(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2022-11-29
(45)【発行日】2022-12-07
(54)【発明の名称】コントローラ
(51)【国際特許分類】
G05D 3/10 20060101AFI20221130BHJP
G01M 7/02 20060101ALN20221130BHJP
【ＦＩ】
G05D3/10 Z
G01M7/02 B
【請求項の数】
2
(21)【出願番号】P 2018197265
(22)【出願日】2018-10-19
(65)【公開番号】P2020064540
(43)【公開日】2020-04-23
【審査請求日】2021-05-21
【前置審査】
(73)【特許権者】
【識別番号】000000929
【氏名又は名称】ＫＹＢ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100122323
【弁理士】
【氏名又は名称】石川 憲
(72)【発明者】
【氏名】芳村 友起
【審査官】黒田 暁子
(56)【参考文献】
【文献】特開２００９－２９６３０５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平１０－０９２０５７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００２－１３２２４８（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０５Ｄ ３／１０
Ｇ０１Ｍ ７／０２
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
指定された数値によってシリンダ装置のシリンダ変位量を制御可能なコントローラであって、回転操作される回転操作インターフェースと、
前記回転操作インターフェースの回転操作量を検知する検知器と、
単位時間当たりの前記回転操作量が第一の閾値以上と判断している間は、前記シリンダ装置の前記シリンダ変位量を指示する前記数値の単位時間あたりの増減量を予め設定される第一の値とするとともに、単位時間当たりの前記回転操作量が前記第一の閾値未満と判断している間は、前記シリンダ装置の前記シリンダ変位量を指示する前記数値を前記回転操作量に比例して増減させ、単位時間当たりの前記回転操作量が前記第一の閾値より大きな第二の閾値以上と判断している間は、前記シリンダ装置の前記シリンダ変位量を指示する前記数値の単位時間当たりの増減量を前記第一の値より大きな予め設定される第二の値とする処理部とを備え、
単位時間当たりの前記回転操作量が前記第一の閾値未満の範囲の前記シリンダ装置の最大速度は、前記増減量が前記第一の値の時の前記シリンダ装置の伸縮速度よりも小さくなるように設定されている
ことを特徴とするコントローラ。
【請求項2】
前記処理部は、前記検知器によって複数回検知された単位時間当たりの前記回転操作量から平均値を算出し、前記平均値と前記各閾値とを比較して、前記平均値が前記各閾値未満か否かを判断することを特徴とする請求項１に記載のコントローラ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、コントローラの改良に関する。
【背景技術】
【0002】
例えば、ビデオテープレコーダに利用されるコントローラの中には、ジョグダイヤル等の回転操作インターフェースを回転操作して受信チャンネルの設定値を変更したり、録画済のビデオテープの再生動作を制御したりするものがある（特許文献１）。
【0003】
より詳しくは、受信チャンネルの設定値は、ジョグダイヤルの単位回転角ごとに予め設定された値ずつ増減するとともに、その単位回転角当たりの増減値は、ジョグダイヤルの回転速度の区分に応じて決められており、ジョグダイヤルの回転速度が高速側の区分にあるほど大きな値に設定されている。その一方、ビデオテープの再生速度は、ジョグダイヤルの回転速度の区分に応じて予め決められており、ジョグダイヤルの回転速度が高速側の区分にあるほど高速で再生される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【文献】特開昭６１－１６０８５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
しかしながら、前記従来のコントローラにおける受信チャンネル設定値の変更制御、又はビデオテープの再生速度制御を利用して、シリンダ装置、又はアクチュエータ等（以下、シリンダ装置等という）の質量をもつ物体の変位を制御しようとすると、以下のような問題が生じる可能性がある。
【0006】
まず、例えば、振動試験機等に利用されて伸縮作動するシリンダ装置の変位を制御するのに従来の受信チャンネル設定値の変更制御を適用する場合について考える。この場合、シリンダ装置の変位を指示する数値がジョグダイヤルの単位回転角ごとに所定の増減値ずつ変更されるとともに、その増減値がジョグダイヤルの回転速度が高速側の区分にあるほど大きな値に設定される。
【0007】
このような場合には、ジョグダイヤルを操作する指が滑ったり、ノイズが乗ったりすると、シリンダ装置の操作量を指示する数値が短時間で極端に大きくなってシリンダ装置が急激に伸長する（飛び出す）虞がある。また、シリンダ装置の伸縮速度には、物理上及びソフト上の限界があり、シリンダ装置の伸縮速度をフィードバックして積分補償をする場合にシリンダ装置の限界速度を超える数値の入力があると、ジョグダイヤルの回転を停止したにも関わらず指示された操作量となるまでシリンダ装置が動き続ける虞もある。
【0008】
このように、従来の受信チャンネル設定値の変更制御を利用してシリンダ装置等の質量のある物体の変位を制御しようとすると、シリンダ装置等の制御対象の動きが意図しない動きになる虞がある。このため、そのような制御をシリンダ装置等の質量をもつ物体の変位制御に適用すると、シリンダ装置等にセットされた部材が破損する可能性がある。
【0009】
次に、前記シリンダ装置の変位を制御するのに従来のビデオテープの再生速度制御を適用する場合について考える。この場合、ジョグダイヤルの回転速度の区分ごとにシリンダ装置の伸縮速度が設定されるとともに、ジョグダイヤルの回転速度が高速側の区分にあるほどシリンダ装置の伸縮速度が速い速度になるように設定される。
【0010】
このような場合に、ジョグダイヤルを低速で回転して、シリンダ装置の伸縮量を微調整する場合、設定されているシリンダ装置の伸縮速度が遅い場合には、微調整に時間がかかる。そうかといって、ジョグダイヤルを低速で回転した場合のシリンダ装置の伸縮速度を速く設定したのでは、シリンダ装置を任意の位置で止められずにシリンダ装置にセットされた部材が破損する可能性がある。
【0011】
このように、従来のビデオテープの再生速度制御を利用してシリンダ装置等の質量のある物体の変位を制御しようとすると、ジョグダイヤルの回転速度が低速側の区分にある場合における制御対象の動作速度の設定が難しい。このため、制御対象の変位を微調整するのに時間がかかったり、微調整が難しくなったりする場合がある。
【0012】
そこで、本発明は、これらの問題を解消し、シリンダ装置の動きが意図しない動きになるのを防止できるとともに、シリンダ装置の微調整を容易且つ速やかにできるコントローラの提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0013】
前記課題を解決するコントローラの処理部は、回転操作インターフェースの単位時間当たりの回転操作量が第一の閾値以上と判断している間は、シリンダ装置のシリンダ変位量を指示する数値の単位時間あたりの増減量を予め設定される第一の値とし、回転操作インターフェースの単位時間当たりの回転操作量が第一の閾値未満と判断している間は、シリンダ装置のシリンダ変位量を指示する数値を回転操作インターフェースの回転操作量に比例して増減させ、単位時間当たりの回転操作量が第一の閾値より大きな第二の閾値以上と判断している間は、シリンダ装置のシリンダ変位量を指示する数値の単位時間当たりの増減量を第一の値より大きな予め設定される第二の値とし、回転操作インターフェースの単位時間当たりの回転操作量が第一の閾値未満の範囲のシリンダ装置の最大速度は、前記増減量が前記第一の値の時のシリンダ装置の伸縮速度よりも小さくなるように設定されている。
【0014】
前記構成によれば、回転操作インターフェースを操作する指が滑ったりノイズが乗ったりしても、シリンダ装置のシリンダ変位量を指示する数値の変化量が大きくなり過ぎるのを防止できる。また、シリンダ装置の限界速度を超えた操作指令がシリンダ装置に出力されるのも防止できる。このため、シリンダ装置の動きが意図しない動きになるのを防止できる。
【0015】
さらに、前記構成によれば、回転操作インターフェースを前記第一の閾値未満となる低速で回転している間は、シリンダ装置のシリンダ変位量を指示する数値を回転操作インターフェースの回転操作量に比例して大きくできる。これにより、シリンダ装置の動きを使用者（回転操作インターフェースを操作する者）の直観にあった動きにできるので、シリンダ装置の微調整を容易且つ速やかにできる。また、このようにすると、シリンダ装置のシリンダ変位量を指示する数値を大幅に変更したい場合と細かく変更したい場合の数値の増減幅に大きな差があっても、その数値を目的の値に容易且つ速やかに設定できる。
【0016】
なお、前記コントローラでは、処理部が検知器によって複数回検知された回転操作インターフェースの単位時間当たりの回転操作量から平均値を算出し、その平均値と閾値とを比較して、平均値がその閾値未満か否かを判断してもよい。このようにすると、シリンダ装置のシリンダ変位量を指示する数値の増減処理の方法が短時間のうちに頻繁に切り換わり、シリンダ装置の動きが不安定になるのを防止できる。
【発明の効果】
【0018】
本発明に係るコントローラによれば、シリンダ装置の動きが意図しない動きになるのを防止できるとともに、シリンダ装置の微調整を容易且つ速やかにできる。
【図面の簡単な説明】
【0019】
【図1】本発明の一実施の形態に係るコントローラと、このコントローラの制御対象であるシリンダ装置を簡略的に示した正面図である。
【図2】本発明の一実施の形態に係るコントローラの制御ブロック図である。
【図3】本発明の一実施の形態に係るコントローラの処理部の処理手順を示したフローチャートである。
【図4】本発明の一実施の形態に係るコントローラのジョグダイヤルの回転速度と、制御対象であるシリンダ装置の伸縮速度との関係を説明するグラフである。
【発明を実施するための形態】
【0020】
以下に本発明の実施の形態のコントローラについて、図面を参照しながら説明する。いくつかの図面を通して付された同じ符号は、同じ部品（部位）を示す。
【0021】
図１に示す本発明の一実施の形態に係るコントローラ１は、振動試験機等に利用され、供試体をセットするテーブルＴを駆動するシリンダ装置Ｃを伸縮操作して、テーブルＴの位置合わせをしたり、供試体に振動を与えたりするのに利用されている。なお、本発明に係るコントローラは、振動試験機以外の試験機、又は試験機以外に利用できるのは勿論、その制御対象はシリンダ装置Ｃに限られず、モータ等の他のアクチュエータであってもよい。
【0022】
つづいて、本実施の形態に係るコントローラ１の具体的な構成について説明する。図１に示すように、コントローラ１は、筐体２と、この筐体２の正面に設けられる表示部３、及びジョグダイヤル４とを備える。表示部３には、シリンダ装置Ｃの変位（シリンダ変位）を示す数値Ｎが表示される。そして、ジョグダイヤル４を回転操作すると、その数値Ｎが増減するとともに、その数値Ｎが変化した分シリンダ装置Ｃが伸縮してテーブルＴの位置が変更される。
【0023】
より具体的には、ジョグダイヤル４を図１中時計回りに回転操作すると、シリンダ変位を示す数値Ｎが大きくなるとともに、その数値Ｎの増加量に応じてシリンダ装置Ｃが伸長し、テーブルＴの位置が高くなる。反対に、ジョグダイヤル４を図１中反時計回りに回転操作すると、シリンダ変位を示す数値Ｎが小さくなるとともに、その数値Ｎの減少量に応じてシリンダ装置Ｃが収縮し、テーブルＴの位置が低くなる。
【0024】
このように、表示部３には、制御対象であるシリンダ装置Ｃの操作量を指示する数値Ｎが表示されるとともに、その数値Ｎがジョグダイヤル４の操作によって変更される。そして、本実施の形態のコントローラ１は、ジョグダイヤル４の操作によって指定された数値Ｎに基づき、シリンダ変位を制御するようになっている。なお、表示部３は、例えば、シリンダ装置Ｃの近傍等のコントローラ１以外に設けられていてもよい。
【0025】
つづいて、本実施の形態のコントローラ１によってシリンダ変位を制御するシステムについて説明する。図２に示すように、コントローラ１は、使用者によって回転操作されたジョグダイヤル４の回転操作量を検知する検知器５と、この検知器５で検知されたジョグダイヤル４の回転操作量に応じてシリンダ装置Ｃの操作量を指示する数値Ｎを増減させて表示部３に表示する処理部６と、この処理部６の増減処理によって変更された数値Ｎに基づいてシリンダ装置Ｃを変位させるための指令を出力する出力部７とを備える。
【0026】
検知器５は、ジョグダイヤル４の回転方向に応じた回転操作量を検知できる限り自由に選択できるが、本実施の形態では光学式のロータリーエンコーダが採用されている。さらに、本実施の形態のロータリーエンコーダはクリック付きであり、ジョグダイヤル４の一回転当たりのクリック数が５０に設定されている。しかし、検知器５としてクリック無しのロータリーエンコーダ、又はロータリーエンコーダ以外の検知器を利用してもよい。
【0027】
例えば、本実施の形態のジョグダイヤル４は、筐体２から突出するように設けられたダイヤル式の摘みからなる回転操作インターフェースであるが、液晶ディスプレイ上に表示された画像であってもよく、このような場合には、検知器としてエンコーダを利用する必要がない。また、トラックボール等のジョグダイヤル４以外の回転操作インターフェースでシリンダ装置Ｃの操作量を指示する数値Ｎを変更してもよい。このように、回転操作インターフェース及び検知器は、適宜変更できる。
【0028】
つづいて、本実施の形態のコントローラ１の処理部６におけるシリンダ装置Ｃの操作量を指示する数値Ｎの増減処理の手順について説明する。図３に示すように、まず、検知器５で検知されたジョグダイヤル４の回転操作量からジョグダイヤル４の回転速度Ｖを算出（ステップＦ１）する。次に、その回転速度Ｖが予め記憶されている第一の閾値Ａ未満（Ｖ＜Ａ）であるか否かを判断し（ステップＦ２）、否である場合には第一の閾値Ａより大きい値であって、予め記憶されている第二の閾値Ｂ未満（Ｖ＜Ｂ）であるか否かを判断する（ステップＦ３）。
【0029】
このように、本実施の形態では、ジョグダイヤル４の回転速度Ｖの判定のために二つの閾値Ａ，Ｂが設けられている。そして、第一の閾値Ａは、第二の閾値Ｂより小さい値（Ａ＜Ｂ）である。この第二の閾値Ｂに対する第一の閾値Ａの大きさは自由に設定できるが、本実施の形態では、第一の閾値Ａが第二の閾値Ｂの約２０％程度の値となっている。
【0030】
そして、ステップＦ２の判断でＶ＜Ａと判断されている、即ち、ジョグダイヤル４の回転速度Ｖが第一の閾値Ａ未満と判断されている間は、低速モード処理となる（ステップＦ４）。この低速モード処理では、ジョグダイヤル４が回転して１クリックするごとに、表示部３に表示される数値Ｎの最小の桁（右端）の数字が回転方向に従って１ずつ増減する。このジョグダイヤル４の単位回転角当たりの数字の増減量は適宜変更できるが、低速モード処理の間は、ジョグダイヤル４の回転操作量に比例してシリンダ装置Ｃの操作量を指示する数値Ｎが回転方向に従って増減する。
【0031】
このため、ジョグダイヤル４が低速（Ｖ＜Ａ）で回転操作されて低速モード処理がなされている間は、ジョグダイヤル４を回転操作するほどシリンダ装置Ｃの伸縮量が大きくなる。つまり、図４に示すように、ジョグダイヤル４の回転速度Ｖを横軸に、シリンダ装置Ｃの伸縮速度を縦軸にとると、ジョグダイヤル４の回転速度Ｖが第一の閾値Ａ未満（Ｖ＜Ａ）の区分では、線Ｘで示すように、ジョグダイヤル４の回転速度Ｖに比例してシリンダ装置Ｃの伸縮速度が大きくなる。
【0032】
また、ステップＦ２，Ｆ３の判断でＶ＜ＡでなくＶ＜Ｂと判断されている、即ち、ジョグダイヤル４の回転速度Ｖが第一の閾値Ａ以上で第二の閾値Ｂ未満（Ａ≦Ｖ＜Ｂ）と判断されている間は、中速モード処理となる（ステップＦ５）。この中速モード処理では、表示部３に表示される数値Ｎが回転方向に従って一定の速度で増減する。この数値Ｎの増減速度は任意に設定できるが、本実施の形態ではシリンダ装置Ｃが安全に伸縮できる上限速度よりも低い速度に設定されている。
【0033】
このため、ジョグダイヤル４が中速（Ａ≦Ｖ＜Ｂ）で回転操作されて中速モード処理がなされている間は、シリンダ装置Ｃがジョグダイヤル４の回転操作量によらず、シリンダ装置Ｃの上限速度よりも低速な一定の速度で回転方向に応じて伸縮する。つまり、ジョグダイヤル４の回転速度Ｖが第一の閾値Ａ以上で、第二の閾値Ｂ未満（Ａ≦Ｖ＜Ｂ）の区分では、図４中線Ｙで示すように、ジョグダイヤル４の回転速度が増してもシリンダ装置Ｃの伸縮速度は変わらない。
【0034】
また、ステップＦ３の判断でＶ＜Ｂでないと判断されている、即ち、ジョグダイヤル４の回転速度Ｖが第二の閾値Ｂ以上（Ｂ≦Ｖ）と判断されている間は、高速モード処理となる（ステップＦ６）。この高速モード処理においても、表示部３に表示される数値Ｎが回転方向に従って一定の速度で増減する。この数値Ｎの増減速度は任意に設定できるが、本実施の形態ではシリンダ装置Ｃの上限速度に設定されている。
【0035】
このため、ジョグダイヤル４が高速（Ｂ≦Ｖ）で回転操作されて高速モード処理がなされている間は、シリンダ装置Ｃがジョグダイヤル４の回転操作量によらず、シリンダ装置Ｃの上限速度で回転方向に応じて伸縮する。つまり、ジョグダイヤル４の回転速度Ｖが第二の閾値Ｂ以上（Ｂ≦Ｖ）の区分でも、図４中線Ｚで示すように、ジョグダイヤル４の回転速度が増してもシリンダ装置Ｃの伸縮速度は変わらない。
【0036】
以上をまとめると、本実施の形態のコントローラ１における中速モード処理及び高速モード処理では、シリンダ装置Ｃの操作量を指示する数値Ｎの増減速度、即ち、単位時間当たりの数値Ｎの増減量（変化量）がそれぞれ予め設定された値Ｍ，Ｌとなっている。そして、中速モード処理で予め設定される第一の値Ｍと、高速モード処理で予め設定される第二の値Ｌとを比較すると、第二の値Ｌは、第一の値Ｍよりも大きな値となっている（Ｌ＞Ｍ）。
【0037】
前記構成によれば、ジョグダイヤル４を操作する指が滑ったり、ノイズが乗ったりしても、シリンダ装置Ｃの操作量を指示する数値Ｎの単位時間当たりの増減量が前記値Ｍ，Ｌより大きくならない。これにより、ジョグダイヤル４を操作する指が滑ったりノイズが乗ったりしても、短時間で極端に大きく数値Ｎが変動するのが防止され、シリンダ装置Ｃの急激な伸長、即ち、シリンダ装置Ｃの飛び出しが防止される。
【0038】
さらには、中速モード処理又は高速モード処理において設定される数値Ｎの増減速度をシリンダ装置Ｃの物理上及びソフト上の限界速度より低く設定しておけば、その限界速度を超える心配がない。このため、シリンダ装置Ｃの限界速度を超えた操作指令がシリンダ装置Ｃに出力されて、ジョグダイヤル４の回転操作を停止したにも関わらず指示された操作量となるまでシリンダ装置Ｃが動き続けるような、シリンダ装置Ｃの意図しない動きが防止される。
【0039】
また、ジョグダイヤル４を手動で操作する場合には、ジョグダイヤル４の回転速度を速めるほど等速で回転操作するのが難しく、回転速度にムラができる。このような場合であっても、第一の閾値Ａ以上の速度でジョグダイヤル４を回転操作していれば、その回転速度Ｖが第二の閾値Ｂを跨いで上下しない限り、数値Ｎの単位時間当たりの増減量が変わらない。これにより、ジョグダイヤル４の回転速度にムラがあっても、シリンダ装置Ｃの動作が安定する。
【0040】
つづいて、本実施の形態におけるジョグダイヤル４の回転速度Ｖの算出（ステップＦ１）は、ジョグダイヤル４の回転によるクリック数を１００ｍ秒ごとにカウントし、そのカウント値の直近５回の平均値を回転速度Ｖとしている。そして、その平均カウント値と、第一、第二の閾値Ａ，Ｂとの比較により、その閾値Ａ，Ｂ未満か否かを１００ｍ秒間隔で判定している。
【0041】
前記構成によれば、直近５回の平均で求められる回転速度Ｖが第一、第二の閾値Ａ，Ｂを跨いで上下しない限り、数値Ｎの増減処理が切り換わらない。これにより、第一、第二の閾値Ａ，Ｂ付近の速度でジョグダイヤル４を回転操作する場合に、低速モード処理と中速モード処理、又は中速モード処理と高速モード処理とが短時間のうちに頻繁に切り換わり過ぎるのが防止される。このため、シリンダ装置Ｃの動作が一層安定する。
【0042】
さらに、本実施の形態では、１００ｍ秒ごとに計測される計測値の直近５回平均で求められる回転速度Ｖが第一、第二の閾値Ａ，Ｂを跨いで変化すれば、低速モード処理と中速モード処理、又は中速モード処理と高速モード処理とが１００ｍ秒間隔で切り換わる。このため、使用者が意図してジョグダイヤル４の操作速度を変更した場合には、使用者に違和感を与えることなく数値Ｎの増減処理が切り換わる。
【0043】
なお、本実施の形態では、単位時間当たりのクリック数をカウントして回転速度（単位時間当たりのジョグダイヤル４の回転操作量）Ｖを算出しているが、この算出方法は適宜変更できる。例えば、平均するクリック数のカウント値は、５回より多くても少なくてもよく、カウント数を計測する時間も適宜変更できる。また、本実施の形態のように検知器５として光学式のロータリーエンコーダを利用する場合、そのロータリーエンコーダは光のＯＮとＯＦＦにより信号を発生し、その出力信号の波形がステップ状に変化する。このため、その出力信号の波形の立ち上がり変化点の間隔等を利用してジョグダイヤル４の回転速度を算出してもよい。
【0044】
また、前述のように、指定された数値Ｎによってシリンダ装置Ｃ等の制御対象の操作量を制御可能なコントローラ１は、ハードフェア資源として、例えば、ジョグダイヤル４の回転速度に応じた数値Ｎの増減処理に必要なプログラムが格納されるＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等の記憶装置と、前記プログラムに基づいた処理を実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等の演算装置と、前記ＣＰＵに記憶領域を提供するＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等の記憶装置とを備えていればよく、コントローラ１における各部は、ＣＰＵの前記プログラムの実行により実現できる。
【0045】
以下に、本実施の形態のコントローラ１を利用したシリンダ装置Ｃの操作の一例を記載する。
【0046】
供試体の着脱等を目的として、テーブルＴの位置を上限位置又は下限位置まで大きく素早く動かしたい場合には、テーブルＴが目的とする上限位置又は下限位置に達するまでジョグダイヤル４を高速（第二の閾値Ｂ以上の速度）で回転操作する。すると、ジョグダイヤル４の回転速度Ｖが第二の閾値Ｂ以上と判断されている間は、シリンダ装置Ｃが上限速度で伸縮してテーブルＴが目的とする上限位置又は下限位置まで素早く動く。
【0047】
その一方、試験用に供試体をテーブルＴにセットすること等を目的として、テーブルＴの位置を調節する場合には、テーブルＴの位置が目的のセット位置に近づくまでジョグダイヤル４を中速（第一の閾値Ａ以上で第二の閾値Ｂ未満の速度）で回転操作する。そして、テーブルＴが目的のセット位置にある程度近づいたらジョグダイヤル４を低速（第一の閾値Ａ未満の速度）で回転し、テーブルＴの位置をセット位置に合せる。
【0048】
この場合、ジョグダイヤル４の回転速度Ｖが第一の閾値Ａ以上で第二の閾値Ｂ未満と判断されている間は、シリンダ装置Ｃが上限速度より低い一定の速度で伸縮する。これにより、テーブルＴが目的のセット位置付近まで適度な速度で動く。このため、テーブルＴがセット位置付近まで速やかに移動するとともに、テーブルＴがセット位置を超えて移動してしまい、供試体が破損することもない。
【0049】
また、ジョグダイヤル４の回転速度Ｖが第一の閾値Ａ未満と判断されている間は、ジョグダイヤル４の回転方向と回転操作量に応じてシリンダ装置Ｃが伸縮する。例えば、ジョグダイヤル４を大きく回転操作すれば、シリンダ装置Ｃの伸縮量も大きくなり、小刻みに回転操作すればシリンダ装置Ｃも小刻みに伸縮する。このように、ジョグダイヤル４を低速で回転操作すれば、シリンダ装置Ｃの動きが使用者の直観にあった動きとなるので、微調整が容易で時間がかからない。
【0050】
以下に、本実施の形態のコントローラ１の作用効果について説明する。
【0051】
本実施の形態のコントローラ１は、指定された数値Ｎによってシリンダ装置（制御対象）Ｃの操作量を制御可能とするものである。そして、そのコントローラ１は、回転操作されるジョグダイヤル（回転操作インターフェース）４と、このジョグダイヤル４の回転操作量を検知する検知器５と、そのジョグダイヤル４の回転速度（単位時間当たりの回転操作量）Ｖに応じてシリンダ装置Ｃの操作量を指示する数値Ｎを増減させる処理部６とを備える。
【0052】
具体的に、本実施の形態では、ジョグダイヤル４の回転速度Ｖが第一の閾値Ａ以上と判断している間、処理部６はシリンダ装置Ｃの操作量を指示する数値Ｎの単位時間あたりの増減量を予め設定される値Ｍ，Ｌとする。その一方、ジョグダイヤル４の回転速度Ｖが第一の閾値Ａ未満と判断している間、処理部６はシリンダ装置Ｃの操作量を指示する数値Ｎをジョグダイヤル４の回転操作量に比例して増減させる。
【0053】
前記構成によれば、ジョグダイヤル４を操作する指が滑ったり、ノイズが乗ったりしても、シリンダ装置Ｃの操作量を指示する数値Ｎの単位時間当たりの増減量が予め設定される値Ｍ，Ｌより大きくなるのを防止できる。これにより、シリンダ装置Ｃの操作量を指示する数値Ｎが短時間で極端に大きくなるのを防止して、シリンダ装置Ｃの飛び出しを防止できる。
【0054】
さらには、シリンダ装置Ｃの操作量を指示する数値Ｎの増加速度がシリンダ装置Ｃの物理上及びソフト上の限界速度より低くなるように、前記値Ｍ，Ｌを設定しておけば、シリンダ装置Ｃの限界速度を超えた操作指令がシリンダ装置Ｃに出力されて、ジョグダイヤル４の回転操作を停止したにも関わらず、指示された操作量になるまでシリンダ装置Ｃが動き続けることもない。
【0055】
また、前記構成によれば、第一の閾値Ａ未満の速度でジョグダイヤル４を回転操作している間は、シリンダ装置Ｃの操作量を指示する数値Ｎがジョグダイヤル４の回転操作量に比例して大きくなる。つまり、ジョグダイヤル４を低速で回転操作すれば、シリンダ装置Ｃの動きが使用者の直観にあった動きとなるので、シリンダ装置Ｃの操作量の微調整を容易且つ速やかにできる。
【0056】
以上より、前記構成によれば、シリンダ装置（制御対象）Ｃの意図しない動きを防止できるとともに、シリンダ装置Ｃの微調整を容易且つ速やかにできる。そして、前述のように、指定された数値Ｎによってシリンダ装置Ｃ等の質量をもった物体の変位をコントローラ１で制御しようとする場合、制御対象が意図しない動きをすると、シリンダ装置等にセットされた部材が破損する可能性がある。このため、このような場合には、本実施の形態の数値Ｎの増減処理を適用するのが特に有効である。
【0057】
また、前記構成によれば、第一の閾値Ａ以上の速度でジョグダイヤル４を回転していれば、シリンダ装置Ｃの操作量を指示する数値Ｎが一定の速度で増減する。このため、ジョグダイヤル４を中高速で回転操作する際にその回転速度Ｖにムラがあっても、そのムラの影響を受け難く、シリンダ装置Ｃの動作を安定させられる。
【0058】
なお、シリンダ装置Ｃの操作量を指示する数値Ｎは、シリンダ変位以外であってもよい。換言すると、本発明に係るコントローラは、必ずしも指定された数値Ｎによってシリンダ変位を制御するものではなく、例えば、荷重を制御するものであってもよい。さらには、本発明に係るコントローラを単なる数値設定に利用してもよい。
【0059】
また、本実施の形態では、処理部６が検知器５によって複数回検知されたジョグダイヤル（回転操作インターフェース）４の単位時間当たりの回転操作量から平均値を算出し、その平均値と第一、第二の閾値Ａ，Ｂとを比較して、平均値が第一、第二の閾値Ａ，Ｂ未満か否かを判断する。当該構成によれば、ジョグダイヤル４を第一、第二の閾値Ａ，Ｂ付近の速度で回転操作した場合であっても、数値Ｎの増減処理が短時間で頻繁に切り換わるのを防止できるので、シリンダ装置（制御対象）Ｃの動きを一層安定させられる。
【0060】
また、本実施の形態のコントローラ１では、ジョグダイヤル４の回転速度Ｖの判定に利用する閾値として、前記第一の閾値Ａの他に、この第一の閾値Ａより値の大きな第二の閾値Ｂを設けている。そして、ジョグダイヤル（回転操作インターフェース）４の回転速度（単位時間当たりの回転操作量）Ｖが第二の閾値Ｂ以上と判断している間、処理部６はシリンダ装置Ｃの操作量を指示する数値Ｎの単位時間当たりの増減量を第一の値Ｍより大きな予め設定される第二の値Ｌとする。
【0061】
このように、シリンダ装置Ｃの操作量を指示する数値Ｎの単位時間当たりの増減量として予め設定される値Ｍ，Ｌは、対応する閾値Ａ，Ｂが大きくなるほど大きな値に設定されている。このため、ジョグダイヤル４の回転速度Ｖが第一の閾値Ａ以上の速度にあると判断されている場合において、ジョグダイヤル４の回転速度Ｖが第二の閾値Ｂより低速側の区分にある場合の数値Ｎの増減速度を遅く、第二の閾値Ｂより高速側の区分にある場合の数値Ｎの増減速度を速くできる。
【0062】
つまり、前記構成によれば、シリンダ装置（制御対象）Ｃの操作量を指示する数値Ｎの増減速度をその速度の区分に応じて多段階に設定できる。これにより、数値Ｎを大きく変えようとする場合と細かく変えようとする場合とで、数値Ｎの増減幅が大きく異なる場合であっても、その数値Ｎを目的の値に容易且つ速やかに調整できる。
【0063】
なお、本実施の形態では、ジョグダイヤル（回転操作インターフェース）４の回転速度Ｖの判定に利用される閾値であって、数値Ｎの単位時間当たりの増減量として予め設定される値Ｍ，Ｌが切り換わる閾値は、第二の閾値Ｂの一つである。しかし、そのような閾値を複数設けてもよいのは勿論である。
【0064】
以上、本発明の好ましい実施の形態を詳細に説明したが、特許請求の範囲から逸脱しない限り、改造、変形、及び変更が可能である。
【符号の説明】
【0065】
Ａ，Ｂ・・・閾値、Ｍ，Ｌ・・・予め設定される値、Ｃ・・・シリンダ装置（制御対象）、Ｎ・・・制御対象の操作量を指示する数値、１・・・コントローラ、４・・・ジョグダイヤル（回転操作インターフェース）、５・・・検知器、６・・・処理部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】