(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2022-11-30
(45)【発行日】2022-12-08
(54)【発明の名称】移送ロボット及び清掃システム
(51)【国際特許分類】
G05D 1/02 20200101AFI20221201BHJP
B08B 13/00 20060101ALI20221201BHJP
B60P 3/00 20060101ALI20221201BHJP
B61B 13/00 20060101ALI20221201BHJP
H02S 40/10 20140101ALI20221201BHJP
【ＦＩ】
G05D1/02 Y
G05D1/02 P
B08B13/00
B60P3/00 Z
B61B13/00 A
H02S40/10
【請求項の数】
17
(21)【出願番号】P 2021517566
(86)(22)【出願日】2019-11-09
(65)【公表番号】
(43)【公表日】2022-01-06
(86)【国際出願番号】 CN2019116912
(87)【国際公開番号】W WO2020094143
(87)【国際公開日】2020-05-14
【審査請求日】2021-03-29
(31)【優先権主張番号】201811333606.1
(32)【優先日】2018-11-09
(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN
(31)【優先権主張番号】201811334457.0
(32)【優先日】2018-11-09
(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN
(73)【特許権者】
【識別番号】518015815
【氏名又は名称】蘇州瑞得恩光能科技有限公司
【氏名又は名称原語表記】ＳＵＺＨＯＵ ＲＡＤＩＡＮＴ ＰＨＯＴＯＶＯＬＴＡＩＣ ＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ ＣＯ．， ＬＴＤ
【住所又は居所原語表記】Ｎｏ． ６３６， Ｚｉｘｕ Ｒｏａｄ， Ｘｕｋｏｕ Ｔｏｗｎｓｈｉｐ， Ｗｕｚｈｏｎｇ Ｄｉｓｔ． Ｓｕｚｈｏｕ， Ｊｉａｎｇｓｕ ２１５１０１ Ｃｈｉｎａ
(74)【代理人】
【識別番号】110002468
【氏名又は名称】特許業務法人後藤特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】蒋 昌勝
(72)【発明者】
【氏名】路 建郷
(72)【発明者】
【氏名】斉 献山
(72)【発明者】
【氏名】汪 志▲シャウ▼
(72)【発明者】
【氏名】徐 建栄
(72)【発明者】
【氏名】徐 斐
(72)【発明者】
【氏名】劉 宇
(72)【発明者】
【氏名】▲ミュ▼ 暁麗
【審査官】松本 泰典
(56)【参考文献】
【文献】中国特許出願公開第１０７５７０４３９（ＣＮ，Ａ）
【文献】米国特許出願公開第２０１８／００２１９５４（ＵＳ，Ａ１）
【文献】韓国特許第１０－１６２４１０７（ＫＲ，Ｂ１）
【文献】特開２００８－１０２９３９（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１６－１４１３２４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平１１－１０６００７（ＪＰ，Ａ）
【文献】中国特許出願公開第１０２４８５５７２（ＣＮ，Ａ）
【文献】登録実用新案第３１９３４５９（ＪＰ，Ｕ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０５Ｄ １／０２
Ｂ０８Ｂ １３／００
Ｂ６０Ｐ ３／００
Ｂ６１Ｂ １３／００
Ｈ０２Ｓ ４０／１０
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
車体と、移送台と、壁板と、光電センサと、距離センサとを有する移送装置と、
前記車体と前記移送台との間に設けられ前記移送台の角度を調整する角度調整装置と、を備え、
前記壁板は、前記移送台の辺縁から突出し、順に接続される左側壁板、背側壁板及び右側壁板を有し、
前記左側壁板の開放端と前記右側壁板の開放端との間には、出入口が形成され、
前記光電センサは、前記出入口寄りに位置するように前記左側壁板の内側壁に設けられる発光素子と、前記出入口寄りに位置し前記発光素子と対向するように前記右側壁板の内側壁に設けられる受光素子と、を有し、
前記距離センサは、前記出入口と対向するように前記背側壁板の中央部の内側壁に設けられ、
前記光電センサ及び前記距離センサは、プロセッサに接続される、
移送ロボット。
【請求項2】
前記移送装置は、前記左側壁板及び／又は前記背側壁板及び／又は前記右側壁板の内側壁に設けられる緩衝部材を有する、請求項１に記載の移送ロボット。
【請求項3】
前記移送装置は、摺動可能に前記移送台の上面に装着されるブリッジ板と、
一端が前記移送台の下面に接続され、他端が前記ブリッジ板の下面に接続される第１伸縮ロッドと、を有する、
請求項１に記載の移送ロボット。
【請求項4】
前記移送台は、回動可能に前記車体の頂部又は上部に接続される、請求項１に記載の移送ロボット。
【請求項5】
前記移送装置は、前記移送台の底面の中央部から突出し対向するように設けられる二つの摺動軸ベースと、
それぞれ二つの前記摺動軸ベースの対向する二つの対向面に設けられる二つの第１摺動溝と、
前記移送台の底面から突出し前記移送台の一端辺縁寄りに位置し対向するように設けられる二つの回動軸ベースと、を有し、
前記角度調整装置は、
両端が摺動可能に二つの前記第１摺動溝に装着される摺動軸と、
一端が回動可能に前記摺動軸の中央部に接続され、他端が回動可能に前記車体に接続される第２伸縮ロッドと、
中央部が前記車体の頂部又は上部の一端に接続され、両端が回動可能に二つの前記回動軸ベースに接続される回動軸と、を有する、
請求項４に記載の移送ロボット。
【請求項6】
前記車体の頂部又は上部に設けられる高さ調整装置をさらに備え、前記移送台は、回動可能に前記高さ調整装置の頂部に接続される、
請求項１に記載の移送ロボット。
【請求項7】
前記高さ調整装置は、一端が回動可能に前記移送装置に接続されるフレームと、
上端が摺動可能に前記フレームに接続され、下端が回動可能に前記車体の頂部又は上半部に接続される第１ブラケットと、
上端が回動可能に前記フレームに接続され、下端が摺動可能に前記車体の頂部又は上半部に接続される第２ブラケットと、
前記第１ブラケットの中央部及び前記第２ブラケットの中央部を穿通するピン軸と、を有し、
前記第２ブラケットは、前記ピン軸を介して回動可能に前記第１ブラケットに接続される、
請求項６に記載の移送ロボット。
【請求項8】
前記移送装置は、前記移送台の底面の中央部から突出し対向するように設けられる二つの摺動軸ベースと、
それぞれ二つの前記摺動軸ベースの対向する二つの対向面に設けられる二つの第１摺動溝と、
前記移送台の底面から突出し前記移送台の一端辺縁寄りに位置し対向するように設けられる二つの回動軸ベースと、を有し、
前記角度調整装置は、
両端が摺動可能に二つの前記第１摺動溝に装着される摺動軸と、
前記フレームに接続されるように前記フレームの下方に設けられる伸縮ロッド装着ブラケットと、
一端が回動可能に前記摺動軸の中央部に接続され、他端が回動可能に前記伸縮ロッド装着ブラケットに接続される第２伸縮ロッドと、
中央部が前記フレームの頂部の一端に接続され、両端が回動可能に二つの前記回動軸ベースに接続される回動軸と、を有する、
請求項７に記載の移送ロボット。
【請求項9】
前記高さ調整装置は、対向するように前記フレームに装着される二つの第１レールと、
対向するように前記車体の頂部又は上半部に装着される二つの第２レールと、
それぞれ二つの前記第１レールの対向する二つの対向面に設けられる二つの第２摺動溝と、
それぞれ二つの前記第２レールの対向する二つの対向面に設けられる二つの第３摺動溝と、を有し、
前記第１ブラケットは、
平行に設けられる二つの第１接続ロッドと、
それぞれ二つの前記第１接続ロッドの一端に設けられ摺動可能に二つの前記第２摺動溝に装着される二つの第１摺動輪と、を有し、
前記第２ブラケットは、
平行に設けられる二つの第２接続ロッドと、
それぞれ二つの前記第２接続ロッドの一端に設けられ摺動可能に二つの前記第３摺動溝に装着される二つの第２摺動輪と、を有する、
請求項７に記載の移送ロボット。
【請求項10】
前記高さ調整装置は、一端が回動可能に前記第１ブラケット又は前記第２ブラケットに接続され、他端が回動可能に前記車体に接続される第３伸縮ロッドをさらに有する、
請求項７に記載の移送ロボット。
【請求項11】
前記移送台と水平面とをなす角を検出する傾斜角センサをさらに備え、前記傾斜角センサは、前記プロセッサに接続されるように前記移送台の下面に設けられる、
請求項１に記載の移送ロボット。
【請求項12】
前記車体のリアルタイム位置を取得するための位置特定装置をさらに備え、前記位置特定装置は、前記プロセッサに接続されるように前記車体の内部又は外部に設けられる、
請求項１に記載の移送ロボット。
【請求項13】
前記車体のリアルタイム進行方向を取得するための電子コンパスをさらに備え、前記電子コンパスは、前記プロセッサに接続されるように前記車体の内部又は外部に設けられる、
請求項１に記載の移送ロボット。
【請求項14】
前記プロセッサに接続されるように前記車体の前端及び／又は後端及び／又は左側及び／又は右側に設けられる撮像センサと、及び／又は、前記プロセッサに接続されるように前記車体の前端及び／又は後端及び／又は左側及び／又は右側に設けられる照明装置と、をさらに備える、
請求項１に記載の移送ロボット。
【請求項15】
前記プロセッサに接続されるように前記車体の前端及び／又は後端及び／又は左側及び／又は右側に設けられる障害物回避センサをさらに備える、請求項１に記載の移送ロボット。
【請求項16】
前記移送装置は、
摺動可能に前記移送台の上面に装着されるブリッジ板と、
一端が前記移送台の下面に接続され、他端が前記ブリッジ板の下面に接続される第１伸縮ロッドと、をさらに有し、
第１伸縮ロッドの長さを調整するための第１伸縮ロッド制御部と、
及び／又は、第２伸縮ロッドの長さを調整するための第２伸縮ロッド制御部と、
及び／又は、第３伸縮ロッドの長さを調整するための第３伸縮ロッド制御部と、
前記第１伸縮ロッド制御部及び／又は前記第２伸縮ロッド制御部及び／又は前記第３伸縮ロッド制御部に接続される前記プロセッサと、をさらに備える、
請求項１０に記載の移送ロボット。
【請求項17】
清掃領域と、前記清掃領域を清掃するための清掃ロボットと、
前記清掃ロボットを搬送するための請求項１に記載の移送ロボットと、を備える、
清掃システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、移送具に関し、特に移送ロボット及びこれを備える清掃システムに関する。
【背景技術】
【0002】
化石燃料の減少が日々続くと、新たな再生可能エネルギーとしての太陽エネルギーは、人間が使用するエネルギーの重要な一部になっていた。過去１０年間、太陽エネルギー応用技術は、世界の各国で急速に発展してきた。
【0003】
太陽光パネルの作業環境は、屋外に限られる。太陽光パネルの動作に影響を与える最大の問題は、風雨雷ではなく、長年蓄積してきた粉塵、積雪等である。太陽光パネルに付着した粉塵又はその他の付着物は、パネルの透過率に影響し、光電効率を妨げるため、パネルが太陽光を直接に取得する効率に深刻な影響を与え、パネルのエネルギー吸収及び変換効率を低下させ、発電効率を低下させる。
【0004】
よって、各太陽光発電所では、太陽光パネル表面の清掃作業を行う必要がある。明らかにユーザによる清掃の効率が低く、かつリスクが大きい。一方、業界では、太陽光パネルを清掃するための清掃ロボットは、清掃効率を有効に向上させることができるとともに、ユーザの安全性の問題をクリアすることができる。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
太陽光パネル又は太陽光パネルアレイは、一体的に設けられるものではなく、所定領域に複数設けられるものであるため、所定領域の異なる位置に位置する太陽光パネル又は太陽光パネルアレイ間には、大きな空間間隔が存在する。よって、清掃ロボットが異なる太陽光パネル間に存在するこれらの空間間隔を直接跨ることはできない。また、それぞれの太陽光パネルに清掃ロボットを一台ずつ設けると、ハードウェアのコストが高すぎるだけではなく、各清掃ロボットの使用効率が低く、リソースが無駄になってしまう。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記問題に鑑み、単一の太陽光パネル又は太陽光パネルアレイにおいて有効に清掃する清掃ロボットと、清掃ロボットを一つの太陽光パネルアレイから他の太陽光パネルアレイに移送し、サーバを用いて清掃ロボットを異なる太陽光パネルアレイに有効に清掃させるようにリモートに調整及び制御する移送ロボットと、を発明する必要がある。
【0007】
本発明は、清掃ロボットを複数の太陽光パネルアレイ間に移送させるように調整する技術問題を解決するための移送方法を提供することを目的とする。
【0008】
上記目的を実現するため、本発明のある態様によれば、車体と、回動可能に前記車体の頂部又は上部に接続される移送台を有する移送装置と、前記車体と前記移送台との間に設けられ前記移送台の角度を調整する角度調整装置と、を備える移送ロボットが提供される。
【0009】
上記目的を実現するため、本発明の他の態様によれば、車体と、前記車体の頂部又は上部に装着される高さ調整装置と、回動可能に前記高さ調整装置の頂部に接続される移送台を有する移送装置と、前記車体と前記移送台との間に設けられ前記移送台の角度を調整する角度調整装置と、を備える移送ロボットが提供される。また、上記目的を実現するため、本発明のある態様によれば、太陽光パネル又は太陽光パネルアレイを有する清掃領域と、前記清掃領域を清掃するための清掃ロボットと、前記清掃ロボットを搬送するための上述の移送ロボットと、を備える清掃システムが提供される。
【発明の効果】
【0010】
これらの態様によれば、移送ロボットは、清掃ロボットを移送するための搬送具として、複数の太陽光パネルアレイ間の通路領域において清掃ロボットを移送することで、清掃ロボットは異なる太陽光パネルアレイを清掃することができる。また、移送ロボットの移送台の傾斜角度を調整することで、移送台と太陽光パネルとの接続が行いやすくなる。
【図面の簡単な説明】
【0011】
本発明の実施形態又は先行技術の態様をより明確に説明するために、以下実施形態に用いられる図面を簡単に説明する。明らかに図面は本発明の一部の実施形態に過ぎず、当業者にとって容易に想到し得るものであれば、これらの図面を用いて他の図面が得られる。
【0012】
【図1】本発明の実施例１又は実施例２に係る作業領域を示す概略図である。
【図2】本発明の実施例１又は実施例２に係る清掃システムの作業状態を示す概略図である。
【図3】本発明の実施例１又は実施例２に係る清掃システムを示す構成概略図である。
【図4】本発明の実施例１又は実施例２に係る清掃領域を示す構成概略図である。
【図5】移送台が水平に位置する、本発明の実施例１に係る移送ロボットの状態を示す概略図である。
【図6】移送台が傾斜する、本発明の実施例１に係る移送ロボットの状態を示す概略図である。
【図7】本発明の実施例１に係る移送装置の頂部を示す構成概略図である。
【図8】一方向から見た本発明の実施例１に係る移送装置の底部を示す構成概略図である。
【図9】他方向から見た本発明の実施例１に係る移送装置の底部を示す構成概略図である。
【図10】本発明の実施例１に係る車体を示す構成概略図である。
【図11】本発明の実施例１に係る角度調整装置を示す構成概略図である。
【図12】本発明の実施例１に係る清掃システムの電子機器の機能を示すブロック図である。
【図13】移送台が水平に位置する、本発明の実施例２に係る移送ロボットの状態を示す概略図である。
【図14】移送台が傾斜する、本発明の実施例２に係る移送ロボットの状態を示す概略図である。
【図15】本発明の実施例２に係る高さ調整装置が展開された状態を示す構成概略図である。
【図16】本発明の実施例２に係る高さ調整装置が展開された状態を示す分解構成概略図である。
【図17】本発明の実施例２に係る高さ調整装置が折り畳まれた状態を示す構成概略図である。
【図18】本発明の実施例２に係る清掃システムの電子機器の機能を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【0013】
本発明の実施を立証するため、添付図面を参照しながら本発明の好適実施例について説明する。これらの実施例は、当業者に本発明の技術内容を詳細に説明することができるため、本発明の技術内容をより明確かつ理解しやすくすることができる。本発明は、異なる態様の実施例から表現されるが、権利範囲がこれらの実施例に限定されるものではない。
【0014】
図面において、構成が同じである部材に同じ符号を付し、各構成又は機能が類似する部材に類似する符号を付する。ある部材が他の部材に接続されるとは、ある部材が他の部材に直接接続されてもよく、ある部材が中間部材を介して他の部材に接続されてもよい。
【0015】
図１に示すように、太陽光発電所内には、作業領域１００が設けられる。当該作業領域１００は、複数の太陽光パネルアレイ１０１（以下、単にパネルアレイと称する。）を備える。各太陽光パネルアレイ１０１と水平面とをなす傾斜角は、なるべく多くの太陽光を太陽光パネルに直射させることが確保されるように１５～４５度である。大部分の太陽光発電所では、全ての太陽光パネルの水平面に対する傾斜角（以下、単にパネル傾斜角又は傾斜角と称する。）は同じである。また、ある太陽光発電所では、異なる太陽光パネルは、傾斜角が異なってもよく、調整可能又は変化可能に構成されてもよい。
【0016】
図１に示すように、各太陽光パネルアレイ１０１（以下、単にパネルアレイと称する。）は、組み合わされた複数の太陽光パネル１０２（以下、単にパネルと称する。）を備える。各太陽光パネルアレイ１０１及び／又は複数の太陽光パネル１０２は、マトリックスに配列される。隣接する如何なる太陽光パネルアレイ１０１及び／又は複数の太陽光パネル１０２の間には、通路領域１０３が形成される。本実施例では、互いに交差して連通する複数の通路領域１０３は、縦横を交差する通路ネットワークを構成する。
【0017】
図２及び図３に示すように、本実施例に係る清掃システムは、清掃ロボット２００、移送ロボット３００及びデータ処理システム４００を備える。作業領域１００は、清掃ロボット２００及び移送ロボット３００が清掃する作業領域であり、清掃領域５００及び通路領域１０３を有する。
【0018】
太陽光発電所が通常稼働する際に、ある太陽光パネル又は太陽光パネルアレイに粉塵や汚れが付着されるため、清掃処理を行う必要がある。清掃処理を行うべきである各太陽光パネル１０２又は太陽光パネルアレイ１０１は、清掃領域５００である。清掃ロボット２００は、太陽光パネル１０２又は太陽光パネルアレイ１０１において清掃作業を行うことができるため、太陽光パネル１０２又は太陽光パネルアレイ１０１における各領域を有効に清掃することができる。移送ロボット３００は、清掃ロボット２００を清掃ロボット２００が待機すべきである箇所からある清掃領域５００（清掃処理を行うべきであるパネル１０２又はパネルアレイ１０１）の上面に搬送したり、清掃されたパネルアレイの上面から他の清掃領域５００（清掃処理を行うべきであるパネル又はパネルアレイ）の上面に搬送したり、清掃された清掃領域５００の上面から清掃ロボット２００が待機すべきである箇所に搬送したりすることができる。
【0019】
図４に示すように、各清掃領域５００は、組み合わされた矩形のパネルアレイ１０１からなり、その周囲辺縁箇所をそれぞれ清掃領域上端５０１、清掃領域下端５０２、清掃領域左側端５０３及び清掃領域右側端５０４とすること好ましい。
【0020】
清掃ロボット２００が移送ロボット３００によって清掃領域５００に搬送された場合に、清掃ロボット２２０は、清掃領域左側端５０３又は清掃領域右側端５０４から清掃領域５００に走行することが好ましい。また、同様に清掃ロボット２００が移送ロボット３００によって清掃領域５００から移送された場合に、清掃ロボット２００は、清掃領域左側端５０３又は清掃領域右側端５０４から移送ロボット３００に走行することが好ましい。
【0021】
図４に示すように、各清掃領域５００は、互いに対応して設けられる第１移送領域５０５及び第２移送領域５０６を有する。第１移送領域５０５、第２移送領域５０６は、それぞれ清掃領域左側端５０３又は清掃領域右側端５０４の両側に設けられる。本実施例では、第１移送領域５０５は、清掃領域右側端５０４と隣接する当該清掃領域５００の外部の領域であり、第２移送領域５０６は、清掃領域右側端５０４と隣接する当該清掃領域５００の内部の領域である。第１移送領域５０５、第２移送領域５０６は、清掃領域右側端５０４と隣接する下部であることが好ましい。
【0022】
以下、太陽光発電所における太陽光パネルアレイを清掃するべきであるか否かを判断する手法を示す。手法１は、分割推定法である。小型領域（領域範囲を自由設定可能）内において、互いに隣接する複数のパネルアレイの自然環境が類似するため、当該領域内のパネルの汚れ度合も類似する。そして、太陽光パネルをランダムに選択し、その汚れ度合を検出することにより、当該パネルを清掃するべきであるか否かを判断する。当該パネルを清掃すべきである場合に、当該領域内の全てのパネルを清掃すべきである。発電所の作業領域の占有面積が大きい場合に、大型作業領域を複数の小型作業領域に分割し、領域毎にサンプリングを行うことができる。手法２は、定時清掃法である。当該作業領域の自然環境の状況に応じて、当該作業領域内の全てのパネルアレイを定時に清掃する。当該作業領域の砂嵐が大きく又は降水が多い場合に、太陽光パネル表面に付着される付着物が重たく、毎日１から２回清掃する必要がある。一方、当該作業領域の砂嵐が小さく又は降水が少ない場合に、太陽光パネル表面に付着される付着物が少なく、数日置きで清掃すればよい。以上の二つの手法については、複数の太陽光パネルアレイを差異なく処理するが、精度が低く、パネル表面に付着される付着物が少ないにもかかわらず、清掃処理される可能性がある。手法３は、個別検出法である。各パネル表面の汚れ度合を細かく検出し、清掃すべきであるパネルアレイ又はパネルを判断する。この手法の精度が高いが、効率が低い。
【0023】
図３に示すように、データ処理システム４００は、清掃ロボット２００及び／又は移送ロボット３００に接続される物理サーバ又はクラウドサーバであることが好ましい。これにより、データ処理システム４００と清掃ロボット２００及び／又は移送ロボット３００とのデータ交換が図られる。そして、データ処理システム４００は、清掃ロボット２００及び／又は移送ロボット３００に制御指令を送信するとともに、清掃ロボット２００及び／又は移送ロボット３００から例えば二つのロボットのリアルタイムにおけるロケーション、二つのロボットがリアルタイムに収集する撮像データ等であるフィードバック情報を受信する。これにより、データ処理システム４００は、清掃ロボット２００の清掃作業プロセス及び移送ロボット３００の進行及び移送プロセスをリアルタイムに監視することができる。また、移送ロボット３００が作業領域１００の通路ネットワークにおいて正常に進行すること及び移送ロボット３００と清掃領域のパネルアレイ１０１とが接続されることを制御することができる。
【0024】
データ処理システム４００は、どのパネルアレイ１０１を清掃すべきである情報（パネル番号）を取得した後、太陽光発電所において許可される清掃作業の時間に鑑み、清掃作業に要する移送ロボット３００及び清掃ロボット２００の数を推定する。そして、データ処理システム４００は、移送ロボット３００を用いて清掃ロボット２００を清掃すべきであるパネルアレイ１０１に移送する。そして、清掃ロボット２００は、当該パネルアレイ１０１において全面の清掃作業を行う。そして、当該パネルアレイ１０１の清掃作業が完了した後、データ処理システム４００は、移送ロボット３００を用いて清掃ロボット２００を清掃されたパネルアレイ１０１から他の清掃すべきであるパネルアレイ１０１上面又は清掃ロボット２００が待機すべきである箇所に搬送する。
【0025】
清掃ロボット２００は、出願人による自社開発製品であり、出願人が２０１６年から２０１８年に出願したシリーズの太陽光パネル清掃ロボットに関連するものを参照すればよい。清掃ロボット２００は、太陽光パネルアレイに移送された後、パネルアレイ上を自由行進することができるため、当該パネルアレイのあらゆる隅に走行することができる。そして、進行中においてパネルアレイ全体の清掃作業を行うことができる。その説明については省略する。
【0026】
実施例１
図５に示すように、本実施例によれば、車体３１０、移送装置３２０及び角度調整装置３３０を備える移送ロボット３００が提供される。
図５に示すように、本実施例によれば、車体３１０、移送装置３２０及び角度調整装置３３０を備える移送ロボット３００が提供される。
【0027】
図５及び図６に示すように、移送装置３２０は、清掃ロボット２００が載置され、回動可能に車体３１０の頂部又は上半部に設けられる移送台３２１を有する。移送のプロセスにおいて、清掃ロボット２００は、移送台３２１の上面からパネルの上面に走行し（パネルを上る）、又は、パネルの上面から移送台３２１の上面に走行する（パネルを下りる）。
【0028】
図７から図９に示すように、移送装置３２０は、移送台３２１と垂直するように移送台３２１の辺縁から突出する壁板３２２を有する。壁板３２２は、順に接続される左側壁板３２２ａ、背側壁板３２２ｂ及び右側壁板３２２ｃを有し、凹字型に取り囲まれる。左側壁板３２２ａの開放端と右側壁板３２２ｃの開放端との間には、出入口３２３が形成される。
【0029】
移送装置３２０は、緩衝部材３２４をさらに有する。緩衝部材３２４は、背側壁板３２２ｂの内側壁に設けられる緩衝バーであることが好ましい。左側壁板３２２ａ及び／又は右側壁板３２２ｃの内側壁には、それぞれ緩衝バー（図示しない）が設けられてもよい。
【0030】
移送装置３２０は、摺動可能に移送台３２１の上面に装着されるブリッジ板３２７と、一端が移送台３２１の下面に接続され他端がブリッジ板３２７の下面に接続される第１伸縮ロッド３２８と、をさらに有する。第１伸縮ロッド３２８は、液圧伸縮ロッド又は電力伸縮ロッドであり、第１伸縮ロッド制御部３２９を有する。第１伸縮ロッド制御部３２９が指令電気信号を受信する場合に、第１伸縮ロッド３２８の長さを調整することができる。第１伸縮ロッド３２８の長さが最短に短縮される場合に、ブリッジ板３２７は移送台３２１の上面に位置し、一方、第１伸縮ロッド３２８の長さが伸長する場合に、ブリッジ板３２７は出入口３２３の方向に向かって所定の距離を伸出する。移送ロボット３００とパネルアレイ１０１との間の距離が最小となり、移送台３２１の角度がパネルアレイ１０１と一致するように調整される場合に、第１伸縮ロッド３２８が所定距離を伸出し、ブリッジ板３２７は太陽光パネルアレイ１０１に延在することにより、移送台３２１はパネルアレイ１０１に接続される。このため、清掃ロボット２００は、スムーズに移送台３２１からパネルアレイ１０１（すなわち、清掃領域）に進行することができ、又は、パネルアレイ１０１（すなわち、清掃領域）から移送台３２１に進行することができる。清掃ロボット２００の移送が完了した後、第１伸縮ロッド３２８の長さが最短に短縮され、ブリッジ板３２７は移送台３２１の上面に回収される。
【0031】
【0032】
二つの摺動軸ベース３２５ａ，３２５ｂは、移送台３２１の底面の中央部から突出する。二つの摺動軸ベース３２５ａ，３２５ｂの対向する二つの対向面には、それぞれ二つの第１摺動溝３２５ｃ、３２５ｄが設けられる。二つの第１摺動溝３２５ｃ、３２５ｄは、形状、寸法が同じであり、位置が対向する。
【0033】
二つの回動軸ベース３２６ａ，３２６ｂは、移送台３２１の右側の一端辺縁寄りに位置するように移送台３２１の底面から突出する。二つの回動軸ベース３２６ａ，３２６ｂの中心には、それぞれベース通孔３２６ｃ，３２６ｄが形成される。ベース通孔３２６ｃ，３２６ｄは、形状、寸法が同じであり、位置が対向する。
【0034】
図１０に示すように、車体３１０は、車体本体３１１と、それぞれ車体本体３１１の底部の左右両側に設けられる進行装置３１２（例えば、車輪）と、を有する。路面の適応能力及び通過性能が良好である観点から、進行装置３１２は履帯であることが好ましい。
【0035】
図１１に示すように、車体本体３１１は、立体フレームの車両フレーム３１３を有する。車両フレーム３１３は、全体が略長方体形状に形成され、水平に設けられる複数の横方向フレーム及び鉛直に設けられる複数の縦方向フレームを有する。当該縦方向フレームは、水平面と垂直し、又は水平面に対し所定の角を保持する。車両フレーム３１３の頂面又は側面又は底面には単一又は複数の壁板が設けられる。そして、当該壁板と車両フレーム３１３とによって車体本体３１１が取り囲まれる。
【0036】
【0037】
移送ロボット３００が清掃領域５００の近傍に進行する場合に、角度調整装置３３０は、移送台３２１の上面と清掃領域５００の上面とがなるべく面一となるように水平面に対する移送台３２１の角度を調整することにより、移送台３２１と清掃領域５００とを接続しやすくなる。このため、清掃ロボット２００は、移送台３２１と清掃領域５００との間を進行しやすくなる。
【0038】
図１０から図１１に示すように、角度調整装置３３０は、摺動軸３３１、第２伸縮ロッド３３２及び回動軸３３３を有する。第２伸縮ロッド３３２は、液圧伸縮ロッド又は電力伸縮ロッドであり、第２伸縮ロッド制御部３３５を有する。第２伸縮ロッド制御部３３５が指令電気信号を受信する場合に、第２伸縮ロッド３３２の長さを調整することができる。
【0039】
摺動軸３３１は、両端が摺動可能に二つの第１摺動溝３２５ｃ、３２５ｄに装着される。第２伸縮ロッド３３２は、一端が回動可能に摺動軸３３１の中央部に接続され、他端が回動可能に車体３１０に接続される。回動軸３３３は、中央部が車体３１０の頂部又は上半部の一端に固定して接続され、両端が回動可能に二つのベース通孔３２６ｃ，３２６ｄに装着されることにより、回動軸３３３は回動軸ベース３２６ａ，３２６ｂに対し回動可能である。
【0040】
図１２に示すように、本実施例に係る移送ロボット３００は、回路板（図示しない）を備える。回路板は車体３１０内に設けられることが好ましい。当該回路板には、移送ロボット３００を制御する制御機器としてのプロセッサ３４０が設けられる。プロセッサ３４０は、第１伸縮ロッド制御部３２９及び第２伸縮ロッド制御部３３５に接続され、第１伸縮ロッド制御部３２９及び／又は第２伸縮ロッド制御部３３５に制御指令を送信するためのものである。
【0041】
清掃ロボット２００には第１無線通信ユニット２０１が設けられ、移送ロボット３００には第２無線通信ユニット３０１が設けられ、データ処理システム４００には第３無線通信ユニット４０１が設けられる。第１無線通信ユニット２０１、第２無線通信ユニット３０１及び第３無線通信ユニット４０１は、互いに無線接続されるため、清掃ロボット２００又は移送ロボット３００とデータ処理システム４００とのデータ交換は、無線通信によって行われる。
【0042】
図４に示すように、移送ロボット３００が清掃領域５００（太陽光パネル又はパネルアレイ１０１）の近傍に進行する場合に、データ処理システム４００は、移送ロボット３００が清掃領域５００の右側下端の第１移送領域５０５に進行し、移送装置３２０の出入口３２３が清掃領域５００の方向に対向するように、移送ロボット３００の位置及び方向を調整し、移送ロボット３００を制御する。
【0043】
本実施例では、移送ロボット３００が通路領域１０３内に進行する場合に、第２伸縮ロッド３３２の長さが最短に短縮され、移送台３２１は水平に車体３１０の頂部に設けられる。この場合に、移送台３２１と車体３１０の上面とをなす角は、０度となる。移送台３２１に清掃ロボット２００が載置される場合に、移送中において滑り落ちることなく、安定性を保持することができる。
【0044】
移送ロボット３００が清掃領域５００の第１移送領域５０５に走行する場合に、プロセッサ３４０は、電気信号を第２伸縮ロッド制御部３３５に送信し、第２伸縮ロッド３３２の伸長を制御することにより、回動軸３３３から離間する移送台３２１の一端が上昇するように支持され、移送台３２１の他端が回動軸３３３周りに回動する。そして、移送台３２１と車体３１０の上面とをなす角は、水平面に対する移送台３２１の傾斜角と水平面に対する清掃領域５００（太陽光パネル又はパネルアレイ）の傾斜角とが一致するように次第に増大することにより、移送台３２１の上面と清掃領域５００のパネルの上面とが面一となる。第２伸縮ロッド３３２の伸長プロセスでは、回動軸３３３は、両端が二つのベース通孔３２６ｃ，３２６ｄ内において回動し、摺動軸３３１は、両端が二つの第１摺動溝３２５ｃ，３２５ｄ内を摺動することにより、移送台３２１は、揺れることなく、底部が傾斜角調整プロセスにおいて安定に保持される。
【0045】
作業領域１００における全ての太陽光パネルの傾斜角が同じかつ不変であり、第２伸縮ロッド３３２が伸長する距離があらかじめ所定の長さに設定される場合に、第２伸縮ロッド３３２が伸長する度に、調整された移送台３２１の傾斜角度は、パネルの傾斜角度と同じとなる。
【0046】
作業領域１００における全ての太陽光パネルの傾斜角度が異なる場合に、データ処理システム４００は、清掃領域５００のパネル傾斜角度に基づいて指令を移送ロボット３００のプロセッサ３４０に送信する。そして、プロセッサ３４０は、指令を第２伸縮ロッド制御部３３５に送信することにより、移送台３２１の傾斜角度を調整することができる。
【0047】
移送台３２１の傾斜角度が調整された後、データ処理システム４００は、移送ロボット３００からのフィードバック情報を受信し、清掃ロボット２００に行動指令を送信し、清掃ロボット２００が第１移送領域５０５に位置する移送台３２１から第２移送領域５０６に位置する太陽光パネル（以下、単に上板と称する）に走行し、又は第２移送領域５０６に位置する太陽光パネルから第１移送領域５０５に位置する移送台３２１（以下、単に下板と称する）に走行するように清掃ロボット２００を制御することにより、移送プロセスが終了する。
【0048】
本実施例では、移送台３２１が傾斜状態にある場合に、移送台３２１の最低箇所の高さは、作業領域１００における太陽光パネル又はパネルアレイ１０１の最低端（例えば清掃領域下端５０２）以上であり、移送台３２１の最高箇所の高さは、作業領域１００における太陽光パネル又はパネルアレイ１０１の最高端（例えば清掃領域上端５０１）以下である。これにより、移送プロセスにおいて、移送台３２１を太陽光パネル又はパネルアレイ１０１の左側又は右側（例えば、清掃領域左側端５０３又は右側端５０４）に接続させることを確保することができる。
【0049】
移送台３２１は、傾斜状態又は平置状態にあることを問わず、移送台３２１の最低箇所の高さは、ほぼ不変であり、車体３１０の頂部の高さによる。移送台３２１とパネルとの移送位置は、パネル又はパネルアレイ１０１の右側の下部に位置することが好ましい。これにより、車体３１０の高さに対する要求が低い。車体３１０の重心が低いほど、移送ロボット３００は、清掃ロボット２００を搬送して進行するプロセスにおいて、安定となり、路面の凸凹による揺れを有効に防止することができる。
【0050】
本実施例では、移送ロボット３００には、移送ロボット３００の作動中の各作動データを収集する複数のデータ収集装置が設けられる。当該データ収集装置は、例えば、光電センサ６０１、距離センサ６０２、傾斜角センサ６０３、位置特定装置６０４、電子コンパス６０５、撮像センサ６０６、照明装置６０７及び障害物回避センサ６０８等のような異なるセンサ装置を有する。上述した各センサは、有線又は無線によってプロセッサ３４０に接続されるため、移送ロボット３００は、作業プロセスにおいて収集する原始作業データをプロセッサ３４０に伝達し、プロセッサ３４０の処理によってプリ処理データが形成される。当該原始作業データ及び／又はプリ処理データは、無線通信ユニットによってデータ処理システム４００に送信されるため、作業プロセスにおける移送ロボット３００をリアルタイムに監視すること及び移送ロボット３００の進行プロセス及び／又は移送プロセスをリアルタイムに制御することが図られる。
【0051】
図５から図６及び図１２に示すように、光電センサ６０１は、対向するようにそれぞれ移送装置３２０の左側壁板３２２ａ及び右側壁板３２２ｃの内側壁に設けられる発光素子６０１ａ及び受光素子６０１ｂを有する。発光素子６０１ａ及び受光素子６０１ｂは、出入口３２３寄りに位置するようにそれぞれ出入口３２３の両側に設けられる。光電センサ６０１は、一対の赤外線センサからなることが好ましい。発光素子６０１ａから射出した赤外線は、受光素子６０１ｂに受光される。そして、赤外線が遮断されるとき、プロセッサ３４０は、部品が出入口３２３を通過していることを判断することができる。
【0052】
清掃ロボット２００が外部から移送装置３２０の出入口に走行する場合に、発光素子６０１ａと受光素子６０１ｂとの間に形成される赤外線が遮断されるため、光電センサ６０１は。清掃ロボット２００の前端が移送装置３２０に進行したことを検出することができる。そして、清掃ロボット２００全体が移送装置３２０内に走行した場合に、発光素子６０１ａと受光素子６０１ｂとの間に形成される赤外線の遮断が解除されるため、光電センサ６０１は、清掃ロボット２００の後端が移送装置３２０に進行したことを検出することができる。よって、プロセッサ３４０は、光電センサ６０１のリアルタイムの電気信号に基づいて清掃ロボット２００の前端が移送装置３２０に進行したことや清掃ロボット２００全体が移送装置３２０に走行したことを判断することができる。
【0053】
距離センサ６０２は、出入口３２３と対向するように移送装置３２０の背側壁板３２２ｂの中央部の内側壁に設けられる。距離センサ６０２は、反射式赤外線センサからなることが好ましい。当該反射式赤外線センサは、出入口３２３の方向に赤外線を射出する。当該反射式赤外線センサが反射された赤外線を受光する場合に、清掃ロボット２００の前端が出入口３２３から移送台３２１に入り込んだことを判断する。さらに、受光した赤外線の時間に基づいて清掃ロボット２００の前端と移送装置３２０の背側壁板３２２ｂとの間の距離を取得することができる。
【0054】
清掃ロボット２００が外部から移送装置３２０の出入口に走行する場合に、距離センサ６０２（反射式赤外線センサ）は、清掃ロボット２００が移送装置３２０に進行したことを判断することができる。また、距離センサ６０２は、受光した反射の赤外線の時間に基づいて、清掃ロボット２００の前端と背側壁板３２２ｂとの間の距離を取得することができる。そして、プロセッサ３４０は、当該距離の数値を取得することにより、清掃ロボット２００が移送装置３２０に入り込む度合をリアルタイムに監視することができる。このため、プロセッサ３４０は、清掃ロボット２００全体が移送台３２１内に入り込んだか否かを判断することができる。
【0055】
清掃ロボット２００が出入口を経由して移送装置３２０から離間する場合に、距離センサ６０２（反射式赤外線センサ）は、清掃ロボット２００が移送装置３２０から離間したことを判断することができる。また、距離センサ６０２は、受光した反射の赤外線の時間に基づいて、清掃ロボット２００の前端と背側壁板３２２ｂとの間の距離を取得することができる。そして、プロセッサ３４０は、当該距離の数値を取得することにより、清掃ロボット２００が移送装置３２０から離間する度合をリアルタイムに監視することができる。このため、プロセッサ３４０は、清掃ロボット２００全体が移送台３２１内に離間したか否かを判断することができる。
【0056】
傾斜角センサ６０３は移送台３２１の下面（図８参照）に設けられることが好ましい。傾斜角センサ６０３は、移送台３２１の上面と水平面とをなす角（以下、単に台傾斜角と称する）をリアルタイムに検出し、台傾斜角の角度値をプロセッサ３４０に送信するためのものである。作業領域１００における全ての太陽光パネル１０２の傾斜角が異なり、又はパネルの傾斜角が可変である場合に、第２伸縮ロッド３３２が伸長する度に、傾斜角センサ６０３は台傾斜角の角度値をリアルタイムに検出し、プロセッサ３４０に送信する。リアルタイムに検出された台傾斜角の角度値とパネル傾斜角の角度値とが同じである場合に、プロセッサ３４０は、第２伸縮ロッド制御部３３５に停止指令を送信する。これにより、第２伸縮ロッド３３２の伸長を停止させ、台傾斜角とパネル傾斜角とを同じにすることができる。
【0057】
本実施例では、位置特定装置６０４は、車体３１０の内部又は外部に設けられるＲＦＩＤリーダ（ＲＦＩＤ Ｒｅａｄｅｒ）である。位置特定装置６０４は、車体３１０の底部又は移送台３２１の前端に設けられることが好ましい。位置特定装置６０４は、作業領域における車体３１０のリアルタイム位置を取得し、取得した車体３１０のリアルタイム位置をプロセッサ３４０に送信する。
【0058】
本実施例によれば、タグによる位置特定の方法が用いられる。通路領域１０３内に車体３１０が推奨ルートに沿って進行するように車体３１０を制御する。推奨ルートには、所定の距離を空けて識別可能なタグが設けられる。識別可能なタグは、例えば、ＲＦＩＤタグであり、作業領域内の当該タグの位置座標等のデータが記憶される。移送ロボット３００は、ある交差点又は通路段に走行する場合に、ＲＦＩＤリーダは、当該交差点又は通路段に設けられるＲＦＩＤタグを読み取ることにより、プロセッサ３４０は、移送ロボット３００のリアルタイム位置を取得することができる。また、プロセッサ３４０は、取得した移送ロボット３００のリアルタイム位置をデータ処理システム４００に送信してもよい。本実施例では、位置特定装置６０４は、高精度のＧＰＳ位置特定ユニット又は北斗位置特定ユニットであってもよい。この場合に、移送ロボット３００の正確なリアルタイム位置を取得することができる。
【0059】
電子コンパス６０５は、車体３１０の内部又は外部に設けられることが好ましい。電子コンパス６０５は、移送ロボット３００のリアルタイム進行方向を取得し、データ処理及びデータ分析が行われるように取得した移送ロボット３００のリアルタイム進行方向をプロセッサ３４０に送信する。プロセッサ３４０は、送信された移送ロボット３００のリアルタイム進行方向に基づいて、移送ロボット３００のリアルタイム進行方向が所定方向と一致するか否かを判断する。移送ロボット３００が所定方向からオフセットした場合に、プロセッサ３４０は、車体３１０の進行方向が即座調整されるように車体３１０に制御指令を送信する。
【0060】
撮像センサ６０６及び／又は照明装置６０７は車体３１０の前端及び／又は後端に設けられることが好ましい。撮像センサ６０６は、車体３１０の前方又は後方のリアルタイム画像及び／又はイメージをリアルタイムに収集し、収集したリアルタイム画像及び／又はイメージをプロセッサ３４０に送信する。移送ロボット３００が作業領域１００の通路領域１０３を進行する場合に、撮像センサ６０６が収集したイメージに含まれる任意時点における通路領域１０３内の進行可能領域は、プロセッサ３４０に送信される。そして、プロセッサ３４０は、車体３１０のリアルタイム進行速度に基づいて、次の時間帯において車体３１０がカバーする推定進行領域を算出し、推定進行領域と進行可能領域とをリアルタイムに対比することにより、次の時間帯において車体３１０が進行可能領域に位置するか否かを判断する。推定進行領域が進行可能領域を超える場合に、車体３１０の進行ルート上に障害物が存在する。車体３１０が進行中に障害物と接触することを防止するため、プロセッサ３４０は、車体３１０の進行方向をリアルタイムに調整すべきである。
【0061】
他の実施例では、撮像センサ６０６が収集したイメージには、太陽光パネル１０２及び／又はパネルアレイ１０１の額縁が含まれてもよい。なお、当該額縁は、イメージにおいて額縁直線として示される。また、他の実施例では、特定アルゴリズム処理によって、移送ロボット３００は、当該額縁直線の位置を参照しながら進行方向をリアルタイムに調整することで、移送ロボット３００をなるべく直線進行させることができる。
【0062】
移送ロボット３００が暗い環境（例えば、夜や曇り等）において進行する場合に、照明装置６０７は、車体３１０の前方及び／又は後方の通路領域を照明することにより、撮像センサ６０６が画像及び／又はイメージを正常に収集させることができる。他の実施例では、撮像センサ６０６及び／又は照明装置６０７は、車体３１０の左側及び／又は右側に設けられてもよい。この場合に、撮像センサ６０６及び／又は照明装置６０７は、車体３１０の左側及び／又は右側のリアルタイム画像及び／又はイメージを収集する。他の実施例では、撮像センサ６０６及び／又は照明装置６０７は、移送装置３２０の片側に設けられてもよい。この場合に、撮像センサ６０６のカメラは、外側に向かっている。移送台３２１の高さ及び傾斜角が太陽光パネル１０２と一致するように調整される場合に、当該カメラは、太陽光パネル１０２に対向する。
【0063】
障害物回避センサ６０８は、車体３１０の前端又は後端に設けられる超音波センサであることが好ましい。移送ロボット３００が進行し、プロセッサ３４０が前端又は後端の障害物回避センサ６０８からの検出信号を取得した場合に、車体３１０が進行するルートの前方又は後方に走行に影響を与える障害物が存在し、プロセッサ３４０は、障害物が回避されるように移送ロボット３００の進行方向を調整することができる。他の実施例では、障害物回避センサ６０８は、車体３１０の左側及び／又は右側に設けられてもよい。
【0064】
本実施例によれば、清掃ロボット２００の搬送具として、複数の太陽光パネルアレイ１０１間の通路領域１０３において清掃ロボット２００を移送することで、清掃ロボット２００を異なる太陽光パネルアレイ１０１に清掃させることができる。
【0065】
実施例２
実施例１では、移送ロボット３００の移送台３２１は、一端が上昇され、他端の高さが不変に固定される。太陽光パネル１０２の下端の高さは、移送ロボット３００の車体の頂部の高さよりも大きく、移送台３２１は、太陽光パネル１０２の全面に亘って接続することができない。明らかに、実施例１に係る移送ロボット３００は、用途が制限され、太陽光パネル１０２の高さが低いものしか適用できない。そこで、本発明の実施例２によれば、上記技術問題を有効に解決し、異なる高さの太陽光パネル１０２に適用することができるものが提供される。
実施例１では、移送ロボット３００の移送台３２１は、一端が上昇され、他端の高さが不変に固定される。太陽光パネル１０２の下端の高さは、移送ロボット３００の車体の頂部の高さよりも大きく、移送台３２１は、太陽光パネル１０２の全面に亘って接続することができない。明らかに、実施例１に係る移送ロボット３００は、用途が制限され、太陽光パネル１０２の高さが低いものしか適用できない。そこで、本発明の実施例２によれば、上記技術問題を有効に解決し、異なる高さの太陽光パネル１０２に適用することができるものが提供される。
【0066】
図１３から図１４に示すように、実施例２は、実施例１に係る態様を備える。実施例２に係る移送ロボット３００は、車体３１０と角度調整装置３３０との間に設けられる高さ調整装置３５０を備え、具体的には、高さ調整装置３５０は、車体３１０の頂部又は上部に設けられ、移送装置３２０の移送台３２１は、回動可能に高さ調整装置３５０の頂部に接続され、角度調整装置３３０は、高さ調整装置３５０の頂部と移送台３２１の底部との間に装着される点で実施例１と相違する。
【0067】
図１５から図１７に示すように、高さ調整装置３５０は、フレーム３５１、第１ブラケット３５２、第２ブラケット３５３及びピン軸３５４を有する。移送装置３２０は、回動可能にフレーム３５１の一端に接続される。第１ブラケット３５２は、上端が摺動可能にフレーム３５１に接続され、下端が回動可能に車体３１０の頂部に接続される。第２ブラケット３５３は、上端が回動可能にフレーム３５１に接続され、下端が摺動可能に車体３１０の頂部に接続される。ピン軸３５４は、第１ブラケット３５２の中央部及び第２ブラケット３５３の中央部を貫通し、第２ブラケット３５３は、ピン軸３５４を介して回動可能に第１ブラケット３５２に接続される。
【0068】
高さ調整装置３５０は、対向するように設けられる二つの第１レール３５５ａ，３５５ｂ及び対向するように設けられる二つの第２レール３５６ａ，３５６ｂを有する。第１レール３５５ａ，３５５ｂは、水平に位置するようにフレーム３５１に装着され、対向する二つの対向面にそれぞれ互いに対向する二つの第２摺動溝３５７ａ，３５７ｂが形成される。第２レール３５６ａ，３５６ｂは、水平に位置するように車体３１０の頂部又は上部に装着され、対向する二つの対向面にそれぞれ互いに対向する二つの第３摺動溝３５８ａ，３５８ｂが形成される。
【0069】
【0070】
図５及び図６に示すように、移送装置３２０は、清掃ロボット２００が載置される移送台３２１を有する。移送台３２１は、回動可能に車体３１０の頂部又は上半部に接続される。移送プロセスにおいて、清掃ロボット２００は、移送台３２１の上面からパネルの上面に走行し（パネルを上るプロセス）、又は、パネルの上面から移送台３２１の上面に走行する（パネルを下るプロセス）。
【0071】
移送装置３２０は、摺動可能に移送台３２１の上面に装着されるブリッジ板３２７と、一端が移送台３２１の下面に接続され他端がブリッジ板３２７の下面に接続される第１伸縮ロッド３２８と、をさらに有する。第１伸縮ロッド３２８は、液圧伸縮ロッド又は電力伸縮ロッドであり、第１伸縮ロッド制御部３２９を有する。第１伸縮ロッド制御部３２９が指令電気信号を受信する場合に、第１伸縮ロッド３２８の長さを調整することができる。第１伸縮ロッド３２８の長さが最短に短縮される場合に、ブリッジ板３２７は移送台３２１の上面に位置し、一方、第１伸縮ロッド３２８の長さが伸長する場合に、ブリッジ板３２７は出入口３２３の方向に向かって所定の距離を伸出する。移送ロボット３００とパネルアレイ１０１との間の距離が最小となり、移送台３２１の角度がパネルアレイ１０１と一致するように調整される場合に、第１伸縮ロッド３２８が所定距離を伸出し、ブリッジ板３２７は太陽光パネルアレイ１０１に延在することにより、移送台３２１はパネルアレイ１０１に接続される。このため、清掃ロボット２００は、スムーズに移送台３２１からパネルアレイ１０１（すなわち、清掃領域）に進行することができ、又は、パネルアレイ１０１（すなわち、清掃領域）から移送台３２１に進行することができる。清掃ロボット２００の移送が完了した後、第１伸縮ロッド３２８の長さが最短に短縮され、ブリッジ板３２７は移送台３２１の上面に回収される。
【0072】
【0073】
二つの摺動軸ベース３２５ａ，３２５ｂは、移送台３２１の底面の中央部から突出する。二つの摺動軸ベース３２５ａ，３２５ｂの対向する二つの対向面には、それぞれ二つの第１摺動溝３２５ｃ、３２５ｄが設けられる。二つの第１摺動溝３２５ｃ、３２５ｄは、形状、寸法が同じであり、位置が対向する。
【0074】
二つの回動軸ベース３２６ａ，３２６ｂは、移送台３２１の右側の一端辺縁寄りに位置するように移送台３２１の底面から突出する。二つの回動軸ベース３２６ａ，３２６ｂの中心には、それぞれベース通孔３２６ｃ，３２６ｄが形成される。ベース通孔３２６ｃ，３２６ｄは、形状、寸法が同じであり、位置が対向する。
【0075】
図１５から図１７に示すように、角度調整装置３３０は、摺動軸３３１、第２伸縮ロッド３３２、回動軸３３３及び伸縮ロッド装着ブラケット３３４を有する。第２伸縮ロッド３３２は、液圧伸縮ロッド又は電力伸縮ロッドであり、第２伸縮ロッド制御部３３５を有する。第２伸縮ロッド制御部３３５が指令電気信号を受信する場合に、第２伸縮ロッド３３２の長さを調整することができる。角度調整装置３３０の構造及び技術効果は、実施例１と類似するため、これらの説明を省略する。
【0076】
摺動軸３３１は、両端が摺動可能に二つの第１摺動溝３２５ｃ、３２５ｄに装着される。伸縮ロッド装着ブラケット３３４は、フレーム３５１に接続されるようにフレーム３５１の下方に設けられる。第２伸縮ロッド３３２は、一端が回動可能に摺動軸３３１の中央部に接続され、他端が回動可能に伸縮ロッド装着ブラケット３３４に接続される。回動軸３３は、中央部がフレーム３５１の頂部又は上半部の一端に固定して接続され、両端が回動可能に二つの回動軸ベース３２６a，３２６ｂのベース通孔３２６ｃ，３２６ｄに装着されることにより、回動軸３３３は回動軸ベース３２６ａ，３２６ｂに対し回動可能である。
【0077】
第１ブラケット３５２は、平行に設けられる二つの第１接続ロッド３５２１ａ，３５２１ｂと、両端がそれぞれ第１接続ロッド３５２１ａ，３５２１ｂに接続される第１横梁３５２２とを有する。第１接続ロッド３５２１ａ又は３５２１ｂの上端の外側には、第１摺動輪３５２３ａ又は３５２３ｂが設けられる。二つの第１摺動輪３５２３ａ，３５２３ｂは、それぞれ摺動可能に第２摺動溝３５７ａ，３５７ｂ内に装着される。
【0078】
第２ブラケット３５３は、平行に設けられる二つの第２接続ロッド３５３１ａ，３５３１ｂと、両端がそれぞれ第２接続ロッド３５３１ａ，３５３１ｂに接続される第２横梁３５３２とを有する。第２接続ロッド３５３１ａ又は３５３１ｂの下端の外側には、第２摺動輪３５３３ａ又は３５３３ｂが設けられる。二つの第２摺動輪３５３３ａ，３５３３ｂは、それぞれ摺動可能に第３摺動溝３５８ａ，３５８ｂ内に装着される。
【0079】
角度調整装置３３０は、一端が回動可能に第１ブラケット３５２又は第２ブラケット３５３に接続され他端が回動可能に車体３１０に接続される第３伸縮ロッド３５９をさらに有する。第１ブラケット３５２に両端がそれぞれ二つの第１接続ロッド３５２１ａ，３５２１ｂと垂直して接続される第３横梁（図示しない）が設けられ、当該第３横梁の外部に筒３５２４が設けられ、第３伸縮ロッド３５９の上端は、当該第３横梁周りに回転可能に筒３５２４にヒンジ接続されることが好ましい。
【0080】
第３伸縮ロッド３５９は、液圧伸縮ロッド又は電力伸縮ロッドであり、プロセッサ３４０に接続され（図１８参照）、第３伸縮ロッド制御部３６０を有する。プロセッサ３４０は、電気信号を送信することで第３伸縮ロッド制御部３６０を制御する。第３伸縮ロッド制御部３６０が指令電気信号を受信する場合に、第３伸縮ロッド３５９の長さを調整することができる。
【0081】
図３に示すように、移送ロボット３００が清掃領域５００（太陽光パネル又はパネルアレイ１０１）の付近に進行する場合に、データ処理システム４００は、移送ロボット３００の位置及び方向が調整されるように移送ロボット３００を制御することにより、移送ロボット３００を清掃領域５００の右側の下端の第１移送領域５０５に進行させるとともに、移送装置３２０の出入口３２３を清掃領域５００の方向に対向させる。
【0082】
本実施例では、移送ロボット３００が通路領域１０３内に進行する場合に、第２伸縮ロッド３３２、第３伸縮ロッド３５９の長さは最短に短縮され、高さ調整装置３５０の高さは最低箇所に下降され、移送台３２１は水平に車体３１０の頂部に設けられる。この場合に、移送台３２１と車体３１０の上面とをなす角は、０度となる。移送台３２１に清掃ロボット２００が載置される場合に、移送中において滑り落ちることなく、安定性を保持することができる。
【0083】
図３に示すように、移送ロボット３００が清掃領域５００の第１移送領域５０５に走行する場合に、プロセッサ３４０は、電気信号を第２伸縮ロッド制御部３３５及び／又は第３伸縮ロッド制御部３６０に送信し、第２伸縮ロッド３３２及び／又は第３伸縮ロッド３５９の伸長を制御する。第３伸縮ロッド３５９が伸長されることで、高さ調整装置３５０の上端のフレーム３５１及び移送台３２１は上昇され、第２伸縮ロッド３３２が伸長されることで、回動軸３３３から離間する移送台３２１の一端が上昇するように支持され、移送台３２１の他端が回動軸３３３周りに回動する。そして、移送台３２１と車体３１０の上面とをなす角は、水平面に対する移送台３２１の傾斜角と水平面に対する清掃領域５００（太陽光パネルアレイ）の傾斜角とが一致するように次第に増大することにより、移送台３２１の上面と清掃領域５００のパネルの上面とが面一となる。
【0084】
同様に、移送プロセスが完了した後、プロセッサ３４０は、電気信号を第２伸縮ロッド制御部３３５及び／又は第３伸縮ロッド制御部３６０に送信することにより、第２伸縮ロッド３３２及び／又は第３伸縮ロッド３５９の短縮を制御する。第２伸縮ロッド３３２が短縮されることで、移送装置３２０の移送台３２１と水平面とをなす角を０度までに減少させ、移送台３２１は、傾斜状態から水平状態に戻る。第３伸縮ロッド３５９が短縮されることで、高さ調整装置３５０の上端のフレーム３５１及び移送台３２１は、最低箇所に下降される。その後、移送ロボット３００は、他の位置に進行することができる。
【0085】
第２伸縮ロッド３３２の伸長又は短縮プロセスでは、回動軸３３３は、両端が二つのベース通孔３２６ｃ，３２６ｄ内において回動し、両端が二つの第１摺動溝３２５ｃ，３２５ｄ内を摺動することにより、移送台３２１は、揺れることなく、底部が傾斜角調整プロセスにおいて安定に保持される。
【0086】
第３伸縮ロッド３５９の伸長又は短縮プロセスでは、第１ブラケット３５２は、下端が車体３１０に対し回動することが可能であり、上端の左右両側の第１摺動輪３５２３ａ，３５２３ｂがそれぞれ第２摺動溝３５７ａ，３５７ｂ内を摺動することが可能である。また、第２ブラケット３５３は、上端が移送装置３２０に対し回動することが可能であり、下端の左右両側の第２摺動輪３５３３ａ，３５３３ｂがそれぞれ第３摺動溝３５８ａ，３５８ｂ内を摺動することが可能である。第１ブラケット３５２、第２ブラケット３５３の形状、寸法は、ほぼ同じである。第１接続ロッド３５２１ｂの長さと第２接続ロッド３５３１ｂの長さとは、同じであり、第１ブラケット３５２の下端の回動角度と第２ブラケット３５３の上端の回動角度とは、同じであり、第１ブラケット３５２の上端の摺動距離と第２ブラケット３５３の下端の摺動距離とは、同じである。高さ調整装置３５０の昇降プロセスでは、移送装置３２０は、揺れることなく、安定に保持される。移送台３２１に清掃ロボット２００が載置される場合に、清掃ロボット２００は移送装置３２０から滑り落ちることなく、安定性を保持することができる。
【0087】
作業領域１００における全ての太陽光パネル１０２の傾斜角が同じかつ不変であり、第２伸縮ロッド３３２が伸長する距離があらかじめ所定の長さに設定される場合に、第２伸縮ロッド３３２が伸長する度に、調整された移送台３２１の傾斜角度は、パネルの傾斜角度と同じとなる。
【0088】
作業領域１００における全ての太陽光パネル１０２の高さが同じであり、第３伸縮ロッド３５９が伸長する距離があらかじめ所定の長さに設定される場合に、第３伸縮ロッド３３５９が伸長する度に、移送台３２１が上昇する高さは、同じであり、パネルの下端の高さ以上である。
【0089】
作業領域１００における全ての太陽光パネルの傾斜角度及び／又は高さがいずれも異なる場合に、データ処理システム４００は、清掃領域５００のパネル高さ及びパネル傾斜角度に基づいて指令を移送ロボット３００のプロセッサ３４０に送信する。そして、プロセッサ３４０は、指令を第３伸縮ロッド制御部３６０に送信することにより、高さ調整装置３５０の高さ及び移送台３２１の高さを調整することができる。また、プロセッサ３４０は、指令を第２伸縮ロッド制御部３３５に送信することにより、移送台３２１の傾斜角度を調整することができる。
【0090】
移送台３２１の傾斜角度が調整された後、データ処理システム４００は、移送ロボット３００からのフィードバック情報を受信し、清掃ロボット２００に行動指令を送信し、清掃ロボット２００が第１移送領域５０５に位置する移送台３２１から第２移送領域５０６に位置する太陽光パネル（以下、単に上板と称する）に走行し、又は第２移送領域５０６に位置する太陽光パネルから第１移送領域５０５に位置する移送台３２１（以下、単に下板と称する）に走行するように清掃ロボット２００を制御することにより、移送プロセスが終了する。
【0091】
実施例２に係る移送ロボット３００は、光電センサ６０１、距離センサ６０２、傾斜角センサ６０３、位置特定装置６０４、電子コンパス６０５、撮像センサ６０６、照明装置６０７及び障害物回避センサ６０８等のような異なるセンサ装置を有する。当該センサ装置の構造及び技術効果は、実施例１と同じであるため、これらの説明を省略する。
【0092】
本発明によれば、清掃ロボットの搬送具として、複数の太陽光パネルアレイ間の通路領域において清掃ロボットを移送することで、清掃ロボットは異なる太陽光パネルアレイを清掃することができる。実施例２では、移送ロボットの移送台の高さ及び傾斜角度は、いずれも調整されるため、太陽光パネルの高さが大きい場合であっても、移送台を太陽光パネルの全面に亘って接続することができる。
【0093】
以上、本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態は本発明の適用例の一部を示したに過ぎず、本発明の技術的範囲を上記実施形態の具体的構成に限定する趣旨ではない。
【工業上利用性】
【0094】
本発明の客体は、工業上製造及び使用されるため、工業上利用性を備える。
【符号の説明】
【0095】
１００ 作業領域、２００ 清掃ロボット、３００ 移送ロボット、４００ データ処理システム、５００ 清掃領域、
１０１ 太陽光パネルアレイ、１０２ 太陽光パネル、１０３ 通路領域、
２０１ 第１無線通信ユニット、３０１ 第２無線通信ユニット、４０１ 第３無線通信ユニット、
３１０ 車体、３２０ 移送装置、３３０ 角度調整装置、３４０ プロセッサ、３５０ 高さ調整装置、
３１１ 車体本体、３１２ 進行装置、３１３ 車両フレーム、３１４ 回路板
３２１ 移送台、３２２ 壁板、３２２ａ 左側壁板、３２２ｂ 背側壁板、３２２ｃ 右側壁板、３２３ 出入口、
３２４ 緩衝部材、３２５ａ，３２５ｂ 摺動軸ベース、３２５ｃ，３２５ｄ 第１摺動溝、
３２６ａ，３２６ｂ 回動軸ベース、３２６ｃ，３２６ｄ ベース通孔、３２７ ブリッジ板
３２８ 第１伸縮ロッド、３２９ 第１伸縮ロッド制御部、３３１ 摺動軸、
３３２ 第２伸縮ロッド、３３３ 回動軸、３３４ 伸縮ロッド装着フレーム ３３５ 第２伸縮ロッド制御部、
３５１ フレーム、３５２ 第１ブラケット、３５３ 第２ブラケット、３５４ ピン軸、３３５ａ，３３５ｂ 第１レール、３５６ａ，３５６ｂ 第２レール、３５７ａ，３５７ｂ 第２摺動溝、３５８ａ，３５８ｂ 第３摺動溝、
３５９ 第３伸縮ロッド、３６０ 第３伸縮ロッド制御部、
５０１ 清掃領域上端、５０２ 清掃領域下端、５０３ 清掃領域左側端、５０４ 清掃領域右側端、
５０５ 第１移送領域、５０６ 第２移送領域、
６０１ 光電センサ、６０１ａ 発光素子、６０１ｂ 受光素子、６０２ 距離センサ、６０３ 傾斜角センサ、６０４ 位置特定装置、６０５ 電子コンパス、６０６ 撮像センサ、６０７ 照明装置、６０８ 障害物回避センサ、
３５２１ａ，３５２１ｂ 第１接続ロッド、３５２２ 第１横梁、３５２３ａ，３５２３ｂ 第１摺動輪、３５２４ 筒、
３５３１ａ，３５３１ｂ 第２接続ロッド、３５３２ 第２横梁、３５３３ａ，３５３３ｂ 第２摺動輪
１０１ 太陽光パネルアレイ、１０２ 太陽光パネル、１０３ 通路領域、
２０１ 第１無線通信ユニット、３０１ 第２無線通信ユニット、４０１ 第３無線通信ユニット、
３１０ 車体、３２０ 移送装置、３３０ 角度調整装置、３４０ プロセッサ、３５０ 高さ調整装置、
３１１ 車体本体、３１２ 進行装置、３１３ 車両フレーム、３１４ 回路板
３２１ 移送台、３２２ 壁板、３２２ａ 左側壁板、３２２ｂ 背側壁板、３２２ｃ 右側壁板、３２３ 出入口、
３２４ 緩衝部材、３２５ａ，３２５ｂ 摺動軸ベース、３２５ｃ，３２５ｄ 第１摺動溝、
３２６ａ，３２６ｂ 回動軸ベース、３２６ｃ，３２６ｄ ベース通孔、３２７ ブリッジ板
３２８ 第１伸縮ロッド、３２９ 第１伸縮ロッド制御部、３３１ 摺動軸、
３３２ 第２伸縮ロッド、３３３ 回動軸、３３４ 伸縮ロッド装着フレーム ３３５ 第２伸縮ロッド制御部、
３５１ フレーム、３５２ 第１ブラケット、３５３ 第２ブラケット、３５４ ピン軸、３３５ａ，３３５ｂ 第１レール、３５６ａ，３５６ｂ 第２レール、３５７ａ，３５７ｂ 第２摺動溝、３５８ａ，３５８ｂ 第３摺動溝、
３５９ 第３伸縮ロッド、３６０ 第３伸縮ロッド制御部、
５０１ 清掃領域上端、５０２ 清掃領域下端、５０３ 清掃領域左側端、５０４ 清掃領域右側端、
５０５ 第１移送領域、５０６ 第２移送領域、
６０１ 光電センサ、６０１ａ 発光素子、６０１ｂ 受光素子、６０２ 距離センサ、６０３ 傾斜角センサ、６０４ 位置特定装置、６０５ 電子コンパス、６０６ 撮像センサ、６０７ 照明装置、６０８ 障害物回避センサ、
３５２１ａ，３５２１ｂ 第１接続ロッド、３５２２ 第１横梁、３５２３ａ，３５２３ｂ 第１摺動輪、３５２４ 筒、
３５３１ａ，３５３１ｂ 第２接続ロッド、３５３２ 第２横梁、３５３３ａ，３５３３ｂ 第２摺動輪
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】