特許 7186686 管理システム、管理装置、管理方法、及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-12-01

(45)【発行日】2022-12-09

(54)【発明の名称】管理システム、管理装置、管理方法、及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/09 20060101AFI20221202BHJP

   G08G 1/14 20060101ALI20221202BHJP

   E04H 6/10 20060101ALI20221202BHJP

   E04H 6/42 20060101ALI20221202BHJP

   G06Q 10/08 20120101ALI20221202BHJP

【ＦＩ】

G08G1/09 V

G08G1/14 A

E04H6/10 A

E04H6/42 Z

G06Q10/08

【請求項の数】 12

(21)【出願番号】P 2019173492

(22)【出願日】2019-09-24

(65)【公開番号】P2021051502

(43)【公開日】2021-04-01

【審査請求日】2021-03-29

(73)【特許権者】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100165179

【弁理士】

【氏名又は名称】田▲崎▼ 聡

(74)【代理人】

【識別番号】100126664

【弁理士】

【氏名又は名称】鈴木 慎吾

(74)【代理人】

【識別番号】100154852

【弁理士】

【氏名又は名称】酒井 太一

(74)【代理人】

【識別番号】100194087

【弁理士】

【氏名又は名称】渡辺 伸一

(72)【発明者】

【氏名】近藤 修平

(72)【発明者】

【氏名】鹿野 直人

(72)【発明者】

【氏名】室園 智紀

(72)【発明者】

【氏名】益田 晃次

(72)【発明者】

【氏名】田口 龍馬

【審査官】佐々木 佳祐

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１９－０３５２６１（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００

Ｅ０４Ｈ ６／１０

Ｅ０４Ｈ ６／４２

Ｇ０６Ｑ １０／０８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

管理領域内に進入した車両を搬送する車両搬送装置と、
前記管理領域内を管理する管理装置と、を備え、
前記管理装置は、
前記管理領域内に進入した対象車両の搬送の要否を判定する判定部と、
前記対象車両の搬送が要であると前記判定部が判定した場合に、前記車両搬送装置を制御して前記対象車両を目標搬送地点に搬送させる第１制御部と、
前記対象車両の搬送が不要であると前記判定部が判定した場合に、前記対象車両を制御して目標移動地点に移動させる第２制御部と、
を備え、
前記判定部は、前記対象車両が前記管理装置の制御により自走可能である場合に、前記対象車両の搬送を不要と判定し、
前記第１制御部は、前記管理領域の出入り口付近の第１領域の範囲内の前記目標搬送地点に前記対象車両を搬送させ、
前記第２制御部は、前記管理領域の出入り口付近でない第２領域の範囲内の前記目標移動地点に前記対象車両を制御して移動させる、
管理システム。

【請求項2】

管理領域内に進入した車両を搬送する車両搬送装置と、
前記管理領域内を管理する管理装置と、を備え、
前記管理装置は、
前記管理領域内に進入した対象車両の搬送の要否を判定する判定部と、
前記対象車両の搬送が要であると前記判定部が判定した場合に、前記車両搬送装置を制御して前記対象車両を目標搬送地点に搬送させる第１制御部と、
前記対象車両の搬送が不要であると前記判定部が判定した場合に、前記対象車両を制御して目標移動地点に移動させる第２制御部と、
を備え、
前記判定部は、前記対象車両が前記管理装置の制御により自走可能である場合に、前記対象車両の搬送を不要と判定し、
前記第１制御部は、前記管理領域の出入り口に最も近い位置から順に前記目標搬送地点を指定し、
前記第２制御部は、前記管理領域の出入り口から最も遠い位置から順に前記目標移動地点を指定する、
管理システム。

【請求項3】

管理領域内に進入した車両を搬送する車両搬送装置と、
前記管理領域内を管理する管理装置と、を備え、
前記管理装置は、
前記管理領域内に進入した対象車両の搬送の要否を判定する判定部と、
前記対象車両の搬送が要であると前記判定部が判定した場合に、前記車両搬送装置を制御して前記対象車両を目標搬送地点に搬送させる第１制御部と、
前記対象車両の搬送が不要であると前記判定部が判定した場合に、前記対象車両を制御して目標移動地点に移動させる第２制御部と、
を備え、
前記判定部は、前記対象車両が前記管理装置の制御により自走可能である場合に、前記対象車両の搬送を不要と判定し、
前記管理装置は、前記車両搬送装置が走行可能となる走行領域を制限し、
前記第１制御部は、前記走行領域における車両の充填密度が高くなる位置を前記目標搬送地点に指定し、
前記第２制御部は、車両の入出庫効率が高くなる位置を前記目標移動地点に指定する、
管理システム。

【請求項4】

管理領域内を管理する管理装置であって、
前記管理領域内に進入した対象車両の搬送の要否を判定する判定部と、
前記対象車両の搬送が要であると前記判定部が判定した場合に、管理領域内に進入した車両を搬送する車両搬送装置を制御して前記対象車両を目標搬送地点に搬送させる第１制御部と、
前記対象車両の搬送が不要であると前記判定部が判定した場合に、前記対象車両を制御して目標移動地点に移動させる第２制御部と、
を備え、
前記判定部は、前記対象車両が前記管理装置の制御により自走可能である場合に、前記対象車両の搬送を不要と判定し、
前記第１制御部は、前記管理領域の出入り口付近の第１領域の範囲内の前記目標搬送地点に前記対象車両を搬送させ、
前記第２制御部は、前記管理領域の出入り口付近でない第２領域の範囲内の前記目標移動地点に前記対象車両を制御して移動させる、
管理システム。

【請求項5】

管理領域内を管理する管理装置であって、
前記管理領域内に進入した対象車両の搬送の要否を判定する判定部と、
前記対象車両の搬送が要であると前記判定部が判定した場合に、管理領域内に進入した車両を搬送する車両搬送装置を制御して前記対象車両を目標搬送地点に搬送させる第１制御部と、
前記対象車両の搬送が不要であると前記判定部が判定した場合に、前記対象車両を制御して目標移動地点に移動させる第２制御部と、
を備え、
前記判定部は、前記対象車両が前記管理装置の制御により自走可能である場合に、前記対象車両の搬送を不要と判定し、
前記第１制御部は、前記管理領域の出入り口に最も近い位置から順に前記目標搬送地点を指定し、
前記第２制御部は、前記管理領域の出入り口から最も遠い位置から順に前記目標移動地点を指定する、
管理システム。

【請求項6】

管理領域内を管理する管理装置であって、
前記管理領域内に進入した対象車両の搬送の要否を判定する判定部と、
前記対象車両の搬送が要であると前記判定部が判定した場合に、管理領域内に進入した車両を搬送する車両搬送装置を制御して前記対象車両を目標搬送地点に搬送させる第１制御部と、
前記対象車両の搬送が不要であると前記判定部が判定した場合に、前記対象車両を制御して目標移動地点に移動させる第２制御部と、
を備え、
前記判定部は、前記対象車両が前記管理装置の制御により自走可能である場合に、前記対象車両の搬送を不要と判定し、
前記管理装置は、前記車両搬送装置が走行可能となる走行領域を制限し、
前記第１制御部は、前記走行領域における車両の充填密度が高くなる位置を前記目標搬送地点に指定し、
前記第２制御部は、車両の入出庫効率が高くなる位置を前記目標移動地点に指定する、
管理システム。

【請求項7】

管理装置のコンピュータが、
管理領域内に進入した対象車両の搬送の要否を、前記対象車両が前記管理装置の制御により自走可能である場合に、前記対象車両の搬送を不要と判定するように判定し、
前記対象車両の搬送が要であると判定した場合に、前記管理領域内に進入した車両を搬送する車両搬送装置を制御して、前記管理領域の出入り口付近の第１領域の範囲内の目標搬送地点に前記対象車両を搬送させ、
前記対象車両の搬送が不要であると判定した場合に、前記管理領域の出入り口付近でない第２領域の範囲内の目標移動地点に前記対象車両を制御して移動させる、
管理方法。

【請求項8】

管理装置のコンピュータが、
管理領域内に進入した対象車両の搬送の要否を、前記対象車両が前記管理装置の制御により自走可能である場合に、前記対象車両の搬送を不要と判定するように判定し、
前記対象車両の搬送が要であると判定した場合に、前記管理領域内に進入した車両を搬送する車両搬送装置を制御して、前記管理領域の出入り口に最も近い位置から順に指定した目標搬送地点に前記対象車両を搬送させ、
前記対象車両の搬送が不要であると判定した場合に、前記管理領域の出入り口に最も遠い位置から順に指定した目標移動地点に前記対象車両を制御して移動させる、
管理方法。

【請求項9】

管理装置のコンピュータが、
理領域内に進入した車両を搬送する車両搬送装置が走行可能となる走行領域を制限し、
管理領域内に進入した対象車両の搬送の要否を、前記対象車両が前記管理装置の制御により自走可能である場合に、前記対象車両の搬送を不要と判定するように判定し、
前記対象車両の搬送が要であると判定した場合に、前記管理領域内に進入した車両を搬送する車両搬送装置を制御して、前記走行領域における車両の充填密度が高くなる位置を目標搬送地点に指定して前記対象車両を搬送させ、
前記対象車両の搬送が不要であると判定した場合に、車両の入出庫効率が高くなる位置を目標移動地点に指定して前記対象車両を移動させる、
管理方法。

【請求項10】

管理装置のコンピュータに、
管理領域内に進入した対象車両の搬送の要否を、前記対象車両が前記管理装置の制御により自走可能である場合に、前記対象車両の搬送を不要と判定するように判定させ、
前記対象車両の搬送が要であると判定した場合に、前記管理領域内に進入した車両を搬送する車両搬送装置を制御して、前記管理領域の出入り口付近の第１領域の範囲内の目標搬送地点に前記対象車両を搬送させる処理を実行させ、
前記対象車両の搬送が不要であると判定した場合に、前記管理領域の出入り口付近でない第２領域の範囲内の目標移動地点に前記対象車両を制御して移動させる処理を実行させる、
プログラム。

【請求項11】

管理装置のコンピュータに、
管理領域内に進入した対象車両の搬送の要否を、前記対象車両が前記管理装置の制御により自走可能である場合に、前記対象車両の搬送を不要と判定するように判定させ、
前記対象車両の搬送が要であると判定した場合に、前記管理領域内に進入した車両を搬送する車両搬送装置を制御して、前記管理領域の出入り口に最も近い位置から順に指定した目標搬送地点に前記対象車両を搬送させる処理を実行させ、
前記対象車両の搬送が不要であると判定した場合に、前記管理領域の出入り口に最も遠い位置から順に指定した目標移動地点に前記対象車両を制御して移動させる処理を実行させる、
プログラム。

【請求項12】

管理装置のコンピュータに、
理領域内に進入した車両を搬送する車両搬送装置が走行可能となる走行領域を制限させ、
管理領域内に進入した対象車両の搬送の要否を、前記対象車両が前記管理装置の制御により自走可能である場合に、前記対象車両の搬送を不要と判定するように判定させ、
前記対象車両の搬送が要であると判定した場合に、前記管理領域内に進入した車両を搬送する車両搬送装置を制御して、前記走行領域における車両の充填密度が高くなる位置を目標搬送地点に指定して前記対象車両を搬送させる処理を実行させ、
前記対象車両の搬送が不要であると判定した場合に、車両の入出庫効率が高くなる位置を目標移動地点に指定して前記対象車両を移動させる処理を実行させる、
プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、管理システム、管理装置、管理方法、及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、駐車場等において、車両を自走させる代わりに搬送装置を用いて所定の位置に移動させる技術がある（例えば、特許文献１参照）。また、自動運転車両の専用道路がある場合に、自動運転車両以外の車両の専用道路への進入を防止する技術がある（例えば、特許文献２参照）。また、所定の駐車エリアにおいて、自動運転車両を移動させて所定の駐車スペースに駐車させる技術がある（例えば、特許文献３参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１６－２１６９３６号公報

【文献】特開２００２－１６３７５８号公報

【文献】特開２０１７－１８２２３０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記特許文献１に開示された技術では、搬送装置により搬送される車両と自動運転車両が混在する場合に、搬送対象車両と自動運転車両とをどのように移動させるかについて、課題があった。

【0005】

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、搬送装置により搬送される車両と自動運転車両とが混在する場合に、両者を適切に移動させることができる管理システム、管理装置、管理方法、及びプログラムを提供することを目的の一つとする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

この発明に係る管理システム、管理装置、管理方法、及びプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る管理システムは、管理領域内に進入した車両を搬送する搬送装置と、前記管理領域内を管理する管理装置と、を備え、前記管理装置は、前記管理領域内に進入した対象車両の搬送の要否を判定する判定部と、前記対象車両の搬送が要であると前記判定部が判定した場合に、前記搬送装置を制御して前記対象車両を目標搬送地点に搬送させる第１制御部と、を備える、管理システムである。

【0007】

（２）：上記（１）の態様において、前記判定部は、前記対象車両が前記管理装置の制御により自走可能である場合に、前記対象車両の搬送を不要と判定し、前記管理装置は、前記対象車両の搬送が不要であると前記判定部が判定した場合に、前記対象車両を制御して目標移動地点に移動させる第２制御部を更に備える、ものである。

【0008】

（３）：上記（２）の態様において、前記第１制御部は、前記車両搬送装置を制御して、前記管理領域の出入り口付近の第１領域の範囲内の目標搬送地点に前記対象車両を搬送させ、前記第２制御部は、前記管理領域の出入り口付近でない第２領域の範囲内の前記目標移動地点に前記対象車両を制御して移動させる、ものである。

【0009】

（４）：上記（２）または（３）の態様において、前記第１制御部は、前記管理領域の出入り口に最も近い位置から順に前記目標搬送地点を指定し、前記第２制御部は、前記管理領域の出入り口から最も遠い位置から順に前記目標移動地点を指定する、ものである。

【0010】

（５）：上記（２）～（４）のいずれかの態様において、前記管理装置は、前記車両搬送装置が走行可能となる走行領域を制限し、前記第１制御部は、前記走行領域における車両の充填密度が高くなる位置を前記目標搬送地点に指定し、前記第２制御部は、車両の入出庫効率が高くなる位置を前記目標移動地点に指定する、ものである。

【0011】

（６）：この発明の一態様に係る管理装置は、管理領域内を管理する管理装置であって、前記管理領域内に進入した対象車両の搬送の要否を判定する判定部と、前記対象車両の搬送が要であると前記判定部が判定した場合に、管理領域内に進入した車両を搬送する車両搬送装置を制御して前記対象車両を目標搬送地点に搬送させる第１制御部と、を備える、管理システムである。

【0012】

（７）：この発明の一態様に係る管理方法は、管理装置のコンピュータが、管理領域内に進入した対象車両の搬送の要否を判定し、前記対象車両の搬送が要であると判定した場合に、前記管理領域内に進入した車両を搬送する車両搬送装置を制御して前記対象車両を目標搬送地点に搬送させる、管理方法である。

【0013】

（８）：この発明の一態様に係るプログラムは、管理装置のコンピュータに、管理領域内に進入した対象車両の搬送の要否を判定させ、前記対象車両の搬送が要であると判定した場合に、前記管理領域内に進入した車両を搬送する車両搬送装置を制御して前記対象車両を目標搬送地点に搬送させる処理を実行させる、プログラムである。

【発明の効果】

【0014】

（１）～（８）によれば、搬送装置により搬送される車両と自動運転車両とが混在する場合に、両者を適切に移動させることができる。
（３）によれば、搬送時間を短縮できる。
（４）によれば、搬送距離を抑制できる。
（５）によれば、領域内を効率的に利用できる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】車両搬送装置１を利用した車両管理システムＳの構成図である。

【図2】車両搬送装置１の一例を示す模式図である。

【図3】車両Ｍの搬送時における第１搬送ロボット１０Ａおよび第２搬送ロボット１０Ｂの動作の一例を示す図である。

【図4】車両Ｍの搬送時における第１搬送ロボット１０Ａおよび第２搬送ロボット１０Ｂの動作の一例を示す図である。

【図5】第１搬送ロボット１０Ａの構造の一例を示す図である。

【図6】第１搬送ロボット１０Ａの構造の一例を示す図である。

【図7】第１搬送ロボット１０Ａの機能構成の一例を示す図である。

【図8】車両管理サーバ２００が管理する駐車場ＰＡの概要を示す図である。

【図9】車両管理サーバ２００の一例を示すブロック図である。

【図10】駐車場ＰＡの第１駐車領域ＰＥ１の一例を示す図である。

【図11】駐車場ＰＡの第２駐車領域ＰＥ２の一例を示す図である。

【図12】車両管理サーバ２００における処理の一例を示すフローチャートである。

【図13】車両搬送装置１における搬送制御装置１００の処理の一例を示すフローチャートである。

【図14】自動運転車両である車両Ｍにおける車両制御部の処理の一例を示すフローチャートである。

【図15】第１駐車領域ＰＥ１の他の一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0016】

以下、図面を参照し、本発明の管理システム、管理装置、管理方法、及びプログラムの実施形態について説明する。

【0017】

［全体構成］
図１は、車両搬送装置１を利用した車両管理システムＳの構成図である。車両管理システムＳ（管理システム）は、搬送対象である車両Ｍを駐車空間（駐車スペース）内の駐車位置に搬送することで入庫処理を行い、搬送対象である車両Ｍを駐車位置から出庫位置に搬送することで出庫処理行う。これにより、車両管理システムＳは、車両の駐車を管理する。なお、車両Ｍは特定の車両に制限されるものではなく、車両管理システムＳは任意の車両を搬送対象とすることができる。以下においては、車両Ｍは前輪の二輪が操舵輪であり、後輪の二輪が非操舵輪であるものとして説明を行う。車両管理システムＳは、例えば、車両搬送装置１と、車両管理サーバ２００（管理装置）とを備える。車両管理サーバ２００は、駐車スペースへの車両の入庫および駐車スペースからの前記車両の出庫を管理する。駐車を希望するユーザＨ（例えば、車両Ｍの乗員）からの端末装置ＨＤを介した要求に基づいて、車両搬送装置１に車両Ｍの入庫処理および出庫処理を行わせる。端末装置ＨＤと、車両搬送装置１と、車両管理サーバ２００とは、ネットワークＮＷを介して互いに通信可能である。ネットワークＮＷは、インターネット、ＷＡＮ（Wide Area Network）、ＬＡＮ（Local Area Network）、公衆回線、プロバイダ装置、専用回線、無線基地局などを含む。

【0018】

［車両搬送装置の概要］
図２は、車両搬送装置１の一例を示す模式図である。車両搬送装置１は、搬送対象となる対象車両である車両Ｍを任意の方向に移動させることで、車両Ｍを所望の目的位置に搬送する。車両搬送装置１は、車両Ｍを、車両Ｍの車体の前方向、後方向、左方向、右方向に移動させることができる。また、車両搬送装置１は、車両Ｍの位置を移動させることなく、車両Ｍの車体の向きを変更させる（回転させる）ことができる。

【0019】

車両搬送装置１は、例えば、所定領域で自律走行することが可能な一組の搬送ロボット１０（第１搬送ロボット１０Ａ、第２搬送ロボット１０Ｂ）を備える。第１搬送ロボット１０Ａは、搬送時、車両Ｍの下に入り、車両Ｍの前輪を持ち上げて自律走行する。第２搬送ロボット１０Ｂは、車両Ｍの下に入り、車両Ｍの後輪を持ち上げて自律走行する。第１搬送ロボット１０Ａと第２搬送ロボット１０Ｂの構造は同じであってよい。第１搬送ロボット１０Ａおよび第２搬送ロボット１０Ｂの一方がマスター機であり、他方がスレーブ機であってよい。

【0020】

図３および図４は、車両Ｍの搬送時における第１搬送ロボット１０Ａおよび第２搬送ロボット１０Ｂの動作の一例を示す図である。図３に示すように、車両Ｍの搬送時、第１搬送ロボット１０Ａは、車両Ｍの前方から、車両Ｍの下に入り込む。車両Ｍの搬送時、第２搬送ロボット１０Ｂは、車両Ｍの後方から、車両Ｍの下に入り込む。

【0021】

図４に示すように、車両Ｍの下に入り込んだ第１搬送ロボット１０Ａは、後述する右当接部１１Ｒおよび左当接部１１Ｌが前輪の前部と接触する位置まで移動して停止する。次に、第１搬送ロボット１０Ａは、後述する収納部に収納されていた右リフトアーム１２Ｒおよび左リフトアーム１２Ｌを前輪の後部と接触する位置まで移動させる。そして、第１搬送ロボット１０Ａは、右当接部１１Ｒに向かって右リフトアーム１２Ｒをさらに移動させることにより、右当接部１１Ｒおよび右リフトアーム１２Ｒで右前輪を持ち上げ、左当接部１１Ｌに向かって左リフトアーム１２Ｌをさらに移動させることにより、左当接部１１Ｌおよび左リフトアーム１２Ｌで左前輪を持ち上げる。

【0022】

図４に示すように、車両Ｍの下に入り込んだ第２搬送ロボット１０Ｂは、後述する右当接部１３Ｒおよび左当接部１３Ｌが後輪の後部と接触する位置まで移動して停止する。次に、第２搬送ロボット１０Ｂは、後述する収納部に収納されていた右リフトアーム１４Ｒおよび左リフトアーム１４Ｌを後輪の前部と接触する位置まで移動させる。そして、第２搬送ロボット１０Ｂは、右当接部１３Ｒに向かって右リフトアーム１４Ｒをさらに移動させることにより、右当接部１３Ｒおよび右リフトアーム１４Ｒで右後輪を持ち上げ、左当接部１３Ｌに向かって左リフトアーム１４Ｌをさらに移動させることにより、左当接部１３Ｌおよび左リフトアーム１４Ｌで左後輪を持ち上げる。以後、第１搬送ロボット１０Ａおよび第２搬送ロボット１０Ｂが協働して駆動機構により自律走行（自走）することで、車両Ｍを移動させることができる。なお、車両搬送装置１は、車両Ｍの車輪を持ち上げる代わりに、車両Ｍの車体の一部（例えばフロントクロスメンバーやリアクロスメンバー等）車両Ｍの車体を持ち上げるようにしてもよい。

【0023】

［搬送ロボットの構造］
次に、搬送ロボット１０（第１搬送ロボット１０Ａおよび第２搬送ロボット１０Ｂ）のｂ）の構造を説明する。第１搬送ロボット１０Ａと第２搬送ロボット１０Ｂの構造は同じであるため、以下において、第１搬送ロボット１０Ａについて説明し、第２搬送ロボット１０Ｂについての説明は適宜省略する。

【0024】

図５及び図６は、第１搬送ロボット１０Ａの構造の一例を示す図である。図５では、本体１５の上部を覆う上部カバーが外された第１搬送ロボット１０Ａを示している。なお、本明細書では、説明の便宜のために、第１搬送ロボット１０Ａを基準とする各方向を次のように定義する。右リフトアーム１２Ｒおよび左リフトアーム１２Ｌに対して右当接部１１Ｒおよび左当接部１１Ｌが配置される方向をＹ方向とする。また、第１搬送ロボット１０Ａの幅方向の中心位置（以下、中心線Ｃという。）に対して後述する右荷役機構２０Ｒが配置される方向をＸ方向とする。また、Ｘ方向およびＹ方向により形成される面に直交する、第１搬送ロボット１０Ａの高さ方向をＺ方向とする。

【0025】

第１搬送ロボット１０Ａは、例えば、本体１５と、本体１５の内側に配置される４つの駆動機構１６と、荷役機構２０とを備える。荷役機構２０は、例えば、右荷役機構２０Ｒと、左荷役機構２０Ｌとを備える。右荷役機構２０Ｒは、中心線Ｃを基準として、右側（＋Ｘ方向）に配置される。左荷役機構２０Ｌは、中心線Ｃを基準として、左側（－Ｘ方向）に配置される。４つの駆動機構１６は、右荷役機構２０Ｒと左荷役機構２０Ｌの間に配置される。本体１５は、第１搬送ロボット１０Ａの各部品を支持するフレームである。

【0026】

駆動機構１６の各々は、例えば、走行モータ１７と、駆動側減速機１８と、車輪１９とを備える。４つの駆動機構１６は、中心線Ｃを境にして左右（－Ｘ方向，＋Ｘ方向）にそれぞれ２組に分けられて配置される。左側の２組の駆動機構１６と右側の２組の駆動機構１６は、中心線Ｃを軸として線対称となるように配置される。前側（＋Ｙ方向）の２組の駆動機構１６と、後側（－Ｙ方向）の２組の駆動機構１６とは、第１搬送ロボット１０Ａの幅方向と平行する平行線Ｄを軸として線対称となるように配置される。

【0027】

走行モータ１７は、例えば、電動モータである。走行モータ１７の出力軸は、駆動側減速機１８の入力軸に接続される。駆動側減速機１８は、入力軸と出力軸とが同一線上にあり、例えば、遊星歯車減速機を有する。駆動側減速機１８の出力軸は、車輪１９に接続される。

【0028】

車輪１９は、例えば、メカナムホイールである。各駆動機構１６に設けられるメカナムホイールは、互いに協調して駆動することにより本体１５の全方向移動を行うことができる。なお、駆動機構１６は、全方向への移動を可能とする他の車輪を有していてもよい。例えば、駆動機構１６は、オムニホイールや、転舵機能を備えた車両に置換してもよい。

【0029】

右荷役機構２０Ｒは、例えば、右当接部１１Ｒと、右リフトアーム１２Ｒと、右回転力伝達機構２１Ｒとを備える。左荷役機構２０Ｌは、例えば、左当接部１１Ｌと、左リフトアーム１２Ｌと、左回転力伝達機構２１Ｌとを備える。右荷役機構２０Ｒと左荷役機構２０Ｌとは、中心線Ｃを軸として線対称となるように配置される。右荷役機構２０Ｒと左荷役機構２０Ｌは構造が同じであるため、以下では右荷役機構２０Ｒの構造を説明し、左荷役機構２０Ｌについての説明は適宜省略する。

【0030】

右回転力伝達機構２１Ｒは、右リフトアーム１２Ｒを、右収納位置Ｐ１と右展開位置Ｐ２との間で移動させるための駆動装置を備える。右回転力伝達機構２１Ｒは、例えば、Ｚ方向の軸Ａ１を支点として、右リフトアーム１２Ｒを、右収納位置Ｐ１と右展開位置Ｐ２との間でＸ－Ｙ平面に沿って回転移動させる。右回転力伝達機構２１Ｒは、例えば、モータ、ブレーキ等を備える。

【0031】

右リフトアーム１２Ｒは、軸部材と、軸部材と同心であり軸部材を中心にして回転自在である円筒部材と、を備える回転棒である。右リフトアーム１２Ｒは、右回転力伝達機構２１Ｒの制御により、先端２２Ｒを本体１５の幅方向中央側（－Ｘ方向）に向ける右収納位置Ｐ１と先端２２Ｒを本体１５の幅方向外側（＋Ｘ方向）に向ける右展開位置Ｐ２との間で回転移動する。

【0032】

右収納位置Ｐ１および右展開位置Ｐ２は、右リフトアーム１２Ｒの軸部材が幅方向と平行する位置である。言い換えると、右収納位置Ｐ１は、右リフトアーム１２Ｒを右展開位置Ｐ２からＸ－Ｙ平面に沿って１８０度回転させた後の右リフトアーム１２Ｒの位置である。逆に、右展開位置Ｐ２は、右リフトアーム１２Ｒを右収納位置Ｐ１からＸ－Ｙ平面に沿って１８０度回転させた後の右リフトアーム１２Ｒの位置である。

【0033】

右当接部１１Ｒは、軸部材と、軸部材と同心であり軸部材を中心にして回転自在である円筒部材と、を備える回転棒である。右当接部１１Ｒの軸部材の両端は本体１５に固定される。

【0034】

［搬送ロボットの機能構成］
次に、搬送ロボット１０の機能構成を説明する。図７は、第１搬送ロボット１０Ａの機能構成の一例を示す図である。第１搬送ロボット１０Ａは、例えば、駆動機構１６と、荷役機構２０と、センサ３０と、通信装置４０と、搬送制御装置１００とを備える。

【0035】

センサ３０は、例えば、カメラ３２と、測距センサ３４とを備える。カメラ３２は、第１搬送ロボット１０Ａの周辺を撮像する。測距センサ３４は、例えば、ＰＳＤ（Position Sensitive Detector）センサ、レーダ、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）、ＬＲＦ（Laser Range Finder）、ＴＯＦ（Time of Flight）センサ等である。測距センサ３４は、第１搬送ロボット１０Ａの周辺に存在する物体との距離を検出する。測距センサ３４は、例えば、搬送対象の車両Ｍとの距離を検出する。カメラ３２および測距センサ３４は、第１搬送ロボット１０Ａの全方位を検出対象とするために、それぞれ複数設けられる。４組のカメラ３２および測距センサ３４が、例えば、上部カバーの右前部、左前部、右後部、左後部に取り付けられる。

【0036】

通信装置４０は、例えば、外部の通信機器と無線通信を行うための装置とアンテナとを備える。外部の通信機器というのは、例えば、車両管理サーバ２００であり、対をなす他方の搬送ロボット１０（第２搬送ロボット１０Ｂ）の通信装置である。通信装置４０は、近距離無線通信を行うための通信モジュールと公衆回線を介して無線通信を行う通信モジュールとを備える。

【0037】

搬送制御装置１００は、例えば、通信部１１０と、走行制御部１２０と、アーム制御部１３０と、記憶部１４０とを備える。通信部１１０と、走行制御部１２０と、アーム制御部１３０との各々は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）（コンピュータ）等のハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等のハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め搬送制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭ等の着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで搬送制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。

【0038】

通信部１１０は、通信装置４０を介して、車両管理サーバ２００により送信された各種指示を取得する。車両管理サーバ２００により送信された指示は、例えば、駐車スペースに対する車両の入庫指示、駐車スペースからの車両の出庫指示、駐車スペース内に駐車中の車両の駐車位置の調整指示等を含む。

【0039】

走行制御部１２０は、通信部１１０により取得された指示に基づいて、車両搬送装置１を指示された位置に移動させるように、駆動機構１６を制御する。例えば、走行制御部１２０は、通信部１１０により入庫指示が取得された場合、搬送対象である車両Ｍの位置まで車両搬送装置１を移動させるように、駆動機構１６を制御する。

【0040】

アーム制御部１３０は、通信部１１０により取得された指示に基づいて、搬送対象である車両Ｍを持ち上げまたは持ち上げられた状態の車両Ｍを降ろすように、荷役機構２０を制御する。例えば、アーム制御部１３０は、通信部１１０により入庫指示が取得された場合、走行制御部１２０の制御により車両位置まで車両搬送装置１が移動した後、該車両を持ち上げように、荷役機構２０を制御する。

【0041】

記憶部１４０は、例えば、ＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、またはＲＡＭ（Random Access Memory）等により実現される。記憶部１４０には、例えば、第１搬送ロボット１０Ａが走行可能な管理領域内（駐車管理区画内）の地図情報１４２等の情報が格納される。

【0042】

図８は、車両管理サーバ２００が管理する駐車場ＰＡの概要を示す図である。車両管理システムＳは、車両管理サーバ２００の管理領域となる駐車場ＰＡにおいて、駐車場ＰＡに進入した車両Ｍを自走させたり車両搬送装置１によって搬送させたりして、車両管理サーバ２００が指定する駐車スペースに車両Ｍを移動させる。図８に示すように、駐車場ＰＡには、多数の駐車スペースＰＳに仕切られた駐車領域ＰＥが設けられ、駐車場ＰＡの入り口に入退場ゲートＧが設けられる。駐車場ＰＡの入り口は、駐車場ＰＡの出口も兼ねている。駐車領域ＰＥと入退場ゲートＧの間には、車両Ｍの乗員が車両Ｍから乗降する乗降領域ＲＤが設けられる。駐車領域ＰＥは、駐車場ＰＡの入り口付近の第１駐車領域ＰＥ１と、駐車場ＰＡの入り口付近でない第２駐車領域ＰＥ２とに分けられる。第１駐車領域ＰＥ１は、第１領域の一例であり、第２駐車領域ＰＥ２は、第２領域の一例である。第２駐車領域ＰＥ２は、第１駐車領域ＰＥ１よりも駐車場ＰＡの入り口から遠い位置にある領域としてもよい。駐車場ＰＡの入り口から第１駐車領域ＰＥ１または第２駐車領域ＰＥ２までの距離は、例えば、駐車場ＰＡの入り口から第１駐車領域ＰＥ１または第２駐車領域ＰＥ２の間の最短距離としてもよいし、駐車場ＰＡの入り口から第１駐車領域ＰＥ１または第２駐車領域ＰＥ２の間で車両が走行する際の最短経路の長さとしてもよい。

【0043】

駐車場ＰＡに駐車する車両Ｍは、入退場ゲートＧから入場した後、乗降領域ＲＤに停車する。乗降領域ＲＤに車両Ｍが停車すると、車両Ｍの乗員が降車する。続いて、車両管理サーバ２００は、車両Ｍの駐車スペースＰＳを指定する。車両管理サーバ２００は、車両Ｍを自走させまたは車両搬送装置１によって車両Ｍを搬送させて入庫させる入庫指示を車両Ｍまたは車両搬送装置１に送信し、車両管理サーバ２００が指定した駐車スペースＰＳ（以下、「指定駐車スペースＰＳＤ」という）に車両Ｍを乗降領域ＲＤから移動させる。車両管理サーバ２００は、車両Ｍを自走させまたは車両搬送装置１によって車両Ｍを搬送させて出庫させる出庫指示を車両Ｍまたは車両搬送装置１に送信し、車両Ｍを駐車スペースＰＳから乗降領域ＲＤまで移動させる。車両管理サーバ２００は、乗降領域ＲＤ以外の位置から車両Ｍを車両搬送装置１により搬送させるようにしてもよい。

【0044】

乗降領域ＲＤの近傍には、複数の車両搬送装置１を収容可能な倉庫ＤＥが設けられ、倉庫ＤＥには、複数の車両搬送装置１が収容される。倉庫ＤＥに収容された車両搬送装置１は、車両管理サーバ２００により送信される情報に基づいて、倉庫ＤＥから乗降領域ＲＤに停車している車両Ｍの位置まで移動し、車両Ｍを搭載して指定駐車スペースＰＳＤまで搬送する。

【0045】

図９は、車両管理サーバ２００の一例を示すブロック図である。図９に示すように、車両管理サーバ２００は、例えば、通信装置２２０と、制御部２４０と、記憶部２６０と、を備える。通信装置２２０は、例えば、外部の通信機器、例えば車両搬送装置１や車両Ｍと無線通信を行うための装置とアンテナとを備える。通信装置２２０は、公衆回線を介して無線通信を行う通信モジュールを備える。

【0046】

制御部２４０は、例えば、通信部２４２と、判定部２４４と、第１制御部２４６と、第２制御部２４８と、を備える。通信部２４２と、判定部２４４と、第１制御部２４６、第２制御部２４８とは、例えば、ＣＰＵ（コンピュータ）等のハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＧＰＵ等のハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め車両管理サーバ２００のＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭ等の着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで車両管理サーバ２００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。記憶部２６０は、例えば、これらの記憶装置等により構成される。記憶部２６０には、駐車場ＰＡ内の地図に関する地図情報２６１及び駐車スペースＰＳへの駐車状況を示す駐車情報２６２が記憶されている。

【0047】

通信部２４２は、乗降領域ＲＤや駐車スペースＰＳに位置する車両Ｍや、車両搬送装置１との間で、通信装置２２０を介して信号を送受信する。通信部２４２は、例えば、乗降領域ＲＤにおける車両Ｍにより送信される車両情報を、通信装置２２０を介して受信する。車両情報には、自動運転車両情報及び車両諸元情報が含まれる。自動運転情報は、車両Ｍが自走可能な自動運転機能を備えることを示す情報であり、自動運転車両によりのみ送信される。車両諸元情報は、車両Ｍについての重量、ホイールベース、車高などの諸元に関する情報である。通信部２４２は、例えば、車両Ｍを乗降領域ＲＤから指定駐車スペースＰＳＤに移動させる入庫指示や駐車スペースＰＳから乗降領域ＲＤまで移動させる出庫指示を、車両Ｍまたは車両搬送装置１に対して、通信装置２２０を介して送信する。

【0048】

判定部２４４は、駐車場ＰＡ内に進入した対象車両の搬送の要否を判定する。そのため、判定部２４４は、車両Ｍにより送信され、通信部２４２が受信した車両情報に自動運転車両情報が含まれるか否かに基づいて、車両Ｍが自動運転車両であるか否かを判定する。判定部２４４は、車両Ｍが自動運転車両であり、搬送が不要であると判定した場合には、車両搬送装置１による車両Ｍの搬送を行わないと判定し、車両Ｍが自動運転車両でないと判定した場合には、車両搬送装置１による車両Ｍの搬送を行うと判定する。

【0049】

第１制御部２４６は、判定部２４４により車両Ｍが自動運転車両でなく、搬送が必要であると判定した場合に、第１駐車領域ＰＥ１内の駐車スペースＰＳの一つを、指定駐車スペースＰＳＤとして指定する。第１制御部２４６は、第１駐車領域ＰＥ１内に指定駐車スペースＰＳＤを指定したら、指定駐車スペースＰＳＤを目標搬送地点とし、指定駐車スペースＰＳＤに向けて、車両Ｍを車両搬送装置１に搬送させる。そのため、第１制御部２４６は、車両Ｍを搬送する車両搬送装置１を複数の車両搬送装置１の中から決定し、通信部２４２は、目標搬送地点の情報を第１制御部２４６が決定した車両搬送装置１に送信する。第１制御部２４６は、車両情報に含まれる車両諸元情報を目標搬送地点の情報とともに車両搬送装置１に送信する。なお、車両管理システムＳは、車両搬送装置１を１台のみ備えるものでもよい。

【0050】

第１制御部２４６は、第１駐車領域ＰＥ１内における複数の駐車スペースＰＳの中から、指定駐車スペースＰＳＤを指定するにあたり、例えば、記憶部２６０に記憶された地図情報２６１および駐車情報２６２を参照して、複数の駐車スペースＰＳのうち、車両Ｍを駐車可能な空きスペースを探索する。第１制御部２４６は、探索した複数の駐車スペースＰＳのうち、駐車場ＰＡの入り口に最も近い位置から順に指定駐車スペースＰＳＤを指定する。

【0051】

例えば、図１０に示すように、駐車場ＰＡの入り口に最も近い位置から順に駐車スペースを第１駐車スペースＰＳ１、第２駐車スペースＰＳ２、・・・とした場合、第１制御部２４６は、まず、第１駐車スペースＰＳ１を指定駐車スペースＰＳＤに指定できるかを判定する。第１制御部２４６は、例えば、第１駐車スペースＰＳ１に車両が駐車している場合や既に第１駐車スペースＰＳ１が他の車両の指定駐車スペースＰＳＤに指定されている場合には、第１駐車スペースＰＳ１を指定駐車スペースＰＳＤに指定できないと判定し、それ以外の場合に第１駐車スペースＰＳ１を指定駐車スペースＰＳＤに指定できると判定する。

【0052】

第１駐車スペースＰＳ１を指定駐車スペースＰＳＤに指定できない場合には、第２駐車スペースＰＳ２を指定駐車スペースＰＳＤに指定できるかを判定し、第２駐車スペースＰＳ２を指定駐車スペースＰＳＤに指定できない場合には、第３駐車スペースＰＳ３を指定駐車スペースＰＳＤに指定できるかを判定する。以後、同様に第４駐車スペースＰＳ４、第５駐車スペースＰＳ５、・・・の順に指定駐車スペースＰＳＤに指定できるかを判定し、指定駐車スペースＰＳＤに指定できると判定された駐車スペースを指定駐車スペースＰＳＤに指定する。第１制御部２４６は、車両Ｍにより送信される車両諸元情報に基づいて、車両Ｍを駐車できる大きさの駐車スペースＰＳを判定して、車両Ｍを駐車できる大きさの駐車スペースＰＳの中から指定駐車スペースＰＳＤを指定してもよい。

【0053】

第２制御部２４８は、判定部２４４により車両Ｍが自動運転車両であると判定された場合に、第２駐車領域ＰＥ２内の駐車スペースＰＳの一つを、指定駐車スペースＰＳＤとして指定する。第２制御部２４８は、第２駐車領域ＰＥ２内に指定駐車スペースＰＳＤを指定したら、指定駐車スペースＰＳＤを目標移動地点として指定し、指定駐車スペースＰＳＤに向けて、車両Ｍを自走させる。そのため、通信部２４２は、目標移動地点の情報を車両Ｍに送信する。

【0054】

第２制御部２４８は、第２駐車領域ＰＥ２内における複数の駐車スペースＰＳの中から、指定駐車スペースＰＳＤを指定するにあたり、例えば、記憶部２６０に記憶された地図情報２６１および駐車情報２６２を参照して、複数の駐車スペースＰＳのうち、車両Ｍを駐車可能な空きスペースを探索する。第２制御部２４８は、探索した複数の駐車スペースＰＳのうち、駐車場ＰＡの入り口から最も遠い位置から順に指定駐車スペースＰＳＤを指定する。例えば、図１１に示すように、駐車場ＰＡの入り口から最も遠い位置から順に駐車スペースを第１駐車スペースＰＳ２１、第２駐車スペースＰＳ２２、・・・とした場合、第２制御部２４８は、まず、第１駐車スペースＰＳ２１を指定駐車スペースＰＳＤに指定できるかを判定する。第２制御部２４８は、例えば、第１駐車スペースＰＳ２１に車両が駐車している場合や既に第１駐車スペースＰＳ２１が他の車両の指定駐車スペースＰＳＤに指定されている場合には、第１駐車スペースＰＳ２１を指定駐車スペースＰＳＤに指定できないと判定し、それ以外の場合に第１駐車スペースＰＳ２１を指定駐車スペースＰＳＤに指定できると判定する。

【0055】

第１駐車スペースＰＳ２１を指定駐車スペースＰＳＤに指定できない場合には、第２駐車スペースＰＳ２２を指定駐車スペースＰＳＤに指定できるかを判定し、第２駐車スペースＰＳ２２を指定駐車スペースＰＳＤに指定できない場合には、第３駐車スペースＰＳ２３を指定駐車スペースＰＳＤに指定できるかを判定する。以後、同様に第４駐車スペースＰＳ２４、第５駐車スペースＰＳ２５、・・・の順に指定駐車スペースＰＳＤに指定できるかを判定し、指定駐車スペースＰＳＤに指定できると判定された駐車スペースを指定駐車スペースＰＳＤに指定する。第２制御部２４８は、車両Ｍにより送信される車両諸元情報に基づいて、車両Ｍを駐車できる大きさの駐車スペースＰＳを判定して、車両Ｍを駐車できる大きさの駐車スペースＰＳの中から指定駐車スペースＰＳＤを指定してもよい。

【0056】

駐車場ＰＡに入場する車両には、自動運転車両と、自動運転車両以外の車両（以下「非自動運転車両」という）とがある。自動運転車両は、例えば、送受信部と、自走制御部と、ナビゲーション装置と、行動計画生成部と、を備える車両制御部を備える。自動運転車両は、例えば車両情報を記憶している。送受信部は、自車両の車両情報を車両管理サーバ２００に送信するとともに、車両管理サーバ２００により送信される情報を受信する。自走制御部は、自車両を自走させる制御を行う。ナビゲーション装置は、出発地点（または現在地）から到着地点までの経路を決定する。行動計画生成部は、決定された経路を車両Ｍが自動的に（運転者の操作に依らずに）将来走行する目標軌道を生成する。

【0057】

車両制御部は、送受信部において、車両Ｍが駐車場ＰＡの乗降領域ＲＤに到着した場合に、車両情報を車両管理サーバ２００に送信する。車両制御部は、車両管理サーバ２００により目標移動地点の情報が送信された場合に、自走制御部により、乗降領域ＲＤから指定駐車スペースＰＳＤまでの目標軌道を生成し、目標軌道に沿って車両Ｍを自走させて指定駐車スペースＰＳＤまで移動させる。実施形態において、第２制御部２４８による制御は、車両Ｍを自走させる制御として、車両Ｍの経路を決定したり目標軌道を生成したりするものではなく、目標移動地点の情報を車両Ｍに送信するものであるが、第２制御部２４８が車両Ｍの経路を決定したり目標軌道を生成したりする制御を行ってもよい。

【0058】

車両搬送装置１における走行制御部１２０は、例えば、自動運転車両と同様に、車両管理サーバ２００により目標搬送地点の情報が送信された場合に、乗降領域ＲＤから指定駐車スペースＰＳＤまでの目標軌道を生成し、目標軌道に沿って車両搬送装置１を走行させて車両Ｍを指定駐車スペースＰＳＤまで移動させる。実施形態において、第１制御部２４６による制御は、車両搬送装置１を走行させて車両Ｍを移動させる制御として、車両搬送装置１の経路を決定したり目標軌道を生成したりするものではなく、目標搬送地点の情報を車両搬送装置１に送信するものであるが、第１制御部２４６が車両搬送装置１の経路を決定したり目標軌道を生成したりする制御を行ってもよい。

【0059】

非自動運転車両は、自車両の車両情報を車両管理サーバ２００に送信する自動運転車両の送受信部を備える。非自動運転車両は、例えば車両情報を記憶する記憶部を備える。非自動運転車両である車両Ｍの送受信部は、記憶部が記憶している車両情報を車両管理サーバ２００に送信する。

【0060】

次に、車両管理サーバ２００における処理について説明する。図１２は、車両管理サーバ２００における処理の一例を示すフローチャートである。図１２に示すように、車両管理サーバ２００は、車両Ｍにより送信される車両情報を通信部２４２により、通信装置２２０を介して受信する（ステップＳ１０１）。車両Ｍは、例えば、入退場ゲートＧを通過して乗降領域ＲＤに停車している間に、車両管理サーバ２００に車両情報を送信する。なお、車両Ｍが車両情報を車両管理サーバ２００に送信する機能を備えていない場合には、車両Ｍのユーザの端末装置ＨＤが車両Ｍの車両情報を取得して送信し、車両管理サーバ２００は、端末装置ＨＤにより送信される車両情報を受信してもよい。この場合、端末装置ＨＤは、例えば、車両Ｍの車両情報を近距離無線通信等によって車両Ｍから取得してもよいし、車両Ｍのユーザ等が端末装置ＨＤに入力することによって取得してもよい。

【0061】

車両管理サーバ２００における判定部２４４は、通信部２４２が受信した車両情報に基づいて、乗降領域ＲＤに停車している車両Ｍが自動運転車両であるか否かを判定する（ステップＳ１０３）。乗降領域ＲＤに停車している車両が自動運転車両でない（非自動運転車両である）と判定した場合、第１制御部２４６は、第１駐車領域ＰＥ１内に指定駐車スペースＰＳＤを指定し、この指定駐車スペースＰＳＤを目標搬送地点に指定する（ステップＳ１０５）。第１制御部２４６は、第１駐車領域ＰＥ１の駐車スペースＰＳのうち、駐車場ＰＡの入り口に最も近い駐車スペースＰＳを目標搬送地点として指定する。

【0062】

続いて、第１制御部２４６は、複数の車両搬送装置１の中から、車両Ｍを搬送する車両搬送装置１を決定し、目標搬送地点の情報を、決定した車両搬送装置１に送信する（ステップＳ１０７）。車両Ｍを搬送する車両搬送装置１は、どのように決定してもよい。例えば、倉庫ＤＥ内に残っている車両搬送装置１の中から順に決定してもよいし、使用頻度の低い順に決定してもよい。あるいは、車両Ｍにより送信される車両諸元情報に基づいて、車両Ｍの車種、タイヤの種類等の情報を取得し、これらの情報に応じて決定してもよい。このとき、第１制御部２４６は、車両情報に含まれる車両諸元情報を目標搬送地点の情報とともに車両搬送装置１に送信する。こうして、車両管理サーバ２００は、図１２に示す処理を終了する。

【0063】

また、ステップＳ１０３において、乗降領域ＲＤに停車している車両が自動運転車両であると判定した場合、第２制御部２４８は、第２駐車領域ＰＥ２内に指定駐車スペースＰＳＤを指定し、この指定駐車スペースＰＳＤを目標移動地点として指定する（ステップＳ１０９）。第２制御部２４８は、第２駐車領域ＰＥ２の駐車スペースＰＳのうち、駐車場ＰＡの入り口から最も遠い駐車スペースＰＳを指定駐車スペースＰＳＤに指定する。

【0064】

続いて、第２制御部２４８は、目標移動地点の情報を、車両Ｍに送信する（ステップＳ１１１）。こうして、車両管理サーバ２００は、図１２に示す処理を終了する。

【0065】

次に、車両搬送装置１における処理について説明する。図１３は、車両搬送装置１における搬送制御装置１００の処理の一例を示すフローチャートである。図１３に示すように、車両搬送装置１における搬送制御装置１００は、車両管理サーバ２００により送信される目標搬送地点の情報を通信部１１０が受信したか否かを判定する（ステップＳ２０１）。目標搬送地点の情報を通信部１１０受信していないと判定した場合、車両搬送装置１は、ステップＳ２０１の処理を繰り返す。

【0066】

目標搬送地点の情報を通信部１１０が受信したと判定した場合、搬送制御装置１００は、走行制御部１２０により駆動機構１６を制御して、車両搬送装置１を乗降領域ＲＤにおける車両Ｍの位置まで移動させる（ステップＳ２０３）。続いて、搬送制御装置１００は、車両搬送装置１を車両Ｍに接近させ、第１搬送ロボット１０Ａに車両Ｍの前輪を持ち上げさせ、第２搬送ロボット１０Ｂに車両Ｍの後輪を持ち上げさせる（ステップＳ２０５）。続いて、搬送制御装置１００は、車両Ｍを持ち上げたか否かを判定し（ステップＳ２０７）、車両Ｍを持ち上げていないと判定した場合には、ステップＳ２０５に戻り、車両Ｍを持ち上げる処理を継続する。

【0067】

車両Ｍを持ち上げたと判定した場合、搬送制御装置１００は、車両管理サーバ２００により送信された目標搬送地点の情報に従い、指定された指定駐車スペースＰＳＤに車両Ｍを搬送する（ステップＳ２０９）。続いて、搬送制御装置１００は、目標搬送地点に到達したか否かを判定する（ステップＳ２１１）。目標搬送地点に到達していないと判定した場合、搬送制御装置１００は、ステップＳ２０９に戻り、車両Ｍの搬送を継続する。

【0068】

目標搬送地点に到達したと判定した場合、搬送制御装置１００は、持ち上げていた車両Ｍを降ろす（ステップＳ２１３）。搬送制御装置１００は、車両Ｍを降ろした後に、車両搬送装置１を倉庫ＤＥに向けて移動させる（ステップＳ２１５）。搬送制御装置１００は、車両搬送装置１が倉庫ＤＥに到着する前に新たに目標搬送地点の情報を受信した場合には、倉庫ＤＥに向かわずにそのまま乗降領域ＲＤに移動する。こうして、図１３に示す処理を終了する。

【0069】

次に、車両Ｍにおける車両制御部の処理について説明する。図１４は、自動運転車両である車両Ｍにおける車両制御部の処理の一例を示すフローチャートである。図１４に示すように、車両Ｍにおける車両制御部は、乗降領域ＲＤで停車したか否かを判定する（ステップＳ３０１）。乗降領域ＲＤで停車していないと判定した場合、車両制御部は、ステップＳ３０１の処理を繰り返す。乗降領域ＲＤで停車したと判定した場合、車両制御部は、車両情報を車両管理サーバ２００に送信する（ステップＳ３０３）。

【0070】

続いて、車両制御部は、ナビゲーション装置を用いて、車両管理サーバ２００により送信された目標移動地点までの経路を決定し、行動計画生成部を用いて、経路を走行する際の目標軌道を生成する。そして、車両制御部は、自走制御部を用いて車両Ｍを目標移動地点に向けて移動させる（ステップＳ３０５）。

【0071】

続いて、車両制御部は、車両Ｍが目標移動地点に到達したか否かを判定する（ステップＳ３０７）。目標移動地点に到達していないと判定した場合、車両制御部は、目標移動地点に到達するまでステップＳ３０５に戻り、車両Ｍを継続して自走させる。目標移動地点に到達したと判定した場合、車両制御部は、図１４に示す処理を終了する。

【0072】

また、車両Ｍが非自動運転車両である場合、車両制御部は、図１４に示すステップＳ３０１及びステップＳ３０３の処理を行う。続いて、車両制御部は、図１４に示す処理を終了する。その後、車両Ｍの搬送を車両搬送装置１に委ねて、車両搬送装置１により、目標搬送地点まで搬送される。

【0073】

実施形態の車両管理システムＳは、駐車場ＰＡ内に進入した車両Ｍについて、自動運転車両であるか非自動運転車両であるかを判定し、非自動運転車両である場合には、車両搬送装置１を用いて指定駐車スペースＰＳＤまで車両Ｍを搬送する。このため、車両Ｍが非自動運転車両である場合であっても、自動運転機能と同等の機能を持って車両Ｍを駐車スペースに移動させることができる。したがって、搬送装置により搬送される車両と自動運転車両とが混在する場合に、両者を適切に移動させることができる。しかも、車両Ｍが自動運転車両である場合には、車両管理サーバ２００の制御によって指定駐車スペースＰＳＤまで車両Ｍを移動させる。したがって、搬送装置により搬送される車両と自動運転車両とが混在する場合に、両者をより適切に移動させることができる。

【0074】

また、実施形態の車両管理システムＳでは、非自動運転車両については、車両搬送装置１により、駐車場ＰＡの入り口付近の第１駐車領域ＰＥ１の範囲内に指定駐車スペースＰＳＤを指定し、自動運転車両については、駐車場ＰＡの入り口付近でない第２駐車領域ＰＥ２の範囲内に指定駐車スペースＰＳＤを指定する。車両搬送装置１は、自動運転車両と比較して走行性能が高くないことが多く、自動運転車両と比較して、移動速度が遅く、移動可能距離が短いことが多い。この点、実施形態の車両管理システムＳでは、非自動運転車両については、走行距離が短くて済む第１駐車領域ＰＥ１に搬送するので、駐車場ＰＡに多くの車両を駐車させる際に総合的にかかる時間を短縮することができる。

【0075】

また、実施形態の車両管理システムＳは、非自動運転車両については、駐車場ＰＡの入り口に最も近い位置から順に指定駐車スペースＰＳＤを指定する。このため、車両Ｍの搬送に要する時間を全体的に短くすることができる。また、自動運転車両については、駐車場ＰＡの入り口に最も近い位置から順に指定駐車スペースＰＳＤを指定する。このため、車両搬送装置１の搬送距離を抑制できるので、駐車場ＰＡの入り口付近における車両の渋滞を防止することができる。

【0076】

上記の実施形態では、非自動運転車両を車両搬送装置１で搬送する場合に、駐車場ＰＡの入り口に最も近い位置から順に指定駐車スペースＰＳＤを指定するが、他の態様で指定駐車スペースＰＳＤを指定してもよい。例えば、車両Ｍを搬送する車両搬送装置１の走行領域をたとえば第１駐車領域ＰＥ１に制限し、車両Ｍを駐車した後の第１駐車領域ＰＥ１の充填密度を算出し、充填密度が高くなる駐車スペースＰＳを指定駐車スペースＰＳＤとしてもよい。走行領域は、駐車可能領域と言い換えることもできる。充填密度は、例えば、駐車可能領域を細分し、その細分した領域ごとの数値としてもよい。例えば、図１５に示すように、駐車スペースＰＳが１０台分同士の第１スペース群ＳＣ１と第２スペース群ＳＣ２とに第１駐車領域ＰＥ１が分けられる場合において、第１スペース群には２台の車両が駐車しており、第２スペース群には、４台の車両が駐車している場合に、新たに駐車する非自動運転車両を駐車させる指定駐車スペースＰＳＤとして、第２スペース群の駐車スペースＰＳを指定してもよい。この場合、駐車場ＰＡに駐車させる車両を狭い範囲に集約させることができるので、駐車場ＰＡを効率的に利用することができるとともに、駐車中の車両をまとめて視認しやすくすることができ、防犯効果を高めることができる。

【0077】

また、上記の実施形態では、自動運転車両を指定駐車スペースＰＳＤに移動させる場合に、駐車場ＰＡの入り口から最も遠い位置から順に指定駐車スペースＰＳＤを指定するが、他の態様で指定駐車スペースＰＳＤを指定してもよい。例えば、車両の入出庫効率が高くなる駐車スペースを指定駐車スペースＰＳＤに指定してもよい。なお、入出庫効率が高いとは、例えば、車両を入出庫させる際の手間や時間がかかりにくいことをいい、例えば、複数回の切り返しをと必要しない位置に車両を誘導して入出庫を行うことをいう。入出庫効率を高めることにより、自動運転車両の入庫から出庫までの動作をよりスムーズに行わせることができる。第２駐車領域ＰＥ２として、駐車場ＰＡの入り口から直線的に移動させる第１駐車スペースと、数回の右左折を繰り返すことにより移動させる第２駐車スペースとがある場合、第２駐車スペースの方が第２駐車スペースよりも近い位置であっても、第１駐車スペースを指定駐車スペースＰＳＤとするようにしてもよい。この場合には、駐車場ＰＡに車両を駐車させる場合の効率を高めることができる。

【0078】

また、上記の実施形態では、駐車場ＰＡにおける入り口と出口が共通の出入り口が設けられているが、入り口と出口が異なる位置に設けられた駐車場であってもよい。この場合、車両搬送装置１により非自動運転車両を搬送させる第１駐車領域ＰＥ１は、駐車場ＰＡの出口と入り口を結ぶ通路の近傍に設けられるのが好適であり、この通路は、駐車場ＰＡの出口と入り口との間の距離が最短距離である通路であることが好適である。第１駐車領域が駐車場ＰＡの出口と入り口を結ぶ通路の近傍に設けられることにより、車両搬送装置１による車両の搬送を効率的に行うことができる。

【0079】

また、上記の実施形態では、車両Ｍが自動運転車両である場合には車両Ｍを自走させ、車両Ｍが非自動運転車両である場合には車両搬送装置１により、車両Ｍを指定駐車スペースＰＳＤに移動させるが、他の態様としてもよい。例えば、車両Ｍが自動運転車両であって、車両管理サーバ２００の制御により自走可能な車両である場合に、車両Ｍを自動させ、車両管理サーバ２００の制御により自走不可能な車両である場合、例えば、車両Ｍが非自動運転車両であったり、自動運転車両であるが、車両管理サーバ２００によっては自走させることができない車両であったりする場合には、車両搬送装置１により車両Ｍを指定駐車スペースＰＳＤに移動させるようにしてもよい。

【0080】

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

【符号の説明】

【0081】

１ 車両搬送装置
１０ 搬送ロボット
１０Ａ 第１搬送ロボット
１０Ｂ 第２搬送ロボット
１００ 搬送制御装置
１１０ 通信部
１２０ 走行制御部
１３０ アーム制御部
１４０ 記憶部
２００ 車両管理サーバ
２２０ 通信装置
２４０ 制御部
２４２ 通信部
２４４ 判定部
２４６ 第１制御部
２４８ 第２制御部
２６０ 記憶部
Ｇ 入退場ゲート
Ｈ ユーザ
Ｍ 車両
ＰＡ 駐車場
ＰＥ 駐車領域
ＰＥ１ 第１駐車領域
ＰＥ２ 第２駐車領域
ＰＳ 駐車スペース
ＰＳＤ 指定駐車スペース
ＲＤ 乗降領域
Ｓ 車両管理システム

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】