特許 7186126 人力駆動車用制御装置、人力駆動車用ドライブユニット、人力駆動車用制御方法、および、外部端末

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-11-30

(45)【発行日】2022-12-08

(54)【発明の名称】人力駆動車用制御装置、人力駆動車用ドライブユニット、人力駆動車用制御方法、および、外部端末

(51)【国際特許分類】

   B62M 6/45 20100101AFI20221201BHJP

   B62J 45/00 20200101ALI20221201BHJP

   B62M 25/08 20060101ALI20221201BHJP

【ＦＩ】

B62M6/45

B62J45/00

B62M25/08

【請求項の数】 16

(21)【出願番号】P 2019067982

(22)【出願日】2019-03-29

(65)【公開番号】P2020164090

(43)【公開日】2020-10-08

【審査請求日】2022-02-07

(73)【特許権者】

【識別番号】000002439

【氏名又は名称】株式会社シマノ

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】川崎 靖長

(72)【発明者】

【氏名】笠井 義之

【審査官】渡邊 義之

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１７－３０３９５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－２２７９８（ＪＰ，Ａ）

【文献】登録実用新案第３２００３６７（ＪＰ，Ｕ）

【文献】米国特許出願公開第２０１９／０００９７７１（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特開２０１６－１３５６７４（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１７／００２９０５７（ＵＳ，Ａ１）

【文献】米国特許出願公開第２０１６／００１６６３８（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６２Ｍ ６／５５

Ｂ６２Ｍ ６／４５

Ｂ６２Ｍ ２５／０８

Ｂ６２Ｊ ４５／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

操作装置の操作に応じて、人力駆動車に取り付けられる少なくとも１つのコンポーネントを制御する制御部と、
前記操作装置の操作に関連する第１動作設定、および、前記操作装置の操作に関連し、かつ、前記第１動作設定とは異なる第２動作設定、の少なくとも１つを記憶する記憶部と、を含み、
前記制御部は、
前記第１動作設定、および、前記第２動作設定が前記記憶部に記憶されている場合に、前記操作装置の操作に応じて前記少なくとも１つのコンポーネントに対して第１制御を行い、
前記第１動作設定が前記記憶部に記憶され、かつ、前記第２動作設定が前記記憶部に記憶されていない場合に前記少なくとも１つのコンポーネントに対して前記第１制御を行わない、人力駆動車用制御装置。

【請求項2】

前記操作装置は、第１操作部を含み、
前記第１操作部は、前記第１動作設定に関連する、請求項１に記載の人力駆動車用制御装置。

【請求項3】

前記操作装置は、さらに第２操作部を含み、
前記第２操作部は、前記第２動作設定に関連する、請求項１または２に記載の人力駆動車用制御装置。

【請求項4】

前記記憶部は、前記操作装置の操作に関連し、かつ、前記第１動作設定、および、前記第２動作設定とは異なる第３動作設定を記憶する、請求項１から３のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。

【請求項5】

前記操作装置は、さらに第３操作部を含み、
前記第３操作部は、前記第３動作設定に関連する、請求項４に記載の人力駆動車用制御装置。

【請求項6】

前記人力駆動車は、前記人力駆動車に推進力を付与するモータを含み、
前記第１動作設定は、前記人力駆動車に入力される人力駆動力に対する前記モータの出力を行わないモードにおいて、前記操作装置の操作に応じて所定動作を行う設定である、請求項１から５のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。

【請求項7】

前記第２動作設定は、前記人力駆動車に入力される人力駆動力に対するモータの出力比が低いモードから前記モータの前記出力比が高いモードに切り替える設定である、請求項１から６のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。

【請求項8】

前記制御部は、前記第１動作設定により、前記操作装置の操作に応じてモータを駆動可能なウォークモードに遷移する、請求項１から７のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。

【請求項9】

前記制御部は、前記ウォークモードに遷移した後、前記操作装置が操作されると前記モータを前記ウォークモードで駆動する、請求項８に記載の人力駆動車用制御装置。

【請求項10】

前記少なくとも１つのコンポーネントは、ディレイラを含み、
前記操作装置は、第１操作部および第２操作部とは異なる、少なくとも１つの第３操作部を含み、
前記制御部は、前記第３操作部が操作されると前記ディレイラを動作させる、請求項１から３のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。

【請求項11】

請求項１から５のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置と、
前記人力駆動車に推進力を付与するモータと、を含む、人力駆動車用ドライブユニット。

【請求項12】

操作装置の操作に応じて、人力駆動車に取り付けられる少なくとも１つのコンポーネントを制御する制御部と、
第１動作設定、および、前記第１動作設定とは異なる第２動作設定、の少なくとも１つを記憶する記憶部と、を含む人力駆動車用制御装置による人力駆動車用制御方法であって、
前記第１動作設定、および、前記第２動作設定が前記記憶部に記憶されていると判断されると、前記制御部が前記操作装置の操作に応じて前記少なくとも１つのコンポーネントに対して前記第１動作設定に関連する制御を行うステップと、
前記第１動作設定が前記記憶部に記憶され、かつ、前記第２動作設定が前記記憶部に記憶されていないと判断されると、前記制御部が前記少なくとも１つのコンポーネントに対して前記制御を行わないステップと、を含む、人力駆動車用制御方法。

【請求項13】

前記制御部が、前記第１動作設定により、前記操作装置の操作に応じてモータを駆動可能なウォークモードに遷移するステップをさらに含む、請求項１２に記載の人力駆動車用制御方法。

【請求項14】

請求項１３に記載の人力駆動車用制御方法を含むプログラムがインストールされ、かつ、携帯可能である、外部端末。

【請求項15】

さらに表示部を含む、請求項１４に記載の外部端末。

【請求項16】

前記表示部は、タッチパネル機構を含む、請求項１５に記載の外部端末。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、人力駆動車用制御装置、人力駆動車用ドライブユニット、人力駆動車用制御方法、および、外部端末に関する。

【背景技術】

【0002】

乗車時に加えて、押し歩き時にもモータを駆動させることで車輪駆動に推進力を付与する人力駆動車が知られている。特許文献１は、操作スイッチの操作に応じて乗車時の乗車モードと押し歩き時のウォークモードとを切り替えられる人力駆動車の構成を開示する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１６－１３５６７４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

本発明の目的は、ユーザビリティの向上に貢献できる人力駆動車用制御装置、人力駆動車用ドライブユニット、人力駆動車用制御方法、および、外部端末を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本発明の第１側面に従う人力駆動車用制御装置は、操作装置の操作に応じて、人力駆動車に取り付けられる少なくとも１つのコンポーネントを制御する制御部と、前記操作装置の操作に関連する第１動作設定、および、前記操作装置の操作に関連し、かつ、前記第１動作設定とは異なる第２動作設定、の少なくとも１つを記憶する記憶部と、を含み、前記制御部は、前記第１動作設定、および、前記第２動作設定が前記記憶部に記憶されている場合に、前記操作装置の操作に応じて前記少なくとも１つのコンポーネントに対して第１制御を行い、前記第１動作設定が前記記憶部に記憶され、かつ、前記第２動作設定が前記記憶部に記憶されていない場合に前記少なくとも１つのコンポーネントに対して前記第１制御を行わない。
上記第１側面の人力駆動車用制御装置によれば、制御部は、第２動作設定が記憶部に記憶されているかに応じて制御を好適に実行する。このため、ユーザビリティが向上する。

【0006】

前記第１側面に従う第２側面の人力駆動車用制御装置において、前記操作装置は、第１操作部を含み、前記第１操作部は、前記第１動作設定に関連する。
上記第２側面の人力駆動車用制御装置によれば、ユーザは、第１操作部を操作することで第１動作設定に基づいた制御を実行させることができるため、ユーザビリティが向上する。

【0007】

前記第１または第２側面に従う第３側面の人力駆動車用制御装置において、前記操作装置は、さらに第２操作部を含み、前記第２操作部は、前記第２動作設定に関連する。
上記第３側面の人力駆動車用制御装置によれば、ユーザは、第２操作部を操作することで第２動作設定に基づいた制御を実行させることができるため、ユーザビリティが向上する。

【0008】

前記第１から第３側面のいずれか１つに従う第４側面の人力駆動車用制御装置において、前記記憶部は、前記操作装置の操作に関連し、かつ、前記第１動作設定、および、前記第２動作設定とは異なる第３動作設定を記憶する。
上記第４側面の人力駆動車用制御装置によれば、制御部が第３動作設定に基づいた制御を実行できるため、ユーザビリティが向上する。

【0009】

前記第４側面に従う第５側面の人力駆動車用制御装置において、前記操作装置は、さらに第３操作部を含み、前記第３操作部は、前記第３動作設定に関連する。
上記第５側面の人力駆動車用制御装置によれば、ユーザは、第３操作部を操作することで第３動作設定に基づいた制御を実行させることができるため、ユーザビリティが向上する。

【0010】

前記第１から第５側面のいずれか１つに従う第６側面の人力駆動車用制御装置において、前記人力駆動車は、前記人力駆動車に推進力を付与するモータを含み、前記第１動作設定は、前記人力駆動車に入力される人力駆動力に対する前記モータの出力を行わないモードにおいて、前記操作装置の操作に応じて所定動作を行う設定である。
上記第６側面の人力駆動車用制御装置によれば、操作装置の操作に応じた所定動作を好適に設定できる。

【0011】

前記第１から第６側面のいずれか１つに従う第７側面の人力駆動車用制御装置において、前記第２動作設定は、前記人力駆動車に入力される人力駆動力に対するモータの出力比が低いモードから前記モータの前記出力比が高いモードに切り替える設定である。
上記第７側面の人力駆動車用制御装置によれば、モータの出力比を好適に設定できる。

【0012】

前記第１から第７側面のいずれか１つに従う第８側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記第１動作設定により、前記操作装置の操作に応じてモータを駆動可能なウォークモードに遷移する。
上記第８側面の人力駆動車用制御装置によれば、押し歩きする場合にモータが駆動できるウォークモードに遷移するため、ユーザが人力駆動車を好適に押し歩きできる。

【0013】

前記第８側面に従う第９側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記ウォークモードに遷移した後、前記操作装置が操作されると前記モータを前記ウォークモードで駆動する。
上記第９側面の人力駆動車用制御装置によれば、押し歩きする場合に操作装置の操作に応じてモータが駆動するため、ユーザが人力駆動車を好適に押し歩きできる。

【0014】

前記第１から第３側面に従う第１０側面の人力駆動車用制御装置において、前記少なくとも１つのコンポーネントは、ディレイラを含み、前記操作装置は、第１操作部および第２操作部とは異なる、少なくとも１つの第３操作部を含み、前記制御部は、前記第３操作部が操作されると前記ディレイラを動作させる。
上記第１０側面の人力駆動車用制御装置によれば、制御部は、ユーザの操作装置の操作に応じてコンポーネントの制御を行うため、ユーザビリティが向上する。

【0015】

本発明の第１１側面に従う人力駆動車用ドライブユニットにおいて、前記第１から第５側面のいずれか１つに従う人力駆動車用制御装置と、前記人力駆動車に推進力を付与するモータと、を含む。
上記第１１側面の人力駆動車用ドライブユニットによれば、人力駆動車に対して好適に推進力を付与できる。

【0016】

本発明の第１２側面に従う人力駆動車用制御方法は、操作装置の操作に応じて、人力駆動車に取り付けられる少なくとも１つのコンポーネントを制御する制御部と、第１動作設定、および、前記第１動作設定とは異なる第２動作設定、の少なくとも１つを記憶する記憶部と、を含む人力駆動車用制御装置による人力駆動車用制御方法であって、前記第１動作設定、および、前記第２動作設定が前記記憶部に記憶されていると判断されると、前記制御部が前記操作装置の操作に応じて前記少なくとも１つのコンポーネントに対して前記第１動作設定に関連する制御を行うステップと、前記第１動作設定が前記記憶部に記憶され、かつ、前記第２動作設定が前記記憶部に記憶されていないと判断されると、前記制御部が前記少なくとも１つのコンポーネントに対して前記制御を行わないステップと、を含む。
上記第１２側面の人力駆動車用制御方法によれば、制御部は、第２動作設定が記憶部に記憶されているかに応じて制御を好適に実行する。このため、ユーザビリティが向上する。

【0017】

前記第１２側面に従う第１３側面の人力駆動車用制御方法において、前記制御部が、前記第１動作設定により、前記操作装置の操作に応じてモータを駆動可能なウォークモードに遷移するステップをさらに含む。
上記第１３側面の人力駆動車用制御方法によれば、押し歩きする場合にモータが駆動できるウォークモードに遷移するため、ユーザが人力駆動車を好適に押し歩きできる。

【0018】

本発明の第１４側面の外部端末は、前記第１３側面に記載の人力駆動車用制御方法を含むプログラムがインストールされ、かつ、携帯可能である。
上記第１４側面の外部端末によれば、ユーザが携帯可能であるためユーザビリティが向上する。

【0019】

前記第１４側面に従う第１５側面の外部端末において、さらに表示部を含む。
上記第１５側面の外部端末によれば、ユーザからの視認性が向上するためユーザビリティが向上する。

【0020】

前記第１５側面に従う第１６側面の外部端末において、前記表示部は、タッチパネル機構を含む。
上記第１６側面の外部端末によれば、ユーザが表示部を操作することができるためユーザビリティが向上する。

【発明の効果】

【0021】

本発明の人力駆動車用制御装置、人力駆動車用ドライブユニット、人力駆動車用制御方法、および、外部端末によれば、ユーザビリティ向上に貢献できる。

【図面の簡単な説明】

【0022】

【図1】実施形態の人力駆動車用ドライブユニットを含む人力駆動車の側面図。

【図2】図１の人力駆動車の電気的な構成を示すブロック図。

【図3】図１の操作装置の斜視図。

【図4】ハンドルバーに取り付けられる操作装置および外部端末の正面図。

【図5】制御部によって実行される処理の手順の一例を示すフローチャート。

【図6】変形例の外部端末の正面図。

【発明を実施するための形態】

【0023】

＜実施形態＞
図１から図６を参照して、実施形態の人力駆動車用制御装置６０について説明する。以下では人力駆動車用制御装置６０を制御装置６０と記載する場合がある。人力駆動車１０は、少なくとも人力駆動力によって駆動することができる車両である。人力駆動車１０は、車輪の数が限定されず、例えば１輪車、および、３輪以上の車輪を有する車両も含む。人力駆動車１０は、例えばマウンテンバイク、ロードバイク、シティバイク、カーゴバイク、リカンベントなど種々の種類の自転車を含む。自転車は、電気モータによって駆動力が与えられる電動自転車（Ｅ－ｂｉｋｅ）を含む。電動自転車は、電気モータによって推進が補助される電動アシスト自転車を含む。以下、実施形態において、人力駆動車１０を、２つの車輪を有する自転車として説明する。

【0024】

図１に示されるように、人力駆動車１０は、クランク１２、車輪１４、車体１６、および、入力部２２を含む。車体１６は、フレーム１８、および、ステアリング部２０を含む。クランク１２は、フレーム１８に対して回転可能なクランク軸１２Ａを含む。車輪１４は、フレーム１８に支持される。車輪１４は、前輪１４Ａ、および、後輪１４Ｂを含む。フレーム１８には、ステアリング部２０を介して前輪１４Ａが取り付けられる。後輪１４Ｂは、クランク軸１２Ａが回転することによって駆動される。クランク１２は、駆動機構２４によって、後輪１４Ｂと連結される。駆動機構２４は、クランク軸１２Ａに結合される第１回転体２６を含む。クランク軸１２Ａは、第１回転体２６と、一体に回転するように結合されていてもよく、第１ワンウェイクラッチを介して結合されていてもよい。第１ワンウェイクラッチは、クランク軸１２Ａが前転した場合に、第１回転体２６を前転させ、クランク軸１２Ａが後転した場合に、第１回転体２６を後転させないように構成される。第１回転体２６は、スプロケット、プーリ、または、ベベルギアを含む。駆動機構２４は、第２回転体２８、および、連結部材３０をさらに含む。連結部材３０は、第１回転体２６の回転力を第２回転体２８に伝達する。連結部材３０は、例えば、チェーン、ベルト、または、シャフトを含む。

【0025】

入力部２２は、クランク軸１２Ａの軸方向の端部にそれぞれ設けられるクランクアーム２２Ａ、および、クランクアーム２２Ａに連結されるペダル２２Ｂを含む。クランクアーム２２Ａの軸方向の一端には、クランク軸１２Ａが連結される。クランクアーム２２Ａの軸方向の他端には、ペダル２２Ｂが連結される。入力部２２は、ユーザからの人力駆動力の入力を受け付ける。

【0026】

第２回転体２８は、後輪１４Ｂに連結される。第２回転体２８は、スプロケット、プーリ、または、ベベルギアを含む。第２回転体２８と後輪１４Ｂとの間には、第２ワンウェイクラッチが設けられることが好ましい。第２ワンウェイクラッチは、第２回転体２８が前転した場合に、後輪１４Ｂを前転させ、第２回転体２８が後転した場合に、後輪１４Ｂを後転させないように構成される。図示される人力駆動車１０において、後輪１４Ｂは、駆動輪である。

【0027】

ステアリング部２０は、フロントフォーク３２、および、ハンドル部３４を含む。ハンドル部３４は、ステム３６、および、ハンドルバー３８を含む。フロントフォーク３２には、ハンドルバー３８がステム３６を介して連結される。

【0028】

人力駆動車１０は、コンポーネント７０をさらに含む。コンポーネント７０は、変速機７２、アジャスタブルシートポスト７４、サスペンション７６、バッテリ７８、ランプ８０、および、外部端末８２の少なくとも１つを含む。

【0029】

変速機７２は、ディレイラ７２Ａ、および、内装変速機７２Ｄの少なくとも１つを含む（図２参照）。ディレイラ７２Ａは、フロントディレイラ７２Ｂ、および、リアディレイラ７２Ｃの少なくとも１つを含む。変速機７２は、フロントディレイラ７２Ｂのみ、リアディレイラ７２Ｃのみ、内装変速機７２Ｄのみ、または、フロントディレイラ７２Ｂ、リアディレイラ、および、内装変速機７２Ｄのうちの任意の組合せを含んでいてもよい。第１回転体２６および第２回転体２８の少なくとも１つは、複数のスプロケットを含む。第１回転体２６のみ、第２回転体２８のみ、または、第１回転体２６および第２回転体２８の両方が、複数のスプロケットを含んでいてもよい。変速機７２は、第１回転体２６が複数のフロントスプロケットを含む場合、フロントディレイラ７２Ｂを含み、第２回転体２８が複数のリアスプロケットを含む場合、リアディレイラ７２Ｃを含む。図１で示される人力駆動車１０は、第１回転体２６は、１枚のスプロケットを含み、第２回転体２８は、複数のスプロケットを含む。変速機７２が内装変速機７２Ｄを含む場合、内装変速機７２Ｄは、例えば、後輪１４Ｂのハブに設けられる。

【0030】

アジャスタブルシートポスト７４は、シート１６Ｂの高さを変更するように動作する。一例では、アジャスタブルシートポスト７４の動作に伴って、シートチューブ１６Ａに対するシート１６Ｂの高さが変更される。サスペンション７６は、前輪１４Ａが走行路面から受ける衝撃を緩和するフロントサスペンション、および、後輪１４Ｂが走行路面から受ける衝撃を緩和するリアサスペンションの少なくとも１つを含む。サスペンション７６は、動作パラメータとして、減衰率、ストローク量、および、ロックアウト状態の少なくとも１つを変更可能に構成される。

【0031】

バッテリ７８は、１または複数のバッテリセルを含む。バッテリセルは、充電池を含む。バッテリ７８は、フレーム１８に設けられる。バッテリ７８は、電気的に接続されている他の電気部品、例えば、制御装置６０、および、他のコンポーネント７０に電力を供給する。一例では、バッテリ７８は、充電可能な二次電池を含む。バッテリ７８は、例えによって制御装置６０と接続される。バッテリ７８は、フレーム１８の外部に取り付けられてもよく、少なくとも一部がフレーム１８の内部に収容されてもよい。バッテリ７８は複数設けられてもよく、例えば人力駆動車用ドライブユニット５０に電力を供給するバッテリと、コンポーネント７０に電力を供給するバッテリとが異なっていてもよい。

【0032】

人力駆動車１０は、人力駆動車用ドライブユニット５０を含む。以下では、人力駆動車用ドライブユニット５０をドライブユニット５０と称する場合がある。ドライブユニット５０は、人力駆動車１０に推進力を付与するように構成されるモータ５２を含む（図２参照）。ドライブユニット５０は、駆動回路をさらに含む。駆動回路は、インバータ回路を含む。モータ５２は、駆動回路と同一のハウジング５０Ａに設けられることが好ましい。駆動回路は、バッテリ７８からモータ５２に供給される電力を制御する。駆動回路は、制御装置６０と有線または無線によって通信可能に接続されている。駆動回路は、例えばシリアル通信によって制御装置６０の制御部と通信可能である。駆動回路は、制御装置６０に含まれていてもよい。駆動回路は、制御部６２からの制御信号に応じてモータ５２を駆動させる。

【0033】

ランプ８０は、フロントランプおよびテールランプの少なくとも１つを含む。フロントランプは、例えばフロントフォーク３２に取り付けられる。テールランプは、例えばシートステーに取り付けられる。

【0034】

外部端末８２は、人力駆動車１０に関する情報の表示、および、外部端末８２以外の人力駆動車１０のコンポーネント７０への操作信号の出力の少なくとも１つを実行する。人力駆動車１０に関する情報は、コンポーネント７０の制御に関する情報を含む。外部端末８２は、サイクルコンピュータ、および、スマートフォンの少なくとも１つを含む。外部端末８２がスマートフォンである場合、スマートフォンは、人力駆動車１０に関する情報、および、人力駆動車１０のコンポーネント７０への操作信号の出力の少なくとも１つが実行可能なアプリケーションを備える。外部端末８２は、ユーザにより携帯可能である。外部端末８２は、人力駆動車１０に設けられた取付部に取り付けられる。人力駆動車１０は、外部端末８２が取り付け可能に構成される取付部を含む。

【0035】

人力駆動車１０は、操作装置４０を含む。操作装置４０は、ユーザからの入力に応じてモータ５２および少なくとも１つのコンポーネント７０を制御するための操作信号を出力する。

【0036】

図２を参照して、人力駆動車１０の電気的構成について説明する。
ドライブユニット５０は、人力駆動車用制御装置６０と、人力駆動車１０に推進力を付与するモータ５２と、を含む。ドライブユニット５０のハウジング５０Ａ内には、モータ５２以外の構成が設けられていてもよく、モータ５２の回転を減速して出力する減速機構、および、モータ５２の回転を増速して出力する増速機構の少なくとも１つを含んでいてもよい。制御装置６０は、ドライブユニット５０のハウジング５０Ａ内に設けられていてもよく、ドライブユニット５０のハウジング５０Ａ外に設けられていてもよい。一例では、制御装置６０は、操作装置４０に設けられる。

【0037】

制御装置６０は、コンポーネント７０、および、操作装置４０と有線または無線通信可能に接続される。第１例では、制御装置６０は、コンポーネント７０と電力搬送通信（ＰＬＣ；power line communication）線ＣＷにより接続される。制御装置６０は、操作装置４０と電力搬送通信線ＣＷで接続される。第２例では、制御装置６０、コンポーネント７０、および、操作装置４０は、無線通信部を含む。制御装置６０は、無線通信部を介して無線通信を実行する。コンポーネント７０、および、操作装置４０は、電力線によりドライブユニット５０に給電するバッテリ７８から給電されてもよく、ドライブユニット５０に給電するバッテリ７８と異なるバッテリから給電されてもよい。制御装置６０は、制御部６２を含む。制御部６２は、操作装置４０の操作に応じて、人力駆動車１０に取り付けられる少なくとも１つのコンポーネント７０を制御する。制御部６２は、予め定められる制御プログラムを実行する演算処理装置を含む。演算処理装置は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）またはＭＰＵ（Micro Processing Unit）を含む。制御部６２は、１または複数のマイクロコンピュータを含んでいてもよい。制御装置６０は、記憶部６４をさらに含む。記憶部６４には、各種の制御プログラム、および、各種の制御処理に用いられる情報が記憶される。記憶部６４は、例えば不揮発性メモリ、および、揮発性メモリを含む。記憶部６４は、操作装置４０の操作に関連する第１動作設定、および、操作装置４０の操作に関連し、かつ、第１動作設定とは異なる第２動作設定、の少なくとも１つを記憶する。記憶部６４は、操作装置４０の操作に関連し、かつ、第１動作設定、および、第２動作設定とは異なる第３動作設定を記憶する。

【0038】

人力駆動車用制御装置６０は、操作装置４０の操作に応じて、人力駆動車１０に取り付けられる少なくとも１つのコンポーネント７０を制御する制御部６２と、第１動作設定、および、第１動作設定とは異なる第２動作設定、の少なくとも１つを記憶する記憶部６４と、を含む。

【0039】

記憶部６４は、モータ５２の制御のための複数のモードを記憶する。複数のモードは、入力部２２に入力される人力駆動力に応じて、制御部６２がモータ５２を制御するアシストモードと、操作装置４０に入力される操作に応じてモータ５２を制御するウォークモードと、を含む。制御部６２は、記憶部６４に記憶される複数のモードに基づいて制御を実行する。複数のモードは、モータ５２の出力を行うモードとモータ５２の出力を行わないモードを含む。アシストモードは、入力部２２に入力される人力駆動力に対するモータ５２の出力の比率に関連する少なくとも１つのアシスト出力モードを含む。アシストモードは、好ましくは、出力の比率が異なる２以上のアシスト出力モードを含み、更に好ましくは、出力の比率が異なる３以上のアシスト出力モードを含む。アシストモードは、出力の比率がゼロになる、アシストオフモードをさらに含む。アシストモードにおいて、制御部６２は、設定された出力比に応じて、入力部２２に入力される人力駆動力に対するモータ５２の出力が所定の比率になるようにモータ５２を制御する。出力比が低いとは、人力駆動力に対してモータ５２の出力が低いことを表す。出力比が高いとは、人力駆動力に対してモータ５２の出力が高いことを表す。アシストオフモードにおいて、制御部６２は、入力部２２に入力される人力駆動力に応じたモータ５２の出力制御を実行しない。モータ５２の出力を行わないモードにおいて、制御部６２は、入力部２２に入力される人力駆動力に応じたモータ５２の出力制御を実行しない。

【0040】

記憶部６４が記憶する第１から第３動作設定について説明する。動作設定は、制御部６２がモータ５２、および、コンポーネント７０をどのように制御するかに関する設定である。第１動作設定は、モータ５２の制御に関する設定を含む。第１動作設定は、人力駆動車１０に入力される人力駆動力に対するモータ５２の出力を行わないモードにおいて、操作装置４０の操作に応じて所定動作を行う設定である。所定動作は、モータ５２が人力駆動力に応じた出力を行わないモードからウォークモードへの遷移を含む。制御部６２は、第１動作設定により、操作装置４０の操作に応じてモータ５２を駆動可能なウォークモードに遷移する。ウォークモードは、制御部６２が、操作装置４０の操作に応じてモータ５２を駆動し、ユーザの押し歩きを補助するモードである。制御部６２は、ウォークモードに遷移した後、操作装置４０が操作されるとモータ５２をウォークモードで駆動する。一例では、操作装置４０が押下されている間にモータ５２をウォークモードで動作する。ウォークモードにおけるモータ５２の出力は、任意に設定される。制御部６２は、予め設定されたモータ５２の出力値に基づいてモータ５２を動作させてもよい。制御部６２は、人力駆動車１０の走行に関する情報に基づいて、モータ５２の出力を変化させてもよい。走行に関する情報は、人力駆動車１０の車速、加速度、および、人力駆動車１０の傾斜の少なくとも１つを含む。制御部６２は、人力駆動車１０の速度が所定速度となるようにモータの出力値を制御してもよい。ウォークモードにおいて、制御部６２は、所定条件が満たされている状態で操作装置４０が操作されると、モータ５２をウォークモードで駆動しないように設定してもよい。所定条件の一例は、クランク１２にトルクが入力された場合である。制御部６２は、クランク１２に所定以上のトルクが入力されている状態で操作装置４０が操作されても、モータ５２をウォークモードで駆動しない。人力駆動車１０は、クランク１２に入力されるトルクを検出するトルクセンサを含む。所定条件の別の例では、アジャスタブルシートポスト７４またはシート１６Ｂに入力される所定以上の重量を検出した場合である。制御部６２は、アジャスタブルシートポスト７４またはシート１６Ｂに所定以上の重量が入力されている状態で操作装置４０が操作されても、モータ５２をウォークモードで駆動しない。人力駆動車１０は、アジャスタブルシートポスト７４、および、シート１６Ｂの少なくとも１つにかかる重量を検出するための圧力感知センサを含む。第１動作設定は、以下に例示される少なくとも１つの設定をさらに含んでいてもよい。第１例は、設定されるアシスト出力モードのうち、出力の比率が高いアシスト出力モードから出力の比率が低いアシスト出力モードに切り替える設定である。第２例は、設定される出力の比率が最も低いアシスト出力モードから出力の比率がゼロであるアシストオフモードに切り替える設定である。第３例は、アシストモードがアシストオフモードに設定されている状態で、アシストモードからウォークモードに切り替える設定である。

【0041】

第２動作設定は、モータ５２の制御に関する設定を含む。第２動作設定は、人力駆動車１０に入力される人力駆動力に対するモータ５２の出力比が低いモードからモータ５２の出力比が高いモードに切り替える設定である。第２動作設定は、以下に例示される少なくとも１つの設定をさらに含んでいてもよい。第１例は、ウォークモードからアシストモードに切り替える設定である。第２例は、アシストオフモードから設定されるアシスト出力モードのうち、最も比率が低いアシスト出力モードに切り替える設定である。第３例は、設定されるアシスト出力モードのうち、出力の比率が低いアシスト出力モードから出力の比率が高いアシスト出力モードに切り替える設定である。第４例は、ウォークモードにおいて駆動するモータ５２の駆動を停止する設定である。

【0042】

第３動作設定は、少なくとも１つのコンポーネント７０の制御に関する設定である。少なくとも１つのコンポーネント７０は、ディレイラ７２Ａを含む。操作装置４０は、第１操作部４２および第２操作部４４とは異なる、少なくとも１つの第３操作部４６を含む。制御部６２は、第３操作部４６が操作されるとディレイラ７２Ａを動作させる。制御部６２は、ディレイラ７２Ａを操作して、連結部材３０によって連結されるフロントスプロケットの歯数とリアスプロケットの歯数との差が変化するように制御する。連結部材３０によって連結されるフロントスプロケットとリアスプロケットとの歯数の差が小さくなることで変速比が小さくなる。連結部材３０によって連結されるフロントスプロケットの歯数に対するリアスプロケットの歯数の比率が大きくなることで変速比は小さくなる。連結部材３０によって連結されるフロントスプロケットとリアスプロケットとの歯数の差が大きくなることで変速比が大きくなる。連結部材３０によって連結されるフロントスプロケットの歯数に対するリアスプロケットの歯数の比率が小さくなることで変速比が大きくなる。第３動作設定は、以下に例示される設定の少なくとも１つを含んでいてもよい。第１例では、アジャスタブルシートポスト７４を動作し、シート１６Ｂの高さを切り替える設定である。第２例は、サスペンション７６のパラメータの少なくとも１つを変更する設定である。第３例は、バッテリ７８から他のコンポーネント７０、および、モータ５２への電力供給の実行を切り替える設定である。第４例は、ランプ８０のオンとオフとを切り替える設定である。第５例は、外部端末８２の動作を切り替える設定である。

【0043】

図２、および、図３に示されるように、操作装置４０は、少なくとも１つの操作部を含む。操作装置４０は、第１動作設定に関連する第１操作部４２を含む。好ましくは、操作装置４０は、第２動作設定に関連する第２操作部４４をさらに含む。好ましくは、操作装置４０は、第３動作設定に関連する第３操作部４６をさらに含む。操作装置４０は、第１スイッチ４２Ａ、第２スイッチ４４Ａ、および、第３スイッチ４６Ａを含む。第１スイッチ４２Ａは、第１操作部４２、第２操作部４４、および、第３操作部４６の少なくとも１つが割り当てられる。第２スイッチ４４Ａは、第１操作部４２、第２操作部４４、および、第３操作部４６の少なくとも１つが割り当てられる。第３スイッチ４６Ａは、第１操作部４２、第２操作部４４、および、第３操作部４６の少なくとも１つが割り当てられる。

【0044】

図４は、操作装置４０、および、外部端末８２が取り付けられたハンドルバー３８を示す。本操作装置４０は、人力駆動車１０に１または複数設けられる。実施形態では、操作装置４０は、ハンドルバー３８に２つ設けられる。操作装置４０は、第１操作装置４０Ａ、および、第２操作装置４０Ｂを含む。第２操作装置４０Ｂは、第４スイッチ４２Ｂ、第５スイッチ４４Ｂ、および、第６スイッチ４６Ｂを含む。第４スイッチ４２Ｂは、第１操作部４２、第２操作部４４、および、第３操作部４６の少なくとも１つが割り当てられる。第５スイッチ４４Ｂは、第１操作部４２、第２操作部４４、および、第３操作部４６の少なくとも１つが割り当てられる。第６スイッチ４６Ｂは、第１操作部４２、第２操作部４４、および、第３操作部４６の少なくとも１つが割り当てられる。外部端末８２は、さらに表示部８２Ａを含む。表示部８２Ａは、タッチパネル機構を含む。タッチパネル機構は、例えば、抵抗膜方式、または、静電容量方式が用いられる。外部端末８２は、外部端末８２を操作するための複数のボタン８２Ｂを含む。

【0045】

制御部６２は、ソフトウェアによって設定される操作装置４０に含まれる操作部に対応する動作設定に基づいて、コンポーネント７０を制御する。操作装置４０に含まれる操作部と、コンポーネント７０の動作設定と、の関係を設定可能なソフトウェアを用いる装置によって、操作装置４０に含まれる操作部、コンポーネント７０の動作設定と、の関係を設定する。第１例では、ソフトウェアを用いる装置は外部端末８２である。第２例では、ソフトウェアを用いる装置は外部端末８２とは異なる。ソフトウェアを用いる装置は、パーソナルコンピュータ、タブレット、および、スマートフォンを含む。ソフトウェアを用いる装置は、人力駆動車１０に設けられる端末であり、操作装置４０の操作によって、操作装置４０に含まれる操作部、コンポーネント７０の動作設定と、の関係を設定してもよい。ソフトウェアは、ソフトウェアを用いる装置自体に保存されていてもよく、サーバに保存されていてもよい。ソフトウェアによって動作設定を設定する操作装置４０の操作部を１または複数選択する。本実施例の一例では、ソフトウェアがインストールされた外部端末８２によって、第１スイッチ４２Ａに関連する動作設定として第１動作設定を割り当てる。設定可能な動作設定は、例えば、外部端末８２の表示部８２Ａで確認できる。本実施例の一例では、ソフトウェアがインストールされた外部端末８２によって、第２スイッチ４４Ａに関連する動作設定として第２の動作設定を割り当てる。本実施例の一例では、ソフトウェアがインストールされた外部端末８２によって、第３スイッチ４６Ａに関連する動作設定として第３の動作設定を割り当てる。表１に示される設定例１から６は、操作装置４０の各スイッチに対して割り当てられた第１から第３動作設定の一例を示す。設定例１から３は、第１操作装置４０Ａの第１スイッチ４２Ａ、第２スイッチ４４Ａ、および、第３スイッチ４６Ａに対して、動作設定を割り当てた例を示す。設定例４から６は、第１操作装置４０Ａの第１スイッチ４２Ａ、第２スイッチ４４Ａ、および、第３スイッチ４６Ａ、および、第２操作装置４０Ｂの第４スイッチ４２Ｂ、第５スイッチ４４Ｂ、および、第６スイッチ４６Ｂに対して、動作設定を割り当てた例を示す。表１に示されるように、第１から第３動作設定のすべてが操作装置４０の各スイッチに割り当てられなくてもよく、すべてのスイッチに動作設定が割り当てられなくてもよい。割り当てられた各動作設定は、記憶部６４に記憶される。

【0046】

【表1】

【0047】

制御部６２は、第１動作設定、および、第２動作設定が記憶部６４に記憶されている場合に、操作装置４０の操作に応じて少なくとも１つのコンポーネントに対して第１制御を行い、第１動作設定が記憶部６４に記憶され、かつ、第２動作設定が記憶部６４に記憶されていない場合に少なくとも１つのコンポーネント７０に対して第１制御を行わない。第１制御は、第１動作設定に基づく制御である。設定例１、設定例４、および、設定例５の操作装置４０は、第１動作設定、および、第２動作設定が割り当てられる。設定例１、設定例４、および、設定例５の操作装置４０の第１スイッチ４２Ａが操作された場合、制御部６２は、第１制御を実行する。設定例２、および、設定例６の操作装置４０は、第１動作設定が割り当てられ、かつ、第２動作設定が割り当てられない。設定例２、および、設定例６の操作装置４０は、第１スイッチ４２Ａが操作された場合、制御部６２は、第１制御を実行しない。設定例３の操作装置４０は、第１動作設定が割り当てられない。制御部６２は、第１制御を実行しない。

【0048】

図５を参照して、制御部６２が実行する制御の一例について説明する。
人力駆動車用制御装置６０による人力駆動車用制御方法は、第１動作設定、および、第２動作設定が記憶部６４に記憶されていると判断されると、制御部６２が操作装置４０の操作に応じて少なくとも１つのコンポーネント７０に対して第１動作設定に関連する制御を行うステップと、第１動作設定が記憶部６４に記憶され、かつ、第２動作設定が記憶部６４に記憶されていないと判断されると、制御部６２が少なくとも１つのコンポーネント７０に対して制御を行わないステップと、を含む。人力駆動車用制御方法は、制御部６２が、第１動作設定により、操作装置４０の操作に応じてモータ５２を駆動可能なウォークモードに遷移するステップをさらに含む。

【0049】

制御部６２は、ステップＳ１１において、第１操作部４２が操作されたか否かを判断する。第１操作部４２が操作されたと判断された場合、制御部６２は、ステップＳ１２の処理を実行する。第１操作部４２が操作されていないと判断された場合、制御部６２は、ステップＳ１１の処理を再度実行する。

【0050】

制御部６２は、ステップＳ１２において、第１動作設定、および、第２動作設定が記憶部６４に記憶されているか否かを判断する。第１動作設定、および、第２動作設定が記憶部に記憶されている場合、制御部６２は、ステップＳ１３の処理を実行する。第１動作設定が記憶部６４に記憶され、かつ、第２動作設定が記憶部６４に記憶されていないと判断した場合、制御部６２は、ステップＳ１８の処理を実行する。

【0051】

制御部６２は、ステップＳ１３において、操作装置４０の操作に応じて少なくとも１つのコンポーネント７０に対して第１動作設定に関連する制御を行う。一例では、第１動作設定により、操作装置４０の操作に応じてモータ５２を駆動可能なウォークモードに遷移する。

【0052】

制御部６２は、ステップＳ１４において、第１操作部４２が操作されていないかどうかを判断する。第１操作部４２が操作されていないと判断した場合、制御部６２は、ステップＳ１５の処理を実行する。第１操作部４２が操作されていると判定した場合、制御部６２は、ステップＳ１４の処理を再度実行する。

【0053】

制御部６２は、ステップＳ１５において、第１操作部４２が操作されているか否かを判断する。第１操作部４２が操作されていると判断した場合、制御部６２は、ステップＳ１６の処理を実行する。第１操作部４２が操作されていないと判断された場合、制御部６２は、ステップＳ１９の処理を実行する。

【0054】

制御部６２は、ステップＳ１６において、ウォークモードにおいてモータ５２を駆動する。制御部６２は、ステップＳ１７において、第１操作部４２が操作されていないかどうかを判断する。制御部６２は、第１操作部４２が操作されていないと判断した場合、ステップＳ１８の処理を実行する。制御部６２は、第１操作部４２が操作されていると判断した場合、ステップＳ１６の処理を実行する。

【0055】

制御部６２は、ステップＳ１８において、ウォークモードにおいてのモータの駆動を終了する。制御部６２は、ステップＳ１９において、第２操作部４４が操作されたか否かを判断する。第２操作部４４が操作されたと判断した場合、制御部６２は、ステップＳ２０の処理を実行する。第２操作部４４が操作されていないと判断された場合、制御部６２は、ステップＳ１５の処理を再度実行する。

【0056】

制御部６２は、ステップＳ２０において、第２動作設定に関連する制御を実行する。一例では、ウォークモードからアシストモードに切り替え、第１動作設定に関連する制御を終了する。

【0057】

制御部６２は、ステップＳ２１において、少なくとも１つのコンポーネント７０に対して制御を行わない。ステップＳ２１の処理の終了後、制御部６２は、制御を完了する。

【0058】

本実施形態の制御装置６０によれば、例えば以下のような効果が得られる。
第１動作設定と関連する第１操作部４２と、第２動作設定と関連する第２操作部４４とが設定されていない場合、制御部６２は、第１制御を実行しない。このため、第１制御を実行中に、第１動作設定が割り当てられたスイッチへの入力が停止しないことにより第１制御が終了できなくなる可能性を低減できる。

【0059】

＜変形例＞
実施形態に関する説明は、本発明に従う人力駆動車用制御装置、ドライブユニット、人力駆動車用制御方法、および、外部端末が取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本発明に従う人力駆動車用制御装置、ドライブユニット、人力駆動車用制御方法、および、外部端末は、例えば以下に示される実施形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。以下の変形例において、実施形態の形態と共通する部分については、実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。

【0060】

・外部端末８２が、制御装置６０を備えていてもよい。外部端末８２は、人力駆動車用制御方法を含むプログラムがインストールされ、かつ、携帯可能である。外部端末８２は、制御部６２、および、記憶部６４を備える。記憶部６４は、人力駆動車用制御方法を含むプログラムを記憶する。

【0061】

・変形例の操作装置４０において、操作装置４０Ａの第１スイッチ４２Ａ、第２スイッチ４４Ａ、および、第３スイッチ４６Ａ、操作装置４０Ｂの第４スイッチ４２Ｂ、第５スイッチ４４Ｂ、および、第６スイッチ４６Ｂの少なくとも１つがタッチパネル機構を備えていてもよい。操作装置４０が、人力駆動車１０に関する情報を表示する表示部４８の構成を備えていてもよい。表示部４８がタッチパネル機構を備え、第１スイッチ４２Ａ、第２スイッチ４４Ａ、第３スイッチ４６Ａ、第４スイッチ４２Ｂ、第５スイッチ４４Ｂ、および、第６スイッチ４６Ｂの少なくとも１つが表示部４８に表示される構成としていてもよい。この場合、第１スイッチ４２Ａ、第２スイッチ４４Ａ、第３スイッチ４６Ａ、第４スイッチ４２Ｂ、第５スイッチ４４Ｂ、および、第６スイッチ４６Ｂの少なくとも１つは、表示部４８においてスイッチを表示する表示領域に含まれる。表示領域は、ユーザからの操作を受け付ける操作領域を含む。制御部６２は、操作領域における電流、および、電圧の変化の少なくとも１つを検出することで、各スイッチに割り当てられた操作部が操作されたか否かを判断する。図６は、変形例の操作装置４０の一例を示す。

【0062】

・第２動作設定において、モータ５２の出力比が最も高いモードからモータ５２の出力比が最も低いモードに遷移するように設定してもよい。第２動作設定により、モータ５２の出力比が最も低いモードから最も高いモードを介して最も低いモードに戻るように設定されてもよい。
・第３動作設定において、人力駆動車１０に設けられるロック装置のオンまたはオフを制御する設定を加えてもよい。

【0063】

・操作装置４０の操作内容と第１から第３動作設定とは、任意に設定される。例えば、第１操作部４２を所定時間の間押し続ける、または、第１操作部４２を所定時間の間に所定回数押下した場合に、第１動作設定を実行するように構成されていてもよい。

【0064】

・コンポーネント７０は、報知装置を含んでいてもよい。報知装置は、ユーザに対して情報を報知する。報知装置が報知する情報の一例は、第２動作設定が設定されていないことによる、第１制御が実行されない情報を含む。

【0065】

・第１動作設定に関連する第１操作部４２と、第２動作設定に関連する第２操作部４４とが操作された場合に、どちらの動作を優先するかは、任意に設定される。一例では、制御部６２は、第１動作設定に基づく制御を優先する。制御部６２は、モータ５２をウォークモードで動作するように設定する。別の例では、制御部６２は、第２動作設定に基づく制御を優先する。制御部６２は、モータ５２の出力比を低いモードから高いモードに遷移する。ウォークモードでモータ５２の駆動力を出力している状態で、第１動作設定が関連する第１操作部４２と第２動作設定が関連する第２操作部４４とが同時に操作された場合、第２動作設定に基づく制御が優先される。一例では、モータ５２の出力が停止する。制御部６２は、第１操作部４２が操作されていない状態であると判断したのちに、第１操作部４２が操作され、かつ、第２操作部４４が操作されていない場合に、第１動作設定に基づく制御が実行される。

【0066】

・アシストモードの中に含まれる、人力駆動力の入力に応じたモータ５２の出力を行わないモードにおいて、第１動作設定が関連する第１操作部４２が操作されると、ウォークモードでモータ５２を駆動してもよい。ウォークモードでモータ５２の駆動力を出力している状態で、第１操作部４２への操作が終了した場合、アシストモードに含まれる、人力駆動力の入力に応じたモータ５２の出力を行わないモードに遷移してもよい。

【0067】

第１動作設定は、アシストモード内での出力の比率を所定の比率に低下可能な状態にする設定、および、アシストモードからウォークモードへ変更可能な状態にする設定の少なくとも１つであってもよい。第２動作設定は、アシストモード内での出力の比率を所定の比率に上昇可能な状態にする設定、および、ウォークモードからアシストモードへ変更可能な状態にする設定の少なくとも１つであってもよい。第３動作設定は、変更可能な状態から所定の出力の比率に変更、および、モードの変更を決定する設定であってもよい。制御部６２は、第３操作部４６が操作されると、第１動作設定、および、第２動作設定の少なくとも１つに基づいて、制御を実行する。

【0068】

・本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、所望の選択肢の「１つ以上」を意味する。一例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、その選択肢の数が２つであれば「１つの選択肢のみ」または「２つの選択肢の双方」を意味する。他の例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、その選択肢の数が３つ以上であれば「１つの選択肢のみ」または「２つ以上の任意の選択肢の組み合わせ」を意味する。

【符号の説明】

【0069】

１０…人力駆動車、４０…操作装置、４２…第１操作部、４４…第２操作部、４６…第３操作部、５０…人力駆動車用ドライブユニット、５２…モータ、６０…人力駆動車用制御装置、６２…制御部、６４…記憶部、７０…コンポーネント、７２…変速機、７２Ａ…ディレイラ、８２…外部端末、８２Ａ…表示部。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】