特許 7183800 運転支援装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-11-28

(45)【発行日】2022-12-06

(54)【発明の名称】運転支援装置

(51)【国際特許分類】

   H04N 7/18 20060101AFI20221129BHJP

   B60R 1/27 20220101ALI20221129BHJP

【ＦＩ】

H04N7/18 J

B60R1/27

H04N7/18 K

【請求項の数】 1

(21)【出願番号】P 2019002593

(22)【出願日】2019-01-10

(65)【公開番号】P2020113866

(43)【公開日】2020-07-27

【審査請求日】2021-04-26

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000213

【氏名又は名称】弁理士法人プロスペック特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】天野 正明

(72)【発明者】

【氏名】貴田 明宏

【審査官】佐野 潤一

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１８－０６２２２２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００６－３４３３０９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００７－２６７３４３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－０５２８６７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１２－２５７１０６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｈ０４Ｎ ７／１８

Ｂ６０Ｒ １／００

Ｂ３０Ｒ ２１／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の全周囲の周辺領域の画像を表す周辺画像を取得する周辺画像取得部と、
前記車両の右後方の領域の画像を表す右画像を取得する右画像取得部と、
前記車両の左後方の領域の画像を表す左画像を取得する左画像取得部と、
前記右画像の領域のうち前記車両の運転者が前記右後方を確認するために必要な所定領域の画像を右表示部に表示し、前記左画像の領域のうち前記運転者が前記左後方を確認するために必要な所定領域の画像を左表示部に表示する制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記車両の進行方向に所定長さ以上の長さを有する構造物に沿って前記車両が走行しながら前記車両と前記構造物との間の前記車両の車幅方向における距離を短くしていく幅寄せを前記車両が行う場合、前記構造物の高さが閾値高さ以上であるか否かを判定し、
前記構造物の高さが前記閾値高さ以上である場合、前記周辺画像に基いて前記周辺領域を前記車両の上から視たときの前記構造物と前記車両との関係を表す画像を生成し、前記生成した画像を前記右表示部及び前記左表示部のうち前記構造物が存在する方の表示部に表示し、
前記構造物の高さが前記閾値高さ未満である場合、前記右画像及び前記左画像のうち前記構造物が存在する方の画像において前記所定領域よりも下方であって且つ前記車両の右後輪及び左後輪のうち前記構造物が存在する方の後輪近傍の領域の画像を前記右表示部及び前記左表示部のうち前記構造物が存在する方の表示部に表示する、
ように構成された、運転支援装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両の進行方向に沿って所定の長さ以上の長さを有する構造物に沿って車両が幅寄せを行う場合、幅寄せ用の車両の周辺の領域の画像を表示する運転支援装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来から、車両が幅寄せを行う場合に幅寄せ用の画像を表示する運転支援装置（以下、「従来装置」と称呼する。）が知られている（例えば、特許文献１を参照。）。従来装置は、例えば、車両の左側に縁石が存在している状況で車両がその縁石側に幅寄せを行う場合、左前輪近傍の画像及び左後輪近傍の画像を表示する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００３－１５９９９４号公報

【発明の概要】

【0004】

車両が「縁石等の高さが比較的低い構造物」に幅寄せを行う場合、タイヤがその構造物に最初に接触するので、運転者はタイヤ近傍の領域を視認する必要がある。しかし、車両が「壁等の高さが比較的高い構造物」に幅寄せを行う場合、タイヤがその構造物に最初に接触する可能性は低いため、運転者はタイヤ近傍の領域を視認する必要性は低い。例えばサイドミラー等がその構造物に最初に接触する可能性が高いため、運転者は、車両とその構造物との位置関係の把握を要求する傾向がある。

【0005】

従来装置は、構造物の高さにかかわらず、車両が構造物に幅寄せを行う場合には、幅寄せ方向のタイヤ近傍の領域を表示する。このため、従来装置は、高さが比較的高い構造物に車両が幅寄せを行う場合、視認する必要性が低いタイヤ近傍の画像を表示するので、運転者の要求に応えられない。

【0006】

本発明は前述した課題に対処するためになされたものである。即ち、本発明の目的の一つは、車両が構造物に幅寄せを行う場合、構造物の高さに応じた適切な領域の画像を表示し、構造物と車両とが接触する可能性を低減させる運転支援装置を提供することにある。

【0007】

本発明の運転支援装置（以下、「本発明装置」とも呼称する。）は、
車両の全周囲の周辺領域の画像を表す周辺画像を取得する周辺画像取得部（１３ＦＲ、１３ＢＣ、１３ＲＳ、１３ＬＳ、１０）と、
前記車両の右後方の領域の画像を表す右画像を取得する右画像取得部（１１Ｒ、１０）と、
前記車両の左後方の領域の画像を表す左画像を取得する左画像取得部（１１Ｌ、１０）と、
前記右画像の領域のうち前記車両の運転者が前記右後方を確認するために必要な所定領域の画像を右表示部（１２Ｒ）に表示し、前記左画像の領域のうち前記運転者が前記左後方を確認するために必要な所定領域の画像を左表示部（１２Ｌ）に表示する制御部（１０）と、を備える。

【0008】

前記制御部は、
前記車両の進行方向に所定長さ以上の長さを有する構造物に沿って前記車両が走行しながら前記車両と前記構造物との間の前記車両の車幅方向における距離を短くしていく幅寄せを前記車両が行う場合、前記構造物の高さが閾値高さ以上であるか否かを判定し（ステップ９２５）、
前記構造物の高さが前記閾値高さ以上である場合（ステップ９２５「Ｙｅｓ」）、前記周辺画像に基いて前記周辺領域を前記車両の上から視たときの前記構造物と前記車両との関係を表す画像（６０）を生成し、前記生成した画像を前記右表示部及び前記左表示部のうち前記構造物が存在する方の表示部に表示し（ステップ９６５）、
前記構造物の高さが前記閾値高さ未満である場合（ステップ９２５「Ｎｏ」）、前記右画像及び前記左画像のうち前記構造物が存在する方の画像において前記所定領域よりも下方であって且つ前記車両の右後輪及び左後輪のうち前記構造物が存在する方の後輪近傍の領域の画像（７０）を前記右表示部及び前記左表示部のうち前記構造物が存在する方の表示部に表示する（ステップ９３０）、
ように構成されている。

【0009】

これによって、構造物の方向に車両が幅寄せを行う場合、その構造物の高さが閾値高さ以上であれば、周辺領域を前記車両の上から視たときの画像が表示されるので、運転者は、車両と構造物との位置関係を把握することができる。一方、その構造物の高さが閾値高さ未満であれば、左後輪及び右後輪のうち前記構造物が存在する方の後輪近傍の領域の画像が表示されるので、運転者は、構造物に最初に接触する可能性が高い領域を視認することができる。従って、構造物の高さに応じた適切な領域の画像を表示でき、構造物と車両とが接触する可能性を低減できる。

【0010】

なお、上記説明においては、発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び／又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、発明の各構成要素は、前記名称及び／又は符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、以下の図面を参照しつつ記述される本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】図１は、本発明の実施形態に係る運転支援装置（本支援装置）の概略システム構成図である。

【図2】図２は、図１に示した複数のカメラ及び複数のクリアランスソナーの車両への配置位置を説明するための車両の上面図である。

【図3】図３は、図１に示した右電子アウターミラーカメラの上下方向の撮像範囲を説明するための車両の右側面図である。

【図4】図４は、図１に示した右電子アウターミラーカメラ及び右電子アウターミラーディスプレイの配置位置の説明図である。

【図5】図５は、車両が壁に幅寄せを行う場合の処理の説明図である。

【図6】図６は、閾値高さとサイドミラーの高さとの関係を説明するための図である。

【図7】図７は、車両が縁石に幅寄せを行う場合の処理の説明図である。

【図8】図８は、図１に示した運転支援ＥＣＵ（ＤＳＥＣＵ）のＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。

【図9】図９は、図１に示したＤＳＥＣＵのＣＰＵが実行する他のルーチンを示したフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0012】

本実施形態に係る運転支援装置（以下、「本支援装置」と称呼する。）は車両ＶＡ（図２を参照。）に搭載される。

【0013】

図１に示すように、本支援装置は、運転支援ＥＣＵ（以下、「ＤＳＥＣＵ」と称呼する。）１０及びステアリングＥＣＵ２０を備える。これらのＥＣＵは、図示しないＣＡＮ（Controller Area Network）を介してデータ交換可能（通信可能）に互いに接続されている。

【0014】

ＥＣＵは、エレクトロニックコントロールユニットの略称であり、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びインターフェース等を含むマイクロコンピュータを主要構成部品として有する電子制御回路である。ＣＰＵは、メモリ（ＲＯＭ）に格納されたインストラクション（ルーチン）を実行することにより各種機能を実現する。これらのＥＣＵは、一つのＥＣＵに統合されてもよい。

【0015】

更に、本支援装置は、右電子アウターミラーカメラ（以下、「右ミラーカメラ」と称呼する。）１１Ｒ、左電子アウターミラーカメラ（以下、「左ミラーカメラ」と称呼する。）１１Ｌ、右電子アウターミラーディスプレイ（以下、「右ミラーディスプレイ」）１２Ｒ、左電子アウターミラーディスプレイ（以下、「左ミラーディスプレイ」）１２Ｌ、フロントカメラ１３ＦＲ、バックカメラ１３ＢＣ、右サイドカメラ１３ＲＳ、左サイドカメラ１３ＬＳ、センターディスプレイ１４、複数のクリアランスソナー１５Ｆａ乃至１５Ｒｄ、複数の車輪速センサ１６、右支援スイッチ１８Ｒ及び左支援スイッチ１８Ｌを有する。

【0016】

本支援装置は、ミラー画像表示制御と、ＰＶＭ（Panoramic View Monitor）画像表示制御と、幅寄せ支援制御と、を行う。

【0017】

ミラー画像表示制御においては、本支援装置は、左ミラーカメラ１１Ｌが取得した画像に基いて生成した画像を左ミラーディスプレイ１２Ｌに表示するとともに、右ミラーカメラ１１Ｒが取得した画像に基いて生成した画像を右ミラーディスプレイ１２Ｒに表示する。

【0018】

ＰＶＭ画像表示制御においては、本支援装置は、フロントカメラ１３ＦＲ、バックカメラ１３ＢＣ、左サイドカメラ１３ＬＳ及び右サイドカメラ１３ＲＳがそれぞれ取得した画像に基いて車両ＶＡの真上の視点から周辺領域を視た俯瞰画像であるＰＶＭ画像６０（図５を参照。）を生成し、このＰＶＭ画像をセンターディスプレイ１４に表示する。

【0019】

幅寄せ支援制御においては、本支援装置は、車両ＶＡが走行している道路に沿って所定長さ以上の長さを有する構造物に対して車両ＶＡが幅寄せを行うように車両ＶＡの操舵角θを制御する。幅寄せとは、車両ＶＡが構造物に沿って走行しながら車両ＶＡと構造物との間の車幅方向における距離を短くしていく態様での車両ＶＡの走行を意味する。

【0020】

図２乃至図４に示したように、右ミラーカメラ１１Ｒは右サイドミラーＲＳＭに設けられる。右ミラーカメラ１１Ｒは車両ＶＡの右後方の領域の画像を取得する。右ミラーカメラ１１Ｒの左右方向（車両ＶＡの車幅方向）の画角は図２に示したように略１８０度であり、右ミラーカメラ１１Ｒは、図２に点線で示した右領域線ＲＬよりも後方側の領域の画像を取得する。更に、図３に示したように、右ミラーカメラ１１Ｒの上下方向（車両ＶＡの高さ方向）の画角は「θｐ」（略９０度）であり、右ミラーカメラ１１Ｒは、図３に点線で示した上限線ＵＬから下限線ＤＬまでの上下方向の領域の画像を取得する。

【0021】

図２に示したように、左ミラーカメラ１１Ｌは左サイドミラーＬＳＭに設けられる。左ミラーカメラ１１Ｌは車両ＶＡの左後方の領域の画像を取得する。左ミラーカメラ１１Ｌの左右方向（車幅方向）の画角は図２に示したように略１８０度であり、左ミラーカメラ１１Ｌは、図２に点線で示した左領域線ＬＬよりも後方側の領域の画像を取得する。図示は省略するが、左ミラーカメラ１１Ｌの上下方向の画角は、右ミラーカメラ１１Ｒと同じ「θｐ」である。

【0022】

図４に示したように、右ミラーディスプレイ１２Ｒは、車室内のインストルメントパネルＩＰ上の右サイドミラーＲＳＭ付近の箇所に設けられ、右ミラーカメラ１１Ｒが取得した画像を表示する。同様に、左ミラーディスプレイ１２Ｌは、インストルメントパネルＩＰ上の左サイドミラーＬＳＭ付近の箇所に設けられ、左ミラーカメラ１１Ｌが取得した画像を表示する。

【0023】

フロントカメラ１３ＦＲは、図２に示したように、車両ＶＡの車室内のルーフの前端部の中央付近に設けられ、車両ＶＡの前方の領域の画像を取得する。フロントカメラ１３ＦＲはステレオカメラであり、フロントカメラ１３ＦＲから物標までの距離及び方位を取得することができる。バックカメラ１３ＢＣは、図２に示したように、車両ＶＡのトランクＴＲの後端部の中央付近に設けられ、車両ＶＡの後方の領域の画像を取得する。右サイドカメラ１３ＲＳは、図２に示したように、右サイドミラーＲＳＭに設けられ、車両ＶＡの右側方の領域の画像を取得する。より詳細には、右サイドカメラ１３ＲＳは、図２に一点鎖線で示した右サイドカメラ線ＲＳＬ１から右サイドカメラ線ＲＳＬ２までの領域の画像を取得する。左サイドカメラ１３ＬＳは、図２に示したように、左サイドミラーＬＳＭに設けられ、車両ＶＡの左側方の領域の画像を取得する。より詳細には、左サイドカメラ１３ＬＳは、図２に一点鎖線で示した左サイドカメラ線ＬＳＬ１から左サイドカメラ線ＬＳＬ２までの領域の画像を取得する。

【0024】

ＤＳＥＣＵ１０は、これらのカメラ１３ＦＲ、１３ＢＣ、１３ＲＳ及び１３ＦＳが取得した画像に基いて、車両ＶＡの周辺領域の立体曲面状の画像（以下、「立体画像」と称呼する。）を生成する。より詳細には、ＤＳＥＣＵ１０は、各カメラ１３ＦＲ、１３ＢＣ、１３ＲＳ及び１３ＦＳが取得した画像の各画素値を、半球面状の立体曲面に含まれる画素に投影する。この立体曲面の底面は車両ＶＡを中心とする。画像の画素とこれに対応する立体曲面の画素とは予め対応付けられている。本支援装置は、生成した立体画像を利用して車両ＶＡの真上から視たときの周辺領域の画像を表すＰＶＭ画像６０を生成する。
なお、このような立体画像の生成処理自体は周知の技術である（例えば、特開２０１２－２１７０００号公報を参照。）。

【0025】

センターディスプレイ１４は、インストルメントパネルＩＰの車幅方向の中央付近に設けられ（図示省略）、ナビゲーション情報等を表示する。更に、所定の条件（例えば、車速Ｖｓが閾値速度以下となった等の条件を含む。）が成立した場合に上述したＰＶＭ画像６０がセンターディスプレイ１５に表示される。

【0026】

図２に示すように、８個のクリアランスソナー１５Ｆａ乃至１５Ｆｄ及び１５Ｒａ乃至１５Ｒｄが車両ＶＡに取り付けられている。４個のクリアランスソナー１５Ｆａ乃至１５Ｆｄは、車両ＶＡのフロントバンパーＦＢに設けられている。フロントバンパーＦＢの左端部にはクリアランスソナー１５Ｆａが設けられ、フロントバンパーＦＢの中央左側にはクリアランスソナー１５Ｆｂが設けられ、フロントバンパーＦＢの中央右側にはクリアランスソナー１５Ｆｃが設けられ、フロントバンパーＦＢの右端部にはクリアランスソナー１５Ｆｄが設けられる。

【0027】

４個のクリアランスソナー１５Ｒａ乃至１５Ｒｄは、車両ＶＡのリアバンパーＲＢに設けられている。リアバンパーＲＢの左端部にはクリアランスソナー１５Ｒａが設けられ、リアバンパーＲＢの中央左側にはクリアランスソナー１５Ｒｂが設けられ、リアバンパーＲＢの中央右側にはクリアランスソナー１５Ｒｃが設けられ、リアバンパーＲＢの右端部にはクリアランスソナー１５Ｒｄが設けられる。

【0028】

クリアランスソナー１５Ｆａ乃至１５Ｒｄは、それぞれ図２に示した検出範囲ＤＦａ乃至ＤＲｄの物標を検出する。更に、これらのクリアランスソナー１５Ｆａ乃至１５Ｒｄは、図３に示したように、高さＤＨ１以上高さＤＨ２未満の高さ領域で物標を検出する。

【0029】

クリアランスソナー１５Ｆａ乃至１５Ｒｄは、超音波を送信してから物標に反射された超音波を受信するまでの時間に基いて物標までの距離を取得することができる。

【0030】

車輪速センサ１６は車両ＶＡの車輪毎に設けられる。各車輪速センサ１６は、対応する車輪が所定角度回転する毎に一つのパルス信号（車輪パルス信号）を発生させる。ＤＳＥＣＵ１０は、各車輪速センサ１６から送信されてくる車輪パルス信号の単位時間におけるパルス数を計測し、その計測したパルス数に基いて各車輪の回転速度（車輪速度）を取得する。ＤＳＥＣＵ１０は、各車輪の車輪速度に基いて車両ＶＡの速度を示す車速Ｖｓを取得する。一例として、ＤＳＥＣＵ１０は、四つの車輪の車輪速度の平均値を車速Ｖｓとして取得する。

【0031】

右支援スイッチ１８Ｒ及び左支援スイッチ１８Ｌは、車両ＶＡのステアリングホイールＳＷ（図４を参照。）付近に設けられ、運転者が後述する幅寄せ支援制御の開始を要求する場合に操作されるスイッチである。運転者が右支援スイッチ１８Ｒを操作した場合、右支援スイッチ１８Ｒは「運転者が右方向への幅寄せ支援制御の開始を要求していること」を表す右支援制御開始信号をＤＳＥＣＵ１０に送信する。運転者が左支援スイッチ１８Ｌを操作した場合、左支援スイッチ１８Ｌは「運転者が左方向への幅寄せ支援制御の開始を要求していること」を表す左支援制御開始信号をＤＳＥＣＵ１０に送信する。

【0032】

ステアリングＥＣＵ２０は、周知の電動パワーステアリングシステムの制御装置であって、操舵角センサ２２及び操舵用モータ２６に接続されている。操舵用モータ２６は、車両ＶＡの「ステアリングホイールＳＷ、ステアリングホイールＳＷに連結された図示しないステアリングシャフト及び操舵用ギア機構等を含む図示しないステアリング機構」に組み込まれている。

【0033】

操舵角センサ２２は、車両ＶＡの操舵角（舵角又は転舵角とも称呼される）θを検出する。ステアリングホイールＳＷが中立位置に位置する場合に操舵角θは「０」を示す。ステアリングホイールＳＷが中立位置から左方向に回転すると操舵角θは負の値を示し、ステアリングホイールＳＷが中立位置から右方向に回転すると操舵角θは正の値を示す。中立位置から回転した角度が大きくなるほど、操舵角θの大きさは大きくなる。

【0034】

操舵用モータ２６は、ステアリングＥＣＵ２０によって向き及び大きさ等が制御される電力に応じてトルクを発生し、このトルクによって操舵アシストトルクを加えたり、左右の操舵輪を操舵したりする。即ち、操舵用モータ２６は、車両ＶＡの操舵角を変更することができる。なお、上記電力は車両ＶＡに搭載された図示しないバッテリから供給される。

【0035】

本支援装置は、右サイドミラーアクチュエータ３０及び左サイドミラーアクチュエータ３２を備える。ＤＳＥＣＵ１０は、これらに接続されている。右サイドミラーアクチュエータ３０は、右サイドミラーＲＳＭに接続され、右サイドミラーＲＳＭを開状態（図２乃至図４を参照。）及び閉状態の何れかに制御する。左サイドミラーアクチュエータ３２は、左サイドミラーＬＳＭに接続され、左サイドミラーＬＳＭを開状態（図２を参照。）及び閉状態（図５を参照。）の何れかに制御する。

【0036】

開状態であるサイドミラー（以下、右サイドミラーＲＳＭ及び左サイドミラーＬＳＭを総称する場合、「サイドミラー」と称呼する。）の車両ＶＡの側面からの突出量は閉状態であるときのサイドミラーの突出量よりも大きくなる。サイドミラーが閉状態であれば、ミラーカメラは車両ＶＡの後方の領域の画像を取得できない。

【0037】

（作動の概要）
図５を参照しながら、車両ＶＡが壁Ｗに対して幅寄せを行う場合のＤＳＥＣＵ１０の処理を説明する。
ＤＳＥＣＵ１０は、所定時間が経過する毎に、カメラ１３ＦＲ、１３ＢＣ、１３ＲＳ及び１３ＬＳが取得した画像に基いて、「車両ＶＡの進行方向に沿って（車両ＶＡが走行している道路に沿って）所定長さＬｔｈ以上の長さＬを有する構造物」が車両ＶＡの車幅方向に存在するか否かを判定している。このような構造物を認識する処理は周知の方式であり、例えば、特開２０１８－１４９９０１号公報及び特開２０１８－１５１８１６号公報等に記載されている。このような構造物が存在すると判定されている状況下で、運転者によって「右支援スイッチ１８Ｒ及び左支援スイッチ１８Ｌのうち構造物が存在する方向の支援スイッチ」が操作された場合、ＤＳＥＣＵ１０は、幅寄せ支援制御を開始する。

【0038】

＜時点ｔ１＞
図５に示した時点ｔ１では幅寄せ支援制御は未だ開始されていない。時点ｔ１にて、ＤＳＥＣＵ１０は、車幅方向の左側の壁Ｗを前述した構造物として認識している。更に、時点ｔ１にて、右サイドミラーＲＳＭ及び左サイドミラーＬＳＭはともに開状態であり、ＤＳＥＣＵ１０は、右ミラーディスプレイ１２Ｒに通常画像５０を表示し、左ミラーディスプレイ１２Ｌに通常画像５０を表示する。

【0039】

右ミラーディスプレイ１２Ｒに表示される通常画像５０は、右ミラーカメラ１１Ｒが取得した画像に対応する領域のうち運転者が通常時に車両ＶＡの右後方の領域を視認するために必要な領域（通常表示領域ＮＤＡ）に対応する画像である。図３に示したように、通常表示領域ＮＤＡは、上下方向において、上切取線Ｌ１から下切取線Ｌ２までの領域である。上切取線Ｌ１は、車両ＶＡの地上からの高さが最も高い頂部ＴＰよりも所定高さＰＨだけ高い位置を通り且つ車両ＶＡの長手方向と平行な直線である。下切取線Ｌ２は、右後輪Ｗｒｒの最上端を通り且つ車両ＶＡの長手方向と平行な直線である。即ち、この通常表示領域ＮＤＡには、右後輪Ｗｒｒの最上端よりも下方の領域は含まれない。

【0040】

図５に示したように、時点ｔ１乃至ｔ３においては、右ミラーディスプレイ１２Ｒには通常画像５０が表示され続ける。時点ｔ１乃至時点ｔ３における通常画像５０には、車両ＶＡの右後方を走行する他車両ＯＶ及び車両ＶＡの右後方部ＲＲが表示されている。

【0041】

なお、時点ｔ１にて左ミラーディスプレイ１２Ｌに表示される通常画像５０も、左ミラーカメラ１１Ｌが取得した画像に対応する領域のうち運転者が通常時に車両ＶＡの右後方の領域を視認するために必要な領域である通常表示領域ＮＤＡに対応する画像が表示される。

【0042】

＜時点ｔ２＞
時点ｔ２にて、運転者が「構造物（壁Ｗ）が存在する方向の左支援スイッチ１８Ｌ」を操作することによって幅寄せ支援制御が開始する。この幅寄せ支援制御は、車幅方向に存在する構造物に沿って車両ＶＡが走行しながら構造物の方向（図５に示す例においては左方向）に車両ＶＡを予め設定された所定距離ｄ（図５を参照。）だけ移動するように車両ＶＡの操舵角θを制御する制御である。

【0043】

幅寄せ支援制御が開始すると、ＤＳＥＣＵ１０は、フロントカメラ１３ＦＲが取得した画像に基いて構造物の高さＨを取得し、取得した高さＨが閾値高さＨｔｈ以上であるか否かを判定する。

【0044】

閾値高さＨｔｈは、図６に示したように、地面から「車両ＶＡの図示しないサスペンションが最も縮んだ状態における右サイドミラーＲＳＭ及び左サイドミラーＬＳＭの最下端ＭＢＥ」までの高さに設定されている。
図６に示した例においては、構造物Ｓ１（壁Ｗ）の高さＨ１が閾値高さＨｔｈ以上であり、構造物Ｓ２（縁石Ｅ）の高さＨ２が閾値高さＨｔｈ未満である。
なお、図５に示す例においては、ＤＳＥＣＵ１０は、構造物（壁Ｗ）の高さＨは閾値高さＨｔｈ以上であると判定する。

【0045】

ＤＳＥＣＵ１０は、図５に示した構造物（壁Ｗ）の高さＨが閾値高さＨｔｈ以上であると判定した後、クリアランスソナー１５Ｆａ乃至１５Ｒｄの検出結果に基いて車両ＶＡと壁Ｗとの間の車幅方向における距離ＷＤを取得し、取得した距離ＷＤが閾値距離ＷＤｔｈ以下であるか否かを判定する。なお、この閾値距離ＷＤｔｈは、クリアランスソナー１５Ｆａ乃至１５Ｒｄが物標を検出可能な距離よりも短い距離に設定されている。図５に示す時点ｔ２においては、ＤＳＥＣＵ１０は、距離ＷＤが閾値距離ＷＤｔｈ以下であると判定する。この場合、車両ＶＡは壁Ｗと比較的接近しているので、ＤＳＥＣＵ１０は、構造物（壁Ｗ）が存在する方向の左サイドミラーＬＳＭが閉状態となるように、左サイドミラーアクチュエータ３２を制御する。更に、ＤＳＥＣＵ１０は、左ミラーディスプレイ１２ＬにＰＶＭ画像６０を表示する。このＰＶＭ画像６０には、図５に示したように、車両ＶＡを真上から視たときの画像である車両アイコン６１及び壁Ｗを真上から視たときの画像６２が表示される。

【0046】

＜時点ｔ３＞
時点ｔ３にて、車両ＶＡは、幅寄せ支援制御が開始した地点（時点ｔ２の車両ＶＡの地点）から構造物が存在する方向（左方向）に所定距離ｄだけ移動する。この時点ｔ３にて幅寄せ支援制御が終了する。図５に示したように、時点ｔ３においても、ＤＳＥＣＵ１０は、左サイドミラーＬＳＭを閉状態に維持し、且つ、左ミラーディスプレイ１２ＬにＰＶＭ画像６０を表示している。幅寄せ支援制御が終了した後、操舵角センサ２２が検出した操舵角θの符号が「構造物が存在しない方向（右方向）」を示し且つ操舵角θの大きさが閾値角度θｔｈ以上となった場合、ＤＳＥＣＵ１０は、左サイドミラーＬＳＭを開状態にするように左サイドミラーアクチュエータ３２を制御し、左ミラーディスプレイ１２Ｌに通常画像５０を表示する。
なお、時点ｔ３にても、右サイドミラーＲＳＭは開状態であり、且つ、右ミラーディスプレイ１２Ｒには通常画像５０が表示される。

【0047】

以上説明したように、構造物の高さＨが閾値高さＨｔｈ以上である場合、構造物が存在する方向の左サイドミラーＬＳＭが閉状態となるので、左サイドミラーＬＳＭが構造物と接触する可能性を低減できる。更に、左ミラーディスプレイ１２ＬにＰＶＭ画像６０が表示されるので、運転者は構造物と車両ＶＡとの位置関係を容易に把握することができる。

【0048】

図７を参照しながら、車両ＶＡが縁石Ｅに対して幅寄せを行う場合のＤＳＥＣＵ１０の処理を説明する。
＜時点ｔ１’＞
図７に示した時点ｔ１’では幅寄せ支援制御は未だ開始されていない。ＤＳＥＣＵ１０は、車幅方向の左側の縁石Ｅを前述した構造物として認識している。時点ｔ１’にて、右サイドミラーＲＳＭ及び左サイドミラーＬＳＭはともに開状態であり、ＤＳＥＣＵ１０は、右ミラーディスプレイ１２Ｒに通常画像５０を表示し、左ミラーディスプレイ１２Ｌに通常画像５０を表示する。

【0049】

＜時点ｔ２’＞
図７に示した時点２’にて、運転者が左支援スイッチ１８Ｌを操作して幅寄せ支援制御が開始する。幅寄せ支援制御が開始すると、ＤＳＥＣＵ１０は、フロントカメラ１３ＦＲが取得した画像に基いて構造物（縁石Ｅ）の高さＨを取得する。ＤＳＥＣＵ１０は、構造物（縁石Ｅ）の高さＨが閾値高さＨｔｈであると判定する。この場合、ＤＳＥＣＵ１０は、左ミラーディスプレイ１２Ｌに下方画像７０を表示する。

【0050】

左ミラーディスプレイ１２Ｌに表示される下方画像７０には、運転者が縁石Ｅと接触する可能性が高い領域を視認するために必要な領域である左後輪Ｗｌｒ近傍の領域（下方表示領域ＵＤＡ）に対応する画像が表示される。図３に示したように、この下方表示領域ＵＤＡは下切取線Ｌ２よりも下方の領域である。図７に示した時点ｔ２’にて、左ミラーディスプレイ１２Ｌに表示される下方画像７０には、左後輪Ｗｌｒの画像７１が表示される。

【0051】

＜時点ｔ３’＞
図７に示した時点ｔ３’にて、車両ＶＡは構造物が存在する方向（左方向）に所定距離ｄだけ移動して幅寄せ支援制御が終了する。時点ｔ３’においても、左ミラーディスプレイ１２Ｌに下方画像７０を表示している。左後輪Ｗｌｒが縁石Ｅに接近したので、この下方画像７０には、画像７１の左方向に縁石Ｅの画像７２が表示されている。

【0052】

なお、幅寄せ支援制御が終了した後、操舵角センサ２２が検出した操舵角θの符号が「構造物が存在しない方向（右方向）」を示し且つ操舵角θの大きさが閾値角度θｔｈ以上となった場合、ＤＳＥＣＵ１０は、左ミラーディスプレイ１２Ｌに通常画像５０を表示する。

【0053】

更に、時点ｔ２’及び時点ｔ３’においては、右サイドミラーＲＳＭ及び左サイドミラーＬＳＭはともに開状態であり、右ミラーディスプレイ１２Ｒには通常画像５０が表示される。

【0054】

以上説明したように、構造物の高さＨが閾値高さＨｔｈ未満である場合、構造物が存在する方向の左ミラーディスプレイ１２Ｌに下方画像７０が表示されるので、運転者は、高さＨが閾値高さ未満Ｈｔｈである構造物に接触する可能性が高い後輪近傍の領域を視認することができる。

【0055】

（具体的作動）
＜幅寄せ支援制御ルーチン＞
ＤＳＥＣＵ１０のＣＰＵ（以下、「ＣＰＵ」と表記した場合、特に断りがない限り、ＤＳＥＣＵ１０のＣＰＵを指す。）は、図８にフローチャートにより示したルーチン（幅寄せ支援制御ルーチン）を所定時間が経過する毎に実行する。

【0056】

従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図８のステップ８００から処理を開始してステップ８０５に進み、幅寄せ支援フラグＸhbyが「０」であるか否かを判定する。幅寄せ支援フラグＸhbyは、幅寄せ支援制御が実行されている期間「１」に設定され、幅寄せ支援制御が実行されていな期間「０」に設定される。なお、ＤＳＥＣＵ１０は、車両ＶＡの図示しないイグニッション・キー・スイッチがオフ位置からオン位置へと変更されたときに実行するイニシャルルーチンにおいて、幅寄せ支援フラグＸhbyを「０」に設定する。

【0057】

幅寄せ支援フラグＸhbyが「０」である場合、ＣＰＵは、ステップ８０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ８１０に進む。ステップ８１０にて、ＣＰＵは、右支援スイッチ１８Ｒ及び左支援スイッチ１８Ｌのうち何れかのスイッチが操作されたか否かを判定する。より詳細には、ＣＰＵは、右支援制御開始信号及び左支援制御開始信号の何れかの信号を受信した場合、何れかのスイッチが操作されたと判定する。

【0058】

右支援スイッチ１８Ｒ及び左支援スイッチ１８Ｌの何れもが操作されていない場合、ＣＰＵは、ステップ８１０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ８９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

【0059】

一方、ＣＰＵがステップ８１０に進んだ時点にて、右支援スイッチ１８Ｒ及び左支援スイッチ１８Ｌの何れかのスイッチが操作された場合、ＣＰＵは、そのステップ８１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ８１５を実行してステップ８２０に進む。

【0060】

ステップ８１５：ＣＰＵは、右支援スイッチ１８Ｒ及び左支援スイッチ１８Ｌのどちらが操作されたかを特定することによって運転者によって指定された幅寄せ方向を特定する。より詳細には、ＣＰＵは、右支援制御開始信号を受信した場合、右支援スイッチ１８Ｒが操作され、幅寄せ方向は右方向であると特定し、左支援制御開始信号を受信した場合、左支援スイッチ１８Ｌが操作され、幅寄せ方向は左方向であると特定する。

【0061】

ステップ８２０：ＣＰＵは、ステップ８１５にて特定された幅寄せ方向に前述した構造物が存在するか否かを判定する。ＣＰＵは、図示しない構造物特定ルーチンを所定時間が経過する毎に実行することによって、カメラ１３ＦＲ、１３ＢＣ、１３ＲＳ及び１３ＬＳが取得した画像に基いて前述した構造物を特定している。

【0062】

幅寄せ方向に前述した構造物が存在しない場合、運転者が何れかの支援スイッチを操作したにもかかわらず、ＣＰＵは幅寄せ支援制御を開始しない。この場合、ＣＰＵは、ステップ８２０にて「Ｎｏ」と判定してステップ８２５に進む。ステップ８２５にて、ＣＰＵは、幅寄せ支援制御を開始しない旨のメッセージをセンターディスプレイ１４に表示し、ステップ８９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

【0063】

一方、ＣＰＵがステップ８２０に進んだ時点にて、幅寄せ方向に前述した構造物が存在する場合、ＣＰＵは、そのステップ８２０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ８３０乃至ステップ８５０をこの順に実行する。その後、ＣＰＵは、ステップ８９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

【0064】

ステップ８３０：ＣＰＵは、幅寄せ支援フラグＸhbyを「１」に設定する。
ステップ８３５：ＣＰＵは、ミラー制御フラグＸmrcを「１」に設定する。ミラー制御フラグＸmrcは、幅寄せ支援フラグＸhbyが「１」に設定された場合（即ち、幅寄せ支援制御が開始した場合）に「１」に設定される。更に、ミラー制御フラグＸmrcは、幅寄せ支援フラグＸhbyが「１」から「０」に設定された後、ステアリングホイールＳＷが「構造物が存在しない方向」に閾値角度θｔｈ以上操作された場合、「０」に設定される。なお、前述したイニシャルルーチンにて、幅寄せ支援フラグＸhbyは「０」に設定される。

【0065】

ステップ８４０：ＣＰＵは、「車両ＶＡが現在位置から幅寄せ方向に所定距離ｄだけ移動するための経路である目標経路ＰＴｔｇｔ」を、周知の方式（例えば、特開２００８－２１３５１６号公報を参照。）に従って取得する。
ステップ８４５：ＣＰＵは、車両ＶＡが目標経路ＰＴｔｇｔを走行するための目標操舵角θｔｇｔを取得する。

【0066】

ステップ８５０：ＣＰＵは、ステップ８４５にて取得した目標操舵角θｔｇｔをステアリングＥＣＵ２０に送信する。
ステアリングＥＣＵ２０は、目標操舵角θｔｇｔを受信した場合、操舵角センサ２２が検出する実際の操舵角（以下、「実操舵角」と称呼する。）θが目標操舵角θｔｇｔと一致するように、操舵用モータ２６を制御する。

【0067】

一旦幅寄せ支援制御が開始した後に本ルーチンが実行され、ＣＰＵがステップ８０５に進むと、幅寄せ支援フラグＸhbyが「１」に設定されているので、ＣＰＵは、そのステップ８０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ８５５を実行し、ステップ８６０に進む。

【0068】

ステップ８５５：ＣＰＵは、幅寄せ支援制御が開始した時点から現時点までの期間に取得されている実操舵角θ、車速Ｖｓ及びその期間の長さに基いて車両ＶＡの現在位置を取得する。

【0069】

ステップ８６０：ＣＰＵは、ステップ８５５にて取得した現在位置に基いて車両ＶＡが目標経路ＰＴｔｇｔの終点に到達したか否かを判定する。

【0070】

車両ＶＡが目標経路ＰＴｔｇｔの終点に未だ到達していない場合、ＣＰＵは、ステップ８６０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ８４５以降の処理に進み、目標操舵角θｔｇｔを取得し、その目標操舵角θｔｇｔをステアリングＥＣＵ２０に送信する。

【0071】

一方、ＣＰＵがステップ８６０に進んだ時点にて、車両ＶＡが目標経路ＰＴｔｇｔの終点に到達した場合、ＣＰＵは、そのステップ８６０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ８６５及びステップ８７０をこの順に実行し、ステップ８９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

【0072】

ステップ８６５：ＣＰＵは、車両ＶＡが終点に到達して幅寄せ支援制御が終了する旨のメッセージをセンターディスプレイ１４に表示する。
ステップ８７０：ＣＰＵは、幅寄せ支援フラグＸhbyを「０」に設定する。

【0073】

＜ミラー制御ルーチン＞
ＣＰＵは、図９にフローチャートにより示したルーチン（ミラー制御ルーチン）を所定時間が経過する毎に実行する。

【0074】

従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図９のステップ９００から処理を開始してステップ９０５に進み、ミラー制御フラグＸmrcが「０」であるか否かを判定する。

【0075】

ミラー制御フラグＸmrcが「０」である場合、ＣＰＵは、ステップ９０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ９１０に進む。ステップ９１０にて、ＣＰＵは、右ミラーディスプレイ１２Ｒ及び左ミラーディスプレイ１２Ｌのそれぞれに通常画像５０を表示する。その後、ＣＰＵは、ステップ９９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。

【0076】

一方、ＣＰＵがステップ９０５に進んだ時点にて、ミラー制御フラグＸmrcが「１」である場合、ＣＰＵは、そのステップ９０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ９１５に進む。

【0077】

ステップ９１５にて、ＣＰＵは、幅寄せ支援フラグＸhbyが「１」であるか否かを判定する。幅寄せ支援フラグＸhbyが「１」である場合（即ち、幅寄せ支援制御が実行されている場合）、ＣＰＵは、ステップ９１５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ９２０を実行してステップ９２５に進む。

【0078】

ステップ９２０：ＣＰＵは、ステレオカメラであるフロントカメラ１３ＦＲが取得した画像に基いて幅寄せ方向に存在する構造物の高さＨを取得する。ステレオカメラが取得した画像から物標の高さを取得する方式は周知であり、このような方式は、例えば、特開２０１７－０６８７８９号公報等に記載されている。
ステップ９２５：ＣＰＵは、ステップ９２０にて取得した高さＨが閾値高さＨｔｈ以上であるか否かを判定する。

【0079】

高さＨが閾値高さＨｔｈ未満である場合、ＣＰＵは、ステップ９２５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ９３０に進み、右ミラーディスプレイ１２Ｒ及び左ミラーディスプレイ１２Ｌのうち幅寄せ方向（構造物が存在する方向）の一方のミラーディスプレイに下方画像７０を表示し、他方のミラーディスプレイに通常画像５０を表示する。その後、ＣＰＵは、ステップ９９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。

【0080】

一方、ＣＰＵがステップ９１５に進んだ時点にて幅寄せ支援フラグＸhbyが「０」である場合（即ち、実行されていた幅寄せ支援制御が終了した場合）、ＣＰＵは、そのステップ９１５にて「Ｎｏ」と判定してステップ９３５に進む。

【0081】

ステップ９３５にて、ＣＰＵは、実操舵角θの符号に基いて、ステアリングホイールＳＷの操舵方向が「構造物が存在する方向（幅寄せ方向）と反対方向」であるか否かを判定する。

【0082】

操舵方向が構造物が存在する方向と反対方向でない場合、即ち、ステアリングホイールＳＷが中立位置に位置する場合及び操舵方向が構造物が存在する方向である場合の何れかである場合、ＣＰＵは、ステップ９３５にて「Ｎｏ」と判定してステップ９２０に進む。

【0083】

一方、ＣＰＵがステップ９３５に進んだ時点にて、操舵方向が構造物が存在する方向と反対方向である場合、ＣＰＵは、ステップ９３５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ９４０に進む。

【0084】

ステップ９４０にて、ＣＰＵは、実操舵角θの大きさが閾値角度θｔｈ以上であるか否かを判定する。実操舵角θの大きさが閾値角度θｔｈ未満である場合、ＣＰＵは、ステップ９４０にて「Ｎｏ」と判定してステップ９２０に進む。

【0085】

一方、ＣＰＵがステップ９４０に進んだ時点にて、実操舵角θの大きさが閾値角度θｔｈ以上である場合、ＣＰＵは、そのステップ９４０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ９４５及びステップ９５０をこの順に実行し、ステップ９１０に進む。

【0086】

ステップ９４５：ＣＰＵは、ミラー制御フラグＸmrcを「０」に設定する。
ステップ９５０：ＣＰＵは、右サイドミラーアクチュエータ３０及び左サイドミラーアクチュエータ３２に開指令信号を送信する。
右サイドミラーアクチュエータ３０は、開指令信号を受信すると、右サイドミラーＲＳＭを開状態にする。左サイドミラーアクチュエータ３２は、開指令信号を受信すると、左サイドミラーＬＳＭを開状態にする。構造物の高さＨが閾値高さＨｔｈ未満であり、ステップ９２５にて「Ｎｏ」と判定されていた場合、右サイドミラーＲＳＭ及び左サイドミラーＬＳＭは閉状態にされないが、この場合であっても、ステップ９５０は確認的に実行される。

【0087】

その後、ＣＰＵは、ステップ９１０にて通常画像５０を右ミラーディスプレイ１２Ｒ及び左ミラーディスプレイ１２Ｌのそれぞれに表示し、ステップ９９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。

【0088】

一方、ＣＰＵがステップ９２５に進んだ時点にて、構造物の高さＨが閾値高さＨｔｈ以上である場合、ＣＰＵは、ステップ９２５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ９５５を実行し、ステップ９６０に進む。

【0089】

ステップ９５５：ＣＰＵは、構造物が存在する方向のクリアランスソナーの検出結果に基いて、構造物と車両ＶＡとの間の車幅方向における距離ＷＤを取得する。
ステップ９６０：ＣＰＵは、距離ＷＤが閾値距離ＷＤｔｈ以下であるか否かを判定する。

【0090】

距離ＷＤが閾値距離ＷＤｔｈ以下である場合、ＣＰＵは、ステップ９６０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ９６５及びステップ９７０をこの順に実行し、ステップ９９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

【0091】

ステップ９６５：ＣＰＵは、右ミラーディスプレイ１２Ｒ及び左ミラーディスプレイ１２Ｌのうち幅寄せ方向（構造物が存在する方向）の一方のミラーディスプレイにＰＶＭ画像６０を表示し、他方のミラーディスプレイに通常画像５０を表示する。
ステップ９７０：ＣＰＵは、右サイドミラーアクチュエータ３０及び左サイドミラーアクチュエータ３２のうち幅寄せ方向（構造物が存在する方向）の一方のサイドミラーアクチュエータに閉指令信号を送信する。
右サイドミラーアクチュエータ３０は、閉指令信号を受信すると、右サイドミラーＲＳＭを閉状態にする。左サイドミラーアクチュエータ３２は、閉指令信号を受信すると、左サイドミラーＬＳＭを閉状態にする。

【0092】

一方、ＣＰＵがステップ９６０に進んだ時点にて、距離ＷＤが閾値距離ＷＤｔｈよりも長い場合、ＣＰＵは、ステップ９６０にて「Ｎｏ」と判定してステップ９１０に進む。この結果、ＣＰＵは、右ミラーディスプレイ１２Ｒ及び左ミラーディスプレイ１２Ｌそれぞれに通常画像５０を表示する。

【0093】

以上説明したように、幅寄せ方向の構造物の高さＨが閾値高さＨｔｈ以上である場合、ＣＰＵは、幅寄せ方向のミラーディスプレイにＰＶＭ画像６０を表示し、幅寄せ方向のサイドミラーを閉状態にする。これによって、閾値高さＨｔｈ以上の構造物が存在する方向に幅寄せ支援制御を行う場合、運転者は、ＰＶＭ画像６０によって当該構造物と車両ＶＡとの位置関係を把握し易くなり、且つ、サイドミラーが当該構造物と接触する可能性を低減することができる。

【0094】

一方、幅寄せ方向の構造物の高さＨが閾値高さＨｔｈ未満である場合、ＣＰＵは、幅寄せ方向のミラーディスプレイに下方画像７０を表示する。これによって、閾値高さＨｔｈ未満の構造物が存在する方向に幅寄せ支援制御を行う場合、運転者は、当該構造物に接触する可能性が高い後輪近傍の領域を視認することができる。

【0095】

本発明は前述した実施形態に限定されることはなく、本発明の種々の変形例を採用することができる。
閾値高さＨｔｈは、地面から「右サイドミラーＲＳＭ及び左サイドミラーＬＳＭの最下端ＭＢＥ」までの高さに設定されていると説明したがこれに限定されない。代替えとして閾値高さＨｔｈは、例えば、クリアランスソナー１５Ｆａ乃至１５Ｒｄが検出可能な物標の高さＤＨ１に設定されていてもよい。
この場合、ＣＰＵは、構造物が存在する方向のクリアランスソナーの何れかが物標を検出していれば、その構造物の高さＨが閾値高さＨｔｈ以上であると判定し、構造物が存在する方向のクリアランスソナーの何れもが物標を検出していなければ、その構造物の高さＨが閾値高さＨｔｈ未満であると判定するように構成されてもよい。

【0096】

更に、幅寄せ支援制御が開始するときの車両ＶＡの位置から車両ＶＡが幅寄せ支援制御の終点に到達したときの車両ＶＡの位置までの車幅方向の距離を示す所定距離ｄは、予め設定された値でなくてもよい。この所定距離ｄは運転者によって設定されてもよい。例えば、幅寄せ支援制御毎に所定距離ｄが所望の値に設定されてもよい。より詳細には、運転者がセンターディスプレイ１４を操作することによって所定距離ｄを所望の値に設定した上で右支援スイッチ１８Ｒ及び左支援スイッチ１８Ｌを操作した場合に、ＤＳＥＣＵ１０は、幅寄せ支援制御を開始してもよい。

【0097】

更に、ＣＰＵは、図９に示すステップ９５５にて、車両ＶＡと構造物との間の車幅方向における距離ＷＤを、ステレオカメラであるフロントカメラ１３ＦＲが取得した画像に基いて取得してもよい。更に、ＣＰＵは、図９に示すステップ９５５及びステップ９６０を省略してもよい。即ち、ＣＰＵは、構造物の高さＨが閾値高さＨｔｈ以上であれば、ステップ９２５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ９６５に直接進んでもよい。

【0098】

更に、ＣＰＵは、車両ＶＡが幅寄せ支援制御の終点に到達し、幅寄せ支援制御が終了した時点にて、ＰＶＭ画像６０又は下方画像７０の表示を終了し且つサイドミラーを開状態にする処理を実行してもよい。この場合、ＣＰＵは、図９に示すルーチンのステップ９３５及びステップ９４０を実行しない。

【0099】

更に、上述した実施形態では、右支援スイッチ１８Ｒ及び左支援スイッチ１８Ｌの何れが操作されたかを特定することによって幅寄せ方向を特定したが、幅寄せ方向を特定する方式はこれに限定されない。代替えとして、ＤＳＥＣＵ１０は、ステアリングホイールＳＷの操舵方向によって幅寄せ方向を特定してもよい。より詳細には、ＤＳＥＣＵ１０は、ステアリングホイールＳＷの操舵方向が右方向であれば、幅寄せ方向は右方向であると特定し、ステアリングホイールＳＷの操舵方向が左方向であれば、幅寄せ方向は左方向であると特定する。更に、ＤＳＥＣＵ１０は、図示しないウィンカーレバーの操作方向によって幅寄せ方向を特定してもよい。より詳細には、ＤＳＥＣＵ１０は、ウィンカーレバーが右側のウィンカーが作動する方向に操作されていれば、幅寄せ方向は右方向であると特定し、ウィンカーレバーが左側のウィンカーが作動する方向に操作されていれば、幅寄せ方向は左方向であると特定する。なお、このような方式においては、本支援装置は、二つの支援スイッチ１８Ｒ及び１８Ｌを備える必要はなく、一つの支援スイッチを備えればよい。

【0100】

更に、上述した実施形態は、前述した幅寄せ支援制御を実行しない運転支援装置にも適用可能である。このような装置のＤＳＥＣＵ１０のＣＰＵは、以下の開始条件（Ａ１）乃至（Ａ３）が成立したときに、運転者が幅寄せを行うと判定して幅寄せ支援フラグＸhby及びミラー制御フラグＸmrcをそれぞれ「１」に設定する。
（Ａ１）前述した距離ＷＤが所定の開始距離ＷＤｓ以下である。
（Ａ２）ステアリングホイールＳＷが構造物が存在する方向に操舵されている。
（Ａ３）実操舵角θの大きさが所定の開始角度θｓｔｈ以上である。
更に、このＣＰＵは、以下の終了条件（Ｂ１）及び（Ｂ２）のいずれかが成立した場合、運転者による幅寄せが終了したと判定して幅寄せ支援フラグＸhby及びミラー制御フラグＸmrcをそれぞれ「０」に設定する。
（Ｂ１）前述した距離ＷＤが開始距離ＷＤｓよりも長い。
（Ｂ２）実操舵角θの大きさが「０」である状態（ステアリングホイールＳＷが中立位置に位置した状態）が所定時間継続する。

【0101】

クリアランスソナー１５Ｆａ乃至１６Ｒｄは、「無線媒体を放射し、反射された無線媒体を受信することによって物標を検出するセンサ」であればよい。

【符号の説明】

【0102】

１０…運転支援ＥＣＵ（ＤＳＥＣＵ）、１１Ｒ…右電子アウターミラーカメラ、１１Ｌ…左電子アウターミラーカメラ、１２Ｒ…右電子アウターミラーディスプレイ、１２Ｌ…左電子アウターミラーディスプレイ、１３ＦＲ…フロントカメラ、１３ＢＣ…バックカメラ、１３ＲＳ…右サイドカメラ、１３ＬＳ…左サイドカメラ、１４…センターディスプレイ、１５Ｆａ乃至１５Ｒｄ…クリアランスソナー、１６…車輪速センサ、１８Ｒ…右支援スイッチ、１８Ｌ…左支援スイッチ、２０…ステアリングＥＣＵ、２２…操舵角センサ２２、２６…操舵用モータ、３０…右サイドミラーアクチュエータ、３２…左サイドミラーアクチュエータ、ＲＳＭ…右サイドミラー、ＬＳＭ…左サイドミラー。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】