(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2022-11-25
(45)【発行日】2022-12-05
(54)【発明の名称】移送方法
(51)【国際特許分類】
G05D 1/02 20200101AFI20221128BHJP
【ＦＩ】
G05D1/02 Q
【請求項の数】
9
(21)【出願番号】P 2021516905
(86)(22)【出願日】2019-11-09
(65)【公表番号】
(43)【公表日】2022-01-12
(86)【国際出願番号】 CN2019116913
(87)【国際公開番号】W WO2020094144
(87)【国際公開日】2020-05-14
【審査請求日】2021-03-25
(31)【優先権主張番号】201811333608.0
(32)【優先日】2018-11-09
(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN
(73)【特許権者】
【識別番号】518015815
【氏名又は名称】蘇州瑞得恩光能科技有限公司
【氏名又は名称原語表記】ＳＵＺＨＯＵ ＲＡＤＩＡＮＴ ＰＨＯＴＯＶＯＬＴＡＩＣ ＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ ＣＯ．， ＬＴＤ
【住所又は居所原語表記】Ｎｏ． ６３６， Ｚｉｘｕ Ｒｏａｄ， Ｘｕｋｏｕ Ｔｏｗｎｓｈｉｐ， Ｗｕｚｈｏｎｇ Ｄｉｓｔ． Ｓｕｚｈｏｕ， Ｊｉａｎｇｓｕ ２１５１０１ Ｃｈｉｎａ
(74)【代理人】
【識別番号】110002468
【氏名又は名称】特許業務法人後藤特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】路 建郷
(72)【発明者】
【氏名】汪 志▲シャウ▼
(72)【発明者】
【氏名】曹 恵民
(72)【発明者】
【氏名】斉 献山
(72)【発明者】
【氏名】徐 建栄
(72)【発明者】
【氏名】徐 斐
【審査官】松本 泰典
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１０－１５５３０８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１８－１４７０３４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１２－０９８８１３（ＪＰ，Ａ）
【文献】中国実用新案第２０６８５４３２１（ＣＮ，Ｕ）
【文献】特表２０２２－５０２７７９（ＪＰ，Ａ）
【文献】国際公開第２０１８／１８６４６１（ＷＯ，Ａ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０５Ｄ １／０２
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
清掃領域に清掃ロボットを搬送するように移送ロボットを制御する第１制御ステップと、前記清掃領域の上面で清掃作業を行うように前記清掃ロボットを制御する清掃制御ステップと、
前記清掃ロボットを前記清掃領域から離間して搬送するように前記移送ロボットを制御する第２制御ステップと、を含み、
前記第１制御ステップは、
各清掃領域の外側に当該清掃領域の側辺に隣接する第１移送領域を設置し、各清掃領域の内側に前記第１移送領域に対向して設置されるように前記清掃領域の側辺に隣接する第２移送領域を設置する移送領域設置ステップと、
清掃領域の第１移送領域に走行するように移送ロボットを制御する清掃領域近接ステップと、
移送台の上面と清掃領域パネルの上面とが面一となるとともに移送台の出入口が前記第２移送領域を向くように移送台の角度及び／又は高さを調整する移送台初回調整ステップと、
前記出入口を通過して前記第１移送領域から前記第２移送領域に進行し、又は前記第２移送領域から前記第１移送領域に進行するように前記清掃ロボットを制御する清掃ロボット移送ステップと、を含み、
前記第２制御ステップは、
移送台の上面が水平状態に調整されるように移送台の角度及び／又は高さを調整する移送台再調整ステップと、
前記第１移送領域から離間して走行するように移送ロボットを制御する清掃領域離間ステップと、を含み、
前記清掃領域近接ステップは、
移送ロボットの搬送ルートの終点位置及び推奨ルートを含む進行制御指令を取得する指令取得ステップと、
推奨ルートに沿って前記第１移送領域に位置する前記終点位置に進行する駐留ステップと、
前記移送ロボットと前記清掃領域の額縁との距離Ｓを取得し、実際の距離Ｓが所定の距離閾値Ｓ０より大きいか否かを判断する距離取得ステップと、
距離ＳがＳ０より大きい場合、右に一定角度Ａ転向して（Ｓ－Ｓ０）／ｓｉｎＡである一定距離Ｂ前進し、それから左に一定角度Ａ転向して（Ｓ－Ｓ０）／ｔｇＡである一定距離Ｃ後退し、前記第１移送領域に進行するように前記移送ロボットを制御し、距離ＳがＳ０未満である場合、左に一定角度Ａ転向して（Ｓ０－Ｓ）／ｓｉｎＡである一定距離Ｂ前進し、それから右に一定角度Ａ転向して（Ｓ０－Ｓ）／ｔｇＡである一定距離Ｃ後退し、前記第１移送領域に進行するように前記移送ロボットを制御する位置調整ステップと、を含む、
ことを特徴とする清掃システムの制御方法。
【請求項2】
前記清掃領域近接ステップでは、
前記位置調整ステップを行う前に、前記実際の距離Ｓをデータ処理システムに送信する距離信号送信ステップと、前記データ処理システムが前記清掃ロボットに第１進行指令を送信する第１指令送信ステップと、を含む、
ことを特徴とする請求項１に記載の制御方法。
【請求項3】
前記清掃制御ステップを行う前に、
移送ロボットが所定の位置に到着した信号をデータ処理システムに送信する位置到着信号送信ステップと、前記データ処理システムが第２進行指令を前記清掃ロボットに送信する第２指令送信ステップと、を含む、
ことを特徴とする請求項１に記載の制御方法。
【請求項4】
前記清掃ロボットが前記第２移送領域から前記第１移送領域に進行する必要がある場合、前記清掃制御ステップを行う前に、
清掃ロボットが前記第２移送領域に位置するか否かを判断し、清掃ロボットが前記第２移送領域に位置していない場合、次のステップを実行する清掃ロボット位置判断ステップと、
前記第２移送領域に位置が調整されるように清掃ロボットを制御する清掃ロボット位置調整ステップと、をさらに含む、
ことを特徴とする請求項１に記載の制御方法。
【請求項5】
前記清掃ロボット位置判断ステップは、
清掃ロボットにおける図形標識を含むリアルタイムイメージを取得するイメージ取得ステップと、
当該リアルタイムイメージにおける当該図形標識の位置と所定の位置との偏差値Ｄを算出する偏差値算出ステップと、
偏差値Ｄの絶対値が所定の閾値Ｄ０より小さい場合、清掃ロボットが第２移送領域に到達したと判断し、偏差値Ｄの絶対値が所定の閾値Ｄ０以上である場合、清掃ロボットが前記第２移送領域から逸脱したと判断する偏差判断ステップと、を含む、
ことを特徴とする請求項４に記載の制御方法。
【請求項6】
前記清掃ロボット位置調整ステップは、
リアルタイムイメージにおける図形標識の位置と所定の位置との偏差値Ｄを算出する偏差値算出ステップと、
前記偏差値Ｄに基づいて清掃ロボットの逸脱方向を判断する逸脱方向判断ステップと、
当該図形標識が清掃ロボットの前面又は後面に位置するかを判断する図形標識判断ステップと、及び
清掃ロボット第２制御ステップ、を含み、
前記清掃ロボット第２制御ステップとは、清掃ロボットが左に逸脱し、かつ前記図形標識が前記清掃ロボットの前面に設けられる場合、右に一定角度Ｆ転向してＥ／ｓｉｎＦである一定距離Ｇ後退し、それから左に一定角度Ｆ転向してＥ／ｔｇＦである一定距離Ｈ前進し、前記第２移送領域に進行するように前記清掃ロボットを制御し、
清掃ロボットが左に逸脱し、かつ前記図形標識が前記清掃ロボットの後面に設けられる場合、右に一定角度Ｆ転向してＥ／ｓｉｎＦである一定距離Ｇ前進し、それから左に一定角度Ｆ転向してＥ／ｔｇＦである一定距離Ｈ後退し、前記第２移送領域に進行するように前記清掃ロボットを制御し、
清掃ロボットが右に逸脱し、かつ前記図形標識が前記清掃ロボットの前面に設けられる場合、左に一定角度Ｆ転向してＥ／ｓｉｎＦである一定距離Ｇ後退し、それから右に一定角度Ｆ転向してＥ／ｔｇＦである一定距離Ｈ前進し、前記第２移送領域に進行するように前記清掃ロボットを制御し、
清掃ロボットが右に逸脱し、かつ前記図形標識が前記清掃ロボットの後面に設けられる場合、左に一定角度Ｆ転向してＥ／ｓｉｎＦである一定距離Ｇ前進し、それから右に一定角度Ｆ転向してＥ／ｔｇＦである一定距離Ｈ後退し、前記第２移送領域に進行するように前記清掃ロボットを制御する、
ことを特徴とする請求項４に記載の制御方法。
【請求項7】
前記清掃ロボット第２制御ステップを行う前に、
前記清掃ロボットの逸脱方向及び前記清掃ロボットにおける前記図形標識の位置をデータ処理システムに送信する清掃ロボットデータ送信ステップと、
前記データ処理システムが前記清掃ロボットに第３進行指令を送信する第３指令送信ステップと、をさらに含む、
ことを特徴とする請求項６に記載の制御方法。
【請求項8】
前記移送台初回調整ステップを行った後に、
前記移送台を前記清掃領域の第２移送領域と接続させる接続ステップをさらに含み、
前記移送台再調整ステップを行う前に、前記移送台を前記清掃領域の前記第２移送領域から離間させる接続解除ステップ、をさらに含む、
ことを特徴とする請求項１に記載の制御方法。
【請求項9】
前記接続ステップでは、移送ロボットから前記移送台の上面と前記清掃領域の上面とを接続するブリッジ板が伸出され、
前記接続解除ステップでは、前記移送台の上面を前記清掃領域の上面から離間させるように前記ブリッジ板が回収される、を含む、
ことを特徴とする請求項８に記載の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、太陽光パネル間で清掃ロボットを移送するための移送方法に関する。
【背景技術】
【0002】
化石燃料の減少が日々続くと、新たな再生可能エネルギーとしての太陽エネルギーは、人間が使用するエネルギーの重要な一部になっていた。過去１０年間、太陽エネルギー応用技術は、世界の各国で急速に発展してきた。
【0003】
太陽光パネルの作業環境は、屋外に限られる。太陽光パネルの動作に影響を与える最大の問題は、風雨雷ではなく、長年蓄積してきた粉塵である。太陽光パネルに付着した粉塵又はその他の付着物は、パネルの透過率に影響し、光電効率を妨げるため、パネルが太陽光を直接に取得する効率に深刻な影響を与え、パネルのエネルギー吸収及び変換効率を低下させ、発電効率を低下させる。
【0004】
よって、各太陽光発電所では、太陽光パネル表面の清掃作業を行う必要がある。明らかにユーザによる清掃の効率が低く、かつリスクが大きい。一方、業界では、太陽光パネルを清掃するための清掃ロボットは、清掃効率を有効に向上させることができるとともに、ユーザの安全性の問題をクリアすることができる。
【0005】
太陽光パネル又は太陽光パネルアレイは、一体的に設けられるものではなく、所定領域に複数設けられるものであるため、所定領域の異なる位置に位置する太陽光パネル又は太陽光パネルアレイ間には、大きな空間間隔が存在する。よって、清掃ロボットが異なる太陽光パネル間に存在するこれらの空間間隔を直接跨ることはできない。また、それぞれの太陽光パネルに清掃ロボットを一台ずつ設けると、ハードウェアのコストが高すぎるだけではなく、各清掃ロボットの使用効率が低く、リソースが無駄になってしまう。
【0006】
上記問題に鑑み、単一の太陽光パネル又は太陽光パネルアレイにおいて有効に清掃する清掃ロボットと、清掃ロボットを一つの太陽光パネルアレイから他の太陽光パネルアレイに移送し、サーバを用いて清掃ロボットを異なる太陽光パネルアレイに有効に清掃させるようにリモートに調整及び制御する移送ロボットと、を発明する必要がある。
【発明の概要】
【0007】
本発明は、清掃ロボットを複数の太陽光パネルアレイ間に移送させるように調整する技術問題を解決するための移送方法を提供することを目的とする。
【0008】
上記目的を実現するため、本発明によれば、各清掃領域の外側に当該清掃領域の側辺に隣接する第１移送領域を設置し、各清掃領域の内側に前記第１移送領域に対向して設置されるように前記清掃領域の側辺に隣接する第２移送領域を設置する移送領域設置ステップと、第１清掃領域の第１移送領域に走行するように移送ロボットを制御する清掃領域近接ステップと、移送台の上面と清掃領域パネルの上面とが面一となるとともに移送装置の出入口が前記第２移送領域を向くように移送台の角度及び／又は高さを調整する移送台初回調整ステップと、前記出入口を通過して前記第１移送領域から前記第２移送領域に進行し、又は前記第２移送領域から前記第１移送領域に進行するように前記清掃ロボットを制御する清掃ロボット移送ステップと、移送台の上面が水平状態に調整されるように移送台の角度及び／又は高さを調整する移送台再調整ステップと、前記第１移送領域から離間して走行するように移送ロボットを制御する清掃領域離間ステップと、を含む移送方法が提供される。
【0009】
さらに、清掃ロボット制御ステップを行う前に、移送ロボットが所定の位置に到着した信号をデータ処理システムに送信する位置到着信号送信ステップと、前記データ処理システムが第２進行指令を前記清掃ロボットに送信する第２指令送信ステップと、をさらに含んでもよい。
【0010】
さらに、前記清掃領域近接ステップは、移送ロボットの搬送ルートの終点位置及び推奨ルートを含む進行制御指令を取得する指令取得ステップと、推奨ルートに沿って前記第１移送領域に位置する前記終点位置に進行する駐留ステップと、前記移送ロボットと前記清掃領域の額縁との距離Ｓを取得し、実際の距離Ｓが所定の距離閾値Ｓ０より大きいか否かを判断する距離取得ステップと、距離ＳがＳ０より大きい場合、右に一定角度Ａ転向して（Ｓ－Ｓ０）／ｓｉｎＡである一定距離Ｂ前進し、それから左に一定角度Ａ転向して（Ｓ－Ｓ０）／ｔｇＡである一定距離Ｃ後退し、前記第１移送領域に進行するように前記移送ロボットを制御し、距離ＳがＳ０未満である場合、左に一定角度Ａ転向して（Ｓ０－Ｓ）／ｓｉｎＡである一定距離Ｂ前進し、それから右に一定角度Ａ転向して（Ｓ０－Ｓ）／ｔｇＡである一定距離Ｃ後退し、前記第１移送領域に進行するように前記移送ロボットを制御する位置調整ステップと、を含む。
【0011】
さらに、前記清掃領域近接ステップでは、前記位置調整ステップを行う前に、前記実際の距離Ｓをデータ処理システムに送信する距離信号送信ステップと、前記データ処理システムが前記清掃ロボットに第１進行指令を送信する第１指令送信ステップと、をさらに含んでもよい。
【0012】
さらに、前記清掃ロボットが前記第２移送領域から前記第１移送領域に進行する必要がある場合、前記清掃ロボット制御ステップを行う前に、清掃ロボットが前記第２移送領域に位置するか否かを判断し、清掃ロボットが前記第２移送領域に位置していない場合、次のステップを実行する清掃ロボット位置判断ステップと、前記第２移送領域に位置が調整されるように清掃ロボットを制御する清掃ロボット位置調整ステップと、をさらに含む。
【0013】
さらに、前記清掃ロボット位置判断ステップは、清掃ロボットにおける図形標識を含むリアルタイムイメージを取得するイメージ取得ステップと、当該リアルタイムイメージにおける当該図形標識の位置と所定の位置との偏差値Ｄを算出する偏差値算出ステップと、偏差値Ｄの絶対値が所定の閾値Ｄ０より小さい場合、清掃ロボットが第２移送領域に到達したと判断し、偏差値Ｄの絶対値が所定の閾値Ｄ０以上である場合、清掃ロボットが前記第２移送領域から逸脱したと判断する偏差判断ステップと、を含む。
【0014】
さらに、前記清掃ロボット位置調整ステップは、当該リアルタイムイメージにおける当該図形標識の位置と所定の位置との偏差値Ｄを算出する偏差値算出ステップと、前記偏差値に基づいて清掃ロボットの逸脱方向を判断する逸脱方向判断ステップと、当該図形標識が清掃ロボットの前面又は後面に位置するかを判断する図形標識判断ステップと、清掃ロボットが左に逸脱し、かつ前記図形標識が前記清掃ロボットの前面に設けられる場合、右に一定角度Ｆ転向してＥ／ｓｉｎＦである一定距離Ｇ後退し、それから左に一定角度Ｆ転向してＥ／ｔｇＦである一定距離Ｈ前進し、前記第２移送領域に進行し、清掃ロボットが左に逸脱し、かつ前記図形標識が前記清掃ロボットの後面に設けられる場合、右に一定角度Ｆ転向してＥ／ｓｉｎＦである一定距離Ｇ前進し、それから左に一定角度Ｆ転向してＥ／ｔｇＦである一定距離Ｈ後退し、前記第２移送領域に進行し、清掃ロボットが右に逸脱し、かつ前記図形標識が前記清掃ロボットの前面に設けられる場合、左に一定角度Ｆ転向してＥ／ｓｉｎＦである一定距離Ｇ後退し、それから右に一定角度Ｆ転向してＥ／ｔｇＦである一定距離Ｈ前進し、前記第２移送領域に進行し、清掃ロボットが右に逸脱し、かつ前記図形標識が前記清掃ロボットの後面に設けられる場合、左に一定角度Ｆ転向してＥ／ｓｉｎＦである一定距離Ｇ前進し、それから右に一定角度Ｆ転向してＥ／ｔｇＦである一定距離Ｈ後退し、前記第２移送領域に進行するように前記清掃ロボットを制御する清掃ロボット第２制御ステップと、を含む。
【0015】
さらに、前記清掃ロボット第２制御ステップを行う前に、前記清掃ロボットの逸脱方向及び前記清掃ロボットにおける前記図形標識の位置をデータ処理システムに送信する清掃ロボットデータ送信ステップと、前記データ処理システムが前記清掃ロボットに第３進行指令を送信する第３指令送信ステップと、をさらに含んでもよい。
【0016】
さらに、前記移送台初回調整ステップを行った後に、前記移送台を前記清掃領域の第２移送領域と接続させる接続ステップをさらに含んでもよく、前記移送台再調整ステップを行う前に、前記移送台を前記清掃領域の前記第２移送領域から離間させる接続解除ステップをさらに含んでもよい。
【0017】
さらに、前記接続ステップでは、移送ロボットから前記移送台の上面と前記清掃領域の上面とを接続するブリッジ板が伸出される。前記接続解除ステップでは、前記移送台の上面を前記清掃領域の上面から離間させるように前記ブリッジ板が回収される。
【発明の効果】
【0018】
本発明によれば、太陽光パネル間で清掃ロボットを移送するための移送方法が提供され、清掃ロボットを利用して太陽光パネル又は太陽光パネルアレイにおいて清掃作業を完了させ、移送ロボットを利用して複数の太陽光パネルアレイ間で清掃ロボットを移送し、データ処理システムを利用して清掃ロボット及び移送ロボットの派遣及び制御を実現し、清掃すべきである太陽光パネルの数に応じて適切な数の清掃ロボット及び接続ロボットを派遣することができるため、全ての太陽光パネル及びパネルアレイの清掃任務が最短時間で完了される。
【図面の簡単な説明】
【0019】
【図1】本発明の実施例に係る作業領域を示す概略図である。
【図2】本発明の実施例に係る清掃システムの作業状態を示す概略図である。
【図3】本発明の実施例に係る清掃システムを示す構成概略図である。
【図4】本発明の実施例に係る清掃領域を示す構成概略図である。
【図5】移送台が水平に位置する、本発明の実施例に係る移送ロボットの状態を示す概略図である。
【図6】移送台が傾斜する、本発明の実施例に係る移送ロボットの状態を示す概略図である。
【図7】本発明の実施例に係る移送ロボットの頂部を示す構成概略図である。
【図8】一方向から見た本発明の実施例に係る移送ロボットの底部を示す構成概略図である。
【図9】他方向から見た本発明の実施例に係る移送ロボットの底部を示す構成概略図である。
【図10】本発明の実施例に係る高さ調整装置が展開された状態を示す構成概略図である。
【図11】本発明の実施例に係る高さ調整装置が展開された状態を示す分解構成概略図である。
【図12】本発明の実施例に係る高さ調整装置が折り畳まれた状態を示す構成概略図である。
【図13】本発明の実施例に係る清掃システムの電子機器の機能を示すブロック図である。
【図14】本発明の実施例に係る移送方法を示すフローチャートである。
【図15】本発明の実施例に係る清掃領域近接ステップを示すフローチャートである。
【図16】本発明の実施例に係る清掃ロボット制御ステップを示すフローチャートである。
【図17】本発明の実施例に係る清掃ロボット位置判断ステップを示すフローチャートである。
【図18】本発明の実施例に係る清掃ロボット位置調整ステップを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0020】
本発明の実施を立証するため、添付図面を参照しながら本発明の好適実施例について説明する。これらの実施例は、当業者に本発明の技術内容を詳細に説明することができるため、本発明の技術内容をより明確かつ理解しやすくすることができる。本発明は、異なる態様の実施例から表現されるが、権利範囲がこれらの実施例に限定されるものではない。
【0021】
図面において、構成が同じである部材に同じ符号を付し、各構成又は機能が類似する部材に類似する符号を付する。ある部材が他の部材に接続されるとは、ある部材が他の部材に直接接続されてもよく、ある部材が中間部材を介して他の部材に接続されてもよい。
【0022】
図１に示すように、太陽光発電所内には、作業領域１００が設けられる。当該作業領域１００は、複数の太陽光パネルアレイ１０１（以下、単にパネルアレイと称する。）を備える。各太陽光パネルアレイ１０１と水平面とをなす傾斜角は、なるべく多くの太陽光を太陽光パネルに直射させることが確保されるように１５～４５度である。大部分の太陽光発電所では、全ての太陽光パネルの水平面に対する傾斜角（以下、単にパネル傾斜角又は傾斜角と称する。）は同じである。また、ある太陽光発電所では、異なる太陽光パネルは、傾斜角が異なってもよく、調整可能又は変化可能に構成されてもよい。
【0023】
図１に示すように、各太陽光パネルアレイ１０１は、組み合わされた複数の太陽光パネル１０２（以下、単にパネルと称する。）を備える。複数の太陽光パネルアレイ１０１及び／又は複数の太陽光パネル１０２は、マトリックスに配列される。隣接する如何なる二つの太陽光パネルアレイ１０１及び／又は太陽光パネル１０２の間には、通路領域１０３が形成される。本実施例では、互いに交差して連通する複数の通路領域１０３は、縦横を交差する通路ネットワークを構成する。
【0024】
図２及び図３に示すように、本実施例に係る清掃システムは、清掃ロボット２００、移送ロボット３００及びデータ処理システム４００を備える。作業領域１００は、清掃ロボット２００及び移送ロボット３００が太陽光パネル清掃作業を完了させるための作業領域である。
【0025】
太陽光発電所が通常稼働する際に、ある太陽光パネル又は太陽光パネルアレイに粉塵や汚れが付着されるため、清掃処理を行う必要がある。清掃処理を行うべきである各太陽光パネル１０２又は太陽光パネルアレイ１０１は、清掃領域５００である。清掃ロボット２００は、太陽光パネル１０２又は太陽光パネルアレイ１０１において清掃作業を行うことができるため、太陽光パネル１０２又は太陽光パネルアレイ１０１における各領域を有効に清掃することができる。移送ロボット３００は、清掃ロボット２００を清掃ロボット２００が待機すべきである箇所からある清掃領域５００（清掃処理を行うべきであるパネル又はパネルアレイ）の上面に搬送したり、清掃されたパネルアレイの上面から他の清掃領域５００（清掃処理を行うべきであるパネル又はパネルアレイ）の上面に搬送したり、清掃された清掃領域５００の上面から清掃ロボット２００が待機すべきである箇所に搬送したりすることができる。
【0026】
図４に示すように、各清掃領域５００は、組み合わされた矩形のパネルアレイ１０１からなり、その周囲辺縁箇所をそれぞれ清掃領域上端５０１、清掃領域下端５０２、清掃領域左側端５０３及び清掃領域右側端５０４とすることが好ましい。
【0027】
清掃ロボット２００が移送ロボット３００によって清掃領域５００に搬送された場合に、清掃ロボット２２０は、清掃領域左側端５０３又は清掃領域右側端５０４から清掃領域５００に走行することが好ましい。また、同様に清掃ロボット２００が移送ロボット３００によって清掃領域５００から移送された場合に、清掃ロボット２００は、清掃領域左側端５０３又は清掃領域右側端５０４から移送ロボット３００に走行することが好ましい。
【0028】
図４に示すように、各清掃領域５００は、互いに対応して設けられる第１移送領域５０５及び第２移送領域５０６を有する。第１移送領域５０５、第２移送領域５０６は、それぞれ清掃領域左側端５０３又は清掃領域右側端５０４の両側に設けられる。本実施例では、第１移送領域５０５は、清掃領域右側端５０４と隣接する当該清掃領域５００の外部の領域であり、第２移送領域５０６は、清掃領域右側端５０４と隣接する当該清掃領域５００の外部の領域である。第１移送領域５０５、第２移送領域５０６は、清掃領域右側端５０４の下部と隣接することが好ましい。
【0029】
以下、太陽光発電所における太陽光パネルアレイを清掃するべきであるか否かを判断する手法を示す。手法１は、分割推定法である。小型領域（領域範囲を自由設定可能）内において、互いに隣接する複数のパネルアレイの自然環境が類似するため、当該領域内のパネルの汚れ度合も類似する。そして、太陽光パネルをランダムに選択し、その汚れ度合を検出することにより、当該パネルを清掃するべきであるか否かを判断する。当該パネルを清掃すべきである場合に、当該領域内の全てのパネルを清掃すべきである。発電所の作業領域の占有面積が大きい場合に、大型作業領域を複数の小型作業領域に分割し、領域毎にサンプリングを行うことができる。手法２は、定時清掃法である。当該作業領域の自然環境の状況に応じて、当該作業領域内の全てのパネルアレイを定時に清掃する。当該作業領域の砂嵐が大きく又は降水が多い場合に、太陽光パネル表面に付着される付着物が重たく、毎日１から２回清掃する必要がある。一方、当該作業領域の砂嵐が小さく又は降水が少ない場合に、太陽光パネル表面に付着される付着物が少なく、１０日置きで清掃すればよい。以上の二つの手法については、複数の太陽光パネルアレイを差異なく処理するが、精度が低く、パネル表面に付着される付着物が少ないにもかかわらず、清掃処理される可能性がある。手法３は、個別検出法である。各パネル表面の汚れ度合を細かく検出し、清掃すべきであるパネルアレイ又はパネルを判断する。この手法の精度が高いが、効率が低い。
【0030】
図３に示すように、データ処理システム４００は、清掃ロボット２００及び／又は移送ロボット３００に接続される物理サーバ又はクラウドサーバであることが好ましい。これにより、データ処理システム４００と清掃ロボット２００及び／又は移送ロボット３００とのデータ交換が図られる。そして、データ処理システム４００は、清掃ロボット２００及び／又は移送ロボット３００に制御指令を送信するとともに、清掃ロボット２００及び／又は移送ロボット３００から例えば二つのロボットのリアルタイムにおける位置座標、二つのロボットがリアルタイムに収集する撮像データ等であるフィードバックデータを受信する。これにより、データ処理システム４００は、清掃ロボット２００の清掃作業プロセス及び移送ロボット３００の進行及び移送プロセスをリアルタイムに監視することができる。また、移送ロボット３００が作業領域１００の通路ネットワークにおいて正常に進行すること及び移送ロボット３００と清掃領域のパネルアレイ１０１とが接続されることを制御することができる。
【0031】
データ処理システム４００は、どのパネルアレイ１０１を清掃すべきである情報（あるパネル番号）を取得した後、太陽光発電所において許可される清掃作業の時間に鑑み、清掃作業に要する移送ロボット３００及び清掃ロボット２００の数を推定する。そして、データ処理システム４００は、移送ロボット３００を用いて清掃ロボット２００を清掃すべきであるパネルアレイ１０１に移送する。そして、清掃ロボット２００は、当該パネルアレイ１０１において全面の清掃作業を行う。そして、当該パネルアレイ１０１の清掃作業が完了した後、データ処理システム４００は、移送ロボット３００を用いて清掃ロボット２００を清掃されたパネルアレイ１０１から他の清掃すべきであるパネルアレイ１０１上面又は清掃ロボット２００が待機すべきである箇所に搬送する。
【0032】
清掃ロボット２００は、出願人による自社開発製品であり、出願人が２０１６年から２０１８年に出願したシリーズの太陽光パネル清掃ロボットに関連するものを参照すればよい。清掃ロボット２００は、太陽光パネルアレイに移送された後、パネルアレイ上を自由行進することができるため、当該パネルアレイのあらゆる隅に走行することができる。そして、進行中においてパネルアレイ全体の清掃作業を行うことができる。その説明については省略する。
【0033】
図５に示すように、本実施例によれば、車体３１０、移送装置３２０、角度調整装置３３０及び高さ調整装置３５０を備える移送ロボット３００が提供される。
【0034】
図５及び図６に示すように、移送装置３２０は、清掃ロボット２００が載置され、回動可能に車体３１０の頂部又は上半部に設けられる移送台３２１を有する。移送台３２１は、移送のプロセスにおいて、清掃ロボット２００は、移送台３２１の上面からパネルの上面に走行し（パネルを上る）、又は、パネルの上面から移送台３２１の上面に走行する（パネルを下りる）。
【0035】
図７から図９に示すように、移送装置３２０は、移送台３２１と垂直するように移送台３２１の辺縁から突出する壁板３２２を有する。壁板３２２は、順に接続される左側壁板３２２ａ、背側壁板３２２ｂ及び右側壁板３２２ｃを有し、凹字型に取り囲まれる。左側壁板３２２ａの開放端と右側壁板３２２ｃの開放端との間には、出入口３２３が形成される。
【0036】
移送装置３２０は、緩衝部材３２４をさらに有する。緩衝部材３２４は、背側壁板３２２ｂの内側壁に設けられる緩衝バーであることが好ましい。左側壁板３２２ａ及び／又は右側壁板３２２ｃの内側壁には、それぞれ緩衝バー（図示しない）が設けられてもよい。
【0037】
移送装置３２０は、摺動可能に移送台３２１の上面に装着されるブリッジ板３２７と、一端が移送台３２１の下面に接続され他端がブリッジ板３２７の下面に接続される第１伸縮ロッド３２８と、をさらに有する。第１伸縮ロッド３２８は、液圧伸縮ロッド又は電力伸縮ロッドであり、第１伸縮ロッド制御部３２９を有する。第１伸縮ロッド制御部３２９が指令電気信号を受信する場合に、第１伸縮ロッド３２８の長さを調整することができる。第１伸縮ロッド３２８の長さが最短に短縮される場合に、ブリッジ板３２７は移送台３２１の上面に位置し、一方、第１伸縮ロッド３２８の長さが伸長する場合に、ブリッジ板３２７は出入口３２３の方向に向かって所定の距離を伸出する。移送ロボット３００と太陽光パネルアレイ１０１との間の距離が最小となり、移送台３２１の角度がパネルアレイ１０１と一致するように調整される場合に、第１伸縮ロッド３２８が所定距離を伸出し、ブリッジ板３２７は太陽光パネルアレイ１０１に延在することにより、移送台３２１は太陽光パネルアレイ１０１に接続される。このため、清掃ロボット２００は、スムーズに移送台３２１から太陽光パネルアレイ１０１（すなわち、清掃領域）に進行することができ、又は、太陽光パネルアレイ１０１（すなわち、清掃領域）から移送台３２１に進行することができる。清掃ロボット２００の移送が完了した後、第１伸縮ロッド３２８の長さが最短に短縮され、ブリッジ板３２７は移送台３２１の上面に回収される。
【0038】
【0039】
二つの摺動軸ベース３２５ａ，３２５ｂは、移送台３２１の底面の中央部から突出する。二つの摺動軸ベース３２５ａ，３２５ｂの対向する二つの対向面には、それぞれ二つの第１摺動溝３２５ｃ、３２５ｄが設けられる。二つの第１摺動溝３２５ｃ、３２５ｄは、形状、寸法が同じであり、位置が対向する。
【0040】
二つの回動軸ベース３２６ａ，３２６ｂは、移送台３２１の右側の一端辺縁寄りに位置するように移送台３２１の底面から突出する。二つの回動軸ベース３２６ａ，３２６ｂの中心には、それぞれベース通孔３２６ｃ，３２６ｄが形成される。ベース通孔３２６ｃ，３２６ｄは、形状、寸法が同じであり、位置が対向する。
【0041】
図６に示すように、車体３１０は、車体本体３１１と、それぞれ車体本体３１１の底部の左右両側に設けられる進行装置３１２（例えば、車輪）と、を有する。路面の適応能力及び通過性能が良好である観点から、進行装置３１２は履帯ホイールセットであることが好ましい。
【0042】
図１０に示すように、車体本体３１１は、立体フレームの車両フレーム３１３を有する。車両フレーム３１３は、全体が略長方体形状に形成され、水平に設けられる複数の横方向フレーム及び鉛直に設けられる複数の縦方向フレームを有する。当該縦方向フレームは、水平面と垂直し、又は水平面に対し所定の角を保持する。車両フレーム３１３の頂面又は側面又は底面には単一又は複数の壁板が設けられる。そして、当該壁板と車両フレーム３１３とによって車体本体３１１が取り囲まれる。
【0043】
図５及び図６、図１０から図１２に示すように、車体３１０の頂部又は上部には高さ調整装置３５０が設けられ、高さ調整装置３５０の頂部には角度調整装置３３０が設けられ、移送台３２１は、移送台３２１の傾斜角度を制御するために回動可能に角度調整装置３３０の頂部に接続されている。図１０から図１２に示すように、角度調整装置３３０は、摺動軸３３１、第２伸縮ロッド３３２、回動軸３３３及び伸縮ロッド装着ブラケット３３４を有する。第２伸縮ロッド３３２は、液圧伸縮ロッド又は電力伸縮ロッドであり、第２伸縮ロッド制御部３３５を有する。第２伸縮ロッド制御部３３５が指令電気信号を受信する場合に、第２伸縮ロッド３３２の長さを調整することができる。
【0044】
摺動軸３３１は、両端が摺動可能に二つの第１摺動溝３２５ｃ、３２５ｄに装着される。伸縮ロッド装着ブラケット３３４は、高さ調整装置３５０に固定される。第２伸縮ロッド３３２は、一端が回動可能に摺動軸３３１の中央部に接続され、他端が回動可能に伸縮ロッド装着ブラケット３３４に接続される。回動軸３３３は、中央部が高さ調整装置３５０に固定して接続され、両端が回動可能に二つの回動軸ベース３２６ａ，３２６ｂのベース通孔３２６ｃ，３２６ｄに装着されることにより、回動軸３３３は回動軸ベース３２６ａ，３２６ｂに対し回動可能である。第２伸縮ロッド３３２の長さが変化する時、移送台３２１の傾斜角度が大きく又は小さくなるように調整することができる。
【0045】
図５及び図６、図１０から図１２に示すように、高さ調整装置３５０は、フレーム３５１、第１ブラケット３５２、第２ブラケット３５３及びピン軸３５４を有する。移送装置３２０は、回動可能にフレーム３５１の一端に接続される。第１ブラケット３５２は、上端が摺動可能にフレーム３５１に接続され、下端が摺動可能に車体３１０の頂部に接続される。ピン軸３５４は、第１ブラケット３５２の中央部及び第２ブラケット３５３の中央部を貫通し、第２ブラケット３５３は、ピン軸３５４を介して回動可能に第１ブラケット３５２に接続される。
【0046】
高さ調整装置３５０は、対向するように設けられる二つの第１レール３５５ａ，３５５ｂ及び対向するように設けられる二つの第２レール３５６ａ，３５６ｂを有する。第１レール３５５ａ，３５５ｂは、水平に位置するようにフレーム３５１に装着され、対向する二つの対向面にそれぞれ互いに対向する二つの第２摺動溝３５７ａ，３５７ｂが形成される。第２レール３５６ａ，３５６ｂは、水平に位置するように車体３１０の頂部又は上部に装着され、対向する二つの対向面にそれぞれ互いに対向する二つの第３摺動溝３５８ａ，３５８ｂが形成される。
【0047】
角度調整装置３３０では、伸縮ロッド装着ブラケット３３４は、フレーム３５１に接続されるようにフレーム３５１の下方に設けられる。回動軸３３３は、中央部がフレーム３５１の頂部又は上半部の一端に固定して接続され、両端が回動可能に二つの回動軸ベース３２６ａ，３２６ｂのベース通孔３２６ｃ，３２６ｄに装着されることにより、回動軸３３３は回動軸ベース３２６ａ，３２６ｂに対し回動可能である。
【0048】
高さ調整装置３５０では、第１ブラケット３５２は、平行に設けられる二つの第１接続ロッド３５２１ａ，３５２１ｂと、両端がそれぞれ第１接続ロッド３５２１ａ，３５２１ｂに接続される第１横梁３５２２と接続される。第１接続ロッド３５２１ａ又は３５２１ｂの上端の外側には、第１摺動輪３５２３ａ又は３５２３ｂが設けられる。二つの第１摺動輪３５２３ａ，３５２３ｂは、それぞれ摺動可能に第２摺動溝３５７ａ，３５７ｂ内に装着される。第２ブラケット３５３は、平行に設けられる二つの第２接続ロッド３５３１ａ，３５３１ｂと、両端がそれぞれ第２接続ロッド３５３１ａ，３５３１ｂに接続される第２横梁３５３２と接続される。第２接続ロッド３５３１ａ又は３５３１ｂの下端の外側には、第２摺動輪３５３３ａ又は３５３３ｂが設けられる。二つの第２摺動輪３５３３ａ，３５３３ｂは、それぞれ摺動可能に第３摺動溝３５８ａ，３５８ｂ内に装着される。
【0049】
高さ調整装置３５０は、一端が回動可能に第１ブラケット３５２又は第２ブラケット３５３に接続され他端が回動可能に車体３１０に接続される第３伸縮ロッド３５９をさらに有する。第１ブラケット３５２に両端がそれぞれ二つの第１接続ロッド３５２１ａ，３５２１ｂと垂直して接続される第３横梁（図示しない）が設けられ、当該第３横梁の外部に筒３５２４が設けられ、第３伸縮ロッド３５９の上端は、当該第３横梁周りに回転可能に筒３５２４にヒンジ接続されることが好ましい。
【0050】
第３伸縮ロッド３５９は、液圧伸縮ロッド又は電力伸縮ロッドであり、第２伸縮ロッド制御部３３５を有する。第３伸縮ロッド制御部３６０が指令電気信号を受信する場合に、第２伸縮ロッド３３２を制御することによりその長さを調整することができる。
【0051】
第３伸縮ロッド３５９は、液圧伸縮ロッド又は電力伸縮ロッドであり、プロセッサ３４０に接続される（図１８参照）。プロセッサ３４０は、電気信号を送信することで第１伸縮ロッド３２８、第２伸縮ロッド３３２及び第３伸縮ロッド３５９を制御することにより長さを調整することができる。
【0052】
図３に示すように、移送ロボット３００が清掃領域５００（太陽光パネル又はパネルアレイ１０１）の付近に進行する場合に、データ処理システム４００は、移送ロボット３００の位置及び方向が調整されるように移送ロボット３００を制御することにより、移送ロボット３００を清掃領域５００の右側の下端の第１移送領域５０５に進行させるとともに、移送装置３２０の出入口３２３を清掃領域５００の方向に対向させる。
【0053】
本実施例では、移送ロボット３００が通路領域１０３内に進行する場合に、第２伸縮ロッド３３２、第３伸縮ロッド３５９の長さは最短に短縮され、高さ調整装置３５０の高さは最低箇所に下降され、移送台３２１は水平に車体３１０の頂部に設けられる。この場合に、移送台３２１と車体３１０の上面とをなす角は、０度となる。移送台３２１に清掃ロボット２００が載置される場合に、移送中において滑り落ちることなく、安定性を保持することができる。
【0054】
図３に示すように、移送ロボット３００が清掃領域５００の第１移送領域５０５に走行する場合に、プロセッサ３４０は、電気信号を第２伸縮ロッド制御部３３５及び／又は第３伸縮ロッド制御部３６０に送信し、第２伸縮ロッド３３２及び／又は第３伸縮ロッド３５９の伸長を制御する。第３伸縮ロッド３５９が伸長されることで、高さ調整装置３５０の上端のフレーム３５１及び移送台３２１は上昇され、第２伸縮ロッド３３２が伸長されることで、回動軸３３３から離間する移送台３２１の一端が上昇するように支持され、移送台３２１の他端が回動軸３３３周りに回動する。そして、移送台３２１と車体３１０の上面とをなす角は、水平面に対する移送台３２１の傾斜角と水平面に対する清掃領域５００（太陽光パネル又はパネルアレイ）の傾斜角とが一致するように次第に増大することにより、移送台３２１の上面と清掃領域５００のパネルの上面とが面一となる。
【0055】
同様に、移送プロセスが完了した後、プロセッサ３４０は、電気信号を第２伸縮ロッド制御部３３５及び／又は第３伸縮ロッド制御部３６０に送信することにより、第２伸縮ロッド３３２及び／又は第３伸縮ロッド３５９の短縮を制御する。第２伸縮ロッド３３２が短縮されることで、移送装置３２０の移送台３２１と水平面とをなす角を０度までに減少させ、移送台３２１は、傾斜状態から水平状態に戻る。第３伸縮ロッド３５９が短縮されることで、高さ調整装置３５０の上端のフレーム３５１及び移送台３２１は、最低箇所に下降される。その後、移送ロボット３００は、他の位置に進行することができる。
【0056】
第２伸縮ロッド３３２の伸長又は短縮プロセスでは、回動軸３３３は、両端が二つのベース通孔３２６ｃ，３２６ｄ内において回動し、両端が二つの第１摺動溝３２５ｃ，３２５ｄ内を摺動することにより、移送台３２１は、揺れることなく、底部が傾斜角調整プロセスにおいて安定に保持される。
【0057】
第３伸縮ロッド３５９の伸長又は短縮プロセスでは、第１ブラケット３５２は、下端が車体３１０に対し回動することが可能であり、上端の左右両側の第１摺動輪３５２３ａ，３５２３ｂがそれぞれ第２摺動溝３５７ａ，３５７ｂ内を摺動することが可能である。また、第２ブラケット３５３は、上端が移送装置３２０に対し回動することが可能であり、下端の左右両側の第２摺動輪３５３３ａ，３５３３ｂがそれぞれ第３摺動溝３５８ａ，３５８ｂ内を摺動することが可能である。第１ブラケット３５２、第２ブラケット３５３の形状、寸法は、ほぼ同じである。第１接続ロッド３５２１ｂの長さと第２接続ロッド３５３１ｂの長さとは、同じであり、第１ブラケット３５２の下端の回動角度と第２ブラケット３５３の上端の回動角度とは、同じであり、第１ブラケット３５２の摺動距離と第２ブラケット３５３の摺動距離とは、同じである。高さ調整装置３５０の昇降プロセスでは、移送装置３２０は、揺れることなく、安定に保持される。移送台３２１には清掃ロボット２００が載置される場合に、滑り落ちることなく、安定性を保持することができる。
【0058】
作業領域１００における全ての太陽光パネル１０２の傾斜角が同じかつ不変であり、第２伸縮ロッド３３２が伸長する距離があらかじめ所定の長さに設定される場合に、第２伸縮ロッド３３２が伸長する度に、調整された移送台３２１の傾斜角度は、パネルの傾斜角度と同じとなる。
【0059】
作業領域１００における全ての太陽光パネル１０２の高さが同じであり、第３伸縮ロッド３５９が伸長する距離があらかじめ所定の長さに設定される場合に、第３伸縮ロッド３３５９が伸長する度に、移送台３２１が上昇する高さは、同じであり、パネルの下端の高さ以上である。
【0060】
作業領域１００における全ての太陽光パネルの傾斜角度及び／又は高さがいずれも異なる場合に、データ処理システム４００は、清掃領域５００のパネル高さ及びパネル傾斜角度に基づいて指令を移送ロボット３００のプロセッサ３４０に送信する。そして、プロセッサ３４０は、指令を第３伸縮ロッド制御部３６０に送信することにより、高さ調整装置３５０の高さ及び移送台３２１の高さを調整することができる。また、プロセッサ３４０は、指令を第２伸縮ロッド制御部３３５に送信することにより、移送台３２１の傾斜角度を調整することができる。
【0061】
移送台３２１の傾斜角度が調整された後、データ処理システム４００は、移送ロボット３００からのフィードバック情報を受信し、清掃ロボット２００に行動指令を送信し、清掃ロボット２００が第１移送領域５０５に位置する移送台３２１から第２移送領域５０６に位置する太陽光パネル（以下、単に上板と称する）に走行し、又は第２移送領域５０６に位置する太陽光パネルから第１移送領域５０５に位置する移送台３２１（以下、単に下板と称する）に走行するように清掃ロボット２００を制御することにより、移送プロセスが終了する。
【0062】
図１２に示すように、本実施例に係る移送ロボット３００は、回路板３１４を備える。回路板は車体３１０内に設けられることが好ましい。回路板３１４には、移送ロボット３００を制御する制御機器としてのプロセッサ３４０が設けられる。プロセッサ３４０は、それぞれ第１伸縮ロッド制御部３２９、第２伸縮ロッド制御部３３５及び第３伸縮ロッド制御部３６０に接続され、第１伸縮ロッド制御部３２９及び／又は第２伸縮ロッド制御部３３５及び／又は第３伸縮ロッド制御部３６０に制御指令を送信するためのものである。
【0063】
図１３に示すように、清掃ロボット２００には第１無線通信ユニット２０１が設けられ、移送ロボット３００には第２無線通信ユニット３０１が設けられ、データ処理システム４００には第３無線通信ユニット４０１が設けられる。第１無線通信ユニット２０１、第２無線通信ユニット３０１及び第３無線通信ユニット４０１は、互いに無線接続されるため、清掃ロボット２００又は移送ロボット３００とデータ処理システム４００とのデータ交換は、無線通信によって行われる。
【0064】
図４に示すように、移送ロボット３００が清掃領域５００（太陽光パネル又はパネルアレイ１０１）の近傍に進行する場合に、データ処理システム４００は、移送ロボット３００が清掃領域５００の右側下端の第１移送領域５０５に進行し、移送装置３２０の出入口３２３が清掃領域５００の方向に対向するように、移送ロボット３００の位置及び方向を調整し、移送ロボット３００を制御する。
【0065】
図５及び図６、図１０から図１２に示すように、本実施例では、移送ロボット３００が通路領域１０３内に進行する場合に、第２伸縮ロッド３３２の長さが最短に短縮され、移送台３２１は水平に車体３１０の頂部に設けられる。この場合に、移送台３２１と車体３１０の上面とをなす角は、０度となる。移送台３２１に清掃ロボット２００が載置される場合に、移送中において滑り落ちることなく、安定性を保持することができる。
【0066】
図４から図６に示すように、移送ロボット３００が清掃領域５００の第１移送領域５０５に走行する場合に、プロセッサ３４０は、電気信号を第２伸縮ロッド制御部３３５に送信し、第２伸縮ロッド３３２の伸長を制御することにより、回動軸３３３から離間する移送台３２１の一端が上昇するように支持され、移送台３２１の他端が回動軸３３３周りに回動する。そして、移送台３２１と車体３１０の上面とをなす角は、水平面に対する移送台３２１の傾斜角と水平面に対する清掃領域５００（太陽光パネル又はパネルアレイ）の傾斜角とが一致するように次第に増大することにより、移送台３２１の上面と清掃領域５００のパネルの上面とが面一となる。図７から図９に示すように、第２伸縮ロッド３３２の伸長プロセスでは、回動軸３３３は、両端が二つのベース通孔３２６ｃ，３２６ｄ内において回動し、摺動軸３３１は、両端が二つの第１摺動溝３２５ｃ，３２５ｄ内を摺動することにより、移送台３２１は、揺れることなく、底部が傾斜角調整プロセスにおいて安定に保持される。
【0067】
作業領域１００における全ての太陽光パネルの傾斜角が同じかつ不変であり、第２伸縮ロッド３３２が伸長する距離があらかじめ所定の長さに設定される場合に、第２伸縮ロッド３３２が伸長する度に、調整された移送台３２１の傾斜角度は、パネルの傾斜角度と同じとなる。
【0068】
作業領域１００における全ての太陽光パネルの傾斜角度が異なる場合に、データ処理システム４００は、清掃領域５００のパネル傾斜角度に基づいて指令を移送ロボット３００のプロセッサ３４０に送信する。そして、プロセッサ３４０は、指令を第２伸縮ロッド制御部３３５に送信することにより、移送台３２１の傾斜角度を調整することができる。
【0069】
移送台３２１の傾斜角度が調整された後、データ処理システム４００は、移送ロボット３００からのフィードバック情報を受信し、清掃ロボット２００に行動指令を送信し、清掃ロボット２００が第１移送領域５０５に位置する移送台３２１から第２移送領域５０６に位置する太陽光パネル（以下、単に上板と称する）に走行し、又は第２移送領域５０６に位置する太陽光パネルから第１移送領域５０５に位置する移送台３２１（以下、単に下板と称する）に走行するように清掃ロボット２００を制御することにより、移送プロセスが終了する。
【0070】
本実施例では、移送台３２１が傾斜状態にある場合に、移送台３２１の最低箇所の高さは、作業領域１００における太陽光パネル又はパネルアレイ１０１の最低端（例えば清掃領域下端５０２）以上であり、移送台３２１の最高箇所の高さは、作業領域１００における太陽光パネル又はパネルアレイ１０１の最高端（例えば清掃領域上端５０１）以下である。これにより、移送プロセスにおいて、移送台３２１を太陽光パネル又はパネルアレイ１０１の左側又は右側（例えば、清掃領域左側端５０３又は右側端５０４）に接続させることを確保することができる。
【0071】
移送台３２１は、傾斜状態又は平置状態にあることを問わず、移送台３２１の最低箇所の高さは、ほぼ不変であり、車体３１０の頂部の高さによる。移送台３２１とパネルとの移送位置は、パネル又はパネルアレイ１０１の右側の下部に位置することが好ましい。これにより、車体３１０の高さに対する要求が低い。車体３１０の重心が低いほど、移送ロボット３００は、清掃ロボット２００を搬送して進行するプロセスにおいて、安定となり、路面の凸凹による揺れを有効に防止することができる。
【0072】
図１３に示すように、本実施例では、移送ロボット３００には、移送ロボット３００の作動中の各作動データを収集する複数のデータ収集装置が設けられる。当該データ収集装置は、例えば、光電センサ６０１、距離センサ６０２、傾斜角センサ６０３、位置特定装置６０４、電子コンパス６０５、撮像センサ６０６、照明装置６０７及び障害物回避センサ６０８等のような異なるセンサ装置を有する。上述した各センサは、有線又は無線によってプロセッサ３４０に接続されるため、移送ロボット３００は、作業プロセスにおいて収集する原始作業データをプロセッサ３４０に伝達し、プロセッサ３４０の処理によってプリ処理データが形成される。当該原始作業データ及び／又はプリ処理データは、無線通信ユニットによってデータ処理システム４００に送信されるため、作業プロセスにおける移送ロボット３００をリアルタイムに監視すること及び移送ロボット３００の進行プロセス及び／又は移送プロセスをリアルタイムに制御することが図られる。
【0073】
図５から図７に示すように、光電センサ６０１は、対向するようにそれぞれ移送装置３２０の左側壁板３２２ａ及び右側壁板３２２ｃの内側壁に設けられる発光素子６０１ａ及び受光素子６０１ｂを有する。発光素子６０１ａ及び受光素子６０１ｂは、出入口３２３寄りに位置するようにそれぞれ出入口３２３の両側に設けられる。光電センサ６０１は、一対の赤外線センサからなることが好ましい。発光素子６０１ａから射出した赤外線は、受光素子６０１ｂに受光される。そして、赤外線が遮断されるとき、プロセッサ３４０は、部品が出入口３２３を通過していることを判断することができる。
【0074】
清掃ロボット２００が外部から移送装置３２０の出入口に走行する場合に、発光素子６０１ａと受光素子６０１ｂとの間に形成される赤外線が遮断されるため、光電センサ６０１は、清掃ロボット２００の前端が移送装置３２０に進行したことを検出することができる。そして、清掃ロボット２００全体が移送装置３２０内に走行した場合に、発光素子６０１ａと受光素子６０１ｂとの間に形成される赤外線の遮断が解除されるため、光電センサ６０１は、清掃ロボット２００の後端が移送装置３２０に進行したことを検出することができる。よって、プロセッサ３４０は、光電センサ６０１のリアルタイムの電気信号に基づいて清掃ロボット２００の前端が移送装置３２０に進行したことや清掃ロボット２００全体が移送装置３２０に走行したことを判断することができる。
【0075】
距離センサ６０２は、出入口３２３と対向するように移送装置３２０の背側壁板３２２ｂの中央部の内側壁に設けられる。距離センサ６０２は、反射式赤外線センサからなることが好ましい。当該反射式赤外線センサは、出入口３２３の方向に赤外線を射出する。当該反射式赤外線センサが反射された赤外線を受光する場合に、清掃ロボット２００の前端が出入口３２３から移送台３２１に入り込んだことを判断する。さらに、受光した赤外線の時間に基づいて清掃ロボット２００の前端と移送装置３２０の背側壁板３２２ｂとの間の距離を取得することができる。
【0076】
清掃ロボット２００が外部から移送装置３２０の出入口に走行する場合に、距離センサ６０２（反射式赤外線センサ）は、清掃ロボット２００が移送装置３２０に進行したことを判断することができる。また、距離センサ６０２は、受光した反射の赤外線の時間に基づいて、清掃ロボット２００の前端と背側壁板３２２ｂとの間の距離を取得することができる。そして、プロセッサ３４０は、当該距離の数値を取得することにより、清掃ロボット２００が移送装置３２０に入り込む度合をリアルタイムに監視することができる。このため、プロセッサ３４０は、清掃ロボット２００全体が移送台３２１内に入り込んだか否かを判断することができる。
【0077】
清掃ロボット２００が出入口を経由して移送装置３２０から離間する場合に、距離センサ６０２（反射式赤外線センサ）は、清掃ロボット２００が移送装置３２０から離間したことを判断することができる。また、距離センサ６０２は、受光した反射の赤外線の時間に基づいて、清掃ロボット２００の前端と背側壁板３２２ｂとの間の距離を取得することができる。そして、プロセッサ３４０は、当該距離の数値を取得することにより、清掃ロボット２００が移送装置３２０から離間する度合をリアルタイムに監視することができる。このため、プロセッサ３４０は、清掃ロボット２００全体が移送台３２１内に離間したか否かを判断することができる。
【0078】
傾斜角センサ６０３は移送台３２１の下面（図８参照）に設けられることが好ましい。傾斜角センサ６０３は、移送台３２１の上面と水平面とをなす角（以下、単に台傾斜角と称する）をリアルタイムに検出し、台傾斜角の角度値をプロセッサ３４０に送信するためのものである。作業領域１００における全ての太陽光パネル１０２の傾斜角が異なり、又はパネルの傾斜角が可変である場合に、第２伸縮ロッド３３２が伸長する度に、傾斜角センサ６０３は台傾斜角の角度値をリアルタイムに検出し、プロセッサ３４０に送信する。リアルタイムに検出された台傾斜角の角度値とパネル傾斜角の角度値とが同じである場合に、プロセッサ３４０は、第２伸縮ロッド制御部３３５に停止指令を送信する。これにより、第２伸縮ロッド３３２の伸長を停止させ、台傾斜角とパネル傾斜角とを同じにすることができる。
【0079】
本実施例では、位置特定装置６０４は、車体３１０の内部又は外部に設けられるＲＦＩＤリーダ（ＲＦＩＤ Ｒｅａｄｅｒ）である。位置特定装置６０４は、車体３１０の底部又は移送台３２１の前端に設けられることが好ましい。位置特定装置６０４は、作業領域における車体３１０のリアルタイム位置を取得し、取得した車体３１０のリアルタイム位置をプロセッサ３４０に送信する。
【0080】
本実施例によれば、タグによる位置特定の方法が用いられる。通路領域１０３内に車体３１０が推奨ルートに沿って進行するように車体３１０を制御する。推奨ルートには、所定の距離を空けて識別可能なタグが設けられる。識別可能なタグは、例えば、ＲＦＩＤタグであり、作業領域内の当該タグの位置座標等のデータが記憶される。移送ロボット３００は、ある交差点又は通路段に走行する場合に、ＲＦＩＤリーダは、当該交差点又は通路段に設けられるＲＦＩＤタグを読み取ることにより、プロセッサ３４０は、移送ロボット３００のリアルタイム位置を取得することができる。また、プロセッサ３４０は、取得した移送ロボット３００のリアルタイム位置をデータ処理システム４００に送信してもよい。他の実施例では、位置特定装置６０４は、高精度のＧＰＳ位置特定ユニット又は北斗位置特定ユニットであってもよい。この場合に、移送ロボット３００の正確なリアルタイム位置を取得することができる。
【0081】
電子コンパス６０５は、車体３１０の内部又は外部に設けられることが好ましい。電子コンパス６０５は、移送ロボット３００のリアルタイム進行方向を取得し、データ処理及びデータ分析が行われるように取得した移送ロボット３００のリアルタイム進行方向をプロセッサ３４０に送信する。プロセッサ３４０は、送信された移送ロボット３００のリアルタイム進行方向に基づいて、移送ロボット３００のリアルタイム進行方向が所定方向と一致するか否かを判断する。移送ロボット３００が所定方向からオフセットした場合に、プロセッサ３４０は、車体３１０の進行方向が即座調整されるように車体３１０に制御指令を送信する。
【0082】
撮像センサ６０６及び／又は照明装置６０７は車体３１０の前端及び／又は後端に設けられることが好ましい。撮像センサ６０６は、車体３１０の前方又は後方のリアルタイム画像及び／又はイメージをリアルタイムに収集し、収集したリアルタイム画像及び／又はイメージをプロセッサ３４０に送信する。移送ロボット３００が作業領域１００の通路領域１０３を進行する場合に、撮像センサ６０６が収集したイメージに含まれる任意時点における通路領域１０３内の進行可能領域は、プロセッサ３４０に送信される。そして、プロセッサ３４０は、車体３１０のリアルタイム進行速度に基づいて、次の時間帯において車体３１０がカバーする推定進行領域を算出し、推定進行領域と進行可能領域とをリアルタイムに対比することにより、次の時間帯において車体３１０が進行可能領域に位置するか否かを判断する。推定進行領域が進行可能領域を超える場合に、車体３１０の進行ルート上に障害物が存在する。車体３１０が進行中に障害物と接触することを防止するため、プロセッサ３４０は、車体３１０の進行方向をリアルタイムに調整すべきである。
【0083】
他の実施例では、撮像センサ６０６が収集したイメージには、太陽光パネル１０２及び／又はパネルアレイ１０１の額縁が含まれてもよい。なお、当該額縁は、イメージにおいて額縁直線として示される。また、他の実施例では、特定アルゴリズム処理によって、移送ロボット３００は、当該額縁直線の位置を参照しながら進行方向をリアルタイムに調整することで、移送ロボット３００をなるべく直線進行させることができる。
【0084】
移送ロボット３００が暗い環境（例えば、夜や曇り等）において進行する場合に、照明装置６０７は、車体３１０の前方及び／又は後方の通路領域１０３を照明することにより、撮像センサ６０６が画像及び／又はイメージを正常に収集させることができる。他の実施例では、撮像センサ６０６及び／又は照明装置６０７は、車体３１０の左側及び／又は右側に設けられてもよい。この場合に、撮像センサ６０６及び／又は照明装置６０７は、車体３１０の左側及び／又は右側のリアルタイム画像及び／又はイメージを収集する。他の実施例では、撮像センサ６０６及び／又は照明装置６０７は、移送装置３２０の片側に設けられてもよい。この場合に、撮像センサ６０６のカメラは、外側に向かっている。移送台３２１の高さ及び傾斜角が太陽光パネル１０２と一致するように調整される場合に、当該カメラは、太陽光パネル１０２に対向する。
【0085】
障害物回避センサ６０８は、車体３１０の前端又は後端に設けられる超音波センサであることが好ましい。移送ロボット３００が進行し、プロセッサ３４０が前端又は後端の障害物回避センサ６０８からの検出信号を取得した場合に、車体３１０が進行するルートの前方又は後方に走行に影響を与える障害物が存在し、プロセッサ３４０は、障害物が回避されるように移送ロボット３００の進行方向を調整することができる。他の実施例では、障害物回避センサ６０８は、車体３１０の左側及び／又は右側に設けられてもよい。
【0086】
本実施例によれば、清掃ロボット２００の搬送具として、複数の太陽光パネルアレイ１０１間の通路領域１０３において清掃ロボット２００を移送することで、清掃ロボット２００を異なる太陽光パネルアレイ１０１に清掃させることができる。本実施例では、移送ロボットの移送台の高さ及び傾斜角度は、いずれも調整されるため、太陽光パネルの高さが大きい場合であっても、移送台を太陽光パネルの全面に亘って接続することができる。
【0087】
図１４に示すように、上記実施例に基づいて、本発明によれば、以下のステップＳ１～Ｓ１０を順次含む移送方法がさらに提供される。
【0088】
Ｓ１移送領域設置ステップでは、各清掃領域（太陽光パネル又はパネルアレイ）の外側に当該清掃領域の側辺に隣接する第１移送領域を設置し、各清掃領域の内側に前記第１移送領域に対向して設置されるように前記清掃領域の側辺に隣接する第２移送領域を設置する。
【0089】
Ｓ２清掃領域近接ステップでは、データ処理システムが第１清掃領域の前記第１移送領域に走行するように移送ロボットを制御する。
【0090】
図１５に示すように、Ｓ２清掃領域近接ステップは、移送ロボットがデータ処理システムから送信された制御指令であって移送ロボットの搬送ルートの終点位置及び推奨ルートを含む制御指令を取得するＳ２１指令取得ステップと、移送ロボットが前記制御指令に従って、推奨ルートに沿って前記第１移送領域に位置する前記終点位置に進行するＳ２２駐留ステップと、移送ロボットが前記移送ロボットと前記清掃領域の額縁との距離Ｓを取得し、実際の距離Ｓが所定の距離閾値Ｓ０より大きいか否かを判断するＳ２３距離取得ステップと、移送ロボットが前記実際の距離Ｓをデータ処理システムに送信するＳ２４距離信号送信ステップと、前記データ処理システムが前記清掃ロボットに第１進行指令を送信するＳ２５第１指令送信ステップと、距離ＳがＳ０より大きい場合、右に一定角度Ａ転向して（Ｓ－Ｓ０）／ｓｉｎＡである一定距離Ｂ前進し、それから左に一定角度Ａ転向して（Ｓ－Ｓ０）／ｔｇＡである一定距離Ｃ後退し、前記第１移送領域に進行するように前記移送ロボットを制御し、距離ＳがＳ０未満である場合、左に一定角度Ａ転向して（Ｓ０－Ｓ）／ｓｉｎＡである一定距離Ｂ前進し、それから右に一定角度Ａ転向して（Ｓ０－Ｓ）／ｔｇＡである一定距離Ｃ後退し、前記第１移送領域に進行するように前記移送ロボットを制御するＳ２６位置調整ステップと、を含む。
【0091】
Ｓ３移送台初回調整ステップでは、移送ロボットがその移送装置の移送台の角度及び／又は高さを調整する。本実施例に係る移送ロボットは、角度調整装置３３０及び高さ調整装置３５０を備えるため、移送台の高さ及び角度を調整することができる。調整された後に、移送ロボットの移送台の上面と清掃領域パネルの上面とが面一となるため、清掃ロボットが同一平面上を進行できるようになるとともに、清掃ロボットが自由に移動できるように移送装置の出入口が前記第２移送領域を向くようになる。
【0092】
Ｓ４接続ステップでは、移送ロボットが前記清掃領域の第２移送領域に移送台を接続させる。前記接続ステップでは、移送ロボットの移送装置に前記移送装置の移送台の上面と清掃領域パネルの上面とを接続するブリッジ板を伸出させる。移送台と太陽光パネルとの距離が近い場合、例えば１０ｃｍ未満である場合、履帯を有する清掃ロボットは、ブリッジ板を使用せずに移送台と太陽光パネルとの間を直接走行することができるため、Ｓ４接続ステップは省略してもよい。
【0093】
Ｓ５位置到着信号送信ステップでは、移送ロボットが、所定の位置に到着した信号をデータ処理システムに送信し、前記移送ロボットが第１移送領域に進行したことをデータ処理システムに通知する。
【0094】
Ｓ６第２指令送信ステップでは、前記データ処理システムが、移送ロボットが前記第１移送領域に進行したことを受信した後に、実際の状況に応じて第２進行指令を前記清掃ロボットに送信する。一般には、移送ロボットに載置される清掃ロボットを清掃領域パネルに移送する場合と、清掃領域パネルから移送ロボットの移送台に清掃ロボットを移送する場合との二つの場合がある。
【0095】
Ｓ７清掃ロボット移送ステップでは、データ処理システムが、実際の状況に応じて清掃ロボットに指令を送信し、前記出入口を通過して前記第１移送領域から前記第２移送領域に進行するように前記清掃ロボットを制御し、前記移送ロボットに載置される清掃ロボットを清掃領域パネルに移送し、又は、前記出入口を通過して前記第２移送領域から前記第１移送領域に進行するように前記清掃ロボットを制御し、清掃領域パネルから移送ロボットの移送台に清掃ロボットを移送する。移送ロボットの移送装置には光電センサ及び距離センサが設けられているため、移送装置における清掃ロボットが移送台から完全に離間したか否か、又は、パネルにおける清掃ロボットが移送台の内部に完全に進行したか否かをリアルタイムに判断することができ、それにより清掃ロボットの移送が完了したか否かが判断される。
【0096】
Ｓ８接続解除ステップでは、清掃ロボットの移送プロセスが完了した後に、移送ロボットが前記移送台を前記清掃領域の前記第２移送領域から離間させる。前記接続解除ステップでは、移送ロボットはブリッジ板を回収することにより、前記移送装置の移送台の上面を清掃領域パネルの上面から離間させる。移送台と太陽光パネルとの距離が近い場合、例えば１０ｃｍ未満である場合、清掃ロボットの底部に履帯が設けられているため、通過性が良好であり、幅の小さい路面割れ目を直接通過できるため、Ｓ４接続ステップ及びＳ８接続解除ステップを省略することができる。
【0097】
Ｓ９移送台再調整ステップでは、その移送台の上面が水平状態に調整されるように移送ロボットがその移送台の角度及び／又は高さを調整する。本実施例は、角度調整装置３３０及び高さ調整装置３５０を備えるため、移送ロボット移送装置の移送台の高さ及び角度を調整することができる。調整された後に、移送ロボットの移送装置の移送台の上面が水平状態に調整されるため、清掃ロボットは水平状態に保持することができ、移送ロボットが清掃ロボットを搬送して他のパネルに進行する場合、清掃ロボットは移送台で安定した水平状態に保持することができる。
【0098】
Ｓ１０清掃領域離間ステップでは、移送ロボットが前記第１移送領域から離間して走行する。
【0099】
移送ロボットを使用して第１清掃領域から第２清掃領域に清掃ロボットを移送するプロセスでは、第１清掃領域に清掃ロボットが載置されない移送ロボットが派遣され、上記ステップＳ１～Ｓ１０が実行される。ステップＳ６では、前記データ処理システムが前記第１清掃領域に位置する清掃ロボットに第２進行指令を送信し、ステップＳ７では、前記第２移送領域から前記第１移送領域に位置する移送ロボットの移送台に進行するように前記清掃ロボットを制御する。
【0100】
図１６に示すように、前記清掃ロボットが前記第２移送領域から前記第１移送領域に進行する必要がある場合、清掃ロボットが移送ロボットに進行するプロセスでは、清掃ロボットの停車位置又は先端部の向きが逸脱してしまうと、清掃ロボットには一定の落下リスクが存在することになる。そこで、移送リスクを低減させるために、Ｓ７清掃ロボット制御ステップは、清掃ロボットが前記第２移送領域に位置するか否かを判断し、清掃ロボットが前記第２移送領域に位置していない場合、ステップＳ７２を実行するＳ７１清掃ロボット位置判断ステップと、第２移送領域に位置が調整されるように清掃ロボットを制御するＳ７２清掃ロボット位置調整ステップと、を含む。
【0101】
図１７に示すように、Ｓ７１清掃ロボット位置判断ステップは、清掃ロボットにおける図形標識を含むリアルタイムイメージを取得するＳ７１１イメージ取得ステップと、当該リアルタイムイメージにおける当該図形標識の位置と所定の位置との偏差値Ｄを算出するＳ７１２偏差値算出ステップと、偏差値Ｄの絶対値が所定の閾値Ｄ０より小さい場合、清掃ロボットが第２移送領域に到達したと判断し、偏差値Ｄの絶対値が所定の閾値Ｄ０以上である場合、清掃ロボットが前記第２移送領域から逸脱したと判断するＳ７１３偏差判断ステップと、を含む。清掃ロボットにおける図形標識は、清掃ロボットの外筐表面に予め設置されたものであり、図形の画像特徴、形状、色及び寸法などの情報は、いずれも移送ロボット又はデータ処理システムに予め記憶される。同様に、前記図形標識の当該リアルタイムイメージにおける所定の位置との偏差値Ｄも、移送ロボット又はデータ処理システムに予め記憶される。
【0102】
図１８に示すように、Ｓ７２清掃ロボット位置調整ステップは、当該リアルタイムイメージにおける当該図形標識の位置と所定の位置との偏差値Ｄを算出するＳ７２１偏差値算出ステップと、前記偏差値に基づいて清掃ロボットの逸脱方向を判断するＳ７２２逸脱方向判断ステップと、当該図形標識が清掃ロボットの前面又は後面に位置するかを判断するＳ７２３図形標識判断ステップと、前記清掃ロボットの逸脱方向及び前記清掃ロボットにおける前記図形標識の位置をデータ処理システムに送信するＳ７２４清掃ロボットデータ送信ステップと、前記データ処理システムが前記清掃ロボットに第３進行指令を送信するＳ７２５第３指令送信ステップと、清掃ロボットが左に逸脱し、かつ前記図形標識が前記清掃ロボットの前面に設けられる場合、右に一定角度Ｆ転向してＥ／ｓｉｎＦである一定距離Ｇ後退し、それから左に一定角度Ｆ転向してＥ／ｔｇＦである一定距離Ｈ前進し、前記第２移送領域に進行し、清掃ロボットが左に逸脱し、かつ前記図形標識が前記清掃ロボットの後面に設けられる場合、右に一定角度Ｆ転向してＥ／ｓｉｎＦである一定距離Ｇ前進し、それから左に一定角度Ｆ転向してＥ／ｔｇＦである一定距離Ｈ後退し、前記第２移送領域に進行し、清掃ロボットが右に逸脱し、かつ前記図形標識が前記清掃ロボットの前面に設けられる場合、左に一定角度Ｆ転向してＥ／ｓｉｎＦである一定距離Ｇ後退し、それから右に一定角度Ｆ転向してＥ／ｔｇＦである一定距離Ｈ前進し、前記第２移送領域に進行し、清掃ロボットが右に逸脱し、かつ前記図形標識が前記清掃ロボットの後面に設けられる場合、左に一定角度Ｆ転向してＥ／ｓｉｎＦである一定距離Ｇ前進し、それから右に一定角度Ｆ転向してＥ／ｔｇＦである一定距離Ｈ後退し、前記第２移送領域に進行するように前記清掃ロボットを制御するＳ７２６清掃ロボット第２制御ステップと、を含む。
【0103】
ステップＳ７１～Ｓ７２は、清掃ロボットが移送台に進行する前に位置確認を行うために用いされ、清掃ロボットが清掃領域に停車している位置と移送台の位置とが完全に対応できないと発見された場合、清掃ロボットが移送ロボットに進行する際に滑り落ちるリスクが存在する。安全を確保するために、移送ロボットは、清掃領域における清掃ロボットの停車位置と移送台の位置とが完全に対応しているか否かを特定する必要があり、完全に対応している場合にのみ、移送ロボットは、データ処理システムに通知する確認指令を送信し、それにより前記第２移送領域から前記第１移送領域に進行するように清掃ロボットが制御される。清掃領域における清掃ロボットの停車位置と移送台の位置とが完全に対応できない場合、移送ロボットは、移送台に通知し、データ処理システムに通知し、それにより位置が調整されるように清掃ロボットが制御されるため、清掃領域における清掃ロボットの停車位置と移送台の位置とが完全に対応することになる。
【0104】
清掃ロボットが載置される移送ロボットが第２清掃領域に派遣される場合、上記ステップＳ２～Ｓ１０が実行される。ステップＳ５において、移送ロボットは、前記第２清掃領域の前記第１移送領域に進行し、ステップＳ６において、前記データ処理システムは、前記移送ロボット内に位置する清掃ロボットに第２進行指令を送信し、ステップＳ６において、前記第１移送領域に位置する移送ロボットの移送台から第２清掃領域の前記第２移送領域に進行するように前記清掃ロボットを制御する。前記清掃ロボットが前記第１移送領域から前記第２移送領域に進行する必要がある場合、前記清掃ロボットは、第２進行指令に従って直接進行すればよい。
【0105】
本発明によれば、移送方法が提供され、清掃ロボットを利用して太陽光パネル又は太陽光パネルアレイにおいて清掃作業を完了させ、移送ロボットを利用して複数の太陽光パネルアレイ間で清掃ロボットを移送することにより、太陽光発電所における大量の太陽光パネル及びパネルアレイの清掃任務を最短時間で完了させることができる。
【0106】
上記は、本発明の好適実施形態に過ぎない。なお、当業者は、本発明の原理から逸脱することなく、いくつかの改善及び修正を行ってもよいが、これらの改善及び修正も、本発明の保護範囲とみなすべきである。
【符号の説明】
【0107】
１００ 作業領域、２００ 清掃ロボット、３００ 移送ロボット、４００ データ処理システム、５００ 清掃領域、
１０１ 太陽光パネルアレイ、１０２ 太陽光パネル、１０３ 通路領域、
２０１ 第１無線通信ユニット、３０１ 第２無線通信ユニット、４０１ 第３無線通信ユニット、
３１０ 車体、３２０ 移送装置、３３０ 角度調整装置、３４０ プロセッサ、３５０ 高さ調整装置、
３１１ 車体本体、３１２ 進行装置、３１３ 車両フレーム、３１４ 回路板
３２１ 移送台、３２２ 壁板、３２２ａ 左側壁板、３２２ｂ 背側壁板、３２２ｃ 右側壁板、３２３ 出入口、
３２４ 緩衝部材、３２５ａ，３２５ｂ 摺動軸ベース、３２５ｃ，３２５ｄ 第１摺動溝、
３２６ａ，３２６ｂ 回動軸ベース、３２６ｃ，３２６ｄ ベース通孔、３２７ ブリッジ板
３２８ 第１伸縮ロッド、３２９ 第１伸縮ロッド制御部、３３１ 摺動軸、
３３２ 第２伸縮ロッド、３３３ 回動軸、３３４ 伸縮ロッド装着ブラケット ３３５ 第２伸縮ロッド制御部、
３５１ フレーム、３５２ 第１ブラケット、３５３ 第２ブラケット、３５４ ピン軸、３３５ａ，３３５ｂ 第１レール、３５６ａ，３５６ｂ 第２レール、３５７ａ，３５７ｂ 第２摺動溝、３５８ａ，３５８ｂ 第３摺動溝、
３５９ 第３伸縮ロッド、３６０ 第３伸縮ロッド制御部、
５０１ 清掃領域上端、５０２ 清掃領域下端、５０３ 清掃領域左側端、５０４ 清掃領域右側端、
５０５ 第１移送領域、５０６ 第２移送領域、
６０１ 光電センサ、６０１ａ 発光素子、６０１ｂ 受光素子、６０２ 距離センサ、６０３ 傾斜角センサ、６０４ 位置特定装置、６０５ 電子コンパス、６０６ 撮像センサ、６０７ 照明装置、６０８ 障害物回避センサ、
３５２１ａ，３５２１ｂ 第１接続ロッド、３５２２ 第１横梁、３５２３ａ，３５２３ｂ 第１摺動輪、３５２４ 筒、
３５３１ａ，３５３１ｂ 第２接続ロッド、３５３２ 第２横梁、３５３３ａ，３５３３ｂ 第２摺動輪
１０１ 太陽光パネルアレイ、１０２ 太陽光パネル、１０３ 通路領域、
２０１ 第１無線通信ユニット、３０１ 第２無線通信ユニット、４０１ 第３無線通信ユニット、
３１０ 車体、３２０ 移送装置、３３０ 角度調整装置、３４０ プロセッサ、３５０ 高さ調整装置、
３１１ 車体本体、３１２ 進行装置、３１３ 車両フレーム、３１４ 回路板
３２１ 移送台、３２２ 壁板、３２２ａ 左側壁板、３２２ｂ 背側壁板、３２２ｃ 右側壁板、３２３ 出入口、
３２４ 緩衝部材、３２５ａ，３２５ｂ 摺動軸ベース、３２５ｃ，３２５ｄ 第１摺動溝、
３２６ａ，３２６ｂ 回動軸ベース、３２６ｃ，３２６ｄ ベース通孔、３２７ ブリッジ板
３２８ 第１伸縮ロッド、３２９ 第１伸縮ロッド制御部、３３１ 摺動軸、
３３２ 第２伸縮ロッド、３３３ 回動軸、３３４ 伸縮ロッド装着ブラケット ３３５ 第２伸縮ロッド制御部、
３５１ フレーム、３５２ 第１ブラケット、３５３ 第２ブラケット、３５４ ピン軸、３３５ａ，３３５ｂ 第１レール、３５６ａ，３５６ｂ 第２レール、３５７ａ，３５７ｂ 第２摺動溝、３５８ａ，３５８ｂ 第３摺動溝、
３５９ 第３伸縮ロッド、３６０ 第３伸縮ロッド制御部、
５０１ 清掃領域上端、５０２ 清掃領域下端、５０３ 清掃領域左側端、５０４ 清掃領域右側端、
５０５ 第１移送領域、５０６ 第２移送領域、
６０１ 光電センサ、６０１ａ 発光素子、６０１ｂ 受光素子、６０２ 距離センサ、６０３ 傾斜角センサ、６０４ 位置特定装置、６０５ 電子コンパス、６０６ 撮像センサ、６０７ 照明装置、６０８ 障害物回避センサ、
３５２１ａ，３５２１ｂ 第１接続ロッド、３５２２ 第１横梁、３５２３ａ，３５２３ｂ 第１摺動輪、３５２４ 筒、
３５３１ａ，３５３１ｂ 第２接続ロッド、３５３２ 第２横梁、３５３３ａ，３５３３ｂ 第２摺動輪
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】