経路を前記誤差に対応する距離の分ずらす経路補正部と
を備える走行制御装置。

【請求項6】

通路に沿って設けられた経路案内識別子を検出する検出装置と、
請求項１から請求項５の何れか１項に記載の走行制御装置と
を備える自動走行車両。

【請求項7】

通路に沿って設けられた経路案内識別子を検出する検出装置と走行制御装置とを備える自動走行車両と、
前記自動走行車両の運行を管理する運行管理装置と
を備え、
前記運行管理装置は、
前記自動走行車両と異なる移動体が停留可能な複数の区画のうち、前記移動体が停留する予定の区画である停留予定区画に基づいて前記自動走行車両の走行経路を決定する経路決定部と、
前記走行経路を前記自動走行車両の前記走行制御装置に送信する経路送信部と
を備え、
前記走行制御装置は、
衛星航法による測位情報に基づいて、前記運行管理装置から送信された前記走行経路に沿って前記自動走行車両を走行させる第１走行制御を行う第１走行制御部と、
前記経路案内識別子の検出結果に基づいて、前記走行経路に沿って前記自動走行車両を走行させる第２走行制御を行う第２走行制御部と、
前記通路上に規定された切替区間において、前記第１走行制御と前記第２走行制御とを切り替える走行制御切替部と、
を備える運行システム。

【請求項8】

前記自動走行車両は、貨物を積載可能な荷台を備え、
前記運行管理装置は、
前記移動体に積載すべき貨物の量または前記移動体に積載された貨物の量に基づいて、前記貨物を輸送させる前記自動走行車両を決定する車両決定部
を備える請求項７に記載の運行システム。

【請求項9】

車両の走行を制御する走行制御方法であって、
前記車両に搭載されるたコンピュータが、移動体の停留基準位置の近傍の目的地へ向かう経路である走行経路に沿って前記車両を走行させるステップと、
前記コンピュータが、前記停留基準位置と前記移動体とが写る画像を取得するステップと、
前記コンピュータが、前記画像に基づいて前記停留基準位置と前記移動体の停留位置との誤差を特定するステップと、
前記コンピュータが、前記目的地および前記走行経路を前記誤差に対応する距離の分ずらすステップと
を備える走行制御方法。

【請求項10】

車両に搭載されるコンピュータに、
移動体の停留基準位置の近傍の目的地へ向かう経路である走行経路に沿って前記車両を走行させるステップと、
前記停留基準位置と前記移動体とが写る画像を取得するステップと、
前記画像に基づいて前記停留基準位置と前記移動体の停留位置との誤差を特定するステップと、
前記目的地および前記走行経路を前記誤差に対応する距離の分ずらすステップと
を実行させるためのプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、走行制御装置、自動走行車両、運行システム、走行制御方法、およびプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、地上に設けられたガイド線に沿ってトーイングトラクタを自動走行させる技術が開示されている。トーイングトラクタは、光学的にガイド線を検出する検出器を備え、検出されたガイド線に基づいて走行する。特許文献２には、ＧＰＳによってトーイングトラクタにけん引されるコンテナドーリーの位置を管理する技術が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００２－３２１６９９号公報

【文献】特開２０１７－１３３９３３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に記載のように、車両がガイド線を光学的に検出して自動走行を行う場合、路面の状況によってはガイド線が適切に読み取ることができない可能性がある。例えば、雨により路面が濡れている場合、路面における光の反射率が高くなり、ガイド線が適切に読み取ることができない可能性がある。
また、車両を自動走行させる方法として、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）を利用した衛星航法によって車両を自動走行させる方法が挙げられる。しかしながら、屋内など、衛星からの電波が遮蔽される環境においては、測位情報の精度が低くなる可能性がある。
本発明の目的は、環境に応じて適切に車両を自動走行させることができる走行制御装置、自動走行車両、運行システム、走行制御方法、およびプログラムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本発明の第１の態様によれば、走行制御装置は、車両の走行を制御する走行制御装置であって、衛星航法による測位情報に基づいて、規定された走行経路に沿って前記車両を走行させる第１走行制御を行う第１走行制御部と、規定された通路に沿って設けられた経路案内識別子の検出結果に基づいて、前記走行経路に沿って前記車両を走行させる第２走行制御を行う第２走行制御部と、前記通路上に規定された切替区間において、前記第１走行制御と前記第２走行制御とを切り替える走行制御切替部と、を備える。
これにより、車両は、衛星航法により所望の精度の測位情報で走行可能な屋外などにおいては第１走行制御によって走行し、衛星航法による測位情報の精度が低下する屋内などにおいては第２走行制御によって走行することができる。つまり、走行制御装置は、環境に応じて適切に車両を走行させることができる。

【0006】

本発明の第２の態様によれば、第１の態様に係る走行制御装置において、前記走行制御切替部は、前記経路案内識別子が設けられた屋外の前記切替区間において、前記第１走行制御と前記第２走行制御とを切り替えるものであってよい。
これにより、走行制御装置は、第１走行制御と第２走行制御の両方での走行が可能な区間において走行制御方式を切り替えることができる。

【0007】

本発明の第３の態様によれば、第２の態様に係る走行制御装置において、前記走行制御切替部は、前記第１走行制御によって前記車両が前記切替区間に到達した場合において、前記経路案内識別子が検出された場合に、前記第１走行制御から前記第２走行制御に切り替えるものであってよい。
これにより、走行制御装置は、第２走行制御による走行が可能である場合に、走行制御方式を第２走行制御に切り替えることができる。

【0008】

本発明の第４の態様によれば、第２または第３の態様に係る走行制御装置において、前記走行制御切替部は、前記第２走行制御によって前記車両が前記切替区間に到達した場合において、所定の精度以上の前記測位情報が取得された場合に、前記第２走行制御から前記第１走行制御に切り替えるものであってよい。
これにより、走行制御装置は、第１走行制御による走行が可能である場合に、走行制御方式を第１走行制御に切り替えることができる。

【0009】

本発明の第５の態様によれば、第１から第４の何れかの態様において、前記走行経路は、前記車両と異なる移動体の停留の目標となる予め規定された位置である停留基準位置に基づいて規定された目的地へ向かう経路であって、第１から第４の何れかの態様に係る走行制御装置が、前記停留基準位置と前記移動体とが写る画像を取得する画像取得部と、前記画像に基づいて前記停留基準位置と前記移動体が停留した実際の位置である停留位置との誤差を特定する誤差特定部と、前記誤差に基づいて前記走行経路を補正する経路補正部とを備えるものであってよい。
これにより、走行制御装置は、移動体を基準とした経路に車両を走行させることができる。

【0010】

本発明の第６の態様によれば、走行制御装置は、車両の走行を制御する走行制御装置であって、移動体の停留基準位置に基づいて規定された走行経路に沿って前記車両を走行させる走行制御部と、前記停留基準位置と前記移動体とが写る画像を取得する画像取得部と、前記画像に基づいて前記停留基準位置と前記移動体の停留位置との誤差を特定する誤差特定部と、前記誤差に基づいて前記走行経路を補正する経路補正部とを備える。
これにより、走行制御装置は、移動体を基準とした経路に車両を走行させることができる。

【0011】

本発明の第７の態様によれば、自動走行車両は、通路に沿って設けられた経路案内識別子を検出する検出装置と、第１から第６の何れかの態様に係る走行制御装置とを備える。
これにより、自動走行車両は、環境に応じた適切な走行制御によって走行することができる。

【0012】

本発明の第８の態様によれば、運行システムは、第７の態様に係る自動走行車両と、前記自動走行車両の運行を管理する運行管理装置とを備え、前記運行管理装置は、前記自動走行車両と異なる移動体が停留可能な複数の区画のうち、前記移動体が停留する予定の区画である停留予定区画に基づいて前記自動走行車両の走行経路を決定する経路決定部と、前記走行経路を前記自動走行車両の前記走行制御装置に送信する経路送信部とを備える。
これにより、運行管理装置は、自動走行車両を適切な経路に沿って走行させることができる。

【0013】

本発明の第９の態様によれば、第８の態様に係る運行システムの前記自動走行車両は、貨物を積載可能な荷台を備え、前記運行管理装置は、前記移動体に積載すべき貨物の量または前記移動体に積載された貨物の量に基づいて、前記貨物を輸送させる前記自動走行車両を決定する車両決定部を備えるものであってよい。
これにより、運行管理装置は、貨物の量に応じた適切な自動走行車両を移動体へ向かわせることができる。

【0014】

本発明の第１０の態様によれば、走行制御方法は、車両の走行を制御する走行制御方法であって、衛星航法による測位情報に基づいて、規定された走行経路に沿って前記車両を走行させる第１走行制御を行うステップと、規定された通路に沿って設けられた経路案内識別子の検出結果に基づいて、前記走行経路に沿って前記車両を走行させる第２走行制御を行うステップと、前記通路上に規定された切替区間において、前記第１走行制御と前記第２走行制御とを切り替えるステップと、を備える。

【0015】

本発明の第１１の態様によれば、プログラムは、車両に搭載されるコンピュータに、衛星航法による測位情報に基づいて、規定された走行経路に沿って前記車両を走行させる第１走行制御を行うステップと、規定された通路に沿って設けられた経路案内識別子の検出結果に基づいて、前記走行経路に沿って前記車両を走行させる第２走行制御を行うステップと、前記通路上に規定された切替区間において、前記第１走行制御と前記第２走行制御とを切り替えるステップと、を実行させる。

【0016】

本発明の第１２の態様によれば、走行制御方法は、車両の走行を制御する走行制御方法であって、移動体の停留基準位置に基づいて規定された走行経路に沿って前記車両を走行させるステップと、前記停留基準位置と前記移動体とが写る画像を取得するステップと、前記画像に基づいて前記停留基準位置と前記移動体の停留位置との誤差を特定するステップと、前記誤差に基づいて前記走行経路を補正するステップとを備える。

【0017】

本発明の第１３の態様によれば、プログラムは、車両に搭載されるコンピュータに、移動体の停留基準位置に基づいて規定された走行経路に沿って前記車両を走行させるステップと、前記停留基準位置と前記移動体とが写る画像を取得するステップと、前記画像に基づいて前記停留基準位置と前記移動体の停留位置との誤差を特定するステップと、前記誤差に基づいて前記走行経路を補正するステップとを実行させる。

【発明の効果】

【0018】

上記態様のうち少なくとも１つの態様によれば、走行制御装置は、環境に応じて適切に車両を自動走行させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0019】

【図1】一実施形態に係る輸送システムの構成を示す概略図である。

【図2】一実施形態に係る自動走行車両の構成を示す外観図である。

【図3】一実施形態に係る走行制御装置の構成を示す概略ブロック図である。

【図4】一実施形態に係る運行管理装置の構成を示す概略ブロック図である。

【図5】一実施形態に係る運行管理装置の動作を示すフローチャートである。

【図6】一実施形態に係る走行制御装置の動作を示すフローチャートである。

【図7】少なくとも１つの実施形態に係るコンピュータの構成を示す概略ブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0020】

以下、図面を参照しながら実施形態について詳しく説明する。
図１は、一実施形態に係る輸送システムの構成を示す概略図である。
第１の実施形態に係る輸送システム１は、空港Ａにおいて、自動走行車両１００によって建屋Ａ１と飛行機Ｐとの間で貨物を輸送するシステムである。空港Ａには、建屋Ａ１、エプロンＡ２、待機区画Ａ３、経路案内識別子Ａ４が設けられる。

【0021】

建屋Ａ１は、屋根を有する建築物である。建屋Ａ１の内部には、飛行機Ｐに積み込むべき貨物が集められる貨物発送場Ａ１１と、飛行機Ｐから積み下ろした貨物が集められる貨物受取場Ａ１２とが設けられる。

【0022】

エプロンＡ２は、貨物の積み下ろし等のために飛行機Ｐを停留する屋外のエリアである。エプロンＡ２には、飛行機Ｐの前輪の停止位置を示す前輪停止線Ａ５が引かれている。なお、飛行機Ｐは、前輪停止線Ａ５に前輪が位置するように停留するが、停留位置は飛行機Ｐの幅方向にずれる可能性がある。停留位置とは、飛行機Ｐが停留した実際の位置である。
待機区画Ａ３は、輸送すべき貨物がない自動走行車両１００が待機するために規定されたエリアである。

【0023】

経路案内識別子Ａ４は、自動走行車両１００が走行する通路Ｗに沿って配置される。自動走行車両１００は、経路案内識別子Ａ４を検出することで、通路Ｗに沿って走行することができる。第１の実施形態に係る経路案内識別子Ａ４は、地上に引かれた白線である。経路案内識別子Ａ４は、少なくとも建屋Ａ１の内部および切替区間Ａ６に配置される。切替区間Ａ６は、建屋Ａ１の外であって、建屋Ａ１の出入口近傍の区間である。なお、他の実施形態に係る経路案内識別子Ａ４は、建屋Ａ１の外であって切替区間Ａ６以外の場所にも配置されてよい。例えば、経路案内識別子Ａ４は、すべての通路Ｗに沿って配置されるものであってもよい。

【0024】

輸送システム１は、複数の自動走行車両１００および運行管理装置２００を備える。

【0025】

図２は、一実施形態に係る自動走行車両の構成を示す外観図である。
自動走行車両１００は、トーイングトラクタ１１０と、１つまたは複数のコンテナドーリー１２０とを備える。トーイングトラクタ１１０は自動走行し、コンテナドーリー１２０を牽引する牽引車である。コンテナドーリー１２０は、コンテナＣを積載可能な荷台と車輪とを備える被牽引車である。

【0026】

トーイングトラクタ１１０は、車体１１１、車輪１１２、駆動装置１１３、操舵装置１１４、測位装置１１５、識別子検出装置１１６、前方カメラ１１７、障害物検出装置１１８、および走行制御装置１１９を備える。
車体１１１は、トーイングトラクタ１１０の外殻をなす筐体である。車体１１１は、車輪１１２によって走行可能に支持される。駆動装置１１３は、車体１１１を回転させることで車体１１１を走行させる動力源である。操舵装置１１４は、車輪１１２の角度を変化させる。測位装置１１５は、ＧＮＳＳを構成する航法衛星から電波信号を受信し、衛星航法によって車体１１１の位置を示す測位情報を取得する。識別子検出装置１１６は、車体１１１の底部に設けられ、地表の経路案内識別子Ａ４を検出する。第１の実施形態に係る識別子検出装置１１６は、例えばカメラである。前方カメラ１１７は、車体１１１の前方を撮像するカメラである。障害物検出装置１１８は、車体１１１の周囲に存在する障害物を検出する。障害物検出装置１１８は、例えばレーダーまたはＬｉＤＡＲである。走行制御装置１１９は、測位装置１１５、識別子検出装置１１６、前方カメラ１１７、および障害物検出装置１１８が取得した情報に基づいて、駆動装置１１３および操舵装置１１４を制御する。

【0027】

図３は、一実施形態に係る走行制御装置の構成を示す概略ブロック図である。
走行制御装置１１９は、経路受信部１００１、経路記憶部１００２、検出情報取得部１００３、第１走行制御部１００４、第２走行制御部１００５、走行制御切替部１００６、走行制御記憶部１００７、制御信号出力部１００８、誤差特定部１００９、経路補正部１０１０を備える。

【0028】

経路受信部１００１は、運行管理装置２００から自動走行車両１００を走行させる走行経路を示す経路情報を受信する。走行経路は、通路Ｗに沿って所定の目的地へ向かって伸びる経路である。目的地は、エプロンＡ２における積み下ろし場Ａ２１、建屋Ａ１における貨物発送場Ａ１１または貨物受取場Ａ１２である。積み下ろし場Ａ２１は、前輪停止線Ａ５の位置に基づいて予め規定された区画である。すなわち、積み下ろし場Ａ２１は、飛行機Ｐの前輪が前輪停止線Ａ５の中央に位置するときにおける飛行機Ｐのコンテナハッチ位置の近傍の区画である。前輪停止線Ａ５は、飛行機Ｐの停留基準位置を規定する線である。停留基準位置とは、飛行機Ｐなどの移動体の停留の目標となる予め規定された位置である。
経路記憶部１００２は、経路受信部１００１が受信した経路情報を記憶する。

【0029】

検出情報取得部１００３は、測位装置１１５が取得した測位情報、識別子検出装置１１６が取得した経路案内識別子Ａ４の検出情報、前方カメラ１１７が撮像した画像、障害物検出装置１１８が検出した障害物の位置情報を、それぞれ取得する。

【0030】

第１走行制御部１００４は、経路記憶部１００２が記憶する経路情報と、検出情報取得部１００３が取得した測位情報とに基づいて、駆動装置１１３および操舵装置１１４の操作量を算出する。以下、第１走行制御部１００４が算出した操作量によって自動走行車両１００を走行させる制御を、第１走行制御という。
第２走行制御部１００５は、経路記憶部１００２が記憶する経路情報と、検出情報取得部１００３が取得した経路案内識別子Ａ４の検出情報とに基づいて、駆動装置１１３および操舵装置１１４の操作量を算出する。以下、第２走行制御部１００５が算出した操作量によって自動走行車両１００を走行させる制御を、第２走行制御という。

【0031】

走行制御切替部１００６は、自動走行車両１００が切替区間Ａ６に位置する場合に、自動走行車両１００の走行制御方式を切り替える。具体的には、走行制御切替部１００６は、自動走行車両１００が第１走行制御によって切替区間Ａ６に到達した場合、自動走行車両１００の走行制御方式を第１走行制御から第２走行制御に切り替える。また、走行制御切替部１００６は、自動走行車両１００が第２走行制御によって切替区間Ａ６に到達した場合、自動走行車両１００の走行制御方式を第２走行制御から第１走行制御に切り替える。
走行制御記憶部１００７は、現行の自動走行車両１００の走行制御方式を記憶する。
制御信号出力部１００８は、走行制御記憶部１００７が記憶する走行制御方式によって生成された操作量に基づいて、駆動装置１１３および操舵装置１１４に制御信号を出力する。また、制御信号出力部１００８は、障害物検出装置１１８が障害物を検出した場合、駆動装置１１３を制動する制御信号を出力する。

【0032】

誤差特定部１００９は、前方カメラ１１７が撮像した画像に基づいて、飛行機Ｐの停留位置の誤差を特定する。すなわち、誤差特定部１００９は、飛行機Ｐの前輪の前輪停止線Ａ５の中央からのずれ量を特定する。
経路補正部１０１０は、誤差特定部１００９が特定した誤差に基づいて経路情報が示す走行経路を補正する。具体的には、経路補正部１０１０は、走行経路を誤差特定部１００９が特定した誤差だけ通路Ｗの幅方向へずらす。

【0033】

図４は、一実施形態に係る運行管理装置の構成を示す概略ブロック図である。
運行管理装置２００は、貨物情報受信部２０１、車両決定部２０２、地図記憶部２０３、経路決定部２０４、経路送信部２０５を備える。

【0034】

貨物情報受信部２０１は、空港Ａの貨物管理システムＳから、飛行機Ｐの着時刻、当該飛行機Ｐが停留する予定のエプロンＡ２の識別情報、および当該飛行機Ｐに積載すべき貨物または当該飛行機Ｐから貨物受取場Ａ１２へ輸送すべき貨物の量を示す貨物情報を受信する。

【0035】

車両決定部２０２は、貨物情報受信部２０１が受信した貨物情報に含まれる貨物の量に基づいて、必要となるコンテナドーリー１２０の数を特定する。車両決定部２０２は、特定したコンテナドーリー１２０の数に基づいて、貨物を輸送させる自動走行車両１００を決定する。具体的には、車両決定部２０２は、待機区画Ａ３で待機している自動走行車両１００の中から、牽引するコンテナドーリー１２０の総数が必要となるコンテナドーリー１２０の数以上となるように、貨物を輸送させる自動走行車両１００を決定する。

【0036】

地図記憶部２０３は、空港Ａの通路Ｗの配置を示す地図情報を記憶する。
経路決定部２０４は、貨物情報受信部２０１が受信した貨物情報と地図記憶部２０３が記憶する地図情報とに基づいて、待機区画Ａ３から飛行機Ｐが停留する予定のエプロンＡ２へ向かう走行経路を決定する。走行経路は、地図情報が示す通路Ｗに沿った経路である。飛行機Ｐが停留する予定のエプロンＡ２は、停留予定区画の一例である。
経路送信部２０５は、車両決定部２０２が決定した自動走行車両１００の走行制御装置１１９に、経路決定部２０４が決定した走行経路を示す経路情報を送信する。

【0037】

また、運行管理装置２００は、管理者の操作に基づいて、各自動走行車両１００に経路変更指示および緊急停止指示を送信することができる。管理者は、監視カメラや目視によって自動走行車両１００の運行状況を確認する。

【0038】

以下、第１の実施形態に係る輸送システム１の動作について説明する。
図５は、一実施形態に係る運行管理装置の動作を示すフローチャートである。
貨物管理システムＳは、貨物を積載すべき飛行機Ｐまたは貨物を積載した飛行機Ｐの着陸情報に基づいて貨物情報を生成すると、貨物情報を運行管理装置２００に送信する。

【0039】

運行管理装置２００の貨物情報受信部２０１が貨物情報を受信すると（ステップＳ１）、車両決定部２０２は、受信した貨物情報に基づいて必要なコンテナドーリー１２０の数を特定する（ステップＳ２）。次に、車両決定部２０２は、待機区画Ａ３に待機している自動走行車両１００それぞれが牽引するコンテナドーリー１２０の数を特定する（ステップＳ３）。車両決定部２０２は、待機区画Ａ３で待機している自動走行車両１００の中から、牽引するコンテナドーリー１２０の総数が必要となるコンテナドーリー１２０の数以上となるように、貨物を輸送させる自動走行車両１００を決定する（ステップＳ４）。

【0040】

次に、経路決定部２０４は、地図記憶部２０３が記憶する地図情報に基づいて、待機区画Ａ３を出発地とし、貨物情報受信部２０１が受信した貨物情報が示すエプロンＡ２の積み下ろし場Ａ２１を目的地とする走行経路を生成する（ステップＳ５）。このとき、貨物を飛行機Ｐに積載する必要がある場合、経路決定部２０４は、貨物発送場Ａ１１を第一の目的地とし、積み下ろし場Ａ２１を第二の目的地とする走行経路を生成する。他方、貨物を飛行機Ｐから下ろす必要がある場合、経路決定部２０４は、積み下ろし場Ａ２１を第一の目的地とし、貨物受取場Ａ１２を第二の目的地とする走行経路を生成する。
経路送信部２０５は、車両決定部２０２が決定した自動走行車両１００の走行制御装置１１９に、経路決定部２０４が決定した走行経路を示す経路情報を送信する（ステップＳ６）。

【0041】

図６は、一実施形態に係る走行制御装置の動作を示すフローチャートである。
走行制御装置１１９の経路受信部１００１が運行管理装置２００から経路情報を受信すると（ステップＳ１１）、経路受信部１００１は、経路情報を経路記憶部１００２に記録する（ステップＳ１２）。これにより、走行制御装置１１９は、自動走行車両１００の走行制御を開始する。

【0042】

検出情報取得部１００３は、測位装置１１５が取得した測位情報、識別子検出装置１１６が取得した経路案内識別子Ａ４の検出情報、前方カメラ１１７が撮像した画像、障害物検出装置１１８が検出した障害物の位置情報を、それぞれ取得する（ステップＳ１３）。誤差特定部１００９は、前方カメラ１１７が撮像した画像に、目的地に係るエプロンＡ２の前輪停止線Ａ５および飛行機Ｐが写っているか否かを判定する（ステップＳ１４）。

【0043】

画像に前輪停止線Ａ５および飛行機Ｐが写っている場合（ステップＳ１４：ＹＥＳ）、誤差特定部１００９は、測位装置１１５が取得した測位情報と、画像における前輪停止線Ａ５および飛行機Ｐの複数の特定箇所（例えば両翼の先端部）が写る座標とに基づいて、飛行機Ｐの停留基準位置と飛行機Ｐの実際の停留位置との誤差を特定する（ステップＳ１５）。例えば、誤差特定部１００９は、写真測量法に基づいて、停留基準位置と飛行機Ｐの実際の停留位置との誤差を特定する。具体的には、誤差特定部１００９は、既知の飛行機Ｐの寸法と、画像における飛行機Ｐの複数の特定箇所の間の距離とに基づいて画像における縮尺を特定する。誤差特定部１００９は、特定した縮尺と、画像における前輪停止線Ａ５と飛行機Ｐの前輪との間の長さとに基づいて、飛行機Ｐの停留基準位置と飛行機Ｐの実際の停留位置との誤差を特定する。経路補正部１０１０は、経路記憶部１００２から経路情報を読み出し、誤差に基づいて走行経路を補正する（ステップＳ１６）。例えば、経路補正部１０１０は、走行経路を誤差特定部１００９が特定した誤差だけ通路Ｗの幅方向へずらす。
画像に前輪停止線Ａ５および飛行機Ｐが写っていない場合（ステップＳ１４：ＮＯ）、経路補正部１０１０は、走行経路を補正しない。

【0044】

制御信号出力部１００８は、走行制御記憶部１００７が記憶する現行の走行制御方式が、第１走行制御であるか第２走行制御であるかを判定する（ステップＳ１７）。なお、待機区画Ａ３が屋外にある場合、走行制御の開始時点において、走行制御記憶部１００７は、現行の走行制御方式として第１走行制御を記憶する。他方、待機区画Ａ３が屋内にある場合、走行制御の開始時点において、走行制御記憶部１００７は、現行の走行制御方式として第２走行制御を記憶する。

【0045】

現行の走行制御方式が第１走行制御である場合（ステップＳ１７：第１走行制御）、第１走行制御部１００４は、経路情報と検出情報取得部１００３が取得した測位情報とに基づいて、駆動装置１１３および操舵装置１１４の操作量を算出する（ステップＳ１８）。次に、走行制御切替部１００６は、測位情報に基づいて、自動走行車両１００が切替区間Ａ６内にあるか否かを判定する（ステップＳ１９）。自動走行車両１００が切替区間Ａ６内にある場合（ステップＳ１９：ＹＥＳ）、走行制御切替部１００６は、検出情報取得部１００３が取得した経路案内識別子Ａ４の検出情報に基づいて経路案内識別子Ａ４が検出されているか否かを判定する（ステップＳ２０）。切替区間Ａ６において経路案内識別子Ａ４が検出されている場合（ステップＳ２０：ＹＥＳ）、走行制御切替部１００６は、走行制御記憶部１００７が記憶する走行制御方式を、第２走行制御に書き換える（ステップＳ２１）。つまり、第１走行制御によって切替区間Ａ６に到達した場合において経路案内識別子Ａ４が検出されている場合（ステップＳ２０：ＹＥＳ）、走行制御切替部１００６は、走行制御方式を、第１走行制御から第２走行制御に切り替える。
自動走行車両１００が切替区間Ａ６内にない場合（ステップＳ１９：ＮＯ）、または切替区間Ａ６において経路案内識別子Ａ４が検出されていない場合（ステップＳ２０：ＮＯ）、走行制御切替部１００６は、走行制御方式を切り替えない。

【0046】

他方、現行の走行制御方式が第２走行制御である場合（ステップＳ１７：第２走行制御）、第２走行制御部１００５は、経路情報と経路案内識別子Ａ４の検出情報とに基づいて、駆動装置１１３および操舵装置１１４の操作量を算出する（ステップＳ２２）。次に、走行制御切替部１００６は、経路案内識別子Ａ４の検出情報に基づいて、自動走行車両１００が切替区間Ａ６内にあるか否かを判定する（ステップＳ２３）。自動走行車両１００が切替区間Ａ６内にある場合（ステップＳ２３：ＹＥＳ）、走行制御切替部１００６は、検出情報取得部１００３が取得した測位情報の精度が所定精度以上であるか否かを判定する（ステップＳ２４）。例えば、走行制御切替部１００６は、測位情報の決定に用いられた衛星数が所定数以上である場合に、測位情報の精度が所定精度以上であると判定する。切替区間Ａ６において所定精度以上の測位情報が検出されている場合（ステップＳ２４：ＹＥＳ）、走行制御切替部１００６は、走行制御記憶部１００７が記憶する走行制御方式を、第１走行制御に書き換える（ステップＳ２５）。つまり、第２走行制御によって切替区間Ａ６に到達した場合において測位情報の精度が所定精度以上である場合（ステップＳ２４：ＹＥＳ）、走行制御切替部１００６は、走行制御方式を、第２走行制御から第１走行制御に切り替える。
自動走行車両１００が切替区間Ａ６内にない場合（ステップＳ２３：ＮＯ）、または切替区間Ａ６において経路案内識別子Ａ４が検出されていない場合（ステップＳ２４：ＮＯ）、走行制御切替部１００６は、走行制御方式を切り替えない。

【0047】

第１走行制御部１００４または第２走行制御部１００５によって操作量が算出されると、制御信号出力部１００８は、検出情報取得部１００３が取得した障害物の位置情報に基づいて、自動走行車両１００の所定時間内における走行範囲に障害物が存在するか否かを判定する（ステップＳ２６）。制御信号出力部１００８は、自動走行車両１００の走行範囲に障害物が存在しないと判定した場合（ステップＳ２６：ＮＯ）、第１走行制御部１００４または第２走行制御部１００５によって操作量を示す制御信号を駆動装置１１３および操舵装置１１４に出力する（ステップＳ２７）。他方、制御信号出力部１００８は、自動走行車両１００の走行範囲に障害物が存在すると判定した場合（ステップＳ２６：ＮＯ）、停止を指示する制御信号を、駆動装置１１３および操舵装置１１４に出力する（ステップＳ２８）。

【0048】

次に、制御信号出力部１００８は、自動走行車両１００が目的地に到達したか否かを判定する（ステップＳ２９）。自動走行車両１００が目的地に到達した場合、走行制御装置１１９は、走行制御を終了する。他方、自動走行車両１００が目的地に到達していない場合、走行制御装置１１９は、処理をステップＳ１３に戻し、走行制御を継続する。

【0049】

このように、第１の実施形態によれば、走行制御装置１１９は、衛星航法による測位情報に基づいて走行経路に沿って自動走行車両１００を走行させる第１走行制御と、経路案内識別子Ａ４の検出結果に基づいて走行経路に沿って自動走行車両１００を走行させる第２走行制御とを、通路Ｗ上に規定された切替区間Ａ６において切り替える。これにより、自動走行車両１００は、天候によって精度が変化する屋外などにおいては第１走行制御によって走行し、衛星航法による測位情報の精度が低下する屋内などにおいては第２走行制御によって走行することができる。つまり、走行制御装置１１９は、環境に応じて適切に自動走行車両１００を走行させることができる。

【0050】

また、第１の実施形態に係る切替区間Ａ６には、経路案内識別子Ａ４が設けられ、また切替区間Ａ６は屋外に設けられる。これにより、走行制御装置１１９は、第１走行制御と第２走行制御の両方での走行が可能な区間において走行制御方式を切り替えることができる。

【0051】

また、第１の実施形態に係る走行制御装置１１９は、第１走行制御によって切替区間Ａ６に到達した場合において、経路案内識別子Ａ４が検出された場合に、走行制御方式を第１走行制御から第２走行制御に切り替える。これにより、走行制御装置１１９は、第２走行制御による走行が可能である場合に、走行制御方式を第２走行制御に切り替えることができる。

【0052】

また、第１の実施形態に係る走行制御装置１１９は、第２走行制御によって切替区間Ａ６に到達した場合において、所定の精度以上の測位情報が取得された場合に、走行制御方式を第２走行制御から前記第１走行制御に切り替える。これにより、走行制御装置１１９は、第１走行制御による走行が可能である場合に、走行制御方式を第１走行制御に切り替えることができる。

【0053】

また、第１の実施形態に係る走行制御装置１１９は、停留基準位置である前輪停止線Ａ５と飛行機Ｐとが写る画像に基づいて、前輪停止線Ａ５と飛行機Ｐの停留位置との誤差を特定し、当該誤差に基づいて走行経路を補正する。これにより、走行制御装置１１９は、飛行機Ｐを基準とした停車位置に停車することができる。

【0054】

以上、図面を参照して一実施形態について詳しく説明してきたが、具体的な構成は上述のものに限られることはなく、様々な設計変更等をすることが可能である。
上述の実施形態に係る経路案内識別子Ａ４は白線であり、識別子検出装置１１６はカメラである場合について説明したが、これに限られない。例えば、他の実施形態に係る経路案内識別子Ａ４は、ＲＦＩＤ（radio frequency identifier）タグなどによって実現され、識別子検出装置１１６はＲＦＩＤリーダによって実現されてもよい。この場合、経路案内識別子Ａ４はＩＤを読み取り可能に保持することができるため、走行制御装置１１９は識別子検出装置１１６が読み取ったＩＤに基づいて走行順路を特定することもできる。
また、他の実施形態に係る経路案内識別子Ａ４は、磁気マーカなどによって実現されてもよい。

【0055】

上述した実施形態に係る走行制御装置１１９は、第１走行制御と第２走行制御とを切り替えるが、これに限られない。例えば、他の実施形態に係る走行制御装置１１９は、第１走行制御によって走行し、前輪停止線Ａ５と飛行機Ｐとが写る画像に基づいて前輪停止線Ａ５と飛行機Ｐの停留位置との誤差を特定し、当該誤差に基づいて走行経路を補正するものであってもよい。また他の実施形態に係る走行制御装置１１９は、第２走行制御によって走行し、前輪停止線Ａ５と飛行機Ｐとが写る画像に基づいて前輪停止線Ａ５と飛行機Ｐの停留位置との誤差を特定し、当該誤差に基づいて走行経路を補正するものであってもよい。また、他の実施形態において、エプロンＡ２ごとに停留する飛行機Ｐの機体形状が既知である場合、前輪停止線Ａ５付近より前方カメラ１１７で撮像した画像における、飛行機Ｐの一部の形状（例えばエンジン形状や翼の形状）の位置に基づいて、走行経路誤差を補正してもよい。

【0056】

また、上述した実施形態に係る自動走行車両１００は、１つまたは複数のコンテナドーリー１２０を備える。なお、他の実施形態においては、すべての自動走行車両１００がコンテナドーリー１２０を１つだけ備えるものであってもよい。この場合、運行管理装置２００は、複数の自動走行車両１００をショットガン方式で運行させることで、各自動走行車両１００の積載待ち時間を低下させることができる。

【0057】

また、上述した実施形態に係る自動走行車両１００は、第１の走行制御または第２の走行制御のうち、現行の走行制御方式に係るものに基づいて操作量を算出し、これを出力するが、これに限られない。例えば、他の実施形態に係る自動走行車両１００は、第１の走行制御および第２の走行制御のそれぞれに係る操作量を算出し、現行の走行制御方式に基づいて一方の操作量を出力するものであってもよい。

【0058】

図７は、少なくとも１つの実施形態に係るコンピュータの構成を示す概略ブロック図である。
コンピュータ９０は、プロセッサ９１、メインメモリ９２、ストレージ９３、インタフェース９４を備える。
上述の運行管理装置２００および走行制御装置１１９は、それぞれコンピュータ９０に実装される。そして、上述した各処理部の動作は、プログラムの形式でストレージ９３に記憶されている。プロセッサ９１は、プログラムをストレージ９３から読み出してメインメモリ９２に展開し、当該プログラムに従って上記処理を実行する。また、プロセッサ９１は、プログラムに従って、上述した各記憶部に対応する記憶領域をメインメモリ９２に確保する。

【0059】

ストレージ９３の例としては、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disc Read Only Memory）、ＤＶＤ－ＲＯＭ（Digital Versatile Disc Read Only Memory）、半導体メモリ等が挙げられる。ストレージ９３は、コンピュータ９０のバスに直接接続された内部メディアであってもよいし、インタフェース９４または通信回線を介してコンピュータ９０に接続される外部メディアであってもよい。また、このプログラムが通信回線によってコンピュータ９０に配信される場合、配信を受けたコンピュータ９０が当該プログラムをメインメモリ９２に展開し、上記処理を実行してもよい。少なくとも１つの実施形態において、ストレージ９３は、一時的でない有形の記憶媒体である。

【0060】

また、当該プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、当該プログラムは、前述した機能をストレージ９３に既に記憶されている他のプログラムとの組み合わせで実現するもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。

【符号の説明】

【0061】

１…輸送システム
１００…自動走行車両
１１０…トーイングトラクタ
１１１…車体
１１２…車輪
１１３…駆動装置
１１４…操舵装置
１１５…測位装置
１１６…識別子検出装置
１１７…前方カメラ
１１８…障害物検出装置
１１９…走行制御装置
１２０…コンテナドーリー
１００１…経路受信部
１００２…経路記憶部
１００３…検出情報取得部
１００４…第１走行制御部
１００５…第２走行制御部
１００６…走行制御切替部
１００７…走行制御記憶部
１００８…制御信号出力部
１００９…誤差特定部
１０１０…経路補正部
２００…運行管理装置
２０１…貨物情報受信部
２０２…車両決定部
２０３…地図記憶部
２０４…経路決定部
２０５…経路送信部
９０…コンピュータ
９１…プロセッサ
９２…メインメモリ
９３…ストレージ
９４…インタフェース
Ａ…空港
Ａ１…建屋
Ａ１１…貨物発送場
Ａ１２…貨物受取場
Ａ２…エプロン
Ａ２１…積み下ろし場
Ａ３…待機区画
Ａ４…経路案内識別子
Ａ５…前輪停止線
Ａ６…切替区間
Ｓ…貨物管理システム
Ｐ…飛行機
Ｗ…通路
Ｃ…コンテナ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】