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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2022-11-28
(45)【発行日】2022-12-06
(54)【発明の名称】垂直多関節ロボット
(51)【国際特許分類】
B25J 9/06 20060101AFI20221129BHJP
B25J 17/02 20060101ALI20221129BHJP
【ＦＩ】
B25J9/06 B
B25J17/02 D
【請求項の数】
6
(21)【出願番号】P 2021548053
(86)(22)【出願日】2019-09-25
(86)【国際出願番号】 JP2019037655
(87)【国際公開番号】W WO2021059405
(87)【国際公開日】2021-04-01
【審査請求日】2022-03-07
(73)【特許権者】
【識別番号】000010076
【氏名又は名称】ヤマハ発動機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100104433
【弁理士】
【氏名又は名称】宮園 博一
(72)【発明者】
【氏名】馬目 俊文
【審査官】松浦 陽
(56)【参考文献】
【文献】特開平０７－１２４８８７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０６－３２０４７１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１４－１５１４１２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１３－０３５０９８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１５－１７１７４６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００４－１７４７０４（ＪＰ，Ａ）
【文献】中国特許出願公開第１１３９１０２９１（ＣＮ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ２５Ｊ １／００ － ２１／０２
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
複数のアーム部と、前記複数のアーム部を回転駆動する複数の関節軸部ユニットと、
前記複数の関節軸部ユニットの配線部が配置される配線ユニットと、を備え、
前記複数の関節軸部ユニットのうち、少なくともツールが取り付けられる先端関節軸部ユニットを除く関節軸部ユニットは、中実の第１モータシャフトを含む第１モータと、前記第１モータシャフトに直結される第１減速機とを一体的に含み、
前記先端関節軸部ユニットは、前記ツールが取り付けられる先端関節軸部と、前記先端関節軸部の先端側とは反対側に接続された先端前関節軸部とを一体的に含むユニットであり、
前記先端関節軸部は、第２モータシャフトを含む第２モータと、前記第２モータシャフトにベルト機構を介して連結された第２減速機とを含み、
前記先端前関節軸部は、中実の第３モータシャフトを含む第３モータと、前記第３モータシャフトに直結される第３減速機とを含み、
前記先端関節軸部ユニットは、前記第２モータと、前記ベルト機構と、前記第２減速機と、前記第３モータと、前記第３減速機とを一体的に含む、垂直多関節ロボット。
【請求項2】
前記配線ユニットは、前記複数のアーム部のうちの少なくとも１つのアーム部を兼ねるように構成されている、請求項１に記載の垂直多関節ロボット。
【請求項3】
前記配線ユニットは、配線配置部と、前記配線配置部を保持するとともに、前記アーム部を兼ねる外装部とを一体的に含む、請求項２に記載の垂直多関節ロボット。
【請求項4】
前記アーム部は、前記第１モータの駆動力を受ける第１アーム体と、前記第１アーム体に対して対向して配置されるとともに、前記第１モータの駆動力を受けない第２アーム体とを含む一対のアーム体を含み、前記配線ユニットは、前記一対のアーム体のうち、前記第２アーム体を兼ねるように構成されている、請求項２または３に記載の垂直多関節ロボット。
【請求項5】
前記複数の関節軸部ユニットのうちの少なくとも１つの関節軸部ユニットは、ブレーキを含まないモータである前記第１モータと、前記第１減速機と、前記第１減速機に対して前記第１モータ側に配置され、前記第１モータを保持するためのブレーキとを一体的に含む、請求項１～４のいずれか１項に記載の垂直多関節ロボット。
【請求項6】
前記複数の関節軸部ユニットのうちの少なくとも１つの関節軸部ユニットは、ブレーキを含まないモータである前記第１モータと、前記第１減速機と、前記第１減速機に対して前記第１モータ側とは反対側に配置され、前記第１モータを保持するためのブレーキとを一体的に含む、請求項１～４のいずれか１項に記載の垂直多関節ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
この発明は、垂直多関節ロボットに関し、特に、モータと減速機とを備える垂直多関節ロボットに関する。
【背景技術】
【0002】
従来、モータと減速機とを備える垂直多関節ロボットが知られている。このような垂直多関節ロボットは、たとえば、特許第５２５７２６３号公報に開示されている。
【0003】
上記特許第５２５７２６３号公報には、７軸の垂直多関節ロボットが開示されている。この垂直多関節ロボットの７つの関節軸の各々は、出力軸に中空部を有する減速機内蔵アクチュエータを備えている。この減速機内蔵アクチュエータの出力軸の中空部には、電力線や信号線などの配線が挿通される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【文献】特許第５２５７２６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
しかしながら、上記特許第５２５７２６３号公報に記載された垂直多関節ロボットでは、モータシャフトの中空部に配線を挿通するため、減速機内蔵アクチュエータの入力部の回転軸線周りのイナーシャ（慣性モーメント）が大きくなる。このため、減速機内蔵アクチュエータの回転速度および回転加速度を高めることが困難であるという問題点がある。
【0006】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、関節軸部ユニットの回転速度および回転加速度を高めることが可能な垂直多関節ロボットを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0007】
この発明の一の局面による垂直多関節ロボットは、複数のアーム部と、複数のアーム部を回転駆動する複数の関節軸部ユニットと、複数の関節軸部ユニットの配線部が配置される配線ユニットと、を備え、複数の関節軸部ユニットのうち、少なくともツールが取り付けられる先端関節軸部ユニットを除く関節軸部ユニットは、中実の第１モータシャフトを含む第１モータと、第１モータシャフトに直結される第１減速機とを一体的に含み、先端関節軸部ユニットは、ツールが取り付けられる先端関節軸部と、先端関節軸部の先端側とは反対側に接続された先端前関節軸部とを一体的に含むユニットであり、先端関節軸部は、第２モータシャフトを含む第２モータと、第２モータシャフトにベルト機構を介して連結された第２減速機とを含み、先端前関節軸部は、中実の第３モータシャフトを含む第３モータと、第３モータシャフトに直結される第３減速機とを含み、先端関節軸部ユニットは、第２モータと、ベルト機構と、第２減速機と、第３モータと、第３減速機とを一体的に含む。
【0008】
この発明の一の局面による垂直多関節ロボットでは、上記のように、複数の関節軸部ユニットの配線部が配置される配線ユニットを設けるとともに、複数の関節軸部ユニットのうち、少なくともツールが取り付けられる先端関節軸部ユニットを除く関節軸部ユニットを、中実の第１モータシャフトを含む第１モータと、第１モータシャフトに直結される第１減速機とを一体的に含むように構成する。これにより、モータシャフトの中空部に配線を挿通する場合に比べて、関節軸部ユニットの入力部の回転軸線周りのイナーシャ（慣性モーメント）を低減することができるので、関節軸部ユニットの入力部の回転軸線周りのイナーシャを低減した分だけ、関節軸部ユニットの回転速度および回転加速度を高めることが可能な垂直多関節ロボットを提供することができる。
【0009】
また、上記のように、複数のアーム部を回転駆動する複数の関節軸部ユニットと、複数の関節軸部ユニットの配線部が配置される配線ユニットとを設ける。これにより、ユニット単位で垂直多関節ロボットの組立および整備（ユニットの交換など）を行うことができるので、垂直多関節ロボットの組立および整備を容易に行うことができる。
【0010】
上記一の局面による垂直多関節ロボットでは、先端関節軸部ユニットは、ツールが取り付けられる先端関節軸部と、先端関節軸部の先端側とは反対側に接続された先端前関節軸部とを一体的に含むユニットである。このように構成すれば、先端関節軸部と先端前関節軸部との２つの関節軸部を一体的に扱うことができるので、先端関節軸部と先端前関節軸部とを一体的に扱うことができない場合に比べて、先端関節軸部と先端前関節軸部との組立および整備を容易に行うことができる。その結果、垂直多関節ロボットの組立および整備をより容易に行うことができる。
【0011】
上記一の局面による垂直多関節ロボットでは、先端関節軸部は、第２モータシャフトを含む第２モータと、第２モータシャフトにベルト機構を介して連結された第２減速機とを含み、先端前関節軸部は、中実の第３モータシャフトを含む第３モータと、第３モータシャフトに直結される第３減速機とを含み、先端関節軸部ユニットは、第２モータと、ベルト機構と、第２減速機と、第３モータと、第３減速機とを一体的に含む。このように構成すれば、先端関節軸部の第２モータ、ベルト機構および第２減速機と、先端前関節軸部の第３モータおよび第３減速機とを一体的に扱うことができるので、先端関節軸部の第２モータ、ベルト機構および第２減速機と、先端前関節軸部の第３モータおよび第３減速機との組立および整備を容易に行うことができる。また、ベルトの張力の調整を要するベルト機構を設ける場合にも、ベルトの張力を調整した状態のベルト機構を含む先端関節軸部ユニットに使用中の先端関節軸部ユニットを交換することができるので、交換時のベルト機構のベルトの張力の調整を行う必要がない。その結果、交換時にベルト機構のベルトの張力の調整を行う場合に比べて、ベルト機構を含む先端関節軸部ユニットの交換を容易に行うことができる。
【0012】
上記一の局面による垂直多関節ロボットにおいて、好ましくは、配線ユニットは、複数のアーム部のうちの少なくとも１つのアーム部を兼ねるように構成されている。このように構成すれば、配線ユニットとアーム部とを兼用することができるので、配線ユニットをアーム部とは別個に設ける場合に比べて、配線ユニットのための構造を簡素化することができる。
【0013】
この場合、好ましくは、配線ユニットは、配線配置部と、配線配置部を保持するとともに、アーム部を兼ねる外装部とを一体的に含む。このように構成すれば、配線配置部に配線部を確実に配置しつつ、アーム部を兼ねる外装部により構造の複雑化および部品点数の増加を抑制することができる。
【0014】
上記配線ユニットがアーム部を兼ねる構成において、好ましくは、アーム部は、第１モータの駆動力を受ける第１アーム体と、第１アーム体に対して対向して配置されるとともに、第１モータの駆動力を受けない第２アーム体とを含む一対のアーム体を含み、配線ユニットは、一対のアーム体のうち、第２アーム体を兼ねるように構成されている。このように構成すれば、第１モータの駆動力を直接受けない第２アーム体と配線ユニットとを兼用することができるので、第１モータの駆動力を受ける第１アーム体と配線ユニットとを兼用する場合に比べて、配線ユニットがアーム部を兼ねる場合にも、アーム部を兼ねる配線ユニットの構造の複雑化を効果的に抑制することができる。
【0015】
上記一の局面による垂直多関節ロボットにおいて、好ましくは、複数の関節軸部ユニットのうちの少なくとも１つの関節軸部ユニットは、ブレーキを含まないモータである第１モータと、第１減速機と、第１減速機に対して第１モータ側に配置され、第１モータを保持するためのブレーキとを一体的に含む。このように構成すれば、ブレーキを第１モータ側に配置することができるので、ブレーキを極力第１モータに近い位置に配置することができる。その結果、ブレーキによる第１モータの保持を安定して行うことができる。
【0016】
上記一の局面による垂直多関節ロボットにおいて、好ましくは、複数の関節軸部ユニットのうちの少なくとも１つの関節軸部ユニットは、ブレーキを含まないモータである第１モータと、第１減速機と、第１減速機に対して第１モータ側とは反対側に配置され、第１モータを保持するためのブレーキとを一体的に含む。このように構成すれば、ブレーキを第１モータ側とは反対側に配置することができるので、ブレーキを極力アーム部の表面に近い位置に配置することができる。その結果、ブレーキをブレーキの交換などのブレーキに対する整備作業を行いやすい位置に配置することができる。
【発明の効果】
【0017】
本発明によれば、上記のように、関節軸部ユニットの回転速度および回転加速度を高めることが可能な垂直多関節ロボットを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0018】
【図1】第１実施形態による垂直多関節ロボットの全体構成を示した斜視図である。
【図2】第１実施形態による垂直多関節ロボットの全体構成を示した分解斜視図である。
【図3】第１実施形態による垂直多関節ロボットの第１関節軸部ユニットを示した斜視図である。
【図4】第１実施形態による垂直多関節ロボットの第１関節軸部ユニットを示した断面図である。
【図5】第１実施形態による垂直多関節ロボットの第２関節軸部ユニットを示した斜視図である。
【図6】第１実施形態による垂直多関節ロボットの第２関節軸部ユニットを示した断面図である。
【図7】第１実施形態による垂直多関節ロボットの第３関節軸部ユニットを示した斜視図である。
【図8】第１実施形態による垂直多関節ロボットの第３関節軸部ユニットを示した断面図である。
【図9】第１実施形態による垂直多関節ロボットの第２関節軸部配線ユニットを示した斜視図である。
【図10】第１実施形態による垂直多関節ロボットの第２アーム部、第２関節軸部ユニット、第３関節軸部ユニットおよび第２関節軸部配線ユニットを示した断面図である。
【図11】第１実施形態による垂直多関節ロボットの第４関節軸部ユニットを示した斜視図である。
【図12】第１実施形態による垂直多関節ロボットの第４関節軸部ユニットを示した断面図である。
【図13】第１実施形態による垂直多関節ロボットの第４関節軸部配線ユニットを示した斜視図である。
【図14】第１実施形態による垂直多関節ロボットの第５、６関節軸部ユニットを示した斜視図である。
【図15】第１実施形態による垂直多関節ロボットの第５、６関節軸部ユニットを示した断面図である。
【図16】第１実施形態による垂直多関節ロボットの第５、６関節軸部ユニットを示した断面図である。
【図17】第２実施形態による垂直多関節ロボットの全体構成を示した分解斜視図である。
【図18】第２実施形態による垂直多関節ロボットの第２関節軸部ユニットを示した斜視図である。
【図19】第２実施形態による垂直多関節ロボットの第２関節軸部ユニットを示した断面図である。
【図20】第２実施形態による垂直多関節ロボットの第３関節軸部ユニットを示した斜視図である。
【図21】第２実施形態による垂直多関節ロボットの第３関節軸部ユニットを示した断面図である。
【図22】第２実施形態による垂直多関節ロボットの第２アーム部、第２関節軸部ユニット、第３関節軸部ユニットおよび第２関節軸部配線ユニットを示した断面図である。
【発明を実施するための形態】
【0019】
以下、本発明を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。
【0020】
【0021】
垂直多関節ロボット１００は、図１に示すように、６の自由度を有する６軸ロボットである。垂直多関節ロボット１００は、ベース部１００ａを介して、床などの設置面に設置されるように構成されている。
【0022】
垂直多関節ロボット１００は、複数（６つ）のアーム部１～６と、複数のアーム部１～６を回転駆動する複数（６つ）の関節軸部１０～６０とを備えている。複数のアーム部１～６は、第１アーム部１、第２アーム部２、第３アーム部３、第４アーム部４、第５アーム部５および第６アーム部６を含んでいる。また、複数の関節軸部１０～６０は、第１関節軸部１０、第２関節軸部２０、第３関節軸部３０、第４関節軸部４０、第５関節軸部５０および第６関節軸部６０を含んでいる。なお、第５関節軸部５０および第６関節軸部６０は、それぞれ、請求の範囲の「先端前関節軸部」および「先端関節軸部」の一例である。
【0023】
第１関節軸部１０は、鉛直方向（Ｚ方向）に沿った方向に延びる回転軸線Ａ１周りに、第１アーム部１を回転駆動するように構成されている。第１アーム部１は、第１関節軸部１０と第２関節軸部２０とを連結するように構成されている。第２関節軸部２０は、第２アーム部２が延びる方向と直交する幅方向（Ｘ方向、水平方向）に沿った方向に延びる回転軸線Ａ２周りに、第２アーム部２を回転駆動するように構成されている。第２アーム部２は、第２関節軸部２０と第３関節軸部３０とを連結するように構成されている。第３関節軸部３０は、第３アーム部３が延びる方向と直交する幅方向（Ｘ方向、水平方向）に沿った方向に延びる回転軸線Ａ３周りに、第３アーム部３を回転駆動するように構成されている。第３アーム部３は、第３関節軸部３０と第４関節軸部４０とを連結するように構成されている。
【0024】
第４関節軸部４０は、第４アーム部４が延びる方向（Ｙ方向）に沿った方向に延びる回転軸線Ａ４周りに、第４アーム部４を回転駆動するように構成されている。第４アーム部４は、第４関節軸部４０と第５関節軸部５０とを連結するように構成されている。第５関節軸部５０は、水平方向（Ｘ方向）に沿った方向に延びる回転軸線Ａ５周りに、第５アーム部５を回転駆動するように構成されている。第５アーム部５は、第５関節軸部５０と第６関節軸部６０とを連結するように構成されている。第６関節軸部６０は、回転軸線Ａ５に直交する方向（Ｙ方向）に沿った方向に延びる回転軸線Ａ６周りに、第６アーム部６を回転駆動するように構成されている。第６アーム部６は、ツールフランジであり、ツール６ａ（エンドエフェクタ）が取り付けられるように構成されている。第５関節軸部５０、第５アーム部５、第６関節軸部６０および第６アーム部６は、手首構造に対応する。
【0025】
ここで、第１実施形態では、図２に示すように、垂直多関節ロボット１００は、組立および整備を容易化するためにユニット化されている。具体的には、垂直多関節ロボット１００は、第１関節軸部ユニット１０ａと、第２関節軸部ユニット２０ａと、第３関節軸部ユニット３０ａと、第４関節軸部ユニット４０ａと、第５、６関節軸部ユニット５０ａとを備えている。また、垂直多関節ロボット１００は、第２関節軸部配線ユニット７０ａと、第４関節軸部配線ユニット８０ａとを備えている。また、垂直多関節ロボット１００は、第２関節軸部配線ユニット７０ａに取り付けられるカバー７０ｂと、第４関節軸部配線ユニット８０ａおよび第５、６関節軸部ユニット５０ａに取り付けられる副アーム部８０ｂおよびカバー８０ｃとを備えている。垂直多関節ロボット１００は、ユニット単位で、交換を行うことが可能なように構成されている。
【0026】
なお、第１関節軸部ユニット１０ａ、第２関節軸部ユニット２０ａ、第３関節軸部ユニット３０ａ、第４関節軸部ユニット４０ａおよび第５、６関節軸部ユニット５０ａは、請求の範囲の「関節軸部ユニット」の一例である。また、第５、６関節軸部ユニット５０ａは、請求の範囲の「先端関節軸部ユニット」の一例である。第２関節軸部配線ユニット７０ａおよび第４関節軸部配線ユニット８０ａは、請求の範囲の「配線ユニット」の一例である。
【0027】
（第１関節軸部ユニットの構成）
図２～図４に示すように、第１関節軸部１０は、第１関節軸部１０と、第１アーム部１と、ベース体１０ｂとを一体的に含む第１関節軸部ユニット１０ａを形成するように構成されている。第１関節軸部ユニット１０ａは、第１関節軸部１０と、第１アーム部１と、ベース体１０ｂとを一体的に含む状態で、取り付けおよび取り外しが可能なように構成されている。
図２～図４に示すように、第１関節軸部１０は、第１関節軸部１０と、第１アーム部１と、ベース体１０ｂとを一体的に含む第１関節軸部ユニット１０ａを形成するように構成されている。第１関節軸部ユニット１０ａは、第１関節軸部１０と、第１アーム部１と、ベース体１０ｂとを一体的に含む状態で、取り付けおよび取り外しが可能なように構成されている。
【0028】
第１関節軸部１０は、モータ１１と、減速機１２とを含んでいる。なお、モータ１１および減速機１２は、それぞれ、請求の範囲の「第１モータ」および「第１減速機」の一例である。
【0029】
モータ１１は、第１アーム部１を回転駆動するための駆動力を発生するように構成されている。モータ１１は、図示しないねじなどの固定具により、ベース体１０ｂに取り付けられている。モータ１１は、筺体１１ａと、中実のモータシャフト１１ｂとを含んでいる。筺体１１ａは、固定子、回転子、ブレーキなどを収容するように構成されている。すなわち、モータ１１は、ブレーキを筺体１１ａ内に含む、ブレーキ付モータである。モータシャフト１１ｂは、モータ１１の出力軸であり、回転軸線Ａ１の延びる方向（Ｚ方向）に沿った方向に延びるように構成されている。モータシャフト１１ｂは、減速機１２に直結されている。なお、モータシャフト１１ｂは、請求の範囲の「第１モータシャフト」の一例である。
【0030】
減速機１２は、モータ１１と同軸に配置されているとともに、モータ１１のモータシャフト１１ｂに直結されている。減速機１２は、ウェーブジェネレータ１２ａと、フレクススプライン１２ｂと、サーキュラスプライン１２ｃとを含む波動歯車減速機である。ウェーブジェネレータ１２ａは、減速機１２の入力部であり、モータシャフト１１ｂが連結用の貫通孔１１２ａに挿入された状態で、キーとセットスクリュとにより、モータシャフト１１ｂに連結されている。フレクススプライン１２ｂは、減速機１２の出力部であり、第１アーム部１に連結されている。サーキュラスプライン１２ｃは、減速機１２の固定部であり、ベース体１０ｂに取り付けられている。また、減速機１２は、軸受部１２ｄを含んでいる。軸受部１２ｄは、サーキュラスプライン１２ｃに対してフレクススプライン１２ｂを回転可能に保持している。軸受部１２ｄは、クロスローラベアリングである。
【0031】
また、ウェーブジェネレータ１２ａは、回転中心にモータシャフト１１ｂの挿入用の貫通孔１１２ａを有する楕円型の円盤形状を有している。ウェーブジェネレータ１２ａは、フレクススプライン１２ｂの後述する円筒部１１２ｂに圧入されている。フレクススプライン１２ｂは、円筒部１１２ｂと、フランジ部１１２ｃとを有している。円筒部１１２ｂは、中空形状を有し、回転軸線Ａ１の延びる方向（Ｚ方向）に沿った方向に延びるように構成されている。円筒部１１２ｂは、サーキュラスプライン１２ｃの内歯と噛み合う外歯を有している。フランジ部１１２ｃは、円環形状を有し、円筒部１１２ｂのモータ１１側とは反対側（Ｚ１方向側）の端部から、外側（回転中心から離れる側）に延びるように構成されている。サーキュラスプライン１２ｃは、円環形状を有するとともに、フレクススプライン１２ｂの外歯と噛み合う内歯を有している。
【0032】
減速機１２の出力部であるフレクススプライン１２ｂは、フランジ部１１２ｃにおいて、図示しないねじなどの固定具により、第１アーム部１に取り付けられている。また、減速機１２の固定部であるサーキュラスプライン１２ｃは、ねじなどの固定具７ａにより、ベース体１０ｂに取り付けられている。
【0033】
第１関節軸部ユニット１０ａは、中実のモータシャフト１１ｂを含むモータ１１と、モータ１１に直結される減速機１２とを一体的に含んでいる。具体的には、第１関節軸部ユニット１０ａは、モータ１１と、減速機１２と、第１アーム部１と、ベース体１０ｂとを一体的に含んでいる。
【0034】
ベース体１０ｂは、第１関節軸部１０のモータ１１と、減速機１２とを収容するように構成されている。また、ベース体１０ｂは、Ｚ２方向側の端部にベース部１００ａを有している。また、ベース体１０ｂは、配線配置部１３を内部に有している。配線配置部１３は、第１関節軸部１０のモータ１１を取り囲むように配置されている。配線配置部１３は、配線部８の第１部分８ａをベース体１０ｂと区画して保持するように構成されている。配線部８の第１部分８ａは、配線部８の後述する第２部分８ｂ（図６など参照）に接続されている。
【0035】
配線部８は、たとえば、信号線、動力線、通信線などの配線と、ハンドなどのツール６ａを駆動するためのエアを供給するエア配管とを含んでいる。また、配線部８は、信号線、動力線、通信線などの配線と、エア配管とを収容する配線収容チューブを含んでいる。配線部８は、配線およびエア配管が配線収容チューブに収容された状態で配置されている。
【0036】
配線配置部１３は、配線部８の第１部分８ａの擦れを抑制するために、低摩擦の樹脂材料により構成されている。配線配置部１３には、配線部８の第１部分８ａが折り返し部分を有するように配置されている。具体的には、配線配置部１３には、配線部８の第１部分８ａが、Ｙ方向から見て、Ｕ字状に配置されている。また、配線配置部１３は、可動側部分１３ａと、固定側部分１３ｂとを有している。可動側部分１３ａは、固定側部分１３ｂに対して第１アーム部１側（Ｚ１方向側）に配置されており、第１アーム部１の回転軸線Ａ１周りの回転に応じて動くことが可能なように構成されている。固定側部分１３ｂは、可動側部分１３ａに対して第１アーム部１側とは反対側（Ｚ２方向側）に配置されており、動かないようにベース体１０ｂに固定されている。
【0037】
また、図２に示すように、ベース体１０ｂには、配線コネクタ付カバー１０ｃが着脱可能に設けられている。配線コネクタ付カバー１０ｃは、信号線、動力線、通信線、エア配管などの配線部８のための複数のコネクタ１０ｄを有している。また、第１アーム部１には、配線整備用カバー１０ｅが着脱可能に設けられている。配線整備用カバー１０ｅは、第１アーム部１から取り外された場合、配線部８の第１部分８ａおよび第２部分８ｂ、後述するモータ２１などを外部に露出させるように構成されている。これにより、配線部８の第１部分８ａと第２部分８ｂとの配線接続作業、配線部８とモータ２１との配線接続作業などの配線作業を容易に行うことができる。
【0038】
（第２関節軸部ユニットの構成）
図２、図５および図６に示すように、第２関節軸部ユニット２０ａは、第２関節軸部２０のモータ２１と、減速機２２と、ブレーキ２３と、オイルシール２４と、保持部材２５とを一体的に含むモータユニットである。第２関節軸部ユニット２０ａは、モータ２１と、減速機２２と、ブレーキ２３と、オイルシール２４と保持部材２５とを一体的に含む状態で、取り付けおよび取り外しが可能なように構成されている。なお、モータ２１および減速機２２は、それぞれ、請求の範囲の「第１モータ」および「第１減速機」の一例である。
図２、図５および図６に示すように、第２関節軸部ユニット２０ａは、第２関節軸部２０のモータ２１と、減速機２２と、ブレーキ２３と、オイルシール２４と、保持部材２５とを一体的に含むモータユニットである。第２関節軸部ユニット２０ａは、モータ２１と、減速機２２と、ブレーキ２３と、オイルシール２４と保持部材２５とを一体的に含む状態で、取り付けおよび取り外しが可能なように構成されている。なお、モータ２１および減速機２２は、それぞれ、請求の範囲の「第１モータ」および「第１減速機」の一例である。
【0039】
モータ２１は、第２アーム部２を回転駆動するための駆動力を発生するように構成されている。モータ２１は、筺体２１ａと、中実のモータシャフト２１ｂとを含んでいる。筺体２１ａは、固定子、回転子などを収容するように構成されている。一方、筺体２１ａは、ブレーキおよびオイルシールを収容しないように構成されている。すなわち、モータ２１は、ブレーキおよびオイルシールを筺体２１ａ内に含まない、ブレーキ、オイルシールなしモータである。このため、モータ２１の筺体２１ａは、ブレーキ、オイルシールを筺体内に含む、ブレーキ、オイルシール付モータの筺体に比べて、軸方向（Ｘ方向）の長さが小さい。モータシャフト２１ｂは、モータ２１の出力軸であり、回転軸線Ａ２の延びる方向（Ｘ方向）に沿った方向に延びるように構成されている。モータシャフト２１ｂは、減速機２２に直結されている。なお、モータシャフト２１ｂは、請求の範囲の「第１モータシャフト」の一例である。
【0040】
減速機２２は、モータ２１と同軸に配置されているとともに、モータ２１のモータシャフト２１ｂに直結されている。減速機２２は、ウェーブジェネレータ２２ａと、フレクススプライン２２ｂと、サーキュラスプライン２２ｃとを含む波動歯車減速機である。ウェーブジェネレータ２２ａは、減速機２２の入力部であり、モータシャフト２１ｂが連結用の貫通孔１２２ａに挿入されることにより、モータシャフト２１ｂに連結されている。フレクススプライン２２ｂは、減速機２２の固定部であり、保持部材２５を介して第１アーム部１に取り付けられている。サーキュラスプライン２２ｃは、減速機２２の出力部であり、保持部材２６を介して第２アーム部２に連結されている。また、減速機２２は、軸受部２２ｄを含んでいる。軸受部２２ｄは、フレクススプライン２２ｂに対してサーキュラスプライン２２ｃを回転可能に保持している。軸受部２２ｄは、クロスローラベアリングである。
【0041】
また、ウェーブジェネレータ２２ａは、回転中心にモータシャフト２１ｂの挿入用の貫通孔１２２ａを有する楕円型の円盤形状を有している。ウェーブジェネレータ２２ａは、フレクススプライン２２ｂの後述する円筒部１２２ｂに圧入されている。フレクススプライン２２ｂは、円筒部１２２ｂと、フランジ部１２２ｃとを有している。円筒部１２２ｂは、中空形状を有し、回転軸線Ａ２の延びる方向（Ｘ方向）に沿った方向に延びるように構成されている。円筒部１２２ｂは、サーキュラスプライン２２ｃの内歯と噛み合う外歯を有している。フランジ部１２２ｃは、円環形状を有し、円筒部１２２ｂのモータ２１側（Ｘ２方向側）の端部から、外側（回転中心から離れる側）に延びるように構成されている。サーキュラスプライン２２ｃは、円環形状を有するとともに、フレクススプライン２２ｂの外歯と噛み合う内歯を有している。
【0042】
減速機２２の固定部であるフレクススプライン２２ｂは、フランジ部１２２ｃにおいて、図示しないねじなどの固定具により、保持部材２５に取り付けられている。保持部材２５は、ねじなどの固定具７ｃにより、第１アーム部１に取り付けられている。また、減速機２２の出力部であるサーキュラスプライン２２ｃには、グリス漏れを防止するための保持部材２６が設けられている。サーキュラスプライン２２ｃは、保持部材２６を介して、図示しないねじなどの固定具により、第２アーム部２に取り付けられている。
【0043】
ブレーキ２３は、モータ２１を保持するように構成されている。ブレーキ２３は、非通電時にモータ２１を保持するとともに、通電時にモータ２１の保持を解除する無励磁作動型の電磁ブレーキである。ブレーキ２３のブレーキハブ２３ａは、モータシャフト２１ｂに圧入されることにより、モータシャフト２１ｂの根元部に取り付けられている。ブレーキ２３の本体部２３ｂは、ねじなどの固定具７ｂにより、保持部材２５のブレーキ保持部２５ａに取り付けられている。オイルシール２４は、減速機２２のグリスをシールするように構成されている。オイルシール２４は、モータシャフト２１ｂに装着されている。また、オイルシール２４は、保持部材２５のオイルシール保持部２５ｂに保持されている。
【0044】
ブレーキ２３およびオイルシール２４は、モータ２１とは別個に、モータ２１の筺体２１ａ外に設けられている。ブレーキ２３およびオイルシール２４は、回転軸線Ａ２の延びる方向（Ｘ方向）に沿った方向において、モータ２１の筺体２１ａと、減速機２２のウェーブジェネレータ２２ａとの間に配置されている。ブレーキ２３およびオイルシール２４は、減速機２２のウェーブジェネレータ２２ａに対してモータ２１側（Ｘ２方向側）に配置されている。ブレーキ２３およびオイルシール２４は、モータ２１側（Ｘ２方向側）から減速機２２側（Ｘ１方向側）に向かって、この順に配置されている。
【0045】
保持部材２５は、モータ２１、減速機２２、ブレーキ２３およびオイルシール２４を一体的に保持するように構成されている。具体的には、モータ２１は、図示しないねじなどの固定具により、保持部材２５に取り付けられている。また、減速機２２は、図示しないねじなどの固定具により、保持部材２５に取り付けられている。また、ブレーキ２３は、ねじなどの固定具７ｂにより、保持部材２５のブレーキ保持部２５ａに取り付けられている。また、オイルシール２４は、保持部材２５のオイルシール保持部２５ｂに保持されている。第２関節軸部ユニット２０ａは、モータ２１と、減速機２２と、ブレーキ２３と、オイルシール２４と、保持部材２５とを一体的に含む状態で、ねじなどの固定具７ｃにより、保持部材２５を介して、第１アーム部１に取り付けられるとともに、保持部材２６を介して、第２アーム部２に取り付けられるように構成されている。
【0046】
ここで、減速機２２は、回転軸線Ａ２の延びる方向（Ｘ方向）に沿った方向に窪む凹部２２ｅを有している。凹部２２ｅは、少なくともウェーブジェネレータ２２ａと、フレクススプライン２２ｂと、サーキュラスプライン２２ｃと、軸受部２２ｄとにより形成されている。具体的には、凹部２２ｅの底部は、ウェーブジェネレータ２２ａにより形成されている。また、凹部２２ｅの側部は、フレクススプライン２２ｂと、サーキュラスプライン２２ｃと、軸受部２２ｄとにより形成されている。減速機２２は、モータ２１側（Ｘ２方向側）に凹部２２ｅを有している。すなわち、凹部２２ｅは、モータ２１側（Ｘ２方向側）から減速機２２側（Ｘ１方向側）に向かって窪むように形成されている。
【0047】
また、ブレーキ２３の少なくとも一部（Ｘ１方向側の部分）およびオイルシール２４は、凹部２２ｅの内側に配置されている。すなわち、ブレーキ２３の少なくとも一部およびオイルシール２４は、凹部２２ｅの内側に収まるように配置されている。これにより、凹部２２ｅを利用してブレーキ２３の少なくとも一部およびオイルシール２４を配置することができるので、第２関節軸部ユニット２０ａにブレーキ付モータを用いる場合に比べて、第２関節軸部ユニット２０ａを軸方向（Ｘ方向）に小型化することができる。ブレーキ２３の少なくとも一部およびオイルシール２４は、回転軸線Ａ２の延びる方向に直交する方向（Ｙ方向、Ｚ方向など）に沿った方向に見て、凹部２２ｅ（フレクススプライン２２ｂの円筒部１２２ｂおよび軸受部２２ｄ）にオーバーラップするように配置されている。
【0048】
同様に、保持部材２５のブレーキ保持部２５ａおよびオイルシール保持部２５ｂが、凹部２２ｅの内側に配置されている。すなわち、ブレーキ保持部２５ａおよびオイルシール保持部２５ｂが、凹部２２ｅの内側に収まるように配置されている。ブレーキ保持部２５ａおよびオイルシール保持部２５ｂが、回転軸線Ａ２の延びる方向に直交する方向（Ｙ方向、Ｚ方向など）に沿った方向に見て、凹部２２ｅ（フレクススプライン２２ｂの円筒部１２２ｂおよび軸受部２２ｄ）にオーバーラップするように配置されている。
【0049】
（第３関節軸部ユニットの構成）
図２、図７および図８に示すように、第３関節軸部ユニット３０ａは、第３関節軸部３０のモータ３１と、減速機３２と、ブレーキ３３と、オイルシール３４と、保持部材３５とを一体的に含むモータユニットである。第３関節軸部ユニット３０ａは、モータ３１と、減速機３２と、ブレーキ３３と、オイルシール３４と保持部材３５とを一体的に含む状態で、取り付けおよび取り外しが可能なように構成されている。なお、モータ３１および減速機３２は、それぞれ、請求の範囲の「第１モータ」および「第１減速機」の一例である。
図２、図７および図８に示すように、第３関節軸部ユニット３０ａは、第３関節軸部３０のモータ３１と、減速機３２と、ブレーキ３３と、オイルシール３４と、保持部材３５とを一体的に含むモータユニットである。第３関節軸部ユニット３０ａは、モータ３１と、減速機３２と、ブレーキ３３と、オイルシール３４と保持部材３５とを一体的に含む状態で、取り付けおよび取り外しが可能なように構成されている。なお、モータ３１および減速機３２は、それぞれ、請求の範囲の「第１モータ」および「第１減速機」の一例である。
【0050】
モータ３１は、第３アーム部３を回転駆動するための駆動力を発生するように構成されている。モータ３１は、図示しないねじなどの固定具により、保持部材３６に取り付けられている。また、モータ３１は、保持部材３６を介して、ねじなどの固定具７ｄにより、保持部材３５に取り付けられている。また、保持部材３５は、第３アーム部３に取り付けられている。また、モータ３１は、筺体３１ａと、中実のモータシャフト３１ｂとを含んでいる。筺体３１ａは、固定子、回転子などを収容するように構成されている。一方、筺体３１ａは、ブレーキおよびオイルシールを収容しないように構成されている。すなわち、モータ３１は、ブレーキおよびオイルシールを筺体３１ａ内に含まない、ブレーキ、オイルシールなしモータである。このため、モータ３１の筺体３１ａは、ブレーキ、オイルシールを筺体内に含む、ブレーキ、オイルシール付モータの筺体に比べて、軸方向（Ｘ方向）の長さが小さい。モータシャフト３１ｂは、モータ３１の出力軸であり、回転軸線Ａ３の延びる方向（Ｘ方向）に沿った方向に延びるように構成されている。モータシャフト３１ｂは、減速機３２に直結されている。なお、モータシャフト３１ｂは、請求の範囲の「第１モータシャフト」の一例である。
【0051】
減速機３２は、モータ３１と同軸に配置されているとともに、モータ３１のモータシャフト３１ｂに直結されている。減速機３２は、ウェーブジェネレータ３２ａと、フレクススプライン３２ｂと、サーキュラスプライン３２ｃとを含む波動歯車減速機である。ウェーブジェネレータ３２ａは、減速機３２の入力部であり、モータシャフト３１ｂが連結用の貫通孔１３２ａに挿入されることにより、モータシャフト３１ｂに連結されている。フレクススプライン３２ｂは、減速機３２の出力部であり、第３アーム部３に連結されている。サーキュラスプライン３２ｃは、減速機３２の固定部であり、フレクススプライン３２ｂに取り付けられている。また、減速機３２は、軸受部３２ｄを含んでいる。軸受部３２ｄは、サーキュラスプライン３２ｃに対してフレクススプライン３２ｂを回転可能に保持している。軸受部３２ｄは、クロスローラベアリングである。
【0052】
また、ウェーブジェネレータ３２ａは、回転中心にモータシャフト３１ｂの挿入用の貫通孔１３２ａを有する楕円型の円盤形状を有している。ウェーブジェネレータ３２ａは、フレクススプライン３２ｂの後述する円筒部１３２ｂに圧入されている。フレクススプライン３２ｂは、円筒部１３２ｂと、フランジ部１３２ｃとを有している。円筒部１３２ｂは、中空形状を有し、回転軸線Ａ３の延びる方向（Ｘ方向）に沿った方向に延びるように構成されている。円筒部１３２ｂは、サーキュラスプライン３２ｃの内歯と噛み合う外歯を有している。フランジ部１３２ｃは、円環形状を有し、円筒部１３２ｂのモータ２１側（Ｘ２方向側）の端部から、外側（回転中心から離れる側）に延びるように構成されている。サーキュラスプライン３２ｃは、円環形状を有するとともに、フレクススプライン３２ｂの外歯と噛み合う内歯を有している。
【0053】
減速機３２の出力部であるフレクススプライン３２ｂは、フランジ部１３２ｃにおいて、保持部材３５を介して、図示しないねじなどの固定具により、第３アーム部３に取り付けられている。また、減速機３２の固定部であるサーキュラスプライン３２ｃは、グリス漏れを防止するための保持部材３７を介して、図示しないねじなどの固定具により、第２アーム部２に取り付けられている。
【0054】
ブレーキ３３は、モータ３１を保持するように構成されている。ブレーキ３３は、非通電時にモータ３１を保持するとともに、通電時にモータ３１の保持を解除する無励磁作動型の電磁ブレーキである。ブレーキ３３のブレーキハブ３３ａは、セットスクリュにより、モータシャフト３１ｂの根元部に取り付けられている。ブレーキ３３の本体部３３ｂは、図示しないねじなどの固定具により、保持部材３５のブレーキ保持部３５ａに取り付けられている。オイルシール３４は、減速機３２のグリスをシールするように構成されている。オイルシール３４は、モータシャフト３１ｂに装着されている。また、オイルシール３４は、保持部材３５のオイルシール保持部３５ｂに保持されている。
【0055】
ブレーキ３３およびオイルシール３４は、モータ３１とは別個に、モータ３１の筺体３１ａ外に設けられている。ブレーキ３３およびオイルシール３４は、回転軸線Ａ３の延びる方向（Ｘ方向）に沿った方向において、モータ３１の筺体３１ａと、減速機３２のウェーブジェネレータ３２ａとの間に配置されている。ブレーキ３３およびオイルシール３４は、減速機３２のウェーブジェネレータ３２ａに対してモータ３１側（Ｘ２方向側）に配置されている。ブレーキ３３およびオイルシール３４は、モータ３１側（Ｘ２方向側）から減速機３２側（Ｘ１方向側）に向かって、この順に配置されている。
【0056】
保持部材３５は、モータ３１、減速機３２、ブレーキ３３およびオイルシール３４を一体的に保持するように構成されている。具体的には、モータ３１は、保持部材３６を介して、ねじなどの固定具７ｄにより、保持部材３５に取り付けられている。また、減速機３２は、ねじなどの固定具７ｅにより、保持部材３５に取り付けられている。また、ブレーキ３３は、図示しないねじなどの固定具により、保持部材３５のブレーキ保持部３５ａに取り付けられている。また、オイルシール３４は、保持部材３５のオイルシール保持部３５ｂに保持されている。第３関節軸部ユニット３０ａは、モータ３１と、減速機３２と、ブレーキ３３と、オイルシール３４と、保持部材３５とを一体的に含む状態で、図示しないねじなどの固定具により、保持部材３５を介して、第３アーム部３に取り付けられるとともに、保持部材３７を介して第２アーム部２に取り付けられるように構成されている。
【0057】
ここで、減速機３２は、回転軸線Ａ３の延びる方向（Ｘ方向）に沿った方向に窪む凹部３２ｅを有している。凹部３２ｅは、少なくともウェーブジェネレータ３２ａと、フレクススプライン３２ｂと、サーキュラスプライン３２ｃと、軸受部３２ｄとにより形成されている。具体的には、凹部３２ｅの底部は、ウェーブジェネレータ３２ａにより形成されている。また、凹部３２ｅの側部は、フレクススプライン３２ｂと、サーキュラスプライン３２ｃと、軸受部３２ｄとにより形成されている。減速機３２は、モータ３１側（Ｘ２方向側）に凹部３２ｅを有している。すなわち、凹部３２ｅは、モータ３１側（Ｘ２方向側）から減速機３２側（Ｘ１方向側）に向かって窪むように形成されている。
【0058】
また、ブレーキ３３の少なくとも一部（Ｘ１方向側の部分）およびオイルシール３４は、凹部３２ｅの内側に配置されている。すなわち、ブレーキ３３の少なくとも一部およびオイルシール３４は、凹部３２ｅの内側に収まるように配置されている。これにより、凹部３２ｅを利用してブレーキ３３の少なくとも一部およびオイルシール３４を配置することができるので、第３関節軸部ユニット３０ａにブレーキ付モータを用いる場合に比べて、第３関節軸部ユニット３０ａを軸方向（Ｘ方向）に小型化することができる。ブレーキ３３の少なくとも一部およびオイルシール３４は、回転軸線Ａ３の延びる方向に直交する方向（Ｙ方向、Ｚ方向など）に沿った方向に見て、凹部３２ｅ（フレクススプライン３２ｂの円筒部１３２ｂおよび軸受部３２ｄ）にオーバーラップするように配置されている。
【0059】
同様に、保持部材３５のブレーキ保持部３５ａおよびオイルシール保持部３５ｂが、凹部３２ｅの内側に配置されている。すなわち、ブレーキ保持部３５ａおよびオイルシール保持部３５ｂが、凹部３２ｅの内側に収まるように配置されている。ブレーキ保持部３５ａおよびオイルシール保持部３５ｂが、回転軸線Ａ３の延びる方向に直交する方向（Ｙ方向、Ｚ方向など）に沿った方向に見て、凹部３２ｅ（フレクススプライン３２ｂの円筒部１３２ｂおよび軸受部３２ｄ）にオーバーラップするように配置されている。
【0060】
（第２関節軸部配線ユニットの構成）
図２、図９および図１０に示すように、第２関節軸部配線ユニット７０ａは、配線部８の第２部分８ｂが配置されるように構成されている。配線部８の第２部分８ｂは、第１端が配線部８の第１部分８ａ（図４参照）に接続されるとともに、第２端が配線部８の後述する第３部分８ｃ（図１３参照）に接続されている。配線部８の第２部分８ｂの第１端は、第２関節軸部配線ユニット７０ａの開口部７１を介して、第１アーム部１内に挿入されて配置されている。また、配線部８の第２部分８ｂの第２端は、第２関節軸部配線ユニット７０ａの開口部７２を介して、第３アーム部３内に挿入されて配置されている。
図２、図９および図１０に示すように、第２関節軸部配線ユニット７０ａは、配線部８の第２部分８ｂが配置されるように構成されている。配線部８の第２部分８ｂは、第１端が配線部８の第１部分８ａ（図４参照）に接続されるとともに、第２端が配線部８の後述する第３部分８ｃ（図１３参照）に接続されている。配線部８の第２部分８ｂの第１端は、第２関節軸部配線ユニット７０ａの開口部７１を介して、第１アーム部１内に挿入されて配置されている。また、配線部８の第２部分８ｂの第２端は、第２関節軸部配線ユニット７０ａの開口部７２を介して、第３アーム部３内に挿入されて配置されている。
【0061】
第２関節軸部配線ユニット７０ａは、配線配置部７３と、配線配置部７３を保持する外装部７４とを一体的に含んでいる。配線配置部７３は、配線部８の第２部分８ｂを外装部７４と区画して保持するように構成されている。配線配置部７３は、配線部８の第２部分８ｂの擦れを抑制するために、低摩擦の樹脂材料により構成されている。配線配置部７３には、配線部８の第２部分８ｂが第２アーム部２の延びる方向（Ｚ方向）に沿って延びるように配置されている。また、配線配置部７３には、クランプ部７３ａが設けられている。クランプ部７３ａは、配線部８の第２部分８ｂを配線配置部７３に固定的に保持するように構成されている。外装部７４は、第２関節軸部配線ユニット７０ａの外装部分を形成するように構成されている。
【0062】
また、第１実施形態では、第２関節軸部配線ユニット７０ａは、第２アーム部２を兼ねるように構成されている。具体的には、第２アーム部２は、モータ２１の駆動力を受ける第１アーム体２ａと、第１アーム体２ａに対して対向して配置されるとともに、モータ２１の駆動力を受けない第２アーム体２ｂとを含む一対のアーム体２ａおよび２ｂを含んでいる。第２関節軸部配線ユニット７０ａは、一対のアーム体２ａおよび２ｂのうち、第２アーム体２ｂを兼ねるように構成されている。第２関節軸部配線ユニット７０ａは、外装部７４が第２アーム体２ｂを兼ねるように構成されている。外装部７４は、第１アーム体２ａと第２アーム体２ｂとを連結する連結部７４ａを有している。第１アーム体２ａと第２アーム体２ｂとは、連結部７４ａを介して互いに連結されている。
【0063】
また、第２関節軸部配線ユニット７０ａには、カバー７０ｂが着脱可能に設けられている。カバー７０ｂは、第２関節軸部配線ユニット７０ａから取り外された場合、配線部８の第２部分８ｂを外部に露出させるように構成されている。また、カバー７０ｂは、第２関節軸部配線ユニット７０ａに取り付けられた場合、配線部８の第２部分８ｂを外部から区画して覆うように構成されている。
【0064】
（第４関節軸部ユニットの構成）
図２、図１１および図１２に示すように、第４関節軸部ユニット４０ａは、第４関節軸部４０のモータ４１と、減速機４２と、配線配置部４３と、保持部材４４とを一体的に含むモータユニットである。第４関節軸部ユニット４０ａは、モータ４１と、減速機４２と、配線配置部４３と、保持部材４４とを一体的に含む状態で、取り付けおよび取り外しが可能なように構成されている。なお、モータ４１および減速機４２は、それぞれ、請求の範囲の「第１モータ」および「第１減速機」の一例である。
図２、図１１および図１２に示すように、第４関節軸部ユニット４０ａは、第４関節軸部４０のモータ４１と、減速機４２と、配線配置部４３と、保持部材４４とを一体的に含むモータユニットである。第４関節軸部ユニット４０ａは、モータ４１と、減速機４２と、配線配置部４３と、保持部材４４とを一体的に含む状態で、取り付けおよび取り外しが可能なように構成されている。なお、モータ４１および減速機４２は、それぞれ、請求の範囲の「第１モータ」および「第１減速機」の一例である。
【0065】
モータ４１は、第４アーム部４を回転駆動するための駆動力を発生するように構成されている。モータ４１は、図示しないねじなどの固定具により、保持部材４４に取り付けられている。モータ４１は、筺体４１ａと、中実のモータシャフト４１ｂとを含んでいる。筺体４１ａは、固定子、回転子、ブレーキなどを収容するように構成されている。すなわち、モータ４１は、ブレーキを筺体４１ａ内に含む、ブレーキ付モータである。モータシャフト４１ｂは、モータ４１の出力軸であり、回転軸線Ａ４の延びる方向（Ｙ方向）に沿った方向に延びるように構成されている。モータシャフト４１ｂは、減速機４２に直結されている。なお、モータシャフト４１ｂは、請求の範囲の「第１モータシャフト」の一例である。
【0066】
減速機４２は、モータ４１と同軸に配置されているとともに、モータ４１のモータシャフト４１ｂに直結されている。減速機４２は、ウェーブジェネレータ４２ａと、フレクススプライン４２ｂと、サーキュラスプライン４２ｃとを含む波動歯車減速機である。ウェーブジェネレータ４２ａは、減速機４２の入力部であり、モータシャフト４１ｂが連結用の貫通孔１４２ａに挿入されることにより、モータシャフト４１ｂに連結されている。フレクススプライン４２ｂは、減速機４２の出力部であり、後述する軸受部４２ｄの内輪を介して第４アーム部４に連結されている。サーキュラスプライン４２ｃは、減速機４２の固定部であり、図示しないねじなどの固定具により、保持部材４４に取り付けられている。また、減速機４２は、軸受部４２ｄを含んでいる。軸受部４２ｄは、サーキュラスプライン４２ｃに対してフレクススプライン４２ｂを回転可能に保持している。軸受部４２ｄは、クロスローラベアリングである。
【0067】
また、ウェーブジェネレータ４２ａは、回転中心にモータシャフト４１ｂの挿入用の貫通孔４４２ａを有する楕円型の円盤形状を有している。ウェーブジェネレータ４２ａは、フレクススプライン４２ｂの後述する円筒部１４２ｂに圧入されている。フレクススプライン４２ｂは、カップ形状を有し、カップの側部である円筒部１４２ｂと、カップの底部１４２ｃとを有している。円筒部１４２ｂは、中空形状を有し、回転軸線Ａ４の延びる方向（Ｙ方向）に沿った方向に延びるように構成されている。円筒部１４２ｂは、サーキュラスプライン４２ｃの内歯と噛み合う外歯を有している。底部１４２ｃは、円筒部１４２ｂのモータ４１側とは反対側（Ｙ１方向側）の端部から、内側（回転中心に近づく側）に延びるように構成されている。サーキュラスプライン４２ｃは、円環形状を有するとともに、フレクススプライン４２ｂの外歯と噛み合う内歯を有している。
【0068】
減速機４２の出力部であるフレクススプライン４２ｂは、底部１４２ｃにおいて、図示しないねじなどの固定具により、軸受部４２ｄの内輪を介して第４アーム部４に取り付けられている。また、減速機４２の固定部であるサーキュラスプライン４２ｃは、図示しないねじなどの固定具により、保持部材４４に取り付けられている。
【0069】
配線配置部４３は、配線部８の第３部分８ｃを第４アーム部４と区画して保持するように構成されている。配線部８の第３部分８ｃは、配線部８の第２部分８ｂ（図６など参照）に接続されている。配線配置部４３は、固定側部分として構成されている。
【0070】
保持部材４４は、モータ４１、減速機４２、配線配置部４３を一体的に保持するように構成されている。具体的には、モータ４１は、図示しないねじなどの固定具により、保持部材４４に取り付けられている。また、減速機４２は、図示しないねじなどの固定具により、保持部材４４に取り付けられている。また、配線配置部４３は、保持部材４４に取り付けられている。第４関節軸部ユニット４０ａは、モータ４１と、減速機４２と、配線配置部４３と、保持部材４４とを一体的に含む状態で、図示しないねじなどの固定具により、保持部材４４を介して、第３アーム部３に取り付けられるように構成されている。
【0071】
また、図２に示すように、第３アーム部３には、配線整備用カバー３０ｂが着脱可能に設けられている。配線整備用カバー３０ｂは、第３アーム部３から取り外された場合、配線部８の第２部分８ｂおよび第３部分８ｃ、モータ３１、モータ４１などを外部に露出させるように構成されている。これにより、配線部８の第２部分８ｂと第３部分８ｃとの配線接続作業、配線部８とモータ３１およびモータ４１との配線接続作業などの配線作業を容易に行うことができる。
【0072】
（第４関節軸部配線ユニットの構成）
図２、図１２および図１３に示すように、第４関節軸部配線ユニット８０ａは、配線部８の第３部分８ｃが配置されるように構成されている。配線部８の第３部分８ｃは、第１端が第５、６関節軸部ユニット５０ａに配置されるとともに、第２端が配線部８の第２部分８ｂ（図６など参照）に接続されている。配線部８の第３部分８ｃの第１端は、第４関節軸部配線ユニット８０ａの開口部８１および副アーム部８０ｂ（図１３では図示を省略）を介して、第５、６関節軸部ユニット５０ａ内に挿入されて配置されている。また、配線部８の第３部分８ｃの第２端は、第４関節軸部配線ユニット８０ａの開口部８２を介して、第３アーム部３内に挿入されて配置されている。
図２、図１２および図１３に示すように、第４関節軸部配線ユニット８０ａは、配線部８の第３部分８ｃが配置されるように構成されている。配線部８の第３部分８ｃは、第１端が第５、６関節軸部ユニット５０ａに配置されるとともに、第２端が配線部８の第２部分８ｂ（図６など参照）に接続されている。配線部８の第３部分８ｃの第１端は、第４関節軸部配線ユニット８０ａの開口部８１および副アーム部８０ｂ（図１３では図示を省略）を介して、第５、６関節軸部ユニット５０ａ内に挿入されて配置されている。また、配線部８の第３部分８ｃの第２端は、第４関節軸部配線ユニット８０ａの開口部８２を介して、第３アーム部３内に挿入されて配置されている。
【0073】
第４関節軸部配線ユニット８０ａは、配線配置部８３と、配線配置部８３を保持する外装部８４とを一体的に含んでいる。配線配置部８３は、配線部８の第３部分８ｃを外装部８４と区画して保持するように構成されている。配線配置部８３は、配線部８の第３部分８ｃの擦れを抑制するために、低摩擦の樹脂材料により構成されている。配線配置部８３は、第４関節軸部ユニット４０ａの配線配置部４３と共に、配線部８の第３部分８ｃが配置されるように構成されている。配線配置部８３および配線配置部４３には、配線部８の第３部分８ｃが折り返し部分を有するように配置されている。具体的には、配線配置部８３および配線配置部４３には、配線部８の第３部分８ｃが、Ｘ方向から見て、Ｕ字状に配置されている。また、配線配置部８３および配線配置部４３は、それぞれ、可動側部分および固定側部分として構成されている。可動側部分としての配線配置部８３は、固定側部分としての配線配置部４３に対して先端側（Ｙ１方向側）に配置されており、第４アーム部４の回転軸線Ａ４周りの回転に応じて動くことが可能なように構成されている。固定側部分としての配線配置部４３は、可動側部分としての配線配置部８３に対して先端側とは反対側（Ｙ２方向側）に配置されており、動かないように第４関節軸部ユニット４０ａの保持部材４４に固定されている。外装部８４は、第４関節軸部配線ユニット８０ａの外装部分を形成するように構成されている。
【0074】
また、第１実施形態では、第４関節軸部配線ユニット８０ａは、第４アーム部４を兼ねるように構成されている。具体的には、第４関節軸部配線ユニット８０ａは、外装部８４が第４アーム部４を兼ねるように構成されている。外装部８４は、配線配置部８３を収容する収容部８４ａと、収容部８４ａから先端側（Ｙ１方向側）に向かって延びるように設けられ、第５、６関節軸部ユニット５０ａを回転可能に保持する保持部８４ｂとを有している。
【0075】
また、図２に示すように、第４関節軸部配線ユニット８０ａおよび第５、６関節軸部ユニット５０ａには、副アーム部８０ｂおよびカバー８０ｃが着脱可能に設けられている。副アーム部８０ｂは、第４アーム部４のＸ２方向側のアーム体として形成されている。カバー８０ｃは、第４関節軸部配線ユニット８０ａから取り外された場合、配線部８の第３部分８ｃを外部に露出させるように構成されている。また、カバー８０ｃは、第４関節軸部配線ユニット８０ａに取り付けられた場合、配線部８の第３部分８ｃを外部から区画して覆うように構成されている。
【0076】
（第５、６関節軸部ユニットの構成）
図２および図１４～図１６に示すように、手首構造に対応する第５関節軸部５０および第６関節軸部６０は、第５関節軸部５０と、第６関節軸部６０と、第５アーム部５と、第６アーム部６とを一体的に含む第５、６関節軸部ユニット５０ａを形成するように構成されている。第５、６関節軸部ユニット５０ａは、第５関節軸部５０と、第６関節軸部６０と、第５アーム部５と、第６アーム部６とを一体的に含む状態で、取り付けおよび取り外しが可能なように構成されている。
図２および図１４～図１６に示すように、手首構造に対応する第５関節軸部５０および第６関節軸部６０は、第５関節軸部５０と、第６関節軸部６０と、第５アーム部５と、第６アーム部６とを一体的に含む第５、６関節軸部ユニット５０ａを形成するように構成されている。第５、６関節軸部ユニット５０ａは、第５関節軸部５０と、第６関節軸部６０と、第５アーム部５と、第６アーム部６とを一体的に含む状態で、取り付けおよび取り外しが可能なように構成されている。
【0077】
第５関節軸部５０は、モータ５１と、減速機５２と、ブレーキ５３と、オイルシール５４とを含んでいる。なお、モータ５１および減速機５２は、それぞれ、請求の範囲の「第３モータ」および「第３減速機」の一例である。
【0078】
モータ５１は、第５アーム部５を回転駆動するための駆動力を発生するように構成されている。モータ５１は、図示しないねじなどの固定具により、第５アーム部５に取り付けられている。モータ５１は、筺体５１ａと、中実のモータシャフト５１ｂとを含んでいる。筺体５１ａは、固定子、回転子などを収容するように構成されている。一方、筺体５１ａは、ブレーキおよびオイルシールを収容しないように構成されている。すなわち、モータ５１は、ブレーキおよびオイルシールを筺体５１ａ内に含まない、ブレーキ、オイルシールなしモータである。このため、モータ５１の筺体５１ａは、ブレーキ、オイルシールを筺体内に含む、ブレーキ、オイルシール付モータの筺体に比べて、軸方向（Ｘ方向）の長さが小さい。モータシャフト５１ｂは、モータ５１の出力軸であり、回転軸線Ａ５の延びる方向（Ｘ方向）に沿った方向に延びるように構成されている。モータシャフト５１ｂは、減速機５２に直結されている。なお、モータシャフト５１ｂは、請求の範囲の「第３モータシャフト」の一例である。
【0079】
減速機５２は、モータ５１と同軸に配置されているとともに、モータ５１のモータシャフト５１ｂに直結されている。減速機５２は、ウェーブジェネレータ５２ａと、フレクススプライン５２ｂと、サーキュラスプライン５２ｃとを含む波動歯車減速機である。ウェーブジェネレータ５２ａは、減速機５２の入力部であり、モータシャフト５１ｂが連結用の貫通孔１５２ａに挿入されることにより、モータシャフト５１ｂに連結されている。フレクススプライン５２ｂは、減速機５２の出力部であり、第５アーム部５に連結されている。サーキュラスプライン５２ｃは、減速機５２の固定部であり、第４アーム部４に取り付けられている。また、減速機５２は、軸受部５２ｄを含んでいる。軸受部５２ｄは、サーキュラスプライン５２ｃに対してフレクススプライン５２ｂを回転可能に保持している。軸受部５２ｄは、クロスローラベアリングである。
【0080】
また、ウェーブジェネレータ５２ａは、回転中心にモータシャフト５１ｂの挿入用の貫通孔１５２ａを有する楕円型の円盤形状を有している。ウェーブジェネレータ５２ａは、フレクススプライン５２ｂの後述する円筒部１５２ｂに圧入されている。フレクススプライン５２ｂは、円筒部１５２ｂと、フランジ部１５２ｃとを有している。円筒部１５２ｂは、中空形状を有し、回転軸線Ａ５の延びる方向（Ｘ方向）に沿った方向に延びるように構成されている。円筒部１５２ｂは、サーキュラスプライン５２ｃの内歯と噛み合う外歯を有している。フランジ部１５２ｃは、円環形状を有し、円筒部１５２ｂのモータ５１側（Ｘ２方向側）の端部から、外側（回転中心から離れる側）に延びるように構成されている。サーキュラスプライン５２ｃは、円環形状を有するとともに、フレクススプライン５２ｂの外歯と噛み合う内歯を有している。
【0081】
減速機５２の出力部であるフレクススプライン５２ｂは、フランジ部１５２ｃにおいて、図示しないねじなどの固定具により、第５アーム部５に取り付けられている。また、減速機５２の固定部であるサーキュラスプライン５２ｃは、ねじなどの固定具７ｆにより、第４アーム部４に取り付けられている。
【0082】
ブレーキ５３は、モータ５１を保持するように構成されている。ブレーキ５３は、非通電時にモータ５１を保持するとともに、通電時にモータ５１の保持を解除する無励磁作動型の電磁ブレーキである。ブレーキ５３のブレーキハブ５３ａは、セットスクリュにより、モータシャフト５１ｂの中央部に取り付けられている。ブレーキ５３の本体部５３ｂは、図示しないねじなどの固定具により、第５アーム部５のブレーキ保持部５ａに取り付けられている。オイルシール５４は、減速機５２のグリスをシールするように構成されている。オイルシール５４は、モータシャフト５１ｂに装着されている。また、オイルシール５４は、第４アーム部４および第５アーム部５とは別個に設けられたオイルシール保持部９に保持されている。
【0083】
ブレーキ５３およびオイルシール５４は、モータ５１とは別個に、モータ５１の筺体５１ａ外に設けられている。ブレーキ５３およびオイルシール５４は、回転軸線Ａ５の延びる方向（Ｘ方向）に沿った方向において、モータ５１の筺体５１ａと、減速機５２のウェーブジェネレータ５２ａとの間に配置されている。ブレーキ５３およびオイルシール５４は、減速機５２のウェーブジェネレータ５２ａに対してモータ５１側（Ｘ２方向側）に配置されている。ブレーキ５３およびオイルシール５４は、モータ５１側（Ｘ２方向側）から減速機５２側（Ｘ１方向側）に向かって、この順に配置されている。
【0084】
ここで、減速機５２は、回転軸線Ａ５の延びる方向（Ｘ方向）に沿った方向に窪む凹部５２ｅを有している。凹部５２ｅは、少なくともウェーブジェネレータ５２ａと、フレクススプライン５２ｂと、サーキュラスプライン５２ｃと、軸受部５２ｄとにより形成されている。具体的には、凹部５２ｅの底部は、ウェーブジェネレータ５２ａにより形成されている。また、凹部５２ｅの側部は、フレクススプライン５２ｂと、サーキュラスプライン５２ｃと、軸受部５２ｄとにより形成されている。減速機５２は、モータ５１側（Ｘ２方向側）に凹部５２ｅを有している。すなわち、凹部５２ｅは、モータ５１側（Ｘ２方向側）から減速機５２側（Ｘ１方向側）に向かって窪むように形成されている。
【0085】
また、ブレーキ５３の少なくとも一部（Ｘ１方向側の部分）およびオイルシール５４は、凹部５２ｅの内側に配置されている。すなわち、ブレーキ５３の少なくとも一部およびオイルシール５４は、凹部５２ｅの内側に収まるように配置されている。これにより、凹部５２ｅを利用してブレーキ５３の少なくとも一部およびオイルシール５４を配置することができるので、第５関節軸部５０にブレーキ付モータを用いる場合に比べて、第５、６関節軸部ユニット５０ａを軸方向（Ｘ方向）に小型化することができる。ブレーキ５３の少なくとも一部およびオイルシール５４は、回転軸線Ａ５の延びる方向に直交する方向（Ｙ方向、Ｚ方向など）に沿った方向に見て、凹部５２ｅ（フレクススプライン５２ｂの円筒部１５２ｂ、サーキュラスプライン５２ｃおよび軸受部５２ｄ）にオーバーラップするように配置されている。
【0086】
同様に、オイルシール保持部９も、凹部５２ｅの内側に配置されている。すなわち、オイルシール保持部９も、凹部５２ｅの内側に収まるように配置されている。オイルシール保持部９も、回転軸線Ａ５の延びる方向に直交する方向（Ｙ方向、Ｚ方向など）に沿った方向に見て、凹部５２ｅ（フレクススプライン５２ｂの円筒部１５２ｂ、サーキュラスプライン５２ｃおよび軸受部５２ｄ）にオーバーラップするように配置されている。
【0087】
第６関節軸部６０は、モータ６１と、減速機６２と、ブレーキ６３と、ベルト機構６４とを含んでいる。なお、モータ６１および減速機６２は、それぞれ、請求の範囲の「第２モータ」および「第２減速機」の一例である。
【0088】
モータ６１は、ツールフランジである第６アーム部６を回転駆動するための駆動力を発生するように構成されている。モータ６１は、図示しないねじなどの固定具により、第５アーム部５に取り付けられている。モータ６１は、筺体６１ａと、中実のモータシャフト６１ｂとを含んでいる。筺体６１ａは、固定子、回転子などを収容するように構成されている。一方、筺体６１ａは、ブレーキを収容しないように構成されている。すなわち、モータ６１は、ブレーキを筺体６１ａ内に含まない、ブレーキなしモータである。このため、モータ６１の筺体６１ａは、ブレーキを筺体内に含む、ブレーキ付モータの筺体に比べて、軸方向（Ｙ方向）の長さが小さい。モータシャフト６１ｂは、モータ６１の出力軸であり、回転軸線Ａ６の延びる方向（Ｙ方向）に沿った方向に延びるように構成されている。モータシャフト６１ｂは、ベルト機構６４を介して減速機６２に連結されている。なお、モータシャフト６１ｂは、請求の範囲の「第２モータシャフト」の一例である。
【0089】
減速機６２は、モータ６１と軸が重ならないように配置されているとともに、モータ６１のモータシャフト６１ｂにベルト機構６４を介して連結されている。減速機６２は、ウェーブジェネレータ６２ａと、フレクススプライン６２ｂと、サーキュラスプライン６２ｃとを含む波動歯車減速機である。ウェーブジェネレータ６２ａは、減速機６２の入力部であり、入力軸１６２ａがベルト機構６４の後述するプーリ６４ｂに連結されることにより、ベルト機構６４を介してモータシャフト６１ｂに連結されている。フレクススプライン６２ｂは、減速機６２の出力部であり、第６アーム部６に連結されている。サーキュラスプライン６２ｃは、減速機６２の固定部であり、第５アーム部５に取り付けられている。また、減速機６２は、軸受部６２ｄを含んでいる。軸受部６２ｄは、サーキュラスプライン６２ｃに対してフレクススプライン６２ｂを回転可能に保持している。軸受部６２ｄは、クロスローラベアリングである。
【0090】
また、ウェーブジェネレータ６２ａは、入力軸１６２ａと、円盤部１６２ｂとを有している。ウェーブジェネレータ６２ａは、円盤部１６２ｂがフレクススプライン６２ｂの後述する円筒部１６２ｃに圧入されている。フレクススプライン６２ｂは、カップ形状を有し、カップの側部である円筒部１６２ｃと、カップの底部１６２ｄとを有している。円筒部１６２ｃは、中空形状を有し、回転軸線Ａ６の延びる方向（Ｙ方向）に沿った方向に延びるように構成されている。円筒部１６２ｃは、サーキュラスプライン６２ｃの内歯と噛み合う外歯を有している。底部１６２ｄは、円筒部１６２ｃのモータ６１側とは反対側（Ｙ１方向側）の端部から、内側（回転中心に近づく側）に延びるように構成されている。サーキュラスプライン６２ｃは、円環形状を有するとともに、フレクススプライン６２ｂの外歯と噛み合う内歯を有している。
【0091】
減速機６２の出力部であるフレクススプライン６２ｂは、底部１６２ｄにおいて、ねじなどの固定具７ｇにより、第６アーム部６に取り付けられている。また、減速機６２の固定部であるサーキュラスプライン６２ｃは、図示しないねじなどの固定具により、第５アーム部５に取り付けられている。
【0092】
ブレーキ６３は、モータ６１を保持するように構成されている。ブレーキ６３は、非通電時にモータ６１を保持するとともに、通電時にモータ６１の保持を解除する無励磁作動型の電磁ブレーキである。ブレーキ６３は、モータ６１とは別個に、モータ６１の筺体６１ａ外に設けられている。ブレーキ６３およびモータ６１は、モータ５１を挟んで、互いに対向するように配置されている。
【0093】
ベルト機構６４は、モータ６１による駆動力を減速機６２に伝達するように構成されている。また、ベルト機構６４は、ブレーキ６３による保持力をモータ６１に伝達するように構成されている。ベルト機構６４は、複数（３つ）のプーリ６４ａ～６４ｃと、複数（２つ）のベルト６４ｄおよび６４ｅとを含んでいる。プーリ６４ａは、ねじなどの固定具７ｈにより、モータシャフト６１ｂに取り付けられている。プーリ６４ｂは、ねじなどの固定具７ｉにより、ウェーブジェネレータ６２ａの入力軸１６２ａに取り付けられている。プーリ６４ｃは、ねじなどの固定具７ｊにより、ブレーキ６３の入力軸６３ａに取り付けられている。ベルト６４ｄは、プーリ６４ａとプーリ６４ｂとの間に掛け渡されている。ベルト６４ｅは、プーリ６４ｂとプーリ６４ｃとの間に掛け渡されている。ベルト機構６４の少なくとも一部（プーリ６４ｂ、ベルト６４ｄ、ベルト６４ｅなど）は、減速機６２と、モータ５１との間に配置されている。なお、ベルト機構６４のＹ方向の大きさは、モータ６１のＹ方向の大きさよりも小さい。
【0094】
第５、６関節軸部ユニット５０ａは、第５関節軸部５０のモータ５１、減速機５２、ブレーキ５３およびオイルシール５４と、第６関節軸部６０のモータ６１、減速機６２、ブレーキ６３およびベルト機構６４と、オイルシール保持部９と、第５アーム部５と、第６アーム部６とを一体的に含むように構成されている。また、第５、６関節軸部ユニット５０ａは、第５関節軸部５０のモータ５１、減速機５２、ブレーキ５３およびオイルシール５４と、第６関節軸部６０のモータ６１、減速機６２、ブレーキ６３およびベルト機構６４と、オイルシール保持部９と、第５アーム部５と、第６アーム部６とを一体的に含む状態で、取り付けおよび取り外しが可能なように構成されている。
【0095】
（垂直多関節ロボットの組立）
次に、図２を参照して、垂直多関節ロボット１００の組立方法の一例について説明する。図２に示すように、まず、第１関節軸部ユニット１０ａの第１アーム部１に、第２関節軸部ユニット２０ａを取り付ける。そして、第１関節軸部ユニット１０ａの第１アーム部１に取り付けた第２関節軸部ユニット２０ａに、第２アーム部２の第１アーム体２ａを取り付ける。そして、第３アーム部３に、第３関節軸部ユニット３０ａを取り付ける。そして、第２関節軸部ユニット２０ａに取り付けた第２アーム部２の第１アーム体２ａに、第３アーム部３に取り付けた第３関節軸部ユニット３０ａを取り付ける。そして、第１関節軸部ユニット１０ａの第１アーム部１および第３アーム部３に、第２アーム部２の第２アーム体２ｂとしての第２関節軸部配線ユニット７０ａを取り付ける。そして、第２関節軸部配線ユニット７０ａにカバー７０ｂを取り付ける。
次に、図２を参照して、垂直多関節ロボット１００の組立方法の一例について説明する。図２に示すように、まず、第１関節軸部ユニット１０ａの第１アーム部１に、第２関節軸部ユニット２０ａを取り付ける。そして、第１関節軸部ユニット１０ａの第１アーム部１に取り付けた第２関節軸部ユニット２０ａに、第２アーム部２の第１アーム体２ａを取り付ける。そして、第３アーム部３に、第３関節軸部ユニット３０ａを取り付ける。そして、第２関節軸部ユニット２０ａに取り付けた第２アーム部２の第１アーム体２ａに、第３アーム部３に取り付けた第３関節軸部ユニット３０ａを取り付ける。そして、第１関節軸部ユニット１０ａの第１アーム部１および第３アーム部３に、第２アーム部２の第２アーム体２ｂとしての第２関節軸部配線ユニット７０ａを取り付ける。そして、第２関節軸部配線ユニット７０ａにカバー７０ｂを取り付ける。
【0096】
そして、第３アーム部３に、第４関節軸部ユニット４０ａを取り付ける。そして、第３アーム部３に取り付けた第４関節軸部ユニット４０ａに、第４関節軸部配線ユニット８０ａを取り付ける。そして、第４関節軸部ユニット４０ａに取り付けた第４関節軸部配線ユニット８０ａに、第５、６関節軸部ユニット５０ａを取り付ける。そして、第４関節軸部配線ユニット８０ａおよび第５、６関節軸部ユニット５０ａに、副アーム部８０ｂおよびカバー８０ｃを取り付ける。これにより、垂直多関節ロボット１００の組立が行われる。
【0097】
また、垂直多関節ロボット１００の組立中には、適宜、配線部８の配線作業が行われる。具体的には、配線コネクタ付カバー１０ｃが取り外された状態で、配線部８の第１部分８ａとモータ１１との配線接続作業、配線部８の第１部分８ａとコネクタ１０ｄとの配線接続作業などが行われる。また、配線整備用カバー１０ｅが取り外された状態で、配線部８の第１部分８ａと第２部分８ｂとの配線接続作業、配線部８とモータ２１との配線接続作業などが行われる。また、配線整備用カバー３０ｂが取り外された状態で、配線部８の第２部分８ｂと第３部分８ｃとの配線接続作業、配線部８とモータ３１およびモータ４１との配線接続作業などが行われる。また、カバー８０ｃが取り外された状態で、配線部８の第３部分８ｃとモータ５１およびモータ６１との配線接続作業などが行われる。配線接続作業の完了後には、各カバーが取り付けられる。
【0098】
（第１実施形態の効果）
第１実施形態では、以下のような効果を得ることができる。
第１実施形態では、以下のような効果を得ることができる。
【0099】
第１実施形態では、上記のように、配線ユニット７０ａおよび８０ａを設けるとともに、関節軸部ユニット１０ａ（２０ａ、３０ａ、４０ａ、５０ａ）を、中実のモータシャフト１１ｂ（２１ｂ、３１ｂ、４１ｂ、５１ｂ）を含むモータ１１（２１、３１、４１、５１）と、モータシャフト１１ｂ（２１ｂ、３１ｂ、４１ｂ、５１ｂ）に直結される減速機１２（２２、３２、４２、５２）とを一体的に含むように構成する。これにより、モータシャフトの中空部に配線を挿通する場合に比べて、モータ１１（２１、３１、４１、５１）と減速機１２（２２、３２、４２、５２）とを小型化することができるので、モータ１１（２１、３１、４１、５１）と減速機１２（２２、３２、４２、５２）とを小型化した分だけ、関節軸部ユニット１０ａ（２０ａ、３０ａ、４０ａ、５０ａ）を小型化することができる。また、モータシャフトの中空部に配線を挿通する場合に比べて、関節軸部ユニット１０ａ（２０ａ、３０ａ、４０ａ、５０ａ）の入力部の回転軸線周りのイナーシャ（慣性モーメント）を低減することができるので、関節軸部ユニット１０ａ（２０ａ、３０ａ、４０ａ、５０ａ）の入力部の回転軸線周りのイナーシャを低減した分だけ、関節軸部ユニット１０ａ（２０ａ、３０ａ、４０ａ、５０ａ）の回転速度および回転加速度を高めることができる。これらの結果、関節軸部ユニット１０ａ（２０ａ、３０ａ、４０ａ、５０ａ）を小型化しつつ、関節軸部ユニット１０ａ（２０ａ、３０ａ、４０ａ、５０ａ）の回転速度および回転加速度を高めることができる。
【0100】
また、第１実施形態では、上記のように、複数の関節軸部ユニット１０ａ～５０ａと、配線ユニット７０ａおよび８０ａとを設ける。これにより、ユニット単位で垂直多関節ロボット１００の組立および整備（ユニットの交換など）を行うことができるので、垂直多関節ロボット１００の組立および整備を容易に行うことができる。
【0101】
また、第１実施形態では、上記のように、第５、６関節軸部ユニット５０ａを、ツール６ａが取り付けられる第６関節軸部６０と、第６関節軸部６０の先端側とは反対側に接続された第５関節軸部５０とを一体的に含むユニットであるように構成する。これにより、第６関節軸部６０と第５関節軸部５０との２つの関節軸部を一体的に扱うことができるので、第６関節軸部６０と第５関節軸部５０とを一体的に扱うことができない場合に比べて、第６関節軸部６０と第５関節軸部５０との組立および整備を容易に行うことができる。その結果、垂直多関節ロボット１００の組立および整備をより容易に行うことができる。
【0102】
また、第１実施形態では、上記のように、第６関節軸部６０を、モータシャフト６１ｂを含むモータ６１と、モータシャフト６１ｂにベルト機構６４を介して連結された減速機６２とを含むように構成する。また、第５関節軸部５０を、中実のモータシャフト５１ｂを含むモータ５１と、モータシャフト５１ｂに直結される減速機５２とを含むように構成する。また、第５、６関節軸部ユニット５０ａを、モータ６１と、ベルト機構６４と、減速機６２と、モータ５１と、減速機５２とを一体的に含むように構成する。これにより、第６関節軸部６０のモータ６１、ベルト機構６４および減速機６２と、第５関節軸部５０のモータ５１および減速機５２とを一体的に扱うことができるので、第６関節軸部６０のモータ６１、ベルト機構６４および減速機６２と、第５関節軸部５０のモータ５１および減速機５２との組立および整備を容易に行うことができる。また、ベルトの張力の調整を要するベルト機構６４を設ける場合にも、ベルトの張力を調整した状態のベルト機構６４を含む第５、６関節軸部ユニット５０ａに使用中の第５、６関節軸部ユニット５０ａを交換することができるので、交換時のベルト機構６４のベルトの張力の調整を行う必要がない。その結果、交換時にベルト機構６４のベルトの張力の調整を行う場合に比べて、ベルト機構６４を含む第５、６関節軸部ユニット５０ａの交換を容易に行うことができる。
【0103】
また、第１実施形態では、上記のように、配線ユニット７０ａ（８０ａ）を、アーム部２（４）を兼ねるように構成されている。これにより、配線ユニット７０ａ（８０ａ）とアーム部２（４）とを兼用することができるので、配線ユニット７０ａ（８０ａ）をアーム部２（４）とは別個に設ける場合に比べて、配線ユニット７０ａ（８０ａ）のための構造を簡素化することができる。その結果、配線ユニット７０ａ（８０ａ）を設ける場合にも、構造の複雑化および部品点数の増加を抑制することができる。
【0104】
また、第１実施形態では、上記のように、配線ユニット７０ａ（８０ａ）を、配線配置部７３（８３）と、配線配置部７３（８３）を保持するとともに、アーム部２（４）を兼ねる外装部７４（８４）とを一体的に含むように構成する。これにより、配線配置部７３（８３）に配線部８を確実に配置しつつ、アーム部２（４）を兼ねる外装部７４（８４）により構造の複雑化および部品点数の増加を抑制することができる。
【0105】
また、第１実施形態では、上記のように、アーム部２を、モータ２１の駆動力を受ける第１アーム体２ａと、第１アーム体２ａに対して対向して配置されるとともに、モータ２１の駆動力を受けない第２アーム体２ｂとを含む一対のアーム体２ａおよび２ｂを含むように構成する。また、配線ユニット７０ａを、一対のアーム体２ａおよび２ｂのうち、第２アーム体２ｂを兼ねるように構成する。これにより、モータ２１の駆動力を直接受けない第２アーム体２ｂと配線ユニット７０ａとを兼用することができるので、モータ２１の駆動力を受ける第１アーム体２ａと配線ユニット７０ａとを兼用する場合に比べて、配線ユニット７０ａがアーム部２を兼ねる場合にも、アーム部２を兼ねる配線ユニット７０ａの構造の複雑化を効果的に抑制することができる。
【0106】
また、第１実施形態では、上記のように、関節軸部ユニット２０ａ（３０ａ、５０ａ）を、ブレーキを含まないモータであるモータ２１（３１、５１）と、減速機２２（３２、５２）と、減速機２２（３２、５２）に対してモータ２１（３１、５１）側に配置され、モータ２１（３１、５１）を保持するためのブレーキ２３（３３、５３）とを一体的に含むように構成する。これにより、モータ２１（３１、５１）がブレーキ付モータである場合に比べて、モータ２１（３１、５１）を小型化することができる。また、ブレーキ２３（３３、５３）をモータ２１（３１、５１）側に配置することができるので、ブレーキ２３（３３、５３）を極力モータ２１（３１、５１）に近い位置に配置することができる。その結果、ブレーキ２３（３３、５３）によるモータ２１（３１、５１）の保持を安定して行うことができる。
【0107】
［第２実施形態］
次に、図１７～図２２を参照して、第２実施形態について説明する。この第２実施形態では、第２関節軸部ユニットおよび第３関節軸部ユニットのブレーキが減速機に対してモータ側に配置されている例について説明した上記第１実施形態とは異なり、第２関節軸部ユニットおよび第３関節軸部ユニットのブレーキが減速機に対してモータ側とは反対側に配置されている例について説明する。なお、上記第１実施形態と同一の構成については、図中において同じ符号を付して図示し、その説明を省略する。
次に、図１７～図２２を参照して、第２実施形態について説明する。この第２実施形態では、第２関節軸部ユニットおよび第３関節軸部ユニットのブレーキが減速機に対してモータ側に配置されている例について説明した上記第１実施形態とは異なり、第２関節軸部ユニットおよび第３関節軸部ユニットのブレーキが減速機に対してモータ側とは反対側に配置されている例について説明する。なお、上記第１実施形態と同一の構成については、図中において同じ符号を付して図示し、その説明を省略する。
【0108】
（垂直多関節ロボットの構成）
第２実施形態による垂直多関節ロボット２００は、図１７に示すように、第２アーム部２０２、第２関節軸部ユニット２２０ａおよび第３関節軸部ユニット３３０ａを備える点で、上記第１実施形態の垂直多関節ロボット１００と相違する。なお、第２関節軸部ユニット３２０ａおよび第３関節軸部ユニット３３０ａは、請求の範囲の「関節軸部ユニット」の一例である。
第２実施形態による垂直多関節ロボット２００は、図１７に示すように、第２アーム部２０２、第２関節軸部ユニット２２０ａおよび第３関節軸部ユニット３３０ａを備える点で、上記第１実施形態の垂直多関節ロボット１００と相違する。なお、第２関節軸部ユニット３２０ａおよび第３関節軸部ユニット３３０ａは、請求の範囲の「関節軸部ユニット」の一例である。
【0109】
（第２関節軸部ユニットの構成）
図１７～図１９に示すように、第２関節軸部ユニット２２０ａは、第２関節軸部２２０のモータ２２１と、減速機２２２と、ブレーキ２２３と、オイルシール２２４と、保持部材２２５および２２６とを一体的に含むモータユニットである。第２関節軸部ユニット２２０ａは、モータ２２１と、減速機２２２と、ブレーキ２２３と、オイルシール２２４と保持部材２２５および２２６とを一体的に含む状態で、取り付けおよび取り外しが可能なように構成されている。なお、モータ２２１および減速機２２２は、それぞれ、請求の範囲の「第１モータ」および「第１減速機」の一例である。
図１７～図１９に示すように、第２関節軸部ユニット２２０ａは、第２関節軸部２２０のモータ２２１と、減速機２２２と、ブレーキ２２３と、オイルシール２２４と、保持部材２２５および２２６とを一体的に含むモータユニットである。第２関節軸部ユニット２２０ａは、モータ２２１と、減速機２２２と、ブレーキ２２３と、オイルシール２２４と保持部材２２５および２２６とを一体的に含む状態で、取り付けおよび取り外しが可能なように構成されている。なお、モータ２２１および減速機２２２は、それぞれ、請求の範囲の「第１モータ」および「第１減速機」の一例である。
【0110】
モータ２２１は、第２アーム部２０２を回転駆動するための駆動力を発生するように構成されている。モータ２２１は、筺体２２１ａと、中実のモータシャフト２２１ｂとを含んでいる。筺体２２１ａは、固定子、回転子などを収容するように構成されている。一方、筺体２２１ａは、ブレーキおよびオイルシールを収容しないように構成されている。すなわち、モータ２２１は、ブレーキおよびオイルシールを筺体２２１ａ内に含まない、ブレーキ、オイルシールなしモータである。このため、モータ２２１の筺体２２１ａは、ブレーキ、オイルシールを筺体内に含む、ブレーキ、オイルシール付モータの筺体に比べて、軸方向（Ｘ方向）の長さが小さい。モータシャフト２２１ｂは、モータ２２１の出力軸であり、回転軸線Ａ２の延びる方向（Ｘ方向）に沿った方向に延びるように構成されている。モータシャフト２２１ｂは、減速機２２２に直結されている。なお、モータシャフト２２１ｂは、請求の範囲の「第１モータシャフト」の一例である。
【0111】
減速機２２２は、モータ２２１と同軸に配置されているとともに、モータ２２１のモータシャフト２２１ｂに直結されている。減速機２２２は、ウェーブジェネレータ２２２ａと、フレクススプライン２２２ｂと、サーキュラスプライン２２２ｃとを含む波動歯車減速機である。ウェーブジェネレータ２２２ａは、減速機２２２の入力部であり、モータシャフト２２１ｂが連結用の貫通孔３２２ａに挿入されることにより、モータシャフト２２１ｂに連結されている。フレクススプライン２２２ｂは、減速機２２２の出力部であり、保持部材２２６を介して第２アーム部２０２に連結されている。サーキュラスプライン２２２ｃは、減速機２２２の固定部であり、保持部材２２５を介して第１アーム部１に取り付けられている。また、減速機２２２は、軸受部２２２ｄを含んでいる。軸受部２２２ｄは、サーキュラスプライン２２２ｃに対してフレクススプライン２２２ｂを回転可能に保持している。軸受部２２２ｄは、クロスローラベアリングである。
【0112】
また、ウェーブジェネレータ２２２ａは、回転中心にモータシャフト２２１ｂの挿入用の貫通孔３２２ａを有する楕円型の円盤形状を有している。ウェーブジェネレータ２２２ａは、フレクススプライン２２２ｂの後述する円筒部３２２ｂに圧入されている。フレクススプライン２２２ｂは、円筒部３２２ｂと、フランジ部３２２ｃとを有している。円筒部３２２ｂは、中空形状を有し、回転軸線Ａ２の延びる方向（Ｘ方向）に沿った方向に延びるように構成されている。円筒部３２２ｂは、サーキュラスプライン２２２ｃの内歯と噛み合う外歯を有している。フランジ部３２２ｃは、円環形状を有し、円筒部３２２ｂのモータ２２１側（Ｘ２方向側）の端部から、外側（回転中心から離れる側）に延びるように構成されている。サーキュラスプライン２２２ｃは、円環形状を有するとともに、フレクススプライン２２２ｂの外歯と噛み合う内歯を有している。
【0113】
減速機２２２の出力部であるフレクススプライン２２２ｂは、フランジ部３２２ｃにおいて、図示しないねじなどの固定具により、保持部材２２６に取り付けられている。また、フレクススプライン２２２ｂは、保持部材２２６を介して、図示しない固定具により、第２アーム部２０２に取り付けられている。また、減速機２２２の固定部であるサーキュラスプライン２２２ｃは、図示しないねじなどの固定具により、保持部材２２５を介して第１アーム部１に取り付けられている。
【0114】
ブレーキ２２３は、モータ２２１を保持するように構成されている。ブレーキ２２３は、非通電時にモータ２２１を保持するとともに、通電時にモータ２２１の保持を解除する無励磁作動型の電磁ブレーキである。ブレーキ２２３のブレーキハブ２２３ａは、モータシャフト２２１ｂにキーとセットスクリュとにより固定されることにより、モータシャフト２２１ｂの先端部に取り付けられている。ブレーキ２２３の本体部２２３ｂは、図示しないねじなどの固定具により、保持部材２２６のブレーキ保持部２２６ａに取り付けられている。オイルシール２２４は、減速機２２２のグリスをシールするように構成されている。オイルシール２２４は、モータシャフト２２１ｂに装着されている。また、オイルシール２２４は、保持部材２２６のオイルシール保持部２２６ｂに保持されている。
【0115】
ブレーキ２２３およびオイルシール２２４は、モータ２２１とは別個に、モータ２２１の筺体２２１ａ外に設けられている。ブレーキ２２３およびオイルシール２２４は、回転軸線Ａ２の延びる方向（Ｘ方向）に沿った方向において、モータ２２１の筺体２２１ａと、減速機２２２のウェーブジェネレータ２２２ａとの外側に配置されている。ブレーキ２２３およびオイルシール２２４は、減速機２２２のウェーブジェネレータ２２２ａに対してモータ２２１側とは反対側（Ｘ１方向側）に配置されている。オイルシール２２４およびブレーキ２２３は、モータ２２１側（Ｘ２方向側）から減速機２２２側（Ｘ１方向側）に向かって、この順に配置されている。
【0116】
保持部材２２５および２２６は、モータ２２１、減速機２２２、ブレーキ２２３およびオイルシール２２４を一体的に保持するように構成されている。具体的には、モータ２２１は、図示しないねじなどの固定具により、保持部材２２５に取り付けられている。また、減速機２２２は、ねじなどの固定具２０７ａにより、保持部材２２５に取り付けられている。また、ブレーキ２２３は、図示しないねじなどの固定具により、保持部材２２６のブレーキ保持部２２６ａに取り付けられている。また、オイルシール２２４は、保持部材２２６のオイルシール保持部２２６ｂに保持されている。第２関節軸部ユニット２２０ａは、モータ２２１と、減速機２２２と、ブレーキ２２３と、オイルシール２２４と、保持部材２２５および２２６とを一体的に含む状態で、図示しないねじなどの固定具により、保持部材２２５を介して、第１アーム部１に取り付けられるとともに、保持部材２２６を介して、第２アーム部２０２に取り付けられるように構成されている。
【0117】
ここで、減速機２２２は、回転軸線Ａ２の延びる方向（Ｘ方向）に沿った方向に窪む凹部２２２ｅを有している。凹部２２２ｅは、少なくともウェーブジェネレータ２２２ａと、フレクススプライン２２２ｂと、サーキュラスプライン２２２ｃと、軸受部２２２ｄとにより形成されている。具体的には、凹部２２２ｅの底部は、ウェーブジェネレータ２２２ａにより形成されている。また、凹部２２２ｅの側部は、フレクススプライン２２２ｂと、サーキュラスプライン２２２ｃと、軸受部２２２ｄとにより形成されている。減速機２２２は、モータ２２１側とは反対側（Ｘ１方向側）に凹部２２２ｅを有している。すなわち、凹部２２２ｅは、減速機２２２側（Ｘ１方向側）からモータ２２１側（Ｘ２方向側）に向かって窪むように形成されている。
【0118】
また、ブレーキ２２３の少なくとも一部（Ｘ２方向側の部分）およびオイルシール２２４は、凹部２２２ｅの内側に配置されている。すなわち、ブレーキ２２３の少なくとも一部およびオイルシール２２４は、凹部２２２ｅの内側に収まるように配置されている。これにより、凹部２２２ｅを利用してブレーキ２２３の少なくとも一部およびオイルシール２２４を配置することができるので、第２関節軸部ユニット２２０ａにブレーキ付モータを用いる場合に比べて、第２関節軸部ユニット２２０ａを軸方向（Ｘ方向）に小型化することができる。ブレーキ２２３の少なくとも一部およびオイルシール２２４は、回転軸線Ａ２の延びる方向に直交する方向（Ｙ方向、Ｚ方向など）に沿った方向に見て、凹部２２２ｅ（フレクススプライン２２２ｂの円筒部３２２ｂおよび軸受部２２２ｄ）にオーバーラップするように配置されている。
【0119】
同様に、保持部材２２６のブレーキ保持部２２６ａおよびオイルシール保持部２２６ｂが、凹部２２２ｅの内側に配置されている。すなわち、ブレーキ保持部２２６ａおよびオイルシール保持部２２６ｂが、凹部２２２ｅの内側に収まるように配置されている。ブレーキ保持部２２６ａおよびオイルシール保持部２２６ｂが、回転軸線Ａ２の延びる方向に直交する方向（Ｙ方向、Ｚ方向など）に沿った方向に見て、凹部２２２ｅ（フレクススプライン２２２ｂの円筒部３２２ｂおよび軸受部２２２ｄ）にオーバーラップするように配置されている。
【0120】
また、第２実施形態では、第２アーム部２０２の第１アーム体２０２ａは、ブレーキ２２３に対向する位置にブレーキ整備用カバー２０２ｂを有している。ブレーキ整備用カバー２０２ｂは、第２アーム部２０２の第１アーム体２０２ａに着脱可能に設けられている。ブレーキ整備用カバー２０２ｂは、第２アーム部２０２の第１アーム体２０２ａから取り外された場合、ブレーキ２２３をブレーキ２２３の固定具などと共に外部に露出させるように構成されている。これにより、ブレーキ２２３の交換などのブレーキ２２３の整備を容易に行うことができる。また、ブレーキ整備用カバー２０２ｂは、第２アーム部２０２の第１アーム体２０２ａに取り付けられた場合、ブレーキ２２３を覆うように構成されている。ブレーキ２２３は、第２アーム部２０２の第１アーム体２０２ａの外表面の近傍に配置されている。
【0121】
（第３関節軸部ユニットの構成）
図１７、図２０および図２１に示すように、第３関節軸部ユニット２３０ａは、第２関節軸部２２０のモータ２３１と、減速機２３２と、ブレーキ２３３と、オイルシール２３４と、保持部材２３５および２３６とを一体的に含むモータユニットである。第３関節軸部ユニット２３０ａは、モータ２３１と、減速機２３２と、ブレーキ２３３と、オイルシール２３４と保持部材２３５および２３６とを一体的に含む状態で、取り付けおよび取り外しが可能なように構成されている。なお、モータ２３１および減速機２３２は、それぞれ、請求の範囲の「第１モータ」および「第１減速機」の一例である。
図１７、図２０および図２１に示すように、第３関節軸部ユニット２３０ａは、第２関節軸部２２０のモータ２３１と、減速機２３２と、ブレーキ２３３と、オイルシール２３４と、保持部材２３５および２３６とを一体的に含むモータユニットである。第３関節軸部ユニット２３０ａは、モータ２３１と、減速機２３２と、ブレーキ２３３と、オイルシール２３４と保持部材２３５および２３６とを一体的に含む状態で、取り付けおよび取り外しが可能なように構成されている。なお、モータ２３１および減速機２３２は、それぞれ、請求の範囲の「第１モータ」および「第１減速機」の一例である。
【0122】
モータ２３１は、第３アーム部３を回転駆動するための駆動力を発生するように構成されている。モータ２３１は、筺体２３１ａと、中実のモータシャフト２３１ｂとを含んでいる。筺体２３１ａは、固定子、回転子などを収容するように構成されている。一方、筺体２３１ａは、ブレーキおよびオイルシールを収容しないように構成されている。すなわち、モータ２３１は、ブレーキおよびオイルシールを筺体２３１ａ内に含まない、ブレーキ、オイルシールなしモータである。このため、モータ２３１の筺体２３１ａは、ブレーキ、オイルシールを筺体内に含む、ブレーキ、オイルシール付モータの筺体に比べて、軸方向（Ｘ方向）の長さが小さい。モータシャフト２３１ｂは、モータ２３１の出力軸であり、回転軸線Ａ３の延びる方向（Ｘ方向）に沿った方向に延びるように構成されている。モータシャフト２３１ｂは、減速機２３２に直結されている。なお、モータシャフト２３１ｂは、請求の範囲の「第１モータシャフト」の一例である。
【0123】
減速機２３２は、モータ２３１と同軸に配置されているとともに、モータ２３１のモータシャフト２３１ｂに直結されている。減速機２３２は、ウェーブジェネレータ２３２ａと、フレクススプライン２３２ｂと、サーキュラスプライン２３２ｃとを含む波動歯車減速機である。ウェーブジェネレータ２３２ａは、減速機２３２の入力部であり、モータシャフト２３１ｂが連結用の貫通孔３３２ａに挿入されることにより、モータシャフト２３１ｂに連結されている。フレクススプライン２３２ｂは、減速機２３２の固定部であり、保持部材２３６を介して第２アーム部２０２に取り付けられている。サーキュラスプライン２３２ｃは、減速機２３２の出力部であり、保持部材２３５を介して第３アーム部３に連結されている。また、減速機２３２は、軸受部２３２ｄを含んでいる。軸受部２３２ｄは、フレクススプライン２３２ｂに対してサーキュラスプライン２３２ｃを回転可能に保持している。軸受部２３２ｄは、クロスローラベアリングである。
【0124】
また、ウェーブジェネレータ２３２ａは、回転中心にモータシャフト２３１ｂの挿入用の貫通孔３３２ａを有する楕円型の円盤形状を有している。ウェーブジェネレータ２３２ａは、フレクススプライン２３２ｂの後述する円筒部３３２ｂに圧入されることにより、フレクススプライン２３２ｂに取り付けられている。フレクススプライン２３２ｂは、円筒部３３２ｂと、フランジ部３３２ｃとを有している。円筒部３３２ｂは、中空形状を有し、回転軸線Ａ３の延びる方向（Ｘ方向）に沿った方向に延びるように構成されている。円筒部３３２ｂは、サーキュラスプライン２３２ｃの内歯と噛み合う外歯を有している。フランジ部３３２ｃは、円環形状を有し、円筒部３３２ｂのモータ２３１側（Ｘ２方向側）の端部から、外側（回転中心から離れる側）に延びるように構成されている。サーキュラスプライン２３２ｃは、円環形状を有するとともに、フレクススプライン２３２ｂの外歯と噛み合う内歯を有している。
【0125】
減速機２３２の固定部であるフレクススプライン２３２ｂは、フランジ部３３２ｃにおいて、図示しないねじなどの固定具により、保持部材２３６を介して第２アーム部２０２に取り付けられている。また、減速機２３２の出力部であるサーキュラスプライン２３２ｃは、図示しないねじなどの固定具により、保持部材２３５を介して第３アーム部３に取り付けられている。
【0126】
ブレーキ２３３は、モータ２３１を保持するように構成されている。ブレーキ２３３は、非通電時にモータ２３１を保持するとともに、通電時にモータ２３１の保持を解除する無励磁作動型の電磁ブレーキである。ブレーキ２３３のブレーキハブ２３３ａは、モータシャフト２３１ｂにセットスクリュで固定されることにより、モータシャフト２３１ｂの先端部に取り付けられている。ブレーキ２３３の本体部２３３ｂは、図示しないねじなどの固定具により、保持部材２３６のブレーキ保持部２３６ａに取り付けられている。オイルシール２３４は、減速機２３２のグリスをシールするように構成されている。オイルシール２３４は、モータシャフト２３１ｂに装着されている。また、オイルシール２３４は、保持部材２３６のオイルシール保持部２３６ｂに保持されている。
【0127】
ブレーキ２３３およびオイルシール２３４は、モータ２３１とは別個に、モータ２３１の筺体２３１ａ外に設けられている。ブレーキ２３３およびオイルシール２３４は、回転軸線Ａ３の延びる方向（Ｘ方向）に沿った方向において、モータ２３１の筺体２３１ａと、減速機２３２のウェーブジェネレータ２３２ａとの外側に配置されている。ブレーキ２３３およびオイルシール２３４は、減速機２３２のウェーブジェネレータ２３２ａに対してモータ２３１側とは反対側（Ｘ１方向側）に配置されている。オイルシール２３４およびブレーキ２３３は、モータ２３１側（Ｘ２方向側）から減速機２３２側（Ｘ１方向側）に向かって、この順に配置されている。
【0128】
保持部材２３５および２３６は、モータ２３１、減速機２３２、ブレーキ２３３およびオイルシール２３４を一体的に保持するように構成されている。具体的には、モータ２３１は、図示しないねじなどの固定具により、保持部材２３５に取り付けられている。また、減速機２３２は、ねじなどの固定具２０７ｂにより、保持部材２３５に取り付けられている。また、ブレーキ２３３は、図示しないねじなどの固定具により、保持部材２３６のブレーキ保持部２３６ａに取り付けられている。また、オイルシール２３４は、保持部材２３６のオイルシール保持部２３６ｂに保持されている。第３関節軸部ユニット２３０ａは、モータ２３１と、減速機２３２と、ブレーキ２３３と、オイルシール２３４と、保持部材２３５および２３６とを一体的に含む状態で、図示しないねじなどの固定具により、保持部材２３５を介して、第３アーム部３に取り付けられるとともに、保持部材２３６を介して、第２アーム部２０２に取り付けられるように構成されている。
【0129】
ここで、減速機２３２は、回転軸線Ａ３の延びる方向（Ｘ方向）に沿った方向に窪む凹部２３２ｅを有している。凹部２３２ｅは、少なくともウェーブジェネレータ２３２ａと、フレクススプライン２３２ｂと、サーキュラスプライン２３２ｃと、軸受部２３２ｄとにより形成されている。具体的には、凹部２３２ｅの底部は、ウェーブジェネレータ２３２ａにより形成されている。また、凹部２３２ｅの側部は、フレクススプライン２３２ｂと、サーキュラスプライン２３２ｃと、軸受部２３２ｄとにより形成されている。減速機２３２は、モータ２３１側とは反対側（Ｘ１方向側）に凹部２３２ｅを有している。すなわち、凹部２３２ｅは、減速機２３２側（Ｘ１方向側）からモータ２３１側（Ｘ２方向側）に向かって窪むように形成されている。
【0130】
また、ブレーキ２３３の少なくとも一部（Ｘ２方向側の部分）およびオイルシール２３４は、凹部２３２ｅの内側に配置されている。すなわち、ブレーキ２３３の少なくとも一部およびオイルシール２３４は、凹部２３２ｅの内側に収まるように配置されている。これにより、凹部２３２ｅを利用してブレーキ２３３の少なくとも一部およびオイルシール２３４を配置することができるので、第３関節軸部ユニット２３０ａにブレーキ付モータを用いる場合に比べて、第３関節軸部ユニット２３０ａを軸方向（Ｘ方向）に小型化することができる。ブレーキ２３３の少なくとも一部およびオイルシール２３４は、回転軸線Ａ３の延びる方向に直交する方向（Ｙ方向、Ｚ方向など）に沿った方向に見て、凹部２３２ｅ（フレクススプライン２３２ｂの円筒部３３２ｂおよび軸受部２３２ｄ）にオーバーラップするように配置されている。
【0131】
同様に、保持部材２３６のブレーキ保持部２３６ａおよびオイルシール保持部２３６ｂが、凹部２３２ｅの内側に配置されている。すなわち、ブレーキ保持部２３６ａおよびオイルシール保持部２３６ｂが、凹部２３２ｅの内側に収まるように配置されている。ブレーキ保持部２３６ａおよびオイルシール保持部２３６ｂが、回転軸線Ａ３の延びる方向に直交する方向（Ｙ方向、Ｚ方向など）に沿った方向に見て、凹部２３２ｅ（フレクススプライン２３２ｂの円筒部３３２ｂおよび軸受部２３２ｄ）にオーバーラップするように配置されている。
【0132】
また、第２実施形態では、第２アーム部２０２の第１アーム体２０２ａは、ブレーキ２３３に対向する位置にブレーキ整備用カバー２０２ｃを有している。ブレーキ整備用カバー２０２ｃは、第２アーム部２０２の第１アーム体２０２ａに着脱可能に設けられている。ブレーキ整備用カバー２０２ｃは、第２アーム部２０２の第１アーム体２０２ａから取り外された場合、ブレーキ２３３をブレーキ２３３の固定具などと共に外部に露出させるように構成されている。これにより、ブレーキ２３３の交換などのブレーキ２３３の整備を容易に行うことができる。また、ブレーキ整備用カバー２０２ｃは、第２アーム部２０２の第１アーム体２０２ａに取り付けられた場合、ブレーキ２３３を覆うように構成されている。ブレーキ２３３は、第２アーム部２０２の第１アーム体２０２ａの外表面の近傍に配置されている。
【0133】
（第２アーム部の構成）
また、第２実施形態では、図１７および図２２に示すように、第２アーム部２０２の第１アーム体２０２ａは、第１アーム体２０２ａを第２アーム体２ｂに連結する連結部２０２ｄを有している。連結部２０２ｄは、中空構造を有しており、ブレーキ２２３のブレーキ線２２３ｃおよびブレーキ２３３のブレーキ線２３３ｃを中空部に挿通可能に構成されている。ブレーキ線２２３ｃおよびブレーキ線２３３ｃは、連結部２０２ｄの中空部を介して、第２関節軸部配線ユニット７０ａに配置されるように構成されている。
また、第２実施形態では、図１７および図２２に示すように、第２アーム部２０２の第１アーム体２０２ａは、第１アーム体２０２ａを第２アーム体２ｂに連結する連結部２０２ｄを有している。連結部２０２ｄは、中空構造を有しており、ブレーキ２２３のブレーキ線２２３ｃおよびブレーキ２３３のブレーキ線２３３ｃを中空部に挿通可能に構成されている。ブレーキ線２２３ｃおよびブレーキ線２３３ｃは、連結部２０２ｄの中空部を介して、第２関節軸部配線ユニット７０ａに配置されるように構成されている。
【0134】
第２アーム部２０２の第１アーム体２０２ａは、連結部２０２ｄに対向する位置にブレーキ線整備用カバー２０２ｅを有している。ブレーキ線整備用カバー２０２ｅは、第２アーム部２０２の第１アーム体２０２ａに着脱可能に設けられている。ブレーキ線整備用カバー２０２ｅは、第２アーム部２０２の第１アーム体２０２ａから取り外された場合、ブレーキ線２２３ｃおよび２３３ｃを外部に露出させるように構成されている。これにより、ブレーキ線２２３ｃおよび２３３ｃの整備を容易に行うことができる。また、ブレーキ線整備用カバー２０２ｅは、第２アーム部２０２の第１アーム体２０２ａに取り付けられた場合、ブレーキ線２２３ｃおよび２３３ｃを覆うように構成されている。ブレーキ線２２３ｃおよび２３３ｃは、第２アーム部２０２の第１アーム体２０２ａの外表面の近傍に配置されている。
【0135】
なお、第２実施形態のその他の構成は、上記第１実施形態と同様である。
【0136】
（第２実施形態の効果）
第２実施形態では、以下のような効果を得ることができる。
第２実施形態では、以下のような効果を得ることができる。
【0137】
第２実施形態では、上記のように構成する。これにより、上記第１実施形態と同様に、関節軸部ユニット１０ａ（２２０ａ、２３０ａ、４０ａ、５０ａ）を小型化しつつ、関節軸部ユニット１０ａ（２２０ａ、２３０ａ、４０ａ、５０ａ）の回転速度および回転加速度を高めることができる。
【0138】
また、第２実施形態では、上記のように、関節軸部ユニット２２０ａ（２３０ａ）を、ブレーキを含まないモータであるモータ２２１（２３１）と、減速機２２２（２３２）と、減速機２２２（２３２）に対してモータ２２１（２３１）側とは反対側に配置され、モータ２２１（２３１）を保持するためのブレーキ２２３（２３３）とを一体的に含む。このように構成すれば、モータ２２１（２３１）がブレーキ付モータである場合に比べて、モータ２２１（２３１）を小型化することができる。また、ブレーキ２２３（２３３）をモータ２２１（２３１）側とは反対側に配置することができるので、ブレーキ２２３（２３３）を極力アーム部２０２の表面に近い位置に配置することができる。その結果、ブレーキ２２３（２３３）をブレーキの交換などのブレーキに対する整備作業を行いやすい位置に配置することができる。
【0139】
なお、第２実施形態のその他の効果は、上記第１実施形態と同様である。
【0140】
［変形例］
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく請求の範囲によって示され、さらに請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく請求の範囲によって示され、さらに請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。
【0141】
たとえば、上記第１および第２実施形態では、垂直多関節ロボットが、６の自由度を有する６軸ロボットである例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、５以下の自由度を有するロボットであってもよいし、７以上の自由度を有するロボットであってもよい。
【0142】
また、上記第１および第２実施形態では、第５関節軸部（先端前関節軸部）と第６関節軸部（先端関節軸部）とが、第５関節軸部と第６関節軸部とを一体的に含むユニットとして形成されている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、先端前関節軸部と先端関節軸部とが、個別のユニットとして形成されていてもよい。
【0143】
また、上記第１および第２実施形態では、第６関節軸部（先端関節軸部）が、モータと、モータのモータシャフトにベルト機構を介して連結された減速機とを含んでいる例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、先端関節軸部が、モータと、モータのモータシャフトに直結された減速機とを含んでいてもよい。
【0144】
また、上記第１および第２実施形態では、第２関節軸部配線ユニットおよび第４関節軸部配線ユニットが、アーム部を兼ねるように構成されている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、配線ユニットが、アーム部とは別個に設けられていてもよい。
【0145】
また、上記第１および第２実施形態では、第２アーム部が、第１アーム体と第２アーム体との一対のアーム体を含んでいる例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、第２アーム部が、単一のアーム体により構成されていてもよい。
【符号の説明】
【0146】
１ 第１アーム部（アーム部）
２、２０２ 第２アーム部（アーム部）
２ａ、２０２ａ 第１アーム体
２ｂ 第２アーム体
３ 第３アーム部（アーム部）
４ 第４アーム部（アーム部）
５ 第５アーム部（アーム部）
６ 第６アーム部（アーム部）
６ａ ツール
８ 配線部
８ａ 第１部分（配線部）
８ｂ 第２部分（配線部）
８ｃ 第３部分（配線部）
１０ａ 第１関節軸部ユニット（関節軸部ユニット）
１１、２１、３１、４１、２２１、２３１ モータ（第１モータ）
１１ｂ、２１ｂ、３１ｂ、４１ｂ、２２１ｂ、２３１ｂ モータシャフト（第１モータシャフト）
１２、２２、３２、４２、２２２、２３２ 減速機（第１減速機）
２０ａ、２２０ａ 第２関節軸部ユニット（関節軸部ユニット）
２３、３３、２２３、２３３ ブレーキ
３０ａ、２３０ａ 第３関節軸部ユニット（関節軸部ユニット）
４０ａ 第４関節軸部ユニット（関節軸部ユニット）
５０ 第５関節軸部（先端前関節軸部）
５０ａ 第５、６関節軸部ユニット（関節軸部ユニット、先端関節軸部ユニット）
５１ モータ（第３モータ）
５１ｂ モータシャフト（第３モータシャフト）
５２ 減速機（第３減速機）
６０ 第６関節軸部（先端関節軸部）
６１ モータ（第２モータ）
６１ｂ モータシャフト（第２モータシャフト）
６２ 減速機（第２減速機）
６４ ベルト機構
７０ａ 第２関節軸部配線ユニット（配線ユニット）
７３、８３ 配線配置部
７４、８４ 外装部
８０ａ 第４関節軸部配線ユニット（配線ユニット）
１００、２００ 垂直多関節ロボット
２、２０２ 第２アーム部（アーム部）
２ａ、２０２ａ 第１アーム体
２ｂ 第２アーム体
３ 第３アーム部（アーム部）
４ 第４アーム部（アーム部）
５ 第５アーム部（アーム部）
６ 第６アーム部（アーム部）
６ａ ツール
８ 配線部
８ａ 第１部分（配線部）
８ｂ 第２部分（配線部）
８ｃ 第３部分（配線部）
１０ａ 第１関節軸部ユニット（関節軸部ユニット）
１１、２１、３１、４１、２２１、２３１ モータ（第１モータ）
１１ｂ、２１ｂ、３１ｂ、４１ｂ、２２１ｂ、２３１ｂ モータシャフト（第１モータシャフト）
１２、２２、３２、４２、２２２、２３２ 減速機（第１減速機）
２０ａ、２２０ａ 第２関節軸部ユニット（関節軸部ユニット）
２３、３３、２２３、２３３ ブレーキ
３０ａ、２３０ａ 第３関節軸部ユニット（関節軸部ユニット）
４０ａ 第４関節軸部ユニット（関節軸部ユニット）
５０ 第５関節軸部（先端前関節軸部）
５０ａ 第５、６関節軸部ユニット（関節軸部ユニット、先端関節軸部ユニット）
５１ モータ（第３モータ）
５１ｂ モータシャフト（第３モータシャフト）
５２ 減速機（第３減速機）
６０ 第６関節軸部（先端関節軸部）
６１ モータ（第２モータ）
６１ｂ モータシャフト（第２モータシャフト）
６２ 減速機（第２減速機）
６４ ベルト機構
７０ａ 第２関節軸部配線ユニット（配線ユニット）
７３、８３ 配線配置部
７４、８４ 外装部
８０ａ 第４関節軸部配線ユニット（配線ユニット）
１００、２００ 垂直多関節ロボット
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】