特許 7180810 エレベーターシステム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-11-21

(45)【発行日】2022-11-30

(54)【発明の名称】エレベーターシステム

(51)【国際特許分類】

   B66B 1/18 20060101AFI20221122BHJP

   B66B 17/20 20060101ALI20221122BHJP

【ＦＩ】

B66B1/18 N

B66B1/18 E

B66B17/20 A

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2022085403

(22)【出願日】2022-05-25

【審査請求日】2022-05-25

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】000006013

【氏名又は名称】三菱電機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110003199

【氏名又は名称】弁理士法人高田・高橋国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】辻 一樹

【審査官】八板 直人

(56)【参考文献】

【文献】特許第７０２４０５３（ＪＰ，Ｂ１）

【文献】特開２０１３－５９８５６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００７－１３７６５０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－８８３９２（ＪＰ，Ａ）

【文献】中国特許出願公開第１０５０３５８９７（ＣＮ，Ａ）

【文献】中国特許出願公開第１１０３１３８７２（ＣＮ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６６Ｂ １／００－２０／００

Ｂ２５Ｊ １／００－２１／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

清掃用のロボットが複数の階に移動可能なエレベーターシステムであって、
前記複数の階のそれぞれについて、前回清掃が行われてからの経過時間を測定する第１時間測定部と、
前記第１時間測定部によって測定された経過時間に基づいて、前記ロボットの行先階を前記複数の階の中から決定するロボット制御部と、
複数のかごと、
前記複数のかごのそれぞれについて、前回清掃が行われてからの経過時間を測定する第２時間測定部と、
前記第２時間測定部によって測定された経過時間に基づいて、前記ロボット制御部が決定した前記行先階に応答するための割当かごを前記複数のかごの中から決定する運行制御部と、
を備えたエレベーターシステム。

【請求項2】

第１基準時間を記憶する記憶部を更に備え、
前記運行制御部は、前記第２時間測定部によって測定された経過時間が前記第１基準時間以上であるかごが存在すれば、当該かごを優先して前記割当かごに決定する請求項１に記載のエレベーターシステム。

【請求項3】

前記複数のかごのそれぞれについて、前回清掃が行われてからの利用者の人数を測定する人数測定部と、
基準人数を記憶する記憶部と、
を更に備え、
前記運行制御部は、前記人数測定部によって測定された人数が前記基準人数以上であるかごが存在すれば、当該かごを優先して前記割当かごに決定する請求項１に記載のエレベーターシステム。

【請求項4】

清掃用のロボットが複数の階に移動可能なエレベーターシステムであって、
前記複数の階のそれぞれについて、前回清掃が行われてからの経過時間を測定する第１時間測定部と、
前記第１時間測定部によって測定された経過時間に基づいて、前記ロボットの行先階を前記複数の階の中から決定するロボット制御部と、
複数のかごと、
前記複数のかごのそれぞれについて、前回清掃が行われてからの利用者の人数を測定する人数測定部と、
前記人数測定部によって測定された人数に基づいて、前記ロボット制御部が決定した前記行先階に応答するための割当かごを前記複数のかごの中から決定する運行制御部と、
を備えたエレベーターシステム。

【請求項5】

基準人数を記憶する記憶部を更に備え、
前記運行制御部は、前記人数測定部によって測定された人数が前記基準人数以上であるかごが存在すれば、当該かごを優先して前記割当かごに決定する請求項４に記載のエレベーターシステム。

【請求項6】

第２基準時間を記憶する記憶部を更に備え、
前記ロボット制御部は、前記第１時間測定部によって測定された経過時間が前記第２基準時間以上である階が存在すれば、当該階を優先して前記行先階に決定する請求項１から請求項５の何れか一項に記載のエレベーターシステム。

【請求項7】

第３基準時間を記憶する記憶部を更に備え、
前記ロボット制御部は、前記ロボットが現在いる階から移動した時の乗車時間が前記第３基準時間以上である階が存在すれば、当該階を優先して前記行先階に決定する請求項１から請求項５の何れか一項に記載のエレベーターシステム。

【請求項8】

前記ロボットが前記割当かごに乗る際に前記割当かごは無人であり、
前記運行制御部は、前記ロボットが前記割当かごに乗った後、前記行先階に前記割当かごが到着するまで前記割当かごを他の呼びの要求に応答させない請求項１から請求項５の何れか一項に記載のエレベーターシステム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、エレベーターシステムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１に、エレベーターの制御システムが記載されている。特許文献１に記載されたシステムは、複数のかごを備える。当該システムでは、清掃用のロボットからのかごの呼び出し信号に対して、予め特定されたかごが応答する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開平１１－１４７６７５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に記載されたシステムでは、清掃用のロボットの作業スケジュールが予め設定されている。また、当該システムでは、清掃用のロボットからのかごの呼び出し信号に対して、予め特定されたかごが応答する。このため、ロボットによる清掃を効率的に行うことができないといった問題があった。

【0005】

本開示は、上述のような課題を解決するためになされた。本開示の目的は、清掃用のロボットを用いた効率的な清掃管理を行うことができるエレベーターシステムを提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示に係るエレベーターシステムは、清掃用のロボットが複数の階に移動可能なエレベーターシステムである。本システムは、複数の階のそれぞれについて、前回清掃が行われてからの経過時間を測定する第１時間測定部と、第１時間測定部によって測定された経過時間に基づいて、ロボットの行先階を複数の階の中から決定するロボット制御部と、複数のかごと、複数のかごのそれぞれについて、前回清掃が行われてからの経過時間を測定する第２時間測定部と、第２時間測定部によって測定された経過時間に基づいて、ロボット制御部が決定した行先階に応答するための割当かごを複数のかごの中から決定する運行制御部と、を備える。

【0007】

本開示に係るエレベーターシステムは、清掃用のロボットが複数の階に移動可能なエレベーターシステムである。本システムは、複数の階のそれぞれについて、前回清掃が行われてからの経過時間を測定する第１時間測定部と、第１時間測定部によって測定された経過時間に基づいて、ロボットの行先階を複数の階の中から決定するロボット制御部と、複数のかごと、複数のかごのそれぞれについて、前回清掃が行われてからの利用者の人数を測定する人数測定部と、人数測定部によって測定された人数に基づいて、ロボット制御部が決定した行先階に応答するための割当かごを複数のかごの中から決定する運行制御部と、を備える。

【発明の効果】

【0008】

本開示に係るエレベーターシステムによれば、清掃用のロボットを用いた効率的な清掃管理を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】実施の形態１におけるエレベーターシステムの例を示す図である。

【図2】実施の形態１におけるエレベーターシステムの動作例を示すフローチャートである。

【図3】ロボット制御部の動作例を示すフローチャートである。

【図4】運行制御部の動作例を示すフローチャートである。

【図5】エレベーターシステムのハードウェア資源の例を示す図である。

【図6】エレベーターシステムのハードウェア資源の他の例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下に、図面を参照して詳細な説明を行う。重複する説明は、適宜簡略化或いは省略する。各図において、同一の符号は同一の部分又は相当する部分を示す。

【0011】

実施の形態１．
図１は、実施の形態１におけるエレベーターシステム１の例を示す図である。エレベーターシステム１は、複数のかご２を備える。以下においては、エレベーターシステム１が３台のかご２を備える例について説明する。例えば、エレベーターシステム１は、Ａ号機のかご２、Ｂ号機のかご２、及びＣ号機のかご２を備える。なお、エレベーターシステム１は、２台のかご２しか備えていなくても良い。エレベーターシステム１は、４台以上のかご２を備えても良い。

【0012】

各かご２は、建物内の複数の階に停止する。図１は、かご２が１階から９階のそれぞれの階に停止する例を示す。利用者は、かご２に乗って所望の階に移動することができる。

【0013】

エレベーターシステム１は、清掃用のロボット３を備える。図１は、最も簡単な例として、エレベーターシステム１が１台のロボット３を備える例を示す。エレベーターシステム１は、複数のロボット３を備えても良い。ロボット３は、かご２に乗って建物内の各階に移動することができる。本実施の形態に示す例では、ロボット３は、かご２に乗って１階から９階のそれぞれの階に移動することができる。

【0014】

ロボット３は、各階において、床の清掃及び乗場の清掃を行う。一例として、乗場の清掃には、操作盤の消毒、並びに床及び手摺からのごみの除去等が含まれる。操作盤は、釦式の装置であっても良いし、タッチパネル式の装置であっても良い。また、ロボット３は、かご２に乗っている時にそのかご２の清掃を行う。

【0015】

エレベーターシステム１は、記憶部１０、運行制御部１１、ロボット制御部１２、時間測定部１３、時間測定部１４、及び人数測定部１５を更に備える。

【0016】

運行制御部１１は、利用者からの呼びの要求を受け付ける。また、運行制御部１１は、ロボット３のための呼びの要求を受け付ける。呼びの要求には、出発階の情報と行先階の情報とが含まれる。運行制御部１１は、受け付けた要求に応答するかご２を、エレベーターシステム１に備えられた複数のかご２の中から決定する。以下においては、呼びの要求に応答するかご２、即ち当該要求に対して割り当てられたかご２を割当かごともいう。

【0017】

利用者からの呼びの要求は、利用者が乗場に設けられた操作盤を操作することによって行われる。利用者からの呼びの要求は、利用者が所持する携帯端末から行われても良い。運行制御部１１は、利用者からの呼びの要求を受け付けると、システム全体の効率が悪化することがないように当該要求に対する割当かごを決定する。運行制御部１１による割当かごの決定は、当該利用者の行先階、各かご２の現在位置及び移動方向、並びに既登録の呼び等に基づいて行われる。

【0018】

一方、ロボット３のための呼びの要求は、ロボット制御部１２によって行われる。運行制御部１１がロボット３のための呼びの要求を受け付けた時の動作については後述する。

【0019】

ロボット制御部１２は、ロボット３に関する制御を行う。例えば、ロボット制御部１２は、ロボット３に対して清掃指示を行う。ロボット３は、ロボット制御部１２からの清掃指示に基づいて、かご２の清掃及び各階の清掃を行う。

【0020】

また、ロボット制御部１２は、ロボット３がかご２に乗って行先階に移動するための呼びの要求を行う。運行制御部１１は、ロボット制御部１２によって行われた呼びの要求に対して割当かごを決定する。運行制御部１１が割当かごを決定すると、ロボット制御部１２は、ロボット３が当該割当かごに乗って行先階に移動するための動作指示を行う。ロボット３は、ロボット制御部１２からの動作指示に基づいて、かご２に乗降する。

【0021】

このように、ロボット３は、ロボット制御部１２からの指示を受けることにより、建物内を自律的に移動し、清掃作業を行う。

【0022】

記憶部１０に、運行制御部１１がロボット制御部１２からの呼びの要求に対して割当かごを決定するために必要な情報が記憶される。また、記憶部１０に、ロボット制御部１２が呼びの要求を行うために必要な情報、即ちロボット３の行先階を決定するために必要な情報が記憶される。表１は、記憶部１０に記憶された情報の例を示す。

【0023】

【表1】

【0024】

基準時間ｔ１は、かご２の清掃を行うための基準となる時間間隔を示す。例えば、清掃が行われていない時間が基準時間ｔ１以上続いているかご２の清掃が優先的に行われる。即ち、３０分以上清掃が行われていないかご２が存在すれば、そのかご２の清掃が優先して行われる。

【0025】

基準人数ｎ１は、かご２の清掃を行うための基準となる利用者の累積人数を示す。例えば、清掃が行われていない間に利用した人の数が基準人数ｎ１以上であるかご２の清掃が優先的に行われる。即ち、最後の清掃が行われてからの利用者の数が１０人以上であるかご２が存在すれば、そのかご２の清掃が優先して行われる。

【0026】

基準時間ｔ２は、各階の清掃を行うための基準となる時間間隔を示す。例えば、清掃が行われていない時間が基準時間ｔ２以上続いている階の清掃が優先的に行われる。即ち、２時間以上清掃が行われていない階が存在すれば、その階の清掃が優先して行われる。

【0027】

基準時間ｔ３は、ロボット３がかご２の清掃を行う際に掛かる時間を示す。表１に示す例であれば、ロボット３は、１０秒でかご２の清掃を行う。

【0028】

基準時間ｔ１、基準人数ｎ１、基準時間ｔ２、及び基準時間ｔ３は予め設定される。

【0029】

時間測定部１３は、ロボット３が移動可能な階のそれぞれについて、前回清掃が行われてからの経過時間を測定する。図１に示す例では、時間測定部１３は、１階から９階のそれぞれの階について、ロボット３による清掃が最後に行われてからの経過時間を測定する。図１は、１階から９階のそれぞれの階に対応して時間測定部１３が備えられる例を示す。時間測定部１３が経過時間を測定する方法は、どのような方法であっても良い。

【0030】

時間測定部１４は、エレベーターシステム１に備えられたかご２のそれぞれについて、前回清掃が行われてからの経過時間を測定する。本実施の形態に示す例では、時間測定部１４は、３台のかご２のそれぞれについて、ロボット３による清掃が最後に行われてからの経過時間を測定する。図１は、かご２のそれぞれに対応して時間測定部１４が備えられる例を示す。時間測定部１４が経過時間を測定する方法は、どのような方法であっても良い。

【0031】

人数測定部１５は、エレベーターシステム１に備えられたかご２のそれぞれについて、前回清掃が行われてからの利用者の人数を測定する。本実施の形態に示す例では、人数測定部１５は、３台のかご２のそれぞれについて、ロボット３による最後の清掃が行われた後に乗車した利用者の数を測定する。図１は、かご２のそれぞれに対応して人数測定部１５が備えられる例を示す。

【0032】

人数測定部１５が人数を測定する方法は、どのような方法であっても良い。例えば、人数測定部１５は、かご２に設けられたカメラからの画像或いはセンサからの信号に基づいて、人数の測定を行う。人数測定部１５は、利用者からの呼びの要求に基づいて、人数の測定を行っても良い。かかる場合、当該要求に人数の情報が含まれる。人数測定部１５は、登録された呼びの回数に基づいて、人数の測定を行っても良い。

【0033】

次に、図２から図４も参照し、本エレベーターシステム１の動作について説明する。図２は、実施の形態１におけるエレベーターシステム１の動作例を示すフローチャートである。以下においては、ロボット３によって１階の清掃が行われた直後の動作について、詳しく説明する。

【0034】

ロボット３による１階の清掃が完了すると、エレベーターシステム１では、ロボット３の次の行先階を決定するための処理が開始される（Ｓ１０１）。ロボット３の次の行先階は、ロボット３が次に清掃を行う階である。ロボット３の行先階の決定は、ロボット制御部１２によって行われる。

【0035】

図３は、ロボット制御部１２の動作例を示すフローチャートである。図３は、Ｓ１０１で行われる一連の処理を示す。基本的に、ロボット制御部１２は、時間測定部１３によって測定された経過時間に基づいて、ロボット３が移動可能な複数の階の中からロボット３の次の行先階を決定する。

【0036】

本実施の形態に示す例では、ロボット制御部１２は、条件に応じてリストＬ１を更新することにより、ロボット３の行先階を決定する。先ず、ロボット制御部１２は、ロボット３の行先階の候補として、ロボット３が移動可能な全ての階をリストＬ１に追加する（Ｓ２０１）。即ち、Ｓ２０１におけるリストＬ１は、［１Ｆ、２Ｆ、３Ｆ、４Ｆ、５Ｆ、６Ｆ、７Ｆ、８Ｆ、９Ｆ］となる。

【0037】

次に、ロボット制御部１２は、リストＬ１に含まれる階を、前回清掃が行われてからの経過時間が長い順に並べ替える（Ｓ２０２）。ロボット制御部１２は、時間測定部１３によって測定された経過時間に基づいて、Ｓ２０２における並べ替えを行う。表２は、時間測定部１３によって測定された経過時間の例を示す。

【0038】

【表2】

【0039】

ロボット３による１階の清掃が終了した直後に表２に示すような測定結果が得られていれば、Ｓ２０２におけるリストＬ１は、［２Ｆ、９Ｆ、８Ｆ、６Ｆ、４Ｆ、５Ｆ、３Ｆ、７Ｆ、１Ｆ］となる。

【0040】

次に、ロボット制御部１２は、基準時間ｔ２以上清掃されていない階が存在するか否かを判定する（Ｓ２０３）。Ｓ２０３における判定は、時間測定部１３によって測定された経過時間に基づいて行われる。表１に示す例では、基準時間ｔ２は２時間である。表２に示す例では、時間測定部１３によって測定された２階の経過時間は２時間３０分である。時間測定部１３によって測定された９階の経過時間は２時間である。したがって、Ｓ２０３ではＹｅｓと判定される。

【0041】

ロボット制御部１２は、Ｓ２０３でＹｅｓと判定すると、時間測定部１３によって測定された経過時間が基準時間ｔ２より短い階をリストＬ１から除外する。即ち、ロボット制御部１２は、時間測定部１３によって測定された経過時間が基準時間ｔ２以上である階のみをリストＬ１に残す（Ｓ２０４）。したがって、Ｓ２０４におけるリストＬ１は、［２Ｆ、９Ｆ］となる。

【0042】

なお、ロボット制御部１２は、Ｓ２０３でＮｏと判定するとリストＬ１を更新しない。

【0043】

次に、ロボット制御部１２は、リストＬ１に残っている階の中に、ロボット３がかご２に乗って移動した場合に乗車時間が基準時間ｔ３以上となる階が存在するか否かを判定する（Ｓ２０５）。表３は、ロボット３が１階からかご２に乗って移動した時の乗車時間の例を示す。

【0044】

【表3】

【0045】

表１に示す例では、基準時間ｔ３は１０秒である。表３に示す例では、ロボット３が１階から５階以上の何れかの階に移動する場合に、乗車時間が１０秒よりも長くなる。リストＬ１には９階が含まれているため、Ｓ２０５ではＹｅｓと判定される。

【0046】

ロボット制御部１２は、Ｓ２０５でＹｅｓと判定すると、ロボット３がかご２に乗って移動した場合に乗車時間が基準時間ｔ３より短くなる階をリストＬ１から除外する。即ち、ロボット制御部１２は、ロボット３がかご２に乗っている時間が基準時間ｔ３以上となる階のみをリストＬ１に残す（Ｓ２０６）。したがって、Ｓ２０６におけるリストＬ１は［９Ｆ］となる。

【0047】

なお、ロボット制御部１２は、Ｓ２０５でＮｏと判定するとリストＬ１を更新しない。

【0048】

ロボット制御部１２は、リストＬ１の先頭に載っている階をロボット３の行先階に決定する（Ｓ２０７）。即ち、ロボット制御部１２は、９階をロボット３の行先階に決定する。ロボット制御部１２は、Ｓ２０７でロボット３の行先階を決定すると、当該行先階に基づく呼びの要求を運行制御部１１に出力する。

【0049】

Ｓ１０１でロボット３の行先階が決定すると、エレベーターシステム１では、割当かごを決定するための処理が開始される（Ｓ１０２）。割当かごは、ロボット制御部１２が決定した行先階に応答するためのかご２である。割当かごの決定は、運行制御部１１によって行われる。

【0050】

図４は、運行制御部１１の動作例を示すフローチャートである。図４は、Ｓ１０２で行われる一連の処理を示す。基本的に、運行制御部１１は、時間測定部１４によって測定された経過時間に基づいて、エレベーターシステム１に備えられた複数のかご２の中から割当かごを決定する。

【0051】

本実施の形態に示す例では、運行制御部１１は、条件に応じてリストＬ２を更新することにより、割当かごを決定する。先ず、運行制御部１１は、割当かごの候補として、エレベーターシステム１に備えられた全てのかご２をリストＬ２に追加する（Ｓ３０１）。即ち、Ｓ３０１におけるリストＬ２は、［Ａ、Ｂ、Ｃ］となる。リストＬ２の［Ａ］はＡ号機のかご２を、［Ｂ］はＢ号機のかご２を、［Ｃ］はＣ号機のかご２を示す。

【0052】

次に、運行制御部１１は、リストＬ２に含まれるかご２を、前回清掃が行われてからの経過時間が長い順に並べ替える（Ｓ３０２）。運行制御部１１は、時間測定部１４によって測定された経過時間に基づいて、Ｓ３０２における並べ替えを行う。表４は、時間測定部１４によって測定された経過時間の例を示す。

【0053】

【表4】

【0054】

ロボット３による１階の清掃が終了した直後に表４に示すような測定結果が得られていれば、Ｓ３０２におけるリストＬ２は、［Ｂ、Ｃ、Ａ］となる。

【0055】

次に、運行制御部１１は、基準時間ｔ１以上清掃されていないかご２が存在するか否かを判定する（Ｓ３０３）。Ｓ３０３における判定は、時間測定部１４によって測定された経過時間に基づいて行われる。表１に示す例では、基準時間ｔ１は３０分である。表４に示す例では、時間測定部１４によって測定されたＢ号機のかご２の経過時間は５０分である。時間測定部１４によって測定されたＣ号機のかご２の経過時間は３０分である。したがって、Ｓ３０３ではＹｅｓと判定される。

【0056】

運行制御部１１は、Ｓ３０３でＹｅｓと判定すると、時間測定部１４によって測定された経過時間が基準時間ｔ１より短いかご２をリストＬ２から除外する。即ち、運行制御部１１は、時間測定部１４によって測定された経過時間が基準時間ｔ１以上であるかご２のみをリストＬ２に残す（Ｓ３０４）。したがって、Ｓ３０４におけるリストＬ２は、［Ｂ、Ｃ］となる。

【0057】

なお、運行制御部１１は、Ｓ３０３でＮｏと判定するとリストＬ２を更新しない。

【0058】

次に、運行制御部１１は、リストＬ２に残っているかご２の中に、前回清掃が行われてから基準人数ｎ１以上の人が利用したかご２が存在するか否かを判定する（Ｓ３０５）。Ｓ３０５における判定は、人数測定部１５によって測定された人数に基づいて行われる。表５は、人数測定部１５によって測定された人数の例を示す。

【0059】

【表5】

【0060】

表１に示す例では、基準人数ｎ１は１０人である。表５に示す例では、最後の清掃が行われた後にＢ号機のかご２に乗った人の数は１８人である。したがって、Ｓ３０５ではＹｅｓと判定される。

【0061】

運行制御部１１は、Ｓ３０５でＹｅｓと判定すると、人数測定部１５によって測定された人数が基準人数ｎ１より少ないかご２をリストＬ２から除外する。即ち、運行制御部１１は、人数測定部１５によって測定された人数が基準人数ｎ１以上であるかご２のみをリストＬ２に残す（Ｓ３０６）。したがって、Ｓ３０６におけるリストＬ２は、［Ｂ］となる。

【0062】

なお、運行制御部１１は、Ｓ３０５でＮｏと判定するとリストＬ２を更新しない。

【0063】

次に、運行制御部１１は、リストＬ２に残っているかご２の中に、ロボット３の乗車区間において利用者による呼びの要求に応答しないかご２が存在するか否かを判定する（Ｓ３０７）。表６は、ロボット３の乗車区間における利用者への割当状況の例を示す。

【0064】

【表6】

【0065】

表６に示す例では、Ｂ号機のかご２は、ロボット３の乗車区間、即ち１階から９階に向かう区間において、利用者による呼びの要求に応答する。したがって、Ｓ３０７ではＮｏと判定される。運行制御部１１は、Ｓ３０７でＮｏと判定するとリストＬ２を更新しない。このため、リストＬ２は［Ｂ］のままである。

【0066】

一方、運行制御部１１は、Ｓ３０７でＹｅｓと判定すると、ロボット３の乗車区間において利用者による呼びの要求に応答するかご２をリストＬ２から除外する。即ち、運行制御部１１は、ロボット３の乗車区間において利用者による呼びの要求に応答しないかご２のみをリストＬ２に残す（Ｓ３０８）。

【0067】

運行制御部１１は、Ｓ３０９において、リストＬ２の先頭に載っているかご２を、ロボット３が乗るための割当かごに決定する（Ｓ３０９）。即ち、運行制御部１１は、Ｂ号機のかご２を割当かごに決定する。

【0068】

Ｓ３０９で割当かごが決定すると、エレベーターシステム１では、割当かごの応答とロボット３による清掃のための処理が開始される。当該処理において、割当かごの制御は運行制御部１１によって行われる。ロボット３の制御は、ロボット制御部１２によって行われる。

【0069】

具体的には、割当かご、即ちＢ号機のかご２が出発階の乗場に到着したか否かがロボット制御部１２によって判定される（Ｓ１０３）。運行制御部１１は、ロボット３がかご２に乗っている時にそのかご２に利用者が乗ってしまうことがないように、先ず、利用者からの全ての要求に割当かごを応答させる。その後、運行制御部１１は、ロボット制御部１２からの要求に割当かごを応答させる。割当かごが出発階、即ち１階の乗場に到着すると、Ｓ１０３でＹｅｓと判定される。

【0070】

ロボット３は、１階の清掃が終了すると、１階の乗場で割当かごの到着を待つ。割当かごが１階に到着すると、ロボット３は割当かごに乗る（Ｓ１０４）。１階で割当かごから降りる利用者がいれば、ロボット３は、全ての利用者が割当かごから降りるのを待つ。Ｓ１０４でロボット３が割当かごに乗る際に、割当かごは無人である。運行制御部１１は、ロボット３が割当かごに乗った後、行先階、即ち９階に割当かごが到着するまで割当かごを他の呼びの要求に応答させない。これにより、ロボット３と利用者が割当かごに同乗してしまうことを防止する。

【0071】

ロボット３は、割当かごに乗ると、ドアが完全に閉まってから割当かごの清掃を行う（Ｓ１０５）。ロボット３は、割当かごが９階に到着する前に清掃が終了すれば、ドアの前で待機する。

【0072】

その後、割当かごが行先階、即ち次の清掃を行う階に到着したか否かが判定される（Ｓ１０６）。上述したように、運行制御部１１は、１階でロボット３を割当かごに乗せた後、９階に割当かごを直行させる。割当かごが９階の乗場に到着すると、Ｓ１０６でＹｅｓと判定される。割当かごが９階に到着すると、ロボット３は割当かごから降りる（Ｓ１０７）。ロボット３は、割当かごから降りると、降りた階の清掃を開始する（Ｓ１０８）。

【0073】

ロボット３による９階の清掃が完了すると、上述した処理と同様の処理が再び行われる。即ち、ロボット３が次に清掃する階が決定され、ロボット３が当該階に行くための割当かごが決定される。これにより、ロボット３によって、割当かごの清掃と当該階の清掃とが行われる。

【0074】

エレベーターシステム１では、時間測定部１３によって測定された経過時間に基づいて、ロボット３の行先階が決定される。また、時間測定部１４によって測定された経過時間に基づいて、当該行先階に応答するための割当かごが決定される。したがって、エレベーターシステム１であれば、清掃用のロボット３を用いた効率的な清掃管理を行うことができる。

【0075】

本実施の形態に示す例では、時間測定部１３によって測定された経過時間が基準時間ｔ２以上である階が存在すれば、当該階がリストＬ１に残される。即ち、ロボット制御部１２は、当該階を優先してロボット３の行先階に決定する。したがって、最後の清掃から基準時間ｔ２以上清掃が行われていない階を優先してロボット３に清掃させることができる。

【0076】

本実施の形態に示す例では、ロボット３が現在いる階からかご２に乗って移動した時の乗車時間が基準時間ｔ３以上である階が存在すれば、当該階がリストＬ１に残される。即ち、ロボット制御部１２は、当該階を優先してロボット３の行先階に決定する。したがって、ロボット３は、かご２に乗って移動している時にかご２の清掃を終わらせることができる。

【0077】

本実施の形態に示す例では、時間測定部１４によって測定された経過時間が基準時間ｔ１以上であるかご２が存在すれば、当該かご２がリストＬ２に残される。即ち、運行制御部１１は、当該かご２を優先して、ロボット３が乗るための割当かごに決定する。したがって、最後の清掃から基準時間ｔ１以上清掃が行われていないかご２を優先してロボット３に清掃させることができる。

【0078】

本実施の形態に示す例では、人数測定部１５によって測定された人数が基準人数ｎ１以上であるかご２が存在すれば、当該かご２がリストＬ２に残される。即ち、運行制御部１１は、当該かご２を優先して、ロボット３が乗るための割当かごに決定する。したがって、最後の清掃から基準人数ｎ１以上の人が利用したかご２を優先してロボット３に清掃させることができる。

【0079】

エレベーターシステム１では、ロボット３によって各階の清掃を行う時間が予め決められていても良い。かかる場合は、ロボット３が清掃を行うためにある階に到着したタイミングで、その次の行先階が決定され、当該次の行先階に行くための割当かごが決定されても良い。ロボット３は到着した階での清掃が完了すると、乗場で待つことなく、予約した割当かごに乗って次の行先階に移動することができる。

【0080】

本実施の形態では、エレベーターシステム１が１台のロボット３を備える例について説明した。エレベーターシステム１が複数のロボット３を備える場合は、各ロボット３に対して図２から図４に示す動作が行われる。かかる場合は、表２に示す経過時間、表４に示す経過時間、及び表５に示す乗車時間といった情報は、全てのロボット３に共通で利用できる。また、エレベーターシステム１が複数のロボット３を備える場合は、利用者とロボット３との乗り合わせだけでなく、ロボット３同士の乗り合わせが回避されるように、割当かごが決定されても良い。

【0081】

本実施の形態では、表３に示す乗車時間が予め設定されている例について説明した。表３に示す乗車時間に関しては、その時の状況に応じて算出された値が採用されても良い。

【0082】

本実施の形態において、図３は、ロボット３の行先階を決定するための好適な動作フローを示す。他の例として、ロボット制御部１２は、Ｓ２０３に示す判定処理を実施しなくても良い。ロボット制御部１２は、Ｓ２０５に示す判定処理を実施しなくても良い。

【0083】

本実施の形態において、図４は、割当かごを決定するための好適な動作フローを示す。他の例として、運行制御部１１は、Ｓ３０３に示す判定処理を実施しなくても良い。運行制御部１１は、Ｓ３０５に示す判定処理を実施しなくても良い。運行制御部１１は、Ｓ３０７に示す判定処理を実施しなくても良い。

【0084】

また、運行制御部１１は、割当かごの決定において、システム全体の効率が悪化することがないように、利用者の待ち時間及びロボット３の待ち時間等も考慮しても良い。

【0085】

本実施の形態では、運行制御部１１が、時間測定部１４によって測定された経過時間に基づいて、エレベーターシステム１に備えられた複数のかご２の中から割当かごを決定する例について説明した。他の例として、運行制御部１１は、人数測定部１５によって測定された人数に基づいて、エレベーターシステム１に備えられた複数のかご２の中から割当かごを決定しても良い。

【0086】

かかる場合、運行制御部１１は、Ｓ３０２において、リストＬ２に含まれるかご２を、前回清掃が行われてからの利用者の累計人数が多い順に並べ替える。ロボット３による１階の清掃が終了した直後に表５に示すような測定結果が得られていれば、Ｓ３０２におけるリストＬ２は、［Ｂ、Ａ、Ｃ］となる。その後、運行制御部１１は、Ｓ３０３以降に示す処理を必要に応じて行えば良い。

【0087】

エレベーターシステム１が備える一部の機能は、建物内のサーバ或いは建物外のサーバに備えられても良い。一例として、運行制御部１１は、エレベーターの制御盤に備えられる。ロボット制御部１２は、エレベーターの制御盤とは異なる装置であるサーバに備えられる。かかる場合、制御盤とサーバとの通信は、建物内の特定のネットワークを用いて行われても良いし、インターネット等を用いて行われても良い。

【0088】

図５は、エレベーターシステム１のハードウェア資源の例を示す図である。エレベーターシステム１は、ハードウェア資源として、プロセッサ２１とメモリ２２とを含む処理回路２０を備える。処理回路２０に複数のプロセッサ２１が含まれても良い。処理回路２０に複数のメモリ２２が含まれても良い。

【0089】

本実施の形態において、符号１０～１５に示す各部は、エレベーターシステム１が有する機能を示す。記憶部１０の機能は、メモリ２２によって実現される。符号１１～１５に示す各部の機能は、プログラムとして記述されたソフトウェア、ファームウェア、又はソフトウェアとファームウェアとの組み合わせによって実現できる。当該プログラムは、メモリ２２に記憶される。エレベーターシステム１は、メモリ２２に記憶されたプログラムをプロセッサ２１（コンピュータ）によって実行することにより、符号１１～１５に示す各部の機能を実現する。

【0090】

プロセッサ２１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、或いはＤＳＰともいわれる。メモリ２２として、半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、或いはＤＶＤを採用しても良い。採用可能な半導体メモリには、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ、及びＥＥＰＲＯＭ等が含まれる。

【0091】

図６は、エレベーターシステム１のハードウェア資源の他の例を示す図である。図６に示す例では、エレベーターシステム１は、プロセッサ２１、メモリ２２、及び専用ハードウェア２３を含む処理回路２０を備える。図６は、エレベーターシステム１が有する機能の一部を専用ハードウェア２３によって実現する例を示す。エレベーターシステム１が有する機能の全部を専用ハードウェア２３によって実現しても良い。専用ハードウェア２３として、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、又はこれらの組み合わせを採用できる。

【0092】

以下に、本開示に含まれ得る態様の例について、付記として明記する。

【0093】

［付記１］
清掃用のロボットが複数の階に移動可能なエレベーターシステムであって、
前記複数の階のそれぞれについて、前回清掃が行われてからの経過時間を測定する第１時間測定部と、
前記第１時間測定部によって測定された経過時間に基づいて、前記ロボットの行先階を前記複数の階の中から決定するロボット制御部と、
複数のかごと、
前記複数のかごのそれぞれについて、前回清掃が行われてからの経過時間を測定する第２時間測定部と、
前記第２時間測定部によって測定された経過時間に基づいて、前記ロボット制御部が決定した前記行先階に応答するための割当かごを前記複数のかごの中から決定する運行制御部と、
を備えたエレベーターシステム。
［付記２］
第１基準時間を記憶する記憶部を更に備え、
前記運行制御部は、前記第２時間測定部によって測定された経過時間が前記第１基準時間以上であるかごが存在すれば、当該かごを優先して前記割当かごに決定する付記１に記載のエレベーターシステム。
［付記３］
前記複数のかごのそれぞれについて、前回清掃が行われてからの利用者の人数を測定する人数測定部と、
基準人数を記憶する記憶部と、
を更に備え、
前記運行制御部は、前記人数測定部によって測定された人数が前記基準人数以上であるかごが存在すれば、当該かごを優先して前記割当かごに決定する付記１又は付記２に記載のエレベーターシステム。
［付記４］
清掃用のロボットが複数の階に移動可能なエレベーターシステムであって、
前記複数の階のそれぞれについて、前回清掃が行われてからの経過時間を測定する第１時間測定部と、
前記第１時間測定部によって測定された経過時間に基づいて、前記ロボットの行先階を前記複数の階の中から決定するロボット制御部と、
複数のかごと、
前記複数のかごのそれぞれについて、前回清掃が行われてからの利用者の人数を測定する人数測定部と、
前記人数測定部によって測定された人数に基づいて、前記ロボット制御部が決定した前記行先階に応答するための割当かごを前記複数のかごの中から決定する運行制御部と、
を備えたエレベーターシステム。
［付記５］
基準人数を記憶する記憶部を更に備え、
前記運行制御部は、前記人数測定部によって測定された人数が前記基準人数以上であるかごが存在すれば、当該かごを優先して前記割当かごに決定する付記４に記載のエレベーターシステム。
［付記６］
第２基準時間を記憶する記憶部を更に備え、
前記ロボット制御部は、前記第１時間測定部によって測定された経過時間が前記第２基準時間以上である階が存在すれば、当該階を優先して前記行先階に決定する付記１から付記５の何れか一項に記載のエレベーターシステム。
［付記７］
第３基準時間を記憶する記憶部を更に備え、
前記ロボット制御部は、前記ロボットが現在いる階から移動した時の乗車時間が前記第３基準時間以上である階が存在すれば、当該階を優先して前記行先階に決定する付記１から付記６の何れか一項に記載のエレベーターシステム。
［付記８］
前記ロボットが前記割当かごに乗る際に前記割当かごは無人であり、
前記運行制御部は、前記ロボットが前記割当かごに乗った後、前記行先階に前記割当かごが到着するまで前記割当かごを他の呼びの要求に応答させない付記１から付記７の何れか一項に記載のエレベーターシステム。

【符号の説明】

【0094】

１ エレベーターシステム
２ かご
３ ロボット
１０ 記憶部
１１ 運行制御部
１２ ロボット制御部
１３ 時間測定部
１４ 時間測定部
１５ 人数測定部
２０ 処理回路
２１ プロセッサ
２２ メモリ
２３ 専用ハードウェア

【要約】

【課題】清掃用のロボットを用いた効率的な清掃管理を行うことができるエレベーターシステムを提供する。
【解決手段】エレベーターシステム１は、時間測定部１３、ロボット制御部１２、複数のかご２、時間測定部１４、及び運行制御部１１を備える。時間測定部１３は、複数の階のそれぞれについて、前回清掃が行われてからの経過時間を測定する。ロボット制御部１２は、ロボット３の行先階を複数の階の中から決定する。時間測定部１４は、複数のかご２のそれぞれについて、前回清掃が行われてからの経過時間を測定する。運行制御部１１は、ロボット制御部１２が決定した行先階に応答するための割当かごを複数のかご２の中から決定する。
【選択図】図１

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】