特許 7187084 ワークの搬送装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-12-02

(45)【発行日】2022-12-12

(54)【発明の名称】ワークの搬送装置

(51)【国際特許分類】

   B25J 5/02 20060101AFI20221205BHJP

【ＦＩ】

B25J5/02 B

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2022008155

(22)【出願日】2022-01-21

【審査請求日】2022-09-08

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】592063397

【氏名又は名称】技研株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100090712

【弁理士】

【氏名又は名称】松田 忠秋

(72)【発明者】

【氏名】前波 将

(72)【発明者】

【氏名】橋本 功喜

(72)【発明者】

【氏名】松崎 太郎

【審査官】國武 史帆

(56)【参考文献】

【文献】特開平０６－３１２３８５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０１－１９３１３８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０６－０３９７７４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１３－１１１７１８（ＪＰ，Ａ）

【文献】実開昭５７－１６６６３９（ＪＰ，Ｕ）

【文献】特開２０１６－１０７３８０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ２５Ｊ １／００ － ２１／０２

Ｂ６５Ｇ ５７／００ － ５７／３２

６０／００ － ６１／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ガイドレールと、該ガイドレールに沿って往復走行するキャリヤと、該キャリヤに搭載する多関節形のロボットアームとを備えてなり、前記キャリヤは、該キャリヤの走行方向に直交する方向の片側に突出させた取付面を、該走行方向に沿った前後方向に一対設けており、前記ロボットアームは、第１軸フレームを前記各取付面に回転自在に装着する前後一対を設け、前記第１軸フレームの回転中心軸を前記ガイドレールと平行にすることを特徴とするワークの搬送装置。

【請求項2】

前記キャリヤには、該キャリヤを前記ガイドレール上の所定位置に固定する可動ストッパを設けることを特徴とする請求項１記載のワークの搬送装置。

【請求項3】

前記キャリヤには、前記第１軸フレームを０°位置にロックする可動ブロックを設けることを特徴とする請求項１または請求項２記載のワークの搬送装置。

【請求項4】

前記キャリヤには、前記第１軸フレームの回転角度範囲を規制する固定ブロックを設けることを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれか記載のワークの搬送装置。

【請求項5】

前記ロボットアームは、前記ガイドレールの下方に突出しないように折畳み可能であることを特徴とする請求項１ないし請求項４のいずれか記載のワークの搬送装置。

【請求項6】

ガイドレールと、該ガイドレールに沿って往復走行するキャリヤと、該キャリヤに搭載する多関節形のロボットアームとを備えてなり、 前記キャリヤは、該キャリヤの走行方向に直交する方向の片側に突出させた取付面を、該走行方向に沿った前後方向に一対設けており、前記取付面は、前記キャリヤの片側に突出する箱体の前面側、後面側にそれぞれ形成され、前記ロボットアームは、該ロボットアームの第１アームを揺動自在に連結する第１軸フレームをいずれか一方の前記取付面に回転自在に装着し、前記第１軸フレームの回転中心軸を前記ガイドレールと平行にすることを特徴とするワークの搬送装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この発明は、たとえば任意のワークを加工機に搬出入して自動加工ラインを構築することができるワークの搬送装置に関する。

【背景技術】

【0002】

多関節形のロボットアームをガイドレール上のキャリヤに搭載し、キャリヤを移動させることにより、エンドエフェクタを介してロボットアームに把持するワークを搬送するワークの搬送装置が実用されている。

【0003】

従来のワークの搬送装置は、ガイドレール１上のキャリヤ２の上面にロボットアーム３を上向きに搭載する地上走行形（図１２（Ａ））と、ガイドレール１上のキャリヤ２の下面からロボットアーム３を下向きに吊下する天吊り形（同図（Ｂ））とに大別される（たとえば特許文献１、２）。前者のガイドレール１は、短い支柱１ａ、１ａを介して地上に近い低い位置に設置され、後者のガイドレール１は、長い支柱１ｂ、１ｂを介し、たとえば頭上レベル以上の十分高い位置に設置されるのが普通である。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１５－２１２０１３号公報

【文献】特開２００９－１２１３５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

かかる従来技術の前者によるときは、ガイドレール１が地上近くに設置されるため、ガイドレール１を横切る方向の人の動線が完全に遮断されてしまうという問題があった。後者によるときは、ロボットアーム３がガイドレール１から下方に垂下して移動するため、ガイドレール１の下方の安全性を確保できず、ガイドレール１の全長に亘って、ガイドレール１を横切る方向の人の動線が確保できないという問題があった。また、このようにして人の動線が制約されると、機械設備の保守点検に支障を来たしたり、工場レイアウトに不必要な制約を生じたりすることが少なくない。

【0006】

そこで、この発明の目的は、かかる従来技術の問題に鑑み、ガイドレール上のキャリヤに対するロボットアームの装着態様を工夫することによって、ガイドレールを横切る方向に人の動線を確保することができるワークの搬送装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

かかる目的を達成するための請求項１の発明の構成は、ガイドレールと、ガイドレールに沿って往復走行するキャリヤと、キャリヤに搭載する多関節形のロボットアームとを備えてなり、キャリヤは、キャリヤの走行方向に直交する方向の片側に突出させた取付面を、走行方向に沿った前後方向に一対設けており、ロボットアームは、第１軸フレームを各取付面に回転自在に装着する前後一対を設け、第１軸フレームの回転中心軸をガイドレールと平行にすることをその要旨とする。

【0008】

なお、キャリヤには、キャリヤをガイドレール上の所定位置に固定する可動ストッパを設けることができる。

【0009】

また、キャリヤには、第１軸フレームを０°位置にロックする可動ブロックを設けてもよく、第１軸フレームの回転角度範囲を規制する固定ブロックを設けてもよい。さらに、ロボットアームは、ガイドレールの下方に突出しないように折畳み可能としてもよい。

【0010】

請求項６の発明の構成は、ガイドレールと、ガイドレールに沿って往復走行するキャリヤと、キャリヤに搭載する多関節形のロボットアームとを備えてなり、キャリヤは、キャリヤの走行方向に直交する方向の片側に突出させた取付面を、走行方向に沿った前後方向に一対設けており、取付面は、キャリヤの片側に突出する箱体の前面側、後面側にそれぞれ形成され、ロボットアームは、ロボットアームの第１アームを揺動自在に連結する第１軸フレームをいずれか一方の取付面に回転自在に装着し、第１軸フレームの回転中心軸をガイドレールと平行にすることをその要旨とする。

【発明の効果】

【0011】

かかる発明の構成によるときは、多関節形のロボットアームは、キャリヤの走行方向に垂直にキャリヤの片側に突出する取付面に対し、第１軸フレームを回転自在に装着するとともに、第１軸フレームの回転中心軸がガイドレールと平行に設定されている。そこで、ロボットアームは、その全体をガイドレールの下面より高くなるように折り畳み、キャリヤを介してガイドレールに沿って移動させることにより、ガイドレールの下方の安全性を確保でき、ガイドレールを横切る方向、すなわちガイドレールの下を通過する方向の人の動線を確保することができる。なお、ロボットアームは、ワークのピッキング動作やストック動作、加工機への搬出入動作などの際には、ガイドレールの下方に伸展させる必要があるが、これらの各動作位置は、ガイドレールの長さ方向の特定範囲に限られており、人の動線から除外することができる。また、ロボットアームは、たとえば６軸の垂直多関節形であって、ワークに適合するエンドエフェクタ（ロボットハンド）を先端に装着して作動させる。

【0012】

キャリヤに設ける可動ストッパは、キャリヤをガイドレール上の所定位置に固定し、たとえばロボットアームを伸展して加工前のワークをパレットから取り出すピッキング動作や、加工済みのワークをストッカにストックするストック動作の際などにおいて、ロボットアームを作動させるときの安全性を向上させることができる。

【0013】

キャリヤに設ける可動ブロックは、ロボットアームの第１軸フレームを０°位置にロックしてロボットアームの自由度を制限することにより、たとえば狭小な開口部を介して加工機にワークを搬出入する際などにおいて、キャリヤを移動させながらロボットアームを作動させるときの安全性を向上させることができる。ただし、０°位置とは、ロボットアームがガイドレールと平行な鉛直平面に沿って動作するときの第１軸フレームの回転角度位置をいう。

【0014】

キャリヤに設ける固定ブロックは、ロボットアームの第１軸フレームの回転角度範囲を規制し、ロボットアームがガイドレールなどの他の部材と不用意に干渉するおそれを排除するとともに、たとえばワークのピッキング動作やストック動作などの際に、ロボットアームの必要な可動範囲を安全に確保することができる。

【0015】

ロボットアームは、ガイドレールの下方に突出しないように、すなわちガイドレールの下面より高くなるように折り畳むことにより、ガイドレールの下方の安全性を確保して人の動線を妨げるおそれがない。

【0016】

キャリヤの前後一対の取付面にそれぞれ装着する前後一対のロボットアームは、それぞれ単独で動作させる他、両者を協働動作させることにより、長物、箱物などの多様なワークを一層安定に把持して搬送することができる。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】全体構成模式説明図

【図2】図１（Ａ）の要部拡大図

【図3】図１（Ｂ）の要部拡大図

【図4】図３のＸ－Ｘ線矢視相当断面説明図

【図5】図２のＹ－Ｙ線矢視相当断面説明図

【図6】図２相当模式斜視図

【図7】応用例の動作説明図（１）

【図8】応用例の動作説明図（２）

【図9】応用例の動作説明図（３）

【図10】応用例の動作説明図（４）

【図11】応用例の動作説明図（５）

【図12】従来例を示す模式正面説明図

【発明を実施するための形態】

【0018】

以下、図面を以って発明の実施の形態を説明する。

【0019】

ワークの搬送装置は、ガイドレール１０、キャリヤ２０、前後一対のロボットアーム３０、３０を備えてなる（図１）。ただし、図１（Ａ）～（Ｃ）は、それぞれ全体正面図、左側面図、右側面図である。なお、以下の説明において、ガイドレール１０に平行な方向を前後方向とし、ガイドレール１０に直交する方向を左右方向とする。

【0020】

ガイドレール１０は、角筒状のレール本体１１と、レール本体１１の上面、下面にそれぞれ上向き、下向きに突設する板状のレール片１２、１３と、レール本体１１の両端を支持する支柱１４、１４とを備えて構成されている。各支柱１４の下端には、ベース材１４ａが付設されている。

【0021】

キャリヤ２０は、角筒状の主材２１と、主材２１と一体の箱体２２と、前後一対の上のローラ枠２３、２３と、下のローラ枠２４とを備えて構成されている（図２、図３）。

【0022】

主材２１は、ガイドレール１０の上方を横切り、ガイドレール１０の片側に突出するようにして配置されており、箱体２２は、主材２１の先端側の下面に旗状に形成されている。上のローラ枠２３、２３は、補助枠２３ａ、２３ａを介して主材２１の基部の両側面にそれぞれ前向き、後向きに装着されている（図３、図４（Ａ））。各ローラ枠２３には、ガイドレール１０の上のレール片１２の上端面に沿って垂直回転する支持ローラ２３ｂと、レール片１２を挟み込んで水平回転する大小のガイドローラ２３ｃ、２３ｄとが組み付けられている。

【0023】

下のローラ枠２４は、補助枠２４ａを介して箱体２２の下面に連結されている（図２、図３）。下のローラ枠２４の前後両端部には、それぞれガイドレール１０の下のレール片１３を挟み込んで水平回転する大小のガイドローラ２４ｂ、２４ｃが組み付けられている。

【0024】

上のローラ枠２３用の一方の補助枠２３ａには、キャリヤ２０の走行用のモータ２５が下向きに搭載されている。モータ２５の軸端には、ピニオン２５ａが固定され、ピニオン２５ａは、上のレール片１２の基部に固定するラック２５ｂに噛合している。そこで、モータ２５を正逆に回転駆動すると、キャリヤ２０をガイドレール１０に沿って往復走行させることができる。なお、キャリヤ２０の垂直荷重は、前後の支持ローラ２３ｂ、２３ｂによって支持され、主材２１、箱体２２がキャリヤ２０の片側に突出して生じる回転モーメントによる水平荷重は、前後の各上下の大径のガイドローラ２３ｃ、２３ｃ、２４ｂ、２４ｂによって支持されている。

【0025】

モータ２５を搭載する補助枠２３ａには、可動ストッパ２６が併せて搭載されている（図３、図４（Ａ））。可動ストッパ２６は、補助枠２３ａを上下に貫通するガイドスリーブ２６ｃ内を昇降する摺動ピンであり、上端が下向きのソレノイド２６ａに連結されている。可動ストッパ２６は、ソレノイド２６ａを介して上昇させると、ガイドレール１０のレール本体１１上に設置する係合ブロック２６ｄ、２６ｄから離れ、キャリヤ２０をガイドレール１０に沿って走行自在に解放することができ、ソレノイド２６ａを介して下降させると（図４（Ｂ））、下端が係合ブロック２６ｄ、２６ｄに係合してキャリヤ２０をガイドレール１０上の所定位置に固定することができる。

【0026】

箱体２２の前面側、後面側には、それぞれロボットアーム３０用の取付面２２ａが形成されている（図２、図３）。各取付面２２ａは、ガイドレール１０に沿うキャリヤ２０の走行方向に垂直に、キャリヤ２０の片側に突出するようにして主材２１の前後の側面と一体に形成されている。各ロボットアーム３０の第１軸フレーム３１は、取付面２２ａに設置する図示しないロボットベースを介し、取付面２２ａに回転自在に装着されている。なお、第１軸フレーム３１の回転中心軸Ｃ1 は、水平面内においてガイドレール１０と平行である。各ロボットアーム３０は、回転中心軸Ｃ1 ～Ｃ6 を有する６軸の垂直多関節形であり、互いに背向する同一仕様の前後一対が取付面２２ａ、２２ａに装着されている。

【0027】

取付面２２ａ、２２ａには、それぞれ固定ブロック２７ａ、２７ｂが設置されている（図３、図５（Ａ））。固定ブロック２７ａ、２７ｂは、ロボットアーム３０の第１軸フレーム３１の外周に沿う円弧状に形成されており、第１軸フレーム３１の下半部の両側に配置されている。また、第１軸フレーム３１には、０°位置Ｐo に合わせて、回転中心軸Ｃ1 の直下に係合ピン２７ｃが付設されている（図２、図５（Ａ））。そこで、固定ブロック２７ａ、２７ｂは、それぞれ第１軸フレーム３１の下半部がガイドレール１０に近付く方向、遠去かる方向に回転するとき、係合ピン２７ｃと係合してそれぞれの方向の回転角度範囲δ1 、δ2 を規制し、第１軸フレーム３１の全体としての回転角度範囲δ＝δ1 ＋δ2 を規制することができる。

【0028】

取付面２２ａ、２２ａの下部には、それぞれ凹字状の可動ブロック２８が昇降自在に組み付けられている。可動ブロック２８は、ソレノイド２８ａを介し、摺動ガイド２８ｂに沿って昇降駆動することができ、第１軸フレーム３１が０°位置Ｐo にあるときに上昇させると、係合ピン２７ｃに下側から係合して第１軸フレーム３１を０°位置Ｐo にロックすることができ、下降させると（図５（Ｂ））、係合ピン２７ｃとの係合が外れて、第１軸フレーム３１のロックを解放することができる。

【0029】

ガイドレール１０、キャリヤ２０、ロボットアーム３０、３０の形態を模式的に示すと、図６のとおりである。

【0030】

ワークの搬送装置は、ロボットアーム３０、３０をガイドレール１０の下方に突出しないように折り畳んだ上、キャリヤ２０をガイドレール１０に沿って前後に往復走行させることができる（図１）。すなわち、たとえば人の頭上レベル以上にガイドレール１０を設置すれば、各ロボットアーム３０を下方に伸展してワークのピッキング動作、ストック動作、加工機への搬出入動作などを実行する特定位置以外の全部について、ガイドレール１０の下部空間の安全性を保ち、ガイドレール１０を横切る方向の人の動線を確保することができる。なお、キャリヤ２０を移動走行させるとき、ロボットアーム３０、３０は、それぞれ可動ブロック２８を介して第１軸フレーム３１を０°位置Ｐo にロックし（図５（Ａ））、キャリヤ２０は、可動ストッパ２６を上昇させて走行自在に解放するものとする（図４（Ａ））。

【0031】

ワークの搬送装置を利用する自動加工ラインの基本レイアウトの一例を図７（Ａ）に示す。なお、図７（Ａ）において、ガイドレール１０は、所定長さごとにユニット化されており、複数の支柱１４、１４…を介して床Ｆ上に設置されている。また、ガイドレール１０の両端には、キャリヤ２０用の止め部材１５、１５が立設され、ガイドレール１０、ロボットアーム３０、３０の下側には、ガイドレール１０の全長に亘りオイルパン１６が付設されている。なお、以降の説明、図面において、ロボットアーム３０によりワークＷを把持するためのエンドエフェクタについては、その説明、図示が省略されている。

【0032】

ガイドレール１０の上流側（後方側）には、加工前のワークＷ、Ｗ…をランダムに投入するかご形のパレット５１が台座５１ａ上に設置され、ワークＷのピッキング領域Ｒ1 が設定されている。ピッキング領域Ｒ1 の上方には、ロボットアーム３０によるワークＷのバラ積みピッキング動作を実現するために、３Ｄカメラ５１ｂが設置されている。

【0033】

ガイドレール１０の中流側には、ワークＷを加工する加工機５２が設置されており、ロボットアーム３０、３０による加工前のワークＷの搬入動作、加工済みのワークＷの搬出動作のために、ワークＷの搬出入領域Ｒ2 が設定されている。ただし、加工機５２は、複数台を直列配置することにより、複数の加工段階を経てワークＷを加工してもよく、そのときのワークＷは、ロボットアーム３０、３０により加工機ごとに順に搬出入動作を実行するものとする。

【0034】

ガイドレール１０の下流側（前方側）には、加工済みのワークＷ、Ｗ…をストックするワークスタンド５３が設置され、ロボットアーム３０によるワークＷのストック動作のために、ワークＷのストック領域Ｒ3 が設定されている。

【0035】

なお、オイルパン１６の底面には、ピッキング領域Ｒ1 、搬出入領域Ｒ2 、ストック領域Ｒ3 に対応させて、ロボットアーム３０、３０を動作させるために、図示しない開口部が形成されている。また、各ロボットアーム３０は、上方に折り畳むと、エンドエフェクタを介して把持するワークＷをオイルパン１６の底面より高く引き上げて保持することができる。

【0036】

自動加工ラインの概略動作は、たとえば次のとおりである。

【0037】

まず、キャリヤ２０をピッキング領域Ｒ1 の直近下流側の所定位置に移動し、可動ストッパ２６を介して固定する（図７（Ａ））。また、上流側のロボットアーム３０用の可動ブロック２８を操作して、第１軸フレーム３１のロックを解放し（図５（Ｂ））、固定ブロック２７ａ、２７ｂにより第１軸フレーム３１が回転角度範囲δ＝δ1 ＋δ2 内に回転可能とする。

【0038】

次に、上流側のロボットアーム３０を下方に伸展して（図７（Ｂ））、パレット５１内の加工前のワークＷをバラ積みピッキングして取り出す。すなわち、ロボットアーム３０が加工前のワークＷを把持したら、そのままロボットアーム３０を上方に折り畳み、可動ブロック２８により第１軸フレーム３１を０°位置Ｐo にロックするとともに（図５（Ａ））、可動ストッパ２６によりキャリヤ２０を解放する（図４（Ａ））。

【0039】

つづいて、キャリヤ２０を加工機５２の上方の搬出入領域Ｒ2 の直近上流側にまで移動して、下流側のロボットアーム３０を加工機５２内に伸展し（図８（Ａ））、加工機５２内の加工済みのワークＷを把持させる。その後、下流側のロボットアーム３０を上方に折り畳むことにより加工済みのワークＷを加工機５２から搬出すると、キャリヤ２０を搬出入領域Ｒ2 の直近下流側に移動して上流側のロボットアーム３０を下方に伸展し（図８（Ｂ））、加工前のワークＷを加工機５２に搬入する。

【0040】

その後、上流側のロボットアーム３０を上方に折り畳み、キャリヤ２０をワークスタンド５３に対応するストック領域Ｒ3 の直近上流側に移動させて所定位置に固定するとともに第１軸フレーム３１のロックを解放し、下流側のロボットアーム３０を下方に伸展させて（図９（Ａ））、把持中の加工済みのワークＷをワークスタンド５３の所定位置に収納する。つづいて、下流側のロボットアーム３０を上方に折り畳み、第１軸フレーム３１をロックするとともにキャリヤ２０の固定を解除してキャリヤ２０を元のピッキング領域Ｒ1 の直近下流側にまで戻した上（図９（Ｂ））、図７（Ａ）以下の動作を繰り返せばよい。

【0041】

上流側のロボットアーム３０による加工前のワークＷのピッキング動作は、可動ストッパ２６を介してキャリヤ２０を所定位置に固定するとともに（図１０（Ａ））、可動ブロック２８によるロックを解放して第１軸フレーム３１を回転角度範囲δ＝δ1 ＋δ2 に回転可能とすることにより、ロボットアーム３０の可動範囲Ｍをガイドレール１０の上下方向だけでなく、ガイドレール１０の直交方向にも拡大し（同図（Ｂ））、パレット５１内にバラ積みされるワークＷのピッキング動作に容易に対応させることができる。なお、固定ブロック２７ａ、２７ｂによる第１軸フレーム３１の回転角度範囲δは、たとえばδ1 ＝１０°、δ2 ＝２５°、δ＝３５°に設定することができる。また、以上のピッキング動作の動作内容は、下流側のロボットアーム３０による加工済みのワークＷのストック動作に対し、そのまま準用することができる。

【0042】

一方、上流側のロボットアーム３０により加工前のワークＷを加工機５２に搬入するときは、キャリヤ２０を所定位置に移動するとともに（図１１（Ａ））、可動ブロック２８を介して第１軸フレーム３１を０°位置Ｐo にロックしたままロボットアーム３０を加工機５２のアクセス用の開口部５２ａ内に伸展させる。このとき、ロボットアーム３０の先端が開口部５２ａ内に垂直に下降するように（図１１（Ａ）、（Ｂ）の各矢印Ｋ1 方向）、ロボットアーム３０を下降させながらキャリヤ２０を上流側に適切な速度で移動させることにより（図１１（Ａ）の矢印Ｋ2 方向）、加工機５２に設ける開口部５２ａのサイズＳ＝Ｓ1 ・Ｓ2 を必要最小に抑えることができる。ただし、Ｓ1 、Ｓ2 は、それぞれ開口部５２ａの幅、奥行である。なお、ロボットアーム３０は、図１１（Ａ）の図示に拘らず、加工機５２や開口部５２ａとの干渉を生じさせないものとする。

【0043】

加工前のワークＷを加工機５２に搬入したら、ロボットアーム３０の先端を上方に引き上げながらキャリヤ２０を下流側に移動させて（図１１（Ａ）、（Ｂ）の矢印Ｋ1 、Ｋ1 、Ｋ2 方向の各反対方向）、ロボットアーム３０を上方に折り畳む。ただし、図１１（Ａ）において、搬出入領域Ｒ2 は、加工機５２に設けるアクセス用の開口部５２ａの幅Ｓ1 と同一に設定されている。

【0044】

なお、下流側のロボットアーム３０により加工済みのワークＷを加工機５２から搬出するときも、同様にして、ロボットアーム３０、キャリヤ２０を協働動作させることができる。

【0045】

以上の説明において、ロボットアーム３０、３０は、前後一対のいずれか一方のみをキャリヤ２０に搭載してもよい。

【産業上の利用可能性】

【0046】

この発明は、ガイドレールに沿って往復走行するキャリヤの片側において、第１軸フレームの回転中心軸がガイドレールと平行になるようにして多関節形のロボットアームをキャリヤに搭載することによって、ガイドレールを横切る方向、すなわちガイドレールの下を通過する方向に人の動線を確保することができ、任意のワークの加工処理ラインを構築するときなどに広く好適に適用することができる。

【符号の説明】

【0047】

Ｃ1 …回転中心軸
Ｐo …０°位置
δ、δ1 、δ2 …回転角度範囲
１０…ガイドレール
２０…キャリヤ
２２ａ…取付面
２６…可動ストッパ
２７ａ、２７ｂ…固定ブロック
２８…可動ブロック
３０…ロボットアーム
３１…第１軸フレーム

特許出願人 技研株式会社

【要約】

【課題】ガイドレール１０を横切る方向に人の動線を確保する。
【解決手段】ガイドレール１０と、ガイドレール１０に沿って往復走行するキャリヤ２０と、キャリヤ２０に搭載する多関節形のロボットアーム３０、３０とを設ける。
【選択図】図１

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】