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果菜の位置及び姿勢を推定する位置姿勢推定装置及び位置姿勢推定方法

発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

しかしながら、カメラで収穫対象の果菜を撮像する場合、他の果菜や葉等の他の物体によって該収穫対象の果菜の少なくとも一部が隠れてしまい、撮像した画像から果菜の一部の三次元点群しか取得することができない。これにより、三次元モデルによるフィッティングの結果が不安定となる。この結果、果菜の三次元の位置及び姿勢を正しく推定することが困難となり、ロボットハンドによる果菜の収穫が失敗する可能性がある。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

本発明の態様は、果菜の位置及び姿勢を推定する位置姿勢推定装置及び位置姿勢推定方法

発明の効果[発明の詳細な説明]から抜粋

本発明によれば、推定した果菜の中心位置及び特徴部の位置に対する信頼性を評価するので、信頼性が低いと評価した場合には、果菜を異なる方向から撮像した画像を取得する等の対応を取ることができる。これにより、果菜の三次元の位置及び姿勢を正しく推定することが可能となる。この結果、ロボットハンドを用いて果菜を確実に収穫することができる。

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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋

【図1】 本推定装置を搭載した果菜収穫装置の構成図である。
【図2】 図１のロボットの側面図である。
【図3】 図１の果菜収穫装置の動作を示すフローチャートである。
【図4】 図３のステップＳ３の詳細を示すフローチャートである。
【図5】 図４のステップＳ１１の詳細を示すフローチャートである。
【図6】 図４のステップＳ１２の詳細を示すフローチャートである。
【図7】 図４のステップＳ１３の詳細を示すフローチャートである。
【図8】 図４のステップＳ１５の詳細を示すフローチャートである。
【図9】 図５のステップＳ１１の処理の説明図である。
【図10】 球フィッティングの説明図である。
【図11】 図６のステップＳ１２の処理の説明図である。
【図12】 図１２Ａ～図１２Ｃは、図７のステップＳ１３の処理の説明図である。
【図13】 図８のステップＳ１５の処理の説明図である。
【図14】 信頼性有りと評価される中心位置の抽出例を図示した説明図である。
【図15】 信頼性有りと評価される特徴部の抽出例を図示した説明図である。
【図16】 信頼性無しと評価される中心位置の抽出例を図示した説明図である。
【図17】 信頼性無しと評価される特徴部の抽出例を図示した説明図である。

代表図 図1本件の代表的な図

１０…推定装置（位置姿勢推定装置） １４…果菜 １８…画像取得部 ２０…画像処理部（中心位置推定部、特徴部抽出部） ２２…信頼性評価部（推定結果評価部、抽出結果評価部） ２４…姿勢推定部 ５６…距離画像 ６８…特徴部 ７２…中心位置

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