特許 7188358 物品保管設備および物品の搬送制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-12-05

(45)【発行日】2022-12-13

(54)【発明の名称】物品保管設備および物品の搬送制御方法

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/04 20060101AFI20221206BHJP

   B65G 1/137 20060101ALI20221206BHJP

   E04H 13/00 20060101ALI20221206BHJP

【ＦＩ】

B65G1/04 541

B65G1/04 501

B65G1/137 B

E04H13/00 A

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2019200279

(22)【出願日】2019-11-01

(65)【公開番号】P2021070583

(43)【公開日】2021-05-06

【審査請求日】2021-11-11

(73)【特許権者】

【識別番号】000003643

【氏名又は名称】株式会社ダイフク

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】古屋 春仁

【審査官】寺川 ゆりか

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１８－０７１１８９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００９－１４３６５１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００４－３４５８３８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００６－２４８６９０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平１０－１５２２０７（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１８／０１３４４８８（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｇ １／０４

Ｂ６５Ｇ １／１３７

Ｅ０４Ｈ １３／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

第一方向と交差して広がる搬送路に沿って設けられ、それぞれに物品を保管可能な第一保管位置と当該第一保管位置に対して前記第一方向において前記搬送路とは反対側に位置され前記物品を保管可能な第二保管位置とが設けられた複数の保管棚と、
前記物品を支持し前記搬送路に沿って搬送する第一支持部を有するとともに、前記第一保管位置および前記第二保管位置のそれぞれと前記搬送路内での前記第一支持部による前記物品の第一支持位置との間で前記物品を搬送可能な、第一搬送機構と、
前記物品を支持し前記搬送路に沿って搬送する第二支持部を有するとともに、前記第一保管位置および前記第二保管位置のそれぞれと前記搬送路内での前記第二支持部による前記物品の第二支持位置との間で前記物品を搬送可能な、第二搬送機構と、
前記第一搬送機構および前記第二搬送機構による前記物品の搬送を制御する制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、
前記第一搬送機構および前記第二搬送機構の双方が前記物品を搬送可能な一つの前記保管棚に設けられた保管位置を、
前記第一搬送機構による前記第一支持位置と前記第二保管位置との間での前記物品の搬送において前記第一支持位置と前記第二保管位置との間の前記第一保管位置に別の物品が存在した場合に前記第一搬送機構が当該別の物品を待避させる第一待避位置、および前記第二搬送機構による前記第二支持位置と前記第二保管位置との間での前記物品の搬送において前記第二支持位置と前記第二保管位置との間の前記第一保管位置に別の物品が存在した場合に前記第二搬送機構が当該別の物品を待避させる第二待避位置、のうち少なくとも一方の待避位置、
ならびに前記第一搬送機構と前記第二搬送機構との間での前記物品の受け渡しにおいて前記物品を支持する中継位置、
のうち少なくとも一方として設定する、物品保管設備。

【請求項2】

前記制御装置は、
前記第一搬送機構および前記第二搬送機構の双方が前記物品を搬送可能な一つの前記保管棚に設けられた前記保管位置を、前記第一待避位置および前記第二待避位置のうち少なくとも一方の前記待避位置、ならびに前記中継位置、のうち少なくとも一方として設定する第一制御モードによる制御と、
前記中継位置、前記第一待避位置、および前記第二待避位置をそれぞれ異なる前記保管棚に設けられた保管位置に設定する第二制御モードによる制御と、
を選択的に実行可能である、請求項１に記載の物品保管設備。

【請求項3】

前記制御装置は、
全ての前記保管位置の数に対する前記物品が保管されている前記保管位置の数の比率が所定値より大きい場合に前記第一制御モードによる制御を実行し、
前記比率が前記所定値より小さい場合に前記第二制御モードによる制御を実行する、請求項２に記載の物品保管設備。

【請求項4】

前記第一支持部および前記第二支持部は、前記搬送路に沿う第二方向において、それぞれ移動可能にかつ互いに追い越し不能に構成され、
前記制御装置は、前記第二制御モードにおいて、前記中継位置の設定を、前記複数の保管棚のうち前記第二方向の中央部に位置する前記保管棚に含まれる前記保管位置に固定する、請求項２または３に記載の物品保管設備。

【請求項5】

前記第一支持部および前記第二支持部は、前記搬送路に沿うとともに前記第二方向と直交する第三方向において、それぞれ移動可能に構成され、
前記制御装置は、前記第二制御モードにおいて、前記中継位置の設定を、前記複数の保管棚のうち前記第三方向の中央部に位置する前記保管棚に含まれる前記保管位置に固定する、請求項４に記載の物品保管設備。

【請求項6】

前記制御装置は、前記第一搬送機構および前記第二搬送機構の双方が前記物品を搬送可能な一つの前記保管棚に設けられた前記第一保管位置を前記中継位置として設定し、かつ当該一つの前記保管棚に設けられた前記第二保管位置を前記第一待避位置および前記第二待避位置のうち少なくとも一方の待避位置として設定することが可能である、請求項１～５のうちいずれか一つに記載の物品保管設備。

【請求項7】

前記第一支持部および前記第二支持部は、前記搬送路に沿う第二方向において、それぞれ移動可能にかつ互いに追い越し不能に構成され、
前記制御装置は、前記複数の保管棚のうち前記第二方向の中央の所定範囲内に位置した一つの前記保管棚に設けられた前記保管位置を、前記第一待避位置および前記第二待避位置のうち少なくとも一方の前記待避位置、ならびに前記中継位置、のうち少なくとも一方として設定することが可能である、請求項１～６のうちいずれか一つに記載の物品保管設備。

【請求項8】

第一方向と交差して広がる搬送路に沿って設けられ、それぞれに物品の保管位置として第一保管位置と当該第一保管位置に対して前記第一方向において前記搬送路とは反対側に位置された第二保管位置とがそれぞれ設けられた複数の保管棚と、
前記物品を支持し前記搬送路に沿って搬送する第一支持部を有するとともに、前記第一保管位置および前記第二保管位置のそれぞれと前記搬送路内での前記第一支持部による前記物品の第一支持位置との間で前記物品を搬送可能な、第一搬送機構と、
前記物品を支持し前記搬送路に沿って搬送する第二支持部を有するとともに、前記第一保管位置および前記第二保管位置のそれぞれと前記搬送路内での前記第二支持部による前記物品の第二支持位置との間で前記物品を搬送可能な、第二搬送機構と、
前記第一搬送機構および前記第二搬送機構による前記物品の搬送を制御する制御装置と、
を備えた物品保管設備における、前記制御装置による物品の搬送制御方法であって、
前記制御装置は、
前記第一搬送機構および前記第二搬送機構の双方が前記物品を搬送可能な一つの前記保管棚に設けられた保管位置を、
前記第一搬送機構による前記第一支持位置と前記第二保管位置との間での前記物品の搬送において前記第一支持位置と前記第二保管位置との間の前記第一保管位置に別の物品が存在した場合に前記第一搬送機構が当該別の物品を待避させる第一待避位置、および前記第二搬送機構による前記第二支持位置と前記第二保管位置との間での前記物品の搬送において前記第二支持位置と前記第二保管位置との間の前記第一保管位置に別の物品が存在した場合に前記第二搬送機構が当該別の物品を待避させる第二待避位置、のうち少なくとも一方の待避位置、
ならびに前記第一搬送機構と前記第二搬送機構との間での前記物品の受け渡しにおいて前記物品を支持する中継位置、
のうち少なくとも一方として設定する、物品の搬送制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、物品保管設備および物品の搬送制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、搬送機構が移動する搬送路に沿って複数の保管棚が設けられ、各保管棚に、第一保管位置と当該第一保管位置に対して搬送路の反対側に位置した第二保管位置とが設けられた物品保管設備が、知られている（例えば、特許文献１参照）。この物品保管設備において、第一保管位置に物品が保管されている場合、当該物品は、第二保管位置に対する物品の搬送の障害になる。この場合、搬送機構は、第一保管位置に保管されている物品を所定の待避位置に待避させた後、第二保管位置との間で物品を搬送する。待避位置は、物品を保管していない空の保管棚のうちの一つに設定される。

【0003】

また、従来、二つの搬送機構と、二つの搬送機構の双方が物品を搬送可能な中央の保管棚と、一方の搬送機構のみが物品を搬送可能な一方の保管棚と、他方の搬送機構のみが物品を搬送可能な他方の保管棚と、を備えた物品保管設備が知られている（例えば、特許文献２）。この物品保管設備では、一方の搬送機構が他方の保管棚との間で物品を搬送する場合、および他方の搬送機構が一方の保管棚との間で物品を搬送する場合には、中継位置が利用される。中継位置は、中央の保管棚のうち空の保管棚に設定される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１８－７１１８９号公報

【文献】特許第４０８４２４０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、二つの搬送機構を備えた物品保管設備において、中継位置用の保管棚と、各搬送機構の待避位置用の保管棚とをそれぞれ別個に確保すると、その分、物品の保管に用いることが可能な保管棚の数がより少なくなり、ひいては物品の最大保管数が少なくなってしまうという問題があった。

【0006】

そこで、本発明は、二つの搬送機構を備えた物品保管設備において、物品の最大保管数をより多くすることが可能な物品保管設備および物品の搬送制御方法を提供することを、目的の一つとする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明の物品保管設備は、第一方向と交差して広がる搬送路に沿って設けられ、それぞれに物品を保管可能な第一保管位置と当該第一保管位置に対して前記第一方向において前記搬送路とは反対側に位置され前記物品を保管可能な第二保管位置とが設けられた複数の保管棚と、前記物品を支持し前記搬送路に沿って搬送する第一支持部を有するとともに、前記第一保管位置および前記第二保管位置のそれぞれと前記搬送路内での前記第一支持部による前記物品の第一支持位置との間で前記物品を搬送可能な、第一搬送機構と、前記物品を支持し前記搬送路に沿って搬送する第二支持部を有するとともに、前記第一保管位置および前記第二保管位置のそれぞれと前記搬送路内での前記第二支持部による前記物品の第二支持位置との間で前記物品を搬送可能な、第二搬送機構と、前記第一搬送機構および前記第二搬送機構による前記物品の搬送を制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記第一搬送機構および前記第二搬送機構の双方が前記物品を搬送可能な一つの前記保管棚に設けられた保管位置を、前記第一搬送機構による前記第一支持位置と前記第二保管位置との間での前記物品の搬送において前記第一支持位置と前記第二保管位置との間の前記第一保管位置に別の物品が存在した場合に前記第一搬送機構が当該別の物品を待避させる第一待避位置、および前記第二搬送機構による前記第二支持位置と前記第二保管位置との間での前記物品の搬送において前記第二支持位置と前記第二保管位置との間の前記第一保管位置に別の物品が存在した場合に前記第二搬送機構が当該別の物品を待避させる第二待避位置、のうち少なくとも一方の待避位置、ならびに前記第一搬送機構と前記第二搬送機構との間での前記物品の受け渡しにおいて前記物品を支持する中継位置、のうち少なくとも一方として設定する。

【0008】

また、本発明の物品の搬送制御方法は、第一方向と交差して広がる搬送路に沿って設けられ、それぞれに物品の保管位置として第一保管位置と当該第一保管位置に対して前記第一方向において前記搬送路とは反対側に位置された第二保管位置とがそれぞれ設けられた複数の保管棚と、前記物品を支持し前記搬送路に沿って搬送する第一支持部を有するとともに、前記第一保管位置および前記第二保管位置のそれぞれと前記搬送路内での前記第一支持部による前記物品の第一支持位置との間で前記物品を搬送可能な、第一搬送機構と、前記物品を支持し前記搬送路に沿って搬送する第二支持部を有するとともに、前記第一保管位置および前記第二保管位置のそれぞれと前記搬送路内での前記第二支持部による前記物品の第二支持位置との間で前記物品を搬送可能な、第二搬送機構と、前記第一搬送機構および前記第二搬送機構による前記物品の搬送を制御する制御装置と、を備えた物品保管設備における、前記制御装置による物品の搬送制御方法であって、前記制御装置は、前記第一搬送機構および前記第二搬送機構の双方が前記物品を搬送可能な一つの前記保管棚に設けられた保管位置を、前記第一搬送機構による前記第一支持位置と前記第二保管位置との間での前記物品の搬送において前記第一支持位置と前記第二保管位置との間の前記第一保管位置に別の物品が存在した場合に前記第一搬送機構が当該別の物品を待避させる第一待避位置、および前記第二搬送機構による前記第二支持位置と前記第二保管位置との間での前記物品の搬送において前記第二支持位置と前記第二保管位置との間の前記第一保管位置に別の物品が存在した場合に前記第二搬送機構が当該別の物品を待避させる第二待避位置、のうち少なくとも一方の待避位置、ならびに前記第一搬送機構と前記第二搬送機構との間での前記物品の受け渡しにおいて前記物品を支持する中継位置、のうち少なくとも一方として設定する。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】図１は、実施形態の参拝設備の例示的な平面図である。

【図2】図２は、実施形態の参拝設備の図１のII－II線における例示的な側面図である。

【図3】図３は、実施形態の参拝設備の第二群の保管棚をＹ方向に見た模式的かつ例示的な側面図である。

【図4】図４は、実施形態の参拝設備による物品の待避および搬送を示す説明図である。

【図5】図５は、実施形態の参拝設備のブロック図である。

【図6】図６は、実施形態の参拝設備における参拝時の処理手順の一例を示すフローチャートである。

【図7】図７は、実施形態の参拝設備における第一制御モードによる参拝終了前の物品の移動の一例を示す説明図である。

【図8】図８は、実施形態の参拝設備における第一制御モードによる参拝終了後の物品の移動の一例を示す説明図である。

【図9】図９は、実施形態の参拝設備における第一制御モードによる参拝終了後の物品の移動の別の例を示す説明図である。

【図10】図１０は、実施形態の参拝設備における第一制御モードによる参拝終了後の物品の移動のさらに別の例を示す説明図である。

【図11】図１１は、実施形態の参拝設備の第二群の保管棚をＹ方向に見た模式的かつ例示的な側面図であって第一制御モードにおける仮置棚の設定可能範囲を示す説明図である。

【図12】図１２は、実施形態の参拝設備の第二群の保管棚をＹ方向に見た模式的かつ例示的な側面図であって、第二制御モードにおける中継位置および待避位置の設定を示す説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本発明の例示的な実施形態が開示される。以下に示される実施形態の構成、ならびに当該構成から得られる作用および結果（効果）は、一例である。本発明は、以下の実施形態に開示される構成以外によっても実現可能である。また、本発明によれば、下記の構成によって得られる種々の効果（派生的な効果も含む）のうち少なくとも一つを得ることが可能である。

【0011】

なお、本明細書において、序数は、部品や部位等を区別するために便宜上付与されており、優先順位や順番を示すものではない。

【0012】

また、各図中には、参拝設備１０における各方向が矢印で示されている。Ｘ方向、Ｙ方向、およびＺ方向は、互いに交差するとともに、互いに直交している。Ｚ方向は、鉛直方向に略沿っており、矢印Ｚは、鉛直上方を指している。Ｘ方向およびＹ方向は、水平方向に略沿っている。また、Ｘ方向は、左右方向あるいは長手方向と称され、Ｙ方向は、前後方向あるいは短手方向と称され、Ｚ方向は、上下方向と称されうる。

【0013】

また、各図において、物品Ａの各位置を示す符号は、物品Ａを示す符号に付随して括弧内に示される場合がある。

【0014】

［物品、搬送路、保管棚、および参拝ブース］
図１は、図２のI－I線において参拝設備１０をＺ方向の反対方向に見た平面図であり、図２は、図１のII－II線において参拝設備１０の一部をＸ方向に見た側面図である。

【0015】

図１，２に示される参拝設備１０は、物品Ａを保管する複数の保管棚１を備えた物品保管設備の一例である。参拝設備１０において、物品Ａは、例えば、遺骨を収容した骨壺や、遺品、位牌等を収容した容器である。

【0016】

物品Ａは、それぞれ、当該物品Ａの識別情報を示す識別体（不図示）を有し、保管棚１または当該保管棚１に設定される保管位置Ｐｓのそれぞれには、当該識別情報を取得するリーダ５１（図５参照）が設けられている。識別体は、例えば、バーコードや２次元コードのようなコードが付与されたラベルや、識別情報を保持するＲＦＩＤ（radio frequency identifier）タグである。リーダ５１は、例えば、コード画像を撮影するカメラを有したコードリーダや、ＲＦＩＤタグとの無線通信により識別情報を取得するＲＦＩＤリーダである。

【0017】

参拝設備１０には、スタッカクレーン２０が移動して物品Ａを搬送する空間として、Ｙ方向と交差して広がる搬送路Ｓが設けられている。搬送路Ｓは、Ｙ方向に略一定の幅で、Ｘ方向に延びるとともにＺ方向に延びている。すなわち、搬送路Ｓは、Ｘ方向およびＺ方向に広がっている。スタッカクレーン２０は、物品Ａを搬送する搬送機構の一例である。Ｙ方向は、第一方向の一例である。

【0018】

図１に示されるように、参拝設備１０には、搬送路Ｓに沿って、複数の保管棚１の群（以下、単に第一群Ｇ１と称する）が設けられている。また、搬送路Ｓに対して第一群Ｇ１の反対側には、複数の保管棚１の群（以下、単に第二群Ｇ２と称する）が設けられている。

【0019】

さらに、搬送路Ｓに対して第二群Ｇ２の反対側には、複数の参拝ブース３と、各参拝ブース３と搬送路Ｓとの間で物品Ａを搬送するコンベヤ４と、が設けられている。コンベヤ４は、物品Ａを搬送する搬送機構の一例である。

【0020】

複数の参拝ブース３は、第一群Ｇ１に対して搬送路Ｓとは反対側で、Ｘ方向に沿って、一列に、略一定の間隔で並んでいる。また、各参拝ブース３には、参拝者が所持するＲＦＩＤタグから無線通信により参拝者の識別情報を読み取るリーダ５２（図５参照）が設けられている。

【0021】

コンベヤ４は、それぞれ、参拝ブース３に対応して設けられており、Ｙ方向に沿って延びている。コンベヤ４は、第一群Ｇ１をＹ方向に貫通している。コンベヤ４は、物品Ａの受渡位置Ｐｄと参拝ブース３に面した参拝位置Ｐｏあるいは参拝ブース３内の参拝位置Ｐｏとの間で、物品Ａを搬送することができる。

【0022】

コンベヤ４による搬送空間には、保管棚１は設けられていない。第一群Ｇ１では、コンベヤ４が設けられた部位を除き、複数の保管棚１が、Ｘ方向を行としかつＺ方向を列とするマトリクス状に、配置されている。言い換えると、第一群Ｇ１では、複数の保管棚１が、Ｘ方向に並ぶとともに、Ｚ方向にも並んでいる。

【0023】

第二群Ｇ２でも、第一群Ｇ１と同様、複数の保管棚１が、Ｘ方向を行としかつＺ方向を列とするマトリクス状に、配置されている。言い換えると、第二群Ｇ２でも、複数の保管棚１が、Ｘ方向に並ぶとともに、Ｚ方向にも並んでいる。また、第一群Ｇ１の保管棚１と、第二群Ｇ２に含まれる保管棚１とは、搬送路Ｓを挟んでＹ方向に並んでいる。

【0024】

図１，２に示されるように、第一群Ｇ１中の保管棚１のそれぞれには、Ｙ方向に並んだ複数の保管位置Ｐｓが設けられている。物品Ａは、保管位置Ｐｓのそれぞれに保管される。各保管位置Ｐｓにおいて、物品Ａは、例えば、Ｘ方向に離間した二つの支持部材によって、両端支持される。

【0025】

各保管棚１において、搬送路Ｓに最も近い保管位置Ｐｓは、第一保管位置Ｐｓ１の一例である。また、当該第一保管位置Ｐｓ１に対してＹ方向において搬送路Ｓとは反対側の保管位置Ｐｓは、第二保管位置Ｐｓ２の一例である。すなわち、第一保管位置Ｐｓ１は、第二保管位置Ｐｓ２よりも搬送路Ｓに近く、第二保管位置Ｐｓ２は、第一保管位置Ｐｓ１よりも搬送路Ｓから遠い。また、保管位置Ｐｓと搬送路Ｓとの間に別の保管位置が存在しない場合、当該保管位置Ｐｓは第一保管位置Ｐｓ１であり、保管位置Ｐｓと搬送路Ｓとの間に別の保管位置が存在する場合、当該保管位置Ｐｓは、第二保管位置Ｐｓ２である。

【0026】

第二群Ｇ２の保管棚１においても、搬送路Ｓに最も近い保管位置Ｐｓは、第一保管位置Ｐｓ１の一例であり、第一保管位置Ｐｓ１よりも搬送路Ｓから遠い保管位置Ｐｓは、第二保管位置Ｐｓ２の一例である。

【0027】

ただし、第二群Ｇ２には、第一群Ｇ１の保管棚１と同様にＹ方向に並んだ複数の保管位置Ｐｓが設けられた保管棚１の他に、一つの保管位置Ｐｓのみが設けられた保管棚１ｓが含まれている。

【0028】

第二群Ｇ２の保管棚１ｓに対して搬送路Ｓの反対側には、例えば、参拝設備１０の柱のような干渉部材１１が設けられている。よって、保管棚１ｓには、当該干渉部材１１と干渉する第二保管位置Ｐｓ２が設けられず、干渉部材１１と干渉しない第一保管位置Ｐｓ１のみが設けられている。

【0029】

また、第一群Ｇ１では、複数の第一保管位置Ｐｓ１が、Ｘ方向に並んだ行とＺ方向に並んだ列を有したマトリクス状に配置されるとともに、複数の第二保管位置Ｐｓ２が、Ｘ方向に並んだ行とＺ方向に並んだ列を有したマトリクス状に配置されている。また、第二群Ｇ２でも、複数の第一保管位置Ｐｓ１が、Ｘ方向に並んだ行とＺ方向に並んだ列を有したマトリクス状に配置されるとともに、複数の第二保管位置Ｐｓ２が、Ｘ方向に並んだ行とＺ方向に並んだ列を有したマトリクス状に配置されている。

【0030】

なお、第一群Ｇ１に、一つの保管位置Ｐｓのみが設けられた保管棚１ｓが含まれてもよいし、第一群Ｇ１および第二群Ｇ２に、三つ以上の保管位置Ｐｓが設けられた保管棚が含まれてもよい。また、複数の保管棚１，１ｓ、参拝ブース３、コンベヤ４、スタッカクレーン２０、および搬送路Ｓのレイアウトは、図１，２に開示されたものには限定されない。

【0031】

［スタッカクレーン］
図１に示されるように、参拝設備１０は、二つのスタッカクレーン２０（２０－１，２０－２）を備えている。なお、二つのスタッカクレーン２０－１，２０－２は、同じ構造を備えている。スタッカクレーン２０－１は、第一搬送機構の一例であり、スタッカクレーン２０－２は、第二搬送機構の一例である。

【0032】

図１，２に示されるように、スタッカクレーン２０は、それぞれ、走行体２１と、マスト２２と、荷台２３と、移載装置２４と、を有している。搬送路Ｓの下部および上部のうち少なくとも一方には、Ｘ方向に延びたガイドレール２５が設けられている。スタッカクレーン２０は、ガイドレール２５に沿ってＸ方向に移動することができる。

【0033】

走行体２１は、Ｘ方向に移動可能にガイドレール２５に支持されている。走行体２１には、Ｘ方向に互いに離間してＺ方向に延びる二本のマスト２２が固定されている。走行体２１およびマスト２２は、当該走行体２１およびマスト２２のＸ方向への移動の駆動源としてのモータ（不図示）の回転に応じてガイドレール２５に沿ってＸ方向に移動することができるとともに、当該モータの停止に応じてＸ方向の複数の位置で停止することができる。

【0034】

荷台２３は、Ｚ方向に移動可能に二本のマスト２２に支持されている。荷台２３は、二本のマスト２２間で架け渡されている。荷台２３は、当該荷台２３のＺ方向への移動の駆動源としてのモータ（不図示）の回転に応じてマスト２２に沿ってＺ方向に移動することができるとともに、当該モータの停止に応じてＺ方向の複数の位置で停止することができる。

【0035】

移載装置２４は、Ｙ方向に伸縮可能に荷台２３に取り付けられている。移載装置２４は、物品Ａを支持する支持部２４ａを有している。移載装置２４のＹ方向への伸縮に応じて、支持部２４ａおよび当該支持部２４ａに支持された物品ＡのＹ方向の位置が変化する。移載装置２４の伸縮状態は、モータ（不図示）の回転に応じて変化する。すなわち、支持部２４ａは、当該モータの回転に応じてＹ方向に移動することができるとともに、当該モータの停止に応じてＹ方向の複数の位置で停止することができる。なお、スタッカクレーン２０－１の支持部２４ａは、第一支持部の一例であり、スタッカクレーン２０－２の支持部２４ａは、第二支持部の一例である。

【0036】

図２に示されるように、移載装置２４の収縮状態（収納状態）にあっては、支持部２４ａおよび物品Ａは、搬送路Ｓ内に位置している。収縮状態での走行体２１およびマスト２２を駆動するモータならびに荷台２３を駆動するモータの制御により、物品Ａは、搬送路Ｓ内の各保管棚１と面した対向位置Ｐｆに移動し、かつ停止することができる。各対向位置Ｐｆは、搬送路Ｓ内での支持部２４ａによる物品Ａの支持位置Ｐｈでもある。なお、スタッカクレーン２０－１における支持位置Ｐｈは、第一支持位置の一例であり、スタッカクレーン２０－２における支持位置Ｐｈは、第二支持位置の一例である。

【0037】

支持部２４ａと各保管位置Ｐｓとの間での物品Ａの受け渡し、言い換えると各対向位置Ｐｆと各保管位置Ｐｓとの間での物品Ａの移動は、支持部２４ａのＹ方向への移動と、移載装置２４の少なくとも一部のＹ方向と交差する方向への作動と、の組み合わせによって、実現されうる。

【0038】

一例として、移載装置２４が互いにＹ方向にスライド可能な複数部材を有した公知のスライドフォークであり、支持部２４ａが当該スライドフォークの先端部材であり、かつ移載装置２４が各保管位置Ｐｓにおいて保管棚１と干渉することなくＺ方向に移動可能に構成されている場合の物品Ａの搬送について説明する。この場合、移載装置２４の伸縮による支持部２４ａのＹ方向での移動と、荷台２３のＺ方向での移動に伴う支持部２４ａのＺ方向での移動と、の組み合わせによって、支持部２４ａと各保管位置Ｐｓとの間で物品Ａを受け渡すことができる。移載装置２４は、搬送路Ｓに対してＹ方向およびＹ方向の反対方向に伸縮することができるとともに、第一群Ｇ１および第二群Ｇ２の双方の保管棚１について、第一保管位置Ｐｓ１および第二保管位置Ｐｓ２に対応した長さに伸長可能である。保管位置Ｐｓから対向位置Ｐｆへの物品Ａの搬出に際し、物品Ａを支持していない支持部２４ａは、まず、移載装置２４のＹ方向での伸長に応じて、保管棚１のうち保管位置Ｐｓで物品Ａを保管している部位の僅かに下側に移動する。次に、支持部２４ａは、荷台２３のＺ方向（上方）への移動に伴って保管棚１の僅かに上側へ移動し物品Ａを保管位置Ｐｓから受け取る。次に、支持部２４ａは、移載装置２４のＹ方向での収縮に伴ってＹ方向に沿って搬送路Ｓ内へ移動し、物品Ａを対向位置Ｐｆへ移動する。他方、対向位置Ｐｆから保管位置Ｐｓへの物品Ａの搬入に際し、物品Ａを支持した支持部２４ａは、まず、移載装置２４のＹ方向での伸長に応じて、保管棚１のうち空の保管位置Ｐｓに対応した部位の僅かに上側に移動する。次に、支持部２４ａは、荷台２３のＺ方向の反対方向（下方）への移動に伴って保管棚１の僅かに下側へ移動して物品Ａを保管位置Ｐｓへ渡す（載置する）。次に、支持部２４ａは、移載装置２４のＹ方向での収縮に伴ってＹ方向に沿って搬送路Ｓ内へ移動する。移載装置２４は、搬送路Ｓ内の物品Ａの支持位置Ｐｈ（対向位置Ｐｆ）と、搬送路Ｓに対してＹ方向の両側の保管棚１の第一保管位置Ｐｓ１および第二保管位置Ｐｓ２との間で、物品Ａを搬送することができる。

【0039】

なお、支持位置Ｐｈ（対向位置Ｐｆ）と各保管位置Ｐｓとの間で物品Ａを搬送する機構は、スライドフォークには限定されない。例えば、保管棚１や荷台２３が、物品ＡのＹ方向での移動を補助するフリーローラコンベヤを有している場合、移載装置２４の伸縮によってフリーローラコンベヤ上で物品Ａを移動させてもよい。この場合、移載装置２４の少なくとも一部である接続部を、Ｙ方向と交差する方向、例えばＺ方向に動かすことにより、当該接続部と物品Ａとが接続された接続状態と、当該接続部と物品Ａとが離間した離間状態と、を切り替えてもよい。接続状態において、移載装置２４は物品Ａを動かすことができ、離間状態において、移載装置２４は物品Ａを動かすことができない。

【0040】

また、スタッカクレーン２０は、支持位置Ｐｈとコンベヤ４上の受渡位置Ｐｄとの間でも、支持位置Ｐｈと保管位置Ｐｓとの間での搬送と同様に、物品Ａを搬送することができる。

【0041】

［スタッカクレーンの作動可能範囲および物品の中継］
図１から明らかとなるように、同じガイドレール２５上を移動するスタッカクレーン２０－１（の支持部２４ａ）およびスタッカクレーン２０－２（の支持部２４ａ）は、Ｘ方向に互いに追い越すことができない。Ｘ方向は、第二方向の一例である。

【0042】

図３は、第二群Ｇ２の保管棚１をＹ方向に見た側面図である。なお、図３では、各保管棚１を単なる四角形で表している。各スタッカクレーン２０の作動可能範囲は、互いに干渉しないように設定される。図３の例では、図３において相対的に左側に位置するスタッカクレーン２０－１（図３には不図示）の作動可能範囲Ｃ１は、相対的に右側に位置するスタッカクレーン２０－２（図３には不図示）との干渉を避けるため、図３における保管棚１の最も左側の列から最も右側の列よりも五つ左側の列までの範囲である。また、同様に、図３において右側のスタッカクレーン２０－２の作動可能範囲Ｃ２は、左側のスタッカクレーン２０－１との干渉を避けるため、図３における保管棚１の最も右側の列から最も左側の列よりも五つ右側の列までの範囲である。なお、図３では、第二群Ｇ２に属する保管棚１および保管位置Ｐｓについて、作動可能範囲Ｃ１，Ｃ２が示されているが、第一群Ｇ１に属する保管棚１および保管位置Ｐｓについても、例えば、図示されている作動可能範囲Ｃ１，Ｃ２に対してそれぞれＹ方向に略並ぶ範囲に、作動可能範囲Ｃ１，Ｃ２が設定される。

【0043】

すなわち、スタッカクレーン２０－１は、最も右側の５列の保管棚１に設けられた保管位置Ｐｓｏ１（Ｐｓ）に位置する物品Ａを搬送することができず、スタッカクレーン２０－２は、最も左側の５列の保管棚１に設けられた保管位置Ｐｓｏ２（Ｐｓ）に位置する物品Ａを搬送することができない。また、参拝ブース３が、Ｘ方向の端部に設けられたような場合にあっては、当該参拝ブース３に対応する受渡位置Ｐｄとの間では、二つのうち一つのスタッカクレーン２０しか物品Ａを搬送できない場合もある。

【0044】

そこで、本実施形態では、図３に示されるように、スタッカクレーン２０－１の作動可能範囲Ｃ１とスタッカクレーン２０－２の作動可能範囲Ｃ２とが重なる重複範囲Ｃｏ内に位置する保管棚１の空の保管位置Ｐｓ（第一保管位置Ｐｓ１）に中継位置Ｐｒが設定される。これにより、スタッカクレーン２０－１が中継位置Ｐｒとの間で物品Ａを搬送し、スタッカクレーン２０－２が当該中継位置Ｐｒと作動可能範囲Ｃ１外の保管位置Ｐｓｏ１との間で当該物品Ａを搬送することにより、スタッカクレーン２０－１の支持部２４ａと保管位置Ｐｓｏ１との間で物品Ａを搬送することができる。同様に、スタッカクレーン２０－２が中継位置Ｐｒとの間で物品Ａを搬送し、スタッカクレーン２０－１が当該中継位置Ｐｒと保管位置Ｐｓｏ２との間で物品Ａを搬送することにより、スタッカクレーン２０－２の支持部２４ａと保管位置Ｐｓｏ２との間で物品Ａを搬送することができる。なお、空の保管位置Ｐｓに対する中継位置Ｐｒの設定は、参拝設備１０における物品Ａの保管状況に応じて変更可能である。これについては後述する。

【0045】

［物品の一時待避］
図４は、参拝設備１０による物品Ａの待避および搬送を示す例示的な説明図である。なお、図４は、図２の一部である。スタッカクレーン２０による搬送路Ｓ内の支持位置Ｐｈと第二保管位置Ｐｓ２との間での物品Ａ２（Ａ）の搬送に際し、搬送路Ｓと当該第二保管位置Ｐｓ２との間の第一保管位置Ｐｓ１に物品Ａ１（Ａ）が保管されている場合、当該物品Ａ１が物品Ａ２の搬送の障害となる。

【0046】

そこで、本実施形態では、図４に示されるように、物品Ａが保管されていない空の保管位置Ｐｓに、一時的な待避位置Ｐｔが設定され、スタッカクレーン２０は、第一保管位置Ｐｓ１に保管されている物品Ａ１を、待避位置Ｐｔに一時的に待避させる（Ｓ１０１）。これにより、スタッカクレーン２０は、支持位置Ｐｈと第二保管位置Ｐｓ２との間で物品Ａ２を搬送することができる（Ｓ１０２）。物品Ａ１は、別の物品の一例である。

【0047】

物品Ａ１が待避位置Ｐｔに移動した場合、当該待避位置Ｐｔを物品Ａ１の新たな保管位置Ｐｓに設定してもよい。この場合、物品Ａ１が待避前に収容されていた保管棚１に設けられた保管位置Ｐｓを、新たな待避位置Ｐｔに設定することができる。このような制御の場合、待避位置Ｐｔは、待避動作が生じる度に変更されることになる。他方、参拝位置Ｐｏ（図１参照）に搬出した物品Ａ２および待避位置Ｐｔに待避した物品Ａ１を元の保管棚１に戻してもよい。このような制御の場合、待避位置Ｐｔは、変更されずに維持される。また、図示しないが、待避した物品Ａ１および搬出した物品Ａ２を戻す保管棚１において、待避した物品Ａ１を第二保管位置Ｐｓ２に搬入した後に参拝位置Ｐｏに搬出した物品Ａ２を第一保管位置Ｐｓ１に搬入してもよいし、参拝位置Ｐｏに搬出した物品Ａ２を第二保管位置Ｐｓ２に搬入した後に待避した物品Ａ１を第一保管位置Ｐｓ１に搬入してもよい。なお、空の保管位置Ｐｓに対する待避位置Ｐｔの設定は、参拝設備１０における物品Ａの保管状況に応じて変更可能である。これについては後述する。

【0048】

［制御装置］
図５は、参拝設備１０のブロック図である。図５に示されるように、参拝設備１０は、制御装置５を備えている。制御装置５は、処理決定部５ａ、搬送制御部５ｂ、読取部５ｃ，５ｄ、入力制御部５ｅ、および出力制御部５ｆ、を備えている。

【0049】

処理決定部５ａは、搬送機構としてのスタッカクレーン２０（２０－１，２０－２）およびコンベヤ４による処理手順や、各保管位置Ｐｓに対する物品Ａの配置、保管位置Ｐｓに対する中継位置Ｐｒおよび待避位置Ｐｔの設定（割り当て）、保管棚１に対する仮置棚１ｉ（後述）の設定（割り当て）等を、決定する。

【0050】

搬送制御部５ｂは、スタッカクレーン２０（２０－１，２０－２）およびコンベヤ４を、処理決定部５ａによって決定された処理手順および設定に従って作動するよう、制御する。

【0051】

読取部５ｃは、リーダ５１によって読み取られた情報を取得し、読取部５ｄは、リーダ５２によって読み取られた情報を取得する。

【0052】

入力制御部５ｅは、タッチパネルや、スイッチ、ボタン、キーボードのような入力デバイス５３によって入力された情報を取得する。

【0053】

出力制御部５ｆは、ディスプレイや、ランプ、スピーカのような出力デバイス５４を、所定の出力を実行するよう制御する。

【0054】

制御装置５は、コンピュータによって構成されうる。コンピュータは、少なくとも、プロセッサ（回路）、ＲＡＭ（random access memory）やＲＯＭ（read only memory）のような主記憶部５ｇ、およびＨＤＤ（hard disk drive）やＳＳＤ（solid state drive）のような補助記憶装置５ｈ等を有し、プロセッサは、主記憶部５ｇのＲＯＭや補助記憶装置５ｈに記憶されたプログラム（アプリケーション）を読み出して実行する。プロセッサは、プログラムにしたがって作動することにより、処理決定部５ａ、搬送制御部５ｂ、読取部５ｃ，５ｄ、入力制御部５ｅ、および出力制御部５ｆとして作動する。この場合、プログラムは、処理決定部５ａ、搬送制御部５ｂ、読取部５ｃ，５ｄ、入力制御部５ｅ、および出力制御部５ｆに対応するプログラムモジュールを含む。また、補助記憶装置５ｈは、各保管位置Ｐｓに保管されている物品Ａおよび中継または待避のために保管位置Ｐｓに一時的に保持されている物品Ａの識別情報や、参拝設備１０内に保管されている物品Ａの属性情報（以下、物品データベースと称する）、保管位置Ｐｓに対する中継位置Ｐｒおよび待避位置Ｐｔの設定、保管棚１に対する仮置棚１ｉ（後述）の設定を示す情報を、記憶する。各情報は、随時、例えば処理決定部５ａによって書き換えられる。

【0055】

プログラムは、インストール可能な形式または実行可能な形式のファイルで、コンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録されて提供されうる。記録媒体は、プログラムプロダクトとも称されうる。また、プログラムは、通信ネットワークに接続されたコンピュータの記憶部に記憶され、ネットワーク経由でダウンロードされることによってコンピュータに導入されうる。また、プログラムは、ＲＯＭ等に予め組み込まれてもよい。

【0056】

また、コンピュータの少なくとも一部がハードウエアによって構成される場合、当該コンピュータには、例えば、ＦＰＧＡ（field programmable gate array）や、ＡＳＩＣ（application specific integrated circuit）等が含まれてもよい。

【0057】

主記憶部５ｇのＲＯＭまたは補助記憶装置５ｈには、処理決定部５ａ、搬送制御部５ｂ、読取部５ｃ，５ｄ、入力制御部５ｅ、および出力制御部５ｆによる演算処理で用いられる情報が、記憶されている。また、当該演算処理で用いられる情報は、プログラム内で記述されてもよい。

【0058】

［参拝時の処理手順］
図６は、参拝時の参拝設備の処理手順の一例を示すフローチャートである。図６の例では、所定の開始待機状態で、読取部５ｄが参拝ブース３に設けられたリーダ５２の検出信号に対応した情報を取得するか、あるいは入力制御部５ｅが入力デバイス５３に入力された情報を取得すると（Ｓ１）、処理決定部５ａは、ステップＳ１で取得された情報を物品データベースにおいて検索する（Ｓ２）。ステップＳ１で取得される情報は、例えば、参拝者の識別情報のような、物品Ａの属性情報である。

【0059】

ステップＳ２での検索において、ステップＳ１で取得された情報が物品データベース内に存在し、当該ステップＳ１で取得された情報に対応した物品Ａが参拝設備１０内に有ることが判明した場合（Ｓ３でＹｅｓ）、処理決定部５ａは、物品Ａを当該保管位置Ｐｓから対応する参拝ブース３の参拝位置Ｐｏへ搬送する際の処理手順を決定する（Ｓ４）。なお、処理手順の詳細については、後述する。このステップＳ４において、処理決定部５ａは、保管位置Ｐｓに対して中継位置Ｐｒおよび待避位置Ｐｔを設定することができる。

【0060】

次に、搬送制御部５ｂは、ステップＳ４での設定および処理手順にしたがって当該物品Ａが当該保管位置Ｐｓから参拝位置Ｐｏに搬送されるよう、スタッカクレーン２０－１，２０－２およびコンベヤ４を制御する（Ｓ５）。その後、入力制御部５ｅは、参拝終了を示す情報を取得する待機状態となる。

【0061】

参拝者による参拝が終了し、入力制御部５ｅが、参拝者による入力デバイス５３の操作に対応した参拝終了を示す情報を取得すると（Ｓ６）、搬送制御部５ｂは、物品Ａを戻す保管位置Ｐｓ、および物品Ａを参拝位置Ｐｏから当該保管位置Ｐｓへ搬送する際の処理手順を決定する（Ｓ７）。このステップＳ７において、処理決定部５ａは、ステップＳ５で搬送した物品Ａの保管位置Ｐｓを決定することができる。

【0062】

次に、搬送制御部５ｂは、ステップＳ７での決定および処理手順にしたがって当該物品Ａが参拝位置Ｐｏから保管位置Ｐｓに搬送されるよう、スタッカクレーン２０－１，２０－２およびコンベヤ４を制御する（Ｓ８）。

【0063】

ステップＳ２の検索において、ステップＳ１で取得された情報が物品データベース内に存在しなかった場合には（Ｓ３でＮｏ）、出力制御部５ｆが、エラーメッセージを出力するようディスプレイやスピーカ等を制御する（Ｓ９）。

【0064】

上記ステップＳ８またはステップＳ９を経て、一連の処理手順が終了する。なお、搬送制御部５ｂは、物品Ａの戻り時の搬送手順をステップＳ４で決定してもよい。この場合、ステップＳ７は省略され、ステップＳ８において、搬送制御部５ｂは、ステップＳ４で決定された設定および処理手順に従って物品Ａが参拝位置Ｐｏから保管位置Ｐｓへ搬送されるよう、スタッカクレーン２０－１，２０－２およびコンベヤ４を制御する。

【0065】

［制御モード］
参拝設備１０は、中継位置Ｐｒおよび待避位置Ｐｔの保管位置Ｐｓに対する設定の態様が異なる二つの制御モード（第一制御モードおよび第二制御モード）で、物品Ａの搬送制御を実行することができる。制御装置５は、第一制御モードによる制御と、第二制御モードによる制御とを、選択的に切り替えることができる。

【0066】

［１．保管率が大きい場合の制御モード（第一制御モード）］
図７～１０は、第一群Ｇ１の保管棚１の一部およびコンベヤ４をＸ方向に見た側面図であって、第一制御モードにおける物品Ａの移動の一例を示す説明図である。なお、図７～１０の例では、物品Ａ１，Ａ２の保管棚１ａ，１ｂ、仮置棚１ｉ、および受渡位置Ｐｄは、Ｚ方向に並んでいるが、以下に示す制御は、これとは異なる配置においても同様に適用可能である。すなわち、保管棚１ａ、保管棚１ｂ、仮置棚１ｉ、および受渡位置Ｐｄ（コンベヤ４）、のうち少なくとも一つは、図７～１０のレイアウトに対して、Ｘ方向、Ｙ方向、およびＺ方向のうち少なくとも一方にずれて位置しうる。また、保管棚１ａ，１ｂおよび仮置棚１ｉのうち少なくとも一つは、第二群Ｇ２に位置することが可能である。また、図７～１０は、物品Ａの保管棚１と受渡位置Ｐｄとの間での移動（往復）を例示するが、以下に示す制御は、物品Ａの異なる保管棚１間での移動にも同様に適用可能である。

【0067】

本明細書では、全ての保管位置Ｐｓに対する物品Ａが保管されている保管位置Ｐｓの比率を、保管率と称する。保管率が所定の閾値よりも大きい場合、搬送制御部５ｂは、一つの保管棚１に仮置棚１ｉを設定し、当該仮置棚１ｉに設けられた保管位置Ｐｓを中継位置Ｐｒおよび待避位置Ｐｔのうち少なくとも一つとして設定するという、第一制御モードによる処理を実行する。ここで、仮に、中継位置Ｐｒ専用の保管棚１と、待避位置Ｐｔ専用の保管棚１とを設定した場合、その分、物品Ａの保管に用いる保管棚１の数が少なくなる。この点、第一制御モードでは、一つの保管棚１を仮置棚１ｉとして設定し、当該仮置棚１ｉを中継位置Ｐｒおよび待避位置Ｐｔとして兼用するため、言い換えると、中継位置Ｐｒおよび待避位置Ｐｔの双方が一つの仮置棚１ｉに設けられた保管位置Ｐｓに設定されるため、物品Ａを保管可能な保管棚１の数をより多くすることができる。なお、本実施形態では、待避位置Ｐｔは、スタッカクレーン２０－１による物品Ａの搬送における第一待避位置Ｐｔ１、およびスタッカクレーン２０－２による物品Ａの搬送における第二待避位置Ｐｔ２の双方を兼ねている。また、閾値は、例えば９０％に設定される。処理決定部５ａにおける閾値に対する大小を比較する演算においては、保管されている物品Ａの数に対応する閾値が設定されてもよい。

【0068】

［１－１．物品の中継搬送および待避］
まずは、図７～１０を参照しながら、保管棚１ａ（１）の第二保管位置Ｐｓ２の物品Ａ２を、中継位置Ｐｒを介して、参拝ブース３（の受渡位置Ｐｄ）へ搬送する場合について、説明する。なお、ここでは、仮置棚１ｉが保管棚１ｂ（１）に設定されている場合について、説明する。

【0069】

［１－２．待避および中継搬送の手順］
図７は、参拝終了前の物品Ａ２の第二保管位置Ｐｓ２からの搬出に伴う物品Ａ１，Ａ２の移動の一例を示す。図７に示されるように、保管棚１ａの第一保管位置Ｐｓ１には物品Ａ１が保管されているため、物品Ａ２の搬出の前に、物品Ａ１の待避が必要となる。よって、保管棚１ａからは、まずは、待避される物品Ａ１が搬出され、次に、中継かつ搬送される物品Ａ２が搬出される。ここで、上述したように、第一制御モードでは、中継位置Ｐｒおよび待避位置Ｐｔが、同じ仮置棚１ｉ（保管棚１ｂ）に設定される。このため、保管棚１ａに保管されている物品Ａ１および物品Ａ２の双方が、同じ仮置棚１ｉに搬入される。すなわち、処理決定部５ａは、保管棚１ａから先に搬出される物品Ａ１の待避位置Ｐｔを、仮置棚１ｉの第二保管位置Ｐｓ２に設定し、保管棚１ａから後で搬出される物品Ａ２の中継位置Ｐｒを、仮置棚１ｉの第一保管位置Ｐｓ１に設定する。

【0070】

この場合、図７に示されるように、スタッカクレーン２０－１（図７には不図示）は、まずは、第一保管位置Ｐｓ１に保管されている物品Ａ１を、仮置棚１ｉの待避位置Ｐｔ（第二保管位置Ｐｓ２）へ搬送し（Ｓ１１１）、次に、第二保管位置Ｐｓ２に保管されている物品Ａ２を、仮置棚１ｉの中継位置Ｐｒ（第一保管位置Ｐｓ１）へ搬送する（Ｓ１１２）。次に、スタッカクレーン２０－２（図７には不図示）は、当該中継位置Ｐｒに位置された物品Ａ２を、受渡位置Ｐｄへ搬送する（Ｓ１１３）。

【0071】

［１－３－１．物品の戻し手順（仮置棚変更）］
参拝終了後の物品Ａ２を保管棚１に戻す際には、仮置棚１ｉの設定を変更するか否かによって、物品Ａ１，Ａ２の搬送の態様が異なる。

【0072】

まずは、仮置棚１ｉの設定を変更する場合について説明する。図８は、参拝終了後の物品Ａ２の保管位置Ｐｓへの搬入（戻し）に伴う物品Ａ１，Ａ２の移動の一例を示す。図８に示されるように、物品Ａ１の待避、および物品Ａ２の参拝ブース３への搬送により、保管棚１ａは、第一保管位置Ｐｓ１および第二保管位置Ｐｓ２ともに物品Ａが保管されていない空の状態になっている。第一保管位置Ｐｓ１および第二保管位置Ｐｓ２ともに空の状態の保管棚１ａが重複範囲Ｃｏ（図３参照）内に位置する場合、当該保管棚１ａに新たな仮置棚１ｉを設定することができる。すなわち、仮置棚１ｉを保管棚１ｂから保管棚１ａに変更することができる。仮置棚１ｉを変更する条件については、後述する。仮置棚１ｉを保管棚１ｂから保管棚１ａに変更する場合、物品Ａ１，Ａ２は、従前の仮置棚１ｉとしての保管棚１ｂで保管すればよい。図８の例では、保管棚１ｂの第二保管位置Ｐｓ２には、既に、待避させた物品Ａ１が位置している。よって、当該第二保管位置Ｐｓ２で物品Ａ１を保管し、第一保管位置Ｐｓ１で物品Ａ２を保管すればよい。この場合の保管棚１ａは、空いた保管棚の一例である。

【0073】

すなわち、処理決定部５ａは、仮置棚１ｉの設定を、保管棚１ｂから保管棚１ａに変更し、保管棚１ｂの第二保管位置Ｐｓ２を、物品Ａ１の保管位置に設定するとともに、保管棚１ｂの第一保管位置Ｐｓ１を、物品Ａ２の保管位置に設定する。

【0074】

そして、図８に示されるように、スタッカクレーン２０－２（図８には不図示）は、受渡位置Ｐｄから物品Ａ２を保管棚１ｂの第一保管位置Ｐｓ１へ搬入する（Ｓ１２１）。

【0075】

［１－３－２．物品の戻し手順（仮置棚維持、保管位置維持）］
次に、仮置棚１ｉの設定を変更しない（維持する）場合について説明する。一例として、Ｓ１１１～Ｓ１１３とは逆の手順により、物品Ａ１，Ａ２を元の保管棚１ａに戻すことができる。

【0076】

図９は、この場合における参拝終了後の物品Ａ２の保管位置Ｐｓへの搬入（戻し）に伴う物品Ａ１，Ａ２の移動の例を示す。図９に示されるように、スタッカクレーン２０－２（図９には不図示）は、物品Ａ２を受渡位置Ｐｄから仮置棚１ｉの中継位置Ｐｒ（第一保管位置Ｐｓ１）へ搬送する（Ｓ１３１）。次に、スタッカクレーン２０－１（図９には不図示）は、物品Ａ２を当該中継位置Ｐｒから保管棚１ａの第二保管位置Ｐｓ２へ搬送する（Ｓ１３２）。その後、スタッカクレーン２０－１は、物品Ａ１を仮置棚１ｉの待避位置Ｐｔ（第二保管位置Ｐｓ２）から保管棚１ａの第一保管位置Ｐｓ１へ搬送する（Ｓ１３３）。この場合、物品Ａ１，Ａ２ともに、搬出前に保管されていた保管位置Ｐｓに戻される。言い換えると、物品Ａ１，Ａ２の保管位置Ｐｓが変更されず、維持される。

【0077】

［１－３－３．物品の戻し手順（仮置棚維持、保管位置変更）］
また、別の一例として、仮置棚１ｉの設定を変更しない場合に、物品Ａ１，Ａ２を元の保管棚１ａに戻す際に、物品Ａ１，Ａ２の保管位置Ｐｓを入れ替える（変更する）ことができる。保管位置Ｐｓを変更する条件については、後述する。

【0078】

この場合、処理決定部５ａは、保管棚１ａの第一保管位置Ｐｓ１を物品Ａ２の保管位置として設定し、保管棚１ａの第二保管位置Ｐｓ２を物品Ａ１の保管位置として設定する。

【0079】

図１０は、この場合における参拝終了後の物品Ａ２の保管位置Ｐｓへの搬入（戻し）に伴う物品Ａ１，Ａ２の移動の例を示す。図１０に示されるように、スタッカクレーン２０－１（図１０には不図示）は、物品Ａ１を仮置棚１ｉの待避位置Ｐｔ（第二保管位置Ｐｓ２）から保管棚１ａの第二保管位置Ｐｓ２へ搬送する（Ｓ１４１）。次に、スタッカクレーン２０－２（図１０には不図示）は、物品Ａ２を受渡位置Ｐｄから仮置棚１ｉの中継位置Ｐｒ（第一保管位置Ｐｓ１）に搬送する（Ｓ１４２）。次に、スタッカクレーン２０－１は、物品Ａ２を当該中継位置Ｐｒから保管棚１ａの第一保管位置Ｐｓ１へ搬送する（Ｓ１４３）。

【0080】

［１－４．保管位置の変更条件］
処理決定部５ａは、例えば、物品Ａ１，Ａ２の搬出予定により、物品Ａ１，Ａ２の保管位置Ｐｓを決定することができる。例えば、処理決定部５ａは、物品データベースを参照し、物品Ａ１，Ａ２の参拝予約日時（搬出予定）を取得し、物品Ａ１，Ａ２のうち当該演算処理時点から搬出予定日時までの時間がより短い物品Ａａ（Ａ、図９，１０参照）が、第一保管位置Ｐｓ１に位置し、演算処理時点から搬出予定日時までの時間がより長い物品Ａｂ（Ａ、図９，１０参照）が、第二保管位置Ｐｓ２に位置するよう、保管棚１における物品Ａ１，Ａ２の保管位置Ｐｓを設定する。

【0081】

よって、搬出前に第一保管位置Ｐｓ１に位置していた物品Ａ１が物品Ａａであるとともに搬出前に第二保管位置Ｐｓ２に位置していた物品Ａ２が物品Ａｂであった場合、物品Ａ１，Ａ２双方とも予定が不明である場合、および物品Ａ１，Ａ２の演算処理時点から搬出予定日時までの時間が略同じ（例えば、差が所定時間以内、具体的には数時間以内）である場合には、搬出前の保管位置Ｐｓに対する戻す際の保管位置Ｐｓの入れ替え（変更）は実行されない。他方、物品Ａ１が物品Ａｂであるとともに物品Ａ２が物品Ａａであった場合には、搬出前の保管位置Ｐｓに対する戻す際の保管位置Ｐｓの入れ替え（変更）が実行される。

【0082】

［１－５．仮置棚の変更条件］
図１１は、第二群Ｇ２の保管棚１をＹ方向に見た側面図であって、仮置棚１ｉの設定可能範囲Ｉを示す説明図である。なお、図１１では、各保管棚１を単なる四角形で表している。図１１に示されるように、第一制御モードにおいては、仮置棚１ｉの設定可能範囲Ｉを、Ｘ方向およびＺ方向の中央部に限定することができる。上述したように、仮置棚１ｉには、中継位置Ｐｒが設定される。ここで、スタッカクレーン２０－１（図１１には不図示）とスタッカクレーン２０－２（図１１には不図示）との間で物品Ａの中継が必要となるのは、保管位置ＰｓがＸ方向の端部に近い場合であるが、仮に、中継位置Ｐｒが設定される仮置棚１ｉがＸ方向の中央部から離れてＸ方向の端部近傍に位置した場合にあっては、当該物品Ａの搬送において保管位置Ｐｓと中継位置Ｐｒとの間の支持部２４ａの移動距離が長すぎる場合とともに、当該距離が短すぎる場合も生じ易くなる。支持部２４ａの移動距離が長すぎる場合には、移動距離がより短い場合に比べて所要時間が長くなる。また、支持部２４ａの移動距離が短すぎる場合には、移動速度が大きくならないため所要時間が長くなる。この点、中継位置Ｐｒが設定される仮置棚１ｉがＸ方向の中央部の設定可能範囲Ｉ内に設定される場合にあっては、保管位置Ｐｓと中継位置Ｐｒとの間の距離が長すぎる場合や当該距離が短すぎる場合等が生じ難くなるため、スタッカクレーン２０－１とスタッカクレーン２０－２との間での物品Ａの中継において、当該物品Ａの移動の所要時間を、より短くすることができる。また、図１１に示されるように、設定可能範囲Ｉは、Ｚ方向においても中央部に位置されている。これにより、保管位置Ｐｓと中継位置Ｐｒとの間の距離が長すぎる場合が生じ難くなるため、物品Ａの移動の所要時間を、より短くすることができる。設定可能範囲Ｉは、所定範囲の一例である。Ｚ方向は、第三方向の一例である。

【0083】

また、処理決定部５ａは、物品Ａ１の待避および物品Ａ２の第二保管位置Ｐｓ２からの搬出により空の状態となった保管棚１ａ（図８参照）が、設定可能範囲Ｉ内に位置する場合には、当該仮置棚１ｉを保管棚１ａに変更し、すなわち保管棚１ａに仮置棚１ｉを設定することができる。仮置棚１ｉを変更しない場合には、図９，１０に示されるように、物品Ａ１，Ａ２を元の保管棚１ａに搬送する手順が生じる。この点、図７，８に示されるように、仮置棚１ｉを保管棚１ｂから保管棚１ａに変更する場合には、元の仮置棚１ｉ（図７）であった保管棚１ｂの保管位置Ｐｓに待避していた物品Ａ１を搬送する（戻す）手順を省略できる分、一連の処理が終了するのに要する時間を短縮することができる。

【0084】

さらに、処理決定部５ａは、物品Ａ１の待避および物品Ａ２の第二保管位置Ｐｓ２からの搬出により空の状態となった保管棚１ａが、上記設定可能範囲Ｉ外に位置する場合には、当該仮置棚１ｉの設定を維持する、言い換えると仮置棚１ｉの設定を変更しない。これにより、保管位置Ｐｓと中継位置Ｐｒとの間の距離が長すぎる場合や当該距離が短すぎる場合等が生じ難くなり、物品Ａの中継の所要時間を、より短くすることができる。

【0085】

［１－６．待避および中継無し搬送の手順］
物品Ａ２を中継せずに搬送できる場合、仮置棚１ｉ（保管棚１ｂ）は中継位置Ｐｒとしては使用されず、待避位置Ｐｔとして使用される。この場合も、処理決定部５ａは、上記［１－５］に示したように、物品Ａ１の待避および物品Ａ２の第二保管位置Ｐｓ２からの搬出により空の状態となった保管棚１ａが設定可能範囲Ｉ内に位置する場合には、当該仮置棚１ｉを保管棚１ａに変更し、すなわち保管棚１ａを仮置棚１ｉとして設定する。他方、物品Ａ１の待避および物品Ａ２の第二保管位置Ｐｓ２からの搬出により空の状態となった保管棚１ａが設定可能範囲Ｉ外に位置する場合、処理決定部５ａは、当該仮置棚１ｉの設定を維持する、言い換えると仮置棚１ｉの設定を変更しない。

【0086】

また、処理決定部５ａは、仮置棚１ｉを変更しない場合にあっては、待避位置Ｐｔを、仮置棚１ｉ（保管棚１ｂ）の第一保管位置Ｐｓ１に設定する。これにより、待避位置Ｐｔを第二保管位置Ｐｓ２に設定した場合に比べて、搬送路Ｓ内の支持位置Ｐｈと保管位置Ｐｓとの間の移動距離を短くすることができるため、物品Ａが待避位置Ｐｔへ移動するまでの所要時間および物品Ａが待避位置Ｐｔから保管位置Ｐｓへ移動する戻りの所要時間を、より短くすることができる。

【0087】

他方、処理決定部５ａは、仮置棚１ｉを変更する場合にあっては、待避位置Ｐｔを、仮置棚１ｉ（保管棚１ｂ）の第二保管位置Ｐｓ２に設定する。仮置棚１ｉが、保管棚１ｂから保管棚１ａに変更される場合、参拝終了後、保管棚１ｂには、物品Ａ１，Ａ２が搬入され、保管される。仮に、待避位置Ｐｔを仮置棚１ｉ（保管棚１ｂ）の第一保管位置Ｐｓ１に設定していた場合、待避させていた物品Ａ１を第二保管位置Ｐｓ２へ搬送する手順が必要となる分、手間を要してしまう。この点、本実施形態では、待避位置Ｐｔを仮置棚１ｉ（保管棚１ｂ）の第二保管位置Ｐｓ２に設定するため、物品Ａ２を第一保管位置Ｐｓ１に搬送するだけで、より迅速に、保管棚１ｂによる物品Ａ１，Ａ２の保管状態が得られる。

【0088】

このような第一制御モードにより、中継位置Ｐｒと待避位置Ｐｔとがそれぞれ別個の保管棚１に設けられた保管位置Ｐｓに設定された場合に比べて、物品Ａを保管できる保管棚１の数が増えるため、参拝設備１０における物品Ａの最大保管数をより多くすることができる。言い換えると、参拝設備１０における保管棚１および保管位置Ｐｓの無駄（空き）を減らすことができる。

【0089】

［２．保管率が小さい場合の制御モード（第二制御モード）］
保管率が所定の閾値よりも小さい場合、処理決定部５ａは、中継位置Ｐｒを、一つの保管棚１に設けられた保管位置Ｐｓに固定するとともに、待避位置Ｐｔを、中継位置Ｐｒが設定された保管棚１とは別の保管棚１に設けられた保管位置Ｐｓに設定するという第二制御モードにより、処理を実行する。

【0090】

図１２は、第二群Ｇ２の保管棚１をＹ方向に見た側面図であって、第二制御モードにおける中継位置Ｐｒおよび待避位置Ｐｔの設定の一例を示す説明図である。なお、図１２では、各保管棚１を単なる四角形で表している。第二制御モードでは、図１２に示されるように、スタッカクレーン２０－１（図１２には不図示）の作動範囲Ｗ１とスタッカクレーン２０－２（図１２には不図示）の作動範囲Ｗ２とがＸ方向に区分される。作動範囲Ｗ１，Ｗ２は、スタッカクレーン２０－１，２０－２が物品Ａの搬送を実行するよう設定された範囲である。図１２において、作動範囲Ｗ１は、左上がりの複数の線によるハッチングで示され、作動範囲Ｗ２は、右上がりの複数の線によるハッチングで示されている。中継位置Ｐｒは、作動範囲Ｗ１，Ｗ２の境界に設定されており、作動範囲Ｗ１，Ｗ２には属さない。

【0091】

第二制御モードでは、中継位置Ｐｒは、Ｘ方向およびＺ方向の中央部に位置する保管棚１ｃ（１）の第一保管位置Ｐｓ１に固定されている。二つのスタッカクレーン２０－１，２０－２の間では、図１２に示される中継位置Ｐｒを介して、物品Ａが受け渡される。

【0092】

このように、中継位置Ｐｒを固定することにより、中継位置Ｐｒを変更するための演算処理が不要となる分、処理決定部５ａにおける演算処理がより簡単になるという利点がある。また、中継位置ＰｒがＸ方向の中央部に位置されていることにより、保管位置Ｐｓと中継位置Ｐｒとの間の距離が長すぎる場合や当該距離が短すぎる場合等が生じ難くなるため、物品Ａの移動の所要時間を、より短くすることができる。また、中継位置ＰｒがＺ方向の中央部に位置されていることにより、保管位置Ｐｓと中継位置Ｐｒとの間の距離が長すぎる場合が生じ難くなるため、物品Ａの移動の所要時間を、より短くすることができる。

【0093】

なお、中継位置Ｐｒは、Ｘ方向の中央に位置する保管位置Ｐｓとの隣接位置あるいは近傍位置に設定されてもよいし、Ｚ方向の中央に位置する保管位置Ｐｓとの隣接位置あるいは近傍位置に設定されてもよい。また、例えば、中継位置Ｐｒは、Ｘ方向およびＺ方向のうち一方の中央部に位置し、かつ他方の中央部からは外れた位置に設定されてもよい。

【0094】

また、第二制御モードでは、図１２に示されるように、中継位置Ｐｒ、スタッカクレーン２０－１の搬送における待避位置Ｐｔ（第一待避位置Ｐｔ１）、およびスタッカクレーン２０－２の搬送における待避位置Ｐｔ（第二待避位置Ｐｔ２）が、それぞれ異なる保管位置Ｐｓに設定されている。スタッカクレーン２０－１，２０－２は、それぞれの作動範囲Ｗ１，Ｗ２内に位置する保管棚１に設けられた保管位置Ｐｓに対して物品Ａを搬送することができる。また、スタッカクレーン２０－１，２０－２は、それぞれ中継位置Ｐｒに対して物品Ａを搬送することができる。なお、図１２では、第二群Ｇ２に属する保管棚１および保管位置Ｐｓについて、作動範囲Ｗ１，Ｗ２および中継位置Ｐｒが設定されているが、第一群Ｇ１に属する保管棚１および保管位置Ｐｓについても、例えば、図示されている作動範囲Ｗ１，Ｗ２および中継位置Ｐｒに対してそれぞれＹ方向に略並ぶ範囲に、作動範囲Ｗ１，Ｗ２および中継位置Ｐｒが設定される。

【0095】

このように、スタッカクレーン２０－１の作動範囲Ｗ１と、スタッカクレーン２０－２の作動範囲Ｗ２とを、Ｘ方向に区分することにより、スタッカクレーン２０－１の支持部２４ａとスタッカクレーン２０－２の支持部２４ａとが互いに離間しやすくなる。よって、処理決定部５ａがそれらの干渉を回避するための演算処理の回数が減り、処理決定部５ａによる演算処理の負荷を減らすことができるという利点がある。また、スタッカクレーン２０－１，２０－２を並行して制御できる構成にあっては、搬送効率が高まるという利点もある。また、第一待避位置Ｐｔ１、第二待避位置Ｐｔ２、および中継位置Ｐｒを別個に設定することにより、第一待避位置Ｐｔ１、第二待避位置Ｐｔ２、および中継位置Ｐｒのそれぞれと保管位置Ｐｓとの間での支持部２４ａの移動距離が長すぎる場合が生じ難くなるため、物品Ａの搬送の所要時間を、より短くすることができる。

【0096】

なお、保管率が閾値と同じ場合にあっては、処理決定部５ａは、第一制御モードおよび第二制御モードのうちいずれかの制御モードによって処理を実行する。

【0097】

以上、説明したように、本実施形態の参拝設備１０（物品保管設備）において、制御装置５は、スタッカクレーン２０－１（第一搬送機構）およびスタッカクレーン２０－２（第二搬送機構）の双方が物品Ａを搬送可能な仮置棚１ｉ（一つの保管棚１）に設けられた保管位置Ｐｓを、第一待避位置Ｐｔ１および第二待避位置Ｐｔ２を兼ねる待避位置Ｐｔ、および中継位置Ｐｒのうち、少なくとも一方として設定する。

【0098】

このような構成および制御によれば、待避位置Ｐｔと中継位置Ｐｒとを別個の保管棚１に設けられた保管位置Ｐｓに設定した場合に比べて、物品Ａの保管に用いることが可能な保管棚１の数をより多くすることができ、ひいては参拝設備１０における物品Ａの最大保管数をより多くすることができる。

【0099】

また、本実施形態の参拝設備１０では、例えば、制御装置５は、仮置棚１ｉに設けられた保管位置Ｐｓを、待避位置Ｐｔおよび中継位置Ｐｒのうち少なくとも一方として設定する第一制御モードによる制御と、中継位置Ｐｒ、第一待避位置Ｐｔ１、および第二待避位置Ｐｔ２をそれぞれ異なる保管棚１に設けられた保管位置Ｐｓに設定する第二制御モードによる制御とを、選択的に実行可能である。

【0100】

このような構成および制御によれば、参拝設備１０は、第一制御モードでの制御により、物品Ａの最大保管数をより多くすることができるとともに、第二制御モードでの制御により、物品Ａの搬送効率をより高くすることができる。

【0101】

また、本実施形態の参拝設備１０では、例えば、制御装置５は、保管率（全ての保管位置Ｐｓの数に対する物品Ａが保管されている保管位置Ｐｓの数の比率）が閾値（所定値）より大きい場合に第一制御モードによる制御を実行し、保管率が閾値より小さい場合に第二制御モードによる制御を実行する。

【0102】

参拝設備１０において、物品Ａの保管率が比較的小さい場合には、参拝設備１０において物品Ａを保管する余裕、すなわち空の状態の保管位置Ｐｓがあるため、最大保管数の増大の優先度はそれほど高くない。よって、このような構成および制御によれば、保管率が閾値よりも低い状況においては、第一制御モードによる制御を実行せず、第二制御モードによる制御を実行することにより、最大保管数が少ないことによる問題が生じるのを回避しながら物品Ａの搬送効率をより高くすることができる。

【0103】

また、本実施形態の参拝設備１０では、例えば、制御装置５は、第二制御モードにおいて、中継位置Ｐｒの設定を、複数の保管棚１のうちＸ方向の中央部に位置する保管棚１に含まれる保管位置Ｐｓに固定する。

【0104】

このような構成および制御によれば、中継位置ＰｒがＸ方向の中央部に固定されるため、二つのスタッカクレーン２０－１，２０－２間での物品Ａの中継に要する時間をより短くすることができ、物品Ａの搬送効率をより高くすることができる。また、中継位置Ｐｒを変更するための演算処理が不要となる分、制御装置５における演算処理がより簡単になり、処理負荷を減らすことができるという利点も得られる。

【0105】

また、本実施形態の参拝設備１０では、例えば、制御装置５は、第二制御モードにおいて、中継位置Ｐｒの設定を、複数の保管棚１のうちＺ方向（第三方向）の中央部に位置する保管棚１に含まれる保管位置Ｐｓに固定する。

【0106】

このような構成および制御によれば、中継位置ＰｒがＺ方向の中央部に固定されるため、二つのスタッカクレーン２０－１，２０－２間での物品Ａの中継に要する時間をより短くすることができ、物品Ａの搬送効率をより高くすることができる。また、中継位置Ｐｒを変更するための演算処理が不要となる分、制御装置５における演算処理がより簡単になり、処理負荷を減らすことができるという利点も得られる。

【0107】

また、本実施形態の参拝設備１０では、例えば、制御装置５は、第一制御モードにおいて、仮置棚１ｉに設けられた第一保管位置Ｐｓ１を中継位置Ｐｒとして設定し、当該仮置棚１ｉに設けられた第二保管位置Ｐｓ２を待避位置Ｐｔとして設定することが可能である。

【0108】

このような構成および制御によれば、保管棚１の物品Ａ１の待避と、当該保管棚１の物品Ａ２の中継とが必要な場合にあっても、一つの仮置棚１ｉに設けられた二つの保管位置Ｐｓを利用して物品Ａ１の待避と物品Ａ２の中継とが実行されうる。

【0109】

また、本実施形態の参拝設備１０では、例えば、スタッカクレーン２０－１の支持部２４ａ（第一支持部）およびスタッカクレーン２０－２の支持部２４ａ（第二支持部）は、Ｘ方向（第二方向）に追い越し不能に構成され、制御装置５は、第一制御モードにおいて、複数の保管棚１のうちＸ方向（第二方向）の中央の設定可能範囲Ｉ（所定範囲）内に位置した仮置棚１ｉに設けられた保管位置Ｐｓを、待避位置Ｐｔおよび中継位置Ｐｒのうち少なくとも一方として、設定することが可能である。

【0110】

仮に、中継位置Ｐｒが複数の保管棚１のＸ方向の中央部から離れて位置すると、二つのスタッカクレーン２０－１，２０－２のうち一方の支持部２４ａの中継位置Ｐｒに対応した対向位置Ｐｆまでの移動距離が長くなり、他方の支持部２４ａの対向位置Ｐｆまでの移動距離が短くなる。支持部２４ａの移動距離が長過ぎると移動の所要時間が長くなり、支持部２４ａの移動距離が短すぎると支持部２４ａの移動速度が大きくならない分移動の所要時間が長くなる。この点、本実施形態の構成および制御によれば、仮置棚１ｉに含まれる中継位置ＰｒがＸ方向の中央の設定可能範囲Ｉ内に留まるため、二つのスタッカクレーン２０－１，２０－２間での物品Ａの中継に要する時間をより短くすることができ、物品Ａの搬送効率をより高くすることができる。

【0111】

以上、本発明の実施形態が例示されたが、上記実施形態は一例であって、発明の範囲を限定することは意図していない。上記実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、組み合わせ、変更を行うことができる。また、各構成や、形状、等のスペック（構造、種類、方向、型式、大きさ、長さ、幅、厚さ、高さ、数、配置、位置、材質等）は、適宜に変更して実施することができる。

【0112】

例えば、本発明の物品保管設備は、参拝設備には限定されず、自動倉庫設備や、図書館の蔵書保管設備、貸金庫設備など、他の設備にも適用することができる。また、本発明の物品保管設備は、物品を比較的長期にわたって保管する設備には限定されず、物品を一時的に保持する設備や、保持する物品が比較的頻繁に入れ替わる設備等にも適用できる。

【0113】

また、物品は、容器には限定されない。他方、物品が容器である場合、物品保管設備は、さらに、当該容器内に収容される収容物の収容状態を管理してもよい。

【0114】

また、物品の物品保管設備における出口および入口の数やレイアウトは、種々に設定することができる。

【0115】

また、物品保管設備には、第二方向に追い越し可能な複数の搬送機構が含まれてもよい。この場合にも、中継が必要な複数の搬送機構や、第二方向に追い越し不能な複数の搬送機構に対して、本発明を適用することができる。また、搬送機構は、スタッカクレーンには限定されず、例えば、昇降装置を有した自走可能な台車等であってもよい。

【0116】

また、上記実施形態では、仮置棚の保管位置には、第一待避位置、第二待避位置、および中継位置が設定されたが、これには限定されず、仮置棚の保管位置には、第一待避位置および第二待避位置のうち一方の待避位置と、中継位置とが設定されてもよい。その場合、第一待避位置および第二待避位置のうち他方の待避位置は、仮置棚とは別の保管棚の保管位置に設定される。

【0117】

また、上記実施形態では、第二制御モードにおける中継位置は、第二方向および第三方向の中央部に位置されたが、これには限定されず、例えば、中継位置が第二方向の中央部に位置した第三方向に沿った領域内に設定されるなど、少なくとも第二方向において中央部に位置されてもよい。

【0118】

また、第一制御モードと第二制御モードとの切り替えにおける保管率の閾値は、上記実施形態の数値には限定されないし、閾値を可変設定してもよい。また、第一制御モードと第二制御モードとの切り替えを、保管率と閾値との比較に基づいて実行することは必須ではなく、例えば、第一制御モードと第二制御モードとを手動で切り替えてもよいし、保管率とは別のパラメータに応じて切り替えてもよい。また、季節や、時期、時刻等に応じて、第一制御モードによる制御のみを実行する状態と、第二制御モードによる制御のみを実行する状態と、第一制御モードによる制御と第二制御モードによる制御とを選択的に実行可能な状態と、を切り替えてもよい。

【符号の説明】

【0119】

１，１ｂ…保管棚
１ａ…保管棚（空いた保管棚）
１ｃ…保管棚（第二方向および第三方向の中央部に位置する保管棚）
１ｉ…仮置棚
５…制御装置
１０…参拝設備（物品保管設備）
２０－１…スタッカクレーン（第一搬送機構）
２０－２…スタッカクレーン（第二搬送機構）
２４ａ…支持部（第一支持部、第二支持部）
Ａ，Ａ２…物品
Ａ１…物品（別の物品）
Ｉ…設定可能範囲（所定範囲）
Ｐｈ…支持位置（第一支持位置、第二支持位置）
Ｐｒ…中継位置
Ｐｓ…保管位置
Ｐｓ１…第一保管位置
Ｐｓ２…第二保管位置
Ｐｔ…待避位置
Ｐｔ１…第一待避位置
Ｐｔ２…第二待避位置
Ｓ…搬送路
Ｘ…第二方向
Ｙ…第一方向
Ｚ…第三方向

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】