(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2022-12-05
(45)【発行日】2022-12-13
(54)【発明の名称】表示制御装置及び表示制御プログラム
(51)【国際特許分類】
B60W 50/14 20200101AFI20221206BHJP
G08G 1/16 20060101ALI20221206BHJP
B60K 35/00 20060101ALI20221206BHJP
【ＦＩ】
B60W50/14
G08G1/16 C
B60K35/00 A
【請求項の数】
9
(21)【出願番号】P 2019088607
(22)【出願日】2019-05-08
(65)【公開番号】P2020183192
(43)【公開日】2020-11-12
【審査請求日】2021-07-20
(73)【特許権者】
【識別番号】000004260
【氏名又は名称】株式会社デンソー
(74)【代理人】
【識別番号】100106149
【弁理士】
【氏名又は名称】矢作 和行
(74)【代理人】
【識別番号】100121991
【弁理士】
【氏名又は名称】野々部 泰平
(74)【代理人】
【識別番号】100145595
【弁理士】
【氏名又は名称】久保 貴則
(72)【発明者】
【氏名】清水 泰博
(72)【発明者】
【氏名】柳生 明彦
(72)【発明者】
【氏名】竹森 大祐
(72)【発明者】
【氏名】小島 一輝
(72)【発明者】
【氏名】間根山 しおり
【審査官】竹村 秀康
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１７－０７４９１８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１８－１７３７１７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１８－２０３００７（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６０Ｗ ５０／１４
Ｇ０８Ｇ １／１６
Ｂ６０Ｋ ３５／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両（Ａ）において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）による表示を制御する表示制御装置であって、前記車両の車線内走行を制御する車線維持制御部（５１）から、運転制御に関する運転制御情報を取得する制御情報取得部（７３）と、
前記車両の車線変更を制御する車線変更制御部（５２）から、車線変更に関する車線変更情報を取得する変更情報取得部（７４）と、
前記車線変更情報に基づき、車線変更の予想軌跡を示す車線変更コンテンツ（ＣＴｃ）を、重畳対象としての路面に重畳表示させる表示制御部（７５）と、を備え、
前記表示制御部は、車線変更の完了後の運転制御に関する前記運転制御情報が取得された場合に、前記運転制御情報に基づき、車線変更後における車線内走行の実行予定を示す制御予告コンテンツ（ＣＴｐｔ）を、前記車線変更コンテンツと共に表示させる表示制御装置。
【請求項2】
前記表示制御部は、前記車線変更コンテンツと重ならない位置に前記制御予告コンテンツを表示させる請求項１に記載の表示制御装置。
【請求項3】
前記表示制御部は、前記車線変更コンテンツに対して奥側に視認される位置に、前記制御予告コンテンツを表示させる請求項１又は２に記載の表示制御装置。
【請求項4】
前記表示制御部は、車線変更後における車線内走行の予定軌跡を示す前記制御予告コンテンツを表示させる請求項１～３のいずれか一項に記載の表示制御装置。
【請求項5】
前記制御予告コンテンツは、前記車線変更コンテンツと連続する様態で表示され、前記車線変更コンテンツと共に前記車両の予定軌跡を示す請求項４に記載の表示制御装置。
【請求項6】
前記表示制御部は、前記車線維持制御部による車線内走行への移行地点（Ｐｃｅ）が前記ヘッドアップディスプレイの画角（ＶＡ）内である場合に、前記移行地点よりも先の路面に、前記制御予告コンテンツを重畳表示させる請求項４又は５に記載の表示制御装置。
【請求項7】
前記表示制御部は、前記移行地点が前記画角内でない場合に、前記移行地点が前記画角内である場合とは異なる様態の前記制御予告コンテンツを表示させる請求項６に記載の表示制御装置。
【請求項8】
前記運転制御情報には、車線変更の完了後に前記車線維持制御部にて車線内走行が実行可能か否かを示す情報が含まれており、前記表示制御部は、車線変更後の車線内走行が可能でない場合に、車線内走行の待機状態を示す待機通知コンテンツ（ＣＴｗｔ）を表示させる請求項１～７のいずれか一項に記載の表示制御装置。
【請求項9】
車両（Ａ）において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）による表示を制御する表示制御プログラムであって、少なくとも一つの処理部（１１）に、
前記車両の車線変更を制御する車線変更制御部（５２）から、車線変更に関する車線変更情報を取得し（Ｓ１０７，Ｓ１０８）、
前記車線変更情報に基づき、車線変更の予想軌跡を示す車線変更コンテンツ（ＣＴｃ）を、重畳対象としての路面に重畳表示させ（Ｓ１１６）、
前記車両の車線内走行を制御する車線維持制御部（５１）から、車線変更の完了後の運転制御に関する運転制御情報を取得し（Ｓ１１７）、
前記運転制御情報に基づき、車線変更後における車線内走行の実行予定を示す制御予告コンテンツ（ＣＴｐｔ）を、前記車線変更コンテンツと共に表示させる（Ｓ１２１，Ｓ１２２）、
ことを含む処理を実行させる表示制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
この明細書による開示は、ヘッドアップディスプレイによる表示を制御する表示制御装置及び表示制御プログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来、例えば特許文献１には、車線変更の軌道を自動的に生成し、生成した軌道に応じて車線変更先に自車を自動誘導する走行制御装置が記載されている。特許文献１の走行制御装置は、自動誘導に基づく車線変更の開始位置及び終了位置を案内する表示と、車線変更の開始位置までの車線内走行を案内する表示とを、自車の前景を撮像したリアル画像に重ねて、メータ又はナビゲーション装置等の表示器に表示させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特許第６３８７３６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１には、車線変更及びレーン維持の各案内を表示させる表示器として、ヘッドアップディスプレイを採用可能であることが記載されている。しかし、通常の表示器の画面表示を、ヘッドアップディスプレイを用いて虚像表示させても、車線変更及び車線内走行の案内は、分かり易くならない虞があった。
【0005】
本開示は、車線内走行及び車線変更に関する案内を分り易く提示可能な表示制御装置及び表示制御プログラムの提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記目的を達成するため、開示された一つの態様は、車両（Ａ）において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）による表示を制御する表示制御装置であって、車両の車線内走行を制御する車線維持制御部（５１）から、運転制御に関する運転制御情報を取得する制御情報取得部（７３）と、車両の車線変更を制御する車線変更制御部（５２）から、車線変更に関する車線変更情報を取得する変更情報取得部（７４）と、車線変更情報に基づき、車線変更の予想軌跡を示す車線変更コンテンツ（ＣＴｃ）を、重畳対象としての路面に重畳表示させる表示制御部（７５）と、を備え、表示制御部は、車線変更の完了後の運転制御に関する運転制御情報が取得された場合に、運転制御情報に基づき、車線変更後における車線内走行の実行予定を示す制御予告コンテンツ（ＣＴｐｔ）を、車線変更コンテンツと共に表示させる表示制御装置とされる。
【0007】
また開示された一つの態様は、車両（Ａ）において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）による表示を制御する表示制御プログラムであって、少なくとも一つの処理部（１１）に、車両の車線変更を制御する車線変更制御部（５２）から、車線変更に関する車線変更情報を取得し（Ｓ１０７，Ｓ１０８）、車線変更情報に基づき、車線変更の予想軌跡を示す車線変更コンテンツ（ＣＴｃ）を、重畳対象としての路面に重畳表示させ（Ｓ１１６）、車両の車線内走行を制御する車線維持制御部（５１）から、車線変更の完了後の運転制御に関する運転制御情報を取得し（Ｓ１１７）、運転制御情報に基づき、車線変更後における車線内走行の実行予定を示す制御予告コンテンツ（ＣＴｐｔ）を、車線変更コンテンツと共に表示させる（Ｓ１２１，Ｓ１２２）、ことを含む処理を実行させる表示制御プログラムとされる。
【0008】
これらの態様では、車線変更制御部による車線変更から車線維持制御部による車線内走行に移行する場合、車線変更後における車線内走行の実行予定を示す制御予告コンテンツが、路面に重畳表示された車線変更コンテンツに加えて表示される。以上のように、車線変更コンテンツ及び制御予告コンテンツのうちに、重畳対象を特定された重畳コンテンツが含まれていれば、ドライバは、通常の視認行動を通じて認識する表示の変化から、制御の遷移予定を把握できる。したがって、車線内走行及び車線変更に関する案内の分り易い提示が可能となる。
【0009】
尚、上記括弧内の参照番号は、後述する実施形態における具体的な構成との対応関係の一例を示すものにすぎず、技術的範囲を何ら制限するものではない。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】本開示の第一実施形態によるＨＣＵを含む車載ネットワークの全体像を示す図である。
【図2】車両に搭載されるヘッドアップディスプレイの一例を示す図である。
【図3】ＨＣＵの概略的な構成の一例を示す図である。
【図4】表示生成部にて実施される表示レイアウトのシミュレーションの一例を、可視化して示す図である。
【図5】表示生成部にて実施される表示レイアウトのシミュレーションの一例を、可視化して示す図である。
【図6】ＬＴＣ実行表示を示す図である。
【図7】ＬＣＡ受付表示を示す図である。
【図8】ＬＣ実行区間が画角内にない場合のＬＣＡ待機表示を示す図である。
【図9】ＬＣ実行区間が画角内にある場合のＬＣＡ待機表示を示す図である。
【図10】ＬＣＡ実行表示を示す図である。
【図11】移動先車線が画角内にない場合のＬＣＡ待機表示及びＬＣＡ実行表示を示す図である。
【図12】ＬＴＣ移行表示を示す図である。
【図13】ＬＴＣ待機表示を示す図である。
【図14】ＬＣＡ機能による車線変更の完了後におけるＬＴＣ実行表示を示す図である。
【図18】第二実施形態のＬＴＣ実行表示を示す図である。
【図19】第二実施形態のＬＣＡ受付表示を示す図である。
【図20】第二実施形態のＬＣＡ待機表示であって、ＬＣ実行区間が画角内にない場合のＬＣＡ待機表示を示す図である。
【図21】第二実施形態のＬＣＡ待機表示であって、ＬＣ実行区間が画角内にある場合のＬＣＡ待機表示を示す図である。
【図22】第二実施形態のＬＣＡ実行表示を示す図である。
【図23】第二実施形態において、移動先車線が画角内にない場合のＬＣＡ待機表示及びＬＣＡ実行表示を示す図である。
【図24】第二実施形態のＬＴＣ移行表示を示す図である。
【図25】第二実施形態のＬＴＣ待機表示を示す図である。
【図26】ＬＣＡ機能による車線変更の完了後におけるＬＴＣ実行表示を示す図である。
【図27】第三実施形態のＬＣＡ受付表示を示す図である。
【図28】第三実施形態のＬＣＡ待機表示を示す図である。
【図29】第三実施形態のＬＴＣ移行表示を示す図である。
【図30】変形例１におけるＬＣＡ受付表示、ＬＣＡ待機表示及びＬＣＡ実行表示の遷移を示す図である。
【図31】変形例２のＬＣＡ待機表示を示す図である。
【図32】変形例２のＬＴＣ移行表示を示す図である。
【図33】変形例３のＬＣＡ待機表示を示す図である。
【図34】変形例４のＬＣＡ待機表示を示す図である。
【図35】変形例５のＬＣＡ受付表示を示す図である。
【図36】変形例６のＬＴＣ移行表示を示す図である。
【図37】移動先車線が画角外である場合の変形例７のＬＣＡ待機表示を示す図である。
【図38】変形例８のＬＴＣ待機表示を示す図である。
【図39】変形例９のＬＣＡ待機表示及びＬＴＣ移行表示を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0011】
以下、本開示の複数の実施形態を図面に基づいて説明する。尚、各実施形態において対応する構成要素には同一の符号を付すことにより、重複する説明を省略する場合がある。各実施形態において構成の一部分のみを説明している場合、当該構成の他の部分については、先行して説明した他の実施形態の構成を適用することができる。また、各実施形態の説明において明示している構成の組み合わせばかりではなく、特に組み合わせに支障が生じなければ、明示していなくても複数の実施形態の構成同士を部分的に組み合わせることができる。そして、複数の実施形態及び変形例に記述された構成同士の明示されていない組み合わせも、以下の説明によって開示されているものとする。
【0012】
（第一実施形態）
本開示の第一実施形態による表示制御装置の機能は、図１及び図２に示すＨＣＵ（Human Machine Interface Control Unit）１００によって実現されている。ＨＣＵ１００は、車両Ａにおいて用いられるＨＭＩ（Human Machine Interface）システム１０を、ヘッドアップディスプレイ（以下、「ＨＵＤ」）２０等と共に構成している。ＨＭＩシステム１０には、操作デバイス２６及びＤＳＭ（Driver Status Monitor）２７等がさらに含まれている。ＨＭＩシステム１０は、車両Ａの乗員（例えばドライバ等）によるユーザ操作を受け付ける入力インターフェース機能と、ドライバへ向けて情報を提示する出力インターフェース機能とを備えている。
本開示の第一実施形態による表示制御装置の機能は、図１及び図２に示すＨＣＵ（Human Machine Interface Control Unit）１００によって実現されている。ＨＣＵ１００は、車両Ａにおいて用いられるＨＭＩ（Human Machine Interface）システム１０を、ヘッドアップディスプレイ（以下、「ＨＵＤ」）２０等と共に構成している。ＨＭＩシステム１０には、操作デバイス２６及びＤＳＭ（Driver Status Monitor）２７等がさらに含まれている。ＨＭＩシステム１０は、車両Ａの乗員（例えばドライバ等）によるユーザ操作を受け付ける入力インターフェース機能と、ドライバへ向けて情報を提示する出力インターフェース機能とを備えている。
【0013】
ＨＭＩシステム１０は、車両Ａに搭載された車載ネットワーク１の通信バス９９に通信可能に接続されている。ＨＭＩシステム１０は、車載ネットワーク１に設けられた複数のノードのうちの一つである。車載ネットワーク１の通信バス９９には、周辺監視センサ３０、ロケータ４０、ＤＣＭ（Data Communication Module）４９等がノードとして接続されている。さらに通信バス９９には、運転支援ＥＣＵ（Electronic Control Unit）５０及びボディＥＣＵ５５等がノードとして接続されている。通信バス９９に接続されたこれらのノードは、相互に通信可能である。
【0014】
周辺監視センサ３０は、車両Ａの周辺環境を監視する自律センサである。周辺監視センサ３０は、自車周囲の検出範囲から、歩行者、サイクリスト、人間以外の動物、及び他車両等の移動物体、さらに路上の落下物、ガードレール、縁石、道路標識、走行区画線等の路面表示、及び道路脇にある構造物等の静止物体、を検出可能である。周辺監視センサ３０は、車両Ａの周囲の物体を検出した検出情報を、通信バス９９を通じて、運転支援ＥＣＵ５０等に提供する。
【0015】
周辺監視センサ３０は、物体検出のための検出構成として、フロントカメラ３１及びミリ波レーダ３２を有している。フロントカメラ３１は、車両Ａの前方範囲を撮影した撮像データ、及び撮像データの解析結果の少なくとも一方を、検出情報として出力する。ミリ波レーダ３２は、例えば車両Ａの前後の各バンパーに互いに間隔を開けて複数配置されている。ミリ波レーダ３２は、ミリ波又は準ミリ波を、車両Ａの前方範囲、前側方範囲、後方範囲及び後側方範囲等へ向けて照射する。ミリ波レーダ３２は、移動物体及び静止物体等で反射された反射波を受信する処理により、検出情報を生成する。尚、ライダ及びソナー等の検出構成が、周辺監視センサ３０に含まれていてもよい。
【0016】
ロケータ４０は、複数の取得情報を組み合わせる複合測位により、車両Ａの高精度な位置情報等を生成する。ロケータ４０は、例えば複数車線のうちで、車両Ａが走行する車線を特定可能である。ロケータ４０は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信器４１、慣性センサ４２、高精度地図データベース（以下、「高精度地図ＤＢ」）４３、及びロケータＥＣＵ４４を含む構成である。ロケータ４０は、電子コンパス等の他のセンサ構成を含んでいてもよい。
【0017】
ＧＮＳＳ受信器４１は、複数の人工衛星（測位衛星）から送信された測位信号を受信する。ＧＮＳＳ受信器４１は、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ、ＩＲＮＳＳ、ＱＺＳＳ、Ｂｅｉｄｏｕ等の衛星測位システムのうちで、少なくとも一つの衛星測位システムの各測位衛星から、測位信号を受信可能である。
【0018】
慣性センサ４２は、例えばジャイロセンサ及び加速度センサを有している。高精度地図ＤＢ４３は、不揮発性メモリを主体に構成されており、ナビゲーションに用いられる通常の地図データよりも高精度な地図データ（以下、「高精度地図データ」）を記憶している。高精度地図データは、少なくとも高さ（ｚ）方向の情報について、詳細な情報を保持している。高精度地図データには、道路の三次元形状情報、レーン数情報、各レーンに許容された進行方向を示す情報等、高度運転支援及び自動運転に利用可能な情報が含まれている。
【0019】
ロケータＥＣＵ４４は、プロセッサ、ＲＡＭ、記憶部、入出力インターフェース、及びこれらを接続するバス等を備えたマイクロコンピュータを主体として含む構成である。ロケータＥＣＵ４４は、ＧＮＳＳ受信器４１で受信する測位信号、慣性センサ４２の計測結果、及び通信バス９９に出力された車速情報等を組み合わせ、車両Ａの自車位置及び進行方向等を逐次測位する。ロケータＥＣＵ４４は、測位結果に基づく車両Ａの位置情報及び方角情報を、通信バス９９を通じて、運転支援ＥＣＵ５０及びＨＣＵ１００等に提供する。加えてロケータＥＣＵ４４は、運転支援ＥＣＵ５０及びＨＣＵ１００等からの要求に応じて、該当する高精度地図データを高精度地図ＤＢ４３から読み出し、要求元となるＥＣＵに提供する。
【0020】
ＤＣＭ４９は、車両Ａに搭載される通信モジュールである。ＤＣＭ４９は、ＬＴＥ（Long Term Evolution）及び５Ｇ等の通信規格に沿った無線通信により、車両Ａの周囲の基地局との間で電波を送受信する。ＤＣＭ４９の搭載により、車両Ａは、インターネットに接続可能なコネクテッドカーとなる。ＤＣＭ４９は、クラウド上に設けられたプローブサーバから、最新の高精度地図データを取得可能である。ＤＣＭ４９は、ロケータＥＣＵ４４と連携して、高精度地図ＤＢ４３に格納された高精度地図データを、最新の情報に更新する。
【0021】
運転支援ＥＣＵ５０は、プロセッサ、ＲＡＭ、記憶部、入出力インターフェース、及びこれらを接続するバス等を備えたコンピュータを主体として含む構成である。運転支援ＥＣＵ５０は、ドライバの運転操作を支援する運転支援機能を備えている。運転支援ＥＣＵ５０は、米国自動車技術会の規定する自動運転レベルにおいて、レベル２以下の部分的な自動走行制御（高度運転支援）を可能にする。
【0022】
運転支援ＥＣＵ５０は、周辺監視センサ３０から取得する検出情報に基づき、後述の運転制御のために、車両Ａの周囲の走行環境を認識する。運転支援ＥＣＵ５０は、走行環境認識にて実施した検出情報の解析の結果を、解析済みの検出情報として、ＨＣＵ１００に提供する。運転支援ＥＣＵ５０は、車両Ａが現在走行する車線（以下、「自車車線Ｌｎｓ」，図６参照）の左右の区画線（又は道路端）の相対位置及び形状を示す情報（以下、「境界情報」）を、ＨＣＵ１００に提供可能である。尚、左右の方向は、水平面上に静止した車両Ａの幅方向と一致する方向であり、車両Ａの進行方向を基準として設定される。
【0023】
運転支援ＥＣＵ５０は、プロセッサによるプログラムの実行により、高度運転支援を実現する複数の機能部を有する。具体的に、運転支援ＥＣＵ５０は、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）制御部、車線維持制御部５１及び車線変更制御部５２を有する。ＡＣＣ制御部は、目標車速で車両Ａを定速走行させるか、又は前走車との車間距離を維持しつつ車両Ａを追従走行させるＡＣＣの機能を実現する機能部である。ＡＣＣ制御部は、ＡＣＣ機能の作動状態を示すＡＣＣステータス情報を、ＨＣＵ１００に逐次提供する。
【0024】
車線維持制御部５１は、車両の車線内走行を制御するＬＴＣ（Lane Trace Control）の機能を実現する機能部である。車線維持制御部５１は、フロントカメラ３１の撮像データ等から抽出された境界情報に基づき、車両Ａの操舵輪の舵角を制御する。車線維持制御部５１は、自車車線Ｌｎｓ（図６参照）の中央を車両Ａが走行するように、当該自車車線Ｌｎｓに沿う形状の予定走行ラインＰＲＬ（図４及び図５参照）を生成する。車線維持制御部５１は、ＡＣＣ制御部と連携し、予定走行ラインＰＲＬに従い、車両Ａを自車車線Ｌｎｓ内で走行（以下「車線内走行」）させる運転制御を行う。
【0025】
車線維持制御部５１は、例えば操作デバイス２６へのユーザ操作に基づきＬＴＣ機能を起動させると、車線内走行の運転制御に関する運転制御情報（以下、「ＬＴＣ情報」）を、ＨＣＵ１００に逐次提供する。ＬＴＣ情報には、ステータス情報及びライン形状情報が少なくとも含まれている。
【0026】
ステータス情報は、ＬＴＣ機能の作動状態が、待機状態、実行状態及び実行可能状態のいずれであるかを示す情報である。待機状態では、区画線又は道路端の探索が継続的に実施される。一方で、車線内走行を行う運転制御は、待機状態においては実行（開始）されない。実行状態は、区画線又は道路端を認識しており、運転制御を実施している状態である。実行可能状態は、車線変更制御部５２にて後述の車線変更が実施されるため、車線内走行を行う運転制御を一時的に中断した状態である。実行可能状態では、区画線又は道路端が認識されている。故に、実行可能状態であれば、車線変更の完了後に、車線内走行を行う運転制御は、再開可能となる。実行可能状態を示すステータス情報は、車線変更完了後の運転制御に関するＬＴＣ情報となる。
【0027】
ライン形状情報は、予定走行ラインＰＲＬの形状を示す情報である。ライン形状情報に基づき、ＨＣＵ１００は、予定走行ラインＰＲＬの形状を復元できる。一例として、ライン形状情報は、予定走行ラインＰＲＬの形状を規定する複数の特定点の三次元座標、並びに各特定点を接続する仮想線の長さ及び曲率半径等を少なくとも含むデータ形式であってよい。また別の一例として、ライン形状情報は、予定走行ラインＰＲＬ上に並ぶポイントを、所定の間隔で規定する多数の座標情報を含むデータ形式であってよい。
【0028】
車線変更制御部５２は、車両の車線変更を制御するＬＣＡ（Lane Change Assist）の機能を実現する機能部である。車線変更制御部５２は、運転支援機能による車線変更の実施を指示するオン操作（後述する）がドライバによって入力されると、ＬＣＡ機能を起動させる。ＬＣＡ機能は、ＬＴＣ機能が作動状態にある場合に限り、使用可能となる。車線変更制御部５２は、車両Ａの操舵輪の舵角を自動制御することにより、自車車線Ｌｎｓから隣接車線へと車両Ａを移動させる。このとき車線変更制御部５２は、車線維持制御部５１におけるＬＴＣ機能を一時的に待機状態（又は実行可能状態）へと遷移させ、車線内走行を行う運転制御を一時的に中断させることで、自車車線Ｌｎｓからの離脱を伴う隣接車線への移動を可能にする。車線変更制御部５２は、車線変更を完了すると、オフ状態へと遷移する。その結果、車線維持制御部５１は、実行可能状態から実行状態へと遷移し、車線内走行を行う運転制御を再開させる。
【0029】
車線変更制御部５２は、自車車線Ｌｎｓから、車線変更での移動先となる隣接車線（以下、「移動先車線Ｌｎｄ」，図６参照）へ向かう予定走行ラインＰＲＬ（図４及び図５参照）を生成する。車線変更制御部５２は、予定走行ラインＰＲＬに従って、自車車線Ｌｎｓから移動先車線Ｌｎｄへの車線変更を実行する。車線変更のための予定走行ラインＰＲＬは、車線維持制御部５１にて生成される車線内走行のための予定走行ラインＰＲＬと連続する形状に生成される。
【0030】
尚、車線変更制御部５２による自動車線変更では、横方向の加速度又は移動速度に上限が設定されている。故に、軌跡形状情報の示す予定走行ラインＰＲＬの形状は、車速情報の示す走行速度が高くなるほど、道路の延伸方向に沿って長くなる。そのため、車線変更に必要とされる距離（後述の「ＬＣ実行区間ＳＬｃ」，図４及び図５参照）も長くなる。
【0031】
車線変更制御部５２は、オン操作に基づいてＬＣＡ機能を起動させると、車線変更に関する車線変更情報（以下、「ＬＣＡ情報」）を、ＨＣＵ１００に逐次提供する。ＬＣＡ情報にも、ＬＴＣ情報と同様に、ライン形状情報に加えて、ステータス情報が少なくとも含まれている。
【0032】
ステータス情報は、ＬＣＡ機能の作動状態が、起動開始状態、待機状態及び実行状態のいずれであるかを示す情報である。起動開始状態は、オン操作を受け付けた直後の状態である。起動開始状態では、検出情報に基づき、車線変更での移動先となる移動先車線Ｌｎｄ（図６参照）に、他車両が存在するか否かの確認（以下、「周辺チェック」）が実施される。周辺チェックにて検出対象とされる他車両は、移動先車線Ｌｎｄを走行中の車両に限定されず、移動先車線Ｌｎｄを挟んで自車車線Ｌｎｓの反対側に位置する車線から、移動先車線Ｌｎｄに車線変更可能な車両を含んでいてもよい。周辺チェックが完了すると、ＬＣＡ機能の作動状態は、待機状態及び実行状態のいずれかに設定される。周辺チェックの結果、自車の車線変更を妨げる他車両が存在している場合、ＬＣＡ機能は、待機状態となる。一方で、自車の車線変更を妨げるような他車両が存在しない場合、ＬＣＡ機能は、起動開始状態又は待機状態から、車線変更を開始する実行状態へと、作動状態を遷移させる。
【0033】
ボディＥＣＵ５５は、プロセッサ、ＲＡＭ、記憶部、入出力インターフェース、及びこれらを接続するバス等を備えたマイクロコントローラを主体として含む構成である。ボディＥＣＵ５５は、前照灯及び方向指示器等、車両Ａに搭載された灯火装置の作動を制御する機能を少なくとも有している。ボディＥＣＵ５５は、方向指示スイッチ５６と電気的に接続されている。
【0034】
方向指示スイッチ５６は、ステアリングコラム部８に設けられたレバー状の操作部である。ボディＥＣＵ５５は、方向指示スイッチ５６へ入力されるユーザ操作の検知に基づき、操作方向に対応した左右いずれかの方向指示器の点滅を開始させる。方向指示スイッチ５６には、手動運転の状態にて方向指示器の点滅作動を開始させる通常のユーザ操作に加えて、ＬＴＣ機能が作動した状態にて、車線変更制御部５２に車線変更制御の実施を指示するオン操作が入力される。一例として、方向指示スイッチ５６を所定時間（例えば１～３秒程度）半押し状態とするユーザ操作が、ＬＣＡ機能のオン操作とされている。ボディＥＣＵ５５は、ＬＣＡ機能のオン操作の入力を検知すると、運転支援ＥＣＵ５０へ向けてオン操作情報を出力する。オン操作情報では、オン操作の入力があったこと及びオン操作の左右の入力方向が、オン操作に関する情報として通知される。
【0035】
次に、ＨＭＩシステム１０に含まれる操作デバイス２６、ＤＳＭ２７、ＨＵＤ２０及びＨＣＵ１００の各詳細を順に説明する。
【0036】
操作デバイス２６は、ドライバ等によるユーザ操作を受け付ける入力部である。操作デバイス２６には、例えば運転支援機能等について、起動及び停止の切り替えを行うユーザ操作が入力される。具体的には、ステアリングホイールのスポーク部に設けられたステアスイッチ、ステアリングコラム部８に設けられた操作レバー、及びドライバの発話を検出する音声入力装置等が、操作デバイス２６に含まれる。
【0037】
ＤＳＭ２７は、近赤外光源及び近赤外カメラと、これらを制御する制御ユニットとを含む構成である。ＤＳＭ２７は、運転席のヘッドレスト部に近赤外カメラを向けた姿勢にて、例えばステアリングコラム部８の上面又はインスツルメントパネル９の上面等に設置されている。ＤＳＭ２７は、近赤外光源によって近赤外光を照射されたドライバの頭部を、近赤外カメラによって撮影する。近赤外カメラによる撮像画像は、制御ユニットによって画像解析される。制御ユニットは、アイポイントＥＰの位置及び視線方向等の情報を撮像画像から抽出し、抽出した状態情報をＨＣＵ１００へ向けて逐次出力する。
【0038】
ＨＵＤ２０は、メータディスプレイ及びセンタインフォメーションディスプレイ等と共に、複数の車載表示デバイスの一つとして、車両Ａに搭載されている。ＨＵＤ２０は、ＨＣＵ１００と電気的に接続されており、ＨＣＵ１００によって生成された映像データを逐次取得する。ＨＵＤ２０は、映像データに基づき、例えばルート情報、標識情報、及び各車載機能の制御情報等、車両Ａに関連する種々の情報を、虚像Ｖｉを用いてドライバに提示する。
【0039】
ＨＵＤ２０は、ウィンドシールドＷＳの下方にて、インスツルメントパネル９内の収容空間に収容されている。ＨＵＤ２０は、虚像Ｖｉとして結像される光を、ウィンドシールドＷＳの投影範囲ＰＡへ向けて投影する。ウィンドシールドＷＳに投影された光は、投影範囲ＰＡにおいて運転席側へ反射され、ドライバによって知覚される。ドライバは、投影範囲ＰＡを通して見える前景に、虚像Ｖｉが重畳された表示を視認する。
【0040】
ＨＵＤ２０は、プロジェクタ２１及び拡大光学系２２を備えている。プロジェクタ２１は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）パネル及びバックライトを有している。プロジェクタ２１は、ＬＣＤパネルの表示面を拡大光学系２２へ向けた姿勢にて、ＨＵＤ２０の筐体に固定されている。プロジェクタ２１は、映像データの各フレーム画像をＬＣＤパネルの表示面に表示し、当該表示面をバックライトによって透過照明することで、虚像Ｖｉとして結像される光を拡大光学系２２へ向けて射出する。拡大光学系２２は、合成樹脂又はガラス等からなる基材の表面にアルミニウム等の金属を蒸着させた凹面鏡を、少なくとも一つ含む構成である。拡大光学系２２は、プロジェクタ２１から射出された光を反射によって広げつつ、上方の投影範囲ＰＡに投影する。
【0041】
以上のＨＵＤ２０には、画角ＶＡが設定される。ＨＵＤ２０にて虚像Ｖｉを結像可能な空間中の仮想範囲を結像面ＩＳとすると、画角ＶＡは、運転者のアイポイントＥＰと結像面ＩＳの外縁とを結ぶ仮想線に基づき規定される視野角である。画角ＶＡは、アイポイントＥＰから見て、運転者が虚像Ｖｉを視認できる角度範囲となる。ＨＵＤ２０では、垂直方向における垂直画角よりも、水平方向における水平画角の方が大きくされている。アイポイントＥＰから見たとき、結像面ＩＳと重なる前方範囲が画角ＶＡ内の範囲となる。
【0042】
ＨＵＤ２０は、重畳コンテンツＣＴｓ（図６等参照）及び非重畳コンテンツＣＴｎ（図７等参照）を、虚像Ｖｉとして表示する。重畳コンテンツＣＴｓは、拡張現実（Augmented Reality，以下「ＡＲ」）表示に用いられるＡＲ表示物である。重畳コンテンツＣＴｓの表示位置は、例えば路面の特定位置、前方車両、歩行者及び道路標識等、前景に存在する特定の重畳対象に関連付けられている。重畳コンテンツＣＴｓは、前景中にある特定の重畳対象に重畳表示され、当該重畳対象に相対固定されているように、重畳対象を追って、ドライバの見た目上で移動可能である。即ち、ドライバのアイポイントＥＰと、前景中の重畳対象と、重畳コンテンツＣＴｓとの相対的な位置関係は、継続的に維持される。そのため、重畳コンテンツＣＴｓの形状は、重畳対象の相対位置及び形状に合わせて、所定の周期で継続的に更新されてよい。重畳コンテンツＣＴｓは、非重畳コンテンツＣＴｎよりも水平に近い姿勢で表示され、例えばドライバから見た奥行き方向（進行方向）に延伸した表示形状とされる。
【0043】
非重畳コンテンツＣＴｎは、前景に重畳表示される表示物のうちで、重畳コンテンツＣＴｓを除いた非ＡＲ表示物である。非重畳コンテンツＣＴｎは、重畳コンテンツＣＴｓとは異なり、重畳対象を特定されないで、前景に重畳表示される。非重畳コンテンツＣＴｎの表示位置は、特定の重畳対象に関連付けられていない。非重畳コンテンツＣＴｎの表示位置は、投影範囲ＰＡ（後述の画角ＶＡ）内の決まった位置とされる。故に、非重畳コンテンツＣＴｎは、ウィンドシールドＷＳ等の車両構成に相対固定されているように表示される。また非重畳コンテンツＣＴｎの形状は、実質的に一定とされてよい。尚、アイポイントＥＰと重畳対象との位置関係に起因し、重畳コンテンツＣＴｓの重畳対象に非重畳コンテンツＣＴｎが偶発的に重畳されてもよい。
【0044】
ＨＣＵ１００は、ＨＭＩシステム１０において、ＨＵＤ２０を含む複数の車載表示デバイスによる表示を統合的に制御する電子制御装置である。ＨＣＵ１００は、処理部１１、ＲＡＭ１２、記憶部１３、入出力インターフェース１４、及びこれらを接続するバス等を備えたコンピュータを主体として含む構成である。処理部１１は、ＲＡＭ１２と結合された演算処理のためのハードウェアである。処理部１１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）及びＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等の演算コアを少なくとも一つ含む構成である。処理部１１は、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）及び他の専用機能を備えたＩＰコア等をさらに含む構成であってよい。ＲＡＭ１２は、映像生成のためのビデオＲＡＭを含む構成であってよい。処理部１１は、ＲＡＭ１２へのアクセスにより、後述する各機能部の機能を実現するための種々の処理を実行する。記憶部１３は、不揮発性の記憶媒体を含む構成である。記憶部１３には、処理部１１によって実行される種々のプログラム（表示制御プログラム等）が格納されている。
【0045】
図１～図３に示すＨＣＵ１００は、記憶部１３に記憶された表示制御プログラムを処理部１１によって実行することで、ＨＵＤ２０によるコンテンツの重畳表示を制御するための複数の機能部を有する。具体的に、ＨＣＵ１００には、視点位置特定部７１、ロケータ情報取得部７２、ＬＴＣ情報取得部７３、ＬＣＡ情報取得部７４、及び表示生成部７５等の機能部が構築される。
【0046】
視点位置特定部７１は、ＤＳＭ２７から取得する状態情報に基づき、運転席に着座しているドライバのアイポイントＥＰの位置を特定する。視点位置特定部７１は、アイポイントＥＰの位置を示す三次元の座標（以下、「アイポイント座標」）を生成し、生成したアイポイント座標を、表示生成部７５に逐次提供する。
【0047】
ロケータ情報取得部７２は、車両Ａについての最新の位置情報及び方角情報を、自車位置情報としてロケータＥＣＵ４４から取得する。加えてロケータ情報取得部７２は、車両Ａの周辺範囲の高精度地図データを、ロケータＥＣＵ４４から取得する。ロケータ情報取得部７２は、取得した自車位置情報及び高精度地図データを、表示生成部７５に逐次提供する。
【0048】
ＬＴＣ情報取得部７３は、通信バス９９に出力されるＡＣＣステータス情報及びＬＴＣ情報を取得する。ＬＴＣ情報は、上述したように、車線維持制御部５１によって通信バス９９に出力される車線内走行の運転制御に関する運転制御情報である。ＬＴＣ情報のステータス情報は、車線変更の完了後に、車線維持制御部５１にて車線内走行が実行可能か否かを示す情報を含んでいる。加えてＬＴＣ情報取得部７３は、運転支援ＥＣＵ５０から、自車車線Ｌｎｓ（図６参照）の境界情報を取得する。ＬＴＣ情報取得部７３は、ＬＴＣ情報に含まれるステータス情報及びライン形状情報と、境界情報とを表示生成部７５に逐次提供する。
【0049】
尚、ＬＴＣ情報取得部７３は、運転支援ＥＣＵ５０から取得する解析結果としての境界情報に替えて、フロントカメラ３１の撮像データを取得してもよい。この場合、ＬＴＣ情報取得部７３は、自車車線Ｌｎｓの左右の区画線又は道路端を、撮像データから抽出する処理により、境界情報を取得する。
【0050】
ＬＣＡ情報取得部７４は、通信バス９９に出力されるＬＣＡ情報を取得する。ＬＣＡ情報は、上述したように、車線変更制御部５２によって通信バス９９に出力される車線変更に関する運転制御情報である。ＬＣＡ情報のライン形状情報は、車両Ａが車線変更によって移動する移動先車線Ｌｎｄ（図７参照）に関する情報として、車線変更の開始地点及び終了地点、並びに車線変更での移動方向を示す情報を含んでいる。ＬＣＡ情報取得部７４は、ＬＣＡ情報に含まれるステータス情報及びライン形状情報を表示生成部７５に逐次提供する。
【0051】
表示生成部７５は、ＨＵＤ２０に逐次出力される映像データを生成することで、ＨＵＤ２０によるドライバへの情報提示を制御する。表示生成部７５は、虚像Ｖｉとして表示される各コンテンツの元画像を、映像データを構成する個々のフレーム画像に描画する。表示生成部７５は、重畳コンテンツＣＴｓ（図６等参照）の元画像をフレーム画像に描画する場合、アイポイントＥＰ及び重畳対象の各位置に応じて、フレーム画像における元画像の描画位置及び描画形状を補正する。以上により、重畳コンテンツＣＴｓは、アイポイントＥＰから見たとき、重畳対象に正しく重畳される位置及び形状で表示されるようになる。
【0052】
表示生成部７５は、上述の映像データの生成機能を実現するため、仮想レイアウト機能及びコンテンツ選定機能をさらに有している。仮想レイアウト機能は、表示生成部７５に提供される種々の情報に基づき、重畳コンテンツＣＴｓの表示レイアウトをシミュレーションする機能である。表示生成部７５は、自車位置情報、高精度地図データ及び検出情報等に基づき、車両Ａの現在の走行環境を仮想空間中に再現する。
【0053】
詳記すると、図２～図５に示すように、表示生成部７５は、仮想の三次元空間の基準位置に自車オブジェクトＡＯを設定する。表示生成部７５は、高精度地図データの示す形状の道路モデルを、自車位置情報に基づき、自車オブジェクトＡＯに関連付けて、三次元空間にマッピングする。表示生成部７５は、境界情報を参照しつつ、ライン形状情報に基づく形状の予定走行ラインＰＲＬを、道路モデル上に設定する。
【0054】
表示生成部７５は、自車オブジェクトＡＯに関連付けて、仮想カメラ位置ＣＰ及び重畳範囲ＳＡを設定する。仮想カメラ位置ＣＰは、運転者のアイポイントＥＰに対応する仮想位置である。表示生成部７５は、視点位置特定部７１にて取得される最新のアイポイント座標に基づき、自車オブジェクトＡＯに対する仮想カメラ位置ＣＰを逐次補正する。重畳範囲ＳＡは、虚像Ｖｉの重畳表示が可能となる範囲である。表示生成部７５は、仮想カメラ位置ＣＰと、記憶部１３（図１参照）等に予め記憶された結像面ＩＳの外縁位置（座標）情報とに基づき、仮想カメラ位置ＣＰから前方を見たときに結像面ＩＳの内側となる前方範囲を、重畳範囲ＳＡとして設定する。重畳範囲ＳＡは、ＨＵＤ２０の画角ＶＡに対応している。
【0055】
表示生成部７５は、三次元空間の道路モデルの路面上に、第一仮想オブジェクトＶＯ１及び第二仮想オブジェクトＶＯ２を配置可能である。第一仮想オブジェクトＶＯ１は、後述するＬＴＣ実行コンテンツＣＴｔ（図６参照）及びＬＴＣ予告コンテンツＣＴｐｔ（図１２参照）の位置及び形状を規定する仮想オブジェクトである。第一仮想オブジェクトＶＯ１は、これらコンテンツＣＴｔ，ＣＴｐｔを虚像表示させる場合に、仮想空間中に設定される。第一仮想オブジェクトＶＯ１は、仮想空間中にて、ＬＴＣ実行区間ＳＬｔ１，ＳＬｔ２に対応する仮想路面に配置される。ＬＴＣ実行区間ＳＬｔ１，ＳＬｔ２は、ＬＴＣ機能が実行状態とされて、車両Ａが車線内走行を行う制御予定区間である。第一仮想オブジェクトＶＯ１は、自車車線の仮想路面の中央に配置された予定走行ラインＰＲＬ上を細帯状に延伸する形状とされる。
【0056】
第二仮想オブジェクトＶＯ２は、後述するＬＣＡ待機コンテンツＣＴｗｃ（図８参照）、ＬＣＡ予告コンテンツＣＴｐｃ（図９参照）、及びＬＣＡ実行コンテンツＣＴｃ（図１０参照）の位置及び形状を規定する仮想オブジェクトである。第二仮想オブジェクトＶＯ２は、各コンテンツＣＴｗｃ，ＣＴｐｃ，ＣＴｃを虚像表示させる場合に、仮想空間中に設定される。第二仮想オブジェクトＶＯ２は、仮想空間中にて、ＬＣ実行区間ＳＬｃに対応する仮想路面に配置される。ＬＣ実行区間ＳＬｃは、ＬＣＡ機能が実行状態とされ、車両Ａが車線変更を行う制御予定区間である。第二仮想オブジェクトＶＯ２は、移動先車線の仮想路面を平面的に覆う形状とされる。以上の各仮想オブジェクトＶＯ１，ＶＯ２を仮想カメラ位置ＣＰから見た形状が、アイポイントＥＰから視認される各重畳コンテンツＣＴｓの虚像形状となる。
【0057】
コンテンツ選定機能は、情報提示に用いるコンテンツを選定する機能である。表示生成部７５は、各情報取得部７３，７４にて取得されるＬＴＣ情報及びＬＣＡ情報等と、表示レイアウトのシミュレーション結果とに基づき、映像データに描画するコンテンツを選択する。表示生成部７５は、重畳コンテンツＣＴｓ及び非重畳コンテンツＣＴｎを使い分け、車線維持制御及び車線変更制御に関連する情報をドライバに提示する。
【0058】
具体的に、表示生成部７５は、ＬＴＣ実行表示（図６及び図１４参照）、ＬＣＡ受付表示（図７参照）、ＬＣＡ待機表示（図８及び図９参照）、ＬＣＡ実行表示（図１０参照）、ＬＴＣ移行表示（図１２参照）、及びＬＴＣ待機表示（図１３参照）等を提示する。これらの表示には、ＬＴＣ関連の通知を行うコンテンツとして、ＬＴＣ実行コンテンツＣＴｔ、ＬＴＣ予告コンテンツＣＴｐｔ、及びＬＴＣ待機コンテンツＣＴｗｔが含まれている。さらに、各表示には、ＬＣＡ関連の通知を行うコンテンツとして、応答通知コンテンツＣＴａ、ＬＣＡ待機コンテンツＣＴｗｃ、ＬＣＡ予告コンテンツＣＴｐｃ、及びＬＣＡ実行コンテンツＣＴｃが含まれている。以下、各表示の詳細を、図６～図１４に基づき、図３～図５を参照しつつ、順に説明する。
【0059】
図６に示すＬＴＣ実行表示は、車線維持制御部５１にてＬＴＣ機能が実行状態であることをドライバに示す表示である。ＬＴＣ実行表示には、ＬＴＣ実行コンテンツＣＴｔが含まれている。ＬＴＣ実行コンテンツＣＴｔは、前景中の自車車線Ｌｎｓの路面の中央に重畳表示される重畳コンテンツＣＴｓである。ＬＴＣ実行コンテンツＣＴｔは、ＬＴＣ機能による車線内走行の予想軌跡を示す。加えてＬＴＣ実行コンテンツＣＴｔは、車線維持制御部５１が車両Ａの走行位置を自車車線Ｌｎｓの中央に制御していることを示す。
【0060】
ＬＴＣ実行コンテンツＣＴｔは、上述の第一仮想オブジェクトＶＯ１に基づき、描画形状を決定される。ＬＴＣ実行コンテンツＣＴｔは、路面に沿った姿勢にて、路面に貼り付くように表示される。ＬＴＣ実行コンテンツＣＴｔは、自車車線Ｌｎｓが直線状である場合には直線状となり、自車車線Ｌｎｓがカーブ状である場合には、カーブ形状に沿った湾曲形状となる。ＬＴＣ実行コンテンツＣＴｔは、車両Ａの走行に合わせて、アイポイントＥＰ（図２参照）から見える路面形状に適合するように、所定の更新周期で描画形状を更新される。
【0061】
図７に示すＬＣＡ受付表示は、方向指示スイッチ５６へのオン操作の入力が受け付けられて、ＬＣＡ機能が起動したことをドライバに通知する表示である。ＬＣＡ受付表示には、ＬＴＣ実行コンテンツＣＴｔに加えて、応答通知コンテンツＣＴａが含まれている。
【0062】
応答通知コンテンツＣＴａは、車線変更制御部５２によるオン操作の受け付けを通知するコンテンツである。応答通知コンテンツＣＴａの表示は、起動開始状態を示すステータス情報がＬＣＡ情報取得部７４にて取得されたことに基づき開始される。応答通知コンテンツＣＴａの表示は、車線変更制御部５２にて周辺チェックが完了し、ＬＣＡ機能の待機状態又は実行状態を示すステータス情報がＬＣＡ情報取得部７４にて取得されるまで、継続される。
【0063】
応答通知コンテンツＣＴａは、非重畳コンテンツＣＴｎであり、表示開始から表示終了まで、所定の形状を維持し続ける。応答通知コンテンツＣＴａは、車線変更での移動先車線Ｌｎｄの路面に重畳されるように、オン操作情報又はＬＣＡ情報等に基づき、ＬＴＣ実行コンテンツＣＴｔに対し、車線変更での移動方向となる側に表示される。応答通知コンテンツＣＴａは、後述するＬＣＡ予告コンテンツＣＴｐｃ（図９参照）と関連する表示色又は表示形状に描画される。尚、応答通知コンテンツＣＴａは、非重畳コンテンツＣＴｎであるため、道路のカーブ形状及び勾配等に起因して、移動先車線Ｌｎｄに正確に重畳されなくてもよい。
【0064】
図８に示すＬＣＡ待機表示は、ＬＣＡ機能が待機状態にあること、及び車線変更が所定時間（例えば３秒）以内に開始されないことを、ドライバに通知する表示である。所定時間は、ＨＵＤ２０の画角ＶＡに基づき設定され、具体的には、ＬＣ実行区間ＳＬｃが画角ＶＡ内に入る直前となるような時間に設定される。ＬＣＡ待機表示には、ＬＴＣ実行コンテンツＣＴｔに加えて、ＬＣＡ待機コンテンツＣＴｗｃが含まれている。
【0065】
ＬＣＡ待機コンテンツＣＴｗｃは、ＬＣ実行区間ＳＬｃが画角ＶＡ内でない場合に、ＬＣＡ機能が車線変更を行おうとしていることを示すコンテンツである。換言すれば、ＬＣＡ待機コンテンツＣＴｗｃは、移動先車線Ｌｎｄへの移動が可能な状態でないことを示すコンテンツでもある。ＬＣＡ待機コンテンツＣＴｗｃは、ＬＣＡ機能の待機状態を示すステータス情報の取得に基づき、応答通知コンテンツＣＴａ（図７参照）に替えて表示される。ＬＣＡ待機コンテンツＣＴｗｃは、重畳コンテンツＣＴｓであって、ＬＴＣ実行コンテンツＣＴｔと重ならない位置に重畳表示される。例えばＬＣＡ待機コンテンツＣＴｗｃは、画角ＶＡ内に含まれる移動先車線Ｌｎｄの路面全体に重畳表示される。またＬＣＡ待機コンテンツＣＴｗｃは、ＬＣ実行区間ＳＬｃが画角ＶＡ内でない場合のＬＣＡ予告コンテンツＣＴｐｃ（図９参照）とは異なる様態で表示される。例えばＬＣＡ待機コンテンツＣＴｗｃは、ＬＣＡ予告コンテンツＣＴｐｃよりも低い輝度で表示される。
【0066】
ＬＣＡ待機コンテンツＣＴｗｃは、上述の第二仮想オブジェクトＶＯ２に基づき、描画形状を決定される。ＬＣＡ待機コンテンツＣＴｗｃは、路面に沿った姿勢にて、路面に貼り付くように表示される。ＬＣＡ待機コンテンツＣＴｗｃは、車両Ａの走行に合わせて、アイポイントＥＰ（図２参照）から見える路面形状に適合するように、所定の更新周期で描画形状を更新される。
【0067】
図９に示すＬＣＡ待機表示は、ＬＣＡ機能が待機状態にあること、及び所定時間以内に車線変更が開始予定であることを、ドライバに通知する表示である。この場合のＬＣＡ待機表示には、ＬＴＣ実行コンテンツＣＴｔに加えて、ＬＣＡ予告コンテンツＣＴｐｃが含まれている。
【0068】
ＬＴＣ実行コンテンツＣＴｔは、自車車線Ｌｎｓの路面のうちで、ＬＴＣ実行区間ＳＬｔ１となる範囲、換言すれば、ＬＣ実行区間ＳＬｃよりも手前（自車）側となる範囲に重畳される。故に、車両Ａの走行に伴い、ＬＴＣ実行区間ＳＬｔ１からＬＣ実行区間ＳＬｃに移行する地点（以下、「ＬＣ移行地点Ｐｃｓ」）が車両Ａに接近するに従い、ＬＴＣ実行コンテンツＣＴｔは、徐々に短くなっていく。
【0069】
ＬＣＡ予告コンテンツＣＴｐｃは、ＬＣ実行区間ＳＬｃが画角ＶＡ内である場合に、移動先車線Ｌｎｄの路面に重畳され、当該路面のうちでＬＣ実行区間ＳＬｃとなる範囲を塗り潰すように表示される。ＬＣＡ予告コンテンツＣＴｐｃは、ＬＴＣ実行コンテンツＣＴｔと重ならない位置に表示される。具体的に、ＬＣＡ予告コンテンツＣＴｐｃは、ＬＴＣ実行コンテンツＣＴｔに対して奥側（上側）且つ移動先車線Ｌｎｄ側に視認される位置に表示される。ＬＣＡ予告コンテンツＣＴｐｃは、ＬＣ移行地点Ｐｃｓが車両Ａに接近するに従い、ＬＴＣ実行コンテンツＣＴｔの収縮に合わせて、徐々に拡大されていく。
【0070】
ＬＣＡ予告コンテンツＣＴｐｃは、ＬＣＡ待機コンテンツＣＴｗｃ（図８参照）と同様に、上述の第二仮想オブジェクトＶＯ２に基づき、描画形状を決定される。ＬＣＡ予告コンテンツＣＴｐｃは、路面に沿った姿勢にて、路面に貼り付くように表示される。ＬＣＡ予告コンテンツＣＴｐｃは、アイポイントＥＰ（図２参照）から見える路面形状に適合するように、所定の更新周期で描画形状を更新される。
【0071】
図１０に示すＬＣＡ実行表示は、ＬＣＡ機能が実行状態であることをドライバに通知する表示である。ＬＡＣ機能の作動状態が、起動開始状態から実行状態へと直接的に遷移した場合、表示生成部７５は、ＬＣＡ受付表示（図７参照）からＬＣＡ実行表示へと遷移させる。ＬＣＡ実行表示には、ＬＣＡ実行コンテンツＣＴｃが含まれている。ＬＣＡ機能が待機状態から実行状態へ遷移するタイミングでは、ＬＴＣ実行区間ＳＬｔ１は、既に画角ＶＡ外となっている。そのためＬＴＣ実行コンテンツＣＴｔ（図９参照）は、ＬＣＡ実行表示において、非表示となっている。
【0072】
ＬＣＡ実行コンテンツＣＴｃは、ＬＣ実行区間ＳＬｃが画角ＶＡ内にある場合のＬＣＡ予告コンテンツＣＴｐｃ（図９参照）と実質的に同一の様態で表示される。ＬＣＡ実行コンテンツＣＴｃは、重畳コンテンツＣＴｓであって、移動先車線Ｌｎｄの路面のうちで画角ＶＡと重なる範囲の全体を塗り潰す様態とされる。ＬＣＡ実行コンテンツＣＴｃは、ＬＣＡ予告コンテンツＣＴｐｃと同様に、上述の第二仮想オブジェクトＶＯ２に基づき、描画形状を決定される。そのため、ＬＣＡ予告コンテンツＣＴｐｃからＬＣＡ実行コンテンツＣＴｃへの表示遷移は、連続的に実施される。
【0073】
図１１に示すＬＣＡ待機表示及びＬＣＡ実行表示は、移動先車線Ｌｎｄの路面が画角ＶＡに入らないような走行シーンにて選択される表示である。表示生成部７５は、表示レイアウトのシミュレーション結果に基づき、重畳範囲ＳＡに含まれる移動先車線Ｌｎｄの路面の面積が所定値未満となる場合に、移動先車線Ｌｎｄが画角ＶＡ外であると判定する。一例として、進行方向の道路がカーブ形状である場合、移動先車線Ｌｎｄの路面は、画角ＶＡから外れるようになる。こうした走行シーンでのＬＣＡ待機表示及びＬＣＡ実行表示では、ＬＣＡ予告コンテンツＣＴｐｃ及びＬＣＡ実行コンテンツＣＴｃとして、ＬＣＡアイコンＣＴｃｉが用いられる。
【0074】
ＬＣＡアイコンＣＴｃｉは、矢印状画像部及び外周画像部を含む表示物である。矢印状画像部は、移動先車線Ｌｎｄ側に屈曲しつつ、進行方向（上方）を指し示す矢印形状を呈している。外周画像部は、矢印形画像部の周囲を円環状に囲んでいる。ＬＣＡアイコンＣＴｃｉは、自車車線Ｌｎｓの路面に重畳表示される重畳コンテンツＣＴｓである。ＬＣＡアイコンＣＴｃｉは、ＬＣ移行地点Ｐｃｓの路面を重畳対象とされている。ＬＣＡアイコンＣＴｃｉは、移動先車線Ｌｎｄに望む自車車線Ｌｎｓの区画線近傍に重畳される。ＬＣＡアイコンＣＴｃｉは、ＬＣ移行地点Ｐｃｓの接近に伴い、画角ＶＡ内を移動する。ＬＣＡアイコンＣＴｃｉの描画形状は、一定に維持されてもよく、又はＬＣ移行地点Ｐｃｓの接近に伴って大きくされてもよい。
【0075】
図１２に示すＬＴＣ移行表示は、ＬＣＡ機能による車線変更の完了後に、移動先車線Ｌｎｄでの車線内走行の開始が予定されていることをドライバに通知する表示である。ＬＴＣ移行表示は、ＬＴＣ実行表示への遷移後、ＬＴＣ機能の実行可能状態を示すステータス情報がＬＴＣ情報取得部７３にて取得された場合に、表示される。ＬＣＡ移行表示には、ＬＣＡ実行コンテンツＣＴｃに加えて、ＬＴＣ予告コンテンツＣＴｐｔが含まれている。
【0076】
ＬＴＣ予告コンテンツＣＴｐｔは、車線変更後における車線内走行の実行予定を示すコンテンツである。ＬＴＣ予告コンテンツＣＴｐｔは、実行可能状態を示すステータス情報が取得されている場合に、ライン形状情報に基づき、描画される。ＬＴＣ予告コンテンツＣＴｐｔの様態は、ＬＣ実行区間ＳＬｃからＬＴＣ実行区間ＳＬｔ２に移行する地点（以下、「ＬＴＣ移行地点Ｐｃｅ」）が画角ＶＡ内であるか否かに基づき、変更される。ＬＴＣ移行地点Ｐｃｅが画角ＶＡ外である場合、ＬＴＣ予告コンテンツＣＴｐｔとして、ＬＴＣアイコンＣＴｔｉが表示される。
【0077】
ＬＴＣアイコンＣＴｔｉは、画角ＶＡ内のうちで、ＬＣＡ実行コンテンツＣＴｃと重ならない位置に表示される非重畳コンテンツＣＴｎである。ＬＴＣアイコンＣＴｔｉは、ＬＴＣ移行地点Ｐｃｅが画角ＶＡ内である場合の通常のＬＴＣ予告コンテンツＣＴｐｔとは異なる様態で表示される。具体的に、ＬＴＣアイコンＣＴｔｉは、中央画像部及び外周画像部を含む表示物である。中央画像部は、区画線とステアリングホイールとを模った各描画物を有している。外周画像部は、中央画像部の周囲を円環状に囲んでいる。ＬＴＣアイコンＣＴｔｉは、ＬＴＣ移行地点Ｐｃｅが画角ＶＡ内に入るまでの期間、予め規定された描画形状にて、ＬＣＡ実行コンテンツＣＴｃの近傍に表示され続ける。
【0078】
一方、ＬＴＣ移行地点Ｐｃｅが画角ＶＡ内である場合、通常のＬＴＣ予告コンテンツＣＴｐｔが表示される。ＬＴＣ予告コンテンツＣＴｐｔは、自車車線となった移動先車線Ｌｎｄの路面を重畳対象とする重畳コンテンツＣＴｓである。ＬＴＣ予告コンテンツＣＴｐｔは、ＬＴＣ実行コンテンツＣＴｔ（図９参照）と実質的に同一の様態で表示される。ＬＴＣ予告コンテンツＣＴｐｔは、移動先車線Ｌｎｄの路面中央に重畳され、車線変更の完了後に開始される車線内走行での予定軌跡を示す。
【0079】
ＬＴＣ予告コンテンツＣＴｐｔは、ＬＣＡ実行コンテンツＣＴｃと重ならない位置に表示される。具体的に、ＬＴＣ予告コンテンツＣＴｐｔは、ＬＣＡ実行コンテンツＣＴｃに対して奥側（上側）に視認される位置に配置されて、ＬＴＣ移行地点Ｐｃｅよりも先の路面に重畳表示される。
【0080】
ＬＴＣ予告コンテンツＣＴｐｔは、ＬＣＡ実行コンテンツＣＴｃと連続する様態で表示され、システム側にて生成される車両Ａの連続的な予定軌跡を、ＬＣＡ実行コンテンツＣＴｃと共に示すことができる。ＬＴＣ予告コンテンツＣＴｐｔは、ＬＴＣ移行地点Ｐｃｅが車両Ａに接近するに従い、ＬＣＡ実行コンテンツＣＴｃの収縮に合わせて、徐々に下方（自車側）に拡大されていく。
【0081】
図１３に示すＬＴＣ待機表示は、車線変更の完了後に、移動先車線Ｌｎｄでの車線内走行を再開できない可能性があることをドライバに通知する表示である。ＬＴＣ待機表示は、例えば、ＬＣＡ実行表示への遷移後、車両Ａが区画線を跨いだタイミングで、ＬＴＣ機能が実行可能状態となっていない場合に、表示される。ＬＴＣ待機表示には、ＬＣＡ実行コンテンツＣＴｃ加えて、ＬＴＣ待機コンテンツＣＴｗｔが含まれている。
【0082】
ＬＴＣ待機コンテンツＣＴｗｔは、車線変更後の車線内走行が可能でない場合に表示される。ＬＴＣ待機コンテンツＣＴｗｔは、運転制御を中断している車線維持制御部５１において、ＬＴＣ機能が待機状態であることを示している。ＬＴＣ待機コンテンツＣＴｗｔは、例えば、移動先車線Ｌｎｄの区画線（又は道路端）の検出を完了するまでの期間、表示される。移動先車線Ｌｎｄの区画線等が検出できた場合、ＬＴＣ待機コンテンツＣＴｗｔは、ＬＴＣ予告コンテンツＣＴｐｔ（図１２参照）に入れ替えられる。一方で、移動先車線Ｌｎｄの区画線等が検出できない場合、ＬＴＣ待機コンテンツＣＴｗｔの表示は、ＬＣＡ実行コンテンツＣＴｃの表示終了まで、継続される。
【0083】
ＬＴＣ待機コンテンツＣＴｗｔは、ＬＴＣアイコンＣＴｔｉ（図１２参照）と関連する描画形状の非重畳コンテンツＣＴｎである。ＬＴＣ待機コンテンツＣＴｗｔの描画形状は、否定を示す「×」をＬＴＣアイコンＣＴｔｉに重ねた態様とされている。ＬＴＣ待機コンテンツＣＴｗｔは、ＬＴＣアイコンＣＴｔｉとは異なる表示色であり、具体的には、注意喚起を促すアンバー等の表示色にて表示される。また、ＬＣＡ機能がオフ状態に遷移する直前において、ＬＴＣ待機コンテンツＣＴｗｔは、点滅表示されてよい。
【0084】
図１４に示すＬＴＣ実行表示は、車線変更が完了するタイミングにて、ＬＣＡ機能のオフ状態への遷移と、ＬＴＣ機能の実行状態への遷移とを、ドライバに通知する表示である。ＬＴＣ実行表示は、ＬＴＣ実行コンテンツＣＴｔを含む表示である。ＬＴＣ実行コンテンツＣＴｔは、自車車線Ｌｎｓとなった路面の中央に重畳され、ＬＴＣ機能による車線内走行の予想軌跡を示す重畳コンテンツＣＴｓである。ＬＴＣ実行コンテンツＣＴｔは、ＬＴＣ移行表示のＬＴＣ予告コンテンツＣＴｐｔ（図１２参照）及び車線変更を実施する前のＬＴＣ実行コンテンツＣＴｔ（図６参照）と実質的に同一の描画形状とされる。
【0085】
次に、表示制御プログラムに基づき、車線維持制御及び車線変更制御に関連した各表示を制御する表示制御方法の詳細を、図１５～図１７に示すフローチャートに基づき、図３及び図６～図１４を参照しつつ、以下説明する。図１５～図１７に示す表示制御処理は、例えば車両電源のオン状態への切り替えにより、起動処理等を終えたＨＣＵ１００によって開始される。
【0086】
Ｓ１０１では、ＬＴＣ情報取得部７３にて取得されるＡＣＣステータス情報に基づき、運転支援ＥＣＵ５０にてＡＣＣ機能が実行状態にあるか否かを判定する。Ｓ１０１にて、ＡＣＣ機能が実行状態に無いと判定した場合、Ｓ１０１の判定を繰り返し、ＡＣＣ機能が実行状態に遷移するのを待機する。そして、ＡＣＣ機能が実行状態に遷移した場合、Ｓ１０２に進む。Ｓ１０２では、ＡＣＣ機能の実行状態を示すＡＣＣ実行表示をＨＵＤ２０によって表示させ、Ｓ１０３に進む。
【0087】
Ｓ１０３では、車線維持制御部５１から通信バス９９に出力され、ＬＴＣ情報取得部７３にて取得されるＬＴＣ情報を参照する。そして、Ｓ１０３では、ＬＴＣ機能のステータス情報に基づき、車線維持制御部５１においてＬＴＣ機能が実行状態にあるか否かを判定する。Ｓ１０３にて、ＬＴＣ機能が実行状態に無いと判定した場合、Ｓ１０１に戻り、ＡＣＣ実行表示を継続させる。一方、ＬＴＣ機能が実行状態に遷移した場合、Ｓ１０４に進む。Ｓ１０４では、ＬＴＣ実行表示（図６参照）を開始させ、Ｓ１０５に進む。Ｓ１０４によれば、最新のＬＴＣ情報に基づき、車線内走行の予想軌跡を示すＬＴＣ実行コンテンツＣＴｔが、重畳対象としての自車車線Ｌｎｓの路面に重畳表示される。
【0088】
Ｓ１０５では、ＬＣＡ情報取得部７４にて取得されるＬＣＡ機能のステータス情報に基づき、車線変更制御部５２を起動させるオン操作が方向指示スイッチ５６に入力されたか否かを判定する。Ｓ１０５にて、オン操作の入力がないと判定した場合、Ｓ１０１に戻り、ＬＴＣ実行表示を継続させる。一方、オン操作の入力があったと判定した場合、Ｓ１０６に進む。Ｓ１０６では、ＬＣＡ受付表示（図７参照）を開始させ、Ｓ１０７に進む。
【0089】
Ｓ１０７では、車線変更制御部５２から通信バス９９に出力され、ＬＣＡ情報取得部７４にて取得されるＬＣＡ情報を参照する。そして、Ｓ１０７では、ＬＣＡ機能についてのステータス情報に基づき、自車周囲についての周辺チェックが完了したか否かを判定し、こうした周辺チェックの完了を待機する。Ｓ１０７では、待機状態又は実行状態を示すステータス情報がＬＣＡ情報取得部７４に取得された場合に、周辺チェックが完了したと判定し、Ｓ１０８に進む。尚、Ｓ１０６にて開始されたＬＣＡ受付表示は、周辺チェックの完了判定がＳ１０７にて実施されるまで、継続される。
【0090】
Ｓ１０８では、ＬＣＡ情報取得部７４にて取得されるＬＣＡ情報、具体的には、ＬＣＡ機能の最新のステータス情報を参照する。そして、Ｓ１０８では、ステータス情報に基づき、車線変更が直ちに実行可能か否かを判定する。Ｓ１０８にて、待機状態を示すステータス情報を取得していた場合、Ｓ１０９に進む（図１６参照）。このとき、車線変更制御部５２のＬＣＡ機能が待機状態である一方で、車線維持制御部５１のＬＴＣ機能は、実行状態を維持する。
【0091】
Ｓ１０９では、Ｓ１０８にて取得したＬＣＡ情報に基づき、所定時間（例えば３秒）以内に車線変更が開始可能か否かを判定する。Ｓ１０９にて、所定時間以内での車線変更の開始が不可能であると判定した場合、Ｓ１１０に進む。Ｓ１１０では、ＬＣＡ待機コンテンツＣＴｗｃを含むＬＣＡ待機表示（図８参照）を開始させ、Ｓ１１１に進む。
【0092】
Ｓ１１１では、オン操作に基づく車線変更がタイムアウトとなったか否かを判定する。Ｓ１１１にて、車線変更がタイムアウトとなっていないと判定した場合、Ｓ１０９に戻る。一方で、Ｓ１１１にて、車線変更がタイムアウトとなったと判定した場合、Ｓ１１２に進む。このとき、車線変更制御部５２のＬＣＡ機能がオフ状態に遷移する一方で、車線維持制御部５１のＬＴＣ機能は、実行状態を維持する。そのためＳ１１２では、ＬＣＡ実行表示（図６参照）へと表示を遷移させて、一連の表示制御処理を一旦終了する。
【0093】
またＳ１０９にて、所定時間以内での車線変更の開始が可能であると判定した場合、Ｓ１１３に進む。Ｓ１１３では、ＬＣ移行地点Ｐｃｓが画角ＶＡ内である場合のＬＣＡ待機表示（図９参照）を開始させ、Ｓ１０８に戻る。Ｓ１１３によれば、ＬＣＡ情報に含まれる最新のライン形状情報に基づき、車線変更の予想軌跡を示すＬＣＡ予告コンテンツＣＴｐｃが、ＬＴＣ実行コンテンツＣＴｔと共に表示される。尚、移動先車線Ｌｎｄが画角ＶＡ外である場合、ＬＣＡ待機表示は、ＬＣＡアイコンＣＴｃｉを用いた表示とされてよい（図１１参照）。
【0094】
またＳ１０８にて、実行状態を示すステータス情報を取得していた場合、Ｓ１１４に進む（図１７参照）。このとき、車線変更制御部５２のＬＣＡ機能が実行状態となる一方で、車線維持制御部５１のＬＴＣ機能は、待機状態に遷移する。Ｓ１１４では、移動先車線Ｌｎｄが画角ＶＡ内であるか否かを判定する。Ｓ１１４にて、移動先車線Ｌｎｄが画角ＶＡ外であると判定した場合、Ｓ１１５に進む。Ｓ１１５では、ＬＣＡアイコンＣＴｃｉを用いたＬＣＡ実行表示（図１１参照）を開始させて、Ｓ１１４に戻る。このＬＣＡ実行表示は、移動先車線Ｌｎｄが画角ＶＡ内に移動するまで継続される。
【0095】
一方、Ｓ１１４にて、移動先車線Ｌｎｄが画角ＶＡ内にあると判定した場合、Ｓ１１６に進む。Ｓ１１６では、通常のＬＣＡ実行表示（図１０参照）を開始させて、Ｓ１１７に進む。Ｓ１１６によれば、ＬＣＡ情報に含まれる最新のライン形状情報に基づき、車線変更の予想軌跡を示すＬＣＡ実行コンテンツＣＴｃが、重畳対象としての移動先車線Ｌｎｄの路面に重畳表示される。
【0096】
Ｓ１１７では、ＬＴＣ情報取得部７３にて取得されるＬＴＣ情報のうちで、車線変更の完了後の運転制御に関する情報を参照する。そして、Ｓ１１７では、ＬＴＣ機能についてのステータス情報に基づき、車線変更の完了後において、車線内走行が再開可能か否かを判定する。Ｓ１１７にて、車線内走行の再開が可能ではないと判定した場合、Ｓ１１８に進む。
【0097】
Ｓ１１８では、ＬＴＣ待機コンテンツＣＴｗｔを含むＬＴＣ待機表示（図１３参照）を開始させ、Ｓ１１９に進む。Ｓ１１９では、車線変更後の車線内走行が実行されてないことの確定判定を行う。Ｓ１１９にて、車線内走行の再開がないと確定判定した場合、一連の表示制御処理を一旦終了する。対して、Ｓ１１９にて、車線内走行を再開する可能があると判定した場合、Ｓ１１７に戻る。以上により、例えば移動先車線Ｌｎｄの区画線等が検出されるまで、ＬＴＣ待機表示が継続される。
【0098】
一方、Ｓ１１７にて、車線変更の完了後に、ＬＴＣ機能による車線内走行が再開可能であると判定した場合、Ｓ１２０に進む。Ｓ１２０では、ＬＴＣ移行地点Ｐｃｅが画角ＶＡ内か否かを判定する。Ｓ１２０にて、ＬＴＣ移行地点Ｐｃｅが画角ＶＡ外であると判定した場合、Ｓ１２１に進む。Ｓ１２１では、ＬＴＣアイコンＣＴｔｉを含むＬＴＣ移行表示（図１２ 上段参照）を開始させて、Ｓ１２３に進む。対して、Ｓ１２０にて、ＬＴＣ移行地点Ｐｃｅが画角ＶＡ内であると判定した場合、Ｓ１２２に進む。Ｓ１２２では、ＬＴＣ予告コンテンツＣＴｐｔを含むＬＴＣ移行表示（図１２ 下段参照）を開始させて、Ｓ１２３に進む。以上のＳ１２１及びＳ１２２によれば、ＬＴＣ情報に含まれる最新のライン形状情報に基づき、車線変更後における車線内走行の実行予定を示すＬＴＣ予告コンテンツＣＴｐｔが、ＬＣＡ実行コンテンツＣＴｃと共に表示される。
【0099】
Ｓ１２３では、ＬＣ実行区間ＳＬｃが画角ＶＡ外となったか否かを判定する。Ｓ１２３にて、ＬＣ実行区間ＳＬｃの一部が画角ＶＡ内に残っていると判定した場合、Ｓ１２０に戻る。以上により、ＬＴＣ移行表示が継続される。一方で、Ｓ１２３にて、ＬＣ実行区間ＳＬｃの全体が画角ＶＡ外となったと判定した場合、Ｓ１２４に進む。このとき、車線変更制御部５２のＬＣＡ機能がオフ状態へと遷移する一方で、車線維持制御部５１のＬＴＣ機能は、実行可能状態から実行状態へと遷移する。以上の状態遷移に合わせるように、Ｓ１２４では、ＬＴＣ移行表示からＬＴＣ実行表示（図１４参照）へと表示を遷移させて、一連の表示制御処理を一旦終了する。
【0100】
ここまで説明した第一実施形態では、車線変更制御部５２による車線変更から車線維持制御部５１による車線内走行に移行する場合、車線変更後の車線内走行の実行予定を示すＬＴＣ予告コンテンツＣＴｐｔが、ＬＣＡ実行コンテンツＣＴｃに加えて表示される。このＬＣＡ実行コンテンツＣＴｃは、路面に重畳表示された重畳コンテンツＣＴｓである。以上のように、ＬＣＡ実行コンテンツＣＴｃ及びＬＴＣ予告コンテンツＣＴｐｔのうちに、重畳対象を特定された重畳コンテンツＣＴｓが含まれていれば、ドライバは、通常の視認行動を通じて認識する表示の変化から、制御の遷移予定を把握できる。したがって、車線内走行及び車線変更に関する案内の分り易い提示が可能となる。
【0101】
加えて第一実施形態のＬＴＣ予告コンテンツＣＴｐｔは、ＬＣＡ実行コンテンツＣＴｃと重ならない位置に表示される。以上によれば、ＬＴＣ予告コンテンツＣＴｐｔ及びＬＣＡ実行コンテンツＣＴｃは、車線変更から車線内走行への制御遷移の予定に加えて、制御が切り替わるタイミング及び位置についても、ドライバに伝えることができる。その結果、コンテンツ表示は、車線内走行及び車線変更に関する案内を、いっそう分り易く提示可能な内容となる。
【0102】
また第一実施形態のＬＴＣ予告コンテンツＣＴｐｔは、ＬＣＡ実行コンテンツＣＴｃに対して奥側に視認される位置に表示される。このような位置関係によれば、ＬＣＡ実行コンテンツＣＴｃ及びＬＴＣ予告コンテンツＣＴｐｔは、車線変更から車線内走行へと制御が切り替わる位置を明示できる。その結果、車線内走行及び車線変更に関する案内は、いっそう分り易く提示される。
【0103】
さらに第一実施形態のＬＴＣ予告コンテンツＣＴｐｔは、車線変更後における車線内走行の予定軌跡を示すコンテンツとされる。故に、車線変更から車線内走行へと制御が切り替わったとしても、車両Ａの運転制御が継続的に実施されることを、ＬＴＣ予告コンテンツＣＴｐｔは、ＬＣＡ実行コンテンツＣＴｃと共に、ドライバに示し得る。以上によれば、自動での車線変更制御及び車線内走行制御に対するドライバの安心感が醸成可能となる。
【0104】
加えて第一実施形態のＬＴＣ予告コンテンツＣＴｐｔは、ＬＣＡ実行コンテンツＣＴｃと連続する様態で表示され、ＬＣＡ実行コンテンツＣＴｃと共に車両Ａの予定軌跡を示している。こうしたコンテンツの一体的な表示によれば、車線変更から車線内走行への制御の遷移が切れ目なく実施されることを、ドライバは、認識できる。その結果、ドライバの不安は、いっそう惹起され難くなる。
【0105】
また第一実施形態では、車線変更から車線内走行へと移行するＬＴＣ移行地点Ｐｃｅが画角ＶＡ内である場合に、移行地点よりも先の路面に、ＬＣＡ予告コンテンツＣＴｐｃが重畳表示される。以上によれば、ドライバは、虚像Ｖｉを用いたコンテンツ表示を視認することで、車線内走行へと制御が遷移する地点を、より正確に把握できる。
【0106】
さらに第一実施形態では、ＬＴＣ移行地点Ｐｃｅが画角ＶＡ内でない場合に、ＬＴＣ移行地点Ｐｃｅが画角ＶＡ内でない場合とは異なる様態のＬＴＣアイコンＣＴｔｉが表示される。こうしたＬＴＣアイコンＣＴｔｉの表示によれば、ＨＵＤ２０の画角ＶＡが制限されていても、ＬＴＣ機能が車線内走行を再開可能であることを、車線変更中の早期のタイミングで、ドライバに報知することが可能になる。その結果、ＬＴＣ機能に対するドライバの不安は、さらに低減され易くなる。
【0107】
加えて第一実施形態では、ＬＣＡ機能による車線変更の実施中に、車線変更後の車線内走行が可能でない場合、車線内走行の待機状態を示すＬＴＣ待機コンテンツＣＴｗｔが表示される。こうしたＬＴＣ待機コンテンツＣＴｗｔの表示によれば、車線内走行を再開しようとするＬＴＣ機能の作動が、ドライバに通知される。その結果、ＬＴＣ機能に対するドライバの不安低減が可能になる。さらに、ＬＴＣ待機コンテンツＣＴｗｔの表示によれば、車線内走行の再開が困難な場合にて、操舵操作の移譲の可能性を、ドライバに早期に伝えることが可能になる。
【0108】
尚、第一実施形態において、ＬＴＣ情報取得部７３が「制御情報取得部」に相当し、ＬＣＡ情報取得部７４が「変更情報取得部」に相当し、表示生成部７５が「表示制御部」に相当し、ＨＣＵ１００が「表示制御装置」に相当する。また、ＬＣＡ実行コンテンツＣＴｃが「車線変更コンテンツ」に相当し、ＬＴＣ予告コンテンツＣＴｐｔが「制御予告コンテンツ」に相当し、ＬＴＣ待機コンテンツＣＴｗｔが「待機通知コンテンツ」に相当する。そして、ＬＴＣ移行地点Ｐｃｅが「（車線内走行への）移行地点」に相当する。
【0109】
（第二実施形態）
図１８～図２６に示す本開示の第二実施形態は、第一実施形態の変形例である。第二実施形態では、車線維持制御及び車線変更制御に関連する各表示の内容が第一実施形態と異なっている。以下、第二実施形態での各パターンの表示の詳細を、図３～図５を参照しつつ、順に説明する。
図１８～図２６に示す本開示の第二実施形態は、第一実施形態の変形例である。第二実施形態では、車線維持制御及び車線変更制御に関連する各表示の内容が第一実施形態と異なっている。以下、第二実施形態での各パターンの表示の詳細を、図３～図５を参照しつつ、順に説明する。
【0110】
図１８に示すＬＴＣ実行表示にて用いられる第二実施形態のＬＴＣ実行コンテンツＣＴｔは、左境界ラインＣＴｔｌ及び右境界ラインＣＴｔｒを含んでいる。左境界ラインＣＴｔｌ及び右境界ラインＣＴｔｒは、自車車線Ｌｎｓの左右の区画線の内側に配置され、各区画線に沿って細帯状に延伸する形状である。ＬＴＣ実行コンテンツＣＴｔは、ＬＴＣ機能による車線内走行の予想軌跡を示すと共に、車線維持制御部５１にて走行可能と認識されている範囲（以下、「走行可能範囲」）を示すことができる。
【0111】
図１９に示すＬＣＡ受付表示には、上述のＬＴＣ実行コンテンツＣＴｔに加えて、応答通知コンテンツＣＴａが含まれている。第二実施形態の応答通知コンテンツＣＴａは、アイコン状の非重畳コンテンツＣＴｎである。応答通知コンテンツＣＴａは、第一実施形態のＬＣＡアイコンＣＴｃｉ（図１１参照）と同様に、矢印状画像部及び外周画像部を含む表示物である。応答通知コンテンツＣＴａは、各境界ラインＣＴｔｌ，ＣＴｔｒと重ならず、これら境界ラインＣＴｔｌ，ＣＴｔｒの間に表示されるように、表示位置を予め規定されている。応答通知コンテンツＣＴａは、車線変更制御部５２での周辺チェックの完了まで、自車車線Ｌｎｓの路面に重畳されるように、画角ＶＡの概ね中央に表示され続ける。
【0112】
図２０に示すＬＣＡ待機表示は、ＬＣ実行区間ＳＬｃが画角ＶＡ外である場合のＬＣＡ待機表示である。このＬＣＡ待機表示には、ＬＣＡ待機コンテンツＣＴｗｃ及びＬＴＣ実行コンテンツＣＴｔが含まれている。ＬＣＡ待機コンテンツＣＴｗｃは、車線変更を行おうとしているＬＣＡ機能の作動を、ドライバに通知する重畳コンテンツＣＴｓである。ＬＣＡ待機コンテンツＣＴｗｃは、後述するＬＣＡ実行コンテンツＣＴｃ（図２２参照）と関連のある形状であって、ＬＣＡ実行コンテンツＣＴｃよりも誘目性の低い様態に描画される。例えばＬＣＡ待機コンテンツＣＴｗｃの表示輝度は、ＬＣＡ実行コンテンツＣＴｃの表示輝度よりも低くされる。
【0113】
ＬＣＡ待機コンテンツＣＴｗｃは、自車車線Ｌｎｓから移動先車線Ｌｎｄへと延伸する矢印形状を呈している。右側車線への車線変更が指示された場合、自車車線Ｌｎｓから右前方向に延伸する矢印形状のＬＣＡ待機コンテンツＣＴｗｃが表示される。対して、左側車線への車線変更が指示された場合、自車車線Ｌｎｓから左前方向に延伸する矢印形状のＬＣＡ待機コンテンツＣＴｗｃが表示される。
【0114】
ＬＴＣ実行コンテンツＣＴｔは、ＬＣＡ待機コンテンツＣＴｗｃと重ならないように、形状を変更される。ＬＣＡ待機コンテンツＣＴｗｃが右側に延伸する場合、右境界ラインＣＴｔｒの中間部分は、非表示とされる。同様に、ＬＣＡ待機コンテンツＣＴｗｃが左側に延伸する場合、左境界ラインＣＴｔｌの中間部分は、非表示とされる。
【0115】
図２１に示すＬＣＡ待機表示は、ＬＣ実行区間ＳＬｃが画角ＶＡ内である場合のＬＣＡ待機表示である。このＬＣＡ待機表示には、ＬＴＣ実行コンテンツＣＴｔ及びＬＣＡ予告コンテンツＣＴｐｃが含まれている。第二実施形態でも、ＬＴＣ実行コンテンツＣＴｔは、ＬＣ移行地点Ｐｃｓが車両Ａに接近するに従い、各境界ラインＣＴｔｌ，ＣＴｔｒを徐々に短くしていく。
【0116】
ＬＣＡ予告コンテンツＣＴｐｃは、自車車線Ｌｎｓから移動先車線Ｌｎｄへと延伸する矢印形状を呈している。ＬＣＡ予告コンテンツＣＴｐｃは、ＬＴＣ実行コンテンツＣＴｔの奥側に位置し、ＬＴＣ実行コンテンツＣＴｔと重ならない配置にて、表示される。ＬＣＡ予告コンテンツＣＴｐｃの基端部分は、それぞれ各境界ラインＣＴｔｌ，ＣＴｔｒの先端部分と連続している。ＬＣ移行地点Ｐｃｓが画角ＶＡの上縁近傍である場合、ＬＣＡ予告コンテンツＣＴｐｃは、進行方向を指し示す先端部分（二点差線参照）が画角ＶＡから見切れた描画形状とされる。そして、ＬＣ移行地点Ｐｃｓが画角ＶＡの中央付近に位置すると、ＬＣＡ予告コンテンツＣＴｐｃの概ね全体が表示される。
【0117】
図２２に示すＬＣＡ実行表示には、ＬＣＡ実行コンテンツＣＴｃが含まれている。第二実施形態のＬＣＡ実行表示でも、ＬＴＣ実行コンテンツＣＴｔ（図２１参照）は、非表示となっている。ＬＣＡ実行コンテンツＣＴｃは、ＬＣ実行区間ＳＬｃが画角ＶＡ内にある場合のＬＣＡ予告コンテンツＣＴｐｃ（図２１参照）と実質的に同一の様態で表示され、自車車線Ｌｎｓから移動先車線Ｌｎｄへと延伸する矢印形状を呈している。その結果、ＬＣＡ予告コンテンツＣＴｐｃからＬＣＡ実行コンテンツＣＴｃへと円滑な表示遷移が実施される。
【0118】
図２３に示すＬＣＡ待機表示及びＬＣＡ実行表示は、移動先車線Ｌｎｄの路面が画角ＶＡに入らないような走行シーンにて選択される表示である。こうした走行シーンでの各表示において、ＬＣＡ予告コンテンツＣＴｐｃ及びＬＣＡ実行コンテンツＣＴｃは、画角ＶＡ内となる自車車線Ｌｎｓの路面に主に重畳され、先端部分にて移動先車線Ｌｎｄの方向を指し示す矢印形状とされる。そのため、各コンテンツＣＴｐｃ，ＣＴｃは、重畳される路面範囲が制限されても、車線変更の実行予定及び予想軌跡を示す機能を発揮する。
【0119】
図２４に示すＬＴＣ移行表示には、上述のＬＣＡ実行コンテンツＣＴｃに加えて、ＬＴＣ予告コンテンツＣＴｐｔが含まれている。ＬＴＣ移行地点Ｐｃｅが画角ＶＡ外である場合、第一実施形態と同様に、ＬＴＣ予告コンテンツＣＴｐｔとして、ＬＴＣアイコンＣＴｔｉが表示される。ＬＴＣアイコンＣＴｔｉは、ＬＣＡ実行コンテンツＣＴｃの側方に、ＬＣＡ実行コンテンツＣＴｃと重ならない配置にて、表示される。
【0120】
一方で、ＬＴＣ移行地点Ｐｃｅが画角ＶＡ内である場合、ＬＴＣ予告コンテンツＣＴｐｔが、重畳コンテンツＣＴｓとして表示される。ＬＴＣ予告コンテンツＣＴｐｔは、ＬＴＣ実行コンテンツＣＴｔ（図１８参照）と実質的に同一の様態で表示され、各境界ラインＣＴｔｌ，ＣＴｔｒを含んでいる。各境界ラインＣＴｔｌ，ＣＴｔｒは、ＬＣＡ実行コンテンツＣＴｃの奥側に位置し、ＬＣＡ実行コンテンツＣＴｃと重ならない配置にて、表示される。各境界ラインＣＴｔｌ，ＣＴｔｒは、車線変更完了後の車線内走行での予定軌跡を示す。各境界ラインＣＴｔｌ，ＣＴｔｒは、ＬＴＣ移行地点Ｐｃｅが車両Ａに接近するに従い、ＬＣＡ実行コンテンツＣＴｃが縮むのに合わせて、徐々に下方（自車側）に伸びていく。
【0121】
図２５に示すＬＴＣ待機表示には、上述のＬＣＡ実行コンテンツＣＴｃに加えて、第一実施形態と実質同一の描画形状とされたＬＴＣ待機コンテンツＣＴｗｔが含まれている。ＬＴＣ待機コンテンツＣＴｗｔは、ＬＣＡ実行コンテンツＣＴｃと並ぶようにして、画角ＶＡ内のＬＣＡ実行コンテンツＣＴｃと重ならない位置に表示される。
【0122】
図２６に示す車線変更後のＬＴＣ実行表示は、車線変更前のＬＴＣ実行表示（図１８参照）と同様に、ＬＴＣ実行コンテンツＣＴｔを含んでいる。ＬＴＣ実行コンテンツＣＴｔは、ＬＴＣ予告コンテンツＣＴｐｔ（図２４参照）と共通する各境界ラインＣＴｔｌ，ＣＴｔｒを有している。即ち、各境界ラインＣＴｔｌ，ＣＴｔｒが画角ＶＡの下縁近傍まで延伸することにより、ＬＴＣ予告コンテンツＣＴｐｔからＬＴＣ実行コンテンツＣＴｔへの表示遷移が実施される。
【0123】
ここまで説明した第二実施形態でも、第一実施形態と同様の効果を奏する。その結果、ドライバは、通常の視認行動を通じて認識する表示の変化から、制御の遷移予定を把握できる。したがって、車線内走行及び車線変更に関する案内の分り易い提示が可能となる。
【0124】
（第三実施形態）
図２７～図２９に示す本開示の第三実施形態は、第一実施形態の別の変形例である。第三実施形態でも、各コンテンツの描画形状が上記の第一，第二実施形態とは異なっている。以下、第三実施形態での各パターンの表示の詳細を、図３～図５を参照しつつ、順に説明する。尚、第三実施形態のＬＴＣ実行表示は、第一実施形態と実質的に同一となる。
図２７～図２９に示す本開示の第三実施形態は、第一実施形態の別の変形例である。第三実施形態でも、各コンテンツの描画形状が上記の第一，第二実施形態とは異なっている。以下、第三実施形態での各パターンの表示の詳細を、図３～図５を参照しつつ、順に説明する。尚、第三実施形態のＬＴＣ実行表示は、第一実施形態と実質的に同一となる。
【0125】
図２７に示すＬＣＡ受付表示には、ＬＴＣ実行コンテンツＣＴｔ及び応答通知コンテンツＣＴａが含まれている。ＬＴＣ実行コンテンツＣＴｔは、第一実施形態と実質同一の重畳コンテンツＣＴｓであって、自車車線Ｌｎｓの中央に重畳表示される。
【0126】
応答通知コンテンツＣＴａは、非重畳コンテンツＣＴｎであって、自車車線Ｌｎｓ及び移動先車線Ｌｎｄの両方に跨って重畳されるように、画角ＶＡ内での描画形状及び描画サイズが予め規定されている。応答通知コンテンツＣＴａは、後述するＬＣＡ予告コンテンツＣＴｐｃ（図２８参照）及びＬＣＡ実行コンテンツＣＴｃ（図２９参照）と同様に、オン操作の入力方向に対応する隣接車線へ向けて、自車車線Ｌｎｓから延伸する矢印形状を呈している。応答通知コンテンツＣＴａは、ＬＴＣ実行コンテンツＣＴｔよりも誘目性の低い様態で表示される。一例として、応答通知コンテンツＣＴａは、ＬＴＣ実行コンテンツＣＴｔよりも低い表示輝度にて表示される。また応答通知コンテンツＣＴａは、輪郭又は全体が破線状に描画されてもよい。
【0127】
図２８に示すＬＣＡ待機表示は、ＬＣ実行区間ＳＬｃが画角ＶＡ内である場合のＬＣＡ待機表示である。このＬＣＡ待機表示には、ＬＴＣ実行コンテンツＣＴｔ及びＬＣＡ予告コンテンツＣＴｐｃが含まれている。ＬＴＣ実行コンテンツＣＴｔは、ＬＣ移行地点Ｐｃｓの手前側まで、細帯状に延伸する。
【0128】
ＬＣＡ予告コンテンツＣＴｐｃは、矢印形状を呈する重畳コンテンツＣＴｓであり、自車車線Ｌｎｓから移動先車線Ｌｎｄへと、湾曲しつつ延伸する。ＬＣＡ予告コンテンツＣＴｐｃの基端部分は、ＬＣ移行地点Ｐｃｓに位置しており、このＬＣ移行地点Ｐｃｓにて、ＬＴＣ実行コンテンツＣＴｔの先端部分と連続している。ＬＣＡ予告コンテンツＣＴｐｃの先端部分は、移動先車線Ｌｎｄの路面に重畳されており、車両Ａの進行方向を指し示している。
【0129】
ＬＣＡ予告コンテンツＣＴｐｃは、ＬＴＣ実行コンテンツＣＴｔと一体で、車両Ａの予想軌跡を示している。ＬＣＡ予告コンテンツＣＴｐｃ及びＬＴＣ実行コンテンツＣＴｔの連結部分は、前景中でのＬＣ移行地点Ｐｃｓの移動に合わせて、画角ＶＡ内を下方（手前側）に移動する。その結果、車両Ａの走行に合わせて、ＬＴＣ実行コンテンツＣＴｔが縮む表示変化と、ＬＣＡ予告コンテンツＣＴｐｃが伸びる表示変化とが、共に実施される。
【0130】
図２９に示すＬＴＣ移行表示には、ＬＣＡ実行コンテンツＣＴｃ及びＬＴＣ予告コンテンツＣＴｐｔが含まれている。ＬＣＡ実行コンテンツＣＴｃは、上述のＬＣＡ予告コンテンツＣＴｐｃ（図２８参照）と同様に、矢印形状を呈する重畳コンテンツＣＴｓである。ＬＣＡ実行コンテンツＣＴｃは、予定走行ラインＰＲＬに沿って、ＬＴＣ移行地点Ｐｃｅの手前側まで、帯状に延伸している。
【0131】
ＬＴＣ予告コンテンツＣＴｐｔは、上述のＬＴＣ実行コンテンツＣＴｔ（図２７参照）と同様に、細帯状を呈する重畳コンテンツＣＴｓであり、予定走行ラインＰＲＬに沿って、ＬＴＣ移行地点Ｐｃｅから奥側へ向けて延伸している。ＬＴＣ予告コンテンツＣＴｐｔの基端部分は、ＬＴＣ移行地点Ｐｃｅにて、ＬＣＡ実行コンテンツＣＴｃの先端部分と連続している。
【0132】
ＬＴＣ予告コンテンツＣＴｐｔ及びＬＣＡ実行コンテンツＣＴｃの連結部分は、前景中でのＬＴＣ移行地点Ｐｃｅの移動に合わせて、画角ＶＡ内を下方（手前側）に移動する。その結果、車両Ａの走行に合わせて、ＬＴＣ予告コンテンツＣＴｐｔが縮む表示変化と、ＬＣＡ実行コンテンツＣＴｃが伸びる表示変化とが、共に実施される。
【0133】
尚、第三実施形態のＬＣＡ実行表示では、上述のＬＣＡ実行コンテンツＣＴｃが自車車線Ｌｎｓ及び移動先車線Ｌｎｄに跨って重畳表示される。また、第三実施形態のＬＴＣ待機表示では、上述のＬＣＡ実行コンテンツＣＴｃの近傍に、第二実施形態と実質的に同一のアイコン状のＬＴＣ待機コンテンツＣＴｗｔ（図２５参照）が表示される。
【0134】
ここまで説明した第三実施形態でも、第一実施形態と同様の効果を奏し、ドライバは、通常の視認行動を通じて認識する表示の変化から、制御の遷移予定を把握できる。したがって、車線内走行及び車線変更に関する案内の分り易い提示が可能となる。
【0135】
（他の実施形態）
以上、本開示の複数の実施形態について説明したが、本開示は、上記実施形態に限定して解釈されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。
以上、本開示の複数の実施形態について説明したが、本開示は、上記実施形態に限定して解釈されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。
【0136】
図３０に示す上記第二実施形態の変形例１では、車線内走行制御から車線変更制御へと移行する過程において、ＬＴＣ関連のコンテンツをフェードアウトさせつつ、ＬＣＡ関連のコンテンツをフェードインさせる表示制御が実施される。
【0137】
詳記すると、変形例１のＬＣＡ受付表示では、各境界ラインＣＴｔｌ，ＣＴｔｒよりなるＬＴＣ実行コンテンツＣＴｔが、通常の表示状態、即ち、表示輝度を確保された状態で表示されている。一方で、ＬＣＡ受付表示において、応答通知コンテンツＣＴａは、各境界ラインＣＴｔｌ，ＣＴｔｒよりも誘目性の低い表示状態、即ち、表示輝度の低い状態で表示される。尚、変形例１の応答通知コンテンツＣＴａの描画形状は、第三実施形態と実質同一の矢印形状とされている。
【0138】
そして、ＬＣＡ受付表示からＬＣＡ待機表示への遷移により、応答通知コンテンツＣＴａの表示特徴を踏襲した矢印形状の重畳コンテンツＣＴｓが、ＬＣＡ予告コンテンツＣＴｐｃとして表示される。ＬＣＡ予告コンテンツＣＴｐｃの表示輝度は、応答通知コンテンツＣＴａと同程度か、又は応答通知コンテンツＣＴａよりも僅かに高くされている。一方で、ＬＣＡ待機表示では、各境界ラインＣＴｔｌ，ＣＴｔｒの表示輝度が、ＬＣＡ受付表示よりも低くされる。例えば、各境界ラインＣＴｔｌ，ＣＴｔｒの表示輝度は、ＬＣＡ予告コンテンツＣＴｐｃの表示輝度と同程度とされる。
【0139】
さらに、ＬＣＡ待機表示からＬＣＡ実行表示への遷移により、各境界ラインＣＴｔｌ，ＣＴｔｒは、表示輝度を徐々に低くされて、非表示の状態となる。一方で、ＬＣＡ予告コンテンツＣＴｐｃは、表示輝度を徐々に高められて、車線変更での予想軌跡を示したＬＣＡ実行コンテンツＣＴｃとなる。ＬＣＡ実行コンテンツＣＴｃの表示輝度は、ＬＣＡ受付表示での各境界ラインＣＴｔｌ，ＣＴｔｒと同程度とされる。
【0140】
図３１及び図３２に示す上記第一実施形態の変形例２では、ＬＴＣ実行コンテンツＣＴｔ及びＬＴＣ予告コンテンツＣＴｐｔの描画形状が、第一実施形態とは異なっている。変形例２の各コンテンツＣＴｔ，ＣＴｐｔは、第二実施形態と同様に、二本の境界ラインＣＴｔｌ，ＣＴｔｒを含んでいる。
【0141】
図３１に示すＬＣＡ待機表示では、自車車線Ｌｎｓの路面のうちで、ＬＣ移行地点Ｐｃｓよりも手前側（自車側）となるＬＴＣ実行区間ＳＬｔ１の範囲に、各境界ラインＣＴｔｌ，ＣＴｔｒが、ＬＴＣ実行コンテンツＣＴｔとして重畳表示される。加えてＬＣＡ待機表示では、移動先車線Ｌｎｄの路面のうちで、ＬＣ移行地点Ｐｃｓよりも奥側となるＬＣ実行区間ＳＬｃの範囲に、路面を塗り潰すような様態のＬＣＡ予告コンテンツＣＴｐｃが重畳表示される。
【0142】
また図３２に示すＬＴＣ移行表示では、自車車線となった旧移動先車線Ｌｎｄの路面のうちで、ＬＴＣ移行地点Ｐｃｅよりも手前側となるＬＣ実行区間ＳＬｃの範囲に、路面を塗り潰すような様態のＬＣＡ実行コンテンツＣＴｃが重畳表示される。加えてＬＴＣ移行表示では、旧移動先車線Ｌｎｄの路面のうちで、ＬＴＣ移行地点Ｐｃｅよりも奥側となるＬＴＣ実行区間ＳＬｔ２の範囲に、各境界ラインＣＴｔｌ，ＣＴｔｒが、ＬＴＣ予告コンテンツＣＴｐｔとして重畳表示される。
【0143】
図３３に示す上記第一実施形態の変形例３では、ＬＣＡ予告コンテンツＣＴｐｃの描画形状が、第一実施形態とは異なっている。変形例３のＬＣＡ予告コンテンツＣＴｐｃは、ＬＣＡ待機コンテンツＣＴｗｃ（図８参照）と同様に、移動先車線Ｌｎｄの路面のうちで、画角ＶＡと重なる範囲の全体に重畳表示される。即ち、ＬＣＡ予告コンテンツＣＴｐｃの重畳範囲は、ＬＣ実行区間ＳＬｃに限定されない。故に、変形例３のＬＣＡ待機表示において、ＬＣ移行地点Ｐｃｓの接近は、ＬＴＣ実行コンテンツＣＴｔが短くなることによってドライバに通知される。
【0144】
以上のように、ＬＣＡ予告コンテンツＣＴｐｃは、ＬＴＣ実行コンテンツＣＴｔと重ならなければ、ＬＴＣ実行コンテンツＣＴｔに対して奥側に位置していなくてもよい。ＬＣＡ予告コンテンツＣＴｐｃは、ＬＴＣ実行コンテンツＣＴｔと横方向に並ぶ表示であってよい。こうした描画形状であれば、ＬＣ移行地点Ｐｃｓが車両Ａから遠くても、ＬＣＡ予告コンテンツＣＴｐｃの表示面積は、十分に確保され得る。故に、車線変更の予定をより早いタイミングでドライバに認識させることが可能になる。
【0145】
図３４に示す上記第一実施形態の変形例４では、ＬＴＣ実行コンテンツＣＴｔの描画形状が、第一実施形態とは異なっている。ＬＴＣ実行コンテンツＣＴｔは、ＬＣＡ予告コンテンツＣＴｐｃ等と同様に、走路を塗り潰すような様態の重畳コンテンツＣＴｓとされている。ＬＴＣ実行コンテンツＣＴｔは、自車車線Ｌｎｓの路面のうちで、ＬＣ移行地点Ｐｃｓよりも手前側となるＬＴＣ実行区間ＳＬｔ１の範囲に、重畳表示される。尚、変形例４では、ＬＴＣ予告コンテンツも、ＬＣＡ実行コンテンツの奥側にて、ＬＴＣ実行区間の路面を塗り潰すように重畳表示されてよい。
【0146】
図３５に示す上記第三実施形態の変形例５のＬＣＡ受付表示では、ＬＴＣ実行コンテンツＣＴｔ（図３０等参照）が一時的に非表示とされる。その結果、画角ＶＡ内には、矢印形状の非重畳コンテンツＣＴｎが、応答通知コンテンツＣＴａとして表示される。応答通知コンテンツＣＴａの表示輝度は、ＬＴＣ実行コンテンツＣＴｔと同程度とされてよい。尚、ＬＴＣ実行コンテンツＣＴｔは、ＬＣＡ待機表示への表示遷移後、再度表示されてよい。
【0147】
図３６に示す上記第二実施形態の変形例６のＬＴＣ移行表示では、ＬＴＣ予告コンテンツＣＴｐｔの描画形状が、第二実施形態とは異なっている。ＬＴＣ予告コンテンツＣＴｐｔの重畳範囲は、ＬＴＣ実行区間ＳＬｔ２の路面に限定されない。ＬＴＣ予告コンテンツＣＴｐｔは、画角ＶＡ内に含まれる自車車線（旧移動先車線Ｌｎｄ）の路面に重畳されてよい。
【0148】
詳記すると、ＬＴＣ移行地点Ｐｃｅが画角ＶＡ外である場合、画角ＶＡと重なる範囲は、全てＬＣ実行区間ＳＬｃとなる。この場合、ＬＴＣ予告コンテンツＣＴｐｔの各境界ラインＣＴｔｌ，ＣＴｔｒは、移動先車線Ｌｎｄの路面に、誘目性の低い表示状態で重畳される。例えば、各境界ラインＣＴｔｌ，ＣＴｔｒは、ＬＣＡ実行コンテンツＣＴｃの両側に、ＬＣＡ実行コンテンツＣＴｃよりも低い表示輝度で表示される。
【0149】
ＬＴＣ移行地点Ｐｃｅが画角ＶＡ内である場合、各境界ラインＣＴｔｌ，ＣＴｔｒは、ＬＴＣ実行区間ＳＬｔ２に重畳される部分（以下、「実行区間部分」）と、ＬＣ実行区間ＳＬｃに重畳される部分（以下、「待機区間部分」）とで、異なる表示状態とされる。ＬＣＡ実行コンテンツＣＴｃの奥側に位置する実行区間部分は、ＬＣＡ実行コンテンツＣＴｃと同程度の表示輝度にて表示される。一方で、ＬＣＡ実行コンテンツＣＴｃの奥側に位置する待機区間部分は、実行区間部分及びＬＣＡ実行コンテンツＣＴｃよりも低い表示輝度にて表示される。
【0150】
図３７に示す上記第二実施形態の変形例７のＬＣＡ待機表示では、第一実施形態と同様に、ＬＣＡアイコンＣＴｃｉが、ＬＣＡ予告コンテンツＣＴｐｃとして表示される。変形例７のＬＣＡアイコンＣＴｃｉは、非重畳コンテンツＣＴｎであり、画角ＶＡの概ね中央に表示される。尚、変形例７のＬＣＡアイコンＣＴｃｉは、ＬＣＡ実行コンテンツとして、移動先車線Ｌｎｄの路面が画角ＶＡ内に入るまで、表示を継続されてよい。
【0151】
図３８に示す上記第二実施形態の変形例８のＬＴＣ待機表示において、ＬＴＣ待機コンテンツＣＴｗｔは、ＬＣＡ実行コンテンツＣＴｃと重ならない位置であって、ＬＣＡ実行コンテンツＣＴｃの奥側に表示される。こうした表示レイアウトにより、ＬＴＣ待機コンテンツＣＴｗｔは、システム側にて予想軌跡が消失しており、運転制御の解除の可能性があることを、ドライバにより明確に示すことができる。ＬＴＣ待機コンテンツＣＴｗｔの描画形状は、否定を示す「×」を、ステアリングホイールを模った描画物に重ねた態様とされる。
【0152】
図３９に示す上記第二実施形態の変形例９では、ＬＣＡ予告コンテンツＣＴｐｃ及びＬＣＡ実行コンテンツＣＴｃの描画形状が、第二実施形態と異なっている。変形例９の各コンテンツＣＴｐｃ，ＣＴｃは、左境界ラインＣＴｃｌ及び右境界ラインＣＴｃｒを含んでいる。各境界ラインＣＴｃｌ，ＣＴｃｒは、ＬＴＣ予告コンテンツＣＴｐｔ又はＬＴＣ実行コンテンツＣＴｔの各境界ラインＣＴｔｌ，ＣＴｔｒと連続するように描画される。
【0153】
具体的に、変形例９のＬＣＡ待機表示において、ＬＴＣ実行コンテンツＣＴｔの各境界ラインＣＴｔｌ，ＣＴｔｒは、各先端部分を、ＬＣＡ予告コンテンツＣＴｐｃの各境界ラインＣＴｃｌ，ＣＴｃｒの各基端部分と、それぞれ連続させている。同様に、ＬＣＡ待機表示において、ＬＣＡ実行コンテンツＣＴｃの各境界ラインＣＴｃｌ，ＣＴｃｒは、各先端部分を、ＬＴＣ予告コンテンツＣＴｐｔの各境界ラインＣＴｔｌ，ＣＴｔｒの各基端部分と、それぞれ連続させている。
【0154】
上記実施形態の変形例１０では、ＬＴＣ予告コンテンツＣＴｐｔとＬＣＡ実行コンテンツＣＴｃとが、部分的に重なって表示される。ＬＴＣ予告コンテンツＣＴｐｔは、一部がＬＣＡ実行コンテンツＣＴｃの奥側に位置している。
【0155】
上記実施形態の変形例１１では、ＬＴＣ移行地点Ｐｃｅが画角ＶＡ内である場合にも、非重畳コンテンツＣＴｎであるＬＴＣアイコンＣＴｔｉが表示される。ＬＴＣアイコンＣＴｔｉの表示位置は、例えば画角ＶＡの上縁近傍に予め規定されている。こうした変形例１１のように、車線内走行の予想軌跡を明示しないＬＴＣアイコンＣＴｔｉが用いられてもよい。
【0156】
上記実施形態の変形例１２では、ＬＴＣ移行地点Ｐｃｅが画角ＶＡ内にあるか否かにかかわらず、共通した描画形状となるＬＴＣ予告コンテンツＣＴｐｔが表示される。例えばＬＴＣ予告コンテンツＣＴｐｔは、二本の境界ラインＣＴｔｒ，ＣＴｔｒ（図３６参照）を含むコンテンツとされる。
【0157】
上記実施形態の変形例１３では、車線変更の実施中にて、車線内走行の待機状態を示すＬＴＣ待機表示が省略される。即ち、ＬＴＣ待機コンテンツＣＴｗｔの表示は、実施されない。変形例１３では、車線維持制御部５１のステータス情報が実行可能状態となったタイミングで、ＬＣＡ実行表示からＬＴＣ移行表示への表示遷移が実施される。
【0158】
上記実施形態及び変形例にて、各コンテンツを異なる様態で表示させる場合、表示色、表示輝度、基準となる表示形状等の静的な要素の少なくとも一つがドライバによって区別可能な程度に異なっていればよい。また、点滅の有無、点滅の周期、アニメーションの有無、及びアニメーションの動作等、動的な要素の少なくとも一つがドライバによって区別可能な程度に異なっていても、異なる様態での表示とみなすことができる。
【0159】
上記実施形態及び変形例の説明にて情報提示を例示した走行シーンは、一例である。ＨＣＵは、上記のものとは異なる走行シーンにて、非重畳コンテンツ及び重畳コンテンツを併用した情報提示を実施できる。さらに、各コンテンツの形状、表示位置、表示色、表示輝度、及びアニメーションの有無等は、適宜変更されてよく、例えばドライバの嗜好に応じて変更可能であってもよい。
【0160】
上記実施形態のＨＣＵは、ドライバから見て重畳対象に重畳コンテンツがずれなく重畳されるように、ＤＳＭにて検出されるアイポイントの位置情報を用いて、重畳コンテンツＣＴｓとして結像される虚像光の投影形状及び投影位置を逐次制御していた。しかし、上記実施形態の変形例１４のＨＣＵは、ＤＳＭの検出情報を用いることなく、予め設定された基準アイポイント中心の設定情報を用いて、重畳コンテンツとして結像される虚像光の投影形状及び投影位置を制御する。
【0161】
変形例１５のＨＵＤ２０のプロジェクタ２１には、ＬＣＤパネル及びバックライトに替えて、ＥＬ（Electro Luminescence）パネルが設けられている。さらに、ＥＬパネルに替えて、プラズマディスプレイパネル、ブラウン管及びＬＥＤ等の表示器を用いたプロジェクタがＨＵＤ２０には採用可能である。
【0162】
変形例１６のＨＵＤ２０には、ＬＣＤ及びバックライトに替えて、レーザモジュール（以下「ＬＳＭ」）及びスクリーンが設けられている。ＬＳＭは、例えばレーザ光源及びＭＥＭＳ（Micro Electro Mechanical Systems）スキャナ等を含む構成である。スクリーンは、例えばマイクロミラーアレイ又はマイクロレンズアレイである。こうしたＨＵＤ２０では、ＬＳＭから照射されるレーザ光の走査により、スクリーンに表示像が描画される。ＨＵＤ２０は、スクリーンに描画された表示像を、拡大光学素子によってウィンドシールドに投影し、虚像Ｖｉを空中表示させる。
【0163】
また変形例１７のＨＵＤ２０には、ＤＬＰ（Digital Light Processing，登録商標）プロジェクタが設けられている。ＤＬＰプロジェクタは、多数のマイクロミラーが設けられたデジタルミラーデバイス（以下、「ＤＭＤ」）と、ＤＭＤに向けて光を投射する投射光源とを有している。ＤＬＰプロジェクタは、ＤＭＤ及び投射光源を連携させた制御により、表示像をスクリーンに描画する。
【0164】
さらに、変形例１８のＨＵＤ２０では、ＬＣＯＳ（Liquid Crystal On Silicon）を用いたプロジェクタが採用されている。またさらに、変形例１９のＨＵＤ２０には、虚像Ｖｉを空中表示させる光学系の一つに、ホログラフィック光学素子が採用されている。
【0165】
上記実施形態の変形例２０では、ＨＣＵとＨＵＤとが一体的に構成されている。即ち、ＨＵＤの制御回路には、ＨＣＵの処理機能が実装されている。
【0166】
上記実施形態の変形例２１では、フロントカメラ３１の撮像データであって、自車の前景を撮像した撮像データを取得するカメラ画像取得部が、ＨＣＵ１００に設けられている。表示生成部７５は、撮像データに基づく前景のリアル画像に、ＬＴＣ関連の各コンテンツＣＴｔ，ＣＴｐｔやＬＣＡ関連の各コンテンツＣＴｗｃ，ＣＴｐｃ，ＣＴｃ等の元画像を重ねてなる映像データを生成する。こうした映像データに基づき、ＨＵＤ２０は、リアル画像に各コンテンツを重ねた表示を、前景に虚像として投影する。以上の変形例２１のように、ＨＵＤ２０の画角が十分でない場合、ＡＲコンテンツが画角ＶＡからは外れるシーン等において、ＡＲ表示に用いられるコンテンツ等の元画像をリアル画像に重ねた虚像表示が実施されてもよい。
【0167】
上記実施形態にて、ＨＣＵによって提供されていた各機能は、ソフトウェア及びそれを実行するハードウェア、ソフトウェアのみ、ハードウェアのみ、あるいはそれらの複合的な組合せによっても提供可能である。さらに、こうした機能がハードウェアとしての電子回路によって提供される場合、各機能は、多数の論理回路を含むデジタル回路、又はアナログ回路によっても提供可能である。
【0168】
また、上記の表示制御方法を実現可能なプログラム等を記憶する記憶媒体の形態も、適宜変更されてよい。例えば記憶媒体は、回路基板上に設けられた構成に限定されず、メモリカード等の形態で提供され、スロット部に挿入されて、ＨＣＵの制御回路に電気的に接続される構成であってよい。さらに、記憶媒体は、ＨＣＵへのプログラムのコピー基となる光学ディスク及びのハードディスクドライブ等であってもよい。
【0169】
ＨＭＩシステムを搭載する車両は、一般的な自家用の乗用車に限定されず、レンタカー用の車両、有人タクシー用の車両、ライドシェア用の車両、貨物車両及びバス等であってもよい。さらに、モビリティサービスに用いられるドライバーレス車両に、ＨＣＵを含むＨＭＩシステムが搭載されてもよい。
【0170】
ＨＭＩシステムを搭載する車両は、右ハンドル車両であってもよく、又は左ハンドル車両であってもよい。さらに、車両が走行する交通環境は、左側通行を前提とした交通環境であってもよく、右側通行を前提とした交通環境であってもよい。本開示による車線維持制御及びその関連表示は、それぞれの国及び地域の道路交通法、さらに車両のハンドル位置等に応じて適宜最適化される。
【0171】
本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサを構成する専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の装置及びその手法は、専用ハードウェア論理回路により、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の装置及びその手法は、コンピュータプログラムを実行するプロセッサと一つ以上のハードウェア論理回路との組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。
【符号の説明】
【0172】
Ａ 車両、ＣＴｃ ＬＣＡ実行コンテンツ（車線変更コンテンツ）、ＣＴｐｔ ＬＴＣ予告コンテンツ（制御予告コンテンツ）、ＣＴｗｔ ＬＴＣ待機コンテンツ（待機通知コンテンツ）、Ｐｃｅ ＬＴＣ移行地点（車線内走行への移行地点）、ＶＡ 画角、１１ 処理部、２０ ＨＵＤ（ヘッドアップディスプレイ）、５１ 車線維持制御部、５２ 車線変更制御部、７３ ＬＴＣ情報取得部（制御情報取得部）、７４ ＬＣＡ情報取得部（変更情報取得部）、７５ 表示生成部（表示制御部）、１００ ＨＣＵ（表示制御装置）
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】
【図28】
【図29】
【図30】
【図31】
【図32】
【図33】
【図34】
【図35】
【図36】
【図37】
【図38】
【図39】