特許 7178296 除雪装置の運用システム、及び除雪装置の運用方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-11-16

(45)【発行日】2022-11-25

(54)【発明の名称】除雪装置の運用システム、及び除雪装置の運用方法

(51)【国際特許分類】

   E01H 5/04 20060101AFI20221117BHJP

   G07B 15/00 20110101ALI20221117BHJP

   G08G 1/14 20060101ALI20221117BHJP

【ＦＩ】

E01H5/04 D

G07B15/00 Z

G08G1/14 A

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2019041475

(22)【出願日】2019-03-07

(65)【公開番号】P2020143519

(43)【公開日】2020-09-10

【審査請求日】2021-11-26

(73)【特許権者】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001081

【氏名又は名称】弁理士法人クシブチ国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】東 治臣

【審査官】高橋 雅明

(56)【参考文献】

【文献】特開２００３－０４４９８７（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１７／０１４８３２４（ＵＳ，Ａ１）

【文献】米国特許出願公開第２０１８／０２０３４６３（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特開２０１２－１７７６７３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｅ０１Ｈ ５／０４

Ｇ０７Ｂ １５／００

Ｇ０８Ｇ １／１４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数の駐車区画が設けられた駐車場に設置されて前記駐車場全体を撮影範囲とする駐車場カメラによる前記駐車場の撮影画像から、前記駐車区画の積雪の有無を判断する雪状況認識部と、
前記駐車区画毎に、前記駐車区画に設けられて前記駐車区画に駐車している車両を検出する入庫センサによる検出情報に基づいて、前記駐車区画が空いているか否かを認識する駐車区画管理部と、
前記駐車場に入場する車両を検知する入場車両検知部と、
前記入場車両検知部による検知結果に基づいて、前記駐車場への駐車要求を認識する駐車要求認識部と、
前記駐車要求認識部により前記駐車要求が認識されたときに、前記雪状況認識部により積雪が無いと認識され、且つ前記駐車区画管理部により空いていると認識されている前記駐車区画がないときには、前記雪状況認識部により積雪が有ると認識され、且つ前記駐車区画管理部により空いていると認識されている前記駐車区画の中から、除雪の対象とする特定駐車区画を決定する特定駐車区画決定部と、
前記駐車場の除雪を行うために配備された除雪装置に対して、前記特定駐車区画に積もっている雪の除去を指示する第１除雪指示情報を送信する除雪指示部と
を備える除雪装置の運用システム。

【請求項2】

前記雪状況認識部は、天候情報サーバーから提供される前記駐車場がある地域の天候情報から、前記駐車場の降雪状況を認識し、
前記特定駐車区画決定部は、前記雪状況認識部により前記駐車場への降雪が認識されているときに、前記駐車区画管理部により認識された前回の車両の出庫時刻からの経過時間が、所定時間以内である前記駐車区画を、前記特定駐車区画として決定する
請求項１に記載の除雪装置の運用システム。

【請求項3】

前記雪状況認識部は、天候情報サーバーから提供される前記駐車場がある地域の天候情報から、前記駐車場の降雪状況を認識し、
前記特定駐車区画決定部は、前記雪状況認識部により前記駐車場への降雪が認識されているときに、前記駐車区画管理部により認識された前回の車両の出庫時刻からの経過時間が短い前記駐車区画を優先して、前記特定駐車区画として決定する
請求項１又は請求項２に記載の除雪装置の運用システム。

【請求項4】

前記駐車区画管理部は、前記駐車場が設けられた店舗に来店した第２利用者が前記駐車区画に駐車した第２車両の出庫予測時刻を、前記店舗の出入口に設置された店舗カメラによる撮影画像から、前記第２利用者が前記店舗から出ていく状況が認識された時点に基づいて、又は前記第２利用者により使用される第２利用者端末から送信される、前記第２利用者が前記店舗での用事が終了したこと或いは用事の終了時刻を示す情報を受信したときに当該情報に基づいて、認識し、
前記除雪指示部は、前記出庫予測時刻が認識された前記駐車区画である出庫予測駐車区画について、前記雪状況認識部により積雪が認識されたときには、前記除雪装置に対して、前記出庫予測時刻よりも前に設定された出庫対応除雪時刻から前記出庫予測駐車区画を除雪することを指示する第２除雪指示情報を送信する
請求項１から請求項３のうちいずれか１項に記載の除雪装置の運用システム。

【請求項5】

除雪装置を運用するためにコンピュータにより実行される除雪装置の運用方法であって、
前記コンピュータが、複数の駐車区画が設けられた駐車場に設置されて前記駐車場全体を撮影範囲とする駐車場カメラによる前記駐車場の撮影画像から、前記駐車区画の積雪の有無を判断する雪状況認識ステップと、
前記コンピュータが、前記駐車区画毎に、前記駐車区画に設けられて前記駐車区画に駐車している車両を検出する入庫センサによる検出情報に基づいて、前記駐車区画が空いているか否かを認識する駐車区画管理ステップと、
前記コンピュータが、前記駐車場に入場する車両を検知する入場車両検知ステップと、
前記コンピュータが、前記入場車両検知ステップによる検知結果に基づいて、前記駐車場への駐車要求を認識する駐車要求認識ステップと、
前記コンピュータが、前記駐車要求認識ステップにより前記駐車要求が認識されたときに、前記雪状況認識ステップにより積雪が無いと認識され、且つ前記駐車区画管理ステップにより空いていると認識されている前記駐車区画がないときには、前記雪状況認識ステップにより積雪が有ると認識され、且つ前記駐車区画管理ステップにより空いていると認識されている前記駐車区画の中から、除雪の対象とする特定駐車区画を決定する特定駐車区画決定ステップと、
前記コンピュータが、前記駐車場の除雪を行うために配備された除雪装置に対して、前記特定駐車区画に積もっている雪の除去を指示する第１除雪指示情報を送信する除雪指示ステップと
を備える除雪装置の運用方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、除雪装置の運用システム、及び除雪装置の運用方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、自動車道路の積雪状態を路側に設置された積雪検知センサにより検出し、積雪状態に応じて、駐車場に待機している除雪ロボット車両を出動させるようにした除雪ロボット車両の移動システムが提案されている（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００３－１３４１８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記特許文献1に記載されたシステムでは、公共インフラの自動車道路における車両の走行を確保するために、大型の除雪ロボットによって広範囲の除雪を行う。店舗の駐車場等においても、積雪時には、来店する車両の駐車場への出入を確保するために除雪を行う必要があるが、自動車道路を除雪する場合のように大型の除雪ロボットを導入することは、効率が悪くコスト的にも不利である。
本発明はかかる背景に鑑みてなされたものであり、駐車場における除雪をコストを抑えて効率良く行うことができる除雪装置の運用システム、及び除雪装置の運用方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記目的を達成するための第１態様として、複数の駐車区画が設けられた駐車場に設置されて前記駐車場全体を撮影範囲とする駐車場カメラによる前記駐車場の撮影画像から、前記駐車区画の積雪の有無を判断する雪状況認識部と、前記駐車区画毎に、前記駐車区画に設けられて前記駐車区画に駐車している車両を検出する入庫センサによる検出情報に基づいて、前記駐車区画が空いているか否かを認識する駐車区画管理部と、前記駐車場に入場する車両を検知する入場車両検知部と、前記入場車両検知部による検知結果に基づいて、前記駐車場への駐車要求を認識する駐車要求認識部と、前記駐車要求認識部により前記駐車要求が認識されたときに、前記雪状況認識部により積雪が無いと認識され、且つ前記駐車区画管理部により空いていると認識されている前記駐車区画がないときには、前記雪状況認識部により積雪が有ると認識され、且つ前記駐車区画管理部により空いていると認識されている前記駐車区画の中から、除雪の対象とする特定駐車区画を決定する特定駐車区画決定部と、前記駐車場の除雪を行うために配備された除雪装置に対して、前記特定駐車区画に積もっている雪の除去を指示する第１除雪指示情報を送信する除雪指示部とを備える除雪装置の運用システムが挙げられる。

【0007】

上記除雪装置の運用システムにおいて、前記雪状況認識部は、天候情報サーバーから提供される前記駐車場がある地域の天候情報から、前記駐車場の降雪状況を認識し、
前記特定駐車区画決定部は、前記雪状況認識部により前記駐車場への降雪が認識されているときに、前記駐車区画管理部により認識された前回の車両の出庫時刻からの経過時間が、所定時間以内である前記駐車区画を、前記特定駐車区画として決定する構成としてもよい。

【0008】

上記除雪装置の運用システムにおいて、前記雪状況認識部は、天候情報サーバーから提供される前記駐車場がある地域の天候情報から、前記駐車場の降雪状況を認識し、
前記特定駐車区画決定部は、前記雪状況認識部により前記駐車場への降雪が認識されているときに、前記駐車区画管理部により認識された前回の車両の出庫時刻からの経過時間が短い前記駐車区画を優先して、前記特定駐車区画として決定する構成としてもよい。

【0009】

上記除雪装置の運用システムにおいて、前記駐車区画管理部は、前記駐車場が設けられた店舗に来店した第２利用者が前記駐車区画に駐車した第２車両の出庫予測時刻を、前記店舗の出入口に設置された店舗カメラによる撮影画像から、前記第２利用者が前記店舗から出ていく状況が認識された時点に基づいて、又は前記第２利用者により使用される第２利用者端末から送信される、前記第２利用者が前記店舗での用事が終了したこと或いは用事の終了時刻を示す情報を受信したときに当該情報に基づいて、認識し、前記除雪指示部は、前記出庫予測時刻が認識された前記駐車区画である出庫予測駐車区画について、前記雪状況認識部により積雪が認識されたときには、前記除雪装置に対して、前記出庫予測時刻よりも前に設定された出庫対応除雪時刻から前記出庫予測駐車区画を除雪することを指示する第２除雪指示情報を送信する構成としてもよい。

【0010】

上記目的を達成するための別の構成として、除雪装置を運用するためにコンピュータにより実行される除雪装置の運用方法であって、前記コンピュータが、複数の駐車区画が設けられた駐車場に設置されて前記駐車場全体を撮影範囲とする駐車場カメラによる前記駐車場の撮影画像から、前記駐車区画の積雪の有無を判断する雪状況認識ステップと、前記コンピュータが、前記駐車区画毎に、前記駐車区画に設けられて前記駐車区画に駐車している車両を検出する入庫センサによる検出情報に基づいて、前記駐車区画が空いているか否かを認識する駐車区画管理ステップと、前記コンピュータが、前記駐車場に入場する車両を検知する入場車両検知ステップと、前記コンピュータが、前記入場車両検知ステップによる検知結果に基づいて、前記駐車場への駐車要求を認識する駐車要求認識ステップと、前記コンピュータが、前記駐車要求認識ステップにより前記駐車要求が認識されたときに、前記雪状況認識ステップにより積雪が無いと認識され、且つ前記駐車区画管理ステップにより空いていると認識されている前記駐車区画がないときには、前記雪状況認識ステップにより積雪が有ると認識され、且つ前記駐車区画管理ステップにより空いていると認識されている前記駐車区画の中から、除雪の対象とする特定駐車区画を決定する特定駐車区画決定ステップと、前記コンピュータが、前記駐車場の除雪を行うために配備された除雪装置に対して、前記特定駐車区画に積もっている雪の除去を指示する第１除雪指示情報を送信する除雪指示ステップとを備える除雪装置の運用方法が挙げられる。

【発明の効果】

【0011】

上記除雪装置の運用システムによれば、駐車要求認識部により駐車場への駐車要求が認識されたときに、空き駐車スペースがあって積雪が無い駐車区画がなかったときには、空き駐車スペースを確保する特定駐車区画が、特定駐車区画決定部により決定される。そして、除雪指示部により、特定駐車区画の除雪を指示する第１除雪指示情報が除雪装置に送信される。これにより、駐車場における除雪を、駐車要求に応じて決定された特定駐車区画に限定して行うことができる。そのため、駐車場全体を大型の除雪装置により除雪する場合に比べて、低コストで効率良く行く駐車場を除雪することができる。上記除雪装置の運用方法による場合にも、同様の作用効果を得ることができる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】除雪装置の運用システムによる駐車場の除雪態様の説明図。

【図2】除雪装置の配車システムの構成図。

【図3】駐車区画データベースの説明図。

【図4】除雪装置の運用処理のフローチャート。

【発明を実施するための形態】

【0013】

［１．除雪装置の配車システムによる駐車場の除雪態様］
図１を参照して、本実施形態の除雪装置の運用システム１（以下では、運用システム１と省略して記載する）による駐車場１２０の除雪の態様について説明する。駐車場１２０は、店舗１１０の敷地１００内にあり、運用システム１は、駐車場１２０に配備された除雪装置６０の運用を管理する。

【0014】

駐車場１２０には、Ｌ１～Ｌ４の４列に分けられた複数の駐車区画１３０が設けられている。各駐車区画１３０には、駐車区画１３０に駐車している車両を検出する入庫センサ１３１が設けられている。入庫センサ１３１は、駐車区画１３０に駐車している車両を、カメラの撮影画像、超音波センサ、光電センサ、レーザーセンサ等によって検出する。

【0015】

店舗１１０には、店舗１１０の内部及び出入口１１１の付近を撮影する複数の店舗カメラ１１２が設置されている。駐車場の１２０の出入口１２１には、駐車場１２０に入場する車両及び駐車場１２０から退出する車両を撮影する出入口カメラ１２２が設置されている。また、駐車場１２０には、駐車場１２０全体を撮影範囲とする駐車場カメラ１２３が設置されている。図１は、駐車場１２０に積雪Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３がある状況を示している。

【0016】

除雪装置６０は、自律移動型のロボット車両であり、図示しないバッテリを備えた電動車両である。除雪装置６０は、充電器６５の設置場所に待機して適宜バッテリを充電し、運用システム１からの除雪指示に応じて、駐車場１２０内を自律走行して除雪を行う。

【0017】

運用システム１は、入庫センサ１３１、店舗カメラ１１２、出入口カメラ１２２、及び駐車場カメラ１２３との間で、通信ネットワーク５００を介した通信を行うことにより、入庫センサ１３１による車両の検出情報、及び各カメラ１１２，１２２，１２３の撮影画像を取得する。なお、入庫センサ１３１による車両の検出情報、及び各カメラ１１２，１２２，１２３の撮影画像を、店舗１１０に備えられた管理システム１１５に保存し、管理システム１１５に保存された車両の検出情報及び撮影画像を、通信ネットワーク５００を介して運用システム１に送信するようにしてもよい。

【0018】

運用システム１は、除雪装置６０に備えられた除雪装置コントローラ６１、駐車場を利用する各車両に備えられた車両コントローラ、及び車両の利用者により使用される利用者端末との間で、通信ネットワーク５００を介して通信を行う。図１では、第１車両７０の車両コントローラ７１、第１車両７０に乗車して店舗１１０に来店した第１利用者Ｕ１により使用される第１利用者端末５１、及び第２車両８０に乗車して店舗１１０に来店した第２利用者Ｕ２により使用される第２利用者端末５２を例示している。また、運用システム１は、天候情報を提供する天候情報サーバー６００と、通信ネットワーク５００を介して通信を行うことにより、駐車場１２０がある地域の天候情報（降雪情報等）を取得する。

【0019】

運用システム１は、店舗１１０を利用する利用者の情報が記録された利用者ＤＢ（ｄａｔａｂａｓｅ）３２、及び各駐車区画１３０の状況（使用状況、積雪状況等）が記録された駐車区画ＤＢ３３を備えている。運用システム１は、出入口カメラ１２２の撮像画像から、駐車場１２０に入場する車両を検知したときに、必要に応じて、除雪装置６０に対して、入場した車両の駐車スペースを確保するために、積雪がある空き駐車区画の除雪を指示する。

【0020】

図１では、運用システム１が、駐車場１２０に入場した第１車両７０を検知したときに、第１車両７０の駐車スペースを確保するために、積雪のある駐車区画１３０ａの除雪を除雪装置６０に指示する状況を示している。第１車両７０に乗車して店舗１１０を訪れた第１利用者Ｕ１は、店舗１１０の出入口１１１で第１車両７０から降車し、第１車両７０は、自律走行により駐車区画１３０ａまで走行して駐車する。除雪装置６０は、第１車両７０が駐車区画１３０ａに到着する前に、駐車区画１３０ａを除雪する。

【0021】

また、図１では、運用システム１が、店舗カメラ１１２の撮影画像から、店舗１１０での用事を済ませて駐車場１２０に向かう第２利用者Ｕ２を検知したときに、第２利用者Ｕ２が乗車してきた第２車両８０が駐車している駐車区画１３０ｂの付近の除雪を、除雪装置６０に指示する状況を示している。除雪装置６０は、駐車区画１３０ｂの前方の積雪Ｓ３を除雪して、第２車両８０が駐車区画１３０ｂから出られるようにする。

【0022】

このように、運用システム１は、除雪の必要が生じた駐車区画１３０ａ、及び駐車区画１３０ｂの周辺に限定して、除雪装置６０による除雪を行う。これにより、駐車場１２０全体を常時除雪する場合に比べて、比較的小型の除雪装置６０を用いて効率良く除雪を行って、店舗１１０に来店する利用者の駐車スペースを確保することができる。

【0023】

［２．除雪装置の運用システムの構成］
図２及び図３を参照して、運用システム１の構成について説明する。図２には、図１に示した第１車両７０、第１利用者Ｕ１、第２車両８０、及び第２利用者Ｕ２を示している。第１車両７０には、第１車両７０の作動を制御する第１車両コントローラ７１が備えられており、第２車両８０には、第２車両８０の作動を制御する第２車両コントローラ８１が備えられている。

【0024】

第１利用者Ｕ１は第１利用者端末５１を所持し、第２利用者Ｕ２は第２利用者端末５２を所持している。以下では、図１に示した第１利用者Ｕ１が第１車両７０に乗車して駐車場１２０に入場し、第２利用者Ｕ２が第２車両８０に乗車して駐車場から退出する状況について適宜参照して、説明する。

【0025】

図２に示したように、運用システム１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１０、メモリ３０、及び通信部４０等により構成されたコンピュータシステムである。運用システム１は、通信部４０により、通信ネットワーク５００を介して、除雪装置コントローラ６１、第１車両コントローラ７１、第２車両コントローラ８１、第１利用者端末５１、第２利用者端末５２、店舗カメラ１１２、出入口カメラ１２２、駐車場カメラ１２３、及び天候情報サーバー６００との間で通信を行う。

【0026】

メモリ３０には、上述した利用者ＤＢ３２、駐車区画ＤＢ３３の他に、運用システム１の制御用プログラム３１が保存されている。ＣＰＵ１０は、メモリ３０に保存された制御用プログラム３１を読み込んで実行することにより、利用者登録部１１、雪状況認識部１２、入場車両検知部１３、駐車区画管理部１４、駐車要求認識部１５、特定駐車区画決定部１６、除雪指示部１７、除雪完了認識部１８、及び駐車案内部１９として機能する。

【0027】

ここで、雪状況認識部１２により実行される処理は、本発明の除雪装置の運用方法における除雪状況認識ステップに相当し、駐車区画管理部１４により実行される処理は、本発明の除雪装置の運用方法における駐車区画管理ステップに相当する。また、駐車要求認識部１５により実行される処理は、本発明の除雪装置の運用方法における駐車要求認識ステップに相当し、特定駐車区画決定部１６により実行される処理は、本発明の除雪装置の運用方法における特定駐車区画決定ステップに相当する。また、除雪指示部１７により実行される処理は、本発明の除雪装置の運用方法における除雪指示ステップに相当する。

【0028】

利用者登録部１１は、店舗１１０の各利用者の識別情報を利用者ＤＢ３２に記録する。識別情報としては、利用者に対して発行された利用者ＩＤ（identification）、利用者の顔画像、利用者により使用される利用者端末の通信用アドレス、利用者が使用する車両の情報（車種、登録番号、搭載される車両コントローラの通信用アドレス等）等が記録される。雪状況認識部１２は、天候情報サーバー５００から提供される駐車場１２０がある地域の天候情報、及び駐車場カメラ１２３の撮影画像から認識される駐車場１２０の積雪及び降雪状況から、駐車場１２０の各駐車区画１３０の積雪状況と駐車場１２０の降雪状況を認識する。

【0029】

雪状況認識部１２は、駐車場カメラ１２３の撮影画像から、積雪が全く無い、或いは積雪がある割合が所定％以下であって、車両の入庫に支障が無いと認識される空き駐車区画１３０について「積雪無」と判断し、積雪がある割合が所定％を超えていると認識される空き駐車区画１３０について、「積雪有」と判断する。なお、駐車場カメラ１２３の撮影画像から、積雪高さが認識できるときには、積雪高さが所定高さ以下である場合に積雪無と判断してもよい。

【0030】

また、利用者ＤＢ３２に記録された車両の車種に応じて、「積雪無」と判断する積雪のレベルを変更するようにしてもよい。例えば、ＳＵＶ（Sport Utility Vehicle）のように、雪道に対する走破性が高い車種については、「積雪無」と判断する積雪のレベルを高く設定（「積雪無」と判断する積雪部分の割合の閾値を高く設定、「積雪無」と判断する積雪高さの閾値を高く設定）してもよい。

【0031】

入場車両検知部１３は、出入口カメラ１２２の撮影画像から、駐車場１２０に入場する車両を検知する。図１の例では、第１車両７０が検知される。駐車区画管理部１４は、各駐車区画１３０の使用状況を認識して駐車区画ＤＢ３３に記録する。図３に示したように、駐車区画ＤＢ３３には、駐車区画１３０毎に、駐車区画１３０のＮｏ．３３ａ、利用者情報３３ｂ、使用状況３３ｃ、入庫時刻３３ｄ、出庫時刻３３ｅ、出庫予測時刻３３ｆ、積雪３３ｇ、及び特定駐車区画３３ｈが記録されている。

【0032】

Ｎｏ．３３ａは、駐車区画１３０の場所を列Ｌ１～Ｌ４と店舗１１０側からの番目により表す番号となっている。例えば、Ｌ３－３は、列Ｌ３の店舗１１０側から３番目の駐車区画１３０を示す。利用者情報３３ｂには、駐車区画１３０を使用する利用者の識別情報が記録される。利用者識別情報としては、利用者ＤＢ３２に記録された利用者ＩＤ、利用者端末の通信用アドレス、出入口カメラ１２２による撮影画像から抽出された利用者の顔画像等が記録される。

【0033】

使用状況３３ｃには、各駐車区画１３０に設けられた入庫センサ１３１による検出情報に基づいて、駐車区画１３０が使用中であるか空きであるかが記録される。入庫時刻３３ｄには、入庫センサ１３１により、駐車区画１３０への車両の入庫が検出された時刻が記録される。出庫時刻３３ｅは、入庫センサ１３１により、駐車区画１３０からの車両の出庫が検出された時刻が記録される。

【0034】

出庫予測時刻３３ｆには、駐車中の車両が出庫すると予測される時刻が記録される。図１の例では、駐車区画管理部１４は、店舗カメラ１１２の撮影画像から第２利用者Ｕ２の画像部分を抽出して、第２利用者Ｕ２の移動状況を認識する。第２利用者Ｕ２の画像部分の抽出は、利用者情報３３ｂに記録された第２利用者Ｕ２の顔画像をテンプレートとしたパターンマッチング処理等により行われる。そして、駐車区画管理部１４は、第２利用者Ｕ２が店舗１１０から出て行く状況が認識されたときに、例えば、認識時点から第１所定時間後に出庫予測時刻を設定して駐車区画ＤＢ３３に記録する。また、駐車区画管理部１４は、第２利用者端末５２から店舗１１０での用事が終了したこと或いは用事の終了時刻を示す情報を受信したときも、出庫予測時刻を設定して駐車区画ＤＢ３３に記録する。

【0035】

積雪３３ｇには、雪状況認識部１２により認識された空き駐車区画１３０の積雪の有無が記録される。特定駐車区画３３ｈには、後述する特定駐車区画の決定指示が記録される。図３の特定駐車区画３３ｈでは、特定駐車区画として決定された駐車区画を「〇」のマーキングにより指示している。

【0036】

駐車要求認識部１５は、入場車両検知部１３による検知結果に基づいて駐車場１２０への駐車要求を認識する。駐車要求認識部１５は、駐車場１２０に入場する車両が入場車両検知部１３により検知されたときに、駐車場への駐車要求を認識する。また、店舗１１０における過去の来店者数の実績に基づいて、来店者が増加すると予測される日時になったときに、駐車場への駐車要求を認識するようにしてもよい。この場合、複数の空き駐車区画１３０の確保を要求する駐車要求を認識するようにしてもよい。

【0037】

特定駐車区画決定部１６は、駐車要求認識部１５により、駐車場１２０への駐車要求が認識されたときに、駐車区画ＤＢ３３を参照して、積雪が無い空き駐車区画１３０があるか否かを判断する。そして、積雪が無い空き駐車区画１３０が無いときには、特定駐車区画決定部１６は、積雪が有る駐車区画１３０の中から、以下の決定条件１，２の条件に従って、除雪の対象とする特定駐車区画を決定する。図１の例では、駐車区画１３０ａが特定駐車区画として決定されている。そして、特定駐車区画決定部１６は、特定駐車区画として決定した駐車区画１３０について、駐車区画Ｄｂ３３の対応する特定駐車区画３３ｈに決定指示を記録する。

【0038】

決定条件１…雪状況認識部１２により駐車場１２０の降雪が認識されているときは、積雪がある空き駐車区画１３０のうち、出車時刻からの経過時間が第２所定時間（本発明の所定時間に相当する）以内である駐車区画１３０を、特定駐車区画として決定する。
決定条件２…雪状況認識部１２により駐車場１２０の降雪が認識されているときは、積雪がある空き駐車区画１３０のうち、出庫時刻からの経過時間が短い駐車区画１３０を優先的に選択して、特定駐車区画として決定する。

【0039】

除雪指示部１７は、駐車区画ＤＢ３３を参照して、特定駐車区画３３ｈに決定指示が記録された駐車区画１３０（図３の例では、Ｎｏ．Ｌ３－３の駐車区画１３０）を認識したときに、特定駐車区画の除雪を指示する第１除雪指示情報を、除雪装置コントローラ６１に送信する。第１除雪指示情報を受信した除雪装置コントローラ６１は、除雪装置６０を自律走行させて特定駐車区画の除雪を実行する。

【0040】

また、除雪指示部１７は、駐車区画ＤＢ３３を参照して、出庫予測時刻３３ｆに出庫予測時刻が記録された駐車区画１３０である出庫予測駐車区画がある場合は、出庫予測時刻よりも前に設定した出庫対応除雪時刻から、出庫予測駐車区画の除雪を開始することを指示する第２除雪開始信号を、除雪装置コントローラ６１に送信する。図１の例では、駐車区画１３０ｂが出庫予測駐車区画となっている。第２除雪指示信号を受信した除雪装置コントローラ６１は、除雪装置６０を自律走行させて、出庫予測駐車区画１３０ｂの周辺、及び出庫予測駐車区画１３０ｂから駐車場１２０の出入口１２１までの経路を除雪する。

【0041】

除雪完了認識部１８は、第１除雪指示情報或いは第２除雪指示情報の受信に応じて、除雪を行った除雪装置６０の除雪装置コントローラ６１から、除雪が完了したことを通知する除雪完了情報を受信することにより、除雪が完了したことを認識する。駐車区画管理部１４は、第１除雪指示情報に応じた除雪が完了したことを認識したときには、駐車区画ＤＢ３３における除雪が完了した特定駐車区画の決定指示の記録を削除する。また、駐車区画管理部１４は、第２除雪指示情報に応じた除雪が完了したことを認識したときには、駐車区画ＤＢ３３における周辺の除雪が完了した出庫予測駐車区画の出庫予測時刻の記録を削除する。

【0042】

駐車案内部１９は、除雪完了認識部１８により、特定駐車区画１３０ａの除雪が完了したことを認識したときに、第１車両７０の第１車両コントローラ７１、及び第１利用者端末５１に、除雪された特定駐車区画１３０ａの場所を案内する駐車案内情報を送信する。

【0043】

また、駐車案内部１９は、除雪完了認識部１８により、第２車両８０が駐車している出庫予測駐車区画１３０ｂの周囲及び出入口１２１までの除雪が完了したことが認識されたときは、第２利用者端末５２に、第２車両８０が駐車中の駐車区画の除雪が完了したことを通知する第２駐車案内情報を送信する。

【0044】

［３．除雪装置の運用処理］
図４に示したフローチャートに従って、図１に示した状況において、運用システム１により実行される除雪装置６０の一連の運用処理について説明する。図１のステップＳ１で、駐車要求認識部１５は、入場車両検知部１３により、駐車場１２０に入場する第１車両７０が検知されたか否かを判断する。そして、駐車場１２０に入場する第１車両７０が検知されたときはステップＳ２に処理を進め、駐車場１２０に入場する第１車両７０が検知されなかったときにはステップＳ１０に処理を進める。

【0045】

ステップＳ１０で、駐車区画管理部１４は、店舗カメラ１１２の撮影画像から、店舗１１０からの退出が認識された第２利用者Ｕ２の有無を判断する。そして、駐車区画管理部１４は、第２利用者Ｕ２を認識したときは、ステップＳ１１に処理を進める。ステップＳ１１で、駐車区画管理部１４は、駐車区画ＤＢ３３を参照して、第２利用者Ｕ２が第２車両８０を駐車している駐車区画のＮｏ．（図１ではＬ２－９）を認識し、出庫予測時刻を駐車区画ＤＢに書き込む。一方、ステップＳ１０で、店舗１１０から退出する第２利用者Ｕ２が認識されなかったときには、駐車区画管理部１４は、ステップＳ１に処理を進める。

【0046】

ステップＳ２で、特定駐車区画決定部１６は、駐車区画ＤＢ３３を参照して、空き駐車区画１３０があるか否かを判断する。そして、空き駐車区画１３０が無いときは、特定駐車区画決定部１６は、ステップＳ２０に処理を進めて、駐車場１２０が満車であることを通知する満車情報を、第１車両コントローラ７１、又は第１利用者Ｕ１により使用される第１利用者端末５１に送信する。満車情報を確認した第１利用者Ｕ１は、駐車場１２０が空くのを待つ、他の店舗に行く、等の対応をすることができる。

【0047】

一方、空き駐車区画１３０があったときには、特定駐車区画決定部１６は、ステップＳ２からステップＳ３に処理を進め、駐車区画ＤＢ３３を参照して、積雪の無い空き駐車区画１３０の有無を判断する。そして、特定駐車区画決定部１６は、積雪の無い空き駐車区画１３０があるときは、ステップＳ７に処理を進め、この場合は、駐車案内部１９により、積雪の無い空き駐車区画１３０を案内する第１案内情報が、第１車両コントローラ７１、及び第１利用者端末５１に送信される。

【0048】

また、積雪の無い空き駐車区画が無いときには、特定駐車区画決定部１６は、ステップＳ３からステップＳ４に処理を進め、上記決定条件１，２に従って、特定駐車区画を決定する。図１～図３の例では、特定駐車区画決定部１６は、積雪が有る空き駐車区画の中から、出庫時刻からの経過時間が最も短いＮｏ．Ｌ３－３の駐車区画１３０ａを、特定駐車区画として決定する。

【0049】

続くステップＳ５で、除雪指示部１７は、除雪装置６０に対して、特定駐車区画１３０ａの除雪を指示する第１除雪指示情報を送信する。これにより、第１除雪指示情報を受信した除雪装置６０によって、特定駐車区画１３０ａが除雪される。続くステップＳ６で、除雪完了認識部１８は、除雪装置６０から、特定駐車区画１３０ａの除雪が完了したことを通知する除雪完了情報を受信したときに、ステップＳ７に処理を進める。

【0050】

ステップＳ７で、駐車案内部１９は、除雪が完了した特定駐車区画１３０ａの位置、特定駐車区画１３０ａまでの経路等を示す第１案内情報を、第１車両コントローラ７１、及び第１利用者端末５１に送信する。第１案内情報を確認した第１利用者Ｕ１は、第１車両７０を特定駐車区画１３０ａまで運転して第１車両７０を駐車する。或いは、第１案内情報により、特定駐車区画１３０ａの位置を認識した第１車両コントローラ７１が、第１車両７０を特定駐車区画まで自律走行させて、第１車両７０を特定駐車区画１３０ａに駐車させる。

【0051】

［４．他の実施形態］
上記実施形態では、本発明の駐車区画として、車両１台分の駐車スペースを有する駐車区画１３０を示したが、複数台の車両の駐車が可能なスペースを駐車区画としてもよい。例えば、図１の例では、近接する複数の駐車区画１３０を含むエリアを駐車区画として扱い、エリアごとに除雪を行うようにしてもよい。

【0052】

上記実施形態では、特定駐車区画決定部１６は、上記決定条件１，２に従って特定駐車区画を決定したが、他の決定条件に従って特定駐車区画を決定するようにしてもよい。例えば、積雪が有る空き駐車区画のうち、前回の除雪実施時刻からの経過時間が短い駐車区画を優先的に選択して、特定駐車区画として決定してもよい。或いは、積雪が有る空き駐車区画のうち、店舗１１０から最も近い駐車区画を、特定駐車区画として決定してもよい。

【0053】

上記実施形態では、除雪指示部１７は、駐車区画から出庫する車両に対して、出庫の妨げとなる積雪を除雪する処理を行ったが、この処理を行わない構成としてもよい。

【0054】

上記実施形態では、特定駐車区画の除雪が完了したときに、除雪完了情報を、第１車両７０の第１車両コントローラ７１、及び第１利用者Ｕ１が使用する第１利用者端末５１に送信した。他の構成として、除雪完了信号を、第１車両７０と第１利用者端末５１のいずれか一方にのみ送信するようにしてもよい。

【0055】

上記実施形態では、自律走行型の除雪装置６０を示したが、運転者により運転操作される除雪装置であってもよい。この場合は、運転者により使用される運転者端末に対して、第１除雪指示信号及び第２除雪信号が送信される。運転者端末は、運転者により所持される携帯端末であってもよく、除雪装置に登載された端末であってもよい。

【0056】

上記実施形態では、店舗１１０とは別の場所に配置された除雪装置の運用システム１を示したが、店舗１１０に備えらえた管理システム１１５により、除雪装置の運用システム１を構成してもよい。

【0057】

なお、図２は、本願発明の理解を容易にするために、除雪装置の運用システム１の機能構成を、主な処理内容により区分して示した概略図であり、除雪装置の運用システム１の構成を、他の区分によって構成してもよい。また、各構成要素の処理は、１つのハードウェアユニットにより実行されてもよいし、複数のハードウェアユニットにより実行されてもよい。また、図２に示した各構成要素の処理は、１つのプログラムにより実行されてもよいし、複数のプログラムにより実行されてもよい。

【符号の説明】

【0058】

１…除雪装置の運用システム、１０…ＣＰＵ、１１…利用者登録部、１２…雪状況認識部、１３…入場車両検知部、１４…駐車区画管理部、１５…駐車要求認識部、１６…特定駐車区画管理部、１７…除雪指示部、１８…除雪完了認識部、１９…駐車案内部、３０…メモリ、３１…制御用プログラム、３２…利用者ＤＢ、３３…駐車区画ＤＢ、４０…通信部、５１…第１利用者端末、５２…第２利用者端末、６０…除雪装置、６１…除雪車両コントローラ、７０…第１車両、７１…第１車両コントローラ、８０…第２車両、８１…第２車両コントローラ、１１０…店舗、１１２…店舗カメラ、１２０…駐車場、１２１…（駐車場の）出入口、１２２…出入口カメラ、１２３…駐車場カメラ、１３０…駐車区画、５００…通信ネットワーク、６００…天候情報サーバー、Ｕ１…第１利用者、Ｕ２…第２利用者、Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３…積雪。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】