(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2022-11-24
(45)【発行日】2022-12-02
(54)【発明の名称】倉庫管理システム、および管理装置
(51)【国際特許分類】
B65G 1/137 20060101AFI20221125BHJP
B65G 1/00 20060101ALI20221125BHJP
【ＦＩ】
B65G1/137 A
B65G1/00 501C
【請求項の数】
14
(21)【出願番号】P 2021110065
(22)【出願日】2021-07-01
(62)【分割の表示】P 2019226058の分割
【原出願日】2019-12-16
(65)【公開番号】P2021155226
(43)【公開日】2021-10-07
【審査請求日】2021-07-01
(73)【特許権者】
【識別番号】000005108
【氏名又は名称】株式会社日立製作所
(74)【代理人】
【識別番号】110001678
【氏名又は名称】藤央弁理士法人
(72)【発明者】
【氏名】和田 拓也
(72)【発明者】
【氏名】森綱 康二
【審査官】中田 誠二郎
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１８－１９９５６２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特表２００９－５４１１７４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１６－２１０５４７（ＪＰ，Ａ）
【文献】国際公開第２０１５／０５２８３０（ＷＯ，Ａ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６５Ｇ １／００－１／２０
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
搬送棚と、前記搬送棚を入出庫する自動倉庫と、前記搬送棚を積載可能な移動体と、前記移動体と通信可能な管理装置と、を有する倉庫管理システムであって、前記搬送棚は、物品を保管可能な複数の棚面と、前記複数の棚面のうち特定の棚面が向いている方向を特定可能な識別コードと、を有し、
前記移動体は、前記識別コードを撮像可能な撮像部を有し、
前記管理装置は、前記搬送棚で保管される物品と、当該物品が前記搬送棚に保管される棚面とを対応付けた在庫情報にアクセス可能であり、
前記管理装置は、
対象物品が保管されている前記搬送棚が前記自動倉庫から出庫される場合、
前記在庫情報を参照して、前記対象物品が前記搬送棚に保管される保管先棚面を特定し、
前記移動体の前記撮像部で撮像した前記識別コードにより特定される前記特定の棚面が向いている方向に基づいて、前記保管先棚面の向きを特定し、
前記搬送棚を積載する前記移動体がピッキングステーションに到着するときに、前記保管先棚面の向きが、前記移動体から前記ピッキングステーションへの方向となるように、前記移動体を制御する、
ことを特徴とする倉庫管理システム。
【請求項2】
請求項１に記載の倉庫管理システムであって、前記搬送棚は、前記搬送棚の下部にパレットを有し、
前記パレットの底面に、前記識別コードが設けられる、
ことを特徴とする倉庫管理システム。
【請求項3】
請求項２に記載の倉庫管理システムであって、前記搬送棚の前記パレットは、前記自動倉庫において前記搬送棚を保持して移動させる移動機構が挿入可能な挿入孔を有する、
ことを特徴とする倉庫管理システム。
【請求項4】
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の倉庫管理システムであって、前記自動倉庫に隣接し、前記自動倉庫から前記搬送棚を搬送して前記移動体に引き渡すコンベアを有し、
前記識別コードは、前記搬送棚が前記コンベアに載置される底面に形成された凹部に設けられる、
ことを特徴とする倉庫管理システム。
【請求項5】
請求項１に記載の倉庫管理システムであって、前記自動倉庫と前記ピッキングステーションとの間に、前記搬送棚を一時的に滞留させるバッファ領域が存在し、
前記管理装置は、
前記搬送棚を積載した移動体を、前記ピッキングステーションへの移動前または移動後に前記バッファ領域に移動させる、
ことを特徴とする倉庫管理システム。
【請求項6】
請求項５に記載の倉庫管理システムであって、前記管理装置は、
前記ピッキングステーションで前記搬送棚に対するピッキングが終了した後、前記搬送棚を前記自動倉庫に入庫する場合に、前記搬送棚を前記バッファ領域のうち前記自動倉庫により近い領域に移動させる、
ことを特徴とする倉庫管理システム。
【請求項7】
請求項５に記載の倉庫管理システムであって、前記管理装置は、
前記搬送棚を積載した前記移動体を、前記ピッキングステーションへの出荷頻度が高いほど、または、前記ピッキングステーションへの出荷順が早いほど、前記バッファ領域内の前記ピッキングステーションにより近い領域に移動させる、
ことを特徴とする倉庫管理システム。
【請求項8】
請求項５に記載の倉庫管理システムであって、前記バッファ領域は複数存在し、
前記管理装置は、
前記搬送棚を積載した前記移動体を、前記ピッキングステーションへの出荷頻度が高いほど、または、前記ピッキングステーションへの出荷順が早いほど、複数のバッファ領域のうち前記ピッキングステーションにより近いバッファ領域に移動させる、
ことを特徴とする倉庫管理システム。
【請求項9】
請求項１に記載の倉庫管理システムであって、前記管理装置は、
前記移動体の周辺に他の移動体が存在するか否かを判断し、
前記移動体の周辺に前記他の移動体が存在しない場合、前記搬送棚を積載する前記移動体がピッキングステーションに到着するときに、前記保管先棚面の向きが、前記移動体から前記ピッキングステーションへの方向となるように、前記移動体が移動する搬送領域で前記移動体を回転制御する、
ことを特徴とする倉庫管理システム。
【請求項10】
請求項９に記載の倉庫管理システムであって、前記管理装置は、前記移動体および前記他の移動体の最新位置を管理する移動体情報にアクセス可能であり、
前記管理装置は、
前記移動体情報を参照して、前記移動体の周辺に前記他の移動体が存在するか否かを判断する、
ことを特徴とする倉庫管理システム。
【請求項11】
請求項１に記載の倉庫管理システムであって、前記識別コードは、複数の位置検出パターンを有する二次元コードであり、
前記複数の位置検出パターンは、前記撮像部が前記二次元コードの位置を認識するためのパターンであり、
前記管理装置は、
前記複数の位置検出パターンの配置関係に基づいて、前記特定の棚面が向いている方向を特定する、
ことを特徴とする倉庫管理システム。
【請求項12】
搬送棚と、前記搬送棚を入出庫する自動倉庫と、前記搬送棚を積載可能な移動体と、前記移動体と通信可能な管理装置と、を有する倉庫管理システムであって、
前記搬送棚は、物品を保管可能な複数の棚面を有し、前記複数の棚面のうち特定の棚面が向いている方向を特定可能に構成されており、
前記管理装置は、
対象物品が保管されている前記搬送棚が前記自動倉庫から出庫されるとき、
前記移動体の周辺に他の移動体が存在するか否かを判断し、
前記移動体の周辺に前記他の移動体が存在しない場合、前記搬送棚を積載する前記移動体がピッキングステーションに到着するときに、前記対象物品が前記搬送棚に保管される保管先棚面の向きが、前記移動体から前記ピッキングステーションへの方向となるように、前記移動体が移動する搬送領域で前記移動体を回転制御する、
ことを特徴とする倉庫管理システム。
【請求項13】
請求項１２に記載の倉庫管理システムであって、前記管理装置は、前記移動体および前記他の移動体の最新位置を管理する移動体情報にアクセス可能であり、
前記管理装置は、
前記移動体情報を参照して、前記移動体の周辺に前記他の移動体が存在するか否かを判断する、
ことを特徴とする倉庫管理システム。
【請求項14】
自動倉庫から出庫される搬送棚を積載可能な移動体と通信可能な管理装置であって、前記搬送棚は、物品を保管可能な複数の棚面と、前記複数の棚面のうち特定の棚面が向いている方向を特定可能な識別コードと、を有し、
前記移動体は、前記識別コードを撮像可能な撮像部を有し、
前記管理装置は、前記搬送棚で保管される物品と、当該物品が前記搬送棚に保管される棚面とを対応付けた在庫情報にアクセス可能であり、
前記管理装置は、
対象物品が保管されている前記搬送棚が前記自動倉庫から出庫される場合、
前記在庫情報を参照して、前記対象物品が前記搬送棚に保管される保管先棚面を特定し、
前記移動体の前記撮像部で撮像した前記識別コードにより特定される前記特定の棚面が向いている方向に基づいて、前記保管先棚面の向きを特定し、
前記搬送棚を積載する前記移動体がピッキングステーションに到着するときに、前記保管先棚面の向きが、前記移動体から前記ピッキングステーションへの方向となるように、前記移動体を制御する、
ことを特徴とする管理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、倉庫管理システム、および管理装置に関する。
【背景技術】
【0002】
下記特許文献１は、スタッカークレーンの走行時における収容ラックの荷崩れを抑制できる自動倉庫の搬送システムを開示する。この自動倉庫は、スタッカークレーンの走行経路に沿って配置される複数の保管棚に多層構造の収容ラックを収容可能な自動倉庫において、前記収容ラックは、卵を収容した複数のトレイを一方向から積み込み可能な開放面を備えるとともに、この開放面以外の側面三方向を落下防止用の壁で囲まれたものであり、前記収容ラックを前記保管棚との間で移載する前記スタッカークレーンは、走行方向の前後に側壁を備えており、前記スタッカークレーンの一方の前記側壁と前記収容ラックの前記開放面とが向かい合った状態で、前記スタッカークレーンが前記収容ラックを搬送する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１８－１５０１０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、上述した従来技術では、自動倉庫および自動倉庫に連結する搬送設備の範囲内での収容ラックの搬送についてのみ開示されており、搬送設備の範囲外での収容ラックの搬送については、考慮されていない。したがって、収容ラックを搬送設備の範囲外に搬送すると、収容ラックの棚面が、ピッキングステーションと対面しない場合があり、物品の入出荷作業が遅延する。
【0005】
本発明は、物品の入出荷作業の効率化を図ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本願において開示される発明の第１側面となる倉庫管理システムは、搬送棚と、前記搬送棚を入出庫する自動倉庫と、前記搬送棚を積載可能な移動体と、前記移動体と通信可能な管理装置と、を有する倉庫管理システムであって、前記搬送棚は、物品を保管可能な複数の棚面と、前記複数の棚面のうち特定の棚面が向いている方向を特定可能な識別コードと、を有し、前記移動体は、前記識別コードを撮像可能な撮像部を有し、前記管理装置は、前記搬送棚で保管される物品と、当該物品が前記搬送棚に保管される棚面とを対応付けた在庫情報にアクセス可能であり、前記管理装置は、対象物品が保管されている前記搬送棚が前記自動倉庫から出庫される場合、前記在庫情報を参照して、前記対象物品が前記搬送棚に保管される保管先棚面を特定し、前記移動体の前記撮像部で撮像した前記識別コードにより特定される前記特定の棚面が向いている方向に基づいて、前記保管先棚面の向きを特定し、前記搬送棚を積載する前記移動体がピッキングステーションに到着するときに、前記保管先棚面の向きが、前記移動体から前記ピッキングステーションへの方向となるように、前記移動体を制御する、ことを特徴とする。
本願において開示される発明の第２側面となる倉庫管理システムは、搬送棚と、前記搬送棚を入出庫する自動倉庫と、前記搬送棚を積載可能な移動体と、前記移動体と通信可能な管理装置と、を有する倉庫管理システムであって、前記搬送棚は、物品を保管可能な複数の棚面を有し、前記複数の棚面のうち特定の棚面が向いている方向を特定可能に構成されており、前記管理装置は、対象物品が保管されている前記搬送棚が前記自動倉庫から出庫されるとき、前記移動体の周辺に他の移動体が存在するか否かを判断し、前記移動体の周辺に前記他の移動体が存在しない場合、前記搬送棚を積載する前記移動体がピッキングステーションに到着するときに、前記対象物品が前記搬送棚に保管される保管先棚面の向きが、前記移動体から前記ピッキングステーションへの方向となるように、前記移動体が移動する搬送領域で前記移動体を回転制御する、ことを特徴とする。
本願において開示される発明の第２側面となる倉庫管理システムは、搬送棚と、前記搬送棚を入出庫する自動倉庫と、前記搬送棚を積載可能な移動体と、前記移動体と通信可能な管理装置と、を有する倉庫管理システムであって、前記搬送棚は、物品を保管可能な複数の棚面を有し、前記複数の棚面のうち特定の棚面が向いている方向を特定可能に構成されており、前記管理装置は、対象物品が保管されている前記搬送棚が前記自動倉庫から出庫されるとき、前記移動体の周辺に他の移動体が存在するか否かを判断し、前記移動体の周辺に前記他の移動体が存在しない場合、前記搬送棚を積載する前記移動体がピッキングステーションに到着するときに、前記対象物品が前記搬送棚に保管される保管先棚面の向きが、前記移動体から前記ピッキングステーションへの方向となるように、前記移動体が移動する搬送領域で前記移動体を回転制御する、ことを特徴とする。
【0007】
本願において開示される発明の第３側面となる管理装置は、自動倉庫から出庫される搬送棚を積載可能な移動体と通信可能な管理装置であって、前記搬送棚は、物品を保管可能な複数の棚面と、前記複数の棚面のうち特定の棚面が向いている方向を特定可能な識別コードと、を有し、前記移動体は、前記識別コードを撮像可能な撮像部を有し、前記管理装置は、前記搬送棚で保管される物品と、当該物品が前記搬送棚に保管される棚面とを対応付けた在庫情報にアクセス可能であり、前記管理装置は、対象物品が保管されている前記搬送棚が前記自動倉庫から出庫される場合、前記在庫情報を参照して、前記対象物品が前記搬送棚に保管される保管先棚面を特定し、前記移動体の前記撮像部で撮像した前記識別コードにより特定される前記特定の棚面が向いている方向に基づいて、前記保管先棚面の向きを特定し、前記搬送棚を積載する前記移動体がピッキングステーションに到着するときに、前記保管先棚面の向きが、前記移動体から前記ピッキングステーションへの方向となるように、前記移動体を制御する、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【0008】
本発明の代表的な実施の形態によれば、物品の入出荷作業の効率化を図ることができる。前述した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施例の説明により明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【発明を実施するための形態】
【0010】
＜倉庫管理システムの構成例＞
図１は、倉庫管理システムの構成例を示す説明図である。倉庫管理システム１００は、自動倉庫１０１と、搬送設備１０２と、搬送領域１０３と、を有する。自動倉庫１０１は、自動的に搬送棚１１３を入出庫する設備である。搬送設備１０２は、自動倉庫１０１から出庫されてきた搬送棚１１３を搬送領域１０３に移動させ、搬送領域１０３からの搬送棚１１３を自動倉庫１０１に入庫するために自動倉庫１０１に移動させる設備である。
図１は、倉庫管理システムの構成例を示す説明図である。倉庫管理システム１００は、自動倉庫１０１と、搬送設備１０２と、搬送領域１０３と、を有する。自動倉庫１０１は、自動的に搬送棚１１３を入出庫する設備である。搬送設備１０２は、自動倉庫１０１から出庫されてきた搬送棚１１３を搬送領域１０３に移動させ、搬送領域１０３からの搬送棚１１３を自動倉庫１０１に入庫するために自動倉庫１０１に移動させる設備である。
【0011】
搬送領域１０３は、自律走行により搬送棚１１３を搬送する無人搬送車（以下、単に搬送車）１１３が移動し、かつ、物品を搬送棚１１３に入荷したり、搬送棚１１３から物品を出荷（ピッキング）したりするピッキングステーションＰＳ１、ＰＳ２が存在する領域である。ピッキングステーションＰＳ１、ＰＳ２を区別しない場合は、単にピッキングステーションＰＳと表記する。また、図１では、ピッキングステーションＰＳは２つであるが、１つでもよく３つ以上でもよい。
【0012】
自動倉庫１０１は、ラック１１１－１，１１１－２と、スタッカークレーン１１２と、を有する。ラック１１１－１，１１１－２を区別しない場合は、単にラック１１１と表記する。また、図１では、ラック１１１は２つであるが、１つでもよく３つ以上でもよい。
【0013】
ラック１１１は、Ｙ軸方向に配列される。ラック１１１は、ＸＺ平面に搬送棚１１３を収容するマトリクス状の収容領域を有する。スタッカークレーン１１２は、ラック１１１－１，１１１－２の間に配置され、Ｘ軸方向に移動可能で、かつ、Ｚ軸方向に昇降可能な移動機構である。スタッカークレーン１１２は、搬送棚１１３を保持可能であり、ラック１１１の収容領域から搬送棚１１３を取り出して搬送設備１０２に出庫したり、搬送設備１０２から搬送棚１１３を引き受けてラック１１１の収容領域の空きブロックに入庫したりする。
【0014】
搬送設備１０２は、自動倉庫１０１と搬送領域１０３との間に設けられ、自動倉庫１０１と搬送領域１０３との間で搬送棚１１３を引き渡す。搬送設備１０２は、搬送棚１１３を搬送可能なコンベア１２１－１，１２１－２を有する。コンベア１２１－１，１２１－２を区別しない場合は、単にコンベア１２１と表記する。また、図１では、コンベア１２１は２本であるが、１本でもよく３本以上でもよい。
【0015】
コンベア１２１は、ラック１１１とともにＹ軸方向に配列される。コンベア１２１の搬送方向はＸ軸方向である。コンベア１２１の一端は、スタッカークレーン１１２の移動範囲に対応する。コンベア１２１の一端では、スタッカークレーン１１２から搬送棚１１３が載置されたり、取り出されたりする。コンベア１２１の他端は、搬送領域１０３に対応する。コンベア１２１の他端では、搬送車１０４に搬送棚１１３が載置されたり、搬送車１０４に載置された搬送棚１１３がコンベア１２１に載置されたりする。
【0016】
具体的には、たとえば、搬送棚１１３を搬送領域１０３に搬送する場合、コンベア１２１の他端の下方に搬送車１０４が移動すると、搬送車１０４は、後述する回転板をＺ軸方向に上昇させることで、コンベア１２１の他端に搬送されてきた搬送棚１１３を持ち上げてコンベア１２１から離間させる。搬送車１０４は、コンベア１２１から搬送領域１０３に移動し、その後、搬送棚１１３が載置された回転板をＺ軸方向に下降させる。
【0017】
また、搬送棚１１３を搬送領域１０３から搬送設備１０２に移行する場合、コンベア１２１の他端の下方に搬送棚１１３を載置した搬送車１０４が接近すると、搬送車１０４は、搬送棚１１３が載置された回転板をＺ軸方向に上昇させ、この状態でコンベア１２１の他端の下方に移動する。そして、搬送車１０４は、搬送棚１１３が載置された回転板をＺ軸方向に下降することで、コンベア１２１の他端に搬送棚１１３を引き渡す。
【0018】
搬送領域１０３は、搬送設備１０２に隣接する。搬送領域１０３では複数の搬送車１０４が走行する。搬送車１０４は、搬送設備１０２とピッキングステーションＰＳとの間で搬送棚１１３を搬送する移動体である。搬送車１０４は、搬送設備１０２から搬送棚１１３を受け取ってピッキングステーションＰＳに搬送したり、ピッキングステーションＰＳから搬送棚１１３を受け取って搬送設備１０２に搬送したりする。
【0019】
また、搬送領域１０３には、中継地点Ｂ１～Ｂ３が存在してもよい。この場合、搬送車１０４は、中継地点Ｂ１～Ｂ３に搬送棚１１３を置いたり、中継地点Ｂ１～Ｂ３に置かれている搬送棚１１３を受け取って搬送したりする。中継地点Ｂ１～Ｂ３は、物品が保管されている搬送棚１１３が自動倉庫１０１から出庫され、搬送棚１１３を搬送車１０４が積載した場合に、搬送車１０４の移動先へ搬送するタイミングを調整するために、搬送棚１１３を一時的に配置させるバッファ領域になる。
【0020】
ピッキングステーションＰＳは、搬送棚１１３に保管されている物品を取り出したり（出荷）、外部から運搬されてきた物品を搬送棚１１３に保管したり（入荷）する場所である。入出荷作業は、作業員または作業ロボットによって行われる。
【0021】
＜ラック１１１＞
図２は、自動倉庫１０１を構成するラック１１１の正面図である。ラック１１１は、収容領域２００として、複数のブロックｒ（ｉ，ｊ）を有する（ｉは１≦ｉ≦ｍを満たす整数であり、ｊは１≦ｊ≦ｎを満たす整数である。ｍおよびｎは、１以上の整数である。）。図２において、搬送棚１１３が収容されていないブロックｒ（ｉ，ｊ）が空きブロックである。
図２は、自動倉庫１０１を構成するラック１１１の正面図である。ラック１１１は、収容領域２００として、複数のブロックｒ（ｉ，ｊ）を有する（ｉは１≦ｉ≦ｍを満たす整数であり、ｊは１≦ｊ≦ｎを満たす整数である。ｍおよびｎは、１以上の整数である。）。図２において、搬送棚１１３が収容されていないブロックｒ（ｉ，ｊ）が空きブロックである。
【0022】
＜搬送棚１１３＞
図３は、搬送棚１１３の斜視図である。図３では、３種類の搬送棚１１３ａ～１１３ｃを示す。搬送棚１１３ａ～１１３ｃを区別しない場合は、単に、搬送棚１１３と表記する。搬送棚１１３ａは、２つの棚の背面を対面して（背中合わせにして）構成される。棚が見える面、すなわち、棚の正面を棚面と称す。一方の棚面をＡ面と称し、他方の棚面をＢ面と称す。Ａ面とＢ面とは、１８０度向いている方向が異なる。搬送棚１１３ａにおける棚の棚段はＺ軸方向に３段であるが、２段でも４段以上でもよい。棚段を１段にしたのが搬送棚１１３ｂである。また、ＸＺ平面に平行な棚板をＹ軸方向に配列することにより、棚段に物品が補完か可能な複数の間口が形成されていてもよい。
図３は、搬送棚１１３の斜視図である。図３では、３種類の搬送棚１１３ａ～１１３ｃを示す。搬送棚１１３ａ～１１３ｃを区別しない場合は、単に、搬送棚１１３と表記する。搬送棚１１３ａは、２つの棚の背面を対面して（背中合わせにして）構成される。棚が見える面、すなわち、棚の正面を棚面と称す。一方の棚面をＡ面と称し、他方の棚面をＢ面と称す。Ａ面とＢ面とは、１８０度向いている方向が異なる。搬送棚１１３ａにおける棚の棚段はＺ軸方向に３段であるが、２段でも４段以上でもよい。棚段を１段にしたのが搬送棚１１３ｂである。また、ＸＺ平面に平行な棚板をＹ軸方向に配列することにより、棚段に物品が補完か可能な複数の間口が形成されていてもよい。
【0023】
搬送棚１１３ｃは、４つの棚の棚面（Ａ面～Ｄ面）が外側に向くように構成される。搬送棚１１３ａ，１１３ｂと同様、Ａ面とＢ面とは、１８０度向いている方向が異なり、Ｃ面とＤ面とは、１８０度向いている方向が異なる。Ａ面およびＢ面と、Ｃ面およびＤ面とは、９０度向いている方向が異なる。
【0024】
搬送棚１１３の下部には、パレット３０１が設けられる。パレット３０１には挿入孔３１０が設けられ、スタッカークレーン１１２が有するフォーク（不図示）が差し込まれる。これにより、スタッカークレーン１１２は、搬送棚１１３を搬送可能になる。なお、挿入孔３１０がないパレット３０１もある。この場合、スタッカークレーン１１２は、パレット３０１の底面から搬送棚１１３を持ち上げることになる。
【0025】
図４は、搬送棚１１３を示す説明図である。（Ａ）は搬送棚１１３の底面図である。搬送棚１１３の底面、すなわち、パレット３０１の底面３０１ａには、所定の位置（たとえば、中央）に識別コード４００が設けられる。すなわち、底面３０１ａは、識別コード４００が設けられる表示面となる。
【0026】
具体的には、たとえば、識別コード４００が印刷されたシートが底面３０１ａに貼着されてもよく、識別コード４００が底面３０１ａに塗布されてもよい。また、識別コード４００は、底面３０１ａに設けられた表示器に画像として表示されてもよい。図４では、識別コード４００の一例として二次元コードが付与されている。二次元コードの四隅のうち３つには、位置検出パターン４０１～４０３が設けられる。位置検出パターン４０１～４０３は、後述する撮像部５０４が二次元コードの位置を認識するためのパターンである。
【0027】
位置検出パターン４０１，４０２は、Ａ面側に配置され、位置検出パターン４０３は、Ｂ面側に配置される。位置検出パターン４０１，４０３は、Ａ面およびＢ面の配列方向に配置される。位置検出パターン４０１～４０３の配置状態を検出することにより、搬送棚１１３の棚面がどの方向を向いているかを特定することが可能になる。
【0028】
（Ｂ）は搬送棚１１３のパレット３０１の拡大断面図である。識別コード４００は、パレット３０１の底面３０１ａに付与されるが、（Ｂ）に示したように、底面３０１ａに形成された凹部４０４に識別コード４００が付与されてもよい。これにより、搬送棚１１３がコンベア１２１に載置された場合、底面３０１ａはコンベア１２１に接触するが、識別コード４００はコンベア１２１に接触しない。したがって、底面３０１ａとコンベア１２１との摩擦による識別コード４００の剥離が低減される。
【0029】
＜搬送車１０４＞
図５は、搬送車１０４の拡大図である。（Ａ）は、搬送車１０４の斜視図を示す。搬送車１０４は正面５０１を有する。正面５０１が向いている方向が、搬送車１０４の進行方向ｄとなる。搬送車１０４の上面５０２には、回転板５０３と、撮像部５０４と、が設けられる。撮像部５０４は、回転板５０３の中心位置に設けられる。また、回転板５０３には、搬送棚１１３が載置される。回転板５０３は、搬送棚１１３が載置された状態で、撮像部５０４を中心として矢印Ｒ方向に回転可能である。撮像部５０４は、回転板５０３に搬送棚１１３が載置された場合に、パレット３０１の底面３０１ａの識別コード４００を撮像する。
図５は、搬送車１０４の拡大図である。（Ａ）は、搬送車１０４の斜視図を示す。搬送車１０４は正面５０１を有する。正面５０１が向いている方向が、搬送車１０４の進行方向ｄとなる。搬送車１０４の上面５０２には、回転板５０３と、撮像部５０４と、が設けられる。撮像部５０４は、回転板５０３の中心位置に設けられる。また、回転板５０３には、搬送棚１１３が載置される。回転板５０３は、搬送棚１１３が載置された状態で、撮像部５０４を中心として矢印Ｒ方向に回転可能である。撮像部５０４は、回転板５０３に搬送棚１１３が載置された場合に、パレット３０１の底面３０１ａの識別コード４００を撮像する。
【0030】
（Ｂ）は、搬送車１０４による搬送棚１１３の搬送状態を示す平面図である。（Ｂ１）搬送車１０４は、搬送棚１１３を載置した状態で進行方向ｄを進む。ここでは、Ａ面は進行方向ｄを向いているものとする。（Ｂ２）たとえば、搬送車１０４がＺ軸回りに時計回りに９０度回転する場合、回転板５０３は搬送車１０４の回転に伴って回転しないため、Ａ面は、回転前と同じ方向を向く。
【0031】
（Ｂ３）たとえば、（Ｂ２）の状態から搬送車１０４がＺ軸回りに反時計回りに９０度回転する場合、回転板５０３は搬送車１０４の回転に伴って回転しないため、Ａ面は、回転前と同じ方向を向いたままである。なお、図５の（Ｂ）では、回転板５０３は搬送車１０４の回転に伴って回転しない場合を例に挙げたが、回転板５０３は搬送車１０４の回転に伴って回転するように制御されてもよい。
【0032】
＜倉庫管理システム１００のシステム構成例＞
図６は、倉庫管理システム１００のシステム構成例を示す説明図である。倉庫管理システム１００は、自動倉庫１０１と、搬送設備１０２と、搬送車１０４と、管理装置６０１と、コントローラ６０２と、端末６０３と、を有する。管理装置６０１、コントローラ６０２、搬送車１０４、および端末６０３は、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ），ＷＡＮ（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ），インターネットのようなネットワーク６００により、通信可能に接続される。また、コントローラ６０２は、自動倉庫１０１および搬送設備１０２と通信可能に接続される。
図６は、倉庫管理システム１００のシステム構成例を示す説明図である。倉庫管理システム１００は、自動倉庫１０１と、搬送設備１０２と、搬送車１０４と、管理装置６０１と、コントローラ６０２と、端末６０３と、を有する。管理装置６０１、コントローラ６０２、搬送車１０４、および端末６０３は、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ），ＷＡＮ（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ），インターネットのようなネットワーク６００により、通信可能に接続される。また、コントローラ６０２は、自動倉庫１０１および搬送設備１０２と通信可能に接続される。
【0033】
管理装置６０１は、コントローラ６０２および搬送車１０４を管理する。管理装置６０１は、端末６０３から入荷情報や出荷情報を受信する。管理装置６０１は、搬送車１０４の走行ルートを生成し、搬送車１０４が走行ルートを走行するように移動制御する。なお、走行ルートについては、目的地点（たとえば、ピッキングステーションＰＳや搬送設備１０２）までの経路でもよいが、搬送領域１０３には他の搬送車１０４も走行中であるため、目的地点に向かうための所定距離までの経路としてもよい。この場合、管理装置６０１は、所定距離ごとに走行ルートを生成して搬送車１０４に送信することにある。これにより、状況に応じて搬送車１０４を誘導することができる。
【0034】
また、管理装置６０１は、地図情報ＤＢ６１１と、搬送車情報ＤＢ６１２と、在庫情報ＤＢ６１３と、を有する。地図情報ＤＢ６１１は、搬送領域１０３の地図情報を記憶するデータベースであり、詳細は図９で後述する。搬送車情報ＤＢ６１２は、搬送車１０４に関する移動体情報を記憶するデータベースであり、詳細は図１０で後述する。
【0035】
在庫情報ＤＢ６１３は、物品の在庫情報を記憶するデータベースであり、詳細は図１１で後述する。搬送棚ＤＢ６１４は、搬送棚１１３に関する情報を記憶するデータベースであり、詳細は図１２で後述する。なお、搬送棚ＤＢ６１４は、管理装置６０１に設けられていてもよい。また、コントローラ６０２の機能も、管理装置６０１に設けられていてもよい。
【0036】
コントローラ６０２は、自動倉庫１０１に対する搬送棚１１３の入出庫を制御したり、搬送設備１０２におけるコンベア１２１の搬送速度や搬送方向を制御する。端末６０３は、ピッキングステーションＰＳに配置され、ピッキングステーションＰＳの作業員が操作する。
【0037】
＜コントローラ６０２のハードウェア構成例＞
図７は、コンピュータ（管理装置６０１、コントローラ６０２、端末６０３）のハードウェア構成例を示すブロック図である。コンピュータ７００は、第１プロセッサ７０１と、第１記憶デバイス７０２と、入力デバイス７０３と、出力デバイス７０４と、第１通信インタフェース（第１通信ＩＦ）７０５と、を有する。第１プロセッサ７０１、第１記憶デバイス７０２、入力デバイス７０３、出力デバイス７０４、および第１通信ＩＦ７０５は、バス７０６により接続される。第１プロセッサ７０１は、コンピュータ７００を制御する。第１記憶デバイス７０２は、第１プロセッサ７０１の作業エリアとなる。また、第１記憶デバイス７０２は、各種プログラムやデータを記憶する非一時的なまたは一時的な記録媒体である。第１記憶デバイス７０２としては、たとえば、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、フラッシュメモリがある。入力デバイス７０３は、データを入力する。入力デバイス７０３としては、たとえば、キーボード、マウス、タッチパネル、テンキー、スキャナがある。出力デバイス７０４は、データを出力する。出力デバイス７０４としては、たとえば、ディスプレイ、プリンタがある。第１通信ＩＦ７０５は、ネットワーク６００と接続し、データを送受信する。
図７は、コンピュータ（管理装置６０１、コントローラ６０２、端末６０３）のハードウェア構成例を示すブロック図である。コンピュータ７００は、第１プロセッサ７０１と、第１記憶デバイス７０２と、入力デバイス７０３と、出力デバイス７０４と、第１通信インタフェース（第１通信ＩＦ）７０５と、を有する。第１プロセッサ７０１、第１記憶デバイス７０２、入力デバイス７０３、出力デバイス７０４、および第１通信ＩＦ７０５は、バス７０６により接続される。第１プロセッサ７０１は、コンピュータ７００を制御する。第１記憶デバイス７０２は、第１プロセッサ７０１の作業エリアとなる。また、第１記憶デバイス７０２は、各種プログラムやデータを記憶する非一時的なまたは一時的な記録媒体である。第１記憶デバイス７０２としては、たとえば、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、フラッシュメモリがある。入力デバイス７０３は、データを入力する。入力デバイス７０３としては、たとえば、キーボード、マウス、タッチパネル、テンキー、スキャナがある。出力デバイス７０４は、データを出力する。出力デバイス７０４としては、たとえば、ディスプレイ、プリンタがある。第１通信ＩＦ７０５は、ネットワーク６００と接続し、データを送受信する。
【0038】
＜搬送車１０４のハードウェア構成例＞
図８は、搬送車１０４のハードウェア構成例を示すブロック図である。搬送車１０４は、第２プロセッサ８０１と、第２記憶デバイス８０２と、駆動部８０３と、撮像部５０４と、第２通信インタフェース（第２通信ＩＦ）８０５と、を有する。第２プロセッサ８０１、第２記憶デバイス８０２、駆動部８０３、撮像部５０４、および第２通信ＩＦ８０５は、バス８０６により接続される。第２プロセッサ８０１は、搬送車１０４を制御する。第２記憶デバイス８０２は、第２プロセッサ８０１の作業エリアとなる。また、第２記憶デバイス８０２は、各種プログラムやデータを記憶する非一時的なまたは一時的な記録媒体である。第２記憶デバイス８０２としては、たとえば、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ、フラッシュメモリがある。駆動部８０３は、搬送車１０４の移動機構を駆動することにより搬送車１０４を搬送領域１０３で移動させたり、回転板５０３を回転させたりする。撮像部５０４は、回転板５０３に積載された搬送棚１１３の底面３０１ａの識別コード４００を撮像する。また、搬送車１０４の底面３０１ａにも撮像部５０４が設けられ、搬送領域１０３の床面に設けられたマーカーを読み取る。第２通信ＩＦ８０５は、ネットワーク６００と接続し、データを送受信する。
図８は、搬送車１０４のハードウェア構成例を示すブロック図である。搬送車１０４は、第２プロセッサ８０１と、第２記憶デバイス８０２と、駆動部８０３と、撮像部５０４と、第２通信インタフェース（第２通信ＩＦ）８０５と、を有する。第２プロセッサ８０１、第２記憶デバイス８０２、駆動部８０３、撮像部５０４、および第２通信ＩＦ８０５は、バス８０６により接続される。第２プロセッサ８０１は、搬送車１０４を制御する。第２記憶デバイス８０２は、第２プロセッサ８０１の作業エリアとなる。また、第２記憶デバイス８０２は、各種プログラムやデータを記憶する非一時的なまたは一時的な記録媒体である。第２記憶デバイス８０２としては、たとえば、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ、フラッシュメモリがある。駆動部８０３は、搬送車１０４の移動機構を駆動することにより搬送車１０４を搬送領域１０３で移動させたり、回転板５０３を回転させたりする。撮像部５０４は、回転板５０３に積載された搬送棚１１３の底面３０１ａの識別コード４００を撮像する。また、搬送車１０４の底面３０１ａにも撮像部５０４が設けられ、搬送領域１０３の床面に設けられたマーカーを読み取る。第２通信ＩＦ８０５は、ネットワーク６００と接続し、データを送受信する。
【0039】
＜データベース＞
図９は、地図情報ＤＢ６１１の一例を示す説明図である。地図情報ＤＢ６１１は、搬送領域１０３のＸＹ平面を示す地図データ（不図示）を有する。具体的には、たとえば、搬送領域１０３の床面は、図１に示したように、２次元メッシュで分割されており、管理装置６０１は、地図データとして、各メッシュの中心の座標値を、地図データとして管理する（中心ではなく、メッシュの頂点座標値でもよい）。また、各メッシュは、当該メッシュの座標値を含むマーカーを有する。マーカーは、例えば、メッシュ上に貼着または塗布されたバーコード（２次元コードも含む）である。バーコードはメッシュの座標値が織り込まれた情報である。
図９は、地図情報ＤＢ６１１の一例を示す説明図である。地図情報ＤＢ６１１は、搬送領域１０３のＸＹ平面を示す地図データ（不図示）を有する。具体的には、たとえば、搬送領域１０３の床面は、図１に示したように、２次元メッシュで分割されており、管理装置６０１は、地図データとして、各メッシュの中心の座標値を、地図データとして管理する（中心ではなく、メッシュの頂点座標値でもよい）。また、各メッシュは、当該メッシュの座標値を含むマーカーを有する。マーカーは、例えば、メッシュ上に貼着または塗布されたバーコード（２次元コードも含む）である。バーコードはメッシュの座標値が織り込まれた情報である。
【0040】
また、地図情報ＤＢ６１１は、搬送領域１０３における位置情報を記憶する。具体的には、たとえば、地図情報ＤＢ６１１は、フィールドとして、位置ＩＤ９０１と、位置名９０２と、位置９０３と、を有する。同一行の各フィールドの値の組み合わせが、位置情報を示すエントリを構成する。
【0041】
位置ＩＤ９０１は、位置を一意に特定する識別子である。図９では、便宜上、位置に用いられている符号を位置ＩＤの値とする。位置名９０２は、位置ＩＤで特定される位置の名称である。位置９０３は、地図データ上のＸＹ座標値である。
【0042】
図１０は、搬送車情報ＤＢ６１２の一例を示す説明図である。搬送車情報ＤＢ６１２は、フィールドとして、搬送車ＩＤ１００１と、最新位置１００２と、搬送車ステータス１００３と、を有する。同一行の各フィールドの値の組み合わせが、当該搬送車１０４の搬送車情報を示すエントリを構成する。
【0043】
搬送車ＩＤ１００１は、搬送車１０４を一意に特定する識別情報である。最新位置１００２は、搬送車１０４の最新の位置を示すＸＹ座標値である。具体的には、たとえば、搬送車１０４がマーカーを読み取る都度、読み取ったマーカーから得られるメッシュのＸＹ座標値および搬送車ＩＤ１００１を管理装置６０１に送信する。管理装置６０１は、メッシュのＸＹ座標値が搬送車１０４から受信される都度、受信された搬送車ＩＤ１００１で特定されるエントリの最新位置１００２に、受信されたＸＹ座標値を上書きする。
【0044】
搬送車ステータス１００３は、搬送車１０４の現在の状態を示す。搬送車ステータス１００３には、「搬送」、「待機」および「迎車」の３種類がある。「搬送」は、搬送車１０４を搬送している状態である。「待機」は、搬送車１０４を搬送せずに待機している状態を示す。「迎車」は、搬送対象の搬送棚１１３の元に向かっている状態を示す。
【0045】
図１１は、在庫情報ＤＢ６１３の一例を示す説明図である。在庫情報ＤＢ６１３は、フィールドとして、物品ＩＤ１１０１と、数量１１０２と、保管先搬送棚ＩＤ１１０３と、保管先棚面１１０４と、保管先棚段１１０５と、を有する。同一行の各フィールドの値の組み合わせが、当該物品の在庫情報を示すエントリを構成する。
【0046】
物品ＩＤ１１０１は、物品を一意に特定する識別情報である。数量１１０２は、その物品が保管されている個数である。保管先搬送棚ＩＤ１１０３は、その物品が保管されている搬送棚１１３の搬送棚ＩＤである。搬送棚ＩＤは、搬送棚１１３を一意に特定する識別情報である。保管先棚面１１０４は、その保管先搬送棚１１３においてその物品が保管されている棚面である。保管先棚段１１０５は、その保管先棚面１１０４においてその物品が保管されている棚段である。
【0047】
図１２は、搬送棚ＤＢ６１４の一例を示す説明図である。搬送棚ＤＢ６１４は、フィールドとして、搬送棚ＩＤ１２０１と、棚面１２０２と、入庫列１２０３と、最新位置１２０４と、搬送棚ステータス１２０５と、を有する。同一行の各フィールドの値の組み合わせが、当該搬送棚１１３の搬送棚情報を示すエントリを構成する。
【0048】
搬送棚ＩＤ１２０１は、搬送棚１１３を一意に特定する識別情報である。棚面１２０２は、その搬送棚１１３が有する各棚が有する物品の保管面であり、たとえば、上述したＡ面～Ｄ面となる。入庫列１２０３は、その搬送棚１１３が入庫されたラック１１１である。入庫列１２０３の値を、便宜的に、ランクの符号（ラックＩＤと称す）とする。
【0049】
最新位置１２０４は、その搬送棚１１３の最新の位置である。入庫列１２０３および最新位置１２０４に値が存在する場合には、その搬送棚１１３は、入庫列１２０３で特定されるラック１１１の収容領域２００以内のブロックｒ（ｉ，ｊ）に入庫されている。またこの場合、コントローラ６０２は、搬送棚１１３の入庫が完了した時点で、入庫した搬送棚１１３についての入庫列１２０３および最新位置１２０４を更新する。
【0050】
搬送棚ステータス１２０５は、搬送棚１１３の現在の状態を示す。搬送棚ステータス１２０５には、「収容」、「入庫」、「出庫」および「待機」の４種類がある。「収容」は、その搬送棚１１３がラック１１１に収容されている状態である。「入庫」は、その搬送棚１１３がラック１１１に入庫するために搬送中であることを示す。「出庫」は、その搬送棚１１３がラック１１１から出庫されて搬送中であることを示す。「待機」は、「収容」、「入庫」および「出庫」のいずれにも該当しない状態であり、たとえば、中継地点Ｂ１～Ｂ３やピッキングステーションＰＳに載置された状態である。
【0051】
また、入庫列１２０３および最新位置１２０４のうち最新位置１２０４にのみ値が存在する場合には、その搬送棚１１３は、搬送領域１０３に存在する。たとえば、搬送棚ステータス１２０５が「待機」の場合、コントローラ６０２は、管理装置６０１から搬送棚１１３の待機位置を取得して、取得した待機位置のＸＹ座標値を最新位置１２０４に格納する。
【0052】
また、搬送棚ステータス１２０５が「入庫」および「出庫」の場合、搬送棚１１３の搬送中は、時々刻々と搬送棚１１３の最新位置が変わる。このため、管理装置６０１は、搬送棚１１３を積載した搬送車１０４の最新位置を当該搬送車１０４から受信する。コントローラ６０２は、管理装置６０１から搬送車１０４の最新位置を取得して、搬送棚ステータス１２０５が「入庫」および「出庫」であるエントリの最新位置１２０４を、取得した搬送車１０４の最新位置で更新する。これにより、搬送棚１１３の位置がリアルタイムで管理される。
【0053】
＜搬送棚１１３の回転制御例＞
図１３は、搬送車１０４による搬送棚１１３の回転制御例を示す説明図である。図１３では、搬送設備１０２からピッキングステーションＰＳに搬送棚１１３を搬送する場合の搬送棚１１３の回転制御例を説明する。そのため、一例として、搬送棚１１３のＡ面側の棚段に、ピッキングステーションＰＳにおいてピッキング対象となる物品ｇが保管されているものとする。また、図１３では、説明の便宜上、回転板５０３の回転方向は反時計回り方向で説明するが、時計回り方向でもよい。また、（Ａ）～（Ｄ）において、搬送車１０４は、その正面５０１がピッキングステーションＰＳと対向するように到着するものとする。
図１３は、搬送車１０４による搬送棚１１３の回転制御例を示す説明図である。図１３では、搬送設備１０２からピッキングステーションＰＳに搬送棚１１３を搬送する場合の搬送棚１１３の回転制御例を説明する。そのため、一例として、搬送棚１１３のＡ面側の棚段に、ピッキングステーションＰＳにおいてピッキング対象となる物品ｇが保管されているものとする。また、図１３では、説明の便宜上、回転板５０３の回転方向は反時計回り方向で説明するが、時計回り方向でもよい。また、（Ａ）～（Ｄ）において、搬送車１０４は、その正面５０１がピッキングステーションＰＳと対向するように到着するものとする。
【0054】
（Ａ）は、搬送棚１１３のＡ面と搬送車１０４の正面５０１とが同じ向きである場合に搬送車１０４がピッキングステーションＰＳ前に到着した状態を示す。Ａ面がピッキングステーションＰＳと対向しているため、作業員は、物品ｇを取り出しやすい。したがって、搬送車１０４は回転板５０３を回転させる必要はない。
【0055】
（Ｂ）は、搬送棚１１３のＡ面の向きが搬送車１０４の正面５０１から時計回り方向に９０度ずれている場合に搬送車１０４がピッキングステーションＰＳ前に到着した状態（ｂ１）を示す。搬送車１０４は、状態（ｂ１）において、回転板５０３を反時計回り方向に９０度回転させ、状態（ｂ２）にする。これにより、Ａ面がピッキングステーションＰＳと対向するため、作業員は、物品ｇを取り出しやすくなる。
【0056】
（Ｃ）は、搬送棚１１３のＡ面の向きが搬送車１０４の正面５０１から時計回り方向に１８０度ずれている場合に搬送車１０４がピッキングステーションＰＳ前に到着した状態（ｃ１）を示す。搬送車１０４は、状態（ｃ１）において、回転板５０３を反時計回り方向に１８０度回転させ、状態（ｃ２）にする。これにより、Ａ面がピッキングステーションＰＳと対向するため、作業員は、物品ｇを取り出しやすくなる。
【0057】
（Ｄ）は、搬送棚１１３のＡ面の向きが搬送車１０４の正面５０１から時計回り方向に２７０度ずれている場合に搬送車１０４がピッキングステーションＰＳ前に到着した状態（ｄ１）を示す。搬送車１０４は、状態（ｄ１）において、回転板５０３を反時計回り方向に２７０度回転させ、状態（ｄ２）にする。これにより、Ａ面がピッキングステーションＰＳと対向するため、作業員は、物品ｇを取り出しやすくなる。
【0058】
なお、（Ａ）～（Ｄ）において、外部から入荷されてきた物品ｇを、ピッキングステーションＰＳにおいて搬送棚１１３のＡ面側の棚段に収容する場合も、同様の回転制御となる。この場合、作業員は、物品ｇを、物品ｇの保管位置となるＡ面の棚段に収容しやすくなる。
【0059】
＜物品出荷時のシーケンス例＞
図１４は、物品出荷時のシーケンス例を示すシーケンス図である。管理装置６０１は出荷情報を取得する（ステップＳ１４０１）。出荷情報とは、ピッキングステーションＰＳからの出荷対象となる物品を特定する情報である。具体的には、たとえば、出荷情報は、出荷対象物品の物品ＩＤ１１０１、数量１１０２、出荷元となるピッキングステーションＰＳの位置ＩＤ９０１および、出荷対象物品の出荷順を含む。出荷情報は、たとえば、管理装置６０１に接続される上位システムまたは端末６０３から取得される。
図１４は、物品出荷時のシーケンス例を示すシーケンス図である。管理装置６０１は出荷情報を取得する（ステップＳ１４０１）。出荷情報とは、ピッキングステーションＰＳからの出荷対象となる物品を特定する情報である。具体的には、たとえば、出荷情報は、出荷対象物品の物品ＩＤ１１０１、数量１１０２、出荷元となるピッキングステーションＰＳの位置ＩＤ９０１および、出荷対象物品の出荷順を含む。出荷情報は、たとえば、管理装置６０１に接続される上位システムまたは端末６０３から取得される。
【0060】
つぎに、管理装置６０１は、出荷対象物品が保管されている搬送棚１１３の搬送棚ＩＤ１２０１を特定し、特定した搬送棚ＩＤ１２０１をコントローラ６０２に送信する（ステップＳ１４０２）。具体的には、たとえば、管理装置６０１は、在庫情報ＤＢ６１３を参照して、出荷情報に含まれている出荷対象物品の物品ＩＤ１１０１と同一エントリの保管先搬送棚ＩＤ１１０３を特定する。たとえば、物品ＩＤ１１０１が「ｇ１」であれば、保管先搬送棚ＩＤ１１０３として「Ｓ１」が特定される。そして、管理装置６０１は、特定した保管先搬送棚ＩＤ１１０３をコントローラ６０２に送信する。
【0061】
コントローラ６０２は、管理装置６０１から保管先搬送棚ＩＤ１１０３を受信すると、保管先搬送棚ＩＤ１１０３で特定される搬送棚１１３（以下、対象搬送棚１１３）の出庫制御を実行する（ステップＳ１４０３）。具体的には、たとえば、コントローラ６０２は、搬送棚ＤＢ６１４を参照して、管理装置６０１から受信した保管先搬送棚ＩＤ１１０３と一致する搬送棚ＩＤ１２０１を特定し、特定した搬送棚ＩＤ１２０１と同一エントリの入庫列１２０３、最新位置１２０４、および搬送棚ステータス１２０５を特定し、入庫列１２０３を管理装置６０１に返す。
【0062】
搬送棚ステータス１２０５が「収容」である場合、対象搬送棚１１３は自動倉庫１０１に収容されているため、入庫列１２０３からラック１１１を特定し、最新位置１２０４から当該ラック１１１での対象搬送棚１１３のブロックｒ（ｉ，ｊ）を特定する。そして、コントローラ６０２は、特定したラック１１１のブロックｒ（ｉ，ｊ）から対象搬送棚１１３を取り出すようにスタッカークレーン１１２を制御する。対象搬送棚１１３を取り出したスタッカークレーン１１２は、対象搬送棚１１３を搬送設備１０２に引き渡す。搬送設備１０２は対象搬送棚１１３を搬送領域１０３に搬送する。これにより、対象搬送棚１１３が自動倉庫１０１および搬送設備１０２から出庫される。
【0063】
搬送棚ステータス１２０５が「出庫」である場合、コントローラ６０２は、搬送棚ステータス１２０５が「出庫」以外になるまで待機する。搬送棚ステータス１２０５が「入庫」である場合、対象搬送棚１１３を積載した搬送車１０４は、搬送領域１０３を搬送設備１０２に向かって走行中である。したがって、コントローラ６０２は、搬送棚ステータス１２０５「入庫」を管理装置６０１に返す。これにより、管理装置６０１は、ステップＳ１４０９以降の処理を実行する。
【0064】
搬送棚ステータス１２０５が「待機」である場合、対象搬送棚１１３は、待機位置、たとえば、搬送領域１０３の中継地点Ｂ１～Ｂ３またはピッキングステーションＰＳに存在する。対象搬送棚１１３の待機位置は、最新位置１２０４で特定される。たとえば、対象搬送棚１１３の搬送棚ＩＤが「Ｓ５」である場合、対象搬送棚１１３は、最新位置１２０４として、搬送領域１０３の位置（Ｘ１、Ｙ１）に位置する。したがって、コントローラ６０２は、搬送棚ステータス１２０５「待機」および最新位置１２０４を管理装置６０１に返す。これにより、管理装置６０１は、ステップＳ１４０４以降の処理を実行する。
【0065】
つぎに、管理装置６０１は、対象搬送棚１１３の待機位置を特定する（ステップＳ１４０４）。具体的には、たとえば、コントローラ６０２から入庫列１２０３を受信すると、管理装置６０１は、入庫列１２０３に対応する搬送設備１０２のコンベア１２１の他端を、対象搬送棚１１３の待機位置として特定する。また、コントローラ６０２から搬送棚ステータス１２０５「待機」および最新位置１２０４を受信すると、管理装置６０１は、受信された最新位置１２０４を、対象搬送棚１１３の待機位置として特定する。
【0066】
つぎに、管理装置６０１は、搬送車１０４を探索する（ステップＳ１４０５）。具体的には、たとえば、管理装置６０１は、搬送車情報ＤＢ６１２を参照して、搬送車ステータス１００３が「待機」であるエントリの中からいずれかのエントリの搬送車ＩＤ１００１の搬送車１０４を選択する。より好ましくは、管理装置６０１は、搬送車ステータス１００３が「待機」であるエントリのうち、最新位置１００２とステップＳ１４０４で特定された待機位置との間の距離が最短である搬送車１０４を選択する。
【0067】
つぎに、管理装置６０１は、ステップＳ１４０５で選択された搬送車１０４（以下、対象搬送車１０４）の搬送車ステータス１００３を「迎車」に更新し（ステップＳ１４０６）、対象搬送車１０４を、ステップＳ１４０４で特定された待機位置に呼び出す（ステップＳ１４０７）。具体的には、たとえば、管理装置６０１は、待機位置までの走行ルートを対象搬送車１０４に送信して、対象搬送車１０４を待機位置まで誘導する。
【0068】
対象搬送車１０４は、待機位置に到着すると、対象搬送棚１１３を回転板５０３に積載し、対象搬送車１０４から情報を収集し、積載完了通知を管理装置６０１に送信する（ステップＳ１４０８）。具体的には、たとえば、対象搬送車１０４は、積載した対象搬送棚１１３の底面３０１ａの識別コード４００を撮像部５０４で撮像して、識別コード４００から対象搬送棚１１３の搬送棚ＩＤ１２０１を読み取り、識別コード４００の位置検出パターン４０１～４０３の配置関係から回転板５０３に積載したときの対象搬送棚１１３の向き（たとえば、Ａ面の向き）を特定する。そして、対象搬送車１０４は、対象搬送車１０４の搬送車ＩＤ１００１と、対象搬送棚１１３の搬送棚ＩＤ１２０１と、対象搬送車１０４の向きと、を含む積載完了通知を、管理装置６０１に送信する。
【0069】
管理装置６０１は、積載完了通知に含まれる対象搬送車１０４の搬送車ＩＤ１００１、対象搬送棚１１３の搬送棚ＩＤ１２０１、および対象搬送車１０４の向きをステップＳ１４１５が完了するまで管理する。
【0070】
積載完了通知を受信すると、管理装置６０１は、搬送棚ＤＢ６１４において積載完了通知に含まれている搬送棚ＩＤ１２０１のエントリの搬送棚ステータス１２０５を「出庫」に更新し、最新位置１２０４を待機位置のＸＹ座標値に更新するように、コントローラ６０２に指示する。また、管理装置６０１は、搬送車情報ＤＢ６１２において積載完了通知に含まれている搬送車ＩＤ１００１のエントリの搬送車ステータス１００３を「迎車」から「搬送」に更新する（ステップＳ１４０９）。
【0071】
つぎに、管理装置６０１は、方向特定を実行する（ステップＳ１４１０）。具体的には、たとえば、管理装置６０１は、出荷対象物品の保管先となる搬送棚１１３を搬送車１０４が積載した場合に搬送棚１１３に表示されている識別コード４００が撮像部５０４によって撮像された結果、搬送棚１１３の搬送棚ＩＤ１２０１とＡ面の向き（第１方向）とを特定する。すなわち、管理装置６０１は、搬送車１０４から搬送棚ＩＤ１２０１とＡ面の向き（第１方向）とを取得する。
【0072】
そして、管理装置６０１は、在庫情報ＤＢ６１３を参照して、出荷対象物品が、取得した搬送棚ＩＤ１２０１の搬送棚１１３に保管される保管先棚面１１０４を特定する。そして、管理装置６０１は、取得したＡ面の向き（第１方向）に基づいて、保管先棚面１１０４の向き（第２方向）を特定する。たとえば、保管先棚面１１０４がＡ面であれば、第２方向は第１方向と同一方向として特定される。保管先棚面１１０４がＢ面であれば、第２方向は第１方向とは逆方向（１８０度反転した方向）として特定される。保管先棚面１１０４がＣ面であれば、第２方向はＺ軸回りに第１方向から時計回り方向に９０度回転した方向として特定される。保管先棚面１１０４がＤ面であれば、第２方向はＺ軸回りに第１方向から時計回り方向に２７０度回転した方向として特定される。
【0073】
そして、管理装置６０１は、対象搬送棚１１３を積載した対象搬送車１０４を、出荷元となるピッキングステーションＰＳの位置まで移動制御する（ステップＳ１４１１）。具体的には、たとえば、管理装置６０１は、対象搬送車１０４に出荷元となるピッキングステーションＰＳの位置までの走行ルートを送信して、対象搬送車１０４を出荷元となるピッキングステーションＰＳの位置まで誘導する。対象搬送車１０４は、管理装置６０１からの移動制御にしたがって搬送領域１０３内を移動する（ステップＳ１４１２）。
【0074】
つぎに、管理装置６０１は、対象搬送棚１１３を回転制御する（ステップＳ１４１３）。具体的には、たとえば、管理装置６０１は、対象搬送車１０４が出荷元となるピッキングステーションＰＳの手前のメッシュに到着すると、搬送車情報ＤＢ６１２の最新位置１００２を参照して、対象搬送車１０４の周囲に他の搬送車１０４が存在するか否かを判断する。周囲とは、対象搬送車１０４が位置するメッシュに隣接するメッシュであり、たとえば、対象搬送車１０４が位置するメッシュの前後左右の隣接４メッシュである。対象搬送車１０４が位置するメッシュの周囲８メッシュでもよい。また、メッシュの大きさによっては、隣接メッシュに隣接するメッシュも含むように設定される。
【0075】
他の搬送車１０４が存在しない場合、管理装置６０１は、ステップＳ１４１０で特定された保管先棚面１１０４の向き（第２方向）と、搬送車１０４から移動先であるピッキングステーションＰＳへの第３方向と、に基づいて、第２方向が第３方向となるように対象搬送棚１１３を回転制御する。本例の場合、搬送車１０４がピッキングステーションＰＳの手前のメッシュに到着した場合に、搬送車１０４の正面５０１および搬送棚１１３のＡ面がピッキングステーションＰＳと対向するため、第３方向はＡ面の向き（第１方向）となる。したがって、管理装置６０１は、第２方向が第１方向となるように対象搬送棚１１３を回転制御する。
【0076】
一方、他の搬送車１０４が存在する場合、所定時間経過後、管理装置６０１は、対象搬送車１０４の周囲に他の搬送車１０４が存在するか否かを再度判断する。このように、他の搬送車１０４が存在しなくなるまで実行される。これにより、他の搬送車１０４との干渉を回避することができる。なお、ここでは、他の搬送車１０４の存否について判断したが、他の搬送車１０４は、搬送棚１１３を積載中の搬送車１０４に制限してもよい。搬送棚１１３を積載していない搬送車１０４とは、搬送棚１１３が回転しても他の搬送車１０４とは干渉しにくいため、搬送効率の向上を図ることができる。
【0077】
このように、対象搬送車１０４は、管理装置６０１からの回転制御にしたがって回転板５０３を回転させる（ステップＳ１４１４）。具体的には、たとえば、出荷対象物品の保管先棚面１１０４が「Ａ」であれば、図１３に示したような回転制御となる。出荷対象物品の保管先棚面１１０４が「Ｂ」であれば、管理装置６０１は、Ｂ面が出荷元のピッキングステーションＰＳと対向するように、対象搬送車１０４に対し対象搬送棚１１３を回転制御する。出荷対象物品の保管先棚面１１０４が「Ｃ」、「Ｄ」の場合も同様である。
【0078】
このあと、管理装置６０１は、端末６０３からピッキング完了通知を取得する（ステップＳ１４１５）。具体的には、たとえば、作業員は、対象搬送棚１１３から出荷対象物品を取り出すと、出荷対象物品を梱包する。梱包された出荷対象物品は、トラックに積載されて出荷先に運搬される。端末６０３は、作業員の操作により、出荷対象物品のピッキングが完了した旨を示すピッキング完了通知を管理装置６０１に送信する。ピッキング完了通知には、出荷対象物品の物品ＩＤ１１０１が含まれる。
【0079】
ピッキング完了通知を受信すると、管理装置６０１は、在庫情報ＤＢ６１３を参照して、ピッキング完了通知に含まれる出荷対象物品の物品ＩＤ１１０１から、保管先搬送棚ＩＤ１１０３を対象搬送棚１１３の搬送棚ＩＤ１２０１として特定し、積載完了通知において、当該搬送棚ＩＤ１２０１に対応する対象搬送車１０４の搬送車ＩＤ１００１を特定する。そして、管理装置６０１は、搬送棚ＤＢ６１４において対象搬送棚１１３の搬送棚ＩＤ１２０１のエントリの搬送棚ステータス１２０５を「待機」に更新し、最新位置１２０４を待機位置のＸＹ座標値に更新するように、コントローラ６０２に指示する。
【0080】
また、管理装置６０１は、搬送車情報ＤＢ６１２において対象搬送車１０４の搬送車ＩＤ１００１のエントリの搬送車ステータス１００３を「搬送」から「待機」に更新する（ステップＳ１４１６）。このようにして、搬送棚１１３に保管された出荷対象物品がピッキングステーションＰＳから出荷されることになる。
【0081】
＜物品入荷時のシーケンス例＞
図１５は、物品入荷時のシーケンス例を示すシーケンス図である。管理装置６０１は入荷情報を取得する（ステップＳ１５０１）。入荷情報とは、自動倉庫１０１への入荷対象となる物品を特定する情報である。具体的には、たとえば、入荷情報は、入荷対象物品の物品ＩＤ１１０１、数量１１０２、および、入荷元となるピッキングステーションＰＳの位置ＩＤ９０１を含む。入荷情報は、たとえば、管理装置６０１に接続される上位システムまたは端末６０３から取得される。
図１５は、物品入荷時のシーケンス例を示すシーケンス図である。管理装置６０１は入荷情報を取得する（ステップＳ１５０１）。入荷情報とは、自動倉庫１０１への入荷対象となる物品を特定する情報である。具体的には、たとえば、入荷情報は、入荷対象物品の物品ＩＤ１１０１、数量１１０２、および、入荷元となるピッキングステーションＰＳの位置ＩＤ９０１を含む。入荷情報は、たとえば、管理装置６０１に接続される上位システムまたは端末６０３から取得される。
【0082】
つぎに、管理装置６０１は、入荷対象物品の保管位置となる搬送棚１１３の搬送棚ＩＤ１２０１を特定し、特定した搬送棚ＩＤ１２０１をコントローラ６０２に送信する（ステップＳ１５０２）。具体的には、たとえば、管理装置６０１は、在庫情報ＤＢ６１３を参照して、入荷情報に含まれている入荷対象物品の物品ＩＤ１１０１と同一エントリの保管先搬送棚ＩＤ１１０３を特定する。たとえば、物品ＩＤ１１０１が「ｇ１」であれば、保管先搬送棚ＩＤ１１０３として「Ｓ１」が特定される。そして、管理装置６０１は、特定した保管先搬送棚ＩＤ１１０３をコントローラ６０２に送信する。
【0083】
コントローラ６０２は、管理装置６０１から保管先搬送棚ＩＤ１１０３を受信すると、保管先搬送棚ＩＤ１１０３で特定される搬送棚１１３（以下、対象搬送棚１１３）の出庫制御を実行する（ステップＳ１５０３）。具体的には、たとえば、コントローラ６０２は、搬送棚ＤＢ６１４を参照して、管理装置６０１から受信した保管先搬送棚ＩＤ１１０３と一致する搬送棚ＩＤ１２０１を特定し、特定した搬送棚ＩＤ１２０１と同一エントリの入庫列１２０３、最新位置１２０４、および搬送棚ステータス１２０５を特定し、入庫列１２０３を管理装置６０１に返す。
【0084】
搬送棚ステータス１２０５が「収容」である場合、対象搬送棚１１３は自動倉庫１０１に収容されているため、入庫列１２０３からラック１１１を特定し、最新位置１２０４から当該ラック１１１での対象搬送棚１１３のブロックｒ（ｉ，ｊ）を特定する。そして、コントローラ６０２は、特定したラック１１１のブロックｒ（ｉ，ｊ）から対象搬送棚１１３を取り出すようにスタッカークレーン１１２を制御する。対象搬送棚１１３を取り出したスタッカークレーン１１２は、対象搬送棚１１３を搬送設備１０２に引き渡す。搬送設備１０２は対象搬送棚１１３を搬送領域１０３に搬送する。これにより、対象搬送棚１１３が自動倉庫１０１および搬送設備１０２から出庫される。
【0085】
搬送棚ステータス１２０５が「出庫」である場合、コントローラ６０２は、搬送棚ステータス１２０５が「出庫」以外になるまで待機する。搬送棚ステータス１２０５が「入庫」である場合、対象搬送棚１１３を積載した搬送車１０４は、搬送領域１０３を搬送設備１０２に向かって走行中である。したがって、コントローラ６０２は、搬送棚ステータス１２０５「入庫」を管理装置６０１に返す。これにより、管理装置６０１は、ステップＳ１５０９以降の処理を実行する。
【0086】
搬送棚ステータス１２０５が「待機」である場合、対象搬送棚１１３は、待機位置、たとえば、搬送領域１０３の中継地点Ｂ１～Ｂ３またはピッキングステーションＰＳに存在する。対象搬送棚１１３の待機位置は、最新位置１２０４で特定される。たとえば、対象搬送棚１１３の搬送棚ＩＤが「Ｓ５」である場合、対象搬送棚１１３は、最新位置１２０４として、搬送領域１０３の位置（Ｘ１、Ｙ１）に位置する。したがって、コントローラ６０２は、搬送棚ステータス１２０５「待機」および最新位置１２０４を管理装置６０１に返す。これにより、管理装置６０１は、ステップＳ１５０４以降の処理を実行する。
【0087】
つぎに、管理装置６０１は、対象搬送棚１１３の待機位置を特定する（ステップＳ１５０４）。具体的には、たとえば、コントローラ６０２から入庫列１２０３を受信すると、管理装置６０１は、入庫列１２０３に対応する搬送設備１０２のコンベア１２１の他端を、対象搬送棚１１３の待機位置として特定する。また、コントローラ６０２から搬送棚ステータス１２０５「待機」および最新位置１２０４を受信すると、管理装置６０１は、受信された最新位置１２０４を、対象搬送棚１１３の待機位置として特定する。
【0088】
つぎに、管理装置６０１は、搬送車１０４を探索する（ステップＳ１５０５）。具体的には、たとえば、管理装置６０１は、搬送車情報ＤＢ６１２を参照して、搬送車ステータス１００３が「待機」であるエントリの中からいずれかのエントリの搬送車ＩＤ１００１の搬送車１０４を選択する。より好ましくは、管理装置６０１は、搬送車ステータス１００３が「待機」であるエントリのうち、最新位置１００２とステップＳ１５０４で特定された待機位置との間の距離が最短である搬送車１０４を選択する。
【0089】
つぎに、管理装置６０１は、ステップＳ１５０５で選択された搬送車１０４（以下、対象搬送車１０４）の搬送車ステータス１００３を「迎車」に更新し（ステップＳ１５０６）、対象搬送車１０４を、ステップＳ１５０４で特定された待機位置に呼び出す（ステップＳ１５０７）。具体的には、たとえば、管理装置６０１は、待機位置までの走行ルートを対象搬送車１０４に送信して、対象搬送車１０４を待機位置まで誘導する。
【0090】
対象搬送車１０４は、待機位置に到着すると、対象搬送棚１１３を回転板５０３に積載し、対象搬送車１０４から情報を収集し、積載完了通知を管理装置６０１に送信する（ステップＳ１５０８）。具体的には、たとえば、対象搬送車１０４は、積載した対象搬送棚１１３の底面３０１ａの識別コード４００を撮像部５０４で撮像して、識別コード４００から対象搬送棚１１３の搬送棚ＩＤ１２０１を読み取り、識別コード４００の位置検出パターン４０１～４０３の配置関係から回転板５０３に積載したときの対象搬送棚１１３の向き（たとえば、Ａ面の向き）を特定する。そして、対象搬送車１０４は、対象搬送車１０４の搬送車ＩＤ１００１と、対象搬送棚１１３の搬送棚ＩＤ１２０１と、対象搬送車１０４の向きと、を含む積載完了通知を管理装置６０１に送信する。
【0091】
管理装置６０１は、積載完了通知に含まれる対象搬送車１０４の搬送車ＩＤ１００１、対象搬送棚１１３の搬送棚ＩＤ１２０１、および対象搬送車１０４の向きをステップＳ１５１４が完了するまで管理する。
【0092】
積載完了通知を受信すると、管理装置６０１は、搬送棚ＤＢ６１４において積載完了通知に含まれている搬送棚ＩＤ１２０１のエントリの搬送棚ステータス１２０５を「出庫」に更新し、最新位置１２０４を待機位置のＸＹ座標値に更新するように、コントローラ６０２に指示する。また、管理装置６０１は、搬送車情報ＤＢ６１２において積載完了通知に含まれている搬送車ＩＤ１００１のエントリの搬送車ステータス１００３を「迎車」から「搬送」に更新する（ステップＳ１５０９）。
【0093】
つぎに、管理装置６０１は、方向特定を実行する（ステップＳ１５１０）。具体的には、たとえば、管理装置６０１は、入荷対象物品の保管先となる搬送棚１１３を搬送車１０４が積載した場合に搬送棚１１３に表示されている識別コード４００が撮像部５０４によって撮像された結果、搬送棚１１３の搬送棚ＩＤ１２０１とＡ面の向き（第１方向）とを特定する。すなわち、管理装置６０１は、搬送車１０４から搬送棚ＩＤ１２０１とＡ面の向き（第１方向）とを取得する。
【0094】
そして、管理装置６０１は、在庫情報ＤＢ６１３を参照して、入荷対象物品が、取得した搬送棚ＩＤ１２０１の搬送棚１１３に保管される保管先棚面１１０４を特定する。そして、管理装置６０１は、取得したＡ面の向き（第１方向）に基づいて、保管先棚面１１０４の向き（第２方向）を特定する。たとえば、保管先棚面１１０４がＡ面であれば、第２方向は第１方向と同一方向として特定される。保管先棚面１１０４がＢ面であれば、第２方向は第１方向とは逆方向（１８０度反転した方向）として特定される。保管先棚面１１０４がＣ面であれば、第２方向はＺ軸回りに第１方向から時計回り方向に９０度回転した方向として特定される。保管先棚面１１０４がＤ面であれば、第２方向はＺ軸回りに第１方向から時計回り方向に２７０度回転した方向として特定される。
【0095】
そして、管理装置６０１は、対象搬送棚１１３を積載した対象搬送車１０４を、入荷元となるピッキングステーションＰＳの位置まで移動制御する（ステップＳ１５１１）。具体的には、たとえば、管理装置６０１は、対象搬送車１０４に入荷元となるピッキングステーションＰＳの位置までの走行ルートを送信して、対象搬送車１０４を入荷元となるピッキングステーションＰＳの位置まで誘導する。対象搬送車１０４は、管理装置６０１からの移動制御にしたがって搬送領域１０３内を移動する（ステップＳ１５１２）。
【0096】
つぎに、管理装置６０１は、対象搬送棚１１３を回転制御する（ステップＳ１５１３）。具体的には、たとえば、管理装置６０１は、対象搬送車１０４が入荷元となるピッキングステーションＰＳの手前のメッシュに到着すると、搬送車情報ＤＢ６１２の最新位置１００２を参照して、図１４での説明と同様、対象搬送車１０４の周囲に他の搬送車１０４が存在するか否かを判断する。
【0097】
他の搬送車１０４が存在しない場合、管理装置６０１は、ステップＳ１５１０で特定された保管先棚面１１０４の向き（第２方向）と、搬送車１０４から移動先であるピッキングステーションＰＳへの第３方向と、に基づいて、第２方向が第３方向となるように対象搬送棚１１３を回転制御する。本例の場合、搬送車１０４がピッキングステーションＰＳの手前のメッシュに到着した場合に、搬送車１０４の正面５０１および搬送棚１１３のＡ面がピッキングステーションＰＳと対向するため、第３方向はＡ面の向き（第１方向）となる。したがって、管理装置６０１は、第２方向が第１方向となるように対象搬送棚１１３を回転制御する。
【0098】
このように、対象搬送車１０４は、管理装置６０１からの回転制御にしたがって回転板５０３を回転させる（ステップＳ１５１４）。具体的には、たとえば、入荷対象物品の保管先棚面１１０４が「Ａ」であれば、図１３に示したような回転制御となる。入荷対象物品の保管先棚面１１０４が「Ｂ」であれば、管理装置６０１は、Ｂ面が入荷元のピッキングステーションＰＳと対向するように、対象搬送車１０４に対し対象搬送棚１１３を回転制御する。入荷対象物品の保管先棚面１１０４が「Ｃ」、「Ｄ」の場合も同様である。
【0099】
このあと、管理装置６０１は、端末６０３から収容完了通知を取得する（ステップＳ１５１５）。具体的には、たとえば、作業員は、対象搬送棚１１３の入荷対象物品の最新位置となる棚面１２０２の棚段に入荷対象物品を収容する。端末６０３は、作業員の操作により、入荷対象物品の収容が完了した旨を示す収容完了通知を管理装置６０１に送信する。収容完了通知には、入荷対象物品の物品ＩＤ１１０１および収容した数量１１０２が含まれる。
【0100】
収容完了通知を受信すると、管理装置６０１は、在庫情報ＤＢ６１３を参照して、収容完了通知に含まれる入荷対象物品の物品ＩＤ１１０１のエントリを特定し、数量１１０２を更新する。また、管理装置６０１は、入荷対象物品の物品ＩＤ１１０１のエントリから、保管先搬送棚ＩＤ１１０３を対象搬送棚１１３の搬送棚ＩＤとして特定し、積載完了通知において、当該搬送棚ＩＤ１２０１に対応する対象搬送車１０４の搬送車ＩＤ１００１を特定する。そして、管理装置６０１は、搬送棚ＤＢ６１４において対象搬送棚１１３の搬送棚ＩＤ１２０１のエントリの搬送棚ステータス１２０５を「待機」に更新し、最新位置１２０４を待機位置のＸＹ座標値に更新するように、コントローラ６０２に指示する。
【0101】
また、管理装置６０１は、搬送車情報ＤＢ６１２において対象搬送車１０４の搬送車ＩＤ１００１のエントリの搬送車ステータス１００３を「搬送」から「待機」に更新する（ステップＳ１５１６）。このようにして、入荷対象物品がピッキングステーションＰＳから搬送棚１１３に収容されることになる。
【0102】
【0103】
図１６は、搬送棚１１３の入庫シーケンス例を示すシーケンス図である。搬送棚１１３の自動倉庫１０１への入庫は、図１４に示したように当該搬送棚１１３から出荷対象物品がピッキングされた後、および、図１５に示したように入荷対象物品が搬送棚１１３に収納された後に実行される。図１６の搬送棚１１３の入庫シーケンスは、たとえば、図１４のピッキング完了通知および図１５の収容完了通知を契機にして、または、端末６０３からの入庫指示により、実行される。また、図１６では、フリーロケーションによる運用を例に挙げて説明するが、個々の搬送棚１１３のブロックｒ（ｉ，ｊ）が固定であってもよい。
【0104】
管理装置６０１は、入庫すべき対象搬送棚１１３を特定する（ステップＳ１６０１）。具体的には、たとえば、管理装置６０１は、ピッキング完了通知や収容完了通知の対象となった搬送棚１１３の搬送棚ＩＤ１２０１を、ピッキング完了通知や収容完了通知から取得することで、対象搬送棚１１３を特定する。また、管理装置６０１は、端末６０３からの指定により、搬送棚１１３の搬送棚ＩＤ１２０１を特定してもよい。
【0105】
つぎに、コントローラ６０２は、管理装置６０１からの指示により、搬送棚ＤＢ６１４において、ステップＳ１６０１で特定された対象搬送棚１１３の搬送棚ステータス１２０５を「入庫」に更新し、更新完了通知を管理装置６０１に返す（ステップＳ１６０２）。
【0106】
つぎに、管理装置６０１は、搬送車１０４を探索する（ステップＳ１６０３）。具体的には、たとえば、管理装置６０１は、搬送車情報ＤＢ６１２を参照して、搬送車ステータス１００３が「待機」であるエントリの中からいずれかのエントリの搬送車ＩＤ１００１の搬送車１０４を選択する。より好ましくは、管理装置６０１は、搬送車ステータス１００３が「待機」であるエントリのうち、搬送車１０４の最新位置１００２と対象搬送棚１１３の最新位置１２０４（待機位置）との間の距離が最短である搬送車１０４を選択する。
【0107】
つぎに、管理装置６０１は、ステップＳ１６０３で選択された搬送車１０４（以下、対象搬送車１０４）の搬送車ステータス１００３を「迎車」に更新し（ステップＳ１６０４）、対象搬送車１０４を、対象搬送棚１１３の最新位置１２０４（待機位置）に呼び出す（ステップＳ１６０５）。具体的には、たとえば、管理装置６０１は、対象搬送棚１１３の待機位置までの走行ルートを対象搬送車１０４に送信して、対象搬送車１０４を対象搬送棚１１３の待機位置まで誘導する。
【0108】
対象搬送車１０４は、対象搬送棚１１３の最新位置（待機位置）に到着すると、対象搬送棚１１３を回転板５０３に積載し、対象搬送車１０４から情報を収集し、積載完了通知を管理装置６０１に送信する（ステップＳ１６０６）。具体的には、たとえば、対象搬送車１０４は、積載した対象搬送棚１１３の底面３０１ａの識別コード４００を撮像部５０４で撮像して、識別コード４００から対象搬送棚１１３の搬送棚ＩＤを読み取る。そして、対象搬送車１０４は、対象搬送車１０４の搬送車ＩＤ１００１と、対象搬送棚１１３の搬送棚ＩＤと、を含む積載完了通知を管理装置６０１に送信する。
【0109】
管理装置６０１は、積載完了通知に含まれる対象搬送車１０４の搬送車ＩＤ１００１、対象搬送棚１１３の搬送棚ＩＤをステップＳ１６１２が完了するまで管理する。
【0110】
積載完了通知を受信すると、管理装置６０１は、搬送車情報ＤＢ６１２において積載完了通知に含まれている搬送車ＩＤ１００１のエントリの搬送車ステータス１００３を「迎車」から「搬送」に更新する（ステップＳ１６０７）。
【0111】
そして、管理装置６０１は、対象搬送棚１１３を積載した対象搬送車１０４を、搬送設備１０２まで移動制御する（ステップＳ１６０８）。具体的には、たとえば、管理装置６０１は、搬送設備１０２までの走行ルートを対象搬送車１０４に送信して、対象搬送車１０４を搬送設備１０２まで誘導する。なお、搬送設備１０２には、ラック１１１ごとにコンベア１２１があるが、対象搬送車１０４の移動先となるコンベア１２１は、いずれのコンベア１２１でもよい。
【0112】
たとえば、対象搬送車１０４から最も近いコンベア１２１でもよい。また、管理装置６０１は、入出庫頻度、すなわち、入荷情報および出荷情報から入荷予定回数および出荷予定回数の合計が大きいほど、ピッキングステーションＰＳに近いコンベア１２１に誘導する。これにより、搬送棚１１３の効率的な入出庫を実現することができる。このあと、対象搬送車１０４は、管理装置６０１からの移動制御にしたがって搬送領域１０３内を移動する（ステップＳ１６０９）。
【0113】
管理装置６０１は、対象搬送車１０４の現在位置を対象搬送車１０４から受信して、対象搬送車１０４が搬送設備１０２に到着したことを検出した場合、対象搬送棚１１３の移載指示を対象搬送車１０４に指示する（ステップＳ１６１０）。対象搬送車１０４は、対象搬送棚１１３をコンベア１２１に移載する（ステップＳ１６１１）。これにより、対象搬送棚１１３は、コンベア１２１の他端から一端に搬送される。そして、管理装置６０１は、対象搬送車１０４の搬送車ステータス１００３を「待機」に更新する（ステップＳ１６１２）。
【0114】
また、移載指示は、コントローラ６０２にも送信される。コントローラ６０２は、移載指示を受信すると、空きブロックｒ（ｉ，ｊ）を検索する（ステップＳ１６１３）。そして、コントローラ６０２は、スタッカークレーン１１２を制御して、検索された空きブロックｒ（ｉ，ｊ）に対象搬送棚１１３を入庫する（ステップＳ１６１４）。このあと、コントローラ６０２は、搬送棚ＤＢ６１４を更新する（ステップＳ１６１５）。具体的には、たとえば、コントローラ６０２は、搬送棚ＤＢ６１４の入庫列１２０３を、対象搬送棚１１３を入庫したラック１１１のＩＤに更新し、最新位置１２０４を、入庫したラック１１１のブロックｒ（ｉ，ｊ）に更新し、搬送棚ステータス１２０５を「収容」に更新する。
【0115】
図１４および図１５で説明したように、自動倉庫１０１から搬送棚１１３を出庫する場合であっても、搬送車１０４が搬送棚１１３を積載するときに識別コード４００を撮像部５０４で撮像することによりＡ面の向きを検出する。したがって、図１６で説明したように、自動倉庫１０１は、搬送棚１１３の棚面の向きを考慮せずに空きブロックｒ（ｉ，ｊ）に搬送棚１１３を入庫することができる。
【0116】
以上説明したように、上述した実施例によれば、搬送棚１１３が有する複数方向の棚面に対する物品の収容作業および取出し作業の容易化を図ることができ、作業の生産性が向上する。また、上述した実施例では、管理装置６０１が搬送車１０４の移動制御と回転板５０３の回転制御を行ったが、搬送車１０４が搬送車１０４の移動制御と回転板５０３の回転制御とを自律的に実行してもよい。すなわち、搬送車１０４は、図１４に示した管理装置６０１の処理のうち少なくともステップＳ１４１１、Ｓ１４１３と、図１５に示した管理装置６０１の処理のうち少なくともステップＳ１５１１、Ｓ１５１３と、を実行する。
【0117】
また、上述した実施例では、搬送車１０４は回転板５０３を有するが、回転板５０３に替えて、搬送棚１１３を積載可能な回転しない板でもよい。この場合、搬送車１０４は、搬送車１０４自身がＺ軸回りに回転することで、搬送棚１１３の棚面の向きを変えることができる。
【0118】
また、上述した実施例では、搬送棚１１３は、自動倉庫１０１から出庫され、その後、自動倉庫１０１に入庫されるが、出庫頻度が高い搬送棚１１３については、管理装置６０１は、自動倉庫１０１に入庫せずに、中継地点Ｂ１～Ｂ３に待機させてもよい。具体的には、たとえば、管理装置６０１は、入荷情報および出荷情報を参照して、入荷回数および出荷回数の合計がしきい値以上となる搬送棚１１３を、自動倉庫１０１に入庫させずに中継地点Ｂ１～Ｂ３に待機するよう、搬送車１０４により誘導することができる。
【0119】
また、２つの中継地点Ｂ１，Ｂ２が連結した１つのバッファ領域に待機中の搬送棚１１３が存在する場合、管理装置６０１は、あるピッキングステーションＰＳにおける出荷頻度が高い物品や出荷順が早い物品を保管する搬送棚１１３を、中継地点Ｂ１，Ｂ２のうち、よりピッキングステーションＰＳに近い領域に配置するよう搬送車１０４を移動制御する。
【0120】
たとえば、搬送領域１０３を移動先に向かって移動中の搬送棚１１３（中継地点Ｂ１，Ｂ２にすでに配置されている搬送棚１１３でもよい）のうち、当該移動先における出荷頻度が高い物品ほど、当該物品を保管する搬送棚１１３を、その移動先となるピッキングステーションＰＳにより近い中継地点Ｂ１，Ｂ２内の位置に配置される。当該移動先がピッキングステーションＰＳ１であれば、たとえば、出荷頻度がＰ１の物品を保管する搬送棚１１３は、中継地点Ｂ２側の領域に配置され、出荷頻度がＰ２（＜Ｐ１）の物品を保管する搬送棚１１３は、中継地点Ｂ１側の領域に配置される。
【0121】
また、出荷作業は順次行われるため、中継地点Ｂ１，Ｂ２から他のバッファ領域（たとえば、中継地点Ｂ３）に配置換えされる場合もある。たとえば、中継地点Ｂ１，Ｂ２にすでに配置されている搬送棚１１３のうち、移動先となるピッキングステーションＰＳ２への出荷頻度が高い物品ほど、管理装置６０１は、当該物品を保管する搬送棚１１３を、中継地点Ｂ３に配置替え（中継地点Ｂ１，Ｂ２で搬送棚１１３を積載、中継地点Ｂ３へ移動、中継地点Ｂ３で搬送棚１１３を積み下ろし）する。
【0122】
また、このようなバッファ領域の配置制御は、物品の出荷頻度ではなく、物品の出荷順に基づいて実行されてもよい。出荷順の場合、たとえば、管理装置６０１は、ステップＳ１４０１で取得した出荷情報を参照して、未出荷物品の中で出荷順が早い物品を保管する搬送棚１１３を、バッファ領域である中継地点Ｂ１～Ｂ３に待機させてもよい。具体的には、たとえば、管理装置６０１は、出荷情報を参照して、未出荷物品のうち出荷順が早いほど、当該未出荷物品を保管する搬送棚１１３を、移動先のピッキングステーションPSにより近い中継地点Ｂ１～Ｂ３に待機するよう、搬送車１０４により誘導することができる。
【0123】
また同様に、２つの中継地点Ｂ１，Ｂ２が連結した１つのバッファ領域に待機中の搬送棚１１３が存在する場合、管理装置６０１は、未出荷物品の中で出荷順が早い物品ほど、当該物品を保管する搬送棚１１３を、中継地点Ｂ１，Ｂ２のうち、よりピッキングステーションＰＳに近い領域に配置するよう搬送車１０４を移動制御する。
【0124】
たとえば、搬送領域１０３を自動倉庫１０１に向かって移動中の搬送棚１１３（中継地点Ｂ１，Ｂ２にすでに配置されている搬送棚１１３でもよい）のうち、出荷順が早い物品ほど、当該物品を保管する搬送棚１１３を、その移動先となるピッキングステーションＰＳにより近い中継地点Ｂ１，Ｂ２内の位置に配置される。当該移動先がピッキングステーションＰＳ１であれば、たとえば、出荷順（順位の値が小さいほど早い）がＱ１の物品を保管する搬送棚１１３は、中継地点Ｂ２側の領域に配置され、出荷順がＱ２（＞Ｑ１）の物品を保管する搬送棚１１３は、中継地点Ｂ１側の領域に配置される。
【0125】
また、出荷作業は順次行われるため、中継地点Ｂ１，Ｂ２から他のバッファ領域（たとえば、中継地点Ｂ３）に配置換えされる場合もある。たとえば、中継地点Ｂ１，Ｂ２にすでに配置されている搬送棚１１３のうち、移動先となるピッキングステーションＰＳ２への出荷順が早い物品ほど、管理装置６０１は、当該物品を保管する搬送棚１１３を、中継地点Ｂ３に配置替え（中継地点Ｂ１，Ｂ２で搬送棚１１３を積載、中継地点Ｂ３へ移動、中継地点Ｂ３で搬送棚１１３を積み下ろし）する。
【0126】
このように、出荷頻度や出荷順に基づいて、搬送棚１１３を自動倉庫１０１に入庫させずにバッファ領域に待機させることにより、倉庫管理システム１００は、搬送棚１１３の自動倉庫１０１への無駄な入庫作業を低減し、物品の出荷作業を効率的に行うことができる。
【0127】
また、移動先となるピッキングステーションＰＳで搬送棚１１３に対するピッキングが終了した後、搬送棚１１３を自動倉庫１０１に入庫する場合、自動倉庫１０１への入庫タイミングを調整したい場合がある。その場合、搬送棚１１３を中継地点Ｂ１～Ｂ３のうち自動倉庫１０１により近い領域に移動させるようにしてもよい。本構成により、搬送棚１１３を自動倉庫１０１へ入庫するタイミングが来た場合に、中継地点Ｂ１～Ｂ３から自動倉庫１０１までの搬送棚１１３の搬送時間を低減することが可能となる。
【0128】
なお、本発明は前述した実施例に限定されるものではなく、添付した特許請求の範囲の趣旨内における様々な変形例及び同等の構成が含まれる。たとえば、前述した実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに本発明は限定されない。また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えてもよい。また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えてもよい。また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加、削除、または置換をしてもよい。
【0129】
また、前述した各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部又は全部を、たとえば集積回路で設計する等により、ハードウェアで実現してもよく、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し実行することにより、ソフトウェアで実現してもよい。
【0130】
各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリ、ハードディスク、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）等の記憶装置、又は、ＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）カード、ＳＤカード、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ）の記録媒体に格納することができる。
【0131】
また、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、実装上必要な全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には、ほとんど全ての構成が相互に接続されていると考えてよい。
【符号の説明】
【0132】
１００ 倉庫管理システム
１０１ 自動倉庫
１０２ 搬送設備
１０３ 搬送領域
１０４ 搬送車
１１１ ラック
１１２ スタッカークレーン
１１３ 搬送棚
１２１ コンベア
３０１ａ 底面
３１０ 挿入孔
４００ 識別コード
４０１ 凹部
４０１～４０３ 位置検出パターン
５０１ 正面
５０２ 上面
５０３ 回転板
５０４ 撮像部
６０１ 管理装置
６０２ コントローラ
６０３ 端末
６１１ 地図情報ＤＢ
６１２ 搬送車情報ＤＢ
６１３ 在庫情報ＤＢ
６１４ 搬送棚ＤＢ
１０１ 自動倉庫
１０２ 搬送設備
１０３ 搬送領域
１０４ 搬送車
１１１ ラック
１１２ スタッカークレーン
１１３ 搬送棚
１２１ コンベア
３０１ａ 底面
３１０ 挿入孔
４００ 識別コード
４０１ 凹部
４０１～４０３ 位置検出パターン
５０１ 正面
５０２ 上面
５０３ 回転板
５０４ 撮像部
６０１ 管理装置
６０２ コントローラ
６０３ 端末
６１１ 地図情報ＤＢ
６１２ 搬送車情報ＤＢ
６１３ 在庫情報ＤＢ
６１４ 搬送棚ＤＢ
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
