特許 7187998 点検システム、点検支援方法および点検支援プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-12-05

(45)【発行日】2022-12-13

(54)【発明の名称】点検システム、点検支援方法および点検支援プログラム

(51)【国際特許分類】

   H02G 1/02 20060101AFI20221206BHJP

   B64D 47/08 20060101ALI20221206BHJP

   B64C 39/02 20060101ALI20221206BHJP

   B64C 13/18 20060101ALI20221206BHJP

   H02G 7/00 20060101ALI20221206BHJP

   G06K 7/14 20060101ALI20221206BHJP

   G06K 7/10 20060101ALI20221206BHJP

【ＦＩ】

H02G1/02

B64D47/08

B64C39/02

B64C13/18 Z

H02G7/00

G06K7/14 017

G06K7/10 412

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2018211565

(22)【出願日】2018-11-09

(65)【公開番号】P2020078209

(43)【公開日】2020-05-21

【審査請求日】2021-10-14

(73)【特許権者】

【識別番号】000211307

【氏名又は名称】中国電力株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100104190

【弁理士】

【氏名又は名称】酒井 昭徳

(72)【発明者】

【氏名】片本 隆

【審査官】遠藤 尊志

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０１８／１６３６９９（ＷＯ，Ａ１）

【文献】国際公開第２０１７／１９９９４０（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１７－１２４６６６（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１８／１３８９４２（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２００５－２６５６９９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０２－０３６７０７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１３－１３０９１９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｈ０２Ｇ １／００－１／１０

Ｈ０２Ｇ ７／００－７／２２

Ｂ６４Ｄ ４７／０８

Ｂ６４Ｃ ３９／０２

Ｂ６４Ｃ １３／１８

Ｇ０６Ｋ ７／１４

Ｇ０６Ｋ ７／１０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

点検対象物を目視することによっておこなう点検作業に用いる点検システムであって、
前記点検対象物において、目視による点検が必要な各所に設けられる、外形が同じサイズの複数のマークと、
カメラを搭載した無人航空機と、
前記無人航空機に搭載され、当該無人航空機の飛行動作および前記カメラの撮影動作を制御して、前記カメラが撮影する画像において前記複数のマークのそれぞれが均等な大きさになるように、前記複数のマークのうち前記カメラの撮像範囲内に存在するマークにピントを合わせた画像を撮影することで、前記点検作業に供する当該マーク周辺の前記点検対象物の画像情報を取得する制御部と、
を備えたことを特徴とする点検システム。

【請求項2】

前記複数のマークは、それぞれ固有の識別情報を示すことを特徴とする請求項１に記載の点検システム。

【請求項3】

前記複数のマークは、コード情報を含むことを特徴とする請求項２に記載の点検システム。

【請求項4】

前記コード情報は、次の撮影位置に関する情報を含み、
前記制御部は、前記カメラが撮影する画像に含まれる前記コード情報に基づいて次の撮影位置を特定し、前記無人航空機の飛行動作および前記カメラの撮影動作を制御して、特定された次の撮影位置の画像を撮影する、
ことを特徴とする請求項３に記載の点検システム。

【請求項5】

前記無人航空機に搭載され、前記制御部の制御によって前記カメラが撮影した画像を記憶する記憶部を備えたことを特徴とする請求項１～４のいずれか一つに記載の点検システム。

【請求項6】

前記カメラが撮影した画像を、無線通信により所定の外部装置に出力することを特徴とする請求項１～５のいずれか一つに記載の点検システム。

【請求項7】

点検対象物を目視することによっておこなう点検作業を支援する点検支援方法であって、
カメラを搭載する無人航空機のコンピュータが、
前記カメラが撮影する画像において、前記点検対象物の目視による点検が必要な各所に設けられ、外形が同じサイズの複数のマークのそれぞれが均等なサイズになるように、当該無人航空機の飛行動作および当該カメラの撮影動作を制御して、前記複数のマークのうち前記カメラの撮像範囲内に存在するマークにピントを合わせた画像を撮影することで、前記点検作業に供する当該マーク周辺の前記点検対象物の画像情報を取得する、
ことを特徴とする点検支援方法。

【請求項8】

点検対象物を目視することによっておこなう点検作業を支援する点検支援プログラムであって、
カメラを搭載する無人航空機のコンピュータに、
前記カメラが撮影する画像において、前記点検対象物の目視による点検が必要な各所に設けられ、外形が同じサイズの複数のマークのそれぞれが均等なサイズになるように、当該無人航空機の飛行動作および当該カメラの撮影動作を制御して、前記複数のマークのうち前記カメラの撮像範囲内に存在するマークにピントを合わせた画像を撮影させることで、前記点検作業に供する当該マーク周辺の前記点検対象物の画像情報を取得させる、
ことを特徴とする点検支援プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この発明は、鉄塔などの電気設備の点検に用いる点検システム、点検支援方法および点検支援プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、送電線や鉄塔などの電気設備の点検作業は、作業員が鉄塔へ昇塔して電気設備を目視することによって実施していた。目視は、鉄塔上部の他、地上から、直接あるいは双眼鏡を用いておこなっていた。作業員の目視によって電気設備の点検作業をおこなう場合、作業員の安全を確保するために、制御所での給電操作によって該当線路を停電させるなどの安全措置をとる必要があった。

【0003】

また、従来、ドローンやラジコンヘリコプターなどのような無人航空機にカメラを搭載し、当該カメラによって撮影した画像を確認することによって送電線や鉄塔などの電気設備の点検作業を実施する技術が考案されている。このような技術においては、無人航空機を、無線を利用した作業者による遠隔操作によって飛行させたり、点検対象とする送電線や鉄塔などの電気設備との安全離隔を確保しながら自動操縦により飛行させたりすることができる。また、このような技術においては、無人航空機に搭載されたカメラのフォーカスを、手動で調整したり、自動で調整したり（オートフォーカス）して撮影をおこなうことができる。

【0004】

関連する技術として、具体的には、従来、たとえば、受信したＧＰＳ信号に基づいて電線に沿って予め定められた飛行経路に沿うように飛行動作を制御するとともに、電線を流れる電流が生成する磁束を受信することによりアンテナに流れる誘導電流の大きさに基づいて電線との距離を一定に保つように飛行動作を制御する無人飛行体および飛行システムに関する技術があった（たとえば、下記特許文献１を参照。）。

【0005】

また、関連する技術として、具体的には、従来、たとえば、遠隔操作可能な推進装置およびカメラを搭載した本体フレームを、調査対象の構造物を構成する一部部材の長手方向に沿って遠隔操作によって移動させるとともに、移動に際して本体フレームに干渉する一部部材をガイド部として当該本体フレームの一部を形成させることによって当該一部部材を回避するようにした近接目視装置システムに関する技術があった（たとえば、下記特許文献２を参照。）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【文献】特開２０１８－１１４８０７号公報

【文献】特開２０１７－１６６２４１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

しかしながら、上述したように、作業員の目視によって電気設備の点検作業をおこなう従来の技術は、該当線路を停電させなくてはならないため、電力系統の状況による送電線停止制約があると該当線路の停電ができず、点検作業をおこなうことができないという問題があった。また、高所において電気設備の点検作業をおこなう作業員は、鉄塔昇降の技能や、安全帯（胴綱）などの安全防護具の使用に関する知識や技術などを身に付けた作業員に限定されるという問題があった。

【0008】

また、無人航空機に搭載されたカメラにより撮影された画像に基づいて電気設備の点検作業をおこなう従来の技術は、撮影したい箇所のすべてを撮影できているかを確認することができず、点検結果の信頼性に劣るという問題があった。また、鉄塔を構成する鉄塔部材や送電線などの撮影対象物は類似した構造や部位が多く、点検対象設備数が多いことから、撮影した映像を確認する際に、どの鉄塔のどこを撮影した画像であるかがわかりづらく点検結果の信頼性に劣るという問題があった。

【0009】

さらに、無人航空機に搭載されたカメラにより撮影された画像に基づいて電気設備の点検作業をおこなう従来の技術は、安全離隔を確保するために電気設備から離間した状態で撮影するため、鉄塔を構成する鉄塔部材や送電線などの撮影対象物が、周囲の非撮影対象物に比べ細くなりがちであり、また撮影対象物の色彩が低いことから、撮影対象物にピントが合いにくく、背景などの非撮影対象物にピントが合ってしまい、撮影対象の高精細な画像が得られず、点検結果の信頼性に劣るという問題があった。

【0010】

また、上述した特許文献１に記載された従来の技術は、直流パルスを発生させるパルス発生装置が必須であり、また、点検作業に先立ちパルス発生装置を設置し、点検作業後にパルス発生装置を撤去する作業をおこなわなくてはならず、作業が煩雑であるという問題があった。

【0011】

また、上述した特許文献１に記載された従来の技術は、無人飛行体が電線との距離を一定に保って飛行できる範囲が、パルス発生装置が発生した直流パルスが還流する範囲に制限されるため、飛行経路（電力系統）ごとに、パルス発生装置の設置作業および撤去作業を複数回にわたっておこなわなくてはならず、作業が煩雑になるという問題があった。

【0012】

また、上述した特許文献２に記載された従来の技術は、本体フレームを取り付けることができる調査対象物が、橋桁の下フランジのように特定の形状をなす構造物に限定されるため、送電線や鉄塔などのように多様な形状をなす送電設備の巡視をおこなうことは難しいという問題があった。さらに、上述した特許文献２に記載された従来の技術は、作業者による遠隔操作が必要であるため、作業が煩雑になるという問題があった。

【0013】

この発明は、上述した従来技術による問題点を解消するため、電気設備の点検作業を精度よくおこなって点検結果の信頼性を確保することができる点検システム、点検支援方法および点検支援プログラムを提供することを目的とする。

【0014】

また、この発明は、上述した従来技術による問題点を解消するため、電気設備の点検作業にかかる作業者の負担軽減を図るとともに、作業者の安全性を確保することができる点検システム、点検支援方法および点検支援プログラムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0015】

上述した課題を解決し、目的を達成するため、この発明にかかる点検システムは、点検対象物に取り付けられた複数のマークと、カメラを搭載した無人航空機と、前記無人航空機に搭載され、当該無人航空機の飛行動作および前記カメラの撮影動作を制御して前記複数のマークのうち前記カメラの撮像範囲内に存在するマークにピントを合わせた画像を撮影する制御部と、を備えたことを特徴とする。

【0016】

また、この発明にかかる点検システムは、上記の発明において、前記複数のマークが、外形が同じサイズであり、前記制御部が、前記カメラが撮影する画像において前記複数のマークのそれぞれが均等な大きさになるように当該無人航空機の飛行動作および当該カメラの撮影動作を制御することを特徴とする。

【0017】

また、この発明にかかる点検システムは、上記の発明において、前記複数のマークが、それぞれ固有の識別情報を示すことを特徴とする。

【0018】

また、この発明にかかる点検システムは、上記の発明において、前記複数のマークが、コード情報を含むことを特徴とする。

【0019】

また、この発明にかかる点検システムは、上記の発明において、前記コード情報が、次の撮影位置に関する情報を含み、前記制御部が、前記カメラが撮影する画像に含まれる前記コード情報に基づいて次の撮影位置を特定し、前記無人航空機の飛行動作および前記カメラの撮影動作を制御して、特定された次の撮影位置の画像を撮影する、ことを特徴とする。

【0020】

また、この発明にかかる点検システムは、上記の発明において、前記無人航空機に搭載され、前記制御部の制御によって前記カメラが撮影した画像を記憶する記憶部を備えたことを特徴とする。

【0021】

また、この発明にかかる点検システムは、上記の発明において、前記カメラが撮影した画像を、無線通信により所定の外部装置に出力することを特徴とする。

【0022】

また、この発明にかかる点検支援方法は、カメラを搭載する無人航空機のコンピュータが、前記カメラが撮影する画像において、点検対象物に取り付けられて外形が同じサイズの複数のマークのそれぞれが均等なサイズになるように、当該無人航空機の飛行動作および当該カメラの撮影動作を制御して前記複数のマークを撮影し、撮影された画像を出力する、ことを特徴とする。

【0023】

また、この発明にかかる点検支援プログラムは、カメラを搭載する無人航空機のコンピュータに、前記カメラが撮影する画像において、点検対象物に取り付けられて外形が同じサイズの複数のマークのそれぞれが均等なサイズになるように、当該無人航空機の飛行動作および当該カメラの撮影動作を制御させて前記複数のマークを撮影させ、撮影された画像を出力させる、ことを特徴とする。

【発明の効果】

【0024】

この発明にかかる点検システム、点検支援方法および点検支援プログラムによれば、電気設備の点検作業を精度よくおこなって点検結果の信頼性を確保することができるという効果を奏する。

【0025】

また、この発明にかかる点検システム、点検支援方法および点検支援プログラムによれば、電気設備の点検作業にかかる作業者の負担軽減を図るとともに、作業者の安全性を確保することができるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【0026】

【図1】この発明にかかる実施の形態の点検システムのシステム構成を示す説明図である。

【図2】無人航空機の外観構成を示す説明図である。

【図3】無人航空機のハードウエア構成を示す説明図である。

【図4】コントローラのハードウエア構成を示す説明図である。

【図5】無人航空機の処理手順を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0027】

以下に添付図面を参照して、この発明にかかる点検システムの好適な実施の形態を詳細に説明する。

【0028】

（点検システムのシステム構成）
まず、この発明にかかる実施の形態の点検システムのシステム構成について説明する。図１は、この発明にかかる実施の形態の点検システムのシステム構成を示す説明図である。図１において、この発明にかかる実施の形態の点検システム１００は、複数のマーク１０１が取り付けられた鉄塔１０２や架空送電線１０３などの点検対象物を、無人航空機１０４に搭載されたカメラ１１４によって撮影する。

【0029】

点検対象物は、具体的には、たとえば、鉄塔１０２のほか、高層の建造物によって実現することができる。また、点検対象物は、具体的には、たとえば、鉄塔１０２間に張り渡された架空送電線１０３のほか、当該架空送電線１０３を支持する碍子連１０５や、建造物の頂部など高所に設置されている部材によって実現することができる。

【0030】

鉄塔１０２は、基礎部１０６と、鉄塔上部構造物１０７と、によって構成されている。基礎部１０６は、たとえば、掘削穴内に据え付けられた基礎材や当該掘削穴内に充填されたコンクリートなどによって構成される。鉄塔上部構造物１０７は、主柱材（メインポスト）１０８、腕金部材（アーム）１０９、斜材（ブレーシング）１１０、水平材１１１などの各鉄塔部材を、図示を省略するボルトなどを用いて固定することによって構成されている。

【0031】

主柱材１０８、腕金部材１０９、斜材１１０などの鉄塔部材は、たとえば、主柱材１０８に溶接などの方法で設けられた主柱材プレート（図示を省略する）に、腕金部材１０９、斜材１１０、水平材１１１などの端部をボルトで固定することによって互いに連結されていてもよい。鉄塔１０２は、さらに、対辺材、補助材、対角材などの鉄塔部材を含んで構成されていてもよい。各鉄塔部材は、たとえば、重防食塗装により灰色に塗装されたアングル材（図１における吹き出し部を参照）によって実現することができる。

【0032】

主柱材１０８は、基礎部１０６から起立して設けられる。主柱材１０８は、鉄塔１０２を水平方向に切断した断面がなす四角形の頂点に位置するように設けられる。主柱材１０８は、腕金部材１０９を所定の高さにおいて支持する。腕金部材１０９は、主柱材１０８に固定され、腕金を構成する。腕金部材１０９は、主柱材１０８がなす四角形の外周側に向かって、水平方向に沿って突出している。腕金は、先端部分において、架空送電線１０３を支持する。

【0033】

斜材１１０は、水平方向および鉛直方向に対して傾斜させた状態で、隣接する主柱材１０８の間に架け渡されている。斜材１１０を設けることにより、鉄塔上部構造物１０７の強度を高めることができる。水平材１１１は、水平方向に沿って、隣接する主柱材１０８の間に架け渡されている。対辺材は、鉄塔１０２を水平方向に切断した断面において隣り合う水平材１１１の中央どうしをつなぐように、当該隣り合う水平材１１１の間に架け渡されている。

【0034】

対角材は、主柱材１０８がなす四角形の対角に位置する主柱材１０８の間に架け渡されている。同一水平面内において主柱材１０８がなす四角形の対角線が交差する位置には、対角材を支持する鋼板が設けられていてもよい。対角材は、たとえば、腕金部材１０９と同じ高さに設けられている。

【0035】

鉄塔１０２および架空送電線１０３には、複数のマーク１０１が設けられている。マーク１０１は、各鉄塔部材における所定の位置、鉄塔部材どうしの交点など、目視による点検が必要な各所に設けられている。マーク１０１は、主柱材１０８、腕金部材１０９、斜材１１０などの各鉄塔部材、および、架空送電線１０３のそれぞれに、１または複数設けられている。

【0036】

複数のマーク１０１は、それぞれ、外形が同じサイズであり、固有の識別情報を示す。固有の識別情報は、たとえば、鉄塔１０２における各マーク１０１の位置を示す。また、固有の識別情報は、さらに、各マーク１０１が取り付けられた鉄塔１０２の識別情報を示すものであってもよい。

【0037】

マーク１０１は、たとえば、コード情報によって実現することができる。具体的には、コード情報は、たとえば、ＱＲ（Ｑｕｉｃｋ Ｒｅｓｐｏｎｓｅ）コード（登録商標）などの２次元コードによって実現することができる。コード情報は、ＱＲコードに限るものではなく、マイクロＱＲコード、ｉＱＲコード、ＤａｔａＭａｔｒｉｘ、ＭａｘｉＣｏｄｅ、ＰＤＦ４１７、ＭｉｃｒｏＰＤＦ４１７など、公知の各種の２次元コードを用いることができる。

【0038】

２次元コードは、当該２次元コードの記録面における縦方向および横方向に情報を持っているため、面積あたりの情報密度が高い。このため、鉄塔番号、各鉄塔１０２におけるマーク１０１の位置などの情報を、２次元コードに含めることができる。また、２次元コードは、各鉄塔所在地に関する情報を含んでいてもよい。

【0039】

２次元コードは、データの誤り検出機能と訂正機能を備えているため、２次元コードが汚れていたり一部が破損していたりしても、汚れや破損している面積が所定範囲内であれば、データを復元することができる。これによって、屋外に設置される鉄塔１０２や架空送電線１０３などの電気設備を長期にわたって確実に識別することができる。

【0040】

２次元コードは、それぞれ、次の撮影位置に関する情報を含んでいてもよい。次の撮影位置は、たとえば、移動先の３次元位置座標を示す情報などによって特定することができる。あるいは、次の撮影位置は、たとえば、無人航空機１０４の現在の３次元位置座標と、移動先の３次元位置座標との差分値を示す情報によって特定されるものであってもよい。次の撮影位置に関する情報は、無人航空機１０４を、移動先の３次元位置座標によって特定される位置まで飛行させるプログラムによって実現してもよい。

【0041】

また、２次元コードは、それぞれ、前の撮影位置に関する情報を含んでいてもよい。前の撮影位置は、次の撮影位置と同様に、たとえば、移動先の３次元位置座標を示す情報や、無人航空機１０４の現在の３次元位置座標と前の撮影位置の３次元位置座標との差分値を示す情報などによって特定することができる。

【0042】

コード情報は、２次元コードに限るものではなく、バーコードなどの１次元コードによって実現されるものであってもよい。また、コード情報は、アルファベットや数字などの文字によって実現されるものであってもよい。この場合、マーク１０１は、アルファベットや数字などの文字の周囲を、同じサイズの枠画像によって囲んだ態様とすることが好ましい。

【0043】

無人航空機１０４は、遠隔操作や自動制御によって人が搭乗していない状態で飛行できる飛行体であって、具体的には、たとえば、ドローンと称される飛行体によって実現することができる。あるいは、無人航空機１０４は、たとえば、無線操縦が可能なラジコン型ヘリコプターなどによって実現してもよい。

【0044】

無人航空機１０４は、プロペラ１１２を備えた航空装置１１３と、レンズを備えたカメラ１１４と、を備えている。無人航空機１０４は、コントローラ１１５（図４を参照）などを用いた作業員１１６による遠隔操作を必要とせず、自律飛行することができる。無人航空機１０４は、コントローラ１１５を用いた作業員１１６の遠隔操作によって飛行するものであってもよい。無人航空機１０４については、図２および図３を参照して以下に説明する。

【0045】

（無人航空機１０４の外観構成）
つぎに、無人航空機１０４の外観構成について説明する。図２は、無人航空機１０４の外観構成を示す説明図である。図２において、無人航空機１０４の航空装置１１３は、筐体と、筐体に取り付けられたプロペラ１１２と、を備えている。

【0046】

航空装置１１３は、具体的には、たとえば、４つのプロペラ１１２を備えたクアッドコプター、６つのプロペラ１１２を備えたヘキサコプター、８つのプロペラ１１２を備えたオクトコプターなど、各種のマルチコプターによって実現することができる。マルチコプターによって無人航空機１０４を実現することにより、プロペラ１１２の回転数を調整するだけで、前進後退の移動やホバリングをおこなわせることができ、無人航空機１０４の良好な操作性を確保することができる。

【0047】

カメラ１１４は、レンズ２０１の画角内に含まれる画像を撮影する。カメラ１１４が撮影する画像は、静止画であってもよく、動画であってもよい。カメラ１１４は、それぞれ、レンズ２０１を支持する筐体２０２や、撮像素子（図３を参照）などを備えている。カメラ１１４の筐体２０２は、無人航空機１０４の筐体２０３と一体であってもよい。この場合、レンズ２０１は、無人航空機１０４の筐体２０３に取り付けられる。カメラ１１４は、たとえば、汎用的なデジタルカメラによって実現することができる。

【0048】

汎用的なデジタルカメラによってカメラ１１４を実現する場合、無人航空機１０４は、夜間の事故点探査に備え、撮像補助用の光源（図示を省略する）を備えていてもよい。撮像補助用の光源は、たとえば、高輝度ＬＥＤなどのように、軽量かつ低消費電力の発光体を用いることができる。

【0049】

カメラ１１４は、汎用的なデジタルカメラに限るものではなく、たとえば、光に対して感度を増幅させることによって暗い場所を撮影する暗視カメラや、赤外線に感度を有する赤外線カメラによって実現してもよい。このような赤外線カメラを搭載することにより、夜間の事故点探査をおこなう場合にも、撮像補助用の光源を用いることなく鮮明な画像を得ることができる。これによって、無人航空機１０４の重量や消費電力の増大を抑制することができる。

【0050】

カメラ１１４は、レンズ２０１を可動式とし、撮像範囲を変更・調整できるように構成してもよい。また、レンズ２０１を等距離射影方式の魚眼レンズとしてもよい。１８０度以上の画角を有する魚眼レンズを用いることにより、無人航空機１０４の軽量化を図るため、小型のカメラ１１４を用いる場合にも広範囲を撮像し、無人航空機１０４を遠隔操作する作業員１１６に提供する情報を多くすることができる。

【0051】

無人航空機１０４は、２台以上のカメラ１１４を搭載していてもよい。この場合、それぞれのカメラ１１４は、無人航空機１０４の周囲のうち、同時にそれぞれが異なる範囲を撮像するように取り付けられている。この場合、各カメラ１１４の撮像範囲は固定されているものに限らず、各カメラ１１４におけるレンズ２０１などをそれぞれ可動式とし、カメラ１１４ごとに撮像範囲を変更・調整できるように構成してもよい。

【0052】

（無人航空機１０４のハードウエア構成）
つぎに、無人航空機１０４のハードウエア構成について説明する。図３は、無人航空機１０４のハードウエア構成を示す説明図である。図３において、無人航空機１０４のハードウエアは、カメラ１１４、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機３０１、無線機３０２、各種センサ３０３、ＦＣ（Ｆｌｉｇｈｔ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）３０４、ＥＳＣ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｓｐｅｅｄ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）３０５、モータ３０６、制御回路３０７、通信Ｉ／Ｆ（ＩｎｔｅｒＦａｃｅ）３０８によって構成される。

【0053】

カメラ１１４は、撮像素子３０９と、画像処理回路３１０と、を備えている。撮像素子３０９は、レンズ２０１を介して入射した光を電気信号に変換する素子であって、具体的には、たとえば、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅｓ）素子やＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）素子によって実現することができる。

【0054】

画像処理回路３１０は、撮像素子３０９から出力される電気信号に基づいて画像処理をおこない、撮影画像データを生成する。画像処理回路３１０は、具体的には、たとえば、デモザイク処理、ノイズ除去処理、階調補正処理などの各種の画像処理をおこなう。画像処理回路３１０は、生成した撮影画像データを、制御回路３０７に出力する。

【0055】

カメラ１１４は、オートフォーカス機能を備えている。カメラ１１４は、制御回路３０７によって駆動制御される。具体的に、カメラ１１４は、制御回路３０７から出力される制御信号に基づいて、オートフォーカス機能を作動させ、撮影した画像におけるマーク１０１にピントを合わせるように動作する。

【0056】

オートフォーカス機能は、たとえば、カメラ１１４のレンズ２０１を動かしながら、撮像素子３０９から得られる画像データのコントラスト情報を逐次解析し、コントラストの変化の傾向に基づいてピントを合わせるコントラストＡＦ（ＡｕｔｏＦｏｃｕｓ）を採用することができる。コントラストＡＦを採用することにより、カメラ１１４の小型軽量化を図り、無人航空機１０４の軽量化を図ることができる。

【0057】

ＧＰＳ受信機３０１は、ＧＰＳアンテナ３１１と、ＲＦ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）部３１２と、ベースバンド部３１３と、を備えている。ＧＰＳアンテナ３１１は、ＧＰＳ衛星が放送する電波を受信する。ＲＦ部３１２は、ＧＰＳアンテナ３１１が受信した変調前の信号をベースバンド信号に復調する。ベースバンド部３１３は、ＲＦ部３１２が復調したベースバンド信号に基づいて無人航空機１０４の現在位置を算出する。ＧＰＳ受信機３０１は、ベースバンド部３１３によって算出した無人航空機１０４の現在位置に関する情報を、制御回路３０７に出力する。

【0058】

無人航空機１０４の現在位置は、複数のＧＰＳ衛星から送信される電波に基づく測位によって特定することができる。ベースバンド部３１３は、４機のＧＰＳ衛星との距離をそれぞれ算出し、それぞれの距離が一つに交わる位置を算出することによって測位をおこなう。ＧＰＳ衛星から受信した電波に基づいて、ＧＰＳ衛星と無人航空機１０４との幾何学的位置を求めるＧＰＳに代えて、みちびき、グローナス（ＧＬＯＮＡＳＳ）、ガリレオ（Ｇａｌｉｌｅｏ）などの衛星測位システムを用いて無人航空機１０４の現在位置を特定してもよい。

【0059】

無線機３０２は、アンテナ３１４と、ＲＦ部３１５と、ベースバンド部３１６と、を備えている。アンテナ３１４は、電磁波を受信してアナログの電気信号に変換する。ＲＦ部３１５は、アンテナ３１４が受信した変調前のアナログの電気信号をベースバンド信号に復調する。ベースバンド部３１６は、ＲＦ部３１５が復調したベースバンド信号を制御回路３０７に出力する。

【0060】

また、ベースバンド部３１６は、制御回路３０７から出力された各種の情報を、ＲＦ部３１５に出力する。ＲＦ部３１５は、ベースバンド部３１６からＤ／Ａ変換されて出力されたアナログ信号の信号処理をおこないアンテナ３１４に出力する。アンテナ３１４は、制御回路３０７から出力される電気信号を電磁波に変換して、外部に出力する。

【0061】

無線機３０２は、無人航空機１０４が作業員１１６によるコントローラ１１５を用いた遠隔操作によって飛行する場合に、当該コントローラ１１５との間で電磁波の送受信をおこなう。これにより、作業員１１６による無人航空機１０４の遠隔操作を実現することができる。無線機３０２は、さらに、不要成分を除去するフィルタや、ＬＮＡ（Ｌｏｗ Ｎｏｉｓｅ Ａｍｐｌｉｆｉｅｒ）やパワーアンプＰＡ（Ｐｏｗｅｒ Ａｍｐｌｉｆｉｅｒ）などの増幅器を備えていてもよい。

【0062】

各種センサ３０３は、たとえば、ジャイロセンサ、加速度センサ、気圧センサ、地磁気センサ（コンパス）などによって実現される。ジャイロセンサは、無人航空機１０４の軸方向の回転（角速度）を検出し、検出結果を制御回路３０７に出力する。加速度センサは、無人航空機１０４に働く前後・左右・上下方向の加速度を検出し、検出結果を制御回路３０７に出力する。

【0063】

気圧センサは、気圧に基づいて無人航空機１０４が現在位置する高度を検出し、検出結果を制御回路３０７に出力する。気圧センサは、ピエゾ抵抗方式、静電容量方式、成膜方式など公知の各種の方式を利用して気圧を検出する。地磁気センサは、地磁気の大きさや方向を検出し、検出結果を制御回路３０７に出力する。位置情報のみを取得するＧＰＳ受信機３０１に加えて地磁気センサを備えることにより、航空装置１１３の向きを検出することができる。

【0064】

ＦＣ３０４は、無人航空機１０４の飛行動作や飛行姿勢を制御する。ＦＣ３０４は、たとえば、各種センサ３０３からの出力信号に基づく制御信号を、ＥＳＣ３０５に出力することによって、無人航空機１０４の飛行動作や飛行姿勢を制御する。具体的に、ＦＣ３０４は、プロペラ１１２（プロペラ１１２のモータ３０６）の回転方向や回転数を制御する制御信号を出力する。

【0065】

より具体的に、ＦＣ３０４は、たとえば、隣り合うプロペラ１１２どうしを逆回転させるように制御することによって自装置の回転を防止する。また、ＦＣ３０４は、たとえば、前方のプロペラ１１２を後方のプロペラ１１２よりも遅く回転させるように制御することによって自装置を前進させる。また、ＦＣ３０４は、たとえば、右側のプロペラ１１２を左側のプロペラ１１２よりも遅く回転させるように制御することによって自装置を右方向に旋回させる。

【0066】

また、ＦＣ３０４は、制御回路３０７からの出力信号に応じた制御信号を生成し、生成した制御信号をＥＳＣ３０５に出力する。ＦＣ３０４は、無人航空機１０４の飛行中、各種センサ３０３から出力される信号に基づいて無人航空機１０４の傾きなどを検知して演算を繰り返しおこない、ＥＳＣ３０５に対して制御信号を再帰的に出力する。

【0067】

ＥＳＣ３０５は、ＦＣ３０４から出力される制御信号に基づいて、モータ３０６の回転スピードを調整する。具体的に、ＥＳＣ３０５は、ＦＣ３０４から出力される制御信号に基づいて、モータ３０６に印加する電圧を調整する。ＥＳＣ３０５はモータ３０６ごとに設けられているため、モータ３０６ごとに印加する電圧を調整することができ、これによりプロペラ１１２ごとに回転数を調整することができる。マルチコプターによって航空装置１１３を実現することにより、プロペラ１１２の回転数を調整するだけで、前進後退の移動やホバリングをおこなわせることができ、航空装置１１３の良好な飛行性を確保することができる。

【0068】

制御回路３０７は、ＣＰＵやメモリなどによって構成され、無人航空機１０４が備える各部を駆動制御する。メモリは、各種の制御プログラムを記憶している。メモリは、航空装置１１３に対して取り外し可能に取り付けられていてもよい。ＣＰＵは、メモリに記憶された制御プログラムに基づいて演算を実行することにより、無人航空機１０４の飛行や飛行姿勢、および、カメラ１１４の撮影動作などを制御する。

【0069】

具体的に、ＣＰＵは、カメラ１１４が撮影する画像のピントが、撮像範囲内に存在するマーク１０１に合うように、カメラ１１４による撮影動作を制御する。また、具体的に、ＣＰＵは、カメラ１１４による撮影画像に基づいて、マーク１０１が設けられている位置を示す位置情報を特定し、特定した位置情報を、撮影画像と関連付けた画像情報をメモリに記憶する。画像情報は、撮影日時に関する情報を含んでいてもよい。

【0070】

ＣＰＵは、通信Ｉ／Ｆ３０８を介して外部装置から所定のコマンドを受け付けた場合に、メモリに記憶した画像情報を、通信Ｉ／Ｆ３０８を介して外部装置に出力する。外部装置は、たとえば、スマートフォンやタブレット端末などのような通信機能を備えた端末装置によって実現することができる。

【0071】

メモリが航空装置１１３に対して取り外し可能に取り付けられている場合、メモリを航空装置１１３から取り外して外部装置に装着し、外部装置に対する入力操作によって、メモリに記憶した画像情報を、メモリから外部装置へ直接出力するようにしてもよい。また、ＣＰＵは、画像情報をメモリに記憶せず、カメラ１１４が撮影する画像に基づく画像情報を通信Ｉ／Ｆ３０８を介して外部装置へ出力するようにしてもよい。

【0072】

そして、撮影した画像をスマートフォンなどの外部装置に出力することにより、当該画像に含まれるマーク１０１を認識して解析し、どこの位置をいつ撮影した画像であるかを判定する処理を、当該外部装置においておこなうことができる。これにより、制御回路３０７の処理負担の軽減を図ることができる。

【0073】

また、撮影した画像におけるマーク１０１を認識して解析し、どこの位置をいつ撮影した画像であるかを判定する処理を、外部装置においておこなうことにより、従来、点検作業の現場においておこなっていた、当該現場の位置や点検日時などをメモするなどして記録する作業を不要とすることができる。電気設備などの点検対象物の点検作業にかかる作業員１１６の負担軽減を図り、作業効率の向上を図ることができる。

【0074】

また、具体的に、ＣＰＵは、カメラ１１４が撮影する画像において、複数のマーク１０１のそれぞれが均等な大きさになるように無人航空機１０４の飛行動作を制御して、点検対象物と無人航空機１０４との距離を調整する。また、具体的に、ＣＰＵは、カメラ１１４による撮影画像に基づいて、次の撮影位置を特定し、特定した次の撮影位置に基づいて無人航空機１０４の飛行位置を指定する制御信号をＦＣ３０４に出力する。これにより、作業員１１６による操作を介することなく、いわゆる自動操縦によって、次の撮影位置まで無人航空機１０４を移動させることができる。この実施の形態においては、制御回路３０７によって、この発明にかかる制御部を実現することができる。

【0075】

無人航空機１０４が作業員１１６によるコントローラ１１５を用いた遠隔操作によって飛行する場合、ＦＣ３０４は、コントローラ１１５との通信が不能になった場合に、自装置を、あらかじめ定められた基準地点に自動帰還させるように制御信号を出力する。基準地点は、たとえば、作業員１１６が所属する事業所の位置であって、基準地点に関する情報は、たとえば、制御回路３０７を構成するメモリに記憶されている。

【0076】

無人航空機１０４は、さらに、モータ３０６を駆動させる第１のバッテリと、制御回路３０７、ＦＣ３０４、各種センサ３０３を動作させる第２のバッテリと、を備えている（いずれも図示を省略する）。第１のバッテリは、ＥＳＣ３０５を介してモータ３０６と直接接続されている。第２のバッテリは、第２のバッテリからの電圧を所定電圧まで降圧する専用の半導体部品を介して、ＦＣ３０４や各種センサ３０３と接続されている。バッテリは、たとえば、リチウムポリマーバッテリを用いることができる。また、バッテリは、水素電池などであってもよい。あるいは、バッテリは、無線給電によって給電可能な二次電池であってもよい。

【0077】

（コントローラ１１５のハードウエア構成）
つぎに、コントローラ１１５のハードウエア構成について説明する。図４は、コントローラ１１５のハードウエア構成を示す説明図である。図４において、コントローラ１１５は、ＣＰＵ４０１、メモリ４０２、通信Ｉ／Ｆ４０３、操作部４０４、ディスプレイ４０５などを備えている。コントローラ１１５は、たとえば、スマートフォンやタブレット端末などのような通信機能を備えた端末装置によって実現することができる。

【0078】

操作部４０４は、たとえば、コントローラ１１５の電源のＯＮ／ＯＦＦを切り替える電源スイッチや、あらかじめ設定された帰還地点に戻るＲＴＨ（Ｒｅｔｕｒｎ Ｔｏ Ｈｏｍｅ）スイッチなどの各種スイッチ（図示を省略する）によって実現することができる。また、操作部４０４は、操作されることによって、作業員１１６の操作を介することなく無人航空機１０４を飛行させ、点検対象を撮影させる、いわゆる自動点検の開始を指示するスイッチによって実現することができる。操作部４０４は、たとえば、スロットル制御棒や方向操作棒などの操作部（操作スティック）などによって実現してもよい。

【0079】

ＣＰＵ４０１は、電源がＯＮの状態において、メモリ４０２に記憶された制御プログラムに基づいて演算を実行することにより、通信Ｉ／Ｆ４０３を介した無人航空機１０４との通信を制御する。ＣＰＵ４０１は、たとえば、操作部４０４に対する操作に応じて、無人航空機１０４における航空装置１１３やカメラ１１４に対する動作指示を出力する。

【0080】

また、ＣＰＵ４０１は、たとえば、無人航空機１０４と通信をおこなうことにより、無人航空機１０４から出力される信号や無人航空機１０４に搭載されたカメラ１１４が撮影した画像を受信する。また、ＣＰＵ４０１は、無人航空機１０４から出力された画像を、ディスプレイ４０５に表示する。ディスプレイ４０５は、たとえば、液晶ディスプレイによって実現することができる。

【0081】

コントローラ１１５は、ディスプレイをあらかじめ備えたものに限らない。スマートフォンやタブレット端末などのディスプレイを備えた別体の端末装置を装着することによって当該別体の端末装置が備えるディスプレイに画像を出力して表示させるものであってもよい。

【0082】

また、コントローラ１１５は、通信距離を伸ばすためにＷｉ－Ｆｉ（登録商標）の電波を増幅させる増幅機構を備えていてもよい。これにより、点検対象とする鉄塔１０２の高さにかかわらず、点検作業を確実におこなうことができる。なお、コントローラ１１５は、スマートフォンやタブレット端末などのような通信機能を備えた端末装置によって実現するものに限らず、スカイコントローラなどと称される、ディスプレイをあらかじめ備え、無人航空機１０４の操縦を専用におこなうものであってもよい。

【0083】

（無人航空機１０４の処理手順）
つぎに、無人航空機１０４の処理手順について説明する。図５は、無人航空機１０４の処理手順を示すフローチャートである。図５のフローチャートにおいて、まず、無人航空機１０４の電源が投入されるまで待機する（ステップＳ５０１：Ｎｏ）。

【0084】

ステップＳ５０１において、無人航空機１０４の電源が投入されると（ステップＳ５０１：Ｙｅｓ）、カメラ１１４を起動し（ステップＳ５０２）、カメラ１１４によって当該カメラ１１４の画角内に収まる画像を撮影する（ステップＳ５０３）。そして、自動点検のスイッチが操作されるまで（ステップＳ５０５：Ｎｏ）、通信Ｉ／Ｆ３０８を介して、コントローラ１１５に対して、カメラ１１４が撮影する画像を出力する。（ステップＳ５０４）。ステップＳ５０２において起動したカメラ１１４は、ステップＳ５０３以降、継続して画像を撮影する。

【0085】

コントローラ１１５は、カメラ１１４が撮影した画像を無人航空機１０４から受信すると、受信した画像をディスプレイ４０５に表示する。これにより、作業員１１６は、カメラ１１４の向きを把握することができる。点検システム１００の運用において、作業員１１６は、電源を投入した後、ディスプレイ４０５に表示された画像を見ながらコントローラ１１５を操作して、鉄塔１０２に取り付けられた複数のマーク１０１のうちのいずれかのマーク１０１が表示される位置に無人航空機１０４を飛行させる。そして、ディスプレイ４０５にマーク１０１が表示された状態で、自動点検のスイッチを操作する。

【0086】

ステップＳ５０５において、自動点検のスイッチが操作された場合（ステップＳ５０５：Ｙｅｓ）、ステップＳ５０２において起動したカメラ１１４が、ステップＳ５０３において撮影する画像を解析する（ステップＳ５０６）。そして、ステップＳ５０６における解析結果に基づいて、カメラ１１４が撮影した画像におけるマーク１０１を特定する（ステップＳ５０７）。

【0087】

そして、ステップＳ５０７において特定したマーク１０１に基づいて、マーク１０１に対するカメラ１１４の位置およびピントを調整する（ステップＳ５０８）。ステップＳ５０８においては、たとえば、鉄塔１０２に設けられた複数のマーク１０１のうち、カメラ１１４の撮像範囲内に存在するマーク１０１にピントを合わせた画像を撮影するように、無人航空機１０４の飛行動作、および、カメラ１１４の撮影動作を制御することによって、マーク１０１に対するカメラ１１４の位置およびピントを調整する。

【0088】

また、ステップＳ５０８においては、たとえば、外形が同じサイズの複数のマーク１０１のそれぞれが、カメラ１１４が撮影する画像において均等な大きさになるように、無人航空機１０４の飛行動作、および、カメラ１１４の撮影動作を制御することによって、マーク１０１に対するカメラ１１４の位置およびピントを調整する。

【0089】

つぎに、ステップＳ５０６における解析結果に基づいて、画像に含まれるコード情報を解析する（ステップＳ５０９）。ステップＳ５０９においては、たとえば、ステップＳ５０６における解析結果に基づいて、画像に含まれるコード情報を抽出し、抽出したコード情報を解析することによって、各コード情報に含まれる各マーク１０１ごとに固有の識別情報を取得する。

【0090】

つぎに、ステップＳ５０９におけるコード情報の解析結果に基づいて、撮影された画像に含まれるコード情報をあらわすマーク１０１を撮影した撮影位置が、最初の撮影位置であるか否かを判断する（ステップＳ５１０）。具体的には、上記のように、コード情報に前の撮影位置に関する情報を含めておくことにより、当該前の撮影位置に関する情報を含まないコード情報をあらわすマーク１０１を、最初の撮影位置に設けられたマーク１０１であると判断することができる。

【0091】

ステップＳ５１０において、最初の撮影位置ではない場合（ステップＳ５１０：Ｎｏ）、無人航空機１０４の飛行動作、および、カメラ１１４の撮影動作を制御して、撮影位置を変更する（ステップＳ５１１）。ステップＳ５１１においては、たとえば、マーク１０１によってあらわされるコード情報に含まれる前の撮影位置に関する情報に基づいて、当該前の撮影位置に移動するように無人航空機１０４の飛行動作、および、カメラ１１４の撮影動作を制御する。

【0092】

そして、撮影位置を変更した後、ステップＳ５１０に戻り、変更後の位置が最初の撮影位置であるか否かを判断する（ステップＳ５１０）。ここで、変更後の位置が最初の撮影位置ではない場合（ステップＳ５１０：Ｎｏ）、変更後の位置が最初の撮影位置であると判断するまで、繰り返し、さらに前の撮影位置に移動する。

【0093】

一方、ステップＳ５１０において、最初の撮影位置である場合（ステップＳ５１０：Ｙｅｓ）、カメラ１１４が撮影する画像を記憶する（ステップＳ５１２）。ステップＳ５１２においては、カメラ１１４が撮影する画像をメモリに累積記憶する。また、ステップＳ５１２においては、カメラ１１４が撮影する画像と、当該画像の撮影日時に関する情報とを関連付けて、メモリに記憶する。

【0094】

つぎに、ステップＳ５１２において記録した画像に含まれるマーク１０１によってあらわされるコード情報に基づいて、当該次の撮影位置があるか否かを判断する（ステップＳ５１３）。ステップＳ５１３においては、たとえば、ステップＳ５１２において記録した画像に含まれるマーク１０１によってあらわされるコード情報に、次の撮影位置に関する情報が含まれるかどうかを判断することにより、次の撮影位置があるか否かを判断することができる。

【0095】

ステップＳ５１３において、次の撮影位置がある場合（ステップＳ５１３：Ｙｅｓ）、無人航空機１０４の飛行動作、および、カメラ１１４の撮影動作を制御して、カメラ１１４の撮影範囲内に次の撮影位置に設けられたマーク１０１が含まれるように、撮影位置を変更する（ステップＳ５１４）。ステップＳ５１４においては、たとえば、マーク１０１によってあらわされるコード情報に含まれる次の撮影位置に関する情報に基づいて、当該次の撮影位置に移動するように無人航空機１０４の飛行動作、および、カメラ１１４の撮影動作を制御する。

【0096】

そして、変更後の次の撮像位置において撮影された画像を解析して（ステップＳ５１５）、ステップＳ５１５における解析結果に基づいて、カメラ１１４が撮影した画像におけるマーク１０１を特定する（ステップＳ５１６）。その後、ステップＳ５１６において特定したマーク１０１に基づいて、マーク１０１に対するカメラ１１４の位置およびピントを調整する（ステップＳ５１７）。

【0097】

ステップＳ５１７においては、たとえば、ステップＳ５０８と同様に、鉄塔１０２に設けられた複数のマーク１０１のうち、カメラ１１４の撮像範囲内に存在するマーク１０１にピントを合わせた画像を撮影するように、無人航空機１０４の飛行動作、および、カメラ１１４の撮影動作を制御することによって、マーク１０１に対するカメラ１１４の位置およびピントを調整する。

【0098】

また、ステップＳ５１７においては、たとえば、ステップＳ５０８と同様に、外形が同じサイズの複数のマーク１０１のそれぞれが、カメラ１１４が撮影する画像において均等な大きさになるように、無人航空機１０４の飛行動作、および、カメラ１１４の撮影動作を制御することによって、マーク１０１に対するカメラ１１４の位置およびピントを調整する。

【0099】

つぎに、マーク１０１に対するカメラ１１４の位置およびピントを調整した状態で、カメラ１１４が撮影する画像を記憶する（ステップＳ５１８）。ステップＳ５１８においては、ステップＳ５１２と同様に、カメラ１１４が撮影する画像をメモリに累積記憶する。また、ステップＳ５１８においては、ステップＳ５１２と同様に、カメラ１１４が撮影する画像と、当該画像の撮影日時に関する情報とを関連付けて、メモリに記憶する。

【0100】

つぎに、ステップＳ５１８において撮影した画像に含まれるコード情報を解析する（ステップＳ５１９）。ステップＳ５１９においては、たとえば、ステップＳ５０９と同様に、ステップＳ５１８において撮影した画像に含まれるコード情報を抽出し、抽出したコード情報を解析することによって、各コード情報に含まれる各マーク１０１ごとに固有の識別情報を取得する。

【0101】

そして、ステップＳ５１３に移行して、ステップＳ５１８において記録した画像に含まれるマーク１０１によってあらわされるコード情報に基づいて、当該次の撮影位置があるか否かを判断する（ステップＳ５１３）。この場合も、ステップＳ５１３においては、たとえば、ステップＳ５１８において記録した画像に含まれるマーク１０１によってあらわされるコード情報に、次の撮影位置に関する情報が含まれるかどうかを判断することにより、次の撮影位置があるか否かを判断することができる。

【0102】

ステップＳ５１８において記録した画像に含まれるマーク１０１によってあらわされるコード情報に、次の撮影位置に関する情報が含まれていなければ、当該マーク１０１が最後のマーク１０１であると判断することができる。また、最後のマーク１０１には、当該マーク１０１が最後のマーク１０１であることを示す情報が含まれていてもよい。ステップＳ５１３において、次の撮影位置がない場合（ステップＳ５１３：Ｎｏ）、無人航空機１０４をあらかじめ設定されたホームポジションに帰還させて（ステップＳ５２０）、一連の処理を終了する。

【0103】

上述した実施の形態においては、カメラ１１４が撮影した画像に基づいて、作業員１１６の操作を解することなく無人航空機１０４を移動させ、点検に必要な画像を記録するようにしたが、これに限るものではない。たとえば、作業員１１６によるコントローラ１１５の操作によって無人航空機１０４を移動させながらカメラ１１４によって撮影した画像を記録するようにしてもよい。

【0104】

この場合、鉄塔１０２全体の画像を記録した後に、当該記録された画像のうち、作業員１１６が詳細に確認したい部分の画像に含まれるマーク１０１を、スマートフォンなどを用いて読み取って識別情報を解析させるようにしてもよい。これにより、作業員１１６は、詳細な確認が必要な部分のマーク１０１のみを読み取り、当該マーク１０１が設けられている位置の周辺における鉄塔１０２の状態を確認するだけでよいため、電気設備などの点検対象物の点検作業にかかる作業員１１６の負担軽減を図ることができる。

【0105】

以上説明したように、この発明にかかる実施の形態の点検システム１００は、鉄塔１０２や架空送電線１０３などの点検対象物に取り付けられた複数のマーク１０１と、カメラ１１４を搭載した無人航空機１０４と、無人航空機１０４に搭載され、当該無人航空機１０４の飛行動作およびカメラ１１４の撮影動作を制御して複数のマーク１０１のうちカメラ１１４の撮像範囲内に存在するマーク１０１にピントを合わせた画像を撮影するようにしたことを特徴としている。

【0106】

この発明にかかる実施の形態の点検システム１００によれば、マーク１０１にピントを合わせることにより、当該マーク１０１が取り付けられている点検対象物にピントを合わせた画像を得ることができる。これにより、作業員１１６が鉄塔１０２など、点検対象物となる電気設備に昇塔することなく、カメラ１１４によって撮影された画像を目視することによって、電気設備などの点検対象物の点検作業を精度よくおこなうことができる。

【0107】

これによって、送電線停止制約の有無や、電気設備などの点検対象物の点検作業をおこなう作業員１１６の知識や技術などにかかわらず、電気設備などの点検対象物の点検作業を精度よくおこなって点検結果の信頼性を確保することができる。

【0108】

また、この発明にかかる実施の形態の点検システム１００によれば、従来の点検作業における電気設備への昇塔作業を省略することができる。これにより、電気設備などの点検対象物の点検作業にかかる作業員１１６の負担軽減を図るとともに、作業員１１６の安全性を確保することができる。

【0109】

また、この発明にかかる実施の形態の点検システム１００によれば、送電を停止することなく電気設備などの点検対象物の点検作業をおこなうことができるので、従来の電気設備の点検作業においておこなっていた停電調整作業を不要とすることができる。これにより、電気設備の点検作業にかかる作業員１１６の負担軽減を図ることができる。また、電気設備などの点検対象物の点検作業にかかる作業計画の自由度を高め、作業効率の向上を図ることができる。

【0110】

また、この発明にかかる実施の形態の点検システム１００は、制御部が、同じサイズの複数のマーク１０１のそれぞれが、カメラ１１４が撮影する画像において均等な大きさになるように当該無人航空機１０４の飛行動作および当該カメラ１１４の撮影動作を制御することを特徴としている。

【0111】

この発明にかかる実施の形態の点検システム１００によれば、カメラ１１４が撮影する画像におけるマーク１０１の大きさを均等に揃えることにより、電気設備などの点検対象物とカメラ１１４との距離を統一することができる。これにより、無人航空機１０４と電気設備などの点検対象物との安全離隔を確保した状態で、マーク１０１が取り付けられている点検対象物にピントを合わせた画像を得ることができる。

【0112】

また、この発明にかかる実施の形態の点検システム１００は、複数のマーク１０１が、それぞれ固有の識別情報を示すことを特徴としている。

【0113】

この発明にかかる実施の形態の点検システム１００によれば、カメラ１１４によって撮影された画像に基づいて、たとえば、どの鉄塔１０２のどこを撮影した画像であるかのように、当該画像が電気設備などの点検対象物におけるいずれの部分を撮影した画像であるかを容易かつ確実に特定することができる。これにより、撮影漏れがないかを確認することができ、電気設備などの点検対象物の点検作業を精度よくおこなって点検結果の信頼性を確保することができる。

【0114】

また、カメラ１１４によって撮影された画像が電気設備などの点検対象物におけるいずれの部分を撮影した画像であるかを容易かつ確実に特定することができるので、画像の管理が容易になる。さらに、画像の撮影日時をあわせて管理することにより、画像の管理を一層容易にすることができるとともに、従来の点検作業において点検した場所や日時をメモするなどして記録していた手間を省くことができるので、電気設備などの点検対象物の点検作業にかかる作業員１１６の負担軽減を図り、作業効率の向上を図ることができる。

【0115】

また、この発明にかかる実施の形態の点検システム１００は、複数のマーク１０１が、コード情報を含むことを特徴としている。

【0116】

この発明にかかる実施の形態の点検システム１００によれば、複雑な画像処理をおこなうことなく所定のコード情報を解析するプログラムの演算によって、カメラ１１４によって撮影された画像が電気設備などの点検対象物におけるいずれの部分を撮影した画像であるかを容易かつ確実に特定することができる。これにより、制御部における処理負担の軽減を図り、作業効率の向上を図ることができる。

【0117】

また、この発明にかかる実施の形態の点検システム１００は、コード情報が、次の撮影位置に関する情報を含み、制御部が、カメラ１１４が撮影する画像に基づいて次の撮影位置を特定し、無人航空機１０４の飛行動作およびカメラ１１４の撮影動作を制御して、特定された次の撮影位置の画像を撮影することを特徴としている。

【0118】

この発明にかかる実施の形態の点検システム１００によれば、マーク１０１を含む画像を撮影するごとに無人航空機１０４を次の撮影位置に移動させて次の撮影位置の画像を撮影することができる。これにより、電気設備などの点検対象物の点検作業にかかる作業員１１６の負担軽減を図り、作業効率の向上を図ることができる。

【0119】

また、この発明にかかる実施の形態の点検システム１００は、無人航空機１０４に搭載され、制御部の制御によってカメラ１１４が撮影した画像を記憶する記憶部を備えたことを特徴としている。

【0120】

この発明にかかる実施の形態の点検システム１００によれば、カメラ１１４が撮影した画像を記憶部に記憶させることにより、撮影のタイミングに依存することなく、カメラ１１４によって撮影された画像を目視する作業をおこなうことができる。これにより、電気設備などの点検対象物の点検作業にかかる作業員１１６の負担軽減を図り、作業効率の向上を図ることができる。

【0121】

また、たとえば、見過ごしたおそれのある箇所、後日に確認が必要になった箇所などを、撮影後の任意のタイミングで確認することができる。これにより、点検漏れをなくし、電気設備などの点検対象物の点検作業を精度よくおこなうことができるので、点検結果の信頼性を確保することができる。

【0122】

具体的には、たとえば、撮影した画像を、撮影現場から事業所などに持ち帰り、事業所において大型の画面を備えたパーソナルコンピュータを用いて目視することができる。撮影後に、落ち着いた環境において画像を目視することによって、電気設備などの点検対象物の点検作業を精度よくおこなうことができる。

【0123】

また、この発明にかかる実施の形態の点検システム１００は、カメラ１１４が撮影した画像を、無線通信により所定の外部装置に出力することを特徴としている。

【0124】

この発明にかかる実施の形態の点検システム１００によれば、カメラ１１４が撮影した画像を無線通信によって所定の外部装置に出力することにより、撮影のタイミングに依存することなく、カメラ１１４によって撮影された画像を目視する作業をおこなうことができる。これにより、電気設備などの点検対象物の点検作業にかかる作業員１１６の負担軽減を図り、作業効率の向上を図ることができる。

【0125】

なお、この実施の形態で説明した点検支援方法は、あらかじめ用意された点検支援プログラムをパーソナルコンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することにより実現することができる。この点検支援プログラムは、ハードディスク、フラッシュメモリその他公知の各種の記録媒体であってコンピュータによる読み取りが可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。また、この点検支援プログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。

【産業上の利用可能性】

【0126】

以上のように、この発明にかかる点検システム、点検支援方法および点検支援プログラムは、鉄塔などの電気設備などの点検対象物の点検に用いる点検システム、点検支援方法および点検支援プログラムに有用であり、特に、電気設備の点検作業にかかる作業員の負担軽減および安全性の確保に配慮した点検システム、点検支援方法および点検支援プログラムに適している。

【符号の説明】

【0127】

１００ 点検システム
１０１ マーク
１０２ 鉄塔
１０３ 架空送電線
１０４ 無人航空機
１１４ カメラ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】