特許 7180734 ダイナモメータシステムの制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-11-21

(45)【発行日】2022-11-30

(54)【発明の名称】ダイナモメータシステムの制御装置

(51)【国際特許分類】

   G01M 17/007 20060101AFI20221122BHJP

【ＦＩ】

G01M17/007 A

【請求項の数】 10

(21)【出願番号】P 2021144779

(22)【出願日】2021-09-06

【審査請求日】2022-09-08

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】000006105

【氏名又は名称】株式会社明電舎

(74)【代理人】

【識別番号】100106002

【弁理士】

【氏名又は名称】正林 真之

(74)【代理人】

【識別番号】100120891

【弁理士】

【氏名又は名称】林 一好

(72)【発明者】

【氏名】高橋 利道

【審査官】森口 正治

(56)【参考文献】

【文献】特開２００７－２４８０９５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１０－１９７１２９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平４－２８５８３８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０１Ｍ １７／００－１７／１０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の第１車輪及び第２車輪がそれぞれ載置され、各々の回転に従動する第１従動部材及び第２従動部材と、前記第１及び第２従動部材にそれぞれ連結された第１ダイナモメータ及び第２ダイナモメータと、前記第１ダイナモメータの第１速度を検出する第１速度センサと、前記第２ダイナモメータの第２速度を検出する第２速度センサと、を備えるダイナモメータシステムの制御装置であって、
前記第１速度と前記第２速度との速度差が無くなるように前記第１及び第２ダイナモメータに対する同期補正入力を生成する等速同期制御部と、
前記第１車輪から前記第１従動部材へ伝達する第１駆動力を推定する第１駆動力推定部と、
前記第２車輪から前記第２従動部材へ伝達する第２駆動力を推定する第２駆動力推定部と、
前記第１及び第２駆動力に基づいて、前記第１ダイナモメータに対する第１負荷バランス補正入力及び前記第２ダイナモメータに対する第２負荷バランス補正入力を生成する負荷バランス演算部と、
前記第１負荷バランス補正入力及び前記同期補正入力に基づいて第１トルク電流指令を生成し前記第１ダイナモメータへ入力する第１トルク電流指令生成部と、
前記第２負荷バランス補正入力及び前記同期補正入力に基づいて第２トルク電流指令を生成し前記第２ダイナモメータへ入力する第２トルク電流指令生成部と、を備え、
前記負荷バランス演算部は、前記第１及び第２負荷バランス補正入力を独立して変化させるとともに、前記第２駆動力が大きくなるほど前記第１負荷バランス補正入力を大きくし、前記第１駆動力が大きくなるほど前記第２負荷バランス補正入力を大きくすることを特徴とするダイナモメータシステムの制御装置。

【請求項2】

前記負荷バランス演算部は、
０から１の間で定められた第１比率を前記第１及び第２駆動力を合算して得られる合成駆動力に乗じることによって第１補正量を算出するとともに、前記第１駆動力から前記第１補正量を減算することによって前記第２負荷バランス補正入力を生成し、
１から前記第１比率を減じて得られる第２比率を前記合成駆動力に乗じることによって第２補正量を算出するとともに、前記第２駆動力から前記第２補正量を減算することによって前記第１負荷バランス補正入力を生成することを特徴とする請求項１に記載のダイナモメータシステムの制御装置。

【請求項3】

前記第１比率は、前記第１及び第２従動部材並びに前記第１及び第２ダイナモメータを合わせた合成機械慣性に対する前記第１従動部材及び前記第１ダイナモメータを合わせた第１機械慣性の比であり、
前記第２比率は、前記合成機械慣性に対する前記第２従動部材及び前記第２ダイナモメータを合わせた第２機械慣性の比であることを特徴とする請求項２に記載のダイナモメータシステムの制御装置。

【請求項4】

速度制御アルゴリズム、トルク制御アルゴリズム、及び走行抵抗制御アルゴリズムの何れかに基づいて主制御入力を生成する主制御装置をさらに備え、
前記第１トルク電流指令生成部は、前記第１負荷バランス補正入力、前記同期補正入力、及び前記主制御入力に基づいて前記第１トルク電流指令を生成し、
前記第２トルク電流指令生成部は、前記第２負荷バランス補正入力、前記同期補正入力、及び前記主制御入力に基づいて前記第２トルク電流指令を生成することを特徴とする請求項１から３の何れかに記載のダイナモメータシステムの制御装置。

【請求項5】

前記第１車輪は前記車両の前輪であり、前記第２車輪は前記車両の後輪であることを特徴とする請求項１から４の何れかに記載のダイナモメータシステムの制御装置。

【請求項6】

前記第１車輪は前記車両の左輪であり、前記第２車輪は前記車両の右輪であることを特徴とする請求項１から４の何れかに記載のダイナモメータシステムの制御装置。

【請求項7】

車両の左前輪、右前輪、左後輪、及び右後輪がそれぞれ載置され、各々の回転に従動する左前従動部材、右前従動部材、左後従動部材、及び右後従動部材と、前記左前、右前、左後、及び右後従動部材にそれぞれ連結された左前ダイナモメータ、右前ダイナモメータ、左後ダイナモメータ、及び右後ダイナモメータと、前記左前ダイナモメータの左前速度を検出する左前速度センサと、前記右前ダイナモメータの右前速度を検出する右前速度センサと、前記左後ダイナモメータの左後速度を検出する左後速度センサと、前記右後ダイナモメータの右後速度を検出する右後速度センサと、を備えるダイナモメータシステムの制御装置であって、
前記左前速度と前記右前速度との速度差が無くなるように前記左前及び右前ダイナモメータに対する前側同期補正入力を生成する前側等速同期制御部と、
前記左後速度と前記右後速度との速度差が無くなるように前記左後及び右後ダイナモメータに対する後側同期補正入力を生成する後側等速同期制御部と、
前記左前車輪から前記左前従動部材へ伝達する左前駆動力を推定する左前駆動力推定部と、
前記右前車輪から前記右前従動部材へ伝達する右前駆動力を推定する右前駆動力推定部と、
前記左後車輪から前記左後従動部材へ伝達する左後駆動力を推定する左後駆動力推定部と、
前記右後車輪から前記右後従動部材へ伝達する右後駆動力を推定する右後駆動力推定部と、
前記左前及び右前駆動力に基づいて、前記左前ダイナモメータに対する第１左前負荷バランス補正入力及び前記右前ダイナモメータに対する第１右前負荷バランス補正入力を生成する前側負荷バランス演算部と、
前記左後及び右後駆動力に基づいて、前記左後ダイナモメータに対する第１左後負荷バランス補正入力及び前記右後ダイナモメータに対する第１右後負荷バランス補正入力を生成する後側負荷バランス演算部と、
前記第１左前負荷バランス補正入力及び前記前側同期補正入力に基づいて前記左前トルク電流指令を生成し前記左前ダイナモメータへ入力する左前トルク電流指令生成部と、
前記第１右前負荷バランス補正入力及び前記前側同期補正入力に基づいて前記右前トルク電流指令を生成し前記右前ダイナモメータへ入力する右前トルク電流指令生成部と、
前記第１左後負荷バランス補正入力及び前記後側同期補正入力に基づいて前記左後トルク電流指令を生成し前記左後ダイナモメータへ入力する左後トルク電流指令生成部と、
前記第１右後負荷バランス補正入力及び前記後側同期補正入力に基づいて前記右後トルク電流指令を生成し前記右後ダイナモメータへ入力する右後トルク電流指令生成部と、を備え、
前記前側負荷バランス演算部は、前記第１左前負荷バランス補正入力及び前記第１右前負荷バランス補正入力を独立して変化させるとともに、前記右前駆動力が大きくなるほど前記第１左前負荷バランス補正入力を大きくし、前記左前駆動力が大きくなるほど前記第１右前負荷バランス補正入力を大きくし、
前記後側負荷バランス演算部は、前記第１左後負荷バランス補正入力及び前記第１右後負荷バランス補正入力を独立して変化させるとともに、前記右後駆動力が大きくなるほど前記第１左後負荷バランス補正入力を大きくし、前記左後駆動力が大きくなるほど前記第１右後負荷バランス補正入力を大きくすることを特徴とするダイナモメータシステムの制御装置。

【請求項8】

前記左前及び右前速度の平均である前側平均速度と前記左後及び右後速度の平均である後側平均速度との速度差が無くなるように前記左前、右前、左後、及び右後ダイナモメータに対する前後同期補正入力を生成する前後等速同期制御部と、
前記左前、右前、左後、及び右後駆動力に基づいて、前記左前ダイナモメータに対する第２左前負荷バランス補正入力、前記右前ダイナモメータに対する第２右前負荷バランス補正入力、前記左後ダイナモメータに対する第２左後負荷バランス補正入力、及び前記右後ダイナモメータに対する第２右後負荷バランス補正入力を生成する前後負荷バランス演算部と、をさらに備え、
前記左前トルク電流指令生成部は、前記第１及び第２左前負荷バランス補正入力、前記前側同期補正入力、並びに前記前後同期補正入力に基づいて前記左前トルク電流指令を生成し、
前記右前トルク電流指令生成部は、前記第１及び第２右前負荷バランス補正入力、前記前側同期補正入力、並びに前記前後同期補正入力に基づいて前記右前トルク電流指令を生成し、
前記左後トルク電流指令生成部は、前記第１及び第２左後負荷バランス補正入力、前記後側同期補正入力、並びに前記前後同期補正入力に基づいて前記左後トルク電流指令を生成し、
前記右後トルク電流指令生成部は、前記第１及び第２右後負荷バランス補正入力、前記後側同期補正入力、並びに前記前後同期補正入力に基づいて前記右後トルク電流指令を生成し、
前記前後負荷バランス演算部は、前記第２左前、第２右前、第２左後、及び第２右後負荷バランス補正入力を独立して変化させるとともに、前記左後及び右後駆動力を合算して得られる後側合成駆動力が大きくなるほど前記第２左前及び第２右前負荷バランス補正入力を大きくし、前記左前及び右前駆動力を合算して得られる前側合成駆動力が大きくなるほど前記第２左後及び第２右後負荷バランス補正入力を大きくすることを特徴とする請求項７に記載のダイナモメータシステムの制御装置。

【請求項9】

前記前後負荷バランス演算部は、
０から１の間で定められた前側比率を前記前側合成駆動力に乗じることによって前側補正量を算出するとともに、前記前側合成駆動力から前記前側補正量を減算することによって前記第２左後及び第２右後負荷バランス補正入力を生成し、
１から前記前側比率を減じて得られる後側比率を前記後側合成駆動力に乗じることによって後側補正量を算出するとともに、前記後側合成駆動力から前記後側補正量を減算することによって前記第２左前及び第２右前負荷バランス補正入力を生成することを特徴とする請求項８に記載のダイナモメータシステムの制御装置。

【請求項10】

前記前後負荷バランス演算部は、
前記後側合成駆動力から前記後側補正量を減じて得られる駆動力に０から１の間で定められた左前比率を乗算することによって前記第２左前負荷バランス補正入力を生成し、
前記後側合成駆動力から前記後側補正量を減じて得られる駆動力に１から前記左前比率を減じて得られる右前比率を乗算することによって前記第２右前負荷バランス補正入力を生成し、
前記前側合成駆動力から前記前側補正量を減じて得られる駆動力に０から１の間で定められた左後比率を乗算することによって前記第２左後負荷バランス補正入力を生成し、
前記前側合成駆動力から前記前側補正量を減じて得られる駆動力に１から前記左後比率を減じて得られる右後比率を乗算することによって前記第２右後負荷バランス補正入力を生成することを特徴とする請求項９に記載のダイナモメータシステムの制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ダイナモメータシステムの制御装置に関する。より詳しくは、車両の前後輪又は左右輪が別々に載置される複数の従動部材と各従動部材と連結された複数のダイナモメータとを備えるシャシダイナモメータシステムの制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

耐久試験、排気浄化性能評価試験、及び燃費計測試験等の車両試験では、シャシダイナモメータシステムが用いられる。シャシダイナモメータシステムは、試験対象となる車両の車輪が載置されるローラとこのローラに連結されたダイナモメータとを備え、ローラ上で走行する車両に対してころがり抵抗や慣性抵抗等の実走行時に発生する走行抵抗をダイナモメータ及びローラを用いて与えることにより、実走行条件に近い条件を再現する。

【0003】

このようなシャシダイナモメータシステムには、主として四輪車両の前後の車輪に動力を伝達する所謂四輪駆動車両に用いられることを想定して、車両の前輪が載置される前輪ローラと後輪が載置される後輪ローラとをそれぞれ別々のダイナモメータで駆動するものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。

【0004】

実際の路面上を四輪車両が非スリップ状態で走行している場合、前輪と後輪の速度は等しい。しかしながら上述のような四輪駆動車両用のシャシダイナモメータシステムでは、前輪ローラと後輪ローラとを機械的に連結せずに独立して駆動していることから、前輪ローラの速度と後輪ローラの速度とで差が生じる場合がある。このため、四輪駆動車両用のシャシダイナモメータシステムでは、前輪ローラと後輪ローラとを等速にするような同期制御が行われる（例えば、特許文献２参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】特開２００７－２８５９０３号公報

【文献】特許第６５２５０７６号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

特許文献２に記載のダイナモメータシステムの制御装置では、電気慣性制御部によって生成した入力と同期制御部によって生成した入力とを組み合わせることによって、前後輪の速度差に振動的な挙動を与えないようにしながら前後輪を等速に制御している。より具体的には、同期制御部は、前輪速度と後輪速度との間の速度差を無くすように前後ダイナモメータへの入力を決定し、電気慣性制御部は、駆動力オブザーバによって推定された車両の発生駆動力を用いて前後ローラを介して車両に与える電気慣性抵抗を算出し、この電気慣性抵抗を用いて前後ダイナモメータへの入力を決定する。

【0007】

しかしながら特許文献２に記載の電気慣性制御部は、前輪機械慣性Ｍｆ及び後輪機械慣性Ｍｒの和と車両慣性Ｍｖとの比に基づいて前後ダイナモメータへの入力を決定しているため、前輪機械慣性Ｍｆ及び後輪機械慣性Ｍｒの和が車両慣性Ｍｖと等しい場合には、電気慣性制御部からの出力が０となってしまい、同期制御部のみが動作することとなる。このため、試験対象となる車両前後輪の負荷バランスが異なる加速時や制動時等の過渡時における応答性が低下するおそれがある。

【0008】

本発明は、２つ以上の車輪を等速にする同期機能の過渡時における応答性の低下を防止できるシャシダイナモメータシステムの制御装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0009】

（１）本発明に係る制御装置（例えば、後述の制御装置６，６Ａ）は、車両（例えば、後述の車両Ｖ）の第１車輪（例えば、後述の前輪Ｗｆ、左前輪Ｗｆｌ、及び左後輪Ｗｒｌ）及び第２車輪（例えば、後述の後輪Ｗｒ、右前輪Ｗｆｒ、及び右後輪Ｗｒｒ）がそれぞれ載置され、各々の回転に従動する第１従動部材（例えば、後述の前輪ローラ１ｆ、左前輪ローラ１ｆｌ、及び左後輪ローラ１ｒｌ）及び第２従動部材（例えば、後述の後輪ローラ１ｒ、右前輪ローラ１ｆｒ、及び右後輪ローラ１ｒｒ）と、前記第１及び第２従動部材にそれぞれ連結された第１ダイナモメータ（例えば、後述の前輪ダイナモメータ２ｆ、左前輪ダイナモメータ２ｆｌ、及び左後輪ダイナモメータ２ｒｌ）及び第２ダイナモメータ（例えば、後述の後輪ダイナモメータ２ｒ、右前輪ダイナモメータ２ｆｒ、及び右後輪ダイナモメータ２ｒｒ）と、前記第１ダイナモメータの第１速度を検出する第１速度センサ（例えば、後述の前輪速度センサ３ｆ、左前輪速度センサ３ｆｌ、及び左後輪速度センサ３ｒｌ）と、前記第２ダイナモメータの第２速度を検出する第２速度センサ（例えば、後述の後輪速度センサ３ｒ、右前輪速度センサ３ｆｒ、及び右後輪速度センサ３ｒｒ）と、を備えるダイナモメータシステム（例えば、後述のシャシダイナモメータシステムＳ，ＳＡ）を制御対象とする。前記制御装置は、前記第１速度と前記第２速度との速度差が無くなるように前記第１及び第２ダイナモメータに対する同期補正入力を生成する等速同期制御部（例えば、後述の等速同期制御部６３、前側等速同期制御部６３ｆ、及び後側等速同期制御部６３ｒ）と、前記第１車輪から前記第１従動部材へ伝達する第１駆動力を推定する第１駆動力推定部（例えば、後述の前輪駆動力オブザーバ６１ｆ、左前輪駆動力オブザーバ６１ｆｌ、及び左後輪駆動力オブザーバ６１ｒｌ）と、前記第２車輪から前記第２従動部材へ伝達する第２駆動力を推定する第２駆動力推定部（例えば、後述の後輪駆動力オブザーバ６１ｒ、右前輪駆動力オブザーバ６１ｆｒ、及び右後輪駆動力オブザーバ６１ｒｒ）と、前記第１及び第２駆動力に基づいて、前記第１ダイナモメータに対する第１負荷バランス補正入力及び前記第２ダイナモメータに対する第２負荷バランス補正入力を生成する負荷バランス演算部（例えば、後述の負荷バランス演算部６３、前側負荷バランス演算部６２ｆ、及び後側負荷バランス演算部６２ｒ）と、前記第１負荷バランス補正入力及び前記同期補正入力に基づいて第１トルク電流指令を生成し前記第１ダイナモメータへ入力する第１トルク電流指令生成部（例えば、後述の前輪トルク電流指令生成部６４ｆ、左前輪トルク電流指令生成部６４ｆｌ、及び左後輪トルク電流指令生成部６４ｒｌ）と、前記第２負荷バランス補正入力及び前記同期補正入力に基づいて第２トルク電流指令を生成し前記第２ダイナモメータへ入力する第２トルク電流指令生成部（例えば、後述の後輪トルク電流指令生成部６４ｒ、右前輪トルク電流指令生成部６４ｆｒ、及び右後輪トルク電流指令生成部６４ｒｒ）と、を備え、前記負荷バランス演算部は、前記第１及び第２負荷バランス補正入力を独立して変化させるとともに、前記第２駆動力が大きくなるほど前記第１負荷バランス補正入力を大きくし、前記第１駆動力が大きくなるほど前記第２負荷バランス補正入力を大きくすることを特徴とする。

【0010】

（２）この場合、前記負荷バランス演算部は、０から１の間で定められた第１比率を前記第１及び第２駆動力を合算して得られる合成駆動力に乗じることによって第１補正量を算出するとともに、前記第１駆動力から前記第１補正量を減算することによって前記第２負荷バランス補正入力を生成し、１から前記第１比率を減じて得られる第２比率を前記合成駆動力に乗じることによって第２補正量を算出するとともに、前記第２駆動力から前記第２補正量を減算することによって前記第１負荷バランス補正入力を生成することが好ましい。

【0011】

（３）この場合、前記第１比率は、前記第１及び第２従動部材並びに前記第１及び第２ダイナモメータを合わせた合成機械慣性に対する前記第１従動部材及び前記第１ダイナモメータを合わせた第１機械慣性の比であり、前記第２比率は、前記合成機械慣性に対する前記第２従動部材及び前記第２ダイナモメータを合わせた第２機械慣性の比であることが好ましい。

【0012】

（４）この場合、前記制御装置は、速度制御アルゴリズム、トルク制御アルゴリズム、及び走行抵抗制御アルゴリズムの何れかに基づいて主制御入力を生成する主制御装置（例えば、後述の主制御装置６５）をさらに備え、前記第１トルク電流指令生成部は、前記第１負荷バランス補正入力、前記同期補正入力、及び前記主制御入力に基づいて前記第１トルク電流指令を生成し、前記第２トルク電流指令生成部は、前記第２負荷バランス補正入力、前記同期補正入力、及び前記主制御入力に基づいて前記第２トルク電流指令を生成することが好ましい。

【0013】

（５）この場合、前記第１車輪は前記車両の前輪（例えば、後述の前輪Ｗｆ）であり、前記第２車輪は前記車両の後輪（例えば、後述の後輪Ｗｒ）であることが好ましい。

【0014】

（６）この場合、前記第１車輪は前記車両の左輪（例えば、後述の左前輪Ｗｆｌ、及び左後輪Ｗｒｌ）であり、前記第２車輪は前記車両の右輪（例えば、後述の右前輪Ｗｆｒ、及び右後輪Ｗｒｒ）であることが好ましい。

【0015】

（７）本発明に係る制御装置（例えば、後述の制御装置６Ａ，６Ｂ）は、車両（例えば、後述の車両Ｖ）の左前輪（例えば、後述の左前輪Ｗｆｌ）、右前輪（例えば、後述の右前輪Ｗｆｒ）、左後輪（例えば、後述の左後輪Ｗｒｌ）、及び右後輪（例えば、後述の右後輪Ｗｒｒ）がそれぞれ載置され、各々の回転に従動する左前従動部材（例えば、後述の左前輪ローラ１ｆｌ）、右前従動部材（例えば、後述の右前輪ローラ１ｆｒ）、左後従動部材（例えば、後述の左後輪ローラ１ｒｌ）、及び右後従動部材（例えば、後述の右後輪ローラ１ｒｒ）と、前記左前、右前、左後、及び右後従動部材にそれぞれ連結された左前ダイナモメータ（例えば、後述の左前輪ダイナモメータ２ｆｌ）、右前ダイナモメータ（例えば、後述の右前輪ダイナモメータ２ｆｒ）、左後ダイナモメータ（例えば、後述の左後輪ダイナモメータ２ｒｌ）、及び右後ダイナモメータ（例えば、後述の右後輪ダイナモメータ２ｒｒ）と、前記左前ダイナモメータの左前速度を検出する左前速度センサ（例えば、後述の左前輪速度センサ３ｆｌ）と、前記右前ダイナモメータの右前速度を検出する右前速度センサ（例えば、後述の右前輪速度センサ３ｆｒ）と、前記左後ダイナモメータの左後速度を検出する左後速度センサ（例えば、後述の左後輪速度センサ３ｒｌ）と、前記右後ダイナモメータの右後速度を検出する右後速度センサ（例えば、後述の右後輪速度センサ３ｒｒ）と、を備えるダイナモメータシステム（例えば、後述のシャシダイナモメータシステムＳＡ）を制御対象とする。前記制御装置は、前記左前速度と前記右前速度との速度差が無くなるように前記左前及び右前ダイナモメータに対する前側同期補正入力を生成する前側等速同期制御部（例えば、後述の前側等速同期制御部６３ｆ）と、前記左後速度と前記右後速度との速度差が無くなるように前記左後及び右後ダイナモメータに対する後側同期補正入力を生成する後側等速同期制御部（例えば、後述の後側等速同期制御部６３ｒ）と、前記左前車輪から前記左前従動部材へ伝達する左前駆動力を推定する左前駆動力推定部（例えば、後述の左前輪駆動力オブザーバ６１ｆｌ）と、前記右前車輪から前記右前従動部材へ伝達する右前駆動力を推定する右前駆動力推定部（例えば、後述の右前輪駆動力オブザーバ６１ｆｒ）と、前記左後車輪から前記左後従動部材へ伝達する左後駆動力を推定する左後駆動力推定部（例えば、後述の左後輪駆動力オブザーバ６１ｒｌ）と、前記右後車輪から前記右後従動部材へ伝達する右後駆動力を推定する右後駆動力推定部（例えば、後述の右後輪駆動力オブザーバ６１ｒｒ）と、前記左前及び右前駆動力に基づいて、前記左前ダイナモメータに対する第１左前負荷バランス補正入力及び前記右前ダイナモメータに対する第１右前負荷バランス補正入力を生成する前側負荷バランス演算部（例えば、後述の前側負荷バランス演算部６２ｆ，６７ｆ）と、前記左後及び右後駆動力に基づいて、前記左後ダイナモメータに対する第１左後負荷バランス補正入力及び前記右後ダイナモメータに対する第１右後負荷バランス補正入力を生成する後側負荷バランス演算部（例えば、後述の後側負荷バランス演算部６２ｒ，６７ｒ）と、前記第１左前負荷バランス補正入力及び前記前側同期補正入力に基づいて前記左前トルク電流指令を生成し前記左前ダイナモメータへ入力する左前トルク電流指令生成部（例えば、後述の左前輪トルク電流指令生成部６４ｆｌ）と、前記第１右前負荷バランス補正入力及び前記前側同期補正入力に基づいて前記右前トルク電流指令を生成し前記右前ダイナモメータへ入力する右前トルク電流指令生成部（例えば、後述の右前輪トルク電流指令生成部６４ｆｒ）と、前記第１左後負荷バランス補正入力及び前記後側同期補正入力に基づいて前記左後トルク電流指令を生成し前記左後ダイナモメータへ入力する左後トルク電流指令生成部（例えば、後述の左後輪トルク電流指令生成部６４ｒｌ）と、前記第１右後負荷バランス補正入力及び前記後側同期補正入力に基づいて前記右後トルク電流指令を生成し前記右後ダイナモメータへ入力する右後トルク電流指令生成部（例えば、後述の右後輪トルク電流指令生成部６４ｒｒ）と、を備え、前記前側負荷バランス演算部は、前記第１左前負荷バランス補正入力及び前記第１右前負荷バランス補正入力を独立して変化させるとともに、前記右前駆動力が大きくなるほど前記第１左前負荷バランス補正入力を大きくし、前記左前駆動力が大きくなるほど前記第１右前負荷バランス補正入力を大きくし、前記後側負荷バランス演算部は、前記第１左後負荷バランス補正入力及び前記第１右後負荷バランス補正入力を独立して変化させるとともに、前記右後駆動力が大きくなるほど前記第１左後負荷バランス補正入力を大きくし、前記左後駆動力が大きくなるほど前記第１右後負荷バランス補正入力を大きくすることを特徴とする。

【0016】

（８）この場合、前記制御装置は、前記左前及び右前速度の平均である前側平均速度と前記左後及び右後速度の平均である後側平均速度との速度差が無くなるように前記左前、右前、左後、及び右後ダイナモメータに対する前後同期補正入力を生成する前後等速同期制御部（例えば、後述の前後等速同期制御部６３ｆｒ）と、前記左前、右前、左後、及び右後駆動力に基づいて、前記左前ダイナモメータに対する第２左前負荷バランス補正入力、前記右前ダイナモメータに対する第２右前負荷バランス補正入力、前記左後ダイナモメータに対する第２左後負荷バランス補正入力、及び前記右後ダイナモメータに対する第２右後負荷バランス補正入力を生成する前後負荷バランス演算部（例えば、後述の前後負荷バランス演算部６８）と、をさらに備え、前記左前トルク電流指令生成部は、前記第１及び第２左前負荷バランス補正入力、前記前側同期補正入力、並びに前記前後同期補正入力に基づいて前記左前トルク電流指令を生成し、前記右前トルク電流指令生成部は、前記第１及び第２右前負荷バランス補正入力、前記前側同期補正入力、並びに前記前後同期補正入力に基づいて前記右前トルク電流指令を生成し、前記左後トルク電流指令生成部は、前記第１及び第２左後負荷バランス補正入力、前記後側同期補正入力、並びに前記前後同期補正入力に基づいて前記左後トルク電流指令を生成し、前記右後トルク電流指令生成部は、前記第１及び第２右後負荷バランス補正入力、前記後側同期補正入力、並びに前記前後同期補正入力に基づいて前記右後トルク電流指令を生成し、前記前後負荷バランス演算部は、前記前後負荷バランス演算部は、前記第２左前、第２右前、第２左後、及び第２右後負荷バランス補正入力を独立して変化させるとともに、前記左後及び右後駆動力を合算して得られる後側合成駆動力が大きくなるほど前記第２左前及び第２右前負荷バランス補正入力を大きくし、前記左前及び右前駆動力を合算して得られる前側合成駆動力が大きくなるほど前記第２左後及び第２右後負荷バランス補正入力を大きくすることが好ましい。

【0017】

（９）この場合、前記前後負荷バランス演算部は、０から１の間で定められた前側比率を前記前側合成駆動力に乗じることによって前側補正量を算出するとともに、前記前側合成駆動力から前記前側補正量を減算することによって前記第２左後及び第２右後負荷バランス補正入力を生成し、１から前記前側比率を減じて得られる後側比率を前記後側合成駆動力に乗じることによって後側補正量を算出するとともに、前記後側合成駆動力から前記後側補正量を減算することによって前記第２左前及び第２右前負荷バランス補正入力を生成することが好ましい。

【0018】

（１０）この場合、前記前後負荷バランス演算部は、前記後側合成駆動力から前記後側補正量を減じて得られる駆動力に０から１の間で定められた左前比率を乗算することによって前記第２左前負荷バランス補正入力を生成し、前記後側合成駆動力から前記後側補正量を減じて得られる駆動力に１から前記左前比率を減じて得られる右前比率を乗算することによって前記第２右前負荷バランス補正入力を生成し、前記前側合成駆動力から前記前側補正量を減じて得られる駆動力に０から１の間で定められた左後比率を乗算することによって前記第２左後負荷バランス補正入力を生成し、前記前側合成駆動力から前記前側補正量を減じて得られる駆動力に１から前記左後比率を減じて得られる右後比率を乗算することによって前記第２右後負荷バランス補正入力を生成することが好ましい。

【発明の効果】

【0019】

（１）ダイナモメータシステムの制御装置は、第１及び第２速度の速度差が無くなるように同期補正入力を生成する等速同期制御部と、第１及び第２駆動力推定部によって推定した第１及び第２駆動力に基づいて第１及び第２負荷バランス補正入力を生成する負荷バランス演算部と、第１負荷バランス補正入力及び同期補正入力に基づいて第１ダイナモメータに対する第１トルク電流指令を生成する第１トルク電流指令生成部と、第２負荷バランス補正入力及び同期補正入力に基づいて第２ダイナモメータに対する第２トルク電流指令を生成する第２トルク電流指令生成部と、を備える。特に本発明に係る制御装置において、負荷バランス演算部は、第１及び第２負荷バランス補正入力を独立して変化させるとともに、第２駆動力が大きくなるほど第１負荷バランス補正入力を大きくし、第１駆動力が大きくなるほど第２負荷バランス補正入力を大きくする。これにより、第１駆動力と第２駆動力との差が大きくなる傾向がある過渡時には、第１速度と第２速度との間の速度差が小さくなるように第１及び第２負荷バランス補正入力をそれぞれ独立して変化させることができるので、従来と比較して過渡時における応答性の低下を防止することができる。

【0020】

（２）本発明において、負荷バランス演算部は、０から１の間の第１比率を合成駆動力に乗じることによって第１補正量を算出し、第１駆動力から第１補正量を減算することによって第２負荷バランス補正入力を生成する。また負荷バランス演算部は、１から第１比率を減じて得られる第２比率を合成駆動力に乗じることによって第２補正量を算出し、第２駆動力から第２補正量を減算することによって第１負荷バランス補正入力を生成する。これにより、合成駆動力と、この合成駆動力を構成する第１及び第２駆動力の負荷バランスとに応じて、第１及び第２負荷バランス補正入力を適切な大きさに調整することができる。

【0021】

（３）本発明では、第１比率を、第１及び第２従動部材並びに第１及び第２ダイナモメータを合わせた合成機械慣性に対する第１従動部材及び第１ダイナモメータを合わせた第１機械慣性の比とし、第２比率を、合成機械慣性に対する第２従動部材及び第２ダイナモメータを合わせた第２機械慣性の比とする。これにより、合成駆動力と、第１及び第２駆動力の負荷バランスと、第１及び第２機械慣性のバランスとに応じて、第１及び第２負荷バランス補正入力を適切な大きさに調整することができる。

【0022】

（４）本発明において、主制御装置は、速度制御アルゴリズム、トルク制御アルゴリズム、及び走行抵抗制御アルゴリズムの何れかに基づいて主制御入力を生成し、第１トルク電流指令生成部は、第１負荷バランス補正入力、同期補正入力、及び主制御入力に基づいて第１トルク電流指令を生成し、第２トルク電流指令生成部は、第２負荷バランス補正入力、同期補正入力、及び主制御入力に基づいて第２トルク電流指令を生成する。これにより、主制御装置による速度制御、トルク制御、及び走行抵抗制御等に、２つ以上の車輪を等速に維持する同期機能を容易に組み込むことができる。

【0023】

（５）本発明では、第１車輪を前輪とし、第２車輪を後輪とする。これにより、前輪と後輪とが等速になるようにダイナモメータシステムを制御することができる。

【0024】

（６）本発明では、第１車輪を左輪とし、第２車輪を右輪とする。これにより、左輪と右輪とが等速になるようにダイナモメータシステムを制御することができる。

【0025】

（７）ダイナモメータシステムの制御装置は、左前及び右前速度の速度差が無くなるように前側同期補正入力を生成する前側等速同期補正部と、左後及び右後速度の速度差が無くなるように左後及び後側同期補正入力を生成する後側等速同期補正部と、推定された左前及び右前駆動力に基づいて第１左前及び第１右前負荷バランス補正入力を生成する前側負荷バランス演算部と、推定された左後及び右後駆動力に基づいて第１左後及び第１右後負荷バランス補正入力を生成する後側負荷バランス演算部と、第１左前負荷バランス補正入力及び前側同期補正入力に基づいて左前トルク電流指令を生成する左前トルク電流指令生成部と、第１右前負荷バランス補正入力及び前側同期補正入力に基づいて右前トルク電流指令を生成する右前トルク電流指令生成部と、第１左後負荷バランス補正入力及び後側同期補正入力に基づいて左後トルク電流指令を生成する左後トルク電流指令生成部と、第１右後負荷バランス補正入力及び後側同期補正入力に基づいて右後トルク電流指令を生成する右後トルク電流指令生成部と、を備える。特に本発明に係る制御装置において、前側負荷バランス演算部は、第１左前及び第１右前負荷バランス補正入力を独立して変化させるとともに、右前駆動力が大きくなるほど第１左前負荷バランス補正入力を大きくし、左前駆動力が大きくなるほど第１右前負荷バランス補正入力を大きくする。また後側負荷バランス演算部は、第１左後及び第１右後負荷バランス補正入力を独立して変化させるとともに、右後駆動力が大きくなるほど第１左後負荷バランス補正入力を大きくし、左後駆動力が大きくなるほど第１右後負荷バランス補正入力を大きくする。これにより、前輪側又は後輪側において、左右の車輪の間の駆動力の差が大きくなるような場合には、左右の車輪の間の速度差が小さくなるように第１左前、第１右前、第１左後、及び第１右後負荷バランス補正入力をそれぞれ独立して変化させることができるので、従来と比較して過渡時における応答性の低下を防止することができる。

【0026】

（８）ダイナモメータシステムの制御装置は、前側平均速度と後側平均速度との速度差が無くなるように前後同期補正入力を生成する前後等速同期制御部と、左前、右前、左後、及び右後駆動力に基づいて第２左前、第２右前、第２左後、及び第２右後負荷バランス補正入力を生成する前後負荷バランス演算部と、をさらに備える。また前後負荷バランス演算部は、第２左前、第２右前、第２左後、及び第２右後負荷バランス補正入力を独立して変化させるとともに、後側合成駆動力が大きくなるほど第２左前及び第２右前負荷バランス補正入力を大きくし、前側合成駆動力が大きくなるほど第２左後及び第２右後負荷バランス補正入力を大きくする。これにより、前後左右全ての車輪の速度を等速に維持する同期機能の過渡時における応答性の低下を防止することができる。

【0027】

（９）前後負荷バランス演算部は、０から１の間の前側比率を前側合成駆動力に乗じることによって前側補正量を算出し、前側合成駆動力から前側補正量を減算することによって第２左後及び第２右後負荷バランス補正入力を生成する。また前後負荷バランス演算部は、１から前側比率を減じて得られる後側比率を後側合成駆動力に乗じることによって後側補正量を算出し、後側合成駆動力から後側補正量を減算することによって第２左前及び第２右前負荷バランス補正入力を生成する。これにより、前側合成駆動力と、後側合成駆動力と、に応じて、第２左前及び第２右前負荷バランス補正入力と、第２左後及び第２右後負荷バランス補正入力とを適切な大きさに調整することができる。

【0028】

（１０）前後負荷バランス演算部は、後側合成駆動力から後側補正量を減じて得られる駆動力に０から１の間の左前比率を乗算することによって第２左前負荷バランス補正入力を生成し、後側合成駆動力から後側補正量を減じて得られる駆動力に１から左前比率を乗算することによって第２右前負荷バランス補正入力を生成し、前側合成駆動力から前側補正量を減じて得られる駆動力に０から１の間の左後比率を乗算することによって第２左後負荷バランス補正入力を生成し、前側合成駆動力から前側補正量を減じて得られる駆動力に１から左後比率を減じて得られる右後比率を乗算することによって第２右後負荷バランス補正入力を生成する。これにより、前側合成駆動力と、この前側合成駆動力を構成する左前及び右前駆動力の負荷バランスと、後側合成駆動力と、この後側合成駆動力を構成する左後及び右後駆動力の負荷バランスと、に応じて、第２左前、第２右前、第２左後、及び第２右後負荷バランス補正入力を適切な大きさに調整することができる。

【図面の簡単な説明】

【0029】

【図1】本発明の第１実施形態に係るダイナモメータシステム及びその制御装置の構成を示す図である。

【図2】制御装置の構成を示す図である。

【図3】負荷バランス演算部において前輪及び後輪負荷バランス補正入力を生成する手順を説明するための図である。

【図4】加速時における車速及び前後速度差を本実施形態に係る制御装置と比較例に係る制御装置とで比較した図である。

【図5】本発明の第２実施形態に係るダイナモメータシステム及びその制御装置の構成を示す図である。

【図6】制御装置の構成を示す図である。

【図7】前側負荷バランス演算部において左前輪及び右前輪負荷バランス補正入力を生成する手順を説明するための図である。

【図8】本発明の第３実施形態に係るダイナモメータシステムの制御装置の構成を示す図である。

【図9】前後負荷バランス演算部において第２左前輪、第２右前輪、第２左後輪、及び第２右後輪負荷バランス補正入力を生成する手順を説明するための図である。

【発明を実施するための形態】

【0030】

＜第１実施形態＞
以下、本発明の第１実施形態について、図面を参照しながら説明する。
図１は、本実施形態に係るシャシダイナモメータシステムＳ及びその制御装置６の構成を示す図である。シャシダイナモメータシステムＳの試験対象車両Ｖは、その動力を前輪Ｗｆ及び後輪Ｗｒへ分離して伝達する四輪駆動（４ＷＤ）車両であるが、本発明はこれに限らない。試験対象車両Ｖは、前輪駆動（ＦＷＤ）車両や後輪駆動（ＲＷＤ）車両としてもよい。

【0031】

シャシダイナモメータシステムＳは、車両Ｖの前輪Ｗｆ及び後輪Ｗｒがそれぞれ載置され、各々の回転に従って回転する前輪ローラ１ｆ及び後輪ローラ１ｒと、これらローラ１ｆ，１ｒにそれぞれ同軸で連結された前輪ダイナモメータ２ｆ及び後輪ダイナモメータ２ｒと、ダイナモメータ２ｆ，２ｒの回転速度をそれぞれ検出する前輪速度センサ３ｆ及び後輪速度センサ３ｒと、ダイナモメータ２ｆ，２ｒのトルクをそれぞれ検出する前輪トルクセンサ４ｆ及び後輪トルクセンサ４ｒと、ダイナモメータ２ｆ，２ｒのそれぞれに電力を供給する前輪インバータ５ｆ及び後輪インバータ５ｒと、速度センサ３ｆ，３ｒ及びトルクセンサ４ｆ，４ｒの出力等を用いることによってダイナモメータ２ｆ，２ｒで発生させるトルクに対する指令に相当する前輪及び後輪トルク電流指令信号を生成し、インバータ５ｆ，５ｒへ入力する制御装置６と、を備える。

【0032】

図２は、制御装置６の構成を示す図である。制御装置６は、前輪駆動力オブザーバ６１ｆと、後輪駆動力オブザーバ６１ｒと、負荷バランス演算部６２と、等速同期制御部６３と、前輪トルク電流指令生成部６４ｆと、後輪トルク電流指令生成部６４ｒと、主制御装置６５と、を備える。

【0033】

前輪駆動力オブザーバ６１ｆは、前輪速度センサによって検出される前輪速度ｖｆ［ｍ／ｓ］と、前輪トルクセンサによって検出される前輪ダイナモメータトルクと、を用いることによって、車両の前輪から前輪ローラに伝達する駆動力に相当する前輪駆動力Ｆｖｆ［Ｎ］を推定する。より具体的には、前輪駆動力オブザーバ６１ｆは、例えば、前輪が載置される前輪ローラと、この前輪ローラと軸を介して連結される前輪ダイナモメータと、によって構成される機械系のモデルを用いることによって、車両の前輪から前輪ローラに伝達する前輪駆動力Ｆｖｆを推定する。

【0034】

後輪駆動力オブザーバ６１ｒは、後輪速度センサによって検出される後輪速度Ｖｒ［ｍ／ｓ］と、後輪トルクセンサによって検出される後輪ダイナモメータトルクと、を用いることによって、車両の後輪から後輪ローラに伝達する駆動力に相当する後輪駆動力Ｆｖｒ［Ｎ］を推定する。より具体的には、後輪駆動力オブザーバ６１ｒは、例えば、後輪が載置される後輪ローラと、この後輪ローラと軸を介して連結される後輪ダイナモメータと、によって構成される機械系のモデルを用いることによって、車両の後輪から後輪ローラに伝達する後輪駆動力Ｆｖｒを推定する。

【0035】

等速同期制御部６３は、前輪速度ｖｆ及び後輪速度ｖｒを用いることによって、これらの速度差（ｖｆ－ｖｒ）が無くなるように前輪及び後輪ダイナモメータに対する同期補正入力Ｆｄ［Ｎ］を生成する。より具体的には、等速同期制御部６３は、所定の速度差指令ｄｖから速度差（ｖｆ－ｖｒ）を減算することによって偏差入力ｅｖを算出し、この偏差入力ｅｖを、所定の同期制御ゲインＫｐ，Ｔｉを用いて下記式（１）によって定義される伝達関数Ｇｄ（ｓ）に入力することによって得られる出力を同期補正入力Ｆｄとする。なお下記式（１）において、“ｓ”はラプラス演算子である。また下記式（１）において、同期制御ゲインＫｐ，Ｔｉの値は、本願出願人による特許第６５２５０７６号に記載の同期制御部６３と同様に、前輪駆動力Ｆｖｆと後輪駆動力Ｆｖｒとを合わせた合成駆動力Ｆｖから速度差（ｖｆ－ｖｒ）までの伝達関数の分母多項式の極が全て負の実数になるように定められる。

【数1】

【0036】

ここで速度差指令ｄｖとは、前輪速度ｖｆと後輪速度ｖｒの速度差（ｖｆ－ｖｒ）に対する指令値に相当する。以下では、この速度差を０にする制御を行うため、速度差指令ｄｖの値は０とする場合について説明するが、本発明はこれに限らない。例えばクラッチの試験や、ディファレンシャルギアの試験等を行う場合には、前輪速度と後輪速度（又は左輪速度と右輪速度）に意図的に速度差を設ける場合がある。そこでこのように意図的に速度差を設ける場合には、この速度差指令ｄｖの値を０以外の値に設定する。

【0037】

負荷バランス演算部６２は、駆動力オブザーバ６１ｆ，６１ｒによって推定された前輪駆動力Ｆｖｆ及び後輪駆動力Ｆｖｒに基づいて、以下において図３を参照しながら説明する手順に従って、前輪ダイナモメータに対する前輪負荷バランス補正入力Ｆｆｉｌ＿ｆ及び後輪負荷バランス補正入力Ｆｆｉｌ＿ｒを生成する。

【0038】

図３は、負荷バランス演算部６２において負荷バランス補正入力Ｆｆｉｌ＿ｆ，Ｆｆｉｌ＿ｒを生成する手順を説明するための図である。

【0039】

負荷バランス演算部６２は、合成駆動力演算部６２１と、前側機械慣性比乗算部６２２と、後側機械慣性比乗算部６２３と、後側入力演算部６２４と、前側入力演算部６２５と、後側フィルタ６２６と、前側フィルタ６２７と、を備える。

【0040】

合成駆動力演算部６２１は、前輪駆動力Ｆｖｆと後輪駆動力Ｆｖｒとを合算することにより、合成駆動力Ｆｖ［Ｎ］を算出する（Ｆｖ＝Ｆｖｆ＋Ｆｖｒ）。

【0041】

前側機械慣性比乗算部６２２は、０から１の間で定められた前側機械慣性比率Ｃｆを合成駆動力Ｆｖに乗じることにより前側補正量Ｆｖ・Ｃｆを算出する。ここで前側機械慣性比率Ｃｆは、前輪ローラ及び前輪ダイナモメータを合わせた前側機械慣性Ｍｆ［ｋｇ］と、後輪ローラ及び後輪ダイナモメータを合わせた後側機械慣性Ｍｒ［ｋｇ］との和である合成機械慣性Ｍｆ＋Ｍｒに対する前側機械慣性Ｍｆの比である（Ｃｆ＝Ｍｆ／（Ｍｆ＋Ｍｒ））。

【0042】

後側機械慣性比乗算部６２３は、１から前側機械慣性比率Ｃｆを減じて得られる後側機械慣性比率Ｃｒを合成駆動力Ｆｖに乗じることにより後側補正量Ｆｖ・Ｃｒを算出する。したがって前側補正量Ｆｖ・Ｃｆと後側補正量Ｆｖ・Ｃｒとの和は、常に合成駆動力Ｆｖとなる。ここで後側機械慣性比率Ｃｒは、合成機械慣性Ｍｆ＋Ｍｒに対する後側機械慣性Ｍｒの比である（Ｃｒ＝Ｍｒ／（Ｍｆ＋Ｍｒ））。

【0043】

後側入力演算部６２４は、前輪駆動力Ｆｖｆから前側機械慣性比乗算部６２２によって算出される前側補正量Ｆｖ・Ｃｆを減算することによって後輪負荷バランス補正入力Ｆｒを算出する（Ｆｒ＝Ｆｖｆ－Ｆｖ・Ｃｆ）。

【0044】

前側入力演算部６２５は、後輪駆動力Ｆｖｒから後側機械慣性比乗算部６２３によって算出される後側補正量Ｆｖ・Ｃｒを減算することによって前輪負荷バランス補正入力Ｆｆを算出する（Ｆｆ＝Ｆｖｒ－Ｆｖ・Ｃｒ）。

【0045】

後側フィルタ６２６は、後側入力演算部６２４の出力Ｆｒから、所定のカットオフ周波数より大きな成分を減衰させるとともに、このカットオフ周波数より小さな成分を通過させることにより、後側入力演算部６２４の出力Ｆｒからノイズを除去するローパスフィルタであり、相対次数が１次以上の任意の伝達関数ＰＦｒ（ｓ）によって表される。後側フィルタ６２６の出力Ｆｆｉｌ＿ｒは、後輪トルク電流指令生成部６４ｒへ入力される。以下では、後側入力演算部６２４の出力Ｆｒと、下記式（２）によって表される後側フィルタ６２６の出力Ｆｆｉｌ＿ｒとを、何れも後輪負荷バランス補正入力という。
Ｆｆｉｌ＿ｒ＝ＰＦｒ（ｓ）・（Ｆｖｆ－（Ｆｖ・Ｃｆ）） （２）

【0046】

前側フィルタ６２７は、前側入力演算部６２５の出力Ｆｆから、所定のカットオフ周波数より大きな成分を減衰させるとともに、このカットオフ周波数より小さな成分を通過させることにより、前側入力演算部６２５の出力Ｆｆからノイズを除去するローパスフィルタであり、相対次数が１次以上の任意の伝達関数ＰＦｆ（ｓ）によって表される。前側フィルタ６２７の出力Ｆｆｉｌ＿ｆは、前輪トルク電流指令生成部６４ｆへ入力される。以下では、前側入力演算部６２５の出力Ｆｆと、下記式（３）によって表される前側フィルタ６２７の出力Ｆｆｉｌ＿ｆとを、何れも前輪負荷バランス補正入力という。
Ｆｆｉｌ＿ｆ＝ＰＦｆ（ｓ）・（Ｆｖｒ－（Ｆｖ・Ｃｆ）） （３）

【0047】

以上のように負荷バランス演算部６２は、前輪負荷バランス補正入力Ｆｆｉｌ＿ｆ及び後輪負荷バランス補正入力Ｆｆｉｌ＿ｒを独立して変化させるとともに、後輪駆動力Ｆｖｒが大きくなるほど前輪負荷バランス補正入力Ｆｆｉｌ＿ｆを大きくし、前輪駆動力Ｆｖｆが大きくなるほど後輪負荷バランス補正入力Ｆｆｉｌ＿ｒを大きくする。

【0048】

図２に戻り、主制御装置６５は、速度制御アルゴリズム、トルク制御アルゴリズム、及び走行抵抗制御アルゴリズムの何れかに基づいて前輪及び後輪ダイナモメータに対する主制御入力Ｆｍを生成し、トルク電流指令生成部６４ｆ，６４ｒへ入力する。

【0049】

前輪トルク電流指令生成部６４ｆは、主制御入力Ｆｍと、前輪負荷バランス補正入力Ｆｆｉｌ＿ｆと、同期補正入力Ｆｄと、に基づいて、前輪トルク電流指令信号を生成し、前輪インバータ５ｆへ入力する。より具体的には、前輪トルク電流指令生成部６４ｆは、主制御入力Ｆｍと前輪負荷バランス補正入力Ｆｆｉｌ＿ｆとの和から同期補正入力Ｆｄを減算することにより、前輪トルク電流指令信号を生成する。

【0050】

後輪トルク電流指令生成部６４ｒは、主制御入力Ｆｍと、後輪負荷バランス補正入力Ｆｆｉｌ＿ｒと、同期補正入力Ｆｄと、に基づいて、後輪トルク電流指令信号を生成し、後輪インバータ５ｒへ入力する。より具体的には、後輪トルク電流指令生成部６４ｒは、主制御入力Ｆｍと、後輪負荷バランス補正入力Ｆｆｉｌ＿ｒと、同期補正入力Ｆｄとを合算することにより、後輪トルク電流指令信号を生成する。

【0051】

図４は、加速時における車速及び前後速度差を本実施形態に係る制御装置６と比較例に係る制御装置とで比較した図である。図４の下段には、前後平均車速を示し、図４の上段には、前後速度差を示す。ここで比較例に係る制御装置とは、本実施形態に係る制御装置６において、負荷バランス演算部６２の出力を０とし、等速同期制御部６３のみによって前輪及び後輪トルク電流指令信号を生成した場合をいう。

【0052】

図４の上段に示すように、加速時に生じる前後速度差は、比較例に係る制御装置よりも本実施形態に係る制御装置６の方が速やかに収束する。また図４の下段に示すように、前後平均車速は、比較例に係る制御装置よりも本実施形態に係る制御装置６の方が、太破線で示す目標、すなわち前後車速差を０とした場合の車速に近い。以上より、負荷バランス演算部６２により過渡時における同期機能の応答性を向上できることが明らかとなった。

【0053】

＜第２実施形態＞
次に、本発明の第２実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお以下の説明において、第１実施形態に係るシャシダイナモメータシステムＳ及び制御装置６と同じ構成については同じ符号を付し、その詳細な説明を省略する。

【0054】

図５は、本実施形態に係るシャシダイナモメータシステムＳＡ及びその制御装置６Ａの構成を示す図である。

【0055】

シャシダイナモメータシステムＳＡは、車両Ｖの左前輪Ｗｆｌ、右前輪Ｗｆｒ、左後輪Ｗｒｌ、及び右後輪Ｗｒｒがそれぞれ載置され、各々の回転に従って回転する左前輪ローラ１ｆｌ、右前輪ローラ１ｆｒ、左後輪ローラ１ｒｌ、及び右後輪ローラ１ｒｒと、これらローラ１ｆｌ，１ｆｒ，１ｒｌ，１ｒｒにそれぞれ同軸で連結された左前輪ダイナモメータ２ｆｌ、右前輪ダイナモメータ２ｆｒ、左後輪ダイナモメータ２ｒｌ、及び右後輪ダイナモメータ２ｒｒと、これらダイナモメータ２ｆｌ，２ｆｒ，２ｒｌ，２ｒｒの回転速度をそれぞれ検出する左前輪速度センサ３ｆｌ、右前輪速度センサ３ｆｒ、左後輪速度センサ３ｒｌ、及び右後輪速度センサ３ｒｒと、これらダイナモメータ２ｆｌ，２ｆｒ，２ｒｌ，２ｒｒのトルクをそれぞれ検出する左前輪トルクセンサ４ｆｌ、右前輪トルクセンサ４ｆｒ、左後輪トルクセンサ４ｒｌ、及び右後輪トルクセンサ４ｒｒと、これらダイナモメータ２ｆｌ，２ｆｒ，２ｒｌ，２ｒｒのそれぞれに電力を供給する左前輪インバータ５ｆｌ、右前輪インバータ５ｆｒ、左後輪インバータ５ｒｌ、及び右後輪インバータ５ｒｒと、速度センサ３ｆｌ，３ｆｒ，３ｒｌ，３ｒｒ及びトルクセンサ４ｆｌ，４ｆｒ，４ｒｌ，４ｒｒの出力等を用いることによってダイナモメータ２ｆｌ，２ｆｒ，２ｒｌ，２ｒｒで発生させるトルクに対する指令に相当する左前輪、右前輪、左後輪、及び右後輪トルク電流指令信号を生成し、各インバータ５ｆｌ，５ｆｒ，５ｒｌ，５ｒｒへ入力する制御装置６Ａと、を備える。

【0056】

図６は、制御装置６Ａの構成を示す図である。制御装置６Ａは、左前輪駆動力オブザーバ６１ｆｌと、右前輪駆動力オブザーバ６１ｆｒと、左後輪駆動力オブザーバ６１ｒｌと、右後輪駆動力オブザーバ６１ｒｒと、前側負荷バランス演算部６２ｆと、後側負荷バランス演算部６２ｒと、前側等速同期制御部６３ｆと、後側等速同期制御部６３ｒと、左前輪トルク電流指令生成部６４ｆｌと、右前輪トルク電流指令生成部６４ｆｒと、左後輪トルク電流指令生成部６４ｒｌと、右後輪トルク電流指令生成部６４ｒｒと、主制御装置６５と、を備える。

【0057】

各駆動力オブザーバ６１ｆｌ，６１ｆｒ，６１ｒｌ，６１ｒｒは、それぞれ各速度センサ３ｆｌ，３ｆｒ，３ｒｌ，３ｒｒによって検出される速度と、各トルクセンサ４ｆｌ，４ｆｒ，４ｒｌ，４ｒｒによって検出されるダイナモメータトルクと、を用いることによって、左前輪から左前輪ローラに伝達する駆動力に相当する左前輪駆動力Ｆｖｆｌ［Ｎ］、右前輪から右前輪ローラに伝達する駆動力に相当する右前輪駆動力Ｆｖｆｒ［Ｎ］、左後輪から左後輪ローラに伝達する駆動力に相当する左後輪駆動輪Ｆｖｒｌ［Ｎ］、及び右後輪から右後輪ローラに伝達する駆動力に相当する右後輪駆動力Ｆｖｒｒ［Ｎ］を推定する。なお各駆動力オブザーバ６１ｆｌ，６１ｆｒ，６１ｒｌ，６１ｒｒにおいて駆動力Ｆｖｆｌ，Ｆｖｆｒ，Ｆｖｒｌ，Ｆｖｒｒを推定する手順は、第１実施形態に係る駆動力オブザーバ６１ｆ，６１ｒと同じであるので、詳細な説明を省略する。

【0058】

前側等速同期制御部６３ｆは、左前輪速度と右前輪速度との速度差が無くなるように左前輪及び右前輪ダイナモメータに対する前側同期補正入力Ｆｄｆ［Ｎ］を生成する。また後側等速同期制御部６３ｒは、左後輪速度と右後輪速度との速度差が無くなるように左後輪及び右後輪ダイナモメータに対する後側同期補正入力Ｆｄｒ［Ｎ］を生成する。なお各等速同期制御部６３ｆ，６３ｒにおいて同期補正入力Ｆｄｆ，Ｆｄｒを生成する手順は、第１実施形態に係る等速同期制御部６３とほぼ同じであるので、詳細な説明を省略する。すなわち、等速同期制御部６３ｆ，６３ｒは、それぞれ左前輪速度と右前輪速度との速度差及び左後輪速度と右後輪速度との速度差を入力とする点において第１実施形態に係る等速同期制御部６３と異なる。

【0059】

前側負荷バランス演算部６２ｆは、駆動力オブザーバ６１ｆｌ，６１ｆｒによって推定された左前輪駆動力Ｆｖｆｌ及び右前輪駆動力Ｆｖｆｒに基づいて、以下において図７を参照しながら説明する手順に従って、左前輪ダイナモメータに対する左前輪負荷バランス補正入力Ｆｆｉｌ＿ｆｌ及び右前輪ダイナモメータに対する右前輪負荷バランス補正入力Ｆｆｉｌ＿ｆｒを生成する。

【0060】

図７は、前側負荷バランス演算部６２ｆにおいて負荷バランス補正入力Ｆｆｉｌ＿ｆｌ，Ｆｆｉｌ＿ｆｒを生成する手順を説明するための図である。

【0061】

前側負荷バランス演算部６２ｆは、前側合成駆動力演算部６２１ｆと、左前側機械慣性比乗算部６２２ｆと、右前側機械慣性比乗算部６２３ｆと、右前側入力演算部６２４ｆと、左前側入力演算部６２５ｆと、右前側フィルタ６２６ｆと、左前側フィルタ６２７ｆと、を備える。

【0062】

前側合成駆動力演算部６２１ｆは、左前輪駆動力Ｆｖｆｌと右前輪駆動力Fｖｆｒとを合算することにより、前側合成駆動力Ｆｖｆ［Ｎ］を算出する（Ｆｖｆ＝Ｆｖｆｌ＋Ｆｖｆｒ）。

【0063】

左前側機械慣性比乗算部６２２ｆは、０から１の間で定められた左前側機械慣性比率Ｃｆｌを前側合成駆動力Ｆｖｆに乗じることにより左前側補正量Ｆｖｆ・Ｃｆｌを算出する。ここで左前側機械慣性比率Ｃｆｌは、左前輪ローラ及び左前輪ダイナモメータを合わせた左前側機械慣性Ｍｆｌ［ｋｇ］と、右前輪ローラ及び右前輪ダイナモメータを合わせた右前側機械慣性Ｍｆｒ［ｋｇ］との和である前側合成機械慣性Ｍｆｌ＋Ｍｆｒに対する左前側機械慣性Ｍｆｌの比である（Ｃｆｌ＝Ｍｆｌ／（Ｍｆｌ＋Ｍｆｒ））。

【0064】

右前側機械慣性比乗算部６２３ｆは、１から左前機械慣性比率Ｃｆｌを減じて得られる右前側機械慣性比率Ｃｆｒを前側合成駆動力Ｆｖｆに乗じることにより右前側補正量Ｆｖｆ・Ｃｆｒを算出する。したがって左前側補正量Ｆｖｆ・Ｃｆｌと右前側補正量Ｆｖｆ・Ｃｆｒとの和は、常に前側合成駆動力Ｆｖｆとなる。ここで右側機械慣性比率Ｃｆｒは、前側合成機械慣性Ｍｆｌ＋Ｍｆｒに対する右前側機械慣性Ｍｆｒの比である（Ｃｆｒ＝Ｍｆｒ／（Ｍｆｌ＋Ｍｆｒ））。

【0065】

右前側入力演算部６２４ｆは、左前輪駆動力Ｆｖｆｌから左前側機械慣性比乗算部６２２ｆによって算出される左前側補正量Ｆｖｆ・Ｃｆｌを減算することによって右前輪負荷バランス補正入力Ｆｆｒを算出する（Ｆｆｒ＝Ｆｖｆｌ－Ｆｖｆ・Ｃｆｌ）。

【0066】

左前側入力演算部６２５ｆは、右前輪駆動力Ｆｖｆｒから右前側機械慣性比乗算部６２３ｆによって算出される右前側補正量Ｆｖｆ・Ｃｆｒを減算することによって左前輪負荷バランス補正入力Ｆｆｌを算出する（Ｆｆｌ＝Ｆｖｆｒ－Ｆｖｆ・Ｃｆｒ）。

【0067】

右前側フィルタ６２６ｆは、右前側入力演算部６２４ｆの出力Ｆｆｒから、所定のカットオフ周波数より大きな成分を減衰させるとともに、このカットオフ周波数より小さな成分を通過させることにより、右前側入力演算部６２４ｆの出力Ｆｆｒからノイズを除去するローパスフィルタであり、相対次数が１次以上の任意の伝達関数ＰＦｆｒ（ｓ）によって表される。右前側フィルタ６２６ｆの出力Ｆｆｉｌ＿ｆｒは、右前輪トルク電流指令生成部６４ｆｒへ入力される。以下では、右前側入力演算部６２４ｆの出力Ｆｆｒと、下記式（４）によって表せる右前側フィルタ６２６ｆの出力Ｆｆｉｌ＿ｆｒとを、何れも右前輪負荷バランス補正入力という。
Ｆｆｉｌ＿ｆｒ＝ＰＦｆｒ（ｓ）・（Ｆｖｆｒ－（Ｆｖｆ・Ｃｆｒ）） （４）

【0068】

左前側フィルタ６２７ｆは、左前側入力演算部６２５ｆの出力Ｆｆｌから、所定のカットオフ周波数より大きな成分を減衰させるとともに、このカットオフ周波数より小さな成分を通過させることにより、左前側入力演算部６２５ｆの出力Ｆｆｌからノイズを除去するローパスフィルタであり、相対次数が１次以上の任意の伝達関数ＰＦｆｌ（ｓ）によって表される。左前側フィルタ６２７ｆの出力Ｆｆｉｌ＿ｆｌは、左前輪トルク電流指令生成部６４ｆｌへ入力される。以下では、左前側入力演算部６２５ｆの出力Ｆｆｌと、下記式（５）によって表せる左前側フィルタ６２７ｆの出力Ｆｆｉｌ＿ｆｌとを、何れも左前輪負荷バランス補正入力という。
Ｆｆｉｌ＿ｆｌ＝ＰＦｆｌ（ｓ）・（Ｆｖｆｌ－（Ｆｖｆ・Ｃｆｌ）） （５）

【0069】

以上のように前側負荷バランス演算部６２ｆは、左前輪負荷バランス補正入力Ｆｆｉｌ＿ｆｌ及び右前輪負荷バランス補正入力Ｆｆｉｌ＿ｆｒを独立して変化させるとともに、右前輪駆動力Ｆｖｆｒが大きくなるほど左前輪負荷バランス補正入力Ｆｆｉｌ＿ｆｌを大きくし、左前輪駆動力Ｆｖｆｌが大きくなるほど右前輪負荷バランス補正入力Ｆｆｉｌ＿ｆｒを大きくする。

【0070】

図６に戻り、後側負荷バランス演算部６２ｒは、駆動力オブザーバ６１ｒｌ，６１ｒｒによって推定された左後駆動力Ｆｖｒｌ及び右後駆動力Ｆｖｒｒに基づいて、左後輪ダイナモメータに対する左後輪負荷バランス補正入力Ｆｆｉｌ＿ｒｌ及び右後輪ダイナモメータに対する右後輪負荷バランス補正入力Ｆｆｉｌ＿ｒｒを生成する。なお後側負荷バランス演算部６２ｒにおいて、負荷バランス補正入力Ｆｆｉｌ＿ｒｌ，Ｆｆｉｌ＿ｒｒを生成する具体的な手順については、前側負荷バランス演算部６２ｆにおいて、負荷バランス補正入力Ｆｆｉｌ＿ｆｌ，Ｆｆｉｌ＿ｆｒを生成する手順とほぼ同じであるので、詳細な説明を省略する。すなわち、前側負荷バランス演算部６２ｆにおける演算において、左前輪側に関するパラメータを左後輪側に関するパラメータに置き換え、右前輪側に関するパラメータを右後輪側に関するパラメータに置き換えればよい。

【0071】

左前輪トルク電流指令生成部６４ｆｌは、主制御入力Ｆｍと、左前輪負荷バランス補正入力Ｆｆｉｌ＿ｆｌと、前側同期補正入力Ｆｄｆと、に基づいて、左前輪トルク電流指令信号を生成し、左前輪インバータ５ｆｌへ入力する。より具体的には、左前輪トルク電流指令生成部６４ｆｌは、主制御入力Ｆｍと左前輪負荷バランス補正入力Ｆｆｉｌ＿ｆｌとの和から前側同期補正入力Ｆｄｆを減算することにより、左前輪トルク電流指令信号を生成する。

【0072】

右前輪トルク電流指令生成部６４ｆｒは、主制御入力Ｆｍと、右前輪負荷バランス補正入力Ｆｆｉｌ＿ｆｒと、前側同期補正入力Ｆｄｆと、に基づいて、右前輪トルク電流指令信号を生成し、右前輪インバータ５ｆｒへ入力する。より具体的には、右前輪トルク電流指令生成部６４ｆｒは、主制御入力Ｆｍと右前輪負荷バランス補正入力Ｆｆｉｌ＿ｆｒと、前側同期補正入力Ｆｄｆとを合算することにより、右前輪トルク電流指令信号を生成する。

【0073】

左後輪トルク電流指令生成部６４ｒｌは、主制御入力Ｆｍと、左後輪負荷バランス補正入力Ｆｆｉｌ＿ｒｌと、後側同期補正入力Ｆｄｒと、に基づいて、左後輪トルク電流指令信号を生成し、左後輪インバータ５ｒｌへ入力する。より具体的には、左後輪トルク電流指令生成部６４ｒｌは、主制御入力Ｆｍと左後輪負荷バランス補正入力Ｆｆｉｌ＿ｆｒとの和から後側同期補正入力Ｆｄｒを減算することにより、左後輪トルク電流指令信号を生成する。

【0074】

右後輪トルク電流指令生成部６４ｒｒは、主制御入力Ｆｍと、右後輪負荷バランス補正入力Ｆｆｉｌ＿ｒｒと、後側同期補正入力Ｆｄｒと、に基づいて、右後輪トルク電流指令信号を生成し、右後輪インバータ５ｒｒへ入力する。より具体的には、右後輪トルク電流指令生成部６４ｒｒは、主制御入力Ｆｍと右後輪負荷バランス補正入力Ｆｆｉｌ＿ｒｒと、後側同期補正入力Ｆｄｒとを合算することにより、右後輪トルク電流指令信号を生成する。

【0075】

＜第３実施形態＞
次に、本発明の第３実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお以下の説明において、第２実施形態に係るシャシダイナモメータシステムＳＡ及び制御装置６Ａと同じ構成については同じ符号を付し、その詳細な説明を省略する。

【0076】

図８は、本実施形態に係るダイナモメータシステムの制御装置６Ｂの構成を示す図である。制御装置６Ｂは、左前輪駆動力オブザーバ６１ｆｌと、右前輪駆動力オブザーバ６１ｆｒと、左後輪駆動力オブザーバ６１ｒｌと、右後輪駆動力オブザーバ６１ｒｒと、前側負荷バランス演算部６７ｆと、後側負荷バランス演算部６７ｒと、前後負荷バランス演算部６８と、前側等速同期制御部６３ｆと、後側等速同期制御部６３ｒと、前後等速同期制御部６３ｆｒと、左前輪トルク電流指令生成部６４ｆｌと、右前輪トルク電流指令生成部６４ｆｒと、左後輪トルク電流指令生成部６４ｒｌと、右後輪トルク電流指令生成部６４ｒｒと、主制御装置６５と、を備える。

【0077】

前後等速同期制御部６３ｆｒは、左前輪速度及び右前輪速度の平均である前側平均速度と、左後輪速度及び右後輪速度の平均である後側平均速度との速度差が無くなるように、左前輪、右前輪、左後輪、及び右後輪ダイナモメータに対する前後同期補正入力Ｆｄｆｒ［Ｎ］を生成する。なお前後等速同期制御部６３ｆｒにおいて前後同期補正入力Ｆｄｆｒを生成する手順は、第２実施形態に係る等速同期制御部６３ｆ，６３ｒとほぼ同じであるので、詳細な説明を省略する。すなわち、前後等速同期制御部６３ｆｒは、前側平均速度と後側平均速度との速度差を入力とする点において第２実施形態に係る等速同期制御部６３ｆ，６３ｒと異なる。

【0078】

前側負荷バランス演算部６７ｆは、駆動力オブザーバ６１ｆｌ，６１ｆｒによって推定された左前輪駆動力Ｆｖｆｌ及び右前輪駆動力Ｆｖｆｒに基づいて、左前輪ダイナモメータに対する第１左前輪負荷バランス補正入力Ｆｆｉｌ＿１ｆｌ及び右前輪ダイナモメータに対する第１右前輪負荷バランス補正入力Ｆｆｉｌ＿１ｆｒを生成する。なお前側負荷バランス演算部６７ｆにおいて、負荷バランス補正入力Ｆｆｉｌ＿１ｆｌ，Ｆｆｉｌ＿１ｆｒを生成する手順は、第２実施形態に係る前側負荷バランス演算部６２ｆにおいて、負荷バランス補正入力Ｆｆｉｌ＿ｆｌ，Ｆｆｉｌ＿ｆｒを生成する手順と同じであるので、詳細な説明を省略する。

【0079】

後側負荷バランス演算部６７ｒは、駆動力オブザーバ６１ｒｌ，６１ｒｒによって推定された左後輪駆動力Ｆｖｒｌ及び右後輪駆動力Ｆｖｒｒに基づいて、左後輪ダイナモメータに対する第１左後輪負荷バランス補正入力Ｆｆｉｌ＿１ｒｌ及び右後輪ダイナモメータに対する第１右後輪負荷バランス補正入力Ｆｆｉｌ＿１ｒｒを生成する。なお後側負荷バランス演算部６７ｒにおいて、負荷バランス補正入力Ｆｆｉｌ＿１ｒｌ，Ｆｆｉｌ＿１ｒｒを生成する手順は、第２実施形態に係る後側負荷バランス演算部６２ｒにおいて、負荷バランス補正入力Ｆｆｉｌ＿ｒｌ，Ｆｆｉｌ＿ｒｒを生成する手順と同じであるので、詳細な説明を省略する。

【0080】

前後負荷バランス演算部６８は、駆動力オブザーバ６１ｆｌ，６１ｆｒ，６１ｒｌ，６１ｒｒによって推定された駆動力Ｆｖｆｌ，Ｆｖｆｒ，Ｆｖｒｌ，Ｆｖｒｒに基づいて、以下において図９を参照しながら説明する手順に従って、左前輪ダイナモメータに対する第２左前輪負荷バランス補正入力Ｆｆｉｌ＿２ｆｌ、右前輪ダイナモメータに対する第２右前輪負荷バランス補正入力Ｆｆｉｌ＿２ｆｒ、左後輪ダイナモメータに対する第２左後輪負荷バランス補正入力Ｆｆｉｌ＿２ｒｌ、及び右後輪ダイナモメータに対する第２右後輪負荷バランス補正入力Ｆｆｉｌ＿２ｒｒを生成する。

【0081】

図９は、前後負荷バランス演算部６８において負荷バランス補正入力Ｆｆｉｌ＿ｆｒｆｌ，Ｆｆｉｌ＿ｆｒｆｒ，Ｆｆｉｌ＿ｆｒｒｌ，Ｆｆｉｌ＿ｆｒｒｒを生成する手順を説明するための図である。

【0082】

前後負荷バランス演算部６８は、前側合成駆動力演算部６８０と、後側合成駆動力演算部６８１と、合成駆動力演算部６８２と、前側機械慣性比乗算部６８３と、後側機械慣性比乗算部６８４と、後側入力演算部６８５と、前側入力演算部６８６と、後側フィルタ６８７と、前側フィルタ６８８と、左前側機械慣性比乗算部６８９１と、右前側機械慣性比乗算部６８９２と、左後側機械慣性比乗算部６８９３と、右後側機械慣性比乗算部６８９４と、を備える。

【0083】

前側合成駆動力演算部６８０は、左前輪駆動力Ｆｖｆｌと右前輪駆動力Ｆｖｆｒとを合算することにより、前側合成駆動力Ｆｖｆ［Ｎ］を算出する（Ｆｖｆ＝Ｆｖｆｌ＋Ｆｖｆｒ）。

【0084】

後側合成駆動力演算部６８１は、左後輪駆動力Ｆｖｒｌと右後輪駆動力Ｆｖｒｒとを合算することにより、後側合成駆動力Ｆｖｒ［Ｎ］を算出する（Ｆｖｒ＝Ｆｖｒｌ＋Ｆｖｒｒ）。

【0085】

合成駆動力演算部６８２は、前側合成駆動力Ｆｖｆと後側合成駆動力Ｆｖｒとを合算することにより、合成駆動力Ｆｖ［Ｎ］を算出する（Ｆｖ＝Ｆｖｆ＋Ｆｖｒ）。

【0086】

前側機械慣性比乗算部６８３は、０から１の間で定められた前側機械慣性比率Ｃｆを合成駆動力Ｆｖに乗じることにより前側補正量Ｆｖ・Ｃｆを算出する。ここで前側機械慣性比率Ｃｆは、左前輪ローラ、右前輪ローラ、左前輪ダイナモメータ、及び右前輪ダイナモメータを合わせた前側機械慣性Ｍｆ［ｋｇ］と、左後輪ローラ、右後輪ローラ、左後輪ダイナモメータ、及び右後輪ダイナモメータを合わせた後側機械慣性Ｍｒ［ｋｇ］との和である合成機械慣性Ｍｆ＋Ｍｒに対する前側機械慣性Ｍｆの比である（Ｃｆ＝Ｍｆ／（Ｍｆ＋Ｍｒ））。

【0087】

後側機械慣性比乗算部６８４は、１から前側機械慣性比率Ｃｆを減じて得られる後側機械慣性比率Ｃｒを合成駆動力Ｆｖに乗じることにより後側補正量Ｆｖ・Ｃｒを算出する。したがって前側補正量Ｆｖ・Ｃｆと後側補正量Ｆｖ・Ｃｒとの和は、常に合成駆動力Ｆｖとなる。ここで後側機械慣性比率Ｃｒは、合成機械慣性Ｍｆ＋Ｍｒに対する後側機械慣性Ｍｒの比である（Ｃｒ＝Ｍｒ／（Ｍｆ＋Ｍｒ））。

【0088】

後側入力演算部６８５は、前側駆動力Ｆｖｆから前側機械慣性比乗算部６８３によって算出される前側補正量Ｆｖ・Ｃｆを減算することによって後側負荷バランス補正入力Ｆｒを算出する（Ｆｒ＝Ｆｖｆ－Ｆｖ・Ｃｆ）。

【0089】

前側入力演算部６８６は、後側駆動力Ｆｖｒから後側機械慣性比乗算部６８４によって算出される後側補正量Ｆｖ・Ｃｒを減算することによって前側負荷バランス補正入力Ｆｆを算出する（Ｆｆ＝Ｆｖｒ－Ｆｖ・Ｃｒ）。

【0090】

後側フィルタ６８７は、後側入力演算部６８５の出力Ｆｒから、所定のカットオフ周波数より大きな成分を減衰させるとともに、このカットオフ周波数より小さな成分を通過させることにより、後側入力演算部６８５の出力Ｆｒからノイズを除去するローパスフィルタであり、相対次数が１次以上の任意の伝達関数ＰＦｒ（ｓ）によって表される。下記式（６）によって表される後側フィルタ６８７の出力Ｆｆｉｌ＿ｒは、左後側機械慣性比乗算部６８９３及び右後側機械慣性比乗算部６８９４へ入力される。
Ｆｆｉｌ＿ｒ＝ＰＦｒ（ｓ）・（Ｆｖｆ－（Ｆｖ・Ｃｆ）） （６）

【0091】

前側フィルタ６８８は、前側入力演算部６８６の出力Ｆｆから、所定のカットオフ周波数より大きな成分を減衰させるとともに、このカットオフ周波数より小さな成分を通過させることにより、前側入力演算部６８６の出力Ｆｆからノイズを除去するローパスフィルタであり、相対次数が１以上の任意の伝達関数ＰＦｆ（ｓ）によって表される。下記式（７）によって表される前側フィルタ６８８の出力Ｆｆｉｌ＿ｆは、左前側機械慣性比乗算部６８９１及び右前側機械慣性比乗算部６８９２へ入力される。
Ｆｆｉｌ＿ｆ＝ＰＦｆ（ｓ）・（Ｆｖｒ－（Ｆｖ・Ｃｆ）） （３）

【0092】

左前側機械慣性比乗算部６８９１は、０から１の間で定められた左前側機械慣性比率Ｃｆｌを前側フィルタ６８８の出力Ｆｆｉｌ＿ｆに乗じることにより第２左前輪負荷バランス補正入力Ｆｆｉｌ＿２ｆｌを算出する。ここで左前側機械慣性比率Ｃｆｌは、左前輪ローラ及び左前輪ダイナモメータを合わせた左前側機械慣性Ｍｆｌの前側機械慣性Ｍｆに対する比である（Ｃｆｌ＝Ｍｆｌ／Ｍｆ）。

【0093】

右前側機械慣性比乗算部６８９２は、１から左前側機械慣性比率Ｃｆｌを減じて得られる右前側機械慣性比率Ｃｆｒを前側フィルタ６８８の出力Ｆｆｉｌ＿ｆに乗じることにより第２右前輪負荷バランス補正入力Ｆｆｉｌ＿２ｆｒを算出する。したがって第２左前輪負荷バランス補正入力Ｆｆｉｌ＿２ｆｌと第２右前輪負荷バランス補正入力Ｆｆｉｌ＿２ｆｒとの和は、常に前側フィルタ６８８の出力Ｆｆｉｌ＿ｆとなる。ここで右前側機械慣性比率Ｃｆｒは、右前輪ローラ及び右前輪ダイナモメータを合わせた右前機械慣性Ｍｆｒの前側機械慣性Ｍｆに対する比である（Ｃｆｒ＝Ｍｆｒ／Ｍｆ）。

【0094】

左後側機械慣性比乗算部６８９３は、０から１の間で定められた左後側機械慣性比率Ｃｒｌを後側フィルタ６８７の出力Ｆｆｉｌ＿ｒに乗じることにより第２左後輪負荷バランス補正入力Ｆｆｉｌ＿２ｒｌを算出する。ここで左後側機械慣性比率Ｃｒｌは、左後輪ローラ及び左後輪ダイナモメータを合わせた左後側機械慣性Ｍｒｌの後側機械慣性Ｍｒに対する比である（Ｃｒｌ＝Ｍｒｌ／Ｍｒ）。

【0095】

右後側機械慣性比乗算部６８９４は、１から左後側機械慣性比率Ｃｒｌを減じて得られる右後側機械慣性比率Ｃｒｒを後側フィルタ６８７の出力Ｆｆｉｌ＿ｒに乗じることにより第２右後輪負荷バランス補正入力Ｆｉｌ＿２ｒｒを算出する。したがって第２左後輪負荷バランス補正入力Ｆｆｉｌ＿２ｒｌと第２右後輪負荷バランス補正入力Ｆｆｉｌ＿２ｒｒとの和は、常に後側フィルタ６８７の出力Ｆｆｉｌ＿ｒとなる。ここで右後側機械慣性比率Ｃｒｒは、右後輪ローラ及び右後輪ダイナモメータを合わせた右後機械慣性Ｍｒｒの後側機械慣性Ｍｒに対する比である（Ｃｒｒ＝Ｍｒｒ／Ｍｒ）。

【0096】

以上のように前後負荷バランス演算部６８は、第２左前輪負荷バランス補正入力Ｆｆｉｌ＿２ｆｌ、第２右前輪負荷バランス補正入力Ｆｆｉｌ＿２ｆｒ、第２左後輪負荷バランス補正入力Ｆｆｉｌ＿２ｒｌ、及び第２右後輪負荷バランス補正入力Ｆｆｉｌ＿２ｒｒをそれぞれ独立して変化させるとともに、後側合成駆動力Ｆｖｒが大きくなるほど第２左前輪負荷バランス補正入力Ｆｆｉｌ＿２ｆｌ及び第２右前輪負荷バランス補正入力Ｆｆｉｌ＿２ｆｒを大きくし、前側合成駆動力Ｆｖｆが大きくなるほど第２左後輪負荷バランス補正入力Ｆｆｉｌ＿２ｒｌ及び第２右後輪負荷バランス補正入力Ｆｆｉｌ＿２ｒｒを大きくする。

【0097】

図８に戻り、左前輪トルク電流指令生成部６４ｆｌは、主制御入力Ｆｍと、第１左前輪負荷バランス補正入力Ｆｆｉｌ＿１ｆｌと、第２左前輪負荷バランス補正入力Ｆｆｉｌ＿２ｆｌと、前側同期補正入力Ｆｄｆと、前後同期補正入力Ｆｄｆｒと、に基づいて、左前輪トルク電流指令信号を生成し、左前輪インバータ５ｆｌへ入力する。より具体的には、左前輪トルク電流指令生成部６４ｆｌは、主制御入力Ｆｍと第１左前輪負荷バランス補正入力Ｆｆｉｌ＿１ｆｌと第２左前輪負荷バランス補正入力Ｆｆｉｌ＿２ｆｌとの和から、前側同期補正入力Ｆｄｆ及び前後同期補正入力Ｆｄｆｒの和を減算することにより、左前輪トルク電流指令信号を生成する。

【0098】

右前輪トルク電流指令生成部６４ｆｒは、主制御入力Ｆｍと、第１右前輪負荷バランス補正入力Ｆｆｉｌ＿１ｆｒと、第２右前輪負荷バランス補正入力Ｆｆｉｌ＿２ｆｒと、前側同期補正入力Ｆｄｆと、前後同期補正入力Ｆｄｆｒと、に基づいて、右前輪トルク電流指令信号を生成し、右前輪インバータ５ｆｒへ入力する。より具体的には、右前輪トルク電流指令生成部６４ｆｒは、主制御入力Ｆｍと第１右前輪負荷バランス補正入力Ｆｆｉｌ＿１ｆｒと第２右前輪負荷バランス補正入力Ｆｆｉｌ＿２ｆｒと前側同期補正入力Ｆｄｆとの和から、前後同期補正入力Ｆｄｆｒを減算することにより、右前輪トルク電流指令信号を生成する。

【0099】

左後輪トルク電流指令生成部６４ｒｌは、主制御入力Ｆｍと、第１左後輪負荷バランス補正入力Ｆｆｉｌ＿１ｒｌと、第２左後輪負荷バランス補正入力Ｆｆｉｌ＿２ｒｌと、後側同期補正入力Ｆｄｒと、前後同期補正入力Ｆｄｆｒと、に基づいて、左後輪トルク電流指令信号を生成し、左後輪インバータ５ｒｌへ入力する。より具体的には、左後輪トルク電流指令生成部６４ｒｌは、主制御入力Ｆｍと第１左後輪負荷バランス補正入力Ｆｆｉｌ＿１ｒｌと第２左後輪負荷バランス補正入力Ｆｆｉｌ＿２ｒｌと前後同期補正入力Ｆｄｆｒとの和から、後側同期補正入力Ｆｄｒを減算することにより、左後輪トルク電流指令信号を生成する。

【0100】

右後輪トルク電流指令生成部６４ｒｒは、主制御入力Ｆｍと、第１右後輪負荷バランス補正入力Ｆｆｉｌ＿１ｒｒと、第２右後輪負荷バランス補正入力Ｆｆｉｌ＿２ｒｒと、後側同期補正入力Ｆｄｒと、前後同期補正入力Ｆｄｆｒと、に基づいて、右後輪トルク電流指令信号を生成し、右後輪インバータ５ｒｒへ入力する。より具体的には、右後輪トルク電流指令生成部６４ｒｒは、主制御入力Ｆｍと第１右後負荷バランス補正入力Ｆｆｉｌ＿１ｒｒと第２右後輪負荷バランス補正入力Ｆｆｉｌ＿２ｒｒと後側同期補正入力Ｆｄｒと前後同期補正入力Ｆｄｆｒとを合算することにより、右後輪トルク電流指令信号を生成する。

【0101】

以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明はこれに限らない。本発明の趣旨の範囲内で、細部の構成を適宜変更してもよい。

【符号の説明】

【0102】

Ｖ…車両（車両）
Ｗｆ…前輪（第１車輪）
Ｗｒ…後輪（第２車輪）
Ｗｆｌ…左前輪
Ｗｆｒ…右前輪
Ｗｒｌ…左後輪
Ｗｒｒ…右後輪
Ｓ，ＳＡ…シャシダイナモメータシステム（ダイナモメータシステム）
１ｆ…前輪ローラ（第１従動部材）
１ｒ…後輪ローラ（第２従動部材）
１ｆｌ…左前輪ローラ（左前従動部材）
１ｆｒ…右前輪ローラ（右前従動部材）
１ｒｌ…左後輪ローラ（左後従動部材）
１ｒｒ…右後輪ローラ（右後従動部材）
２ｆ…前輪ダイナモメータ（第１ダイナモメータ）
２ｒ…後輪ダイナモメータ（第２ダイナモメータ）
２ｆｌ…左前輪ダイナモメータ（左前ダイナモメータ）
２ｆｒ…右前輪ダイナモメータ（右前ダイナモメータ）
２ｒｌ…左後輪ダイナモメータ（左後ダイナモメータ）
２ｒｒ…右後輪ダイナモメータ（右後ダイナモメータ）
３ｆ…前輪速度センサ（第１速度センサ）
３ｒ…後輪速度センサ（第２速度センサ）
３ｆｌ…左前輪速度センサ（左前速度センサ）
３ｆｒ…右前輪速度センサ（右前速度センサ）
３ｒｌ…左後輪速度センサ（左後速度センサ）
３ｒｒ…右後輪速度センサ（右後速度センサ）
６，６Ａ，６Ｂ…制御装置
６１ｆ…前輪駆動力オブザーバ（第１駆動力推定部）
６１ｒ…後輪駆動力オブザーバ（第２駆動力推定部）
６１ｆｌ…左前輪駆動力オブザーバ（左前駆動力推定部）
６１ｆｒ…右前輪駆動力オブザーバ（右前駆動力推定部）
６１ｒｌ…左後輪駆動力オブザーバ（左後駆動力推定部）
６１ｒｒ…右後輪駆動力オブザーバ（右後駆動力推定部）
６２…負荷バランス演算部
６２ｆ，６７ｆ…前側負荷バランス演算部
６２ｒ，６７ｒ…後側負荷バランス演算部
６３…等速同期制御部
６３ｆ…前側等速同期制御部
６３ｒ…後側等速同期制御部
６３ｆｒ…前後等速同期制御部
６４ｆ…前輪トルク電流指令生成部（第１トルク電流指令生成部）
６４ｒ…後輪トルク電流指令生成部（第２トルク電流指令生成部）
６４ｆｌ…左前輪トルク電流指令生成部（左前トルク電流指令生成部）
６４ｆｒ…右前輪トルク電流指令生成部（右前トルク電流指令生成部）
６４ｒｌ…左後輪トルク電流指令生成部（左後トルク電流指令生成部）
６４ｒｒ…右後輪トルク電流指令生成部（右後トルク電流指令生成部）
６５…主制御装置６５
６８…前後負荷バランス演算部

【要約】      （修正有）

【課題】前後輪を等速にする同期機能の過渡時における応答性の低下を防止できるシャシダイナモメータシステムの制御装置を提供する。
【解決手段】制御装置６は、前後の速度差が無くなるように前輪及び後輪ダイナモメータに対する同期補正入力Ｆｄを生成する等速同期制御部６３と、前輪負荷バランス補正入力Ｆｆｉｌ＿ｆ及び後輪負荷バランス補正入力Ｆｆｉｌ＿ｒを生成する負荷バランス演算部６２と、入力Ｆｆｉｌ＿ｆ，Ｆｄに基づいて前輪トルク電流指令を生成する前輪トルク電流指令生成部６４ｆと、入力Ｆｆｉｌ＿ｒ，Ｆｄに基づいて後輪トルク電流指令を生成する後輪トルク電流指令生成部６４ｒと、を備える。負荷バランス演算部６２は、入力Ｆｆｉｌ＿ｆ，Ｆｆｉｌ＿ｒを独立して変化させるとともに、後輪駆動力Ｆｖｒが大きくなるほど入力Ｆｆｉｌ＿ｆを大きくし、後輪駆動力Ｆｖｆが大きくなるほど入力Ｆｆｉｌ＿ｒを大きくする。
【選択図】図２

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】