特許 7183732 移載ロボットシステム及び自動倉庫システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-11-28

(45)【発行日】2022-12-06

(54)【発明の名称】移載ロボットシステム及び自動倉庫システム

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/137 20060101AFI20221129BHJP

   B65G 1/00 20060101ALI20221129BHJP

【ＦＩ】

B65G1/137 A

B65G1/00 501C

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2018221336

(22)【出願日】2018-11-27

(65)【公開番号】P2020083555

(43)【公開日】2020-06-04

【審査請求日】2021-08-25

(73)【特許権者】

【識別番号】000006297

【氏名又は名称】村田機械株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100088155

【弁理士】

【氏名又は名称】長谷川 芳樹

(74)【代理人】

【識別番号】100113435

【弁理士】

【氏名又は名称】黒木 義樹

(74)【代理人】

【識別番号】100140442

【弁理士】

【氏名又は名称】柴山 健一

(72)【発明者】

【氏名】黒川 大輔

(72)【発明者】

【氏名】土肥 重夫

【審査官】小川 悟史

(56)【参考文献】

【文献】特開２００１－２７０６０５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－０３７９９２（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｇ １／１３７

Ｂ６５Ｇ １／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

移載領域に第１容器を搬送する第１搬送コンベヤと、
前記移載領域に第２容器を搬送する第２搬送コンベヤと、
前記第１搬送コンベヤと前記第２搬送コンベヤとの間に配置され、前記移載領域から前記第１容器及び前記第２容器を搬送する第３搬送コンベヤと、
前記移載領域において前記第１搬送コンベヤから前記第３搬送コンベヤに前記第１容器を搬送する第１接続コンベヤと、
前記移載領域において前記第２搬送コンベヤから前記第３搬送コンベヤに前記第２容器を搬送する第２接続コンベヤと、
前記移載領域の上方に配置された支持部材と、
前記支持部材に支持され、前記第１接続コンベヤ上の前記第１容器から前記第２接続コンベヤ上の前記第２容器に物品を移載するロボットと、
前記ロボットを制御する制御部と、
前記第１接続コンベヤと並列に配置され、前記移載領域において前記第１搬送コンベヤから前記第３搬送コンベヤに前記第１容器を搬送する第３接続コンベヤと、
前記第２接続コンベヤと並列に配置され、前記移載領域において前記第２搬送コンベヤから前記第３搬送コンベヤに前記第２容器を搬送する第４接続コンベヤと、を備え、
前記ロボットは、前記第１接続コンベヤ上の前記第１容器から前記第２接続コンベヤ上の前記第２容器及び前記第４接続コンベヤ上の前記第２容器の少なくとも１つに物品を移載し、前記第３接続コンベヤ上の前記第１容器から前記第２接続コンベヤ上の前記第２容器及び前記第４接続コンベヤ上の前記第２容器の少なくとも１つに物品を移載する、移載ロボットシステム。

【請求項2】

前記第１接続コンベヤ上の前記第１容器を撮像する第１カメラと、
前記第３接続コンベヤ上の前記第１容器を撮像する第２カメラと、を更に備え、
前記制御部は、
前記第１カメラによる前記第１容器の画像に基づいて、前記第１接続コンベヤ上の前記第１容器内から前記物品を取る位置を認識し、
前記第２カメラによる前記第１容器の画像に基づいて、前記第３接続コンベヤ上の前記第１容器内から前記物品を取る位置を認識し、
前記制御部は、
前記ロボットが前記第１接続コンベヤ上の前記第１容器から前記第２接続コンベヤ上の前記第２容器及び前記第４接続コンベヤ上の前記第２容器の少なくとも１つに前記物品を移載している間に、前記第３接続コンベヤ上の前記第１容器を撮像するように前記第２カメラを制御し、
前記ロボットが前記第３接続コンベヤ上の前記第１容器から前記第２接続コンベヤ上の前記第２容器及び前記第４接続コンベヤ上の前記第２容器の少なくとも１つに前記物品を移載している間に、前記第１接続コンベヤ上の前記第１容器を撮像するように前記第１カメラを制御する、請求項１に記載の移載ロボットシステム。

【請求項3】

移載領域に第１容器を搬送する第１搬送コンベヤと、前記移載領域に第２容器を搬送する第２搬送コンベヤと、前記第１搬送コンベヤと前記第２搬送コンベヤとの間に配置され、前記移載領域から前記第１容器及び前記第２容器を搬送する第３搬送コンベヤと、前記移載領域において前記第１搬送コンベヤから前記第３搬送コンベヤに前記第１容器を搬送する第１接続コンベヤと、前記移載領域において前記第２搬送コンベヤから前記第３搬送コンベヤに前記第２容器を搬送する第２接続コンベヤと、前記移載領域の上方に配置された支持部材と、前記支持部材に支持され、前記第１接続コンベヤ上の前記第１容器から前記第２接続コンベヤ上の前記第２容器に物品を移載するロボットと、前記ロボットを制御する制御部と、をそれぞれが備える複数の移載ロボットシステムと、
複数段の棚を有するラックと、
前記複数段の棚に前記第１容器及び前記第２容器を入庫し、前記複数段の棚から前記第１容器及び前記第２容器を出庫する入出庫装置と、
前記複数段の棚のうち１段の棚ごとに又は複数段の棚ごとに少なくとも１台設けられ、前記複数段の棚のそれぞれに対して前記第１容器及び前記第２容器の移載及び搬送を行う複数の搬送車と、
前記複数の移載ロボットシステムのそれぞれに設けられ、前記複数段の棚から前記第１搬送コンベヤに前記第１容器を搬送する第１搬送装置と、
前記複数の移載ロボットシステムのそれぞれに設けられ、前記複数段の棚から前記第２搬送コンベヤに前記第２容器を搬送する第２搬送装置と、
前記複数の移載ロボットシステムのそれぞれに設けられ、前記第３搬送コンベヤから前記複数段の棚に前記第１容器及び前記第２容器を搬送する第３搬送装置と、を備える、自動倉庫システム。

【請求項4】

前記制御部は、入庫予定の前記第１容器である入庫予定容器が前記ラックに入庫される場合に、前記入庫予定容器に収容されている物品と同種の物品が収容されている前記第１容器の保管状況に基づいて、前記複数段の棚から１段の棚を選択し、
前記制御部は、選択した前記１段の棚に前記入庫予定容器を入庫するように前記入出庫装置を制御する、請求項３に記載の自動倉庫システム。

【請求項5】

前記制御部は、前記移載ロボットシステムにおいて出庫可能な状態となった前記第２容器である移載完了容器が前記ラックに搬送される場合に、出庫可能な状態となっている前記第２容器の保管状況に基づいて、前記複数段の棚から１段の棚を選択し、
前記制御部は、選択した前記１段の棚に前記移載完了容器を搬送するように前記第３搬送装置を制御する、請求項３又は４に記載の自動倉庫システム。

【請求項6】

前記制御部は、前記移載ロボットシステムにおいて出庫可能な状態とならなかった前記第２容器である移載未完了容器が前記ラックに搬送される場合に、前記移載未完了容器に収容すべき物品と同種の物品が収容されている前記第１容器の保管状況に基づいて、前記複数段の棚から１段の棚を選択し、
前記制御部は、選択した前記１段の棚に前記移載未完了容器を搬送するように前記第３搬送装置を制御する、請求項３～５のいずれか一項に記載の自動倉庫システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、移載ロボットシステム及び自動倉庫システムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来の移載ロボットシステムとして、特許文献１には、複数のコンベヤによって構成された第１ラインと、複数のコンベヤによって構成された第２ラインと、第１ライン上の容器から第２ライン上の容器に物品を移載するロボットと、を備えるピンキングシステムが記載されている。特許文献１に記載のピッキングシステムでは、２ラインのコンベヤによって、物品の移載が実施される領域に容器が搬送され、２ラインのコンベヤによって、当該領域から容器が搬送される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１０－５２８７８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上述したような移載ロボットシステムでは、稼働率の向上及び設置スペースのコンパクト化が求められている。

【0005】

本発明は、稼働率の向上及び設置スペースのコンパクト化を図ることができる移載ロボットシステム及び自動倉庫システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の移載ロボットシステムは、移載領域に第１容器を搬送する第１搬送コンベヤと、移載領域に第２容器を搬送する第２搬送コンベヤと、第１搬送コンベヤと第２搬送コンベヤとの間に配置され、移載領域から第１容器及び第２容器を搬送する第３搬送コンベヤと、移載領域において第１搬送コンベヤから第３搬送コンベヤに第１容器を搬送する第１接続コンベヤと、移載領域において第２搬送コンベヤから第３搬送コンベヤに第２容器を搬送する第２接続コンベヤと、移載領域の上方に配置された支持部材と、支持部材に支持され、第１接続コンベヤ上の第１容器から第２接続コンベヤ上の第２容器に物品を移載するロボットと、ロボットを制御する制御部と、を備える。

【0007】

この移載ロボットシステムでは、移載領域の上方に支持されたロボットが、第１接続コンベヤ上の第１容器から第２接続コンベヤ上の第２容器に物品を移載する。これにより、例えば、ロボットが第１搬送コンベヤ上の第１容器から第２搬送コンベヤ上の第２容器に物品を移載するような場合に比べ、ロボットの動作距離が減少し、ロボットによる移載時間が短縮化される。また、第１搬送コンベヤ及び第２搬送コンベヤによって移載領域に搬送された第１容器及び第２容器が、第１搬送コンベヤと第２搬送コンベヤとの間に配置された共通の第３搬送コンベヤによって移載領域から搬送される。したがって、２ラインのコンベヤによって第１容器及び第２容器が移載領域から搬送されるような構成に比べ、システムの構成がコンパクト化される。更に、ロボットが移載領域の上方に支持されているため、ロボットによる設置スペースの拡大が防止される。よって、この移載ロボットシステムによれば、稼働率の向上及び設置スペースのコンパクト化を図ることができる。

【0008】

本発明の移載ロボットシステムは、第１接続コンベヤと並列に配置され、移載領域において第１搬送コンベヤから第３搬送コンベヤに第１容器を搬送する第３接続コンベヤと、第２接続コンベヤと並列に配置され、移載領域において第２搬送コンベヤから第３搬送コンベヤに第２容器を搬送する第４接続コンベヤと、を更に備え、ロボットは、第１接続コンベヤ上の第１容器から第２接続コンベヤ上の第２容器及び第４接続コンベヤ上の第２容器の少なくとも１つに物品を移載し、第３接続コンベヤ上の第１容器から第２接続コンベヤ上の第２容器及び第４接続コンベヤ上の第２容器の少なくとも１つに物品を移載してもよい。この場合、第１接続コンベヤ上の第１容器から第２接続コンベヤ上の第２容器に物品を移載し、第３接続コンベヤ上の第１容器から第４接続コンベヤ上の第２容器に物品を移載するという運用を実施したり、或いは、第１接続コンベヤ上の第１容器から第２接続コンベヤ上の第２容器又は第４接続コンベヤ上の第２容器に物品を選択的に移載し、第３接続コンベヤ上の第１容器から第２接続コンベヤ上の第２容器又は第４接続コンベヤ上の第２容器に物品を選択的に移載するという運用を実施したりすることができる。これにより、稼働率の更なる向上を図ることができる。

【0009】

本発明の移載ロボットシステムは、第１接続コンベヤ上の第１容器を撮像する第１カメラと、第３接続コンベヤ上の第１容器を撮像する第２カメラと、を更に備え、制御部は、第１カメラによる第１容器の画像に基づいて、第１接続コンベヤ上の第１容器内から物品を取る位置を認識し、第２カメラによる第１容器の画像に基づいて、第３接続コンベヤ上の第１容器内から物品を取る位置を認識し、制御部は、ロボットが第１接続コンベヤ上の第１容器から第２接続コンベヤ上の第２容器及び第４接続コンベヤ上の第２容器の少なくとも１つに物品を移載している間に、第３接続コンベヤ上の第１容器を撮像するように第２カメラを制御し、ロボットが第３接続コンベヤ上の第１容器から第２接続コンベヤ上の第２容器及び第４接続コンベヤ上の第２容器の少なくとも１つに物品を移載している間に、第１接続コンベヤ上の第１容器を撮像するように第１カメラを制御してもよい。これにより、第１接続コンベヤ上の第１容器及び第３接続コンベヤ上の第１容器の一方からの物品の移載が実施されている間に、第１接続コンベヤ上の第１容器及び第３接続コンベヤ上の第１容器の他方について物品を取る位置の認識を進行させることができるため、稼働率の更なる向上を図ることができる。

【0010】

本発明の自動倉庫システムは、それぞれが上記移載ロボットシステムである複数の移載ロボットシステムと、複数段の棚を有するラックと、複数段の棚に第１容器及び第２容器を入庫し、複数段の棚から第１容器及び第２容器を出庫する入出庫装置と、複数段の棚のうち１段の棚ごとに又は複数段の棚ごとに少なくとも１台設けられ、複数段の棚のそれぞれに対して第１容器及び第２容器の移載及び搬送を行う複数の搬送車と、複数の移載ロボットシステムのそれぞれに設けられ、複数段の棚から第１搬送コンベヤに第１容器を搬送する第１搬送装置と、複数の移載ロボットシステムのそれぞれに設けられ、複数段の棚から第２搬送コンベヤに第２容器を搬送する第２搬送装置と、複数の移載ロボットシステムのそれぞれに設けられ、第３搬送コンベヤから複数段の棚に第１容器及び第２容器を搬送する第３搬送装置と、を備える。

【0011】

この自動倉庫システムでは、システム内において第２容器への物品の移載を完了させ、出庫可能な状態となった第２容器をシステムから効率良く出庫することができる。

【0012】

本発明の自動倉庫システムでは、制御部は、入庫予定の第１容器である入庫予定容器がラックに入庫される場合に、入庫予定容器に収容されている物品と同種の物品が収容されている第１容器の保管状況に基づいて、複数段の棚から１段の棚を選択し、制御部は、選択した１段の棚に入庫予定容器を入庫するように入出庫装置を制御してもよい。これにより、同種の物品が収容されている第１容器が１段の棚に集中して保管されるのを防止することができる。したがって、同種の物品が収容されている第１容器を複数の移載ロボットシステムのそれぞれに効率良く搬送することができる。

【0013】

本発明の自動倉庫システムでは、制御部は、移載ロボットシステムにおいて出庫可能な状態となった第２容器である移載完了容器がラックに搬送される場合に、出庫可能な状態となっている第２容器の保管状況に基づいて、複数段の棚から１段の棚を選択し、制御部は、選択した１段の棚に移載完了容器を搬送するように第３搬送装置を制御してもよい。これにより、出庫可能な状態となっている第２容器が１段の棚に集中して保管されるのを防止することができる。したがって、出庫可能な状態となっている第２容器を効率良く出庫することができる。

【0014】

本発明の自動倉庫システムでは、制御部は、移載ロボットシステムにおいて出庫可能な状態とならなかった第２容器である移載未完了容器がラックに搬送される場合に、移載未完了容器に収容すべき物品と同種の物品が収容されている第１容器の保管状況に基づいて、複数段の棚から１段の棚を選択し、制御部は、選択した１段の棚に移載未完了容器を搬送するように第３搬送装置を制御してもよい。これにより、移載未完了容器、及び当該移載未完了容器に収容すべき物品と同種の物品が収容されている第１容器Ｃ１が、１段の棚に集中して保管されるのを防止することができる。したがって、移載未完了容器、及び当該移載未完了容器に収容すべき物品と同種の物品が収容されている第１容器を、移載ロボットシステムに効率良く搬送することができる。

【発明の効果】

【0015】

本発明によれば、稼働率の向上及び設置スペースのコンパクト化を図ることができる移載ロボットシステム及び自動倉庫システムを提供することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】一実施形態の自動倉庫システムの平面図である。

【図2】図１に示されるII－II線に沿っての自動倉庫システムの断面図である。

【図3】図１に示される自動倉庫システムのブロック図である。

【図4】図１に示される移載ロボットシステムの平面図である。

【図5】図１に示される移載ロボットシステムの側面図である。

【発明を実施するための形態】

【0017】

以下、本発明の実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、各図において同一又は相当部分には同一符号を付し、重複する説明を省略する。
［自動倉庫システムの構成］

【0018】

図１及び図２に示されるように、自動倉庫システム１は、１対のラック２と、入庫装置（入出庫装置）３と、出庫装置（入出庫装置）４と、複数の搬送車５と、を備えている。自動倉庫システム１による搬送及び保管対象は、物品が収容されている容器、空の容器等である。以下、第１水平方向をＸ方向、第１水平方向に垂直な第２水平方向をＹ方向、鉛直方向をＺ方向という。

【0019】

１対のラック２は、Ｘ方向において互いに向かい合うように設置されている。各ラック２は、Ｚ方向に沿って並んだ複数段の棚２ａを有している。各棚２ａは、Ｙ方向に沿って延在しており、複数の容器を保管することができる。

【0020】

入庫装置３は、Ｙ方向における一方のラック２の一端部に設けられている。入庫装置３は、入庫コンベヤ３ａと、昇降コンベヤ３ｂと、複数の搬入コンベヤ３ｃと、を有している。入庫コンベヤ３ａは、所定高さに配置されている。搬入コンベヤ３ｃは、一方のラック２の各棚２ａの一端部に設けられている。昇降コンベヤ３ｂは、Ｚ方向から見た場合に、入庫コンベヤ３ａと搬入コンベヤ３ｃとの間に配置されている。昇降コンベヤ３ｂは、Ｚ方向に沿って延在するマスト３ｄに取り付けられており、マスト３ｄに沿って昇降することができる。

【0021】

入庫装置３は、複数段の棚２ａに容器を入庫する。具体的には、まず、昇降コンベヤ３ｂが昇降し、入庫コンベヤ３ａと同じ高さに停止する。この状態で、入庫コンベヤ３ａ上から昇降コンベヤ３ｂ上に容器が搬送される。続いて、容器を載せた昇降コンベヤ３ｂが昇降し、容器の保管場所が存在する棚２ａと同じ高さに停止する。この状態で、昇降コンベヤ３ｂ上から搬入コンベヤ３ｃ上に容器が搬送される。

【0022】

出庫装置４は、Ｙ方向における他方のラック２の一端部に設けられている。出庫装置４は、出庫コンベヤ４ａと、昇降コンベヤ４ｂと、複数の搬出コンベヤ４ｃと、を有している。出庫コンベヤ４ａは、所定高さに配置されている。搬出コンベヤ４ｃは、他方のラック２の各棚２ａの一端部に設けられている。昇降コンベヤ４ｂは、Ｚ方向から見た場合に、出庫コンベヤ４ａと搬出コンベヤ４ｃとの間に配置されている。昇降コンベヤ４ｂは、Ｚ方向に沿って延在するマスト４ｄに取り付けられており、マスト４ｄに沿って昇降することができる。

【0023】

出庫装置４は、複数段の棚２ａから容器を出庫する。具体的には、まず、昇降コンベヤ４ｂが昇降し、容器の保管場所が存在する棚２ａと同じ高さに停止する。この状態で、搬出コンベヤ４ｃ上から昇降コンベヤ４ｂ上に容器が搬送される。続いて、容器を載せた昇降コンベヤ４ｂが昇降し、出庫コンベヤ４ａと同じ高さに停止する。この状態で、昇降コンベヤ４ｂ上から出庫コンベヤ４ａ上に容器が搬送される。

【0024】

１対のラック２の間には、複数段の棚２ａに対応するようにＺ方向に沿って並んだ複数段のレール６が設けられている。各レール６は、Ｙ方向に沿って延在している。１段のレール６に対しては、少なくとも１台の搬送車５が走行可能となっている。搬送車５は、走行するレール６の両側に配置された棚２ａに対して、容器の移載及び搬送を行うことができる。つまり、自動倉庫システム１では、複数段の棚２ａのうち１段の棚２ａごとに少なくとも１台の搬送車５が設けられており、複数段の棚２ａのそれぞれに対して搬送車５が容器の移載及び搬送を行う。

【0025】

容器の入庫時には、まず、容器の保管場所が存在する棚２ａに対応する搬送車５が走行し、搬入コンベヤ３ｃの側方に停止する。この状態で、搬送車５が搬入コンベヤ３ｃ上から容器を引き取る。続いて、容器を載せた搬送車５が走行し、棚２ａにおける保管場所の側方に停止する。この状態で、搬送車５が保管場所に容器を移載する。

【0026】

容器の出庫時には、まず、容器の保管場所が存在する棚２ａに対応する搬送車５が走行し、棚２ａにおける保管場所の側方に停止する。この状態で、搬送車５が保管場所から容器を引き取る。続いて、容器を載せた搬送車５が走行し、搬出コンベヤ４ｃの側方に停止する。この状態で、搬送車５が搬出コンベヤ４ｃ上に容器を移載する。

【0027】

自動倉庫システム１は、複数の移載ロボットシステム１０と、複数の第１搬送装置７と、複数の第２搬送装置８と、複数の第３搬送装置９と、を更に備えている。複数の移載ロボットシステム１０は、一方のラック２の背面側（複数段のレール６が設けられている側とは反対側）において、Ｙ方向に沿って並ぶように設置されている。１つの移載ロボットシステム１０には、１つの第１搬送装置７、１つの第２搬送装置８及び１つの第３搬送装置９が対応している。つまり、第１搬送装置７、第２搬送装置８及び第３搬送装置９は、移載ロボットシステム１０ごとに設けられている。

【0028】

第１搬送装置７は、複数の搬出コンベヤ７ａと、昇降コンベヤ７ｂと、を有している。搬出コンベヤ７ａは、一方のラック２の各棚２ａに設けられている。昇降コンベヤ７ｂは、Ｚ方向から見た場合に、搬出コンベヤ７ａと移載ロボットシステム１０の第１搬送コンベヤ１１（図４参照）との間に配置されている。昇降コンベヤ７ｂは、Ｚ方向に沿って延在するマスト７ｃに取り付けられており、マスト７ｃに沿って昇降することができる。

【0029】

第１搬送装置７は、複数段の棚２ａから移載ロボットシステム１０に容器を搬送する。具体的には、まず、昇降コンベヤ７ｂが昇降し、容器の保管場所が存在する棚２ａと同じ高さに停止する。この状態で、搬出コンベヤ７ａ上から昇降コンベヤ７ｂ上に容器が搬送される。続いて、容器を載せた昇降コンベヤ７ｂが昇降し、第１搬送コンベヤ１１（図４参照）と同じ高さに停止する。この状態で、昇降コンベヤ７ｂ上から第１搬送コンベヤ１１（図４参照）上に容器が搬送される。なお、保管場所から搬出コンベヤ７ａまでの容器の搬送は、容器の保管場所が存在する棚２ａに対応する搬送車５によって行われる。

【0030】

第２搬送装置８は、複数の搬出コンベヤ８ａと、昇降コンベヤ８ｂと、を有している。搬出コンベヤ８ａは、一方のラック２の各棚２ａに設けられている。昇降コンベヤ８ｂは、Ｚ方向から見た場合に、搬出コンベヤ８ａと移載ロボットシステム１０の第２搬送コンベヤ１２（図４参照）との間に配置されている。昇降コンベヤ８ｂは、Ｚ方向に沿って延在するマスト８ｃに取り付けられており、マスト８ｃに沿って昇降することができる。

【0031】

第２搬送装置８は、複数段の棚２ａから移載ロボットシステム１０に容器を搬送する。具体的には、まず、昇降コンベヤ８ｂが昇降し、容器の保管場所が存在する棚２ａと同じ高さに停止する。この状態で、搬出コンベヤ８ａ上から昇降コンベヤ８ｂ上に容器が搬送される。続いて、容器を載せた昇降コンベヤ８ｂが昇降し、第２搬送コンベヤ１２（図４参照）と同じ高さに停止する。この状態で、昇降コンベヤ８ｂ上から第２搬送コンベヤ１２（図４参照）上に容器が搬送される。なお、保管場所から搬出コンベヤ８ａまでの容器の搬送は、容器の保管場所が存在する棚２ａに対応する搬送車５によって行われる。

【0032】

第３搬送装置９は、複数の搬入コンベヤ９ａと、昇降コンベヤ９ｂと、を有している。搬入コンベヤ９ａは、一方のラック２の各棚２ａに設けられている。昇降コンベヤ９ｂは、Ｚ方向から見た場合に、搬入コンベヤ９ａと移載ロボットシステム１０の第３搬送コンベヤ１３（図４参照）との間に配置されている。昇降コンベヤ９ｂは、Ｚ方向に沿って延在するマスト９ｃに取り付けられており、マスト９ｃに沿って昇降することができる。

【0033】

第３搬送装置９は、移載ロボットシステム１０から複数段の棚２ａに容器を搬送する。具体的には、まず、昇降コンベヤ９ｂが昇降し、第３搬送コンベヤ１３（図４参照）と同じ高さに停止する。この状態で、第３搬送コンベヤ１３（図４参照）上から昇降コンベヤ９ｂ上に容器が搬送される。続いて、容器を載せた昇降コンベヤ９ｂが昇降し、容器の保管場所が存在する棚２ａと同じ高さに停止する。この状態で、昇降コンベヤ９ｂ上から搬入コンベヤ９ａ上に容器が搬送される。なお、搬入コンベヤ９ａから保管場所までの容器の搬送は、容器の保管場所が存在する棚２ａに対応する搬送車５によって行われる。

【0034】

図３に示されるように、自動倉庫システム１は、制御部３０を更に備えている。制御部３０は、入庫装置３、出庫装置４、複数の搬送車５、複数の第１搬送装置７、複数の第２搬送装置８、複数の第３搬送装置９、及び複数の移載ロボットシステム１０を制御する。制御部３０は、プロセッサ、メモリ、ストレージ及び通信デバイス等を含むコンピュータ装置として構成されている。制御部３０では、メモリ等に読み込まれたソフトウェア（プログラム）が、プロセッサによって実行され、メモリ及びストレージにおけるデータの読み出し及び書き込み、並びに、通信デバイスによる通信が、プロセッサによって制御される。これにより、制御部３０は、各種機能を実現する。
［移載ロボットシステムの構成］

【0035】

図４及び図５に示されるように、移載ロボットシステム１０は、第１容器Ｃ１から第２容器Ｃ２に必要数量の物品を移載するピッキングロボットシステムである。一例として、第１容器Ｃ１は、第１容器Ｃ１ごとに同種の物品が収容されている容器である。第２容器Ｃ２は、収容されるべき物品の種類及び数量が定められている容器である。

【0036】

移載ロボットシステム１０は、第１搬送コンベヤ１１と、第２搬送コンベヤ１２と、第３搬送コンベヤ１３と、を備えている。

【0037】

第１搬送コンベヤ１１は、ラック２側から移載領域Ｒ側にＸ方向に沿って延在している。第１搬送コンベヤ１１は、第１搬送装置７から移載領域Ｒに第１容器Ｃ１を搬送する。第１搬送コンベヤ１１は、複数のコンベヤ１１ａ，１１ｂ，１１ｃによって構成されている。コンベヤ１１ａは、通常のコンベヤである。各コンベヤ１１ｂ，１１ｃは、方向転換機構（例えば、ローラーコンベヤにおいて隣り合うローラの間から進退可能な横送り機構等）付きのコンベヤである。なお、第１容器Ｃ１は、搬送車５及び第１搬送装置７が制御部３０によって制御されることで、各ラック２から第１搬送コンベヤ１１に搬送される。

【0038】

第２搬送コンベヤ１２は、ラック２側から移載領域Ｒ側にＸ方向に沿って延在している。第２搬送コンベヤ１２は、第２搬送装置８から移載領域Ｒに第２容器Ｃ２を搬送する。第２搬送コンベヤ１２は、複数のコンベヤ１２ａ，１２ｂ，１２ｃによって構成されている。コンベヤ１２ａは、通常のコンベヤである。各コンベヤ１２ｂ，１２ｃは、方向転換機構付きのコンベヤである。なお、第２容器Ｃ２は、搬送車５及び第２搬送装置８が制御部３０によって制御されることで、各ラック２から第２搬送コンベヤ１２に搬送される。

【0039】

第３搬送コンベヤ１３は、第１搬送コンベヤ１１と第２搬送コンベヤ１２との間に配置されており、移載領域Ｒ側からラック２側にＸ方向に沿って延在している。第３搬送コンベヤ１３は、移載領域Ｒから第３搬送装置９に第１容器Ｃ１及び第２容器Ｃ２を搬送する。第３搬送コンベヤ１３は、複数のコンベヤ１３ａ，１３ｂ，１３ｃによって構成されている。コンベヤ１３ａは、通常のコンベヤである。各コンベヤ１３ｂ，１３ｃは、方向転換機構付きのコンベヤである。なお、第１容器Ｃ１及び第２容器Ｃ２は、第３搬送装置９及び搬送車５が制御部３０によって制御されることで、第３搬送コンベヤ１３から各ラック２に搬送される。

【0040】

移載ロボットシステム１０は、第１接続コンベヤ１４と、第２接続コンベヤ１５と、第３接続コンベヤ１６と、第４接続コンベヤ１７と、を更に備えている。

【0041】

第１接続コンベヤ１４は、第１搬送コンベヤ１１のコンベヤ１１ｃと第３搬送コンベヤ１３のコンベヤ１３ｃとの間に配置されており、Ｙ方向に沿って延在している。第１接続コンベヤ１４は、移載領域Ｒにおいて第１搬送コンベヤ１１から第３搬送コンベヤ１３に第１容器Ｃ１を搬送する。このとき、第１容器Ｃ１は、コンベヤ１１ｃの方向転換機構によってＸ方向からＹ方向に搬送方向が転換され、コンベヤ１３ｃの方向転換機構によってＹ方向からＸ方向に搬送方向が転換される。

【0042】

第２接続コンベヤ１５は、第２搬送コンベヤ１２のコンベヤ１２ｃと第３搬送コンベヤ１３のコンベヤ１３ｃとの間に配置されており、Ｙ方向に沿って延在している。第２接続コンベヤ１５は、第１接続コンベヤ１４とＹ方向に沿って直線的に配置されている。第２接続コンベヤ１５は、移載領域Ｒにおいて第２搬送コンベヤ１２から第３搬送コンベヤ１３に第２容器Ｃ２を搬送する。このとき、第２容器Ｃ２は、コンベヤ１２ｃの方向転換機構によってＸ方向からＹ方向に搬送方向が転換され、コンベヤ１３ｃの方向転換機構によってＹ方向からＸ方向に搬送方向が転換される。

【0043】

第３接続コンベヤ１６は、第１搬送コンベヤ１１のコンベヤ１１ｂと第３搬送コンベヤ１３のコンベヤ１３ｂとの間に配置されており、Ｙ方向に沿って延在している。第３接続コンベヤ１６は、第１接続コンベヤ１４と並列に配置されている。第３接続コンベヤ１６は、移載領域Ｒにおいて第１搬送コンベヤ１１から第３搬送コンベヤ１３に第１容器Ｃ１を搬送する。このとき、第１容器Ｃ１は、コンベヤ１１ｂの方向転換機構によってＸ方向からＹ方向に搬送方向が転換され、コンベヤ１３ｂの方向転換機構によってＹ方向からＸ方向に搬送方向が転換される。

【0044】

第４接続コンベヤ１７は、第２搬送コンベヤ１２のコンベヤ１２ｂと第３搬送コンベヤ１３のコンベヤ１３ｂとの間に配置されており、Ｙ方向に沿って延在している。第４接続コンベヤ１７は、第２接続コンベヤ１５と並列に配置されており、第３接続コンベヤ１６とＹ方向に沿って直線的に配置されている。第４接続コンベヤ１７は、移載領域Ｒにおいて第２搬送コンベヤ１２から第３搬送コンベヤ１３に第２容器Ｃ２を搬送する。このとき、第２容器Ｃ２は、コンベヤ１２ｂの方向転換機構によってＸ方向からＹ方向に搬送方向が転換され、コンベヤ１３ｂの方向転換機構によってＹ方向からＸ方向に搬送方向が転換される。

【0045】

第１接続コンベヤ１４、第２接続コンベヤ１５、第３接続コンベヤ１６及び第４接続コンベヤ１７のそれぞれの長さは、互いに等しい。つまり、第１搬送コンベヤ１１と第３搬送コンベヤ１３との間の距離は、第２搬送コンベヤ１２と第３搬送コンベヤ１３との間の距離と等しい。

【0046】

移載ロボットシステム１０は、支持部材２１と、ロボット２２と、第１カメラ２３と、第２カメラ２４と、第３カメラ２５と、第４カメラ２６と、を更に備えている。

【0047】

支持部材２１は、移載領域Ｒの上方に配置されている。本実施形態では、支持部材２１は、複数本（例えば、４本）の柱部材によって支持された梁部材である。ロボット２２は、支持部材２１に支持されている。ロボット２２は、停止している第１接続コンベヤ１４上の第１容器Ｃ１から、停止している第２接続コンベヤ１５上の第２容器Ｃ２に、物品を移載する。ロボット２２は、停止している第３接続コンベヤ１６上の第１容器Ｃ１から、停止している第４接続コンベヤ１７上の第２容器Ｃ２に、物品を移載する。本実施形態では、ロボット２２は、その基端部が支持部材２１に回転可能に支持されたロボットアームである。ロボット２２において物品を保持する先端部２２ａには、物品の形状等に応じて種々のロボットハンドを適用することができる。

【0048】

第１カメラ２３は、第１接続コンベヤ１４の上方に位置するように支持部材２１に取り付けられている。第１カメラ２３は、第１接続コンベヤ１４上の第１容器Ｃ１を撮像する。第２カメラ２４は、第３接続コンベヤ１６の上方に位置するように支持部材２１に取り付けられている。第２カメラ２４は、第３接続コンベヤ１６上の第１容器Ｃ１を撮像する。第３カメラ２５は、第２接続コンベヤ１５の上方に位置するように支持部材２１に取り付けられている。第３カメラ２５は、第２接続コンベヤ１５上の第２容器Ｃ２を撮像する。第４カメラ２６は、第４接続コンベヤ１７の上方に位置するように支持部材２１に取り付けられている。第４カメラ２６は、第４接続コンベヤ１７上の第２容器Ｃ２を撮像する。

【0049】

本実施形態では、第１カメラ２３が第１接続コンベヤ１４上の第１容器Ｃ１を撮像してから、ロボット２２が第１接続コンベヤ１４上の第１容器Ｃ１内から物品を取るまで、第１接続コンベヤ１４は停止しており、第１接続コンベヤ１４上における第１容器Ｃ１の位置は変化しない。同様に、第２カメラ２４が第３接続コンベヤ１６上の第１容器Ｃ１を撮像してから、ロボット２２が第３接続コンベヤ１６上の第１容器Ｃ１内から物品を取るまで、第３接続コンベヤ１６は停止しており、第３接続コンベヤ１６上における第１容器Ｃ１の位置は変化しない。これにより、第１容器Ｃ１の撮像後、ロボット２２が第１容器Ｃ１内から物品を取るまでの間に第１容器Ｃ１内の状態が変化するのを抑制することができる。また、第３カメラ２５が第２接続コンベヤ１５上の第２容器Ｃ２を撮像してから、ロボット２２が第２接続コンベヤ１５上の第２容器Ｃ２内に物品を置くまで、第２接続コンベヤ１５は停止しており、第２接続コンベヤ１５上における第２容器Ｃ２の位置は変化しない。同様に、第４カメラ２６が第４接続コンベヤ１７上の第２容器Ｃ２を撮像してから、ロボット２２が第４接続コンベヤ１７上の第２容器Ｃ２内に物品を置くまで、第４接続コンベヤ１７は停止しており、第４接続コンベヤ１７上における第２容器Ｃ２の位置は変化しない。これにより、第２容器Ｃ２の撮像後、ロボット２２が第２容器Ｃ２内に物品を置くまでの間に第２容器Ｃ２内の状態が変化するのを抑制することができる。
［移載ロボットシステムの動作］

【0050】

まず、制御部３０（図３参照）は、第１接続コンベヤ１４上の第１容器Ｃ１を撮像するように第１カメラ２３を制御すると共に、第２接続コンベヤ１５上の第２容器Ｃ２を撮像するように第３カメラ２５を制御する。そして、制御部３０は、第１カメラ２３による第１容器Ｃ１の画像及び第３カメラ２５による第２容器Ｃ２の画像に基づいて、第１容器Ｃ１内から物品を取る位置、及び第２容器Ｃ２内に物品を置く位置等を認識し、ロボット２２の動作を決定する。

【0051】

続いて、制御部３０は、第１接続コンベヤ１４上の第１容器Ｃ１から第２接続コンベヤ１５上の第２容器Ｃ２に物品を移載するようにロボット２２を制御する。このとき（すなわち、ロボット２２が第１接続コンベヤ１４上の第１容器Ｃ１から第２接続コンベヤ１５上の第２容器Ｃ２に物品を移載している間に）、制御部３０は、第３接続コンベヤ１６上の第１容器Ｃ１を撮像するように第２カメラ２４を制御すると共に、第４接続コンベヤ１７上の第２容器Ｃ２を撮像するように第４カメラ２６を制御する。更に、ロボット２２が第１接続コンベヤ１４上の第１容器Ｃ１から第２接続コンベヤ１５上の第２容器Ｃ２に物品を移載している間に、制御部３０は、第２カメラ２４による第１容器Ｃ１の画像及び第４カメラ２６による第２容器Ｃ２の画像に基づいて、第１容器Ｃ１内から物品を取る位置、及び第２容器Ｃ２内に物品を置く位置等を認識し、ロボット２２の動作を決定する。

【0052】

続いて、制御部３０は、第３接続コンベヤ１６上の第１容器Ｃ１から第４接続コンベヤ１７上の第２容器Ｃ２に物品を移載するようにロボット２２を制御する。このとき（すなわち、ロボット２２が第３接続コンベヤ１６上の第１容器Ｃ１から第４接続コンベヤ１７上の第２容器Ｃ２に物品を移載している間に）、制御部３０は、第１接続コンベヤ１４上の第１容器Ｃ１を撮像するように第１カメラ２３を制御すると共に、第２接続コンベヤ１５上の第２容器Ｃ２を撮像するように第３カメラ２５を制御する。更に、ロボット２２が第３接続コンベヤ１６上の第１容器Ｃ１から第４接続コンベヤ１７上の第２容器Ｃ２に物品を移載している間に、制御部３０は、第１カメラ２３による第１容器Ｃ１の画像及び第３カメラ２５による第２容器Ｃ２の画像に基づいて、第１容器Ｃ１内から物品を取る位置、及び第２容器Ｃ２内に物品を置く位置等を認識し、ロボット２２の動作を決定する。

【0053】

以降、第１接続コンベヤ１４上の第１容器Ｃ１から第２接続コンベヤ１５上の第２容器Ｃ２への物品の移載、並びに、第３接続コンベヤ１６上の第１容器Ｃ１及び第４接続コンベヤ１７上の第２容器Ｃ２の撮像と、第３接続コンベヤ１６上の第１容器Ｃ１から第４接続コンベヤ１７上の第２容器Ｃ２への物品の移載、並びに、第１接続コンベヤ１４上の第１容器Ｃ１及び第２接続コンベヤ１５上の第２容器Ｃ２の撮像と、が繰り返されるように、制御部３０は、ロボット２２、第１カメラ２３、第２カメラ２４、第３カメラ２５及び第４カメラ２６を制御する。なお、第１接続コンベヤ１４上の第１容器Ｃ１からの物品の移載が終了すると、当該第１容器Ｃ１は、第１接続コンベヤ１４から第３搬送コンベヤ１３に搬送され、第１接続コンベヤ１４には、次の第１容器Ｃ１が第１搬送コンベヤ１１から搬送される。同様に、第３接続コンベヤ１６上の第１容器Ｃ１からの物品の移載が終了すると、当該第１容器Ｃ１は、第３接続コンベヤ１６から第３搬送コンベヤ１３に搬送され、第３接続コンベヤ１６には、次の第１容器Ｃ１が第１搬送コンベヤ１１から搬送される。また、第２接続コンベヤ１５上の第２容器Ｃ２への物品の移載が終了すると、当該第２容器Ｃ２は、第２接続コンベヤ１５から第３搬送コンベヤ１３に搬送され、第２接続コンベヤ１５には、次の第２容器Ｃ２が第２搬送コンベヤ１２から搬送される。同様に、第４接続コンベヤ１７上の第２容器Ｃ２への物品の移載が終了すると、当該第２容器Ｃ２は、第４接続コンベヤ１７から第３搬送コンベヤ１３に搬送され、第４接続コンベヤ１７には、次の第２容器Ｃ２が第２搬送コンベヤ１２から搬送される。

【0054】

以上のような移載ロボットシステム１０の動作に関し、制御部３０は、入庫予定の第１容器Ｃ１である入庫予定容器が各ラック２に入庫される場合に、当該入庫予定容器に収容されている物品と同種の物品が収容されている第１容器Ｃ１の保管状況（例えば、保管数、移載タイミング等）に基づいて、各ラック２の複数段の棚２ａから１段の棚２ａを選択し、当該１段の棚２ａに当該入庫予定容器を入庫するように入庫装置３を制御する。一例として、制御部３０は、入庫予定容器が各ラック２に入庫される場合に、各ラック２の複数段の棚２ａのうち、当該入庫予定容器に収容されている物品と同種の物品が収容されている第１容器Ｃ１の保管数が最も少ない棚２ａに、当該入庫予定容器が入庫されるように、入庫装置３を制御する。入庫予定容器は、入庫された棚２ａに設けられた搬送車５によって当該棚２ａに搬送され、必要に応じて移載ロボットシステム１０に搬送される。なお、上記保管数が複数の棚２ａにおいて最も少ない場合、又は上記保管数が全ての棚２ａにおいて等しい場合には、制御部３０は、それらの棚２ａのいずれかに入庫予定容器が入庫されるように、入庫装置３を制御する。また、制御部３０は、複数段の棚２ａのうちの一部の段の棚２ａに、互いに同種の物品が収容されている第１容器Ｃ１を入庫するように、入庫装置３を制御してもよい。

【0055】

また、制御部３０は、移載ロボットシステム１０において出庫可能な状態（すなわち、定められた種類及び数量の物品の収容が完了した状態）となった第２容器Ｃ２である移載完了容器が各ラック２に搬送される場合に、出庫可能な状態となっている第２容器Ｃ２の保管状況（例えば、保管数、出庫タイミング等）に基づいて、各ラック２の複数段の棚２ａから１段の棚２ａを選択し、当該１段の棚２ａに当該移載完了容器を搬送するように第３搬送装置９を制御する。一例として、制御部３０は、移載完了容器が移載ロボットシステム１０から各ラック２に搬送される場合に、各ラック２の複数段の棚２ａのうち、出庫可能な状態となっている第２容器Ｃ２の保管数が最も少ない棚２ａに、当該移載完了容器が搬送されるように、第３搬送装置９を制御する。移載完了容器は、搬送された棚２ａに設けられた搬送車５によって搬送され、出庫装置４によって出庫される。なお、上記保管数が複数の棚２ａにおいて最も少ない場合、又は上記保管数が全ての棚２ａにおいて等しい場合には、制御部３０は、それらの棚２ａのいずれかに移載完了容器が搬送されるように、第３搬送装置９を制御する。

【0056】

また、制御部３０は、移載ロボットシステム１０において出庫可能な状態とならなかった第２容器Ｃ２である移載未完了容器が各ラック２に搬送される場合に、当該移載未完了容器に収容すべき物品と同種の物品が収容されている第１容器Ｃ１の保管状況に基づいて、各ラック２の複数段の棚２ａから１段の棚２ａを選択し、当該１段の棚２ａに当該移載未完了容器を搬送するように第３搬送装置９を制御する。一例として、制御部３０は、移載未完了容器が移載ロボットシステム１０から各ラック２に搬送される場合に、各ラック２の複数段の棚２ａのうち、当該移載未完了容器に収容すべき物品と同種の物品が収容されている第１容器Ｃ１の保管数が最も少ない棚２ａに、当該移載未完了容器が搬送されるように、第３搬送装置９を制御する。移載未完了容器は、搬送された棚２ａに設けられた搬送車５によって搬送され、第２搬送装置８によって他の移載ロボットシステム１０に搬送される。このように、１つの移載ロボットシステム１０において第２容器Ｃ２が出庫可能な状態とならなかった場合でも、当該第２容器Ｃ２が他の移載ロボットシステム１０に搬送されることで、自動倉庫システム１内において当該第２容器Ｃ２が出庫可能な状態となる。なお、上記保管数が複数の棚２ａにおいて最も少ない場合、又は上記管数が全ての棚２ａにおいて等しい場合には、制御部３０は、それらの棚２ａのいずれかに移載未完了容器が搬送されるように、第３搬送装置９を制御する。

【0057】

また、制御部３０は、空の第２容器Ｃ２が各ラック２に入庫される場合に、空の第２容器Ｃ２の保管状況に基づいて、各ラック２の複数段の棚２ａから１段の棚２ａを選択し、当該１段の棚２ａに当該空の第２容器Ｃ２を入庫するように入庫装置３を制御する。一例として、制御部３０は、空の第２容器Ｃ２が各ラック２に入庫される場合に、各ラック２の複数段の棚２ａのうち、空の第２容器Ｃ２の保管数が最も少ない棚２ａに、当該空の第２容器Ｃ２が入庫されるように、入庫装置３を制御する。空の第２容器Ｃ２は、入庫された棚２ａに設けられた搬送車５によって当該棚２ａに搬送され、必要に応じて移載ロボットシステム１０に搬送される。なお、上記保管数が複数の棚２ａにおいて最も少ない場合、又は上記保管数が全ての棚２ａにおいて等しい場合には、制御部３０は、それらの棚２ａのいずれかに空の第２容器Ｃ２が入庫されるように、入庫装置３を制御する。

【0058】

また、制御部３０は、移載ロボットシステム１０において空となった第１容器Ｃ１が各ラック２に搬送される場合に、空の第１容器Ｃ１の保管状況に基づいて、各ラック２の複数段の棚２ａから１段の棚２ａを選択し、当該１段の棚２ａに当該空の第１容器Ｃ１を搬送するように第３搬送装置９を制御する。一例として、制御部３０は、空となった第１容器Ｃ１が移載ロボットシステム１０から各ラック２に搬送される場合に、各ラック２の複数段の棚２ａのうち、空の第１容器Ｃ１の保管数が最も少ない棚２ａに、当該空となった第１容器Ｃ１が搬送されるように、第３搬送装置９を制御する。空となった第１容器Ｃ１は、搬送された棚２ａに設けられた搬送車５によって搬送され、出庫装置４によって出庫される。なお、上記保管数が複数の棚２ａにおいて最も少ない場合、又は上記保管数が全ての棚２ａにおいて等しい場合には、制御部３０は、それらの棚２ａのいずれかに空となった第１容器Ｃ１が搬送されるように、第３搬送装置９を制御する。
［作用及び効果］

【0059】

移載ロボットシステム１０では、移載領域Ｒの上方に支持されたロボット２２が、第１接続コンベヤ１４上の第１容器Ｃ１から第２接続コンベヤ１５上の第２容器Ｃ２に物品を移載し、第３接続コンベヤ１６上の第１容器Ｃ１から第４接続コンベヤ１７上の第２容器Ｃ２に物品を移載する。これにより、例えば、ロボット２２が第１搬送コンベヤ１１上の第１容器Ｃ１から第２搬送コンベヤ１２上の第２容器Ｃ２に物品を移載するような場合に比べ、ロボット２２の動作距離が減少し、ロボット２２による移載時間が短縮化される。また、第１搬送コンベヤ１１及び第２搬送コンベヤ１２によって移載領域Ｒに搬送された第１容器Ｃ１及び第２容器Ｃ２が、第１搬送コンベヤ１１と第２搬送コンベヤ１２との間に配置された共通の第３搬送コンベヤ１３によって移載領域Ｒから搬送される。したがって、２ラインのコンベヤによって第１容器Ｃ１及び第２容器Ｃ２が移載領域Ｒから搬送されるような構成に比べ、システムの構成がコンパクト化される。更に、ロボット２２が移載領域Ｒの上方に支持されているため、ロボット２２による設置スペースの拡大が防止される。よって、移載ロボットシステム１０によれば、稼働率の向上及び設置スペースのコンパクト化を図ることができる。

【0060】

移載ロボットシステム１０では、ロボット２２が、第１接続コンベヤ１４上の第１容器Ｃ１から第２接続コンベヤ１５上の第２容器Ｃ２に物品を移載し、第３接続コンベヤ１６上の第１容器Ｃ１から第４接続コンベヤ１７上の第２容器Ｃ２に物品を移載する。これにより、稼働率の更なる向上を図ることができる。

【0061】

移載ロボットシステム１０では、第１接続コンベヤ１４上の第１容器Ｃ１から第２接続コンベヤ１５上の第２容器Ｃ２への物品の移載、並びに、第３接続コンベヤ１６上の第１容器Ｃ１及び第４接続コンベヤ１７上の第２容器Ｃ２の撮像と、第３接続コンベヤ１６上の第１容器Ｃ１から第４接続コンベヤ１７上の第２容器Ｃ２への物品の移載、並びに、第１接続コンベヤ１４上の第１容器Ｃ１及び第２接続コンベヤ１５上の第２容器Ｃ２の撮像と、が繰り返されるように、制御部３０が、ロボット２２、第１カメラ２３、第２カメラ２４、第３カメラ２５及び第４カメラ２６を制御する。これにより、第１接続コンベヤ１４及び第２接続コンベヤ１５上の第１容器Ｃ１及び第２容器Ｃ２において物品の移載が実施されている間に、第３接続コンベヤ１６及び第４接続コンベヤ１７上の第１容器Ｃ１及び第２容器Ｃ２について画像処理を進行させることができる。同様に、第３接続コンベヤ１６及び第４接続コンベヤ１７上の第１容器Ｃ１及び第２容器Ｃ２において物品の移載が実施されている間に、第１接続コンベヤ１４及び第２接続コンベヤ１５上の第１容器Ｃ１及び第２容器Ｃ２画像処理を進行させることができる。したがって、稼働率の更なる向上を図ることができる。

【0062】

複数の移載ロボットシステム１０を備える自動倉庫システム１によれば、各移載ロボットシステム１０に対して、ラック２側の構成を第１容器Ｃ１のバッファ及びソータとして機能させることができる。そして、システム内において第２容器Ｃ２への物品の移載を完了させ、出庫可能な状態となった第２容器Ｃ２をシステムから効率良く出庫することができる。

【0063】

自動倉庫システム１では、制御部３０が、入庫予定の第１容器Ｃ１である入庫予定容器が各ラック２に入庫される場合に、当該入庫予定容器に収容されている物品と同種の物品が収容されている第１容器Ｃ１の保管状況に基づいて、各ラック２の複数段の棚２ａから１段の棚２ａを選択し、当該１段の棚２ａに当該入庫予定容器を入庫するように入庫装置３を制御する。これにより、同種の物品が収容されている第１容器Ｃ１が１段の棚２ａに集中して保管されるのを防止することができる。したがって、同種の物品が収容されている第１容器Ｃ１を各移載ロボットシステム１０に効率良く搬送することができる。

【0064】

自動倉庫システム１では、制御部３０が、移載ロボットシステム１０において出庫可能な状態となった第２容器Ｃ２である移載完了容器が各ラック２に搬送される場合に、出庫可能な状態となっている第２容器Ｃ２の保管状況に基づいて、各ラック２の複数段の棚２ａから１段の棚２ａを選択し、当該１段の棚２ａに当該移載完了容器を搬送するように第３搬送装置９を制御する。これにより、出庫可能な状態となっている第２容器Ｃ２が１段の棚２ａに集中して保管されるのを防止することができる。したがって、出庫可能な状態となっている第２容器Ｃ２を効率良く出庫することができる。

【0065】

自動倉庫システム１では、制御部３０が、移載ロボットシステム１０において出庫可能な状態とならなかった第２容器Ｃ２である移載未完了容器が各ラック２に搬送される場合に、当該移載未完了容器に収容すべき物品と同種の物品が収容されている第１容器Ｃ１の保管状況に基づいて、各ラック２の複数段の棚２ａから１段の棚２ａを選択し、当該１段の棚２ａに当該移載未完了容器を搬送するように第３搬送装置９を制御する。これにより、移載未完了容器、及び当該移載未完了容器に収容すべき物品と同種の物品が収容されている第１容器Ｃ１が、１段の棚２ａに集中して保管されるのを防止することができる。したがって、移載未完了容器、及び当該移載未完了容器に収容すべき物品と同種の物品が収容されている第１容器Ｃ１を、移載ロボットシステム１０に効率良く搬送することができる。
［変形例］

【0066】

本発明は、上記実施形態に限定されない。例えば、上記移載ロボットシステム１０では、第１接続コンベヤ１４上の第１容器Ｃ１から第２接続コンベヤ１５上の第２容器Ｃ２に物品を移載し、第３接続コンベヤ１６上の第１容器Ｃ１から第４接続コンベヤ１７上の第２容器Ｃ２に物品を移載するという運用が実施されたが、第１接続コンベヤ１４上の第１容器Ｃ１から第２接続コンベヤ１５上の第２容器Ｃ２又は第４接続コンベヤ１７上の第２容器Ｃ２に物品を選択的に移載し、第３接続コンベヤ１６上の第１容器Ｃ１から第２接続コンベヤ１５上の第２容器Ｃ２又は第４接続コンベヤ１７上の第２容器Ｃ２に物品を選択的に移載するという運用が実施されてもよい。

【0067】

その場合、制御部３０は、ロボット２２が第１接続コンベヤ１４上の第１容器Ｃ１から第２接続コンベヤ１５上の第２容器Ｃ２及び第４接続コンベヤ１７上の第２容器Ｃ２の少なくとも１つに物品を移載している間に、第３接続コンベヤ１６上の第１容器Ｃ１を撮像するように第２カメラ２４を制御し、ロボット２２が第３接続コンベヤ１６上の第１容器Ｃ１から第２接続コンベヤ１５上の第２容器Ｃ２及び第４接続コンベヤ１７上の第２容器Ｃ２の少なくとも１つに物品を移載している間に、第１接続コンベヤ１４上の第１容器Ｃ１を撮像するように第１カメラ２３を制御してもよい。これにより、第１接続コンベヤ１４上の第１容器Ｃ１及び第３接続コンベヤ１６上の第１容器Ｃ１の一方からの物品の移載が実施されている間に、第１接続コンベヤ１４上の第１容器Ｃ１及び第３接続コンベヤ１６上の第１容器Ｃ１の他方について物品を取る位置の認識を進行させることができるため、稼働率の更なる向上を図ることができる。

【0068】

上記実施形態では、第１接続コンベヤ１４及び第２接続コンベヤ１５の対、並びに、第３接続コンベヤ１６及び第４接続コンベヤ１７の対というように、２対の接続コンベヤが設けられていたが、１対の接続コンベヤのみが設けられていてもよいし、或いは、３対以上の接続コンベヤが設けられていてもよい。

【0069】

第２接続コンベヤ１５及び第４接続コンベヤ１７のそれぞれの長さは、第１接続コンベヤ１４及び第３接続コンベヤ１６のそれぞれの長さよりも短くてもよいし、或いは、長くてもよい。つまり、第２搬送コンベヤ１２と第３搬送コンベヤ１３との間の距離は、第１搬送コンベヤ１１と第３搬送コンベヤ１３との間の距離よりも短くてもよいし、或いは、長くてもよい。

【0070】

ロボット２２は、水平移動機構を有していてもよい。ロボット２２は、支持部材２１に水平移動可能に支持されていてもよい。ロボット２２は、移載領域Ｒの上方において、天井から吊り下げられていてもよい。１つの移載ロボットシステム１０に複数のロボット２２が設けられていてもよい。

【0071】

制御部３０は、物理的に離れた複数のコントローラによって構成されていてもよい。例えば、制御部３０は、自動倉庫システム１の各部を制御するローカルコントローラ、及び自動倉庫システム１の全体を制御する上位コントローラによって、構成されていてもよい。

【0072】

自動倉庫システム１では、複数段の棚２ａのうち例えば３段の棚２ａごとに少なくとも１台の搬送車５が設けられていてもよい。その場合、搬送車５は、例えば、リフタを備える等、３段の棚２ａのそれぞれに対して容器の移載を行うことができるように構成される。このように、自動倉庫システム１では、複数段の棚２ａのうち１段の棚２ａごとに又は複数段の棚２ａごとに少なくとも１台の搬送車５が設けられていればよい。

【0073】

自動倉庫システム１では、入庫装置３が入庫専用の装置として機能し、出庫装置４が出庫専用の装置として機能したが、入庫装置３及び出庫装置４は、複数段の棚２ａに容器を入庫し且つ複数段の棚２ａから容器を出庫する入出庫装置として構成されていてもよい。

【0074】

移載ロボットシステム１０は、ラックと、スタッカクレーンと、を備える自動倉庫システム等に適用されてもよい。

【符号の説明】

【0075】

１…自動倉庫システム、２…ラック、２ａ…棚、３…入庫装置（入出庫装置）、４…出庫装置（入出庫装置）、５…搬送車、７…第１搬送装置、８…第２搬送装置、９…第３搬送装置、１０…移載ロボットシステム、１１…第１搬送コンベヤ、１２…第２搬送コンベヤ、１３…第３搬送コンベヤ、１４…第１接続コンベヤ、１５…第２接続コンベヤ、１６…第３接続コンベヤ、１７…第４接続コンベヤ、２１…支持部材、２２…ロボット、２３…第１カメラ、２４…第２カメラ、３０…制御部、Ｃ１…第１容器、Ｃ２…第２容器、Ｒ…移載領域。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】