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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2022-11-17
(45)【発行日】2022-11-28
(54)【発明の名称】移動体の制御方法、移動体及びプログラム
(51)【国際特許分類】
G05D 1/02 20200101AFI20221118BHJP
B66F 9/24 20060101ALI20221118BHJP
【ＦＩ】
G05D1/02 H
B66F9/24 L
【請求項の数】
13
(21)【出願番号】P 2021017821
(22)【出願日】2021-02-05
(65)【公開番号】P2022120728
(43)【公開日】2022-08-18
【審査請求日】2021-03-31
(73)【特許権者】
【識別番号】000232807
【氏名又は名称】三菱ロジスネクスト株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002147
【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】▲高▼尾 健司
(72)【発明者】
【氏名】北島 克将
(72)【発明者】
【氏名】竹内 瑞穂
(72)【発明者】
【氏名】杉本 喜一
【審査官】山村 秀政
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１７－１８２５０２（ＪＰ，Ａ）
【文献】国際公開第２０１６／１８１７３３（ＷＯ，Ａ１）
【文献】特開２００５－２５８７５４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１６－２０４０６７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１７－１７８５６７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平１１－２７８７９９（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平１１－３２２２９４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１５－２２５４５０（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０５Ｄ １／０２
Ｂ６６Ｆ ９／２４
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
自動で移動する移動体の制御方法であって、前記移動体に設けられたセンサに目標物を複数回検出させて、前記センサの複数回の検出結果を点群として取得するステップと、
前記センサの複数の検出結果に対応する点群を同一座標系で重畳するステップと、
重畳した前記点群の位置に基づいて、前記目標物の位置及び姿勢を特定するステップと、
を含み、
前記点群を同一座標系で重畳するステップにおいては、
一以上の直線候補を取得し、
前記直線候補から規定距離以上の手前側の前記点群については他の前記点群よりも優先度が低い定数のスコアを付与し、少なくとも１回の検出によって取得された前記点群について前記スコアを積算したスコア積算値を算出し、前記スコア積算値に基づいて前記直線候補から直線を選択し、
前記直線と前記センサの複数の検出結果に対応する点群との位置関係に基づき、前記センサの複数の検出結果に対応する点群のうちから、前記同一座標系で重畳する点群を抽出して、抽出した前記点群を同一座標系で重畳する、
移動体の制御方法。
【請求項2】
前記目標物の位置及び姿勢に基づいて、前記目標物に対して所定の位置及び姿勢となる目標位置までのアプローチパスを設定するステップと、前記アプローチパスに沿って前記移動体を移動させるステップと、をさらに含む、請求項１に記載の移動体の制御方法。
【請求項3】
目標物が設置される設置領域を横切る広域パスの情報を取得するステップと、前記広域パスに沿って前記移動体を移動させるステップと、をさらに含み、
前記点群を取得するステップにおいては、前記移動体が前記広域パスに沿って移動中に、前記センサに前記目標物を複数回検出させる、請求項１又は請求項２に記載の移動体の制御方法。
【請求項4】
前記目標物の位置及び姿勢を決定するステップにおいては、重畳した前記点群の近似線を算出し、
重畳した前記点群を前記近似線上に射影することで、前記同一座標系の点群を前記近似線の座標系の点群に変換し、
前記近似線の座標系における前記点群の位置に基づき、前記目標物の位置を特定し、前記近似線に基づき、前記目標物の姿勢を特定する、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の移動体の制御方法。
【請求項5】
前記目標物は、複数の柱と前記柱同士の間の開口とが形成されており、前記目標物の位置及び姿勢を決定するステップにおいては、
前記近似線の座標系の点群に基づき、前記柱毎に基準位置を特定し、
前記基準位置同士の距離が所定の距離範囲内である場合には、前記基準位置に基づいて、前記目標物の位置を特定する、請求項４に記載の移動体の制御方法。
【請求項6】
前記目標物の位置及び姿勢を決定するステップにおいては、前記近似線の座標系の点群を、前記柱毎にクラスタリングし、
クラスタリングされた点群毎に、基準位置を算出する、請求項４に記載の移動体の制御方法。
【請求項7】
前記目標物の位置及び姿勢を決定するステップにおいては、クラスタリングされた前記点群の重心を、前記基準位置とする、請求項５に記載の移動体の制御方法。
【請求項8】
前記目標物の位置及び姿勢を決定するステップにおいては、クラスタリングされたそれぞれの前記点群に対し、点群を数えるために設定した所定区間の位置を、前記近似線の座標系において所定長さずつ移動させながら、前記所定区間の位置毎に、所定区間に含まれる前記点群の数を算出し、
前記所定区間の位置毎の前記点群が含まれる数に基づいて、前記基準位置を特定する、請求項５に記載の移動体の制御方法。
【請求項9】
前記目標物の位置及び姿勢を決定するステップにおいては、点群を数えるために設定した第１区間及び第２区間の位置を、前記第１区間と前記第２区間との相対位置を固定させつつ、前記近似線の座標系において所定長さずつ移動させながら、前記第１区間に含まれる前記点群の数と、前記第２区間に含まれる前記点群の数とを、前記第１区間及び前記第２区間の位置毎に算出し、
前記第１区間及び前記第２区間の位置毎の前記点群が含まれる数に基づいて、前記基準位置を特定する、請求項５に記載の移動体の制御方法。
【請求項10】
前記点群を同一座標系で重畳するステップにおいては、前記直線に対して所定の距離範囲内にある前記点群を、前記同一座標系で重畳する点群として抽出する、請求項１に記載の移動体の制御方法。
【請求項11】
前記点群の検出精度に対する信頼度を算出して、前記信頼度に応じた重みを前記点群に割り当てるステップをさらに含み、前記目標物の位置及び姿勢を決定するステップにおいては、
前記重みにも基づき、前記目標物の位置及び姿勢を特定する、請求項１から請求項１０のいずれか１項に記載の移動体の制御方法。
【請求項12】
自動で移動する移動体であって、前記移動体に設けられたセンサに目標物を複数回検出させて、前記センサの複数回の検出結果を点群として取得する検出制御部と、
前記センサの複数の検出結果に対応して同一座標系で重畳する点群に基づき特定された、前記目標物の位置及び姿勢の情報を取得する目標物情報取得部と、
を含み、
前記検出制御部は、
一以上の直線候補を取得し、
前記直線候補から規定距離以上の手前側の前記点群については他の前記点群よりも優先度が低い定数のスコアを付与し、少なくとも１回の検出によって取得された前記点群について前記スコアを積算したスコア積算値を算出し、前記スコア積算値に基づいて前記直線候補から直線を選択し、
前記直線と前記センサの複数の検出結果に対応する点群との位置関係に基づき、前記センサの複数の検出結果に対応する点群のうちから、前記同一座標系で重畳する点群を抽出して、抽出した前記点群を同一座標系で重畳する、
移動体。
【請求項13】
自動で移動する移動体の制御方法をコンピュータに実行させるプログラムであって、前記移動体に設けられたセンサに目標物を複数回検出させて、前記センサの複数回の検出結果を点群として取得するステップと、
前記センサの複数の検出結果に対応する点群を同一座標系で重畳するステップと、
重畳した前記点群に基づいて、前記目標物の位置及び姿勢を特定するステップと、
を含み、
前記点群を同一座標系で重畳するステップにおいては、
一以上の直線候補を取得し、
前記直線候補から規定距離以上の手前側の前記点群については他の前記点群よりも優先度が低い定数のスコアを付与し、少なくとも１回の検出によって取得された前記点群について前記スコアを積算したスコア積算値を算出し、前記スコア積算値に基づいて前記直線候補から直線を選択し、
前記直線と前記センサの複数の検出結果に対応する点群との位置関係に基づき、前記センサの複数の検出結果に対応する点群のうちから、前記同一座標系で重畳する点群を抽出して、抽出した前記点群を同一座標系で重畳すること
を、コンピュータに実行させる、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、移動体の制御方法、移動体及びプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
周囲を検出するセンサを備えて自動で移動する移動体が知られている。このような移動体としては、例えば、荷物が搭載されたパレットを搬送する自動フォークリフトがある。特許文献１には、測域センサで計測される距離データに基づいて、パレットの前面の中心位置及び方向を特定して、パレットの荷取り作業を行う旨が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１７－１７８５６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
このような移動体においては、パレットなどの対象物の検出精度を向上させることが求められている。
【0005】
本開示は、上述した課題を解決するものであり、対象物の検出精度の低下を抑制可能な移動体の制御方法、移動体及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示に係る移動体の制御方法は、自動で移動する移動体の制御方法であって、前記移動体に設けられたセンサに目標物を複数回検出させて、前記センサの複数回の検出結果を点群として取得するステップと、前記センサの複数の検出結果に対応する点群を同一座標系で重畳するステップと、重畳した前記点群の位置に基づいて、前記目標物の位置及び姿勢を特定するステップと、を含む。
【0007】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示に係る移動体は、自動で移動する移動体であって、前記移動体に設けられたセンサに目標物を複数回検出させて、前記センサの複数回の検出結果を点群として取得する検出制御部と、前記センサの複数の検出結果に対応して同一座標系で重畳する点群に基づき特定された、前記目標物の位置及び姿勢の情報を取得する目標物情報取得部と、を含む。
【0008】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示に係るプログラムは、自動で移動する移動体の制御方法をコンピュータに実行させるプログラムであって、前記移動体に設けられたセンサに目標物を複数回検出させて、前記センサの複数回の検出結果を点群として取得するステップと、前記センサの複数の検出結果に対応する点群を同一座標系で重畳するステップと、重畳した前記点群に基づいて、前記目標物の位置及び姿勢を特定するステップと、を、コンピュータに実行させる。
【発明の効果】
【0009】
本開示によれば、対象物の検出精度の低下を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【発明を実施するための形態】
【0011】
以下に添付図面を参照して、本発明の好適な実施形態を詳細に説明する。なお、この実施形態により本発明が限定されるものではなく、また、実施形態が複数ある場合には、各実施形態を組み合わせて構成するものも含むものである。
【0012】
（第１実施形態）
（移動制御システムの全体構成）
図１は、第１実施形態に係る移動制御システムの模式図である。図１に示すように、第１実施形態に係る移動制御システム１は、移動体１０、管理システム１２、及び情報処理装置１４を含む。移動制御システム１は、設備Ｗに所属する移動体１０の移動を制御するシステムである。設備Ｗは、例えば倉庫など、物流管理される設備である。移動制御システム１においては、移動体１０によって設備Ｗの領域ＡＲ内に配置された目標物Ｐをピックアップして搬送させる。領域ＡＲは、例えば設備Ｗの床面であり、目標物Ｐが設置されたり移動体１０が移動したりする領域である。目標物Ｐは、本実施形態では、パレット上に荷物が積載された搬送対象物である。目標物Ｐは、複数の柱ＰＡと、柱ＰＡ同士の間に形成される開口ＰＢとが、前面Ｐａに形成されている。前面Ｐａとは、移動体１０がアプローチしてくる側の面を指す。移動体１０は、開口ＰＢに後述するフォーク２４を挿入することで、目標物Ｐを保持する。ただし、目標物Ｐは、パレット上に荷物が積載されたものに限られず任意の形態であってよく、例えばパレットを有さず荷物のみであってもよい。以下、領域ＡＲに沿った一方向を、方向Ｘとし、領域Ａに沿った方向であって方向Ｘに交差する方向を、方向Ｙとする。本実施形態では、方向Ｙは、方向Ｘに直交する方向である。方向Ｘ、方向Ｙは、水平方向といってもよい。また、方向Ｘ、方向Ｙに直交する方向を、すなわち鉛直方向を、方向Ｚとする。
（移動制御システムの全体構成）
図１は、第１実施形態に係る移動制御システムの模式図である。図１に示すように、第１実施形態に係る移動制御システム１は、移動体１０、管理システム１２、及び情報処理装置１４を含む。移動制御システム１は、設備Ｗに所属する移動体１０の移動を制御するシステムである。設備Ｗは、例えば倉庫など、物流管理される設備である。移動制御システム１においては、移動体１０によって設備Ｗの領域ＡＲ内に配置された目標物Ｐをピックアップして搬送させる。領域ＡＲは、例えば設備Ｗの床面であり、目標物Ｐが設置されたり移動体１０が移動したりする領域である。目標物Ｐは、本実施形態では、パレット上に荷物が積載された搬送対象物である。目標物Ｐは、複数の柱ＰＡと、柱ＰＡ同士の間に形成される開口ＰＢとが、前面Ｐａに形成されている。前面Ｐａとは、移動体１０がアプローチしてくる側の面を指す。移動体１０は、開口ＰＢに後述するフォーク２４を挿入することで、目標物Ｐを保持する。ただし、目標物Ｐは、パレット上に荷物が積載されたものに限られず任意の形態であってよく、例えばパレットを有さず荷物のみであってもよい。以下、領域ＡＲに沿った一方向を、方向Ｘとし、領域Ａに沿った方向であって方向Ｘに交差する方向を、方向Ｙとする。本実施形態では、方向Ｙは、方向Ｘに直交する方向である。方向Ｘ、方向Ｙは、水平方向といってもよい。また、方向Ｘ、方向Ｙに直交する方向を、すなわち鉛直方向を、方向Ｚとする。
【0013】
設備Ｗ内の領域ＡＲには、複数の設置領域ＡＲ０が設けられている。設置領域ＡＲ０は、目標物Ｐが設置される領域である。設置領域ＡＲ０は、目標物Ｐを設置すべき領域として、予め設定される。設置領域ＡＲ０は、例えば白線などで区分されており、設置領域ＡＲ０の位置（座標）、形状、及び大きさは、予め設定されている。設置領域ＡＲ０内においては、目標物Ｐは、前面Ｐａが方向Ｘ側を向くように配置されている。図１の例では、目標物Ｐは、方向Ｚから見て前面Ｐａに直交する軸ＰＸが方向Ｘと沿うように、すなわち目標物Ｐの向きが設置領域ＡＲ０に対してずれないように、設置領域ＡＲ内に配置されている。ただし、目標物Ｐは、軸ＰＸが方向Ｘと沿っていることに限られず、軸ＰＸが方向Ｘから傾斜して、すなわち設置領域ＡＲに対して向きがずれて設置されていてもよい。例えば、目標物Ｐは、軸ＰＸと方向Ｘとの傾斜角度が、４５度以下となるように、設置領域ＡＲ０に配置されることが好ましい。
【0014】
なお、本実施形態では、設置領域ＡＲ０は、設備Ｗの床である領域ＡＲに設けられているが、それに限られず、例えば目標物Ｐを設備Ｗに搬入した車両の荷台内に設けられてもよい。また、本実施形態では、設置領域ＡＲ０は、目標物Ｐ毎に区画されており、設置領域ＡＲ０には目標物Ｐが１つ配置されるが、それに限られない。例えば、設置領域ＡＲ０は、フリースペースとして、複数の目標物Ｐが設置されるように設定されていてもよい。また、図１の例では設置領域ＡＲ０は矩形であるが、形状及び大きさは任意であってよい。また、領域ＡＲに設けられる設置領域ＡＲ０の数も任意であってよい。
【0015】
移動体１０は、自動で移動可能な装置である。本実施形態では、移動体１０は、フォークリフトであり、さらにいえば、いわゆるＡＧＦ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｆｏｒｋｌｉｆｔ）である。図１に例示するように、移動体１０は、設備Ｗにおける領域ＡＲ上を移動する。移動体１０は、第１パスＲ１（広域パス）に従って、第１位置Ａ１から第２位置Ａ２まで移動しつつ、後述するセンサ２６によって、目標物Ｐを複数回検出する。移動体１０は、センサ２６による複数回の検出結果から点群を取得し、点群に基づき目標物Ｐの位置及び姿勢を特定する。移動体１０は、第２位置Ａ２に到達したら、目標物Ｐの位置及び姿勢に基づいて設定された第２パスＲ２（アプローチパス）に従って、第２位置Ａ２から目標位置Ａ３まで移動して、目標物Ｐをピックアップする。なお、ここでの目標物Ｐの位置とは、方向Ｘ及び方向Ｙの二次元座標系ＣＯにおける目標物Ｐの座標を指し、目標物Ｐの姿勢とは、方向Ｘ及び方向Ｙに直交する方向から見た場合の目標物Ｐの向き（回転角度）を指す。また、目標位置Ａ３は、目標物Ｐに対して所定の位置及び姿勢となる位置及び姿勢である。本実施形態では、目標位置Ａ３は、移動体１０が目標物Ｐをピックアップ可能な位置及び姿勢といえる。例えば、目標位置Ａ３は、移動体１０が横方向に移動することなく、直進することで、後述の移動体１０のフォーク２４を、目標物Ｐの開口ＰＢに挿入することができる移動体１０の位置及び姿勢であってよい。この場合、移動体１０は、目標位置Ａ３から直進して目標物Ｐをピックアップして、目標物Ｐを他の場所に搬送する。なお、目標物Ｐの位置及び姿勢の具体的な特定方法や、第１パスＲ１、第２パスＲ２に従った移動の詳細については、後述する。また、図１に示す第１パスＲ１や第２パスＲ２は一例である。
【0016】
（移動体）
図２は、移動体の構成の模式図である。図２に示すように、移動体１０は、車体２０と、マスト２２と、フォーク２４と、センサ２６と、制御装置２８とを備えている。車体２０は、車輪２０Ａを備えている。マスト２２は、車体２０の前後方向における一方の端部に設けられている。マスト２２は、前後方向に直交する上下方向（ここでは方向Ｚ）に沿って延在する。フォーク２４は、マスト２２に方向Ｚに移動可能に取付けられている。フォーク２４は、マスト２２に対して、車体２０の横方向（上下方向及び前後方向に交差する方向）にも移動可能であってよい。フォーク２４は、一対のツメ２４Ａ、２４Ｂを有している。ツメ２４Ａ、２４Ｂは、マスト２２から車体２０の前方向に向けて延在している。ツメ２４Ａとツメ２４Ｂとは、マスト２２の横方向に、互いに離れて配置されている。以下、前後方向のうち、移動体１０においてフォーク２４が設けられている側の方向を、前方向とし、フォーク２４が設けられていない側の方向を、後方向とする。
図２は、移動体の構成の模式図である。図２に示すように、移動体１０は、車体２０と、マスト２２と、フォーク２４と、センサ２６と、制御装置２８とを備えている。車体２０は、車輪２０Ａを備えている。マスト２２は、車体２０の前後方向における一方の端部に設けられている。マスト２２は、前後方向に直交する上下方向（ここでは方向Ｚ）に沿って延在する。フォーク２４は、マスト２２に方向Ｚに移動可能に取付けられている。フォーク２４は、マスト２２に対して、車体２０の横方向（上下方向及び前後方向に交差する方向）にも移動可能であってよい。フォーク２４は、一対のツメ２４Ａ、２４Ｂを有している。ツメ２４Ａ、２４Ｂは、マスト２２から車体２０の前方向に向けて延在している。ツメ２４Ａとツメ２４Ｂとは、マスト２２の横方向に、互いに離れて配置されている。以下、前後方向のうち、移動体１０においてフォーク２４が設けられている側の方向を、前方向とし、フォーク２４が設けられていない側の方向を、後方向とする。
【0017】
センサ２６は、車体２０の周辺に存在する対象物の位置及び姿勢の少なくとも１つを検出する。センサ２６は、移動体１０に対する対象物の位置と、移動体１０に対する対象物の姿勢とを検出するともいえる。本実施形態では、センサ２６は、マスト２２と、車体２０の四隅とに、すなわち車体２０の前方向側の左右の端部と後方向側の左右の端部とに、設けられている。ただし、センサ２６の設けられる位置はこれに限られず、任意の位置に設けられてもよいし、設けられる数も任意であってよい。例えば、移動体１０に設けられる安全センサを、センサ２６として流用してもよい。安全センサを流用することで、新たにセンサを設ける必要がなくなる。
【0018】
センサ２６は、周囲の対象物からの反射光を検出（受光）することで、対象物の位置及び姿勢を検出する。さらに言えば、センサ２６は、光を照射するセンサであり、より詳しくは光としてレーザ光を照射する。センサ２６は、照射したレーザ光の反射光を検出することで、対象物の位置及び姿勢を検出する。センサ２６は、一方向に走査しつつレーザ光を照射し、照射したレーザ光の反射光から、対象物の位置及び姿勢を検出する。すなわち、センサ２６は、いわゆる２Ｄ－ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）であるともいえる。本実施形態では、センサ２６は、水平方向に、すなわち方向Ｚに直交する方向に、レーザ光を走査する。ただし、センサ２６は、以上のものに限られず任意の方法で対象物を検出するセンサであってよく、例えば、複数の方向に走査されるいわゆる３Ｄ－ＬｉＤＡＲであってもよいし、カメラであってもよい。
【0019】
制御装置２８は、移動体１０の移動を制御する。制御装置２８については後述する。
【0020】
（管理システム）
図３は、管理システムの模式的なブロック図である。管理システム１２は、設備Ｗにおける物流を管理するシステムである。管理システム１２は、本実施形態ではＷＭＳ（Ｗａｒｅｈｏｕｓｅ Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ Ｓｙｓｔｅｍ）であるが、ＷＭＳに限られず任意のシステムであってよく、例えば、その他の生産管理系システムのようなバックエンドシステムでも構わない。管理システム１２が設けられる位置は任意であり、設備Ｗ内に設けられてもよいし、設備Ｗから離れた位置に設けられて、離れた位置から設備Ｗを管理するものであってもよい。管理システム１２は、コンピュータであり、図３に示すように、通信部３０と記憶部３２と制御部３４とを含む。
図３は、管理システムの模式的なブロック図である。管理システム１２は、設備Ｗにおける物流を管理するシステムである。管理システム１２は、本実施形態ではＷＭＳ（Ｗａｒｅｈｏｕｓｅ Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ Ｓｙｓｔｅｍ）であるが、ＷＭＳに限られず任意のシステムであってよく、例えば、その他の生産管理系システムのようなバックエンドシステムでも構わない。管理システム１２が設けられる位置は任意であり、設備Ｗ内に設けられてもよいし、設備Ｗから離れた位置に設けられて、離れた位置から設備Ｗを管理するものであってもよい。管理システム１２は、コンピュータであり、図３に示すように、通信部３０と記憶部３２と制御部３４とを含む。
【0021】
制御部３４は、演算装置、すなわちＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）である。制御部３４は、作業決定部３６を含む。制御部３４は、記憶部３２からプログラム（ソフトウェア）を読み出して実行することで、作業決定部３６を実現して、その処理を実行する。なお、制御部３４は、１つのＣＰＵによって処理を実行してもよいし、複数のＣＰＵを備えて、それらの複数のＣＰＵで、処理を実行してもよい。また、作業決定部３６を、ハードウェア回路で実現してもよい。また、記憶部３２が保存する制御部３４用のプログラムは、管理システム１２が読み取り可能な記録媒体に記憶されていてもよい。
【0022】
作業決定部３６は、搬送する対象となる目標物Ｐを決定する。具体的には、作業決定部３６は、例えば入力された作業計画に基づき、搬送する対象となる目標物Ｐの情報を示す作業内容を決定する。作業内容は、搬送する対象となる目標物Ｐを特定する情報であるともいえる。本実施形態の例では、作業内容は、どの設備にあるどの目標物Ｐを、いつまでに、どこに搬送するかを、作業内容として決定する。すなわち、作業決定部３６は、対象となる目標物Ｐが保管されている設備と、対象となる目標物Ｐと、目標物Ｐの搬送先と、目標物Ｐの搬送時期とを、を示す情報である。作業決定部３６は、決定した作業内容を、通信部３０を介して、情報処理装置１４に送信する。
【0023】
（情報処理装置）
図４は、情報処理装置の模式的なブロック図である。情報処理装置１４は、設備Ｗに設けられ、少なくとも、移動体１０の移動に関する情報などを移動体１０と送受信する装置、いわゆる地上システムである。情報処理装置１４は、コンピュータであり、図４に示すように、通信部４０と記憶部４２と制御部４４とを含む。通信部４０は、制御部４４に用いられて、管理システム１２や移動体１０などの外部の装置と通信するモジュールであり、例えばアンテナなどを含んでよい。通信部４０による通信方式は、本実施形態では無線通信であるが、通信方式は任意であってよい。記憶部４２は、制御部４４の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭと、ＲＯＭのような主記憶装置と、ＨＤＤなどの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。
図４は、情報処理装置の模式的なブロック図である。情報処理装置１４は、設備Ｗに設けられ、少なくとも、移動体１０の移動に関する情報などを移動体１０と送受信する装置、いわゆる地上システムである。情報処理装置１４は、コンピュータであり、図４に示すように、通信部４０と記憶部４２と制御部４４とを含む。通信部４０は、制御部４４に用いられて、管理システム１２や移動体１０などの外部の装置と通信するモジュールであり、例えばアンテナなどを含んでよい。通信部４０による通信方式は、本実施形態では無線通信であるが、通信方式は任意であってよい。記憶部４２は、制御部４４の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭと、ＲＯＭのような主記憶装置と、ＨＤＤなどの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。
【0024】
制御部４４は、演算装置、すなわちＣＰＵである。制御部４４は、作業内容取得部５０と、移動体選定部５２と、第１パス取得部５４とを含む。制御部４４は、記憶部４２からプログラム（ソフトウェア）を読み出して実行することで、作業内容取得部５０と移動体選定部５２と第１パス取得部５４とを実現して、それらの処理を実行する。なお、制御部４４は、１つのＣＰＵによってこれらの処理を実行してもよいし、複数のＣＰＵを備えて、それらの複数のＣＰＵで、処理を実行してもよい。また、作業内容取得部５０と移動体選定部５２と第１パス取得部５４との少なくとも一部を、ハードウェア回路で実現してもよい。また、記憶部４２が保存する制御部４４用のプログラムは、情報処理装置１４が読み取り可能な記録媒体に記憶されていてもよい。
【0025】
（作業内容取得部及び移動体選定部）
作業内容取得部５０は、管理システム１２が決定した作業内容の情報、すなわち搬送対象となる目標物Ｐの情報を取得する。作業内容取得部５０は、作業内容における目標物Ｐの情報から、目標物Ｐが設置されている設置領域ＡＲ０を特定する。例えば、記憶部４２には、目標物Ｐと、その目標物Ｐが設置されている設置領域ＡＲ０とが、関連付けて記憶されており、作業内容取得部５０は、記憶部４２からその情報を読み出すことで、設置領域ＡＲ０を特定する。移動体選定部５２は、対象となる移動体１０を選定する。移動体選定部５２は、例えば、設備Ｗに所属する複数の移動体から、対象となる移動体１０を選定する。移動体選定部５２は、任意の方法で対象となる移動体１０を選定してよいが、例えば、作業内容取得部５０が特定した設置領域ＡＲ０に基づき、その設置領域ＡＲ０にある目標物Ｐの搬送に適した移動体１０を、対象となる移動体１０として選定してよい。
作業内容取得部５０は、管理システム１２が決定した作業内容の情報、すなわち搬送対象となる目標物Ｐの情報を取得する。作業内容取得部５０は、作業内容における目標物Ｐの情報から、目標物Ｐが設置されている設置領域ＡＲ０を特定する。例えば、記憶部４２には、目標物Ｐと、その目標物Ｐが設置されている設置領域ＡＲ０とが、関連付けて記憶されており、作業内容取得部５０は、記憶部４２からその情報を読み出すことで、設置領域ＡＲ０を特定する。移動体選定部５２は、対象となる移動体１０を選定する。移動体選定部５２は、例えば、設備Ｗに所属する複数の移動体から、対象となる移動体１０を選定する。移動体選定部５２は、任意の方法で対象となる移動体１０を選定してよいが、例えば、作業内容取得部５０が特定した設置領域ＡＲ０に基づき、その設置領域ＡＲ０にある目標物Ｐの搬送に適した移動体１０を、対象となる移動体１０として選定してよい。
【0026】
（第１パス取得部）
第１パス取得部５４は、作業内容取得部５０が特定した設置領域ＡＲ０までの第１パスＲ１の情報を、取得する。第１パスＲ１は、例えば設置領域ＡＲ０毎に、予め設定されている。第１パス取得部５４は、例えば記憶部４２から、作業内容取得部５０が特定した設置領域ＡＲ０に対して設定された第１パスＲ１を、取得する。以下、第１パスＲ１について具体的に説明する。
第１パス取得部５４は、作業内容取得部５０が特定した設置領域ＡＲ０までの第１パスＲ１の情報を、取得する。第１パスＲ１は、例えば設置領域ＡＲ０毎に、予め設定されている。第１パス取得部５４は、例えば記憶部４２から、作業内容取得部５０が特定した設置領域ＡＲ０に対して設定された第１パスＲ１を、取得する。以下、第１パスＲ１について具体的に説明する。
【0027】
図１に示すように、第１パスＲ１は、移動体１０が向かう設置領域ＡＲ０（目標物Ｐ）よりも方向Ｘ側で、方向Ｙに沿って設置領域ＡＲ０（目標物Ｐ）を横切る軌道となっている。より詳しくは、第１パスＲ１は、検出軌道Ｒ１ａと、検出軌道Ｒ１ａに接続されるアプローチ軌道Ｒ１ｂとを含む。
【0028】
図１に示すように、検出軌道Ｒ１ａは、設置領域ＡＲ０（目標物Ｐ）よりも方向Ｘ側で、方向Ｙに沿って設置領域ＡＲ０（目標物Ｐ）を横切る軌道である。検出軌道Ｒ１ａは、設置領域ＡＲ０までの方向Ｘにおける距離が、所定距離の範囲内となるように設定されることが好ましい。ここでの所定距離は、検出軌道Ｒ１ａを移動中の移動体１０のセンサ２６によって、設置領域ＡＲ０内の目標物Ｐの位置及び姿勢が検出可能な距離である。より詳しくは、本実施形態においては、検出軌道Ｒ１ａは、第１位置Ａ１から第２位置Ａ２までの軌道である。第１位置Ａ１は、設置領域ＡＲ０よりも方向Ｘ側であり、かつ、設置領域ＡＲ０よりも方向Ｙと反対方向側の位置として設定されている。第２位置Ａ２は、設置領域ＡＲ０よりも方向Ｘ側であり、かつ、設置領域ＡＲ０よりも方向Ｙ側の位置として設定されている。本実施形態においては、第１位置Ａ１と第２位置Ａ２は、設置領域ＡＲ０までの方向Ｘにおける距離が、所定距離の範囲内となるように設定されており、第１位置Ａ１と第２位置Ａ２との方向Ｘにおける位置（Ｘ座標）は、一致している。検出軌道Ｒ１ａは、第１位置Ａ１から第２位置Ａ２までの、方向Ｙに沿った直線軌道として設定される。ただし、第１位置Ａ１と第２位置Ａ２との、方向Ｘにおける位置（Ｘ座標）は、一致していなくてもよい。また、検出軌道Ｒ１ａは、直線軌道であることに限られず、第１位置Ａ１から第２位置Ａ２までで任意の軌跡を描く軌道であってよい。
【0029】
図１に示すように、アプローチ軌道Ｒ１ｂは、第２位置Ａ２から設置領域ＡＲ０に向かう軌道である。より詳しくは、アプローチ軌道Ｒ１ｂは、第２位置Ａ２から、設定位置Ａ３ｚまでの軌道である。設定位置Ａ３ｚは、設置領域ＡＲ０内における目標物Ｐの位置及び姿勢が所定の状態を満たす（目標物Ｐが設置領域ＡＲ０に対してずれ無く理想的に配置されている）と仮定した場合に、目標物Ｐに対して所定の位置及び姿勢となる位置及び姿勢である。すなわち、設定位置Ａ３ｚは、目標物Ｐの位置及び姿勢が所定の状態を満たすと仮定した場合に、移動体１０が目標物Ｐをピックアップ可能な位置及び姿勢であり、目標物Ｐの位置及び姿勢が所定の状態を満たす場合の目標位置Ａ３であるともいえる。図１の例では、アプローチ軌道Ｒ１ｂは、第２位置Ａ２から、第２位置Ａ２よりも方向Ｙと反対側の中間位置ＡＳＢ０までの直線軌道と、中間位置ＡＳＢ０から設定位置Ａ３ｚまでの曲線軌道と、を含む。第２位置Ａ２から中間位置ＡＳＢ０までの直線軌道は、検出軌道Ｒ１ａに重なることが好ましい。
【0030】
なお、図示は省略するが、第１パスＲ１は、移動体１０の移動開始位置から第１位置Ａ１までの軌道も含んでよい。
【0031】
ただし、第１パスＲ１は、以上のような軌道であることに限られない。例えば、第１パスＲ１は、アプローチ軌道Ｒ１ｂを含まないものであってよい。すなわち、第１パスＲ１は、少なくとも、第１位置Ａ１から第２位置Ａ２までの検出軌道Ｒ１ａを含むものであってよい。さらにいえば、第１パスＲ１は、検出軌道Ｒ１ａのような設置領域ＡＲ０（目標物Ｐ）を横切る軌道を含むことにも限られず、例えば、設置領域ＡＲ０（目標物Ｐ）の前面に向けて直線的に近づいていく軌道などであってもよい。またさらにいえば、第１パスＲ１は、移動体１０が後方向に直進して設置領域ＡＲ０（目標物Ｐ）を横切り第２位置Ａ２で切り返すことに限られず、移動体１０が前方向に直進して旋回することで設置領域ＡＲ０（目標物Ｐ）の前面に向けて近づいていく軌道などであってもよい。
【0032】
第１パスＲ１は、設備Ｗの地図情報に基づき予め設定される。設備Ｗの地図情報は、設備Ｗに設置されている障害物（柱など）や移動体１０が走行可能な通路などの位置情報を含んだ情報であり、領域ＡＲ内で移動体１０が移動可能な領域を示す情報といえる。また、第１パスＲ１は、設備Ｗの地図情報に加えて、移動体１０の車両仕様の情報にも基づき、設定されてよい。車両仕様の情報とは、例えば、移動体１０の大きさや最小旋回半径など、移動体１０が移動可能な経路に影響を及ぼす仕様である。車両仕様の情報にも基づき第１パスＲ１が設定されている場合、第１パスＲ１は、移動体毎に設定されてよい。なお、第１パスＲ１は、人によって、地図情報や車両仕様の情報などに基づき設定されてもよいし、情報処理装置１４などの装置によって、地図情報や車両仕様の情報などに基づき、自動的に設定されてもよい。自動的に第１パスＲ１を設定する場合、例えば通過して欲しいポイント（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）を指定してもよく、この場合、通過して欲しいポイントを通過しつつ、最短、かつ障害物（壁などの固定物）を避けた第１パスＲ１の設定が可能となる。
【0033】
なお、第１パス取得部５４は、予め設定された第１パスＲ１を読み出すことなく、演算によって第１パスＲ１を設定してもよい。この場合、第１パス取得部５４は、対象となる移動体１０の位置情報と、設置領域ＡＲ０の位置情報と、設備Ｗの地図情報とに基づき、移動体１０の現在位置から、第１位置Ａ１、第２位置Ａ２を経由して、移動先である設定位置Ａ３ｚまでの経路を、第１パスＲ１として生成してよい。
【0034】
情報処理装置１４は、取得した第１パスＲ１の情報を、通信部４０を介して、対象となる移動体１０に送信する。第１パスＲ１は、設置領域ＡＲ０に向かう経路であるため、移動体１０の移動に関する情報であるといえる。
【0035】
（移動体の制御装置）
次に、移動体１０の制御装置２８について説明する。図５は、移動体の制御装置の模式的なブロック図である。制御装置２８は、移動体１０を制御する。制御装置２８は、移動体１０のセンサ２６による複数回の検出結果に基づいて設定された第２パスＲ２に沿って、移動体１０を目標位置Ａ３まで移動させて、移動体１０に目標物Ｐをピックアップさせる。制御装置２８は、コンピュータであり、図５に示すように、通信部６０と記憶部６２と制御部６４とを含む。通信部６０は、制御部６４に用いられて、情報処理装置１４などの外部の装置と通信するモジュールであり、例えばアンテナなどを含んでよい。通信部４０による通信方式は、本実施形態では無線通信であるが、通信方式は任意であってよい。記憶部６２は、制御部６４の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭと、ＲＯＭのような主記憶装置と、ＨＤＤなどの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。
次に、移動体１０の制御装置２８について説明する。図５は、移動体の制御装置の模式的なブロック図である。制御装置２８は、移動体１０を制御する。制御装置２８は、移動体１０のセンサ２６による複数回の検出結果に基づいて設定された第２パスＲ２に沿って、移動体１０を目標位置Ａ３まで移動させて、移動体１０に目標物Ｐをピックアップさせる。制御装置２８は、コンピュータであり、図５に示すように、通信部６０と記憶部６２と制御部６４とを含む。通信部６０は、制御部６４に用いられて、情報処理装置１４などの外部の装置と通信するモジュールであり、例えばアンテナなどを含んでよい。通信部４０による通信方式は、本実施形態では無線通信であるが、通信方式は任意であってよい。記憶部６２は、制御部６４の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭと、ＲＯＭのような主記憶装置と、ＨＤＤなどの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。
【0036】
制御部６４は、演算装置、すなわちＣＰＵである。制御部６４は、第１パス情報取得部７０と、移動制御部７２と、検出制御部７４と、点群重畳部７６と、目標物情報取得部７８と、第２パス情報取得部８０とを含む。制御部６４は、記憶部６２からプログラム（ソフトウェア）を読み出して実行することで、第１パス情報取得部７０と移動制御部７２と検出制御部７４と点群重畳部７６と目標物情報取得部７８と第２パス情報取得部８０とを実現して、それらの処理を実行する。なお、制御部６４は、１つのＣＰＵによってこれらの処理を実行してもよいし、複数のＣＰＵを備えて、それらの複数のＣＰＵで、処理を実行してもよい。また、第１パス情報取得部７０と移動制御部７２と検出制御部７４と点群重畳部７６と目標物情報取得部７８と第２パス情報取得部８０との少なくとも一部を、ハードウェア回路で実現してもよい。また、記憶部６２が保存する制御部６４用のプログラムは、制御装置２８が読み取り可能な記録媒体に記憶されていてもよい。
【0037】
（第１パス情報取得部）
第１パス情報取得部７０は、第１パスＲ１の情報を取得する。第１パス情報取得部７０は、その移動体１０が作業対象として選定された際に、情報処理装置１４から第１パスＲ１の情報を取得してもよいし、予め記憶部６２に記憶された第１パスＲ１の情報を読み出してもよい。
第１パス情報取得部７０は、第１パスＲ１の情報を取得する。第１パス情報取得部７０は、その移動体１０が作業対象として選定された際に、情報処理装置１４から第１パスＲ１の情報を取得してもよいし、予め記憶部６２に記憶された第１パスＲ１の情報を読み出してもよい。
【0038】
（移動制御部）
移動制御部７２は、移動体１０の駆動部やステアリングなどの移動機構を制御して、移動体１０の移動を制御する。移動制御部７２は、第１パス情報取得部７０が取得した第１パスＲ１や、後段の第２パス情報取得部８０が取得した第２パスＲ２に従って、移動体１０を移動させる。移動制御部７２は、移動体１０の位置情報を逐次把握することで、第１パスＲ１や第２パスＲ２を通るように、移動体１０を移動させる。移動体１０の位置情報の取得方法は任意であるが、例えば本実施形態では、設備Ｗに図示しない検出体が設けられており、移動制御部７２は、検出体の検出に基づき移動体１０の位置及び姿勢の情報を取得する。具体的には、移動体１０は、検出体に向けてレーザ光を照射し、検出体によるレーザ光の反射光を受光して、設備Ｗにおける自身の位置及び姿勢を検出する。ここでの移動体１０の位置とは、設備Ｗの領域Ａにおける方向Ｘ及び方向Ｙの二次元座標系ＣＯにおける座標であり、以下においても、位置とは、別途説明が無い限り、二次元座標系ＣＯにおける座標を指す。また、移動体１０の姿勢とは、方向Ｘ及び方向Ｙに直交する方向Ｚから見た場合の移動体１０の向き(回転角度)である。また、移動体１０の位置及び姿勢の情報の取得方法は、検出体を用いることに限られず、例えば、ＳＬＡＭ（Ｓｌｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ）などの自己位置推定技術を用いてもよい。
移動制御部７２は、移動体１０の駆動部やステアリングなどの移動機構を制御して、移動体１０の移動を制御する。移動制御部７２は、第１パス情報取得部７０が取得した第１パスＲ１や、後段の第２パス情報取得部８０が取得した第２パスＲ２に従って、移動体１０を移動させる。移動制御部７２は、移動体１０の位置情報を逐次把握することで、第１パスＲ１や第２パスＲ２を通るように、移動体１０を移動させる。移動体１０の位置情報の取得方法は任意であるが、例えば本実施形態では、設備Ｗに図示しない検出体が設けられており、移動制御部７２は、検出体の検出に基づき移動体１０の位置及び姿勢の情報を取得する。具体的には、移動体１０は、検出体に向けてレーザ光を照射し、検出体によるレーザ光の反射光を受光して、設備Ｗにおける自身の位置及び姿勢を検出する。ここでの移動体１０の位置とは、設備Ｗの領域Ａにおける方向Ｘ及び方向Ｙの二次元座標系ＣＯにおける座標であり、以下においても、位置とは、別途説明が無い限り、二次元座標系ＣＯにおける座標を指す。また、移動体１０の姿勢とは、方向Ｘ及び方向Ｙに直交する方向Ｚから見た場合の移動体１０の向き(回転角度)である。また、移動体１０の位置及び姿勢の情報の取得方法は、検出体を用いることに限られず、例えば、ＳＬＡＭ（Ｓｌｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ）などの自己位置推定技術を用いてもよい。
【0039】
（検出制御部）
検出制御部７４は、センサ２６に目標物Ｐの前面Ｐａを複数回検出させて、センサ２６の複数回の検出結果を点群として取得する。検出制御部７４の具体的な処理内容は後述する。
検出制御部７４は、センサ２６に目標物Ｐの前面Ｐａを複数回検出させて、センサ２６の複数回の検出結果を点群として取得する。検出制御部７４の具体的な処理内容は後述する。
【0040】
（点群重畳部）
点群重畳部７６は、検出制御部７４が取得した、センサ２６の複数の検出結果に対応する点群を同一座標系で重畳する。点群重畳部７６の具体的な処理は後述する。
点群重畳部７６は、検出制御部７４が取得した、センサ２６の複数の検出結果に対応する点群を同一座標系で重畳する。点群重畳部７６の具体的な処理は後述する。
【0041】
（目標物位置情報取得部）
目標物情報取得部７８は、重畳された点群の位置に基づいて特定された、目標物Ｐの位置及び姿勢の特定結果を取得する。目標物情報取得部７８の具体的な処理は後述する。
目標物情報取得部７８は、重畳された点群の位置に基づいて特定された、目標物Ｐの位置及び姿勢の特定結果を取得する。目標物情報取得部７８の具体的な処理は後述する。
【0042】
（第２パス情報取得部）
第２パス情報取得部８０は、目標物の位置及び姿勢に基づいて設定された、目標位置Ａ３までの第２パスＲ２の情報を取得する。第２パス情報取得部８０の具体的な処理は後述する。
第２パス情報取得部８０は、目標物の位置及び姿勢に基づいて設定された、目標位置Ａ３までの第２パスＲ２の情報を取得する。第２パス情報取得部８０の具体的な処理は後述する。
【0043】
（制御装置の処理）
次に、移動体１０が目標物Ｐに向かう際の制御装置２８の処理について説明する。
次に、移動体１０が目標物Ｐに向かう際の制御装置２８の処理について説明する。
【0044】
（第１パスに沿った移動）
制御装置２８の移動制御部７２は、第１パス情報取得部７０が取得した第１パスＲ１に従って、移動体１０を移動させる。移動制御部７２は、現在の移動体１０の位置から、第１位置Ａ１を経由して第２位置Ａ２まで、第１パスＲ１を通るように、移動体１０を移動させる。
制御装置２８の移動制御部７２は、第１パス情報取得部７０が取得した第１パスＲ１に従って、移動体１０を移動させる。移動制御部７２は、現在の移動体１０の位置から、第１位置Ａ１を経由して第２位置Ａ２まで、第１パスＲ１を通るように、移動体１０を移動させる。
【0045】
（点群の取得）
図６は、目標物の検出を説明する模式図である。検出制御部７４は、図６に示すように、移動体１０が、第１パスＲ１に沿って第１位置Ａ１から第２位置Ａ２までの間を移動中に、すなわち検出軌道Ｒ１ａを移動中に、センサ２６に、目標物Ｐの前面Ｐａを複数回検出させる。検出制御部７４は、センサ２６に、位置が既知である設置領域ＡＲ０に向けて検出を行わせることで、目標物Ｐの前面Ｐａを検出させる。具体的には、検出制御部７４は、センサ２６に、目標物Ｐが設置された設置領域ＡＲに向けて、レーザ光ＬＴを照射させる。レーザ光ＬＴは目標物Ｐの前面Ｐａで反射され、センサ２６は、目標物Ｐの前面Ｐａからの反射光を受光する。検出制御部７４は、センサ２６が受光した反射光の検出結果に基づき、計測点Ｍの集合である点群Ｍ０を取得する。計測点Ｍとは、レーザ光ＬＴが反射された位置（座標）を示す点であり、点群Ｍ０とは、レーザ光ＬＴが反射された位置を示す点の集合を指す。本実施形態では、検出制御部７４は、反射光の検出結果と移動体１０の位置に基づき、反射光が反射された箇所の、方向Ｘ及び方向Ｙの二次元座標系ＣＯにおける位置（座標）を、計測点Ｍとして算出する。ただし、検出制御部７４は、二次元座標系ＣＯにおける位置を計測点Ｍとすることに限られず、センサ２６や移動体１０を基準とした座標系における位置を、計測点Ｍとしてもよい。
図６は、目標物の検出を説明する模式図である。検出制御部７４は、図６に示すように、移動体１０が、第１パスＲ１に沿って第１位置Ａ１から第２位置Ａ２までの間を移動中に、すなわち検出軌道Ｒ１ａを移動中に、センサ２６に、目標物Ｐの前面Ｐａを複数回検出させる。検出制御部７４は、センサ２６に、位置が既知である設置領域ＡＲ０に向けて検出を行わせることで、目標物Ｐの前面Ｐａを検出させる。具体的には、検出制御部７４は、センサ２６に、目標物Ｐが設置された設置領域ＡＲに向けて、レーザ光ＬＴを照射させる。レーザ光ＬＴは目標物Ｐの前面Ｐａで反射され、センサ２６は、目標物Ｐの前面Ｐａからの反射光を受光する。検出制御部７４は、センサ２６が受光した反射光の検出結果に基づき、計測点Ｍの集合である点群Ｍ０を取得する。計測点Ｍとは、レーザ光ＬＴが反射された位置（座標）を示す点であり、点群Ｍ０とは、レーザ光ＬＴが反射された位置を示す点の集合を指す。本実施形態では、検出制御部７４は、反射光の検出結果と移動体１０の位置に基づき、反射光が反射された箇所の、方向Ｘ及び方向Ｙの二次元座標系ＣＯにおける位置（座標）を、計測点Ｍとして算出する。ただし、検出制御部７４は、二次元座標系ＣＯにおける位置を計測点Ｍとすることに限られず、センサ２６や移動体１０を基準とした座標系における位置を、計測点Ｍとしてもよい。
【0046】
（点群の抽出）
図７は、点群の抽出を説明するための模式図である。検出制御部７４は、センサ２６による１回の検出（レーザ光ＬＴの１回のスキャン）により取得した点群Ｍ０に含まれる計測点Ｍのうちから、後述する点群重畳部７６によって重畳される計測点Ｍを、言い換えれば目標物Ｐの位置及び姿勢の特定に用いる計測点Ｍを、抽出する。検出制御部７４は、抽出した計測点Ｍの情報を、記憶部６２に含まれるバッファに保存する。本実施形態では、検出制御部７４は、センサ２６による１回の検出により取得した計測点Ｍに基づき、目標物Ｐの前面Ｐａに対応する直線Ｌ（直線Ｌの位置及び姿勢）を算出し、直線Ｌと計測点Ｍとの位置関係に基づいて、抽出する計測点Ｍを選定する。以下、計測点Ｍを抽出する処理の例を具体的に説明する。
図７は、点群の抽出を説明するための模式図である。検出制御部７４は、センサ２６による１回の検出（レーザ光ＬＴの１回のスキャン）により取得した点群Ｍ０に含まれる計測点Ｍのうちから、後述する点群重畳部７６によって重畳される計測点Ｍを、言い換えれば目標物Ｐの位置及び姿勢の特定に用いる計測点Ｍを、抽出する。検出制御部７４は、抽出した計測点Ｍの情報を、記憶部６２に含まれるバッファに保存する。本実施形態では、検出制御部７４は、センサ２６による１回の検出により取得した計測点Ｍに基づき、目標物Ｐの前面Ｐａに対応する直線Ｌ（直線Ｌの位置及び姿勢）を算出し、直線Ｌと計測点Ｍとの位置関係に基づいて、抽出する計測点Ｍを選定する。以下、計測点Ｍを抽出する処理の例を具体的に説明する。
【0047】
(直線候補の取得)
図７に示すように、検出制御部７４は、設置領域ＡＲ０の位置に基づき、検知対象領域ＲＯＩａを設定する。検知対象領域ＲＯＩａは、いわゆるＲＯＩ（Ｒｅｇｉｏｎｓ Ｏｆ Ｉｎｔｅｒｅｓｔ）である。検出制御部７４は、設置領域ＡＲ０の位置に基づき、目標物Ｐの前面Ｐａを含むと推定される領域を特定し、その領域を検知対象領域ＲＯＩａとする。検出制御部７４は、例えば、設置領域ＡＲ０より幅が大きい検知対象領域ＲＯＩａを設定し、センサ２６による１回の検出により取得した点群Ｍ０に含まれる計測点Ｍのうちから、検知対象領域ＲＯＩａ内の計測点Ｍを抽出する。検出制御部７４は、目標物Ｐの前面Ｐａに対応する直線Ｌ０を検出するために、一以上の直線候補を取得する。検出制御部７４は、一以上の直線候補のそれぞれについて、直線候補から規定距離以上の手前側の計測点Ｍについては他の計測点Ｍよりも選択における優先度が低い定数のスコアを付与する。検出制御部７４は、検知対象領域ＲＯＩａ内の計測点Ｍについてスコアを積算したスコア積算値に基づいて、一以上の直線候補の中から、目標物Ｐの前面Ｐａに対応する直線Ｌ０を選択する。
図７に示すように、検出制御部７４は、設置領域ＡＲ０の位置に基づき、検知対象領域ＲＯＩａを設定する。検知対象領域ＲＯＩａは、いわゆるＲＯＩ（Ｒｅｇｉｏｎｓ Ｏｆ Ｉｎｔｅｒｅｓｔ）である。検出制御部７４は、設置領域ＡＲ０の位置に基づき、目標物Ｐの前面Ｐａを含むと推定される領域を特定し、その領域を検知対象領域ＲＯＩａとする。検出制御部７４は、例えば、設置領域ＡＲ０より幅が大きい検知対象領域ＲＯＩａを設定し、センサ２６による１回の検出により取得した点群Ｍ０に含まれる計測点Ｍのうちから、検知対象領域ＲＯＩａ内の計測点Ｍを抽出する。検出制御部７４は、目標物Ｐの前面Ｐａに対応する直線Ｌ０を検出するために、一以上の直線候補を取得する。検出制御部７４は、一以上の直線候補のそれぞれについて、直線候補から規定距離以上の手前側の計測点Ｍについては他の計測点Ｍよりも選択における優先度が低い定数のスコアを付与する。検出制御部７４は、検知対象領域ＲＯＩａ内の計測点Ｍについてスコアを積算したスコア積算値に基づいて、一以上の直線候補の中から、目標物Ｐの前面Ｐａに対応する直線Ｌ０を選択する。
【0048】
図８は、直線候補の具体例を示す模式図である。例えば、図８に示すように、検出制御部７４は、検知対象領域ＲＯＩａより幅が狭い検知対象領域ＲＯＩｂをさらに設定し、検知対象領域ＲＯＩｂの中の点群Ｍ０から選択した２つの計測点Ｍを結ぶ直線を、直線候補として取得してもよい。図８では、検出制御部７４が、検知対象領域ＲＯＩｂの中の点群Ｍ０に基づいて４つの直線候補Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４を取得する例を示している。検知対象領域ＲＯＩｂは、隣接する荷物などが入り込まない程度の幅に設定されることが好ましい。検知対象領域ＲＯＩｂは、設置領域ＡＲ０より幅が大きくてもよいし、小さくてもよい。
【0049】
ここで、直線候補の取得方法について具体例を説明する。検出制御部７４は、検知対象領域内の点群Ｍ０からＲＡＮＳＡＣアルゴリズムにより選択した２つの計測点Ｍを結ぶ直線を、直線候補として取得するように構成されてもよい。この場合の検知対象領域は、検知対象領域ＲＯＩｂであるが、検知対象領域ＲＯＩａであってもよいし、検知対象領域ＲＯＩａ、ＲＯＩｂとは異なる領域であってもよい。ＲＡＮＳＡＣ（ＲＡＮｄｏｍ ＳＡｍｐｌｅ Ｃｏｎｓｅｎｓｕｓ）は、ランダムに２つの点を選択して評価値を算出する手法である。なお、本開示に係る直線候補の取得手法には、ＲＡＮＳＡＣを用いた手法に限られず、ＰＲＯＳＡＣ（ＰＲＯｇｒｅｓｓｉｖｅ ＳＡｍｐｌｅ Ｃｏｎｓｅｎｓｕｓ）等の他のアルゴリズムが使用されてもよい。
【0050】
検出制御部７４は、検知対象領域の幅方向中央の右側及び左側のそれぞれの点群Ｍ０から１つずつ選択した２つの計測点Ｍを結ぶ直線を、直線候補として取得するように構成されてもよい。この場合、組み合わせの数が有限となるため、すべての２点の組み合わせについて直線候補としてもよい。
【0051】
(直線Ｌ０の検出)
検出制御部７４は、一以上の直線候補のそれぞれについてスコア積算値を算出し、スコア積算値に基づいて、目標物Ｐの前面Ｐａに対応する直線Ｌ０を検出する。検出制御部７４は、スコア積算値が示す優先度が高い直線候補に対して、検知対象領域ＲＯＩｂ外かつ検知対象領域ＲＯＩａ内の点群Ｍ０を含めて、それを直線Ｌ０として選択（すなわち検出）し、この様な点群Ｍ０についても後続の処理の対象としてもよい。以降では、一例として、検出制御部７４が、スコア積算値に基づいて、図８に示す直線候補Ｌ１を直線Ｌ０として選択するものとする。
検出制御部７４は、一以上の直線候補のそれぞれについてスコア積算値を算出し、スコア積算値に基づいて、目標物Ｐの前面Ｐａに対応する直線Ｌ０を検出する。検出制御部７４は、スコア積算値が示す優先度が高い直線候補に対して、検知対象領域ＲＯＩｂ外かつ検知対象領域ＲＯＩａ内の点群Ｍ０を含めて、それを直線Ｌ０として選択（すなわち検出）し、この様な点群Ｍ０についても後続の処理の対象としてもよい。以降では、一例として、検出制御部７４が、スコア積算値に基づいて、図８に示す直線候補Ｌ１を直線Ｌ０として選択するものとする。
【0052】
ここで、スコア積算値について説明する。例えば、スコア積算値の高い直線候補を優先的に線分検出に使用する直線として選択する場合には、「優先度が低い定数のスコア」は、スコア積算値を小さくするような値のスコアを意味する。一方、例えば、スコア積算値の低い直線候補を優先的に選択する場合には、「優先度が低い定数のスコア」は、スコア積算値を大きくするような値のスコアを意味する。
【0053】
検出制御部７４は、スコア積算値の算出において、点群Ｍ０を構成する各計測点Ｍと直線候補との垂直距離を利用する。具体的には、検出制御部７４は、直線候補から規定距離未満の計測点Ｍについては、直線候補から規定距離以上の手前側（検出時の移動体１０の位置に近い側）の計測点Ｍよりも優先度が高く、かつ直線候補に近いほど優先度が高いスコアを付与する。例えば、検出制御部７４は、規定距離以上の手前側の計測点Ｍはマイナスの定数のスコアを付与するのに対し、規定距離未満の計測点Ｍはプラスのスコアを付与する。プラスのスコアの値は、直線候補からの距離に依存する変数である。
【0054】
図９は、スコアの一例を示すグラフである。このグラフの横軸は、Ｙ方向（深度）に対応し、計測点Ｍと直線候補との距離を示し、横軸方向の右に行くほど奥側（検出時の移動体１０の位置から遠い側）であることを意味する。深度がゼロの位置は直線候補の位置である。縦軸は付与するスコアの値を示している。図９に示す例では、直線候補から規定距離以上の手前側の計測点Ｍにはマイナスの定数のスコアが付与される。このように、直線候補から規定距離以上の手前側の計測点Ｍには、直線候補と計測点Ｍとの距離によらず一定のペナルティを課している。直線候補から規定距離未満の計測点Ｍには、直線候補に近いほど大きいプラスのスコアが付与される。
【0055】
検出制御部７４は、スコア積算値の算出において、直線候補から規定距離以上の奥側の計測点Ｍについては、スコア積算値の積算対象から除外する。「スコア積算値の積算対象から除外する」とは、それらの計測点Ｍをスコア積算値の積算対象から実質的に除外することを意味し、それらの計測点Ｍにゼロのスコアを付与することであってもよいし、それらの計測点Ｍにスコアを付与しないことであってもよい。図９に示す例では、直線候補から規定距離以上の奥側の計測点Ｍにゼロのスコアが付与される。この様なスコア積算値の算出方法を採用すると、図８に示す例では、直線候補Ｌ１が直線Ｌ０線として選択される。なお、検出制御部７４は、スコア積算値が示す優先度が高い複数の直線を検出してもよい。
【0056】
(直線Ｌの検出)
検出制御部７４は、目標物Ｐの幅方向における両端点の位置を特定し、直線Ｌ０を両端点で区切った線分を、直線Ｌとして検出する。具体的には、検出制御部７４は、直線Ｌ０から一以上の線分を抽出し、抽出した一以上の線分の中から設計情報から定まる目標物Ｐの両端の長さに対応する両端長さを有する一つの線分又は二以上の線分の組み合わせを探索する。「対応する長さ」とは、許容誤差の範囲内の長さを意味する。目標物Ｐの設計情報は、目標物Ｐの寸法（例えば、両端の長さ、開口ＰＢの位置及び間隔等）を示す情報であり、例えば、制御装置２８の記憶部６２から読み出される。検出制御部７４は、見つかった線分又は二以上の線分の組み合わせを、直線Ｌとする。
検出制御部７４は、目標物Ｐの幅方向における両端点の位置を特定し、直線Ｌ０を両端点で区切った線分を、直線Ｌとして検出する。具体的には、検出制御部７４は、直線Ｌ０から一以上の線分を抽出し、抽出した一以上の線分の中から設計情報から定まる目標物Ｐの両端の長さに対応する両端長さを有する一つの線分又は二以上の線分の組み合わせを探索する。「対応する長さ」とは、許容誤差の範囲内の長さを意味する。目標物Ｐの設計情報は、目標物Ｐの寸法（例えば、両端の長さ、開口ＰＢの位置及び間隔等）を示す情報であり、例えば、制御装置２８の記憶部６２から読み出される。検出制御部７４は、見つかった線分又は二以上の線分の組み合わせを、直線Ｌとする。
【0057】
図１０は、直線の検出の一例を説明する模式図である。図１０に示すように、例えば、検出制御部７４は、選択した直線Ｌ０から３つの線分（丸で囲まれた計測点Ｍ）を抽出し、目標物Ｐの両端の長さに対応する両端長さＷＤを有する一つの線分又は二以上の線分の組み合わせを探索する。図１０に示す例では、探索の結果、３つの線分の組み合わせの両端長さが検出されており、直線Ｌ０に沿った、両端長さＷＤの線分が、直線Ｌとして検出されるといえる。
【0058】
（直線Ｌに基づく点群の抽出）
検出制御部７４は、以上のようにして検出した直線Ｌと計測点Ｍとの位置関係に基づき、点群重畳部７６によって重畳される計測点Ｍを抽出する。例えば、検出制御部７４は、直線Ｌに対して所定の距離範囲内にある計測点Ｍを、点群重畳部７６によって重畳される計測点Ｍとして抽出してよい。このように直線Ｌと計測点Ｍとの位置関係に基づき計測点Ｍを抽出することで、目標物Ｐの前面Ｐａに対応しない計測点Ｍを除去し、目標物Ｐの前面Ｐａに対応する計測点Ｍを適切に抽出して、目標物Ｐの位置及び姿勢の検出精度を向上させることができる。また、検出制御部７４は、目標物Ｐの設計情報などから取得された目標物Ｐの前面Ｐａにおける柱ＰＡや開口ＰＢの相対位置に基づき、開口ＰＢの位置にある推定される計測点Ｍを除外して、柱ＰＡの位置にあると推定される計測点Ｍを抽出してもよい。
検出制御部７４は、以上のようにして検出した直線Ｌと計測点Ｍとの位置関係に基づき、点群重畳部７６によって重畳される計測点Ｍを抽出する。例えば、検出制御部７４は、直線Ｌに対して所定の距離範囲内にある計測点Ｍを、点群重畳部７６によって重畳される計測点Ｍとして抽出してよい。このように直線Ｌと計測点Ｍとの位置関係に基づき計測点Ｍを抽出することで、目標物Ｐの前面Ｐａに対応しない計測点Ｍを除去し、目標物Ｐの前面Ｐａに対応する計測点Ｍを適切に抽出して、目標物Ｐの位置及び姿勢の検出精度を向上させることができる。また、検出制御部７４は、目標物Ｐの設計情報などから取得された目標物Ｐの前面Ｐａにおける柱ＰＡや開口ＰＢの相対位置に基づき、開口ＰＢの位置にある推定される計測点Ｍを除外して、柱ＰＡの位置にあると推定される計測点Ｍを抽出してもよい。
【0059】
なお、以上の説明では、検出制御部７４は、センサ２６による１回の検出により取得した点群Ｍ０を用いて直線Ｌを検出していたが、それに限られず、センサ２６による複数回の検出により取得した点群Ｍ０を用いて直線Ｌを検出してもよい。すなわち、検出制御部７４は、少なくとも１回の検出によって取得された点群Ｍ０に基づき、直線Ｌを検出してもよい。また、直線Ｌの検出方法は、以上の方法に限られず、任意の方法を用いてもよい。
【0060】
また、計測点Ｍを抽出する方法は、上記のように直線Ｌを用いることに限られず、検出制御部７４は、任意の方法で計測点Ｍを抽出してもよい。さらに言えば、計測点Ｍを抽出する処理自体も必須ではなく、センサ２６による１回の検出により取得した点群Ｍ０に含まれる計測点Ｍの全てを、点群重畳部７６によって重畳される計測点Ｍとしてもよい。
【0061】
（複数回の検出）
検出制御部７４は、移動体１０が第１パスＲ１（検出軌道Ｒ１ａ）を移動中に、センサ２６に、目標物Ｐの前面Ｐａの検出を、複数回行わせる。言い換えれば、検出制御部７４は、移動体１０が第１パスＲ１（検出軌道Ｒ１ａ）を移動中に、センサ２６に、目標物Ｐの前面Ｐａへのレーザ光ＬＴのスキャンを、複数回行わせる。検出制御部７４は、センサ２６による複数回の検出結果を、点群Ｍ０として取得する。検出制御部７４は、センサ２６の検出結果毎に（センサ２６が検出する度に）、以上で説明した、計測点Ｍを算出して計測点Ｍを抽出する処理を、実行する。
検出制御部７４は、移動体１０が第１パスＲ１（検出軌道Ｒ１ａ）を移動中に、センサ２６に、目標物Ｐの前面Ｐａの検出を、複数回行わせる。言い換えれば、検出制御部７４は、移動体１０が第１パスＲ１（検出軌道Ｒ１ａ）を移動中に、センサ２６に、目標物Ｐの前面Ｐａへのレーザ光ＬＴのスキャンを、複数回行わせる。検出制御部７４は、センサ２６による複数回の検出結果を、点群Ｍ０として取得する。検出制御部７４は、センサ２６の検出結果毎に（センサ２６が検出する度に）、以上で説明した、計測点Ｍを算出して計測点Ｍを抽出する処理を、実行する。
【0062】
このように、本実施形態では、第１パスＲ１を移動中に、センサ２６に複数回の検出を行わせるものである。すなわち、検出制御部７４は、第１パスＲ１上での移動体１０の位置毎にセンサ２６に検出を行わせるため、各検出結果が取得された際の移動体１０の位置は、互いに異なる。ただし、センサ２６に検出させるタイミングは、第１パスＲ１を移動中であることに限られない。例えば、移動体１０を停止させた状態でセンサ２６に検出を行わせてもよい。また、検出制御部７４は、１つのセンサ２６に複数回の検出を行わせることに限られず、複数のセンサ２６に同じ目標物Ｐを検出させることで、センサ２６の複数回の検出結果を取得して点群Ｍ０としてもよい。
【0063】
（点群の重畳）
図１１は、点群の重畳の具体例を説明するための模式図である。図１１に示すように、点群重畳部７６は、検出制御部７４によって抽出された計測点Ｍ（点群Ｍ０）を、同一の座標系で重畳する。言い換えれば、点群重畳部７６は、センサ２６による複数回の検出結果に対応する計測点Ｍのうちで、検出制御部７４によって抽出された計測点Ｍの、同一の座標系における位置（座標）の情報を取得する。本実施形態における同一の座標系とは、方向Ｘ及び方向Ｙの二次元座標系ＣＯであり、設備Ｗにおける座標系であるともいえる。すなわち、点群重畳部７６は、検出制御部７４によって抽出されたそれぞれの計測点Ｍを、二次元座標系ＣＯで重畳する（二次元座標系ＣＯ上でプロットする）。なお、計測点Ｍが二次元座標系ＣＯでの位置として算出される場合には、それぞれの計測点Ｍの座標系が共通するため、点群重畳部７６は、それぞれの計測点Ｍに対して座標系の変換処理を行うことなく、それぞれの計測点Ｍの二次元座標系ＣＯでの位置の情報を取得できる。ただし例えば、それぞれの計測点Ｍが、移動体１０を基準とした座標系など、同一の座標系における位置として算出されていない場合には、点群重畳部７６は、計測点Ｍが検出された際の移動体１０の二次元座標系ＣＯでの位置に基づき、それぞれの計測点Ｍの座標変換を行って、二次元座標系ＣＯでの計測点Ｍの位置を算出する。なお、それぞれの計測点Ｍを重畳する座標系は、二次元座標系ＣＯに限られず、例えば三次元座標系などであってもよい。
図１１は、点群の重畳の具体例を説明するための模式図である。図１１に示すように、点群重畳部７６は、検出制御部７４によって抽出された計測点Ｍ（点群Ｍ０）を、同一の座標系で重畳する。言い換えれば、点群重畳部７６は、センサ２６による複数回の検出結果に対応する計測点Ｍのうちで、検出制御部７４によって抽出された計測点Ｍの、同一の座標系における位置（座標）の情報を取得する。本実施形態における同一の座標系とは、方向Ｘ及び方向Ｙの二次元座標系ＣＯであり、設備Ｗにおける座標系であるともいえる。すなわち、点群重畳部７６は、検出制御部７４によって抽出されたそれぞれの計測点Ｍを、二次元座標系ＣＯで重畳する（二次元座標系ＣＯ上でプロットする）。なお、計測点Ｍが二次元座標系ＣＯでの位置として算出される場合には、それぞれの計測点Ｍの座標系が共通するため、点群重畳部７６は、それぞれの計測点Ｍに対して座標系の変換処理を行うことなく、それぞれの計測点Ｍの二次元座標系ＣＯでの位置の情報を取得できる。ただし例えば、それぞれの計測点Ｍが、移動体１０を基準とした座標系など、同一の座標系における位置として算出されていない場合には、点群重畳部７６は、計測点Ｍが検出された際の移動体１０の二次元座標系ＣＯでの位置に基づき、それぞれの計測点Ｍの座標変換を行って、二次元座標系ＣＯでの計測点Ｍの位置を算出する。なお、それぞれの計測点Ｍを重畳する座標系は、二次元座標系ＣＯに限られず、例えば三次元座標系などであってもよい。
【0064】
（目標物の位置及び姿勢の特定）
目標物情報取得部７８は、点群重畳部７６によって二次元座標系ＣＯで重畳された各計測点Ｍ（点群Ｍ０）の位置に基づき、目標物Ｐの位置及び姿勢を特定する。以下、重畳された計測点Ｍに基づく目標物Ｐの位置及び姿勢の特定方法の具体例を説明する。
目標物情報取得部７８は、点群重畳部７６によって二次元座標系ＣＯで重畳された各計測点Ｍ（点群Ｍ０）の位置に基づき、目標物Ｐの位置及び姿勢を特定する。以下、重畳された計測点Ｍに基づく目標物Ｐの位置及び姿勢の特定方法の具体例を説明する。
【0065】
（近似線の算出）
図１２は、近似線の一例を示す模式図である。本実施形態では、目標物情報取得部７８は、重畳された各計測点Ｍの近似線Ｎ（二次元座標系ＣＯでの近似線Ｎの位置及び姿勢）を算出し、近似線Ｎに基づき、目標物Ｐの位置及び姿勢を特定する。図１２に示すように、近似線Ｎは、重畳された各計測点Ｍの近似線であり、センサ２６による複数の検出結果に対応する各計測点Ｍの近似線であるといえる。本実施形態においては、目標物情報取得部７８は、重畳された各計測点Ｍに対して最小二乗法によって直線フィッティングを行うことで、近似線Ｎを算出する。ただし、近似線Ｎの算出方法は、最小二乗法に限られず、任意の方法を用いてよい。例えば、センサ２６による最初の検出で取得された点群Ｍ０に基づき算出した直線Ｌを近似線Ｎとしてもよいし、重畳された各計測点Ｍを用いて、ＲＡＮＳＡＣを用いて直線を複数生成し、それぞれの直線の傾き分布から、前面Ｐａに近い直線を、近似線Ｎとしてよい。なお、ＲＡＮＳＡＣを用いた直線の生成方法は、上述の直線候補の生成方法と同様としてよい。また、本実施形態では、目標物Ｐの前面Ｐａが平面状であるため、近似線Ｎを直線として算出するが、近似線は直線であることに限られない。例えば前面Ｐａが曲面であることが既知である場合などには、それに合わせて、近似線Ｎを曲線として算出してもよい。
図１２は、近似線の一例を示す模式図である。本実施形態では、目標物情報取得部７８は、重畳された各計測点Ｍの近似線Ｎ（二次元座標系ＣＯでの近似線Ｎの位置及び姿勢）を算出し、近似線Ｎに基づき、目標物Ｐの位置及び姿勢を特定する。図１２に示すように、近似線Ｎは、重畳された各計測点Ｍの近似線であり、センサ２６による複数の検出結果に対応する各計測点Ｍの近似線であるといえる。本実施形態においては、目標物情報取得部７８は、重畳された各計測点Ｍに対して最小二乗法によって直線フィッティングを行うことで、近似線Ｎを算出する。ただし、近似線Ｎの算出方法は、最小二乗法に限られず、任意の方法を用いてよい。例えば、センサ２６による最初の検出で取得された点群Ｍ０に基づき算出した直線Ｌを近似線Ｎとしてもよいし、重畳された各計測点Ｍを用いて、ＲＡＮＳＡＣを用いて直線を複数生成し、それぞれの直線の傾き分布から、前面Ｐａに近い直線を、近似線Ｎとしてよい。なお、ＲＡＮＳＡＣを用いた直線の生成方法は、上述の直線候補の生成方法と同様としてよい。また、本実施形態では、目標物Ｐの前面Ｐａが平面状であるため、近似線Ｎを直線として算出するが、近似線は直線であることに限られない。例えば前面Ｐａが曲面であることが既知である場合などには、それに合わせて、近似線Ｎを曲線として算出してもよい。
【0066】
（計測点の射影）
図１３は、近似線に射影された計測点の一例を示す模式図である。目標物情報取得部７８は、重畳された各計測点Ｍ（点群Ｍ０）を、近似線Ｎ上に射影することで、図１３の例に示すように、二次元座標系ＣＯの計測点Ｍを近似線Ｎの座標系の計測点ＭＡに変換する。言い換えれば、計測点ＭＡは、二次元座標系ＣＯにおける計測点Ｍが、射影変換によって近似線Ｎの座標系となったものといえる。なお、近似線Ｎの座標系は、一次元の座標であり、近似線Ｎの座標系における計測点ＭＡは、近似線Ｎに沿った方向における計測点の位置を指す。例えば、目標物情報取得部７８は、近似線Ｎに対して計測点Ｍから垂線を引いて、垂線と近似線Ｎとの交点を、計測点ＭＡとしてよい。
図１３は、近似線に射影された計測点の一例を示す模式図である。目標物情報取得部７８は、重畳された各計測点Ｍ（点群Ｍ０）を、近似線Ｎ上に射影することで、図１３の例に示すように、二次元座標系ＣＯの計測点Ｍを近似線Ｎの座標系の計測点ＭＡに変換する。言い換えれば、計測点ＭＡは、二次元座標系ＣＯにおける計測点Ｍが、射影変換によって近似線Ｎの座標系となったものといえる。なお、近似線Ｎの座標系は、一次元の座標であり、近似線Ｎの座標系における計測点ＭＡは、近似線Ｎに沿った方向における計測点の位置を指す。例えば、目標物情報取得部７８は、近似線Ｎに対して計測点Ｍから垂線を引いて、垂線と近似線Ｎとの交点を、計測点ＭＡとしてよい。
【0067】
本実施形態では、目標物情報取得部７８は、近似線Ｎに基づき、目標物Ｐの姿勢を特定し、近似線Ｎの座標系における計測点ＭＡ（点群）の位置に基づき、目標物Ｐの位置を特定する。より詳しくは、目標物情報取得部７８は、それぞれの計測点ＭＡの位置に基づき位置毎の計測点ＭＡの数を算出して、位置毎の計測点ＭＡの数に基づいて計測点ＭＡをクラスタリングすることで、目標物Ｐの位置を特定する。以下、この処理の具体例について説明する。
【0068】
（位置毎の計測点の数の算出）
図１４は、計測点のヒストグラムの一例を示す模式図である。目標物情報取得部７８は、近似線Ｎの座標系の計測点ＭＡに基づき、近似線Ｎの座標系における位置毎の計測点ＭＡの数を算出する。例えば、目標物情報取得部７８は、近似線Ｎの座標系を複数の単位範囲に区分して、それぞれの計測点ＭＡを、いずれかの単位範囲に割り当てる。すなわち、目標物情報取得部７８は、近似線Ｎの座標系における計測点ＭＡの位置を範囲に含む単位範囲に、その計測点ＭＡを割り当てる。目標物情報取得部７８は、計測点ＭＡを単位範囲に割り当てる処理を計測点ＭＡ毎に実行して、単位範囲毎の計測点ＭＡの数を算出する。図１４は、単位範囲毎の計測点ＭＡの数の一例を示すヒストグラムである。目標物情報取得部７８は、図１４に示すような、近似線Ｎの座標系における単位範囲毎の計測点ＭＡの数を示すヒストグラムを生成してもよい。
図１４は、計測点のヒストグラムの一例を示す模式図である。目標物情報取得部７８は、近似線Ｎの座標系の計測点ＭＡに基づき、近似線Ｎの座標系における位置毎の計測点ＭＡの数を算出する。例えば、目標物情報取得部７８は、近似線Ｎの座標系を複数の単位範囲に区分して、それぞれの計測点ＭＡを、いずれかの単位範囲に割り当てる。すなわち、目標物情報取得部７８は、近似線Ｎの座標系における計測点ＭＡの位置を範囲に含む単位範囲に、その計測点ＭＡを割り当てる。目標物情報取得部７８は、計測点ＭＡを単位範囲に割り当てる処理を計測点ＭＡ毎に実行して、単位範囲毎の計測点ＭＡの数を算出する。図１４は、単位範囲毎の計測点ＭＡの数の一例を示すヒストグラムである。目標物情報取得部７８は、図１４に示すような、近似線Ｎの座標系における単位範囲毎の計測点ＭＡの数を示すヒストグラムを生成してもよい。
【0069】
（計測点のクラスタリング）
目標物情報取得部７８は、近似線Ｎの座標系における位置毎の計測点ＭＡの数に基づき、近似線Ｎの座標系の計測点ＭＡを、目標物Ｐの柱ＰＡの個数分にクラスタリング（分類）することで、柱ＰＡの個数分のクラスタ（測定点ＭＡの集合）を生成する。すなわち、目標物情報取得部７８は、近似線Ｎの座標系における位置毎の計測点ＭＡの数に基づき、計測点ＭＡが目標物Ｐのどの柱ＰＡの位置を示す計測点であるかを特定する。具体的には、目標物情報取得部７８は、計測点ＭＡの数が所定数以上となる単位範囲を含む範囲ＲＡを、前面Ｐａの柱ＰＡの個数分、抽出する。そして、目標物情報取得部７８は、同じ範囲ＲＡに含まれる計測点ＭＡを、同じクラスタとする。さらにいえば、ここでの範囲ＲＡは、その範囲ＲＡに含まれている単位範囲の全てにおいて計測点ＭＡの数が所定数以上となる、近似線Ｎの座標系における範囲（区間）を指すことが好ましい。この場合、範囲ＲＡ同士は重ならないものとする。また、ここでの所定数は、任意に設定してよいが、例えば単位範囲毎の計測点ＭＡの数の最大値に基づき決定してよく、例えば最大値の１／３を所定数として設定してよい。
目標物情報取得部７８は、近似線Ｎの座標系における位置毎の計測点ＭＡの数に基づき、近似線Ｎの座標系の計測点ＭＡを、目標物Ｐの柱ＰＡの個数分にクラスタリング（分類）することで、柱ＰＡの個数分のクラスタ（測定点ＭＡの集合）を生成する。すなわち、目標物情報取得部７８は、近似線Ｎの座標系における位置毎の計測点ＭＡの数に基づき、計測点ＭＡが目標物Ｐのどの柱ＰＡの位置を示す計測点であるかを特定する。具体的には、目標物情報取得部７８は、計測点ＭＡの数が所定数以上となる単位範囲を含む範囲ＲＡを、前面Ｐａの柱ＰＡの個数分、抽出する。そして、目標物情報取得部７８は、同じ範囲ＲＡに含まれる計測点ＭＡを、同じクラスタとする。さらにいえば、ここでの範囲ＲＡは、その範囲ＲＡに含まれている単位範囲の全てにおいて計測点ＭＡの数が所定数以上となる、近似線Ｎの座標系における範囲（区間）を指すことが好ましい。この場合、範囲ＲＡ同士は重ならないものとする。また、ここでの所定数は、任意に設定してよいが、例えば単位範囲毎の計測点ＭＡの数の最大値に基づき決定してよく、例えば最大値の１／３を所定数として設定してよい。
【0070】
本実施形態の例では、目標物Ｐは、図１１に示すように、前面Ｐａの柱ＰＡとして、幅方向（図１１の例ではＹ方向）における中央の柱ＰＡ１と、幅方向において柱ＰＡ１の一方側にある柱ＰＡ２と、柱ＰＡ１の他方側にある柱ＰＡ３との３つを有している。そのため、本実施形態の例では、目標物情報取得部７８は、図１４に示すように、計測点ＭＡの数が所定数以上となる範囲ＲＡとして、範囲ＲＡ１、ＲＡ２、ＲＡ３の３つを抽出する。そして、目標物情報取得部７８は、近似線Ｎの座標系において中央に位置する範囲ＲＡ１に含まれる計測点ＭＡを、柱ＰＡ１に対応する計測点としてクラスタリングし、範囲ＲＡ１の一方側にある範囲ＲＡ２に含まれる計測点ＭＡを、柱ＰＡ２に対応する計測点としてクラスタリングし、範囲ＲＡ１の他方側にある範囲ＲＡ３に含まれる計測点ＭＡを、柱ＰＡ３に対応する計測点としてクラスタリングする。ただし、柱ＰＡの数は３つに限られず任意であり、クラスタの数は、柱ＰＡの数に応じて決まる。また、計測点ＭＡをクラスタリングする方法は上記に限られず、任意の方法で行ってもよい。
【0071】
（目標物の位置及び姿勢の特定）
図１５は、目標物の位置の特定方法の一例を説明する模式図である。上述のように、目標物情報取得部７８は、近似線Ｎに基づき、二次元座標系ＣＯにおける目標物Ｐの姿勢を特定する。例えば、目標物情報取得部７８は、二次元座標系ＣＯにおける近似線Ｎの傾きを、目標物Ｐの姿勢とする。また、目標物情報取得部７８は、クラスタリングされた計測点ＭＡの位置に基づいて、二次元座標系ＣＯにおける目標物Ｐの位置を特定する。具体的には、目標物情報取得部７８は、クラスタリングされた計測点ＭＡの位置に基づいて、目標物Ｐの位置として、目標物Ｐの前面Ｐａの両端点の位置を算出する。そして、目標物情報取得部７８は、算出した両端点で近似線Ｎを区切った線分を、目標物Ｐの前面Ｐａの位置及び姿勢として特定する。なお、前面Ｐａの両端点とは、前面Ｐａの幅方向における一方側の端点と他方側の端点とを指す。
図１５は、目標物の位置の特定方法の一例を説明する模式図である。上述のように、目標物情報取得部７８は、近似線Ｎに基づき、二次元座標系ＣＯにおける目標物Ｐの姿勢を特定する。例えば、目標物情報取得部７８は、二次元座標系ＣＯにおける近似線Ｎの傾きを、目標物Ｐの姿勢とする。また、目標物情報取得部７８は、クラスタリングされた計測点ＭＡの位置に基づいて、二次元座標系ＣＯにおける目標物Ｐの位置を特定する。具体的には、目標物情報取得部７８は、クラスタリングされた計測点ＭＡの位置に基づいて、目標物Ｐの位置として、目標物Ｐの前面Ｐａの両端点の位置を算出する。そして、目標物情報取得部７８は、算出した両端点で近似線Ｎを区切った線分を、目標物Ｐの前面Ｐａの位置及び姿勢として特定する。なお、前面Ｐａの両端点とは、前面Ｐａの幅方向における一方側の端点と他方側の端点とを指す。
【0072】
本実施形態では、目標物情報取得部７８は、クラスタ毎に基準位置Ｃを算出する。そして、目標物情報取得部７８は、クラスタ毎の基準位置Ｃ同士の距離に基づいて、算出した基準位置Ｃを目標物Ｐの位置の特定に用いてよいかを判断する。クラスタは柱ＰＡ毎に分類されるため、基準位置Ｃは、それぞれの柱ＰＡの位置に対応する位置といえる。目標物情報取得部７８は、基準位置Ｃ同士の間の距離が所定の距離範囲内であるかを判断し、所定の距離範囲内である場合には、その基準位置Ｃを目標物Ｐの位置の特定に用いると判断する。この場合、目標物情報取得部７８は、算出した基準位置Ｃに基づき、目標物Ｐの位置を特定する。例えば、目標物情報取得部７８は、算出した基準位置Ｃのうちの少なくとも１つを用いて、目標物Ｐの前面Ｐａの幅方向における中央位置を算出し、中央位置に基づき目標物Ｐの前面Ｐａの両端点の位置を算出してよい。一方、基準位置Ｃ同士の間の距離が、所定の距離範囲の範囲外である場合には、すなわち、所定の距離範囲よりも短い距離である場合、又は所定の距離範囲よりも長い距離である場合には、その基準位置Ｃを目標物Ｐの位置の特定に用いないと判断する。この場合は、算出した基準位置Ｃを用いて目標物Ｐの位置の特定を行わず、例えば、センサ２６による検出処理を再度行わせて、目標物Ｐの位置及び姿勢の特定処理をやり直す。なお、所定の距離範囲は、任意に設定されてよいが、例えば設計値における柱ＰＡの中央位置同士の間の距離に、所定のマージンを持たせた数値範囲であってよい。
【0073】
本実施形態の例では、目標物情報取得部７８は、基準位置Ｃとして、それぞれのクラスタの計測点ＭＡの重心の位置を算出する。目標物情報取得部７８は、重心同士の間の距離が所定の距離範囲内であるかを判断し、所定の距離範囲内である場合には、その重心の位置を目標物Ｐの基準位置Ｃの特定に用いると判断する。そして、目標物情報取得部７８は、算出した重心の位置に基づき、目標物Ｐの位置を特定する。図１５の例では、柱ＰＡ１に対応するクラスタＭ０Ａ１に含まれる計測点ＭＡの重心が基準位置Ｃ１であり、柱ＰＡ２に対応するクラスタＭ０Ａ２に含まれる計測点ＭＡの重心が基準位置Ｃ２であり、柱ＰＡ３に対応するクラスタＭ０Ａ３に含まれる計測点ＭＡの重心が基準位置Ｃ３である。この場合、目標物情報取得部７８は、基準位置Ｃ１と基準位置Ｃ２との距離と、基準位置Ｃ１と基準位置Ｃ３との距離とが、所定の距離範囲の範囲内であるかを判定する。目標物情報取得部７８は、基準位置Ｃ１と基準位置Ｃ２との距離と、基準位置Ｃ１と基準位置Ｃ３との距離とが、所定の距離範囲の範囲内である場合には、基準位置Ｃ１を目標物Ｐの前面Ｐａの中央位置として、目標物Ｐの位置を算出する。一方、基準位置Ｃ１と基準位置Ｃ２との距離と、基準位置Ｃ１と基準位置Ｃ３との距離との少なくとも一方が、所定の距離範囲の範囲外である場合には、算出した基準位置Ｃ１を用いて目標物Ｐの位置の特定を行わず、例えば、センサ２６による検出処理を再度行わせて、目標物Ｐの位置及び姿勢の特定処理をやり直す。
【0074】
なお、計測点ＭＡは近似線Ｎの座標系における位置であるため、基準位置Ｃも近似線Ｎの座標系における位置として算出される。従って、目標物情報取得部７８は、近似線Ｎの座標系における基準位置Ｃを、Ｘ方向及びＹ方向の二次元座標系ＣＯに変換して、目標物Ｐの中央位置としてよい。ただし、目標物情報取得部７８は、それぞれのクラスタの計測点ＭＡに対応する二次元座標系ＣＯにおける計測点Ｍを抽出し、抽出したクラスタ毎の計測点Ｍに基づき、二次元座標系ＣＯにおける目標物Ｐの基準位置Ｃを算出してもよい。この場合、目標物Ｐの基準位置Ｃが二次元座標系ＣＯ上の座標として算出されるため、その後の座標変換が不要となる。
【0075】
目標物情報取得部７８は、以上のようにして、目標物Ｐの位置及び姿勢を特定する。ただし、目標物情報取得部７８による目標物Ｐの位置及び姿勢の特定方法は以上の説明に限られず、目標物情報取得部７８は、二次元座標系ＣＯで重畳された測定点Ｍ（点群Ｍ０）の位置に基づいて、任意の方法で、目標物Ｐの位置及び姿勢を特定してよい。
【0076】
（第２パスの設定）
図１６は、第２パスに沿った移動の一例を示す模式図である。第２パス情報取得部８０は、目標物情報取得部７８が特定した目標物Ｐの位置及び姿勢から、目標位置Ａ３を設定する。例えば、第２パス情報取得部８０は、目標物Ｐの位置及び姿勢から、目標物Ｐをピックアップ可能な（直進することでフォーク２４を目標物Ｐの開口ＰＢに挿入することができる）位置及び姿勢を算出して、目標位置Ａ３として設定する。一例として、開口ＰＢの入口から、目標物Ｐの開口ＰＢの軸方向に１０００ｍｍ平行移動した箇所を、目標位置Ａ３としてもよい。そして、第２パス情報取得部８０は、図１６に示すように、開始位置である第２位置Ａ２から、設定した目標位置Ａ３までの軌道を、第２パスＲ２として設定する。第２パス情報取得部８０は、目標位置Ａ３の情報に基づいて任意の方法で第２パスＲ２を設定してよいが、例えば、モデル予測制御（ＭＰＣ:Model Predictive Control）によって、第２パスＲ２を算出してもよい。
図１６は、第２パスに沿った移動の一例を示す模式図である。第２パス情報取得部８０は、目標物情報取得部７８が特定した目標物Ｐの位置及び姿勢から、目標位置Ａ３を設定する。例えば、第２パス情報取得部８０は、目標物Ｐの位置及び姿勢から、目標物Ｐをピックアップ可能な（直進することでフォーク２４を目標物Ｐの開口ＰＢに挿入することができる）位置及び姿勢を算出して、目標位置Ａ３として設定する。一例として、開口ＰＢの入口から、目標物Ｐの開口ＰＢの軸方向に１０００ｍｍ平行移動した箇所を、目標位置Ａ３としてもよい。そして、第２パス情報取得部８０は、図１６に示すように、開始位置である第２位置Ａ２から、設定した目標位置Ａ３までの軌道を、第２パスＲ２として設定する。第２パス情報取得部８０は、目標位置Ａ３の情報に基づいて任意の方法で第２パスＲ２を設定してよいが、例えば、モデル予測制御（ＭＰＣ:Model Predictive Control）によって、第２パスＲ２を算出してもよい。
【0077】
（第２パスに沿った移動）
移動制御部７２は、第２位置Ａ２から目標位置Ａ３まで、第２パスＲ２を通るように、移動体１０を移動させる。移動体１０が目標位置Ａ３に到着したら、移動制御部７２は、目標位置Ａ３から移動体１０を直進させて、フォーク２４を目標物Ｐの開口ＰＢに挿入させて、目標物Ｐをピックアップさせる。移動制御部７２は、目標物Ｐをピックアップした移動体１０を、設定された搬送先まで搬送させる。
移動制御部７２は、第２位置Ａ２から目標位置Ａ３まで、第２パスＲ２を通るように、移動体１０を移動させる。移動体１０が目標位置Ａ３に到着したら、移動制御部７２は、目標位置Ａ３から移動体１０を直進させて、フォーク２４を目標物Ｐの開口ＰＢに挿入させて、目標物Ｐをピックアップさせる。移動制御部７２は、目標物Ｐをピックアップした移動体１０を、設定された搬送先まで搬送させる。
【0078】
このように、移動制御部７２は、第２位置Ａ２から目標位置Ａ３まで、第２パスＲ２に沿って移動体１０を移動させるが、それに限られず、例えば、第２パスＲ２に沿った移動と直接フィードバック制御による移動とを切り替えて、移動体１０を目標位置Ａ３まで移動させてもよい。直接フィードバックによる制御としては、例えば「尾里淳，丸典明 著「線形ビジュアルサーボによる全方向移動ロボットの位置と姿勢の制御」、日本機械学会論文集（Ｃ編）、第７７巻、第７７４号、ｐ．２１５－２２４、２０１１年２月２５日」に記載されているような、ビジュアルサーボ方式による制御が挙げられる。また例えば、移動制御部７２は、移動体１０が第２パスＲ２に沿って目標位置Ａ３に到着したら、直接フィードバックによる制御に切り替えて、目標物Ｐをピックアップするよう、移動体１０を移動させてもよい。
【0079】
（目標物の位置及び姿勢検出の処理フロー）
次に、以上説明した目標物Ｐの位置及び姿勢検出についての、処理フローを説明する。図１７は、目標物の位置及び姿勢検出の処理フローを説明するフローチャートである。制御装置２８の検出制御部７４は、移動体１０が第１パスＲ１に沿って第１位置Ａ１から第２位置Ａ２までの間を移動中に、センサ２６に目標物Ｐを複数回検出させる。すなわち本実施形態では、第１パスＲ１に沿って移動させつつ、センサ２６に目標物Ｐを検出させる。図１７に示すように、検出制御部７４は、センサ２６による検出結果から、点群Ｍ０（計測点Ｍ）を取得する（ステップＳ１０）。そして、検出制御部７４は、点群Ｍ０に基づいて、目標物Ｐの前面Ｐａに対応する直線Ｌを算出する（ステップＳ１２）。本実施形態では、検出制御部７４は、計測点Ｍから直線候補を検出し、スコア積算値に基づいて直線Ｌ０を算出する。そして、検出制御部７４は、目標物Ｐの幅方向における両端点の位置を特定し、直線Ｌ０を両端点で区切った線分を、直線Ｌとして検出する。なお、両端点の特定ができなかった場合には、計測点Ｍの抽出及び重畳を行うことなく、後述のステップＳ１８に移動してよい。直線Ｌを検出したら、検出制御部７４は、直線Ｌに基づき、取得した計測点Ｍのうちから、一部の計測点Ｍを抽出する（ステップＳ１４）。本実施形態では、検出制御部７４は、計測点Ｍと直線Ｌとの位置関係に基づき、計測点Ｍを抽出する。
次に、以上説明した目標物Ｐの位置及び姿勢検出についての、処理フローを説明する。図１７は、目標物の位置及び姿勢検出の処理フローを説明するフローチャートである。制御装置２８の検出制御部７４は、移動体１０が第１パスＲ１に沿って第１位置Ａ１から第２位置Ａ２までの間を移動中に、センサ２６に目標物Ｐを複数回検出させる。すなわち本実施形態では、第１パスＲ１に沿って移動させつつ、センサ２６に目標物Ｐを検出させる。図１７に示すように、検出制御部７４は、センサ２６による検出結果から、点群Ｍ０（計測点Ｍ）を取得する（ステップＳ１０）。そして、検出制御部７４は、点群Ｍ０に基づいて、目標物Ｐの前面Ｐａに対応する直線Ｌを算出する（ステップＳ１２）。本実施形態では、検出制御部７４は、計測点Ｍから直線候補を検出し、スコア積算値に基づいて直線Ｌ０を算出する。そして、検出制御部７４は、目標物Ｐの幅方向における両端点の位置を特定し、直線Ｌ０を両端点で区切った線分を、直線Ｌとして検出する。なお、両端点の特定ができなかった場合には、計測点Ｍの抽出及び重畳を行うことなく、後述のステップＳ１８に移動してよい。直線Ｌを検出したら、検出制御部７４は、直線Ｌに基づき、取得した計測点Ｍのうちから、一部の計測点Ｍを抽出する（ステップＳ１４）。本実施形態では、検出制御部７４は、計測点Ｍと直線Ｌとの位置関係に基づき、計測点Ｍを抽出する。
【0080】
制御装置２８の点群重畳部７６は、検出制御部７４によって抽出された計測点Ｍを、同一の座標系（ここでは二次元座標系ＣＯ）で重畳する（ステップＳ１６）。なお、ステップＳ１６においては、センサ２６が前回検出してから今回検出するまでの移動体１０の移動距離が、所定距離以上である場合に、計測点Ｍを重畳し、所定距離未満である場合には、計測点Ｍを重畳することなく、後述のステップＳ１８に進んでもよい。移動距離は任意の方法で取得してよいが、例えば、センサ２６が前回検出を行った際の移動体１０の位置と、今回検出した際の移動体１０の位置とから、センサ２６が前回検出してから今回検出するまでの移動距離を算出することで、取得されてよい。
【0081】
点群重畳部７６は、同一の座標系で重畳された計測点Ｍの数が十分であるかを判定し（ステップＳ１８）、十分であると判定しない場合には（ステップＳ１８；Ｎｏ）、すなわち計測点Ｍの数が十分ではないと判定した場合には、ステップＳ１０に戻り、センサ２６による他の検出結果（他のスキャンによる検出結果）による点群Ｍ０を取得させることで、点群Ｍ０の取得を繰り返す。このように計測点Ｍの数が十分となるまでセンサ２６の検出を繰り返させることで、点群重畳部７６は、センサ２６の複数の検出結果に対応する十分な数の計測点Ｍを、同一の座標系で重畳することができる。なお、計測点Ｍの数が十分であるかの判定は、任意の方法で行ってよい。例えば、点群重畳部７６は、計測点Ｍの数が閾値以上であるかを判定基準としてよい。この場合例えば、点群重畳部７６は、重畳された計測点Ｍの数が閾値以上である場合には、計測点Ｍの数が十分であると判定し、閾値未満である場合には、計測点Ｍの数が十分でないと判定する。この場合の閾値は任意の数に設定されていてよいが、例えば１回の検出（スキャン）で抽出される一般的な計測点Ｍの数より多い数として、設定されることが好ましい。また例えば、点群重畳部７６は、センサ２６による検出の回数（スキャンの回数）を判定基準としてよい。この場合例えば、点群重畳部７６は、センサ２６による検出の回数が所定回数以上である場合には、計測点Ｍの数が十分であると判定し、所定回数未満である場合には、計測点Ｍの数が十分でないと判定する。ここでの所定回数は、例えば、２回以上の任意の回数として設定されてよい。
【0082】
なお、本実施形態では、センサ２６が１回検出する度に、計測点Ｍを重畳する処理を行って、ステップＳ１８で十分な数の計測点Ｍが重畳されたかを判断するが、それに限られない。例えば、センサ２６が任意の複数回検出してから、計測点Ｍを重畳する処理を行って、ステップＳ１８で十分な数の計測点Ｍが重畳されたかを判断してもよい。
【0083】
計測点Ｍの数が十分であると判定された場合（ステップＳ１８；Ｙｅｓ）、制御装置２８の目標物情報取得部７８は、点群重畳部７６によって重畳された各計測点Ｍ（点群Ｍ０）の位置に基づき、重畳された計測点Ｍの近似線Ｎを算出する（ステップＳ２０）。目標物情報取得部７８は、点群重畳部７６によって重畳された各計測点Ｍを、近似線Ｎの座標系に変換して（ステップＳ２２）、近似線Ｎの座標系の計測点ＭＡを取得する。そして、目標物情報取得部７８は、計測点ＭＡをクラスタリングして、基準位置Ｃを算出する（ステップＳ２４）。本実施形態では、目標物情報取得部７８は、計測点ＭＡをクラスタ毎に分類して、クラスタ毎に基準位置Ｃを算出する。そして、目標物情報取得部７８は、基準位置Ｃ同士の距離が所定の距離範囲内であるかを判断して（ステップＳ２６）、所定の距離範囲内にない場合には（ステップＳ２６；Ｎｏ）、ステップＳ１０に戻る。また、クラスタリングが実行できない場合にも（例えば柱ＰＡの個数分のクラスタに分類することができない場合にも）、ステップＳ１０に戻ってよい。
【0084】
基準位置Ｃ同士の距離が所定の距離範囲内である場合には（ステップＳ２６；Ｙｅｓ）、目標物情報取得部７８は、近似線Ｎと基準位置Ｃとに基づき、目標物Ｐの位置及び姿勢を特定する（ステップＳ２８）。本実施形態では、目標物情報取得部７８は、近似線Ｎに基づいて目標物Ｐの姿勢を特定し、基準位置Ｃに基づき、目標物Ｐの位置を特定する。具体的には、本実施形態の例では、目標物情報取得部７８は、計測点ＭＡのクラスタのそれぞれの重心を基準位置Ｃとして特定して、重心同士の距離を算出する。そして、重心同士の距離が所定の距離範囲内である場合には、目標物Ｐの基準位置Ｃと近似線Ｎとから、目標物Ｐの前面Ｐａの両端点の位置を算出し、算出した両端点で近似線Ｎを区切った線分を、目標物Ｐの前面Ｐａとして特定する。
【0085】
ステップＳ２８での目標物Ｐの位置及び姿勢の特定ができたら、制御装置２８は、目標物Ｐの位置及び姿勢に基づいて第２パスＲ２を生成して、第２パスＲ２に沿って移動体１０を移動させて、目標物Ｐの前面Ｐａにアプローチさせる。
【0086】
（効果）
以上説明したように、本実施形態に係る移動体１０において、検出制御部７４は、センサ２６に目標物Ｐの前面Ｐａを複数回検出させて、センサ２６の複数回の検出結果を点群Ｍ０として取得する。また、点群重畳部７６は、センサ２６の複数の検出結果に対応する点群Ｍ０を同一座標系で重畳する。また、目標物情報取得部７８は、重畳した点群Ｍ０の位置に基づいて、目標物Ｐの位置及び姿勢を特定する。本実施形態に係る移動体１０は、目標物Ｐの位置及び姿勢の検出のために、センサ２６による複数の検出結果を同一の座標系での点群Ｍ０として重畳することで、検出精度の低下を抑制することができる。さらに言えば、第１パスＲ１に沿って移動している最中に、センサ２６に複数回検出させることで、目標物Ｐを適切に検出させて、目標物Ｐの検出精度の低下を更に好適に抑制できる。
以上説明したように、本実施形態に係る移動体１０において、検出制御部７４は、センサ２６に目標物Ｐの前面Ｐａを複数回検出させて、センサ２６の複数回の検出結果を点群Ｍ０として取得する。また、点群重畳部７６は、センサ２６の複数の検出結果に対応する点群Ｍ０を同一座標系で重畳する。また、目標物情報取得部７８は、重畳した点群Ｍ０の位置に基づいて、目標物Ｐの位置及び姿勢を特定する。本実施形態に係る移動体１０は、目標物Ｐの位置及び姿勢の検出のために、センサ２６による複数の検出結果を同一の座標系での点群Ｍ０として重畳することで、検出精度の低下を抑制することができる。さらに言えば、第１パスＲ１に沿って移動している最中に、センサ２６に複数回検出させることで、目標物Ｐを適切に検出させて、目標物Ｐの検出精度の低下を更に好適に抑制できる。
【0087】
なお、本実施形態では、移動体１０の制御装置２８が、センサ２６の検出結果から点群Ｍ０を抽出し、抽出された点群Ｍ０を重畳して、目標物Ｐの位置及び姿勢を特定し、目標物Ｐの位置及び姿勢から第２パスＲ２を生成していた。ただし、これらの処理は、移動体１０が実施することに限られず、例えば情報処理装置１４などの他の装置がこれらの処理の少なくとも一部を実行して、移動体１０は、その結果を取得するものであってもよい。すなわち例えば、移動体１０の点群重畳部７６は、同一座標系（二次元座標系ＣＯ）で重畳された点群Ｍ０（計測点Ｍ）の情報を取得するものであってよく、自身で点群Ｍ０を重畳してもよいし、重畳された点群Ｍ０の情報を外部の装置から取得してもよい。また例えば、移動体１０の目標物情報取得部７８は、目標物Ｐの位置及び姿勢の情報を取得するものであってよく、自身で目標物Ｐの位置及び姿勢を特定することにより、目標物Ｐの位置及び姿勢の情報を取得してもよいし、外部の装置から目標物Ｐの位置及び姿勢の情報を取得してもよい。目標物情報取得部７８が外部の装置から目標物Ｐの位置及び姿勢の情報を取得する場合には、移動体１０は、重畳された点群Ｍ０の情報を用いて演算する必要はないため、重畳された点群Ｍ０の情報を取得する必要はないといえる。また例えば、移動体１０の第２パス情報取得部８０は、第２パスＲ２の情報を取得するものであってよく、自身で目標物Ｐの位置及び姿勢に基づき第２パスＲ２を設定してもよいし、外部の装置から第２パスＲ２の情報を取得してもよい。第２パス情報取得部８０が外部の装置から第２パスＲ２の情報を取得する場合には、移動体１０は、目標物Ｐの位置及び姿勢を用いて演算する必要はないため、重畳された点群Ｍ０の情報や、目標物Ｐの位置及び姿勢の情報を取得する必要はないといえる。
【0088】
（変形例）
第１実施形態においては、目標物Ｐの位置の特定に用いる基準位置Ｃとして、クラスタ毎の計測点ＭＡの重心を用いたが、重心を基準位置Ｃとして用いることに限られない。以下、第１実施形態の変形例について説明する。以降の変形例において、第１実施形態と共通する箇所は、説明を省略する。
第１実施形態においては、目標物Ｐの位置の特定に用いる基準位置Ｃとして、クラスタ毎の計測点ＭＡの重心を用いたが、重心を基準位置Ｃとして用いることに限られない。以下、第１実施形態の変形例について説明する。以降の変形例において、第１実施形態と共通する箇所は、説明を省略する。
【0089】
（第１変形例）
図１８は、第１変形例における目標物の位置の特定方法の例を説明する模式図である。第１変形例においては、目標物情報取得部７８は、所定区間ＳＥと、検知区間ＲＡとを設定する。所定区間ＳＥとは、近似線の座標系において予め設定された所定の範囲となる区間であり、言い換えれば、近似線に沿って所定の長さとなる区間である。所定区間ＳＥの長さは任意に設定してよいが、例えば設計値における柱ＰＡの幅を用いることができる。検知区間ＲＡとは、近似線の座標系において、予め設定された所定の範囲であり、かつ予め設定された所定の位置（座標）となる区間である。検知区間ＲＡは、柱ＰＡが存在していると想定される位置であり、検知区間ＲＡの位置は任意の方法で設定されてよい。また、検知区間ＲＡの範囲（長さ）も、任意に設定されてよいが、例えば所定区間ＳＥの範囲（長さ）よりも長く設定される。検知区間ＲＡは、目標物Ｐの柱ＰＡの個数分、すなわち計測点ＭＡのクラスタの個数分、設定される。図１８の例では、中央の柱ＰＡ１に対応する検知区間ＲＡ１と、一方側の柱ＰＡ２に対応する検知区間ＲＡ２と、他方側の柱ＰＡ３に対応する検知区間ＲＡ３とが設定された例を示している。なお、検知区間ＲＡの位置や長さは、計測点ＭＡのクラスタの位置に基づき、検知区間ＲＡにクラスタが含まれるように、設定されてもよい。この場合例えば、検知区間ＲＡ１が、中央の柱ＰＡ１に対応するクラスタＭ０Ａ１を含むように設定され、検知区間ＲＡ２が、一方側の柱ＰＡ２に対応するクラスタＭ０Ａ２を含むように設定され、検知区間ＲＡ３が、他方側の柱ＰＡ３に対応するクラスタＭ０Ａ１を含むように設定されてよい。
図１８は、第１変形例における目標物の位置の特定方法の例を説明する模式図である。第１変形例においては、目標物情報取得部７８は、所定区間ＳＥと、検知区間ＲＡとを設定する。所定区間ＳＥとは、近似線の座標系において予め設定された所定の範囲となる区間であり、言い換えれば、近似線に沿って所定の長さとなる区間である。所定区間ＳＥの長さは任意に設定してよいが、例えば設計値における柱ＰＡの幅を用いることができる。検知区間ＲＡとは、近似線の座標系において、予め設定された所定の範囲であり、かつ予め設定された所定の位置（座標）となる区間である。検知区間ＲＡは、柱ＰＡが存在していると想定される位置であり、検知区間ＲＡの位置は任意の方法で設定されてよい。また、検知区間ＲＡの範囲（長さ）も、任意に設定されてよいが、例えば所定区間ＳＥの範囲（長さ）よりも長く設定される。検知区間ＲＡは、目標物Ｐの柱ＰＡの個数分、すなわち計測点ＭＡのクラスタの個数分、設定される。図１８の例では、中央の柱ＰＡ１に対応する検知区間ＲＡ１と、一方側の柱ＰＡ２に対応する検知区間ＲＡ２と、他方側の柱ＰＡ３に対応する検知区間ＲＡ３とが設定された例を示している。なお、検知区間ＲＡの位置や長さは、計測点ＭＡのクラスタの位置に基づき、検知区間ＲＡにクラスタが含まれるように、設定されてもよい。この場合例えば、検知区間ＲＡ１が、中央の柱ＰＡ１に対応するクラスタＭ０Ａ１を含むように設定され、検知区間ＲＡ２が、一方側の柱ＰＡ２に対応するクラスタＭ０Ａ２を含むように設定され、検知区間ＲＡ３が、他方側の柱ＰＡ３に対応するクラスタＭ０Ａ１を含むように設定されてよい。
【0090】
第１変形例の目標物情報取得部７８は、図１８の例に示すように、所定区間ＳＥの位置を検知区間ＲＡの範囲内で移動させながら、所定区間ＳＥの範囲に含まれる計測点ＭＡの数であるクラスタ計測点数を、所定区間ＳＥの位置を移動させる毎に、算出する。すなわち、目標物情報取得部７８は、クラスタ計測点数（所定区間ＳＥの範囲に含まれる計測点ＭＡの数）を、所定区間ＳＥの位置毎に算出する。目標物情報取得部７８は、例えば、所定区間ＳＥの位置を、単位範囲（計測点ＭＡの数をカウントした範囲）の長さずつ移動させて、単位範囲の長さだけ位置がずれたそれぞれの所定区間ＳＥでのクラスタ計測点数を算出する。ただし、所定区間ＳＥの位置を移動させる距離は単位範囲の長さであることに限られず、目標物情報取得部７８は、所定区間ＳＥの位置を所定長さずつ移動させて、所定長さだけ位置がずれたそれぞれの所定区間ＳＥでのクラスタ計測点数を算出するといえる。
【0091】
そして、第１変形例の目標物情報取得部７８は、クラスタ計測点数に基づいて、基準位置Ｃを特定する。例えば、目標物情報取得部７８は、検知区間ＲＡの範囲内での位置毎の所定区間ＳＥのうちで、クラスタ計測点数が最大となる所定区間ＳＥの位置に基づき、基準位置Ｃを特定する。この場合例えば、目標物情報取得部７８は、クラスタ計測点数が最大となる所定区間ＳＥの基準となる位置（例えば中央位置）を、基準位置Ｃとしてよい。目標物情報取得部７８は、検知区間ＲＡ毎に、すなわちクラスタ毎に、同様の方法で基準位置Ｃを特定する。従って、図１８の例では、検知区間ＲＡ１においてクラスタ計測点数が最大となる所定区間ＳＥの中央位置が、基準位置Ｃ１とされ、検知区間ＲＡ２においてクラスタ計測点数が最大となる所定区間ＳＥの中央位置が、基準位置Ｃ２とされ、検知区間ＲＡ３においてクラスタ計測点数が最大となる所定区間ＳＥの中央位置が、基準位置Ｃ３とされる。
【0092】
基準位置Ｃを特定したら、第１変形例においても、第１実施形態と同様の方法で目標物Ｐの位置を特定するため、以降の説明は省略する。
【0093】
第１変形例のように、所定区間ＳＥの位置毎のクラスタ計測点数を算出し、クラスタ計測点数に基づきクラスタ毎に基準位置を設定することで、目標物Ｐの位置を高精度に算出できる。
【0094】
（第２変形例）
図１９は、第２変形例における目標物の位置の特定方法の例を説明する模式図である。第２変形例においては、目標物情報取得部７８は、近似線の座標系での所定区間ＳＥと、検知区間ＲＡとを設定する。第２変形例においては、柱ＰＡ毎に、すなわちクラスタ毎に、所定区間ＳＥを設定する点で、第１実施形態とは異なる。図１９の例では、目標物情報取得部７８は、所定区間ＳＥ１（第１区間）と、所定区間ＳＥ２（第２区間）と、所定区間ＳＥ３（第３区間）とを設定する。所定区間ＳＥ１、ＳＥ２、ＳＥ３は、近似線の座標系において、予め設定された所定の範囲となる区間であり、言い換えれば、近似線に沿って所定の長さとなる区間である。所定区間ＳＥの長さは任意に設定してよい。ただし後述のように、クラスタ計測点数を算出する際には、所定区間ＳＥ１と所定区間ＳＥ２と所定区間ＳＥ３とは、互いの距離（すなわち相対位置）が固定されたまま、位置が移動される。すなわち例えば、所定区間ＳＥ１と所定区間ＳＥ２との距離をＤＩａとし、所定区間ＳＥ１と所定区間ＳＥ３との距離をＤＩｂとすると、クラスタ計測点数を算出するために、所定区間ＳＥ１、ＳＥ２、ＳＥ３とを動かしたとしても、所定区間ＳＥ１と所定区間ＳＥ２との距離は距離ＤＩａのまま固定され、所定区間ＳＥ１と所定区間ＳＥ３との距離は距離ＤＩｂのまま固定される。検知区間ＲＡとは、近似線の座標系において、予め設定された所定の位置であり、かつ、予め設定された所定の範囲となる区間である。第２変形例においては、検知区間ＲＡは、目標物Ｐの柱ＰＡの個数分設定されることに限られず、１つ設定されていればよい。
図１９は、第２変形例における目標物の位置の特定方法の例を説明する模式図である。第２変形例においては、目標物情報取得部７８は、近似線の座標系での所定区間ＳＥと、検知区間ＲＡとを設定する。第２変形例においては、柱ＰＡ毎に、すなわちクラスタ毎に、所定区間ＳＥを設定する点で、第１実施形態とは異なる。図１９の例では、目標物情報取得部７８は、所定区間ＳＥ１（第１区間）と、所定区間ＳＥ２（第２区間）と、所定区間ＳＥ３（第３区間）とを設定する。所定区間ＳＥ１、ＳＥ２、ＳＥ３は、近似線の座標系において、予め設定された所定の範囲となる区間であり、言い換えれば、近似線に沿って所定の長さとなる区間である。所定区間ＳＥの長さは任意に設定してよい。ただし後述のように、クラスタ計測点数を算出する際には、所定区間ＳＥ１と所定区間ＳＥ２と所定区間ＳＥ３とは、互いの距離（すなわち相対位置）が固定されたまま、位置が移動される。すなわち例えば、所定区間ＳＥ１と所定区間ＳＥ２との距離をＤＩａとし、所定区間ＳＥ１と所定区間ＳＥ３との距離をＤＩｂとすると、クラスタ計測点数を算出するために、所定区間ＳＥ１、ＳＥ２、ＳＥ３とを動かしたとしても、所定区間ＳＥ１と所定区間ＳＥ２との距離は距離ＤＩａのまま固定され、所定区間ＳＥ１と所定区間ＳＥ３との距離は距離ＤＩｂのまま固定される。検知区間ＲＡとは、近似線の座標系において、予め設定された所定の位置であり、かつ、予め設定された所定の範囲となる区間である。第２変形例においては、検知区間ＲＡは、目標物Ｐの柱ＰＡの個数分設定されることに限られず、１つ設定されていればよい。
【0095】
第２変形例の目標物情報取得部７８は、図１９の例に示すように、所定区間ＳＥ１、ＳＥ２、ＳＥ３同士の距離（相対位置）を固定しつつ、所定区間ＳＥ１、ＳＥ２、ＳＥ３の近似線Ｎの座標系における位置を検知区間ＲＡの範囲内で移動させながら、所定区間ＳＥ１、ＳＥ２、ＳＥ３のクラスタ計測点数を、所定区間ＳＥ１、ＳＥ２、ＳＥ３の位置を移動させる毎に、算出する。すなわち、目標物情報取得部７８は、クラスタ計測点数を、所定区間ＳＥ１、ＳＥ２、ＳＥ３の位置毎に算出する。目標物情報取得部７８は、例えば、所定区間ＳＥ１、ＳＥ２、ＳＥ３の位置を、計測点ＭＡの数を割り当てた単位範囲の長さずつ移動させて、単位範囲の長さだけ位置がずれたそれぞれの所定区間ＳＥ１、ＳＥ２、ＳＥ３でのクラスタ計測点数を算出する。ただし、所定区間ＳＥ１、ＳＥ２、ＳＥ３の位置を移動させる距離は単位範囲であることに限られず、目標物情報取得部７８は、所定区間ＳＥ１、ＳＥ２、ＳＥ３の位置を所定長さずつ移動させて、所定長さだけ位置がずれたそれぞれの所定区間ＳＥ１、ＳＥ２、ＳＥ３でのクラスタ計測点数を算出するといえる。
【0096】
そして、第２変形例においては、目標物情報取得部７８は、クラスタ計測点数に基づいて、基準位置Ｃを特定する。例えば、目標物情報取得部７８は、検知区間ＲＡの範囲内での位置毎の所定区間ＳＥ１、ＳＥ２、ＳＥ３のうちで、所定区間ＳＥ１、ＳＥ２、ＳＥ３でのクラスタ計測点数の合計値が最大となる所定区間ＳＥ１、ＳＥ２、ＳＥ３の位置に基づき、基準位置Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３を特定する。例えば、目標物情報取得部７８は、所定区間ＳＥ１、ＳＥ２、ＳＥ３でのクラスタ計測点数の合計値を、所定区間ＳＥ１、ＳＥ２、ＳＥ３の位置毎に算出し、クラスタ計測点数の合計値が最大となった際の所定区間ＳＥ１、ＳＥ２、ＳＥ３の基準となる位置（たとえは中央位置）を、基準位置Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３として特定する。図１９の例では、目標物情報取得部７８は、クラスタ計測点数の合計値が最大となる所定区間ＳＥ１、ＳＥ２、ＳＥ３の中央位置を、それぞれ、基準位置Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３としている。
【0097】
基準位置Ｃを特定したら、第２変形例においても、第１実施形態と同様の方法で目標物Ｐの位置を特定するため、以降の説明は省略する。
【0098】
第２変形例のように、所定区間ＳＥの位置毎のクラスタ計測点数に基づき基準位置を設定することで、目標物Ｐの位置を高精度に算出できる。さらに、第２変形例においては、所定区間ＳＥ１、ＳＥ２、ＳＥ３の相対位置を固定しながら、クラスタ計測点数を算出するため、計測点ＭＡを柱ＰＡ毎にクラスタリングする処理（計測点ＭＡをクラスタ毎に区分する処理）が、不要となる。
【0099】
（第２実施形態）
次に、第２実施形態について説明する。第２実施形態においては、点群の検出精度に対する信頼度を算出して、信頼度に応じた重みにも基づき目標物Ｐの位置及び姿勢を特定する点で、第１実施形態とは異なる。第２実施形態において第１実施形態と構成が共通する箇所は、説明を省略する。なお、第２実施形態は、第１実施形態の第１変形例及び第２変形例にも適用可能である。
次に、第２実施形態について説明する。第２実施形態においては、点群の検出精度に対する信頼度を算出して、信頼度に応じた重みにも基づき目標物Ｐの位置及び姿勢を特定する点で、第１実施形態とは異なる。第２実施形態において第１実施形態と構成が共通する箇所は、説明を省略する。なお、第２実施形態は、第１実施形態の第１変形例及び第２変形例にも適用可能である。
【0100】
図２０は、第２実施形態に係る移動体の制御装置の模式的なブロック図である。図２０に示すように、第２実施形態に係る移動体１０の制御装置２８Ａは、制御部６４が重み割り当て部８２Ａを含む点で、第１実施形態とは異なる。
【0101】
（信頼度の算出）
重み割り当て部８２Ａは、測定点Ｍ（点群Ｍ０）の検出精度の信頼度を算出する。重み割り当て部８２Ａは、センサ２６による１回の検出（１回のスキャン）毎に、信頼度を算出する。すなわち、重み割り当て部８２Ａは、センサ２６による同じ検出（同じスキャン）で取得された計測点Ｍについて、同じ信頼度を割り当てる。
重み割り当て部８２Ａは、測定点Ｍ（点群Ｍ０）の検出精度の信頼度を算出する。重み割り当て部８２Ａは、センサ２６による１回の検出（１回のスキャン）毎に、信頼度を算出する。すなわち、重み割り当て部８２Ａは、センサ２６による同じ検出（同じスキャン）で取得された計測点Ｍについて、同じ信頼度を割り当てる。
【0102】
重み割り当て部８２Ａは、任意の方法で測定点Ｍの信頼度を算出してよいが、信頼度の算出方法の例を以下で説明する。
【0103】
例えば、重み割り当て部８２Ａは、センサ２６による１回の検出で取得すべき理想の計測点Ｍの数に対する、センサ２６による１回の検出で取得された実際の計測点Ｍの数の比率に基づき、そのセンサ２６の検出で取得された計測点Ｍの信頼度を算出する。理想の計測点Ｍの数は、任意の方法で算出してよいが、例えば、検出した際の移動体１０と、検出制御部７４が検出した直線Ｌ（目標物Ｐの前面Ｐａに対応する直線Ｌ）との位置関係に基づき、算出してよい。すなわち、直線Ｌを目標物Ｐの前面Ｐａとして扱えば、検出した際の移動体１０の位置と、目標物Ｐの前面Ｐａ(直線Ｌ)の位置と、センサ２６の性能（例えば角度分解能）とから、目標物Ｐの前面Ｐａで観測されるはずの計測点Ｍの個数を算出できる。本例では、重み割り当て部８２Ａは、検出した際の移動体１０の位置と、目標物Ｐの前面Ｐａ(直線Ｌ)の位置と、センサ２６の角度分解能とから、目標物Ｐの前面Ｐａで観測されるはずの計測点Ｍの個数を、理想の計測点Ｍの数として算出する。なお、角度分解能とは、２つの対象点を分離して検知できる角度を示している。また、ここでの移動体１０の位置は、移動体１０の基準となる位置でもよいし、検出したセンサ２６の位置であってもよい。
【0104】
図２１は、信頼度の算出方法の一例を説明するための模式図である。本例では、図２１の例に示すように、重み割り当て部８２Ａは、直線Ｌに基づき柱ＰＡの両端点の位置を取得し、検出した際の移動体１０の位置と柱ＰＡの一方の端点とを結ぶ直線と、検出した際の移動体１０の位置と柱ＰＡの他方の端点とを結ぶ直線との、なす角度θを算出する。そして、重み割り当て部８２Ａは、角度θを角度分解能で除した値を、その柱ＰＡについての理想の測定点Ｍの数として算出する。また、重み割り当て部８２Ａは、センサ２６による１回の検出でその柱ＰＡとして取得された測定点Ｍの実際の数を算出する。重み割り当て部８２Ａは、例えば、センサ２６によるその検出によって取得された測定点Ｍのうちで、その柱ＰＡに対応するクラスタに割り当てられた測定点Ｍを、その柱ＰＡとして取得された測定点Ｍの実際の数として算出する。重み割り当て部８２Ａは、その柱ＰＡについての理想の測定点Ｍの数に対する、その柱ＰＡとして取得された測定点Ｍの実際の数の比率を、その柱ＰＡに対応する測定点Ｍの信頼度として算出する。重み割り当て部８２Ａは、柱ＰＡ毎に、同様の方法で、測定点Ｍの信頼度を算出し、柱ＰＡ毎の測定点Ｍの信頼度に基づき、センサ２６によるその検出で取得された測定点Ｍの信頼度を算出する。例えば、重み割り当て部８２Ａは、センサ２６によるその検出における柱ＰＡ毎の測定点Ｍの信頼度のうちの最小値を、その検出で取得された各測定点Ｍの信頼度として算出してよい。
【0105】
なお、以上の説明では、重み割り当て部８２Ａは、柱ＰＡ毎に、測定点Ｍの信頼度を算出したが、それに限られない。この場合例えば、重み割り当て部８２Ａは、それぞれの柱ＰＡについての理想の測定点Ｍの数を上記と同様の方法で算出し、それらを合計することで、全ての柱ＰＡについての理想の測定点の数の合計値を算出する。そして、重み割り当て部８２Ａは、センサ２６によるその検出によって取得された測定点Ｍのうちで、それぞれの柱ＰＡとして取得された測定点Ｍの合計値を、測定点Ｍの実際の数の合計値として算出する。この場合例えば、重み割り当て部８２Ａは、各クラスタに含まれる測定点Ｍの合計値を、測定点Ｍの実際の数の合計値として算出してよい。そして、重み割り当て部８２Ａは、理想の測定点の数の合計値に対する、実際の測定点の数の合計値の比率を、その検出で取得された各測定点Ｍの信頼度として算出してよい。
【0106】
図２２は、信頼度の算出方法の他の一例を説明するための模式図である。図２２の例では、目標物Ｐに対して所定の位置となる基準位置ＡＲ１に移動体１０が位置していると仮定して、理想の測定点Ｍの数を算出する点で、図２１の例とは異なる。図２２の例の説明で、図２１の例と共通する箇所は、説明を省略する。
【0107】
具体的には、図２２の例に示すように、重み割り当て部８２Ａは、直線Ｌに基づき、基準位置ＡＲ１を算出する。重み割り当て部８２Ａは、直線Ｌに対して移動体１０が所定の位置及び姿勢となるような位置を、基準位置ＡＲ１として算出する。具体的には、重み割り当て部８２Ａは、基準位置ＡＲ１と直線Ｌ上の基準点とを結ぶ直線ＬＸの長さが、検出した際の移動体１０の位置から直線Ｌの基準点までの長さと等しくなり、かつ、直線ＬＸが直線Ｌに対して直交するように、基準位置ＡＲ１を算出する。ここでの直線Ｌ上の基準点は、任意の位置であってよいが、例えば直線Ｌの中点であってよい。すなわち、重み割り当て部８２Ａは、レーザ光の入射角が０°となる位置を、基準位置ＡＲ１の位置としてよい。
【0108】
図２２の例では、基準位置ＡＲ１と柱ＰＡの一方の端点とを結ぶ直線と、基準位置ＡＲ１から柱ＰＡの他方の端点とを結ぶ直線とのなす角度θを算出する。そして、重み割り当て部８２Ａは、角度θを角度分解能で除した値を、その柱ＰＡについての理想の測定点Ｍの数として算出する。重み割り当て部８２Ａは、その柱ＰＡについての理想の測定点Ｍの数に対する、その柱ＰＡとして取得された測定点Ｍの実際の数の比率を、その柱ＰＡに対応する測定点Ｍの信頼度として算出する。重み割り当て部８２Ａは、柱ＰＡ毎に、同様の方法で、測定点Ｍの信頼度を算出し、柱ＰＡ毎の測定点Ｍの信頼度に基づき、センサ２６によるその検出で取得された測定点Ｍの信頼度を算出する。なお、図２２の例でも、柱ＰＡ毎に測定点Ｍの信頼度を算出することに限られず、図２１の例と同様に、理想の測定点の数の合計値に対する、実際の測定点の数の合計値の比率を、その検出で取得された各測定点Ｍの信頼度として算出してよい。
【0109】
図２１及び図２２の例では、理想の測定点の数に対する、実際の測定点の数の比率に基づき、測定点Ｍの信頼度を算出したが、信頼度の算出方法はそれに限られない。例えば、重み割り当て部８２Ａは、直線Ｌの残差に基づき、測定点Ｍの信頼度を算出してもよい。残差とは、計測点Ｍと直線Ｌとの間の距離を指す。重み割り当て部８２Ａは、直線ＰＳＡの残差が小さいほど、信頼度を高く設定することが好ましい。例えば、重み割り当て部８２Ａは、それぞれの計測点Ｍについて、二次元座標系ＣＯにおける、計測点Ｍと直線Ｌとの間の距離を残差として算出し、算出した残差の合計値が小さいほど信頼度を高く設定してよい。例えば、重み割り当て部８２Ａは、測定点Ｍの合計値に対する残差の合計値の比率を、その検出で取得された各測定点Ｍの信頼度として算出してよい。
【0110】
また例えば、重み割り当て部８２Ａは、直線Ｌの算出に用いた測定点Ｍのうちの一部の測定点Ｍを除去して、残った測定点Ｍを直線フィッティングして算出した直線Ｌ’と、直線Ｌとの差分に基づいて、その検出で取得された各測定点Ｍの信頼度を算出してよい。例えば、重み割り当て部８２Ａは、直線Ｌ’と直線Ｌとの最短距離に基づき、各測定点Ｍの信頼度を算出してよい。この場合例えば、重み割り当て部８２Ａは、直線Ｌ’と直線Ｌとの最短距離が短いほど、信頼度を高くする。また例えば、重み割り当て部８２Ａは、直線Ｌ’のＸ座標と直線ＬのＸ座標との差分と、直線Ｌ’のＹ座標と直線ＬのＹ座標との差分と、直線Ｌ’の姿勢（角度）と直線Ｌの姿勢（角度）との差分とに基づき、各測定点Ｍの信頼度を算出してよい。この場合、重み割り当て部８２Ａは、それらの差分が小さいほど、信頼度を高くする。
【0111】
また例えば、重み割り当て部８２Ａは、検出した際の移動体１０と目標物Ｐ（直線Ｌ）との位置関係に基づき、各測定点Ｍの信頼度を算出してよい。この場合例えば、重み割り当て部８２Ａは、検出した際の移動体１０と目標物Ｐ（直線Ｌ）との距離が短いほど、各測定点Ｍの信頼度を高くする。また例えば、重み割り当て部８２Ａは、検出した際の移動体１０と目標物Ｐ（直線Ｌ）とを結んだ直線の、直線Ｌの垂線に対する角度が小さいほど、各測定点Ｍの信頼度を高くする。
【0112】
また例えば、重み割り当て部８２Ａは、移動体１０が位置している床上の位置（すなわち領域ＡＲ内で移動体１０が位置している箇所）の、水平方向に対する傾斜角度に基づき、各測定点Ｍの信頼度を算出してよい。この場合例えば、重み割り当て部８２Ａは、検出した際の移動体１０が位置している箇所の、水平方向に対する傾斜角度の情報を取得し、傾斜角度に基づき、各測定点Ｍの信頼度を算出する。重み割り当て部８２Ａは、傾斜角度が小さいほど、各測定点Ｍの信頼度を高くする。なお、傾斜角度の情報は任意の方法で取得してよいが、例えば移動体１０に傾斜角度を検出するセンサを搭載し、そのセンサの検出結果を取得してよい。
【0113】
（重みの割り当て）
図２３は、重畳された測定点毎の重みの一例を示す模式図である。重み割り当て部８２Ａは、算出した信頼度に基づき、計測点Ｍに重みを割り当てる。重み割り当て部８２Ａは、信頼度が高いほど、すなわち検出精度が高いほど、重みが大きくなるように、計測点Ｍに重みを割り当てる。上述のように、信頼度は、センサ２６による１回の検出で取得された計測点Ｍ毎に割り当てられるため、重みも、センサ２６による１回の検出で取得された計測点Ｍ毎に割り当てられる。図２３の例では、測定点ＭＡ１、ＭＡ２、ＭＡ３が同じ検出で取得され、測定点ＭＢ１、ＭＢ２、ＭＢ３が、同じ検出であるが、測定点ＭＡ１、ＭＡ２、ＭＡ３とは別の検出によって取得され、測定点ＭＣ１、ＭＣ２、ＭＣ３が、同じ検出であるが、測定点ＭＡ１、ＭＡ２、ＭＡ３、ＭＢ１、ＭＢ２、ＭＢ３とは別の検出によって取得されている。その場合、測定点ＭＡ１、ＭＡ２、ＭＡ３については、測定点ＭＡ１、ＭＡ２、ＭＡ３を含む点群Ｍ０について算出された信頼度に基づき、同じ重みが割り当てられ、測定点ＭＢ１、ＭＢ２、ＭＢ３については、測定点ＭＢ１、ＭＢ２、ＭＢ３を含む点群Ｍ０について算出された信頼度に基づき、同じ重みが割り当てられ、測定点ＭＣ１、ＭＣ２、ＭＣ３については、測定点ＭＣ１、ＭＣ２、ＭＣ３を含む点群Ｍ０について算出された信頼度に基づき、同じ重みが割り当てられることになる。
図２３は、重畳された測定点毎の重みの一例を示す模式図である。重み割り当て部８２Ａは、算出した信頼度に基づき、計測点Ｍに重みを割り当てる。重み割り当て部８２Ａは、信頼度が高いほど、すなわち検出精度が高いほど、重みが大きくなるように、計測点Ｍに重みを割り当てる。上述のように、信頼度は、センサ２６による１回の検出で取得された計測点Ｍ毎に割り当てられるため、重みも、センサ２６による１回の検出で取得された計測点Ｍ毎に割り当てられる。図２３の例では、測定点ＭＡ１、ＭＡ２、ＭＡ３が同じ検出で取得され、測定点ＭＢ１、ＭＢ２、ＭＢ３が、同じ検出であるが、測定点ＭＡ１、ＭＡ２、ＭＡ３とは別の検出によって取得され、測定点ＭＣ１、ＭＣ２、ＭＣ３が、同じ検出であるが、測定点ＭＡ１、ＭＡ２、ＭＡ３、ＭＢ１、ＭＢ２、ＭＢ３とは別の検出によって取得されている。その場合、測定点ＭＡ１、ＭＡ２、ＭＡ３については、測定点ＭＡ１、ＭＡ２、ＭＡ３を含む点群Ｍ０について算出された信頼度に基づき、同じ重みが割り当てられ、測定点ＭＢ１、ＭＢ２、ＭＢ３については、測定点ＭＢ１、ＭＢ２、ＭＢ３を含む点群Ｍ０について算出された信頼度に基づき、同じ重みが割り当てられ、測定点ＭＣ１、ＭＣ２、ＭＣ３については、測定点ＭＣ１、ＭＣ２、ＭＣ３を含む点群Ｍ０について算出された信頼度に基づき、同じ重みが割り当てられることになる。
【0114】
（目標物の位置及び姿勢の特定）
第２実施形態においては、目標物情報取得部７８は、点群重畳部７６によって二次元座標系ＣＯで重畳された各計測点Ｍの位置に加えて、各測定点Ｍの重みにも基づき、目標物Ｐの位置及び姿勢を特定する。具体的には、目標物情報取得部７８は、近似線Ｎの座標系における位置毎の計測点ＭＡの数と、その測定点ＭＡに対応する測定点Ｍの重みとに基づき、目標物Ｐの位置を特定する。例えば、第１実施形態においては、目標物情報取得部７８は、近似線Ｎの座標系における位置毎の計測点ＭＡの数に基づき、基準位置Ｃを算出していたが、第２実施形態においては、目標物情報取得部７８は、近似線Ｎの座標系における位置毎の計測点ＭＡの数と、その測定点ＭＡに対応する測定点Ｍの重みとに基づき、基準位置Ｃを特定してよい。すなわち例えば、目標物情報取得部７８は、測定点Ｍの重みを質量として取り扱い、各測定点Ｍのモーメントが釣り合う位置を、基準位置Ｃとしてよい。また例えば、第１変形例（所定区間ＳＥの位置毎のクラスタ計測点数に基づきクラスタ毎に基準位置を設定）に適用する場合には、目標物情報取得部７８は、クラスタ計測点数と重みとを乗じた値が最大となる所定区間ＳＥの位置を、基準位置Ｃとして設定してよい。また例えば、第２変形例（所定区間ＳＥ１、ＳＥ２、ＳＥ３の位置毎のクラスタ計測点数に基づき基準位置を設定）に適用する場合には、目標物情報取得部７８は、クラスタ計測点数と重みとを乗じた値の合計値が最大となる所定区間ＳＥ１、ＳＥ２、ＳＥ３の位置に基づき、基準位置Ｃを設定してよい。
第２実施形態においては、目標物情報取得部７８は、点群重畳部７６によって二次元座標系ＣＯで重畳された各計測点Ｍの位置に加えて、各測定点Ｍの重みにも基づき、目標物Ｐの位置及び姿勢を特定する。具体的には、目標物情報取得部７８は、近似線Ｎの座標系における位置毎の計測点ＭＡの数と、その測定点ＭＡに対応する測定点Ｍの重みとに基づき、目標物Ｐの位置を特定する。例えば、第１実施形態においては、目標物情報取得部７８は、近似線Ｎの座標系における位置毎の計測点ＭＡの数に基づき、基準位置Ｃを算出していたが、第２実施形態においては、目標物情報取得部７８は、近似線Ｎの座標系における位置毎の計測点ＭＡの数と、その測定点ＭＡに対応する測定点Ｍの重みとに基づき、基準位置Ｃを特定してよい。すなわち例えば、目標物情報取得部７８は、測定点Ｍの重みを質量として取り扱い、各測定点Ｍのモーメントが釣り合う位置を、基準位置Ｃとしてよい。また例えば、第１変形例（所定区間ＳＥの位置毎のクラスタ計測点数に基づきクラスタ毎に基準位置を設定）に適用する場合には、目標物情報取得部７８は、クラスタ計測点数と重みとを乗じた値が最大となる所定区間ＳＥの位置を、基準位置Ｃとして設定してよい。また例えば、第２変形例（所定区間ＳＥ１、ＳＥ２、ＳＥ３の位置毎のクラスタ計測点数に基づき基準位置を設定）に適用する場合には、目標物情報取得部７８は、クラスタ計測点数と重みとを乗じた値の合計値が最大となる所定区間ＳＥ１、ＳＥ２、ＳＥ３の位置に基づき、基準位置Ｃを設定してよい。
【0115】
以上のように、信頼度に基づき算出された重みも考慮することで、目標物Ｐの検出精度の低下をより好適に抑制できる。
【0116】
（本開示の効果）
以上説明したように、本開示における移動体１０の制御方法は、自動で移動する移動体１０の制御方法であって、移動体１０に設けられたセンサ２６に目標物Ｐを複数回検出させて、センサ２６の複数回の検出結果を点群Ｍ０として取得するステップと、センサ２６の複数の検出結果に対応する点群Ｍ０を同一座標系（ここでは二次元座標系ＣＯ）で重畳するステップと、重畳した点群Ｍ０の位置に基づいて、目標物Ｐの位置及び姿勢を特定するステップと、を含む。本開示の制御方法は、目標物Ｐの位置及び姿勢の検出のために、センサ２６による複数の検出結果を同一の座標系での点群Ｍ０として重畳することで、目標物Ｐの検出精度の低下を抑制することができる。
以上説明したように、本開示における移動体１０の制御方法は、自動で移動する移動体１０の制御方法であって、移動体１０に設けられたセンサ２６に目標物Ｐを複数回検出させて、センサ２６の複数回の検出結果を点群Ｍ０として取得するステップと、センサ２６の複数の検出結果に対応する点群Ｍ０を同一座標系（ここでは二次元座標系ＣＯ）で重畳するステップと、重畳した点群Ｍ０の位置に基づいて、目標物Ｐの位置及び姿勢を特定するステップと、を含む。本開示の制御方法は、目標物Ｐの位置及び姿勢の検出のために、センサ２６による複数の検出結果を同一の座標系での点群Ｍ０として重畳することで、目標物Ｐの検出精度の低下を抑制することができる。
【0117】
本開示の制御方法は、目標物Ｐの位置及び姿勢に基づいて、目標物Ｐに対して所定の位置及び姿勢となる目標位置Ａ３までのアプローチパス（第２パスＲ２）を設定するステップと、第２パスＲ２に沿って移動体１０を移動させるステップと、をさらに含む。本開示の制御方法は、センサ２６による複数の検出結果により取得された点群Ｍ０に基づき第２パスＲ２を設定するため、第２パスＲ２を高精度に生成することができ、目標物Ｐに対して適切にアプローチすることが可能となる。
【0118】
本開示の制御方法は、目標物Ｐが設置される設置領域ＡＲ０を横切る広域パス（第１パスＲ１）の情報を取得するステップと、第１パスＲ１に沿って移動体１０を移動させるステップと、をさらに含む。点群Ｍ０を取得するステップにおいては、移動体１０が第１パスＲ１に沿って移動中に、センサ２６に目標物Ｐを複数回検出させる。本制御方法によると、目標物Ｐを横切って移動している最中に、センサ２６に複数回検出させることで、目標物Ｐを適切に検出させて、目標物Ｐの検出精度の低下を更に好適に抑制できる。
【0119】
目標物の位置及び姿勢を決定するステップにおいては、重畳した点群Ｍ０の近似線Ｎを算出し、重畳した点群Ｍ０を近似線Ｎ上に射影することで、同一座標系の点群Ｍ０（測定点Ｍ９を近似線Ｎの座標系の点群（測定点ＭＡ）に変換する。そして、近似線Ｎの座標系における点群（測定点ＭＡ）の位置に基づき、目標物Ｐの位置を特定し、近似線Ｎに基づき、目標物Ｐの姿勢を特定する。本制御方法によると、複数回の検出で取得された測定点ＭＡの近似線Ｎから目標物Ｐの姿勢を特定し、近似線Ｎの座標系における測定点ＭＡの位置から目標物Ｐの位置を特定するため、目標物Ｐの検出精度の低下を更に好適に抑制できる。
【0120】
目標物Ｐは、複数の柱ＰＡと柱ＰＡ同士の間の開口ＰＢとが形成されており、目標物Ｐの位置及び姿勢を決定するステップにおいては、近似線Ｎの座標系の点群（測定点ＭＡ）に基づき、柱ＰＡ毎に基準位置Ｃを特定し、基準位置Ｃ同士の距離が所定の距離範囲内である場合には、基準位置Ｃに基づいて、目標物Ｐの位置を特定する。本制御方法によると、基準位置Ｃ同士の距離が所定の距離範囲内である場合には、点群の検出精度が高いと判断して、その基準位置Ｃを用いて目標物Ｐの位置を特定するため、目標物Ｐの検出精度の低下を更に好適に抑制できる。
【0121】
目標物Ｐの位置及び姿勢を決定するステップにおいては、近似線Ｎの座標系の点群（計測点ＭＡ）を、柱ＰＢ毎にクラスタリングし、クラスタリングされた点群（計測点ＭＡ）毎に、基準位置Ｃを算出する。本制御方法によると、測定点ＭＡをクラスタに分類し、それぞれのクラスタにおける基準位置Ｃに基づいて、目標物Ｐの位置を特定するため、目標物Ｐの検出精度の低下を更に好適に抑制できる。
【0122】
目標物Ｐの位置及び姿勢を決定するステップにおいては、クラスタリングされた点群（計測点ＭＡ）の重心を、基準位置Ｃとする。本制御方法によると、クラスタ毎の重心を基準位置Ｃとして目標物Ｐの位置を特定するため、目標物Ｐの検出精度の低下を更に好適に抑制できる。
【0123】
目標物Ｐの位置及び姿勢を決定するステップにおいては、クラスタリングされたそれぞれの点群（測定点ＭＡ）に対し、点群（測定点ＭＡ）を数えるために設定した所定区間ＳＥの位置を、近似線Ｎの座標系において所定長さずつ移動させながら、所定区間ＳＥの位置毎に、所定区間ＳＥに含まれる点群の数（クラスタ計測点数）を算出し、所定区間ＳＥの位置毎のクラスタ計測点数に基づいて、基準位置Ｃを特定する。本制御方法によると、所定区間ＳＥの位置毎のクラスタ計測点数に基づいて、基準位置Ｃを特定するため、目標物Ｐの検出精度の低下を更に好適に抑制できる。
【0124】
目標物Ｐの位置及び姿勢を決定するステップにおいては、点群（測定点ＭＡ）を数えるために設定した第１区間（例えば所定区間ＳＥ１）及び第２区間（例えば所定区間ＳＥ２）の位置を、第１区間と第２区間との相対位置を固定させつつ、近似線Ｎの座標系において所定長さずつ移動させながら、第１区間に含まれる点群（測定点ＭＡ）の数と、第２区間に含まれる点群（測定点ＭＡ）の数とを、第１区間及び第２区間の位置毎に算出する。そして、第１区間及び第２区間の位置毎のクラスタ計測点数に基づいて、基準位置Ｃを特定する。本制御方法によると、第１区間及び第２区間の位置毎のクラスタ計測点数に基づいて、基準位置Ｃを特定するため、目標物Ｐの検出精度の低下を更に好適に抑制できる。
【0125】
点群Ｍ０を同一座標系で重畳するステップにおいては、少なくとも１回の検出によって取得された点群Ｍ０に基づき、目標物Ｐの前面Ｐａに対応する直線Ｌを算出し、直線Ｌと点群Ｍ０との位置関係に基づき、同一座標系で重畳する点群Ｍ０を抽出する。本制御方法によると、目標物Ｐの位置及び姿勢の特定に用いる点群Ｍ０をこのような方法で抽出することで、目標物Ｐの前面Ｐａに対応しない点群Ｍ０を除外し、目標物Ｐの前面Ｐａに対応する点群Ｍ０を適切に用いて、目標物Ｐの位置及び姿勢を特定できる。そのため、本制御方法によると、目標物Ｐの検出精度の低下を更に好適に抑制できる。
【0126】
点群Ｍ０を同一座標系で重畳するステップにおいては、直線Ｌに対して所定の距離範囲内にある点群Ｍ０を、同一座標系で重畳する点群Ｍ０として抽出する。本制御方法によると、目標物Ｐの位置及び姿勢の特定に用いる点群Ｍ０をこのような方法で抽出することで、目標物Ｐの検出精度の低下を更に好適に抑制できる。
【0127】
本開示の制御方法は、点群Ｍ０の検出精度に対する信頼度を算出して、信頼度に応じた重みを点群Ｍ０に割り当てるステップをさらに含む。目標物Ｐの位置及び姿勢を決定するステップにおいては、重みにも基づき、目標物Ｐの位置及び姿勢を特定する。本制御方法によると、信頼度に基づき算出された重みも考慮することで、目標物Ｐの検出精度の低下をより好適に抑制できる。
【0128】
本開示の移動体１０は、自動で移動するものであって、移動体１０に設けられたセンサ２６に目標物Ｐを複数回検出させて、センサ２６の複数回の検出結果を点群Ｍ０として取得する検出制御部７４と、センサ２６の複数の検出結果に対応して同一座標系で重畳する点群Ｍ０に基づき特定された、目標物Ｐの位置及び姿勢の情報を取得する目標物情報取得部７８と、を含む。本開示の移動体１０によると、目標物Ｐの位置及び姿勢の検出のために、センサ２６による複数の検出結果を同一の座標系での点群Ｍ０として重畳することで、目標物Ｐの検出精度の低下を抑制することができる。
【0129】
本開示のプログラムは、自動で移動する移動体１０の制御方法をコンピュータに実行させるプログラムであって、移動体１０に設けられたセンサ２６に目標物Ｐを複数回検出させて、センサ２６の複数回の検出結果を点群Ｍ０として取得するステップと、センサ２６の複数の検出結果に対応する点群Ｍ０を同一座標系（ここでは二次元座標系ＣＯ）で重畳するステップと、重畳した点群Ｍ０の位置に基づいて、目標物Ｐの位置及び姿勢を特定するステップと、を、コンピュータに実行させる。本プログラムによると、目標物Ｐの検出精度の低下を抑制することができる。
【0130】
以上、本発明の実施形態を説明したが、この実施形態の内容により実施形態が限定されるものではない。また、前述した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、前述した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。さらに、前述した実施形態の要旨を逸脱しない範囲で構成要素の種々の省略、置換又は変更を行うことができる。
【符号の説明】
【0131】
１０ 移動体
２６ センサ
７０ 第１パス情報取得部
７２ 移動制御部
７４ 検出制御部
７６ 点群重畳部
７８ 目標物情報取得部
８０ 第２パス情報取得部
Ｍ、ＭＡ 計測点
Ｍ０ 点群
Ｎ 近似線
Ｐ 目標物
２６ センサ
７０ 第１パス情報取得部
７２ 移動制御部
７４ 検出制御部
７６ 点群重畳部
７８ 目標物情報取得部
８０ 第２パス情報取得部
Ｍ、ＭＡ 計測点
Ｍ０ 点群
Ｎ 近似線
Ｐ 目標物
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】