特許 7183438 運転支援装置、運転支援方法及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-11-25

(45)【発行日】2022-12-05

(54)【発明の名称】運転支援装置、運転支援方法及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20221128BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20221128BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 A

G08G1/09 H

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2021546112

(86)(22)【出願日】2019-09-18

(86)【国際出願番号】 JP2019036619

(87)【国際公開番号】W WO2021053763

(87)【国際公開日】2021-03-25

【審査請求日】2022-03-16

(73)【特許権者】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110003281

【氏名又は名称】弁理士法人大塚国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】古賀 太

【審査官】山田 由希子

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０１７／０８２３７０（ＷＯ，Ａ１）

【文献】国際公開第２０１５／０６４７４５（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２００９－２１７４３８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／１６

Ｇ０８Ｇ １／０９

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の運転支援を行う運転支援装置であって、
前記車両の周辺に位置する他車両とネットワークを介して通信可能な通信手段と、
前記通信手段の通信に基づいて、前記他車両の種別が四輪車両または二輪車両であることを示す車両カテゴリと、前記他車両の位置と速度に関する情報を含む移動情報を取得する情報取得手段と、
前記車両の位置情報と、前記移動情報に含まれる他車両の位置の情報との比較に基づいて、前記車両の後方に位置する他車両を特定する特定手段と、
前記移動情報に基づいて、前記車両の後方に位置する四輪車両の速度と二輪車両の速度とを比較する速度比較手段と、
前記比較の結果に基づいて、前記四輪車両の側方の位置を走行し、前記車両に接近する前記二輪車両の有無を判定する判定手段と、
前記車両に接近する前記二輪車両が存在すると判定された場合に、前記判定の結果を前記車両の運転者に報知する報知手段と、
を備え、
前記情報取得手段は、
前記移動情報の前記車両カテゴリに基づいて、前記車両の後方を走行する前記他車両の種別が前記四輪車両であるか、前記二輪車両であるかを判定し、
前記他車両が四輪車両である場合、前記車両の車幅方向において第一の幅範囲に位置する四輪車両から当該四輪車両の速度の情報を取得し、
前記他車両が二輪車両である場合、前記車両の車幅方向において、前記第一の幅範囲よりも狭い第二の幅範囲に位置する二輪車両から当該二輪車両の速度の情報を取得することを特徴とする運転支援装置。

【請求項2】

前記情報取得手段は、前記移動情報に基づいて、前記車両の後方を走行する複数の四輪車両の速度と、前記車両の周辺を走行する二輪車両の速度と、を取得し、
前記速度比較手段による速度の比較により、前記二輪車両の速度と、前記複数の四輪車両の速度から取得した平均速度との差分速度が閾値速度以上である場合、
前記報知手段は、前記車両が走行する走行方向において前記車両に接近する前記二輪車両の存在を前記車両の運転者に報知する
ことを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。

【請求項3】

前記報知手段は、前記差分速度と前記閾値速度との速度差に応じて、前記報知のレベルを変更することを特徴とする請求項２に記載の運転支援装置。

【請求項4】

前記移動情報には前記他車両の走行方向を示す情報が更に含まれており、
前記車両の走行方向と異なる走行方向を示す情報が前記移動情報に含まれている場合、
前記情報取得手段は、後方に位置する他車両の移動情報から速度の情報を取得する際に、前記異なる走行方向を示す情報を含む前記移動情報を除外することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の運転支援装置。

【請求項5】

車両の運転支援を行う運転支援装置における運転支援方法であって、
通信手段が、前記車両の周辺に位置する他車両とネットワークを介して通信を行う通信工程と、
情報取得手段が、前記通信工程での通信に基づいて、前記他車両の種別が四輪車両または二輪車両であることを示す車両カテゴリと、前記他車両の位置と速度に関する情報を含む移動情報を取得する情報取得工程と、
特定手段が、前記車両の位置情報と、前記移動情報に含まれる他車両の位置の情報との比較に基づいて、前記車両の後方に位置する他車両を特定する特定工程と、
速度比較手段が、前記移動情報に基づいて、前記車両の後方に位置する四輪車両の速度と二輪車両の速度とを比較する速度比較工程と、
判定手段が、前記比較の結果に基づいて、前記四輪車両の側方の位置を走行し、前記車両に接近する前記二輪車両の有無を判定する判定工程と、
報知手段が、前記車両に接近する前記二輪車両が存在すると判定された場合に、前記判定の結果を前記車両の運転者に報知する報知工程と、
を有し、
前記情報取得工程では、
前記移動情報の前記車両カテゴリに基づいて、前記車両の後方を走行する前記他車両の種別が前記四輪車両であるか、前記二輪車両であるかを判定し、
前記他車両が四輪車両である場合、前記車両の車幅方向において第一の幅範囲に位置する四輪車両から当該四輪車両の速度の情報を取得し、
前記他車両が二輪車両である場合、前記車両の車幅方向において、前記第一の幅範囲よりも狭い第二の幅範囲に位置する二輪車両から当該二輪車両の速度の情報を取得することを特徴とする運転支援方法。

【請求項6】

コンピュータに、請求項５に記載の運転支援方法の各工程を実行させるプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両の運転支援装置、運転支援方法及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、自車両の周辺を走行する他車両を検出し、接近する他車両が検出された場合に運転者に報知する技術が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１７－１２３０１３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、渋滞時などでは、車両（自車両）の周辺に位置する他車両が通常の走行状態に比べて自車両に接近した状態になり、カメラやセンサを用いた検出では、複数の他車両の間を走り抜け、自車両に接近する二輪車両を予め検出することができない場合が生じ得る。

【0005】

本発明は、車両の後方に位置する四輪車両の側方を走行し、車両に接近する二輪車両の存在を、運転者に報知することが可能な運転支援技術を提供する。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一態様による運転支援装置は、車両の運転支援を行う運転支援装置であって、前記車両の周辺に位置する他車両とネットワークを介して通信可能な通信手段と、
前記通信手段の通信に基づいて、前記他車両の種別が四輪車両または二輪車両であることを示す車両カテゴリと、前記他車両の位置と速度に関する情報を含む移動情報を取得する情報取得手段と、
前記車両の位置情報と、前記移動情報に含まれる他車両の位置の情報との比較に基づいて、前記車両の後方に位置する他車両を特定する特定手段と、
前記移動情報に基づいて、前記車両の後方に位置する四輪車両の速度と二輪車両の速度とを比較する速度比較手段と、
前記比較の結果に基づいて、前記四輪車両の側方の位置を走行し、前記車両に接近する前記二輪車両の有無を判定する判定手段と、
前記車両に接近する前記二輪車両が存在すると判定された場合に、前記判定の結果を前記車両の運転者に報知する報知手段と、
を備え、
前記情報取得手段は、
前記移動情報の前記車両カテゴリに基づいて、前記車両の後方を走行する前記他車両の種別が前記四輪車両であるか、前記二輪車両であるかを判定し、
前記他車両が四輪車両である場合、前記車両の車幅方向において第一の幅範囲に位置する四輪車両から当該四輪車両の速度の情報を取得し、
前記他車両が二輪車両である場合、前記車両の車幅方向において、前記第一の幅範囲よりも狭い第二の幅範囲に位置する二輪車両から当該二輪車両の速度の情報を取得することを特徴とする。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、車両の後方に位置する四輪車両の側方を走行し、車両に接近する二輪車両の存在を、運転者に報知することが可能になる。

【0008】

本発明のその他の特徴及び利点は、添付図面を参照とした以下の説明により明らかになるであろう。なお、添付図面においては、同じ若しくは同様の構成には、同じ参照番号を付す。

【図面の簡単な説明】

【0009】

添付図面は明細書に含まれ、その一部を構成し、本発明の実施の形態を示し、その記述と共に本発明の原理を説明するために用いられる。

【図1】運転支援装置の構成例を示すブロック図。

【図2】運転支援装置の構成を車両に配置した制御ブロック図。

【図3】３Ａは後方に位置する他車両の特定を例示的に説明する図、３Ｂは速度の取得範囲を例示的に説明する図、３Ｃは処理の変形を例示的に説明する図。

【図4】運転支援装置の処理の流れを説明する図。

【図5】移動情報の通信パケットの構成を例示する図。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、図面を参照しながら本発明の実施形態について説明する。この実施形態に記載されている構成要素はあくまで例示であり、以下の実施形態によって限定されるわけではない。

【0011】

［運転支援装置の構成］
図１は、車両の運転支援制御を行う運転支援装置１００の構成例を示す図であり、運転支援装置１００は、センサＳ、複数のカメラＣＡＭ、コンピュータＣＯＭを有する。センサＳは、車両の外界情報を検出する検出ユニットとして、例えば、複数のレーダＳ１、および複数のライダＳ２（Light Detection and Ranging（LIDAR：ライダ））を有する。また、センサＳは、車両の走行情報を検知する検知ユニットとして、例えば、方位センサＳ３、ＧＰＳセンサＳ４、速度センサＳ５等を含む。

【0012】

レーダＳ１は、例えば、ミリ波レーダであり、電波を発信し、周辺の他車両で反射した電波を受信する。これにより、車両の周辺の他車両を検知し、周辺の他車両との距離（相対的な距離）を検出できる。

【0013】

ライダＳ２は、光をパルス状に照射し、周辺の他車両に反射されて戻ってくる時間によって、周辺の他車両を検知し、周辺の他車両との距離（相対的な距離）、または、距離（相対的な距離）の変化に基づいて、周辺の他車両の速度（相対的な速度）を検出できる。

【0014】

また、ジャイロセンサ等を含む方位センサＳ３は自車両の回転運動や姿勢を検知し、コンピュータＣＯＭは、方位センサＳ３の検知結果により自車両の走行方向（走行路）を検知することができる。ＧＰＳセンサＳ４は、車両の位置情報を取得するＧＰＳ情報受信部として機能し、地図情報における自車両の現在位置（位置情報）を取得する。速度センサＳ５は、車両（自車両）の走行速度を検出するセンサであり、例えば、車両（自車両）の車輪の回転数に応じた回転速度（速度）を検出する。

【0015】

センサＳおよびカメラＣＡＭは、車両（自車両）の各種情報および車両の周辺の情報を取得し、コンピュータＣＯＭに入力する。

【0016】

コンピュータＣＯＭは、車両の運転支援制御に関する処理を司るＣＰＵ（Ｃ１）、メモリＣ２、通信装置Ｃ３（通信インターフェース（Ｉ／Ｆ））を有する。

【0017】

通信装置Ｃ３は、ネットワークＮＥＴと接続して、通信装置道路交通システムとの通信により外界情報を取得することが可能である。通信サーバ装置Ｃ－ＩＴＳ－ＳＶは、道路上に配置されたインフラ設備から収集した道路交通情報を配信することが可能であり、通信装置Ｃ３は、ネットワークＮＥＴ上の通信サーバ装置Ｃ－ＩＴＳ－ＳＶとの通信により、道路の渋滞状況などを示す道路交通情報を取得する。尚、通信装置Ｃ３は、道路上に配置されたインフラ設備との間の路車間通信により、道路交通情報を直接取得することも可能である。

【0018】

また、通信装置Ｃ３は、車両（自車両）の周辺に位置する他車両（二輪車両２００（二輪車両には鞍乗型車両も含む）、四輪車両３００）との間で通信可能である。通信装置Ｃ３は、車両の周辺に位置する他車両（二輪車両２００、四輪車両３００）との車車間通信により、他車両の移動情報を取得することが可能である。

【0019】

図５は、移動情報５００の通信パケットの構成を例示する図である。図５に示すように、移動情報には、他車両の種別が四輪車両または二輪車両であることを示す車両カテゴリ５０１と、他車両の位置５０２と速度５０３に関する情報と、他車両の走行方向５０４を示す情報とが含まれる。

【0020】

他車両（二輪車両２００、四輪車両３００）との車車間通信により、他車両の移動情報５００を取得することにより、運転支援装置１００は、車両（自車両）の周辺に位置する他車両（二輪車両２００、四輪車両３００）の車両カテゴリ（種別）、車両（自車両）に対する他車両の相対的な位置や速度、走行方向を特定することができる。

【0021】

移動情報において、車両カテゴリ（種別）は、各他車両に固有の情報であり、４輪車両であれば、車両カテゴリには「４」が設定される。また、二輪車両であれば、車両カテゴリには「２」が設定される。

【0022】

移動情報において、位置に関する情報には、例えば、ＧＰＳセンサにより検出された位置情報が設定される。また、移動情報において、速度に関する情報には、例えば、速度センサにより検出された速度情報が設定される。そして、走行方向に関する情報には、例えば、ジャイロセンサ等を含む方位センサにより検出された方位情報が設定される。

【0023】

運転支援装置１００のＣＰＵ（Ｃ１）は、速度センサＳ５、ＧＰＳセンサＳ４、方位センサＳ３のサンプリング周期に基づいて、図５に示す通信パケット形式の車両（自車両）の移動情報を生成することが可能である。通信装置Ｃ３は、生成された車両（自車両）における移動情報の通信パケットを他車両（二輪車両２００、四輪車両３００）に送信する。

【0024】

他車両（二輪車両２００、四輪車両３００）側では、車両（自車両）から送信された移動情報の通信パケットを受信することにより、車両（自車両）の車両カテゴリ（種別）、位置、速度、走行方向を特定することができる。

【0025】

コンピュータＣＯＭのＣＰＵ（Ｃ１）は、メモリＣ２に記憶されているプログラムを実行することにより、運転支援装置１００の機能構成として、情報取得部Ｃ１１、速度比較部Ｃ１２、判定部Ｃ１３、位置比較部Ｃ１４、特定部Ｃ１５、報知部Ｃ１６、画像処理部Ｃ１７及び車両制御部Ｃ１８として機能する。

【0026】

情報取得部Ｃ１１は、通信装置Ｃ３の通信に基づいて、他車両の種別が四輪車両または二輪車両であることを示す車両カテゴリと、他車両（二輪車両２００、四輪車両３００）の位置と速度に関する情報を含む移動情報を取得する。

【0027】

位置比較部Ｃ１４は、ＧＰＳセンサＳ４（ＧＰＳ情報受信部）により取得された車両（自車両）の位置情報と、移動情報に含まれる他車両（二輪車両２００、四輪車両３００）の位置の情報とを比較する。

【0028】

特定部Ｃ１５は、位置比較部Ｃ１４による比較の結果に基づいて、車両（自車両）の後方に位置する他車両を特定する。すなわち、特定部Ｃ１５は、車両（自車両）の位置情報と、移動情報に含まれる他車両の位置の情報との比較に基づいて、車両（自車両）の後方に位置する他車両を特定する。

【0029】

図３の３Ａは後方に位置する他車両の特定を例示的に説明する図である。図３の３Ａの例において、道路は３車線（Ｌ１～Ｌ３）であり、車両１（自車両）は中央の車線Ｌ２を走行している。車両１（自車両）の前方には他車両（四輪車両３００ａ）が走行しており（車線Ｌ２）、車両１（自車両）の側方には他車両（四輪車両３００ｂ）が走行している（車線Ｌ３）。

【0030】

また、車両１（自車両）の後方には、他車両（二輪車両２００ａ、二輪車両２００ｂ、四輪車両３００ｃ～３００ｈ）が走行している（車線Ｌ１～Ｌ３）。

【0031】

図３の３Ａに示すように、特定部Ｃ１５は、車両１（自車両）の位置情報と、移動情報に含まれる他車両（２００ａ、２００ｂ、３００ａ～３００ｈ）の位置の情報との比較に基づいて、車両１（自車両）の後方に位置する他車両を特定する。図３の３Ａに示す例では、二輪車両２００ａ、二輪車両２００ｂ、四輪車両３００ｃ～３００ｈが、車両１（自車両）の後方に位置する他車両として特定される。

【0032】

特定部Ｃ１５により車両１（自車両）の後方に位置する他車両（２００ａ、２００ｂ、３００ｃ～３００ｈ）が特定された場合、情報取得部Ｃ１１は、通信部Ｃ３が周辺に位置する他車両（２００ａ、２００ｂ、３００ａ～３００ｈ）から受信した移動情報のうち、後方に位置する他車両（２００ａ、２００ｂ、３００ｃ～３００ｈ）の移動情報から速度の情報を取得する。情報取得部Ｃ１１は、移動情報に基づいて、車両１（自車両）の後方を走行する複数の四輪車両（３００ｃ～３００ｈ）の速度と、車両１（自車両）の後方を走行する二輪車両２００ａ、２００ｂの速度と、を取得する。この場合、車両（自車両）の前方に位置する四輪車両３００ａの移動情報や、車両（自車両）の側方に位置する３００ｂの移動情報は除外される。

【0033】

ここで、情報取得部Ｃ１１は、移動情報の車両カテゴリに基づいて、車両１（自車両）の後方を走行する他車両の種別が四輪車両であるか、二輪車両であるかを判定することが可能である。情報取得部Ｃ１１は、速度比較部Ｃ１２で速度を比較するための速度を移動情報から取得する際に、車両カテゴリ及び位置の情報を用いて、取得範囲を変更することが可能である。

【0034】

図３の３Ｂは速度の取得範囲を例示的に説明する図である。例えば、他車両が四輪車両である場合、情報取得部Ｃ１１は、車両１の車幅方向において第一の幅範囲Ｗ１に位置する四輪車両３００ｃ～３００ｈの移動情報から当該四輪車両の速度の情報を取得する。

【0035】

また、他車両が二輪車両である場合、情報取得部Ｃ１１は、車両１の車幅方向において、第一の幅範囲Ｗ１よりも狭い第二の幅範囲Ｗ２に位置する二輪車両２００ａの移動情報から当該二輪車両の速度の情報を取得する。この場合、第二の幅範囲Ｗ２の外側に位置する二輪車両２００ｂの移動情報は除外される。

【0036】

速度比較部Ｃ１２は、情報取得部Ｃ１１により取得された移動情報に基づいて、車両１の後方に位置する四輪車両（３００ｃ～３００ｈ）の速度と二輪車両２００ａの速度とを比較する。速度の比較において、速度比較部Ｃ１２は、複数の四輪車両の速度から平均速度を取得して、平均速度と二輪車両の速度との比較を行うことが可能である。

【0037】

判定部Ｃ１３は、速度比較部Ｃ１２の比較の結果に基づいて、車両（自車両）の後方に位置する複数の四輪車両３００の側方の位置を走行し、車両（自車両）に接近する二輪車両２００の有無を判定する。

【0038】

速度比較部Ｃ１２による速度の比較により、車両１（自車両）の後方を走行する複数の四輪車両（３００ｃ～３００ｈ）の速度から取得した平均速度ＶＭと二輪車両２００ａの速度ＶＲとの差分速度（ＶＲ－ＶＭ）が閾値速度以上（（ＶＲ－ＶＭ）≧Ｖｔｈ）である場合、判定部Ｃ１３は、車両１（自車両）の後方に位置する複数の四輪車両３００ｄ、３００ｅ、３００ｇ、３００ｈの側方の位置を走行し、車両１（自車両）に接近する二輪車両２００ａが存在すると判定する。二輪車両２００ａは、四輪車両３００ｄ、３００ｅ、３００ｇ、３００ｈの側方の位置を走行し、図３の３Ｂの矢印３５０の方向に走行して、車両１（自車両）に接近する。

【0039】

報知部Ｃ１６は、判定部Ｃ１３の判定により、車両（自車両）に接近する二輪車両２００が存在すると判定された場合に、判定の結果を車両（自車両）の運転者に報知する。報知部Ｃ１６は、車両１が走行する走行方向において車両１に接近する二輪車両２００ａの存在を車両１の運転者に報知する。運転者へ報知するために、報知部Ｃ１６は、車両１（自車両）に設けられた、音声出力装置９１と表示装置９２（図２）を制御する。報知部Ｃ１６の報知制御基づいて、音声出力装置９１は運転者に対して音声により情報を報知し、また、表示装置９２は運転者に対して画像の表示により情報を報知する。この場合、報知部Ｃ１６は、差分速度（ＶＲ－ＶＭ）と閾値速度Ｖｔｈとの速度差に応じて、報知のレベルを変更することが可能である。報知部Ｃ１６は、例えば、接近する方向（車両１の右側方に接近、または左側方に接近）を示す接近方向情報と、速度差とを組み合わせた画像を表示装置９２に表示する。この際、報知部Ｃ１６は、車両１（自車両）との相対的な距離に応じて、表示色を変えたり、が画像サイズを接近に応じて大きくするように表示制御を行うことが可能である。また、報知部Ｃ１６は、速度差の情報に基づいて、接近している二輪車両が車両１（自車両）に到達する到達予定時間を推定し、推定した到達予定時間を表示装置９２に表示するように表示制御することも可能である。

【0040】

また、報知部Ｃ１６は、接近方向情報及び速度差を組み合わせて音声情報として音声出力装置９１から出力するように制御することも可能である。この際、報知部Ｃ１６は、車両１（自車両）との相対的な距離に応じて、音声情報の出力を変更する。例えば、報知部Ｃ１６は、二輪車両の接近に応じて、音声情報の出力を大きくするように音声出力装置９１を制御することが可能である。

【0041】

画像処理部Ｃ１７は、カメラＣＡＭから入力された画像情報に対して画像処理を行う。画像処理部Ｃ１７は、カメラＣＡＭが撮影した画像の解析（画像処理）により、例えば、車両１が走行している車線及び隣接車線において、周辺を走行する他車両の輪郭抽出や、道路上の走路境界（例えば、ガードレール、レーンマーク、植栽、分離帯等の構造物）を抽出する処理を行う。

【0042】

車両制御部Ｃ１８は、車両１の情報および車両１の周辺情報を検知する検知部（センサＳ、カメラＣＡＭ等）の検知結果、及び画像処理部Ｃ１７の画像処理の結果に基づき、車両１の制御を行う。車両制御部Ｃ１８は、画像処理したカメラ画像情報と、センサＳ（レーダＳ１、ライダＳ２）から入力されたセンサ情報とに基づいて、自車両の周囲に存在する他車両の走行を解析し、解析結果を車両１の制御に反映することが可能である。

【0043】

図１に示す運転支援装置１００を車両に搭載する場合、コンピュータＣＯＭを、例えば、センサＳやカメラＣＡＭの情報を処理する認識処理系のＥＣＵや画像処理系のＥＣＵ内に配置してもよいし、通信装置や入出力装置を制御するＥＣＵ内に配置してもよいし、車両の駆動制御を行う制御ユニット内のＥＣＵや、運転支援制御用のＥＣＵ内に配置してもよい。例えば、以下に説明する図２のように、センサＳ用のＥＣＵ、カメラ用のＥＣＵ、入出力装置用のＥＣＵ、および運転支援制御用のＥＣＵ等、運転支援装置１００の構成を複数のＥＣＵに機能を分散してもよい。

【0044】

図２は、運転支援装置１００の構成を車両１に配置した制御ブロック図であり、運転支援装置１００の構成を車両１（自車両）の複数のＥＣＵに分散して制御ブロック図は構成されている。図２において、車両１はその概略が平面図と側面図とで示されている。車両１は一例としてセダンタイプの四輪の乗用車である。

【0045】

図２の制御ユニット２は、図１のＣＰＵＣ１に対応する構成で、車両１の各部を制御する。制御ユニット２は車内ネットワークにより通信可能に接続された複数のＥＣＵ２０～２９を含む。各ＥＣＵ（Electronic Control Unit）は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）に代表されるプロセッサ、半導体メモリ等の記憶デバイス、外部デバイスとのインターフェース等を含む。記憶デバイスにはプロセッサが実行するプログラムやプロセッサが処理に使用するデータ等が格納される。各ＥＣＵはプロセッサ、記憶デバイスおよびインターフェース等を複数備えていてもよい。

【0046】

以下、各ＥＣＵ２０～２９が担当する機能等について説明する。なお、ＥＣＵの数や、担当する機能については、車両１の適宜設計可能であり、本実施形態よりも細分化したり、あるいは、統合することが可能である。

【0047】

ＥＣＵ２０は、本実施形態に係る車両１（自車両）の運転支援に関わる車両制御を実行する。運転支援においては、車両１の操舵と、加減速の少なくともいずれか一方を自動制御する。

【0048】

ＥＣＵ２０は、車両１の周囲の状況を示す車両１（自車両）の位置、車両１の周辺に存在する他車両の相対的な位置、車両１が走行する道路の情報や地図情報等に基づいて、車両１の運転支援制御を行う。

【0049】

ＥＣＵ２１は、電動パワーステアリング装置３を制御する。電動パワーステアリング装置３は、ステアリングホイール３１に対する運転者の運転操作（操舵操作）に応じて前輪を操舵する機構を含む。また、電動パワーステアリング装置３は操舵操作をアシストしたり、あるいは、前輪を自動操舵するための駆動力を発揮するモータや、操舵角を検知するセンサ等を含む。

【0050】

ＥＣＵ２２およびＥＣＵ２３は、車両１の周囲状況を検知する検知ユニット４１～４３の制御および検知結果の情報処理を行う。検知ユニット４１は、図１のカメラＣＡＭに対応する構成である。カメラ４１は車両１の前方を撮影可能なように、例えば、車両１のルーフ前部でフロントウィンドウの車室内側に取り付けられる。

【0051】

ＥＣＵ２２およびＥＣＵ２３は、カメラ４１Ａ，４１Ｂが撮影した画像の解析（画像処理）により、例えば、車両１が走行している車線内または隣接車線内において、前方を走行する他車両などの物標の輪郭抽出や、道路上の走路境界（例えば、ガードレール、レーンマーク、植栽等）を抽出可能である。

【0052】

検知ユニット４２は、光により車両１の周囲の他車両を検知したり、他車両との距離を測距する（以下、ライダ４２と表記する場合もある）。検知ユニット４２（ライダ４２）は図１のライダＳ２に対応する構成である。本実施形態の場合、ライダ４２は車両１の周囲に複数設けられている。図２に示す例では、ライダ４２は、例えば、５つ設けられており、車両１の前部の各隅部に１つずつ、後部中央に１つ、後部各側方に１つずつ設けられている。

【0053】

検知ユニット４３は、例えば、ミリ波レーダであり、電波により車両１の周囲の他車両を検知したり、他車両との距離を測距する（以下、レーダ４３と表記する場合がある）。検知ユニット４３（レーダ４３）は図１のレーダＳ１に対応する構成である。本実施形態の場合、レーダ４３は車両の周囲に複数設けられている。図２に示す例では、レーダ４３は、例えば、５つ設けられており、車両１の前部中央に１つ、前部各隅部に１つずつ、後部各隅部に一つずつ設けられている。

【0054】

ＥＣＵ２２は、一方のカメラ４１Ａと、各ライダ４２の制御および検知結果の情報処理を行う。ＥＣＵ２３は、他方のカメラ４１Ｂと、各レーダ４３の制御および検知結果の情報処理を行う。車両の周囲状況を検知する装置を二組備えたことで、検知結果の信頼性を向上でき、また、カメラ、ライダ、レーダといった種類の異なる検知ユニットを備えたことで、車両の周辺環境の解析を多面的に行うことができる。

【0055】

ＥＣＵ２４は、方位センサＳ３、ＧＰＳセンサＳ４、通信装置２４ｃの制御および検知結果あるいは通信結果の情報処理を行う。方位センサＳ３は車両１の回転運動や姿勢を検知する。方位センサＳ３の検知結果により車両１の走行方向（走行路）を判定することができる。ＧＰＳセンサＳ４は、車両１の現在位置を検知する。

【0056】

通信装置２４ｃは、地図情報や道路交通情報を提供するサーバ装置と無線通信を行い、これらの情報を取得する。ＥＣＵ２４は、記憶デバイスに構築された地図情報のデータベース２４ａにアクセス可能であり、ＥＣＵ２４は現在地から目的地へのルート探索等を行う。データベース２４ａはネットワーク上に配置可能であり、通信装置２４ｃがネットワーク上のデータベース２４ａにアクセスして、情報を取得することが可能である。

【0057】

ＥＣＵ２５は、車車間通信用の通信装置２５ａを備える。通信装置２５ａは、周辺の他車両と無線通信を行い、車両間での情報交換を行う。通信装置２４ｃ及び通信装置２５ａは、図１の通信装置Ｃ３に対応する構成である。

【0058】

ＥＣＵ２６は、パワープラント６を制御する。パワープラント６は車両１の駆動輪を回転させる駆動力を出力する機構であり、例えば、エンジンと変速機とを含む。ＥＣＵ２６は、例えば、アクセルペダル７Ａに設けた操作検知センサ７ａにより検知した車両乗員（運転者）の運転操作（アクセル操作あるいは加速操作）に対応してエンジンの出力を制御したり、速度センサＳ５が検知した速度等の情報に基づいて変速機の変速段を切り替える。ＥＣＵ２６は、ＥＣＵ２０からの指示に対応してパワープラント６を制御し、車両１の加減速を制御する。

【0059】

ＥＣＵ２７は、方向指示器８を含む灯火器（ヘッドライト、テールライト等）を制御する。図２の例の場合、方向指示器８は車両１の前部、ドアミラーおよび後部に設けられている。

【0060】

ＥＣＵ２８は、入出力装置９の制御を行うことが可能である。入出力装置９は車両乗員（運転者）に対する情報の出力と、運転者からの設定の受け付けを行う。音声出力装置９１は運転者に対して音声により情報を報知する。

【0061】

表示装置９２は運転者に対して画像の表示により情報を報知する。表示装置９２は例えば運転席前面に配置され、インストルメントパネル等を構成する。なお、ここでは、音声と表示を例示したが振動や光により情報を報知してもよい。また、音声、表示、振動または光のうちの複数を組み合わせて情報を報知してもよい。入力装置９３は運転者が操作可能な位置に配置され、車両１に対する指示を行うスイッチ群であるが、音声出力装置９１に含まれてもよい。

【0062】

更に、報知すべき情報のレベル（例えば緊急度）に応じて、組み合わせを異ならせたり、報知態様を異ならせてもよい。音声出力装置９１、表示装置９２による報知内容は、例えば、先に説明した図１の報知部Ｃ１６により制御される。

【0063】

ＥＣＵ２９は、ブレーキ装置１０やパーキングブレーキ（不図示）を制御する。ブレーキ装置１０は例えばディスクブレーキ装置であり、車両１の各車輪に設けられ、車輪の回転に抵抗を加えることで車両１を減速あるいは停止させる。ＥＣＵ２９は、例えば、ブレーキペダル７Ｂに設けた操作検知センサ７ｂにより検知した運転者の運転操作（ブレーキ操作）に対応してブレーキ装置１０の作動を制御する。ＥＣＵ２９は、ＥＣＵ２０からの指示に対応してブレーキ装置１０を制御し、車両１の減速および停止を制御する。

【0064】

［運転支援装置における処理フロー］
図４は運転支援装置の処理の流れを説明する図である。ステップＳ４０において、通信装置Ｃ３は車車間通信を実行する。通信装置Ｃ３は車両１の周辺に位置する他車両とネットワークを介して車車間通信を行う。

【0065】

ステップＳ４１において、情報取得部Ｃ１１は、移動情報を取得する。本ステップにおいて、情報取得部Ｃ１１は、通信装置Ｃ３の通信に基づいて、他車両の種別が四輪車両または二輪車両であることを示す車両カテゴリと、他車両（二輪車両２００、四輪車両３００）の位置と速度に関する情報を含む移動情報を取得する。

【0066】

ステップＳ４２において、位置比較部Ｃ１４は位置情報の比較を行う。位置比較部Ｃ１４は、ＧＰＳセンサＳ４により取得された車両１（自車両）の位置情報と、移動情報に含まれる他車両（二輪車両２００、四輪車両３００）の位置の情報とを比較する。

【0067】

ステップＳ４３において、特定部Ｃ１５は、位置比較部Ｃ１４による比較の結果に基づいて、車両（自車両）の後方に位置する他車両を特定する。

【0068】

ステップＳ４４において、情報取得部Ｃ１１は、車両１（自車両）の後方に位置する他車両の移動情報から速度の情報を取得する。本ステップで、情報取得部Ｃ１１は、通信部Ｃ３が周辺に位置する他車両から受信した移動情報のうち、後方に位置する他車両（図３の３Ｂの２００ａ、２００ｂ、３００ｃ～３００ｈ）の移動情報から速度の情報を取得する。ここでは、図３の３Ｂに示したように、他車両が四輪車両である場合、情報取得部Ｃ１１は、車両１の車幅方向において第一の幅範囲Ｗ１内に位置する四輪車両３００ｃ～３００ｈの移動情報から四輪車両の速度の情報を取得し、他車両が二輪車両である場合、情報取得部Ｃ１１は、車両１の車幅方向において、第一の幅範囲Ｗ１よりも狭い第二の幅範囲Ｗ２内に位置する二輪車両２００ａの移動情報から二輪車両の速度の情報を取得する。

【0069】

ステップＳ４５において、情報取得部Ｃ１１は、移動情報の車両カテゴリに基づいて、後方を走行する他車両のうち、後方に二輪車両２００が走行しているか判定する。車両１（自車両）の後方に二輪車両２００が走行していない場合（Ｓ４５－Ｎｏ）、情報取得部Ｃ１１は処理をステップＳ４１に戻し、ステップＳ４１以降の処理で同様の処理を繰り返す。

【0070】

一方、後方を走行する他車両のうち、後方に二輪車両２００が走行している場合（Ｓ４５－Ｙｅｓ）、情報取得部Ｃ１１は処理をステップＳ４６に進める。

【0071】

ステップＳ４６において、速度比較部Ｃ１２は、情報取得部Ｃ１１により取得された移動情報に基づいて、車両１の後方に位置する四輪車両の速度と二輪車両の速度とを比較する。速度の比較において、速度比較部Ｃ１２は、複数の四輪車両の速度から平均速度を取得して、平均速度と二輪車両の速度との比較を行うことが可能である。

【0072】

ステップＳ４７において、判定部Ｃ１３は、車両（自車両）に接近する二輪車両２００の有無を判定する。速度比較部Ｃ１２による速度の比較により、車両１（自車両）の後方を走行する複数の四輪車両の速度から取得した平均速度ＶＭと二輪車両２００ａの速度ＶＲとの差分速度（ＶＲ－ＶＭ）が閾値速度以上（（ＶＲ－ＶＭ）≧Ｖｔｈ）である場合、判定部Ｃ１３は、車両１（自車両）の後方に位置する複数の四輪車両３００の側方の位置を走行し、車両１（自車両）に接近する二輪車両２００が存在すると判定し（Ｓ４７－Ｙｅｓ）、処理をステップＳ４８に進める。

【0073】

一方、ステップＳ４７の判定で、平均速度ＶＭと二輪車両２００ａの速度ＶＲとの差分速度（ＶＲ－ＶＭ）が閾値速度未満（（ＶＲ－ＶＭ）＜Ｖｔｈ）の場合、判定部Ｃ１３は、車両１（自車両）に接近する二輪車両２００は存在しないと判定し（Ｓ４７－Ｎｏ）、処理をステップＳ４１に戻し、ステップＳ４１以降の処理で同様の処理を繰り返す。

【0074】

ステップＳ４８において、報知部Ｃ１６は、車両１が走行する走行方向において車両１に接近する二輪車両２００ａの存在を車両１の運転者に報知する。

【0075】

［変形例１］
先に説明した図４のステップＳ４４では、情報取得部Ｃ１１は、図３の３Ｂに示した第一の幅範囲Ｗ１及び第二の幅範囲Ｗ２を用いた位置の制限により、四輪車両の速度の情報及び二輪車両の速度の情報を取得する例を説明した。

【0076】

変形例１として、移動情報５００に含まれる情報のうち、他車両の走行方向５０４を示す情報を用いる例を説明する。

【0077】

図３の３Ｃは処理の変形を例示的に説明する図である。図３の３Ｃの例において、道路は片側２車線（Ｌ１～Ｌ２）であり、対向車線も２車線である（Ｌ３～Ｌ４）。車線Ｌ２と車線Ｌ３の間には、道路上の走路境界３６０（例えば、ガードレールや分離帯等の構造物）が存在している。

【0078】

車両１（自車両）は車線Ｌ２を走行しているものとする。移動情報５００に含まれる位置の情報と、第一の幅範囲Ｗ１及び第二の幅範囲Ｗ２とを用いた場合、車両１（自車両）の後方には他車両（二輪車両２００ａ、二輪車両２００ｂ、四輪車両３００ｃ～３００ｈ）が走行していることになる。

【0079】

しかしながら、二輪車両２００ｂ、四輪車両３００ｅ、３００ｈは、車両１（自車両）の走行方向（第一の方向）に対して逆向きの走行方向（第二の方向）である。

【0080】

位置の情報と、第一の幅範囲Ｗ１及び第二の幅範囲Ｗ２とを用いた場合には、対向車線を走行する他車両が処理の対象として含まれる場合が生じ得るが、走行方向の情報を用いた制限を加えることにより、対向車線を走行する他車両を処理の対象から除外することができる。

【0081】

すなわち、情報取得部Ｃ１１は、ステップＳ４４の処理において、車両１（自車両）の後方に位置する他車両の移動情報から速度の情報を取得する際に、移動情報５００に含まれる他車両の走行方向５０４を示す情報を参照して、車両１（自車両）の走行方向（第一の走行方向）と異なる走行方向（第二の走行方向）を示す情報を含む移動情報を除外する。すなわち、走行方向を示す情報が車両１（自車両）と異なる方向（第二の走行方向）の移動情報の速度の情報は取得対象から除外される。これにより、運転支援装置１００の処理負荷を低減しつつ、処理の精度を向上させることが可能になる。

【0082】

この場合、二輪車両２００ｂ、四輪車両３００ｅ、３００ｈの移動情報が除外される。情報取得部Ｃ１１は、第一の幅範囲Ｗ１内に位置し、車両１（自車両）と同一の走行方向の四輪車両３００ｃ、３００ｄ、３００ｆ、３００ｇの移動情報から速度の情報を取得し、第二の幅範囲Ｗ２内に位置し、車両１（自車両）と同一の走行方向の二輪車両２００ａの移動情報から速度の情報を取得する。

【0083】

［変形例２］
変形例１では、対向車線を走行する他車両が処理の対象として含まれる場合、移動情報５００に含まれる走行方向を示す情報を用いた制限を加えることにより、対向車線を走行する他車両を処理の対象から除外する例について説明した。

【0084】

変形例２では、例えば、カメラ画像に基づいた画像処理の結果を用いる例を説明する。画像処理部Ｃ１７がカメラＣＡＭにより撮影された画像の解析（画像処理）を行うことにより、車両１が走行している車線Ｌ２（第一車線）と対向車線Ｌ３（第二車線）との間に、道路上の走路境界３６０（ガードレールや分離帯等の構造物）が抽出された場合、情報取得部Ｃ１１は、対向車線Ｌ３（第二車線）に位置する他車両の移動情報を除外する。

【0085】

情報取得部Ｃ１１は、ステップＳ４４の処理において、車両１（自車両）の後方に位置する他車両の移動情報から速度の情報を取得する際に、画像処理部Ｃ１７の画像処理結果に基づいて、対向車線Ｌ３（第二車線）に位置する他車両の移動情報を除外する。

【0086】

これにより、運転支援装置１００の処理負荷を低減しつつ、処理の精度を向上させることが可能になる。変形例２では、移動情報５００の通信パケットの構成として、少なくとも、車両カテゴリ５０１と、他車両の位置５０２と速度５０３に関する情報が含まれていればよい。これにより、車両１（自車両）と他車両との間における車車間通信の負荷を低減することが可能になる。

【0087】

［変形例３］
先に説明した実施形態、及び変形例１、２では、運転支援装置１００が搭載される車両として、四輪車両に搭載される例を説明したが、この例に限定されず、例えば、図３の３Ａで、渋滞の車列に並ぶ車両１（自車両）を二輪車両に置き換えることも可能である。図１に示した運転支援装置１００の構成を二輪車両に搭載し、二輪車両のＥＣＵで運転支援装置１００の機能構成を実現することも可能である。

【0088】

［その他の実施形態］
また、各実施形態で説明された１以上の機能を実現する車両制御プログラムは、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給され、該システム又は装置のコンピュータにおける１以上のプロセッサは、このプログラムを読み出して実行することができる。このような態様によっても本発明は実現可能である。

【0089】

＜実施形態のまとめ＞
構成１．上記実施形態の運転支援装置は、車両（例えば、図３の１）の運転支援を行う運転支援装置（例えば、図１の１００）であって、
前記車両（１）の周辺に位置する他車両（例えば、図１の２００、３００）とネットワーク（例えば、図１のＮＥＴ）を介して通信可能な通信手段（例えば、図１のＣ３）と、
前記通信手段（Ｃ３）の通信に基づいて、前記他車両の種別が四輪車両または二輪車両であることを示す車両カテゴリと、前記他車両の位置と速度に関する情報を含む移動情報（例えば、図５の５００）を取得する情報取得手段（例えば、図１のＣ１１）と、
前記車両（１）の位置情報と、前記移動情報（５００）に含まれる他車両の位置の情報との比較に基づいて、前記車両（１）の後方に位置する他車両を特定する特定手段（例えば、図１のＣ１５）と、
前記移動情報（５００）に基づいて、前記車両（１）の後方に位置する四輪車両の速度と二輪車両の速度とを比較する速度比較手段（例えば、図１のＣ１２）と、
前記比較の結果に基づいて、前記四輪車両の側方の位置を走行し、前記車両（１）に接近する前記二輪車両の有無を判定する判定手段（例えば、図１のＣ１３）と、
前記車両（１）に接近する前記二輪車両が存在すると判定された場合に、前記判定の結果を前記車両（１）の運転者に報知する報知手段（例えば、図１のＣ１６）と、を備える。

【0090】

構成１の運転支援装置によれば、車両の後方に位置する四輪車両の側方を走行し、車両に接近する二輪車両の存在を、運転者に報知することが可能になる。これにより運転者は、予め接近する二輪車両の存在を認識することが可能になる。

【0091】

上記実施形態の運転支援装置（１００）は、前記車両の位置情報を取得するＧＰＳ情報受信手段（例えば、図１のＳ４）と、
前記車両の位置情報と、前記移動情報に含まれる前記他車両の位置の情報とを比較する位置比較手段（例えば、図１のＣ１４）と、を更に備え、
前記特定手段（Ｃ１５）は、前記位置比較手段（Ｃ１４）による比較の結果に基づいて、前記車両（１）の後方に位置する他車両を特定し、
前記特定手段（Ｃ１５）により前記車両の後方に位置する他車両が特定された場合、
前記情報取得手段（Ｃ１１）は、前記通信手段（Ｃ３）が周辺に位置する他車両から受信した移動情報のうち、後方に位置する他車両の移動情報から速度の情報を取得する。

【0092】

上記実施形態の運転支援装置によれば、位置の比較の結果に基づいて、車両の後方に位置する他車両を特定することができ、後方に位置する他車両の移動情報から速度の情報を取得することができる。

【0093】

構成２．上記実施形態の運転支援装置（１００）であって、前記情報取得手段（Ｃ１１）は、
前記移動情報（５００）の前記車両カテゴリに基づいて、前記車両（１）の後方を走行する前記他車両の種別が前記四輪車両であるか、前記二輪車両であるかを判定し、
前記他車両が四輪車両である場合、前記車両の車幅方向において第一の幅範囲（例えば、図３の３ＢのＷ１）に位置する四輪車両から当該四輪車両の速度の情報を取得し、
前記他車両が二輪車両である場合、前記車両の車幅方向において、前記第一の幅範囲よりも狭い第二の幅範囲（例えば、図３の３ＢのＷ２）に位置する二輪車両から当該二輪車両の速度の情報を取得する。

【0094】

構成２の運転支援装置によれば、情報取得範囲を車両（自車両）に影響のある範囲に制限することで、運転支援装置の処理負荷を低減しつつ、処理の精度を向上させることが可能になる。

【0095】

構成３．上記実施形態の運転支援装置（１００）であって、
前記情報取得手段（Ｃ１１）は、前記移動情報（５００）に基づいて、前記車両（１）の後方を走行する複数の四輪車両の速度と、前記車両（１）の周辺を走行する二輪車両の速度と、を取得し、
前記速度比較手段（Ｃ１２）による速度の比較により、前記二輪車両の速度と、前記複数の四輪車両の速度から取得した平均速度との差分速度が閾値速度以上である場合、
前記報知手段（Ｃ１６）は、前記車両が走行する走行方向において前記車両に接近する前記二輪車両の存在を前記車両の運転者に報知する。

【0096】

構成３の運転支援装置によれば、速度の比較により、二輪車両の速度と、複数の四輪車両の速度から取得した平均速度との差分速度が閾値速度以上である場合、車両が走行する走行方向において車両に接近する二輪車両の存在を車両の運転者に報知することが可能になる。

【0097】

構成４．上記実施形態の運転支援装置（１００）であって、前記報知手段（Ｃ１６）は、前記差分速度と前記閾値速度との速度差に応じて、前記報知のレベルを変更する。

【0098】

構成４の運転支援装置によれば、差分速度と閾値速度との速度差に応じて、報知のレベルを変更することにより、報知すべき情報のレベル（緊急度）に応じて報知を行うことが可能になる。

【0099】

構成５．上記実施形態の運転支援装置（１００）であって、
前記移動情報（５００）には前記他車両の走行方向を示す情報が更に含まれており、
前記車両の走行方向と異なる走行方向を示す情報が前記移動情報に含まれている場合、
前記情報取得手段（Ｃ１１）は、後方に位置する他車両の移動情報から速度の情報を取得する際に、前記異なる走行方向を示す情報を含む前記移動情報を除外する。

【0100】

構成５の運転支援装置によれば、運転支援装置の処理負荷を低減しつつ、処理の精度を向上させることが可能になる。

【0101】

構成６．上記実施形態の運転支援方法は、車両（例えば、図３の１）の運転支援を行う運転支援装置（例えば、図１の１００）における運転支援方法であって、
通信手段（例えば、図１のＣ３）が、前記車両（１）の周辺に位置する他車両（例えば、図１の２００、３００）とネットワーク（例えば、図１のＮＥＴ）を介して通信を行う通信工程（例えば、図４のＳ４０）と、
情報取得手段（例えば、図１のＣ１１）が、前記通信工程での通信に基づいて、前記他車両の種別が四輪車両または二輪車両であることを示す車両カテゴリと、前記他車両の位置と速度に関する情報を含む移動情報（例えば、図５の５００）を取得する情報取得工程（例えば、図４のＳ４１）と、
特定手段（例えば、図１のＣ１５）が、前記車両（１）の位置情報と、前記移動情報（５００）に含まれる他車両の位置の情報との比較に基づいて、前記車両の後方に位置する他車両を特定する特定工程（例えば、図４のＳ４３）と、
速度比較手段（例えば、図１のＣ１２）が、前記移動情報（５００）に基づいて、前記車両（１）の後方に位置する四輪車両の速度と二輪車両の速度とを比較する速度比較工程（例えば、図４のＳ４６）と、
判定手段（例えば、図１のＣ１３）が、前記比較の結果に基づいて、前記四輪車両の側方の位置を走行し、前記車両（１）に接近する前記二輪車両の有無を判定する判定工程（例えば、図４のＳ４７）と、
報知手段（例えば、図１のＣ１６）が、前記車両（１）に接近する前記二輪車両が存在すると判定された場合に、前記判定の結果を前記車両（１）の運転者に報知する報知工程（例えば、図４のＳ４８）と、を有する。

【0102】

構成６の運転支援方法によれば、車両の後方に位置する四輪車両の側方を走行し、車両に接近する二輪車両の存在を、運転者に報知することが可能になる。

【0103】

構成７．上記実施形態のプログラムは、コンピュータに、構成６に記載の運転支援方法の各工程を実行させる。

【0104】

構成７のプログラムによれば、運転支援方法の各工程をコンピュータに実行させるプログラムを提供することができる。

【0105】

（その他の実施形態）
本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。

【0106】

本発明は上記実施の形態に制限されるものではなく、本発明の精神及び範囲から離脱することなく、様々な変更及び変形が可能である。従って、本発明の範囲を公にするために、以下の請求項を添付する。

【符号の説明】

【0107】

１：車両（自車両）、２００：二輪車両、３００：四輪車両
Ｃ１１：情報取得部、Ｃ１２：速度比較部、Ｃ１３：判定部、
Ｃ１４：位置比較部、Ｃ１５：特定部、Ｃ１６：報知部、
Ｃ１７：画像処理部、Ｃ１８：車両制御部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】