特許 7188575 表示制御方法及び表示制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-12-05

(45)【発行日】2022-12-13

(54)【発明の名称】表示制御方法及び表示制御装置

(51)【国際特許分類】

   B60K 35/00 20060101AFI20221206BHJP

   B60W 60/00 20200101ALI20221206BHJP

   B60W 50/14 20200101ALI20221206BHJP

   B60W 30/10 20060101ALI20221206BHJP

   G09G 5/00 20060101ALI20221206BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20221206BHJP

【ＦＩ】

B60K35/00 Z

B60K35/00 A

B60W60/00

B60W50/14

B60W30/10

G09G5/00 510A

G08G1/16 C

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2021519359

(86)(22)【出願日】2020-04-27

(86)【国際出願番号】 JP2020017960

(87)【国際公開番号】W WO2020230613

(87)【国際公開日】2020-11-19

【審査請求日】2022-01-06

(31)【優先権主張番号】P 2019092485

(32)【優先日】2019-05-15

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】000003997

【氏名又は名称】日産自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100083806

【弁理士】

【氏名又は名称】三好 秀和

(74)【代理人】

【識別番号】100101247

【弁理士】

【氏名又は名称】高橋 俊一

(74)【代理人】

【識別番号】100095500

【弁理士】

【氏名又は名称】伊藤 正和

(74)【代理人】

【識別番号】100098327

【弁理士】

【氏名又は名称】高松 俊雄

(72)【発明者】

【氏名】中尾 光

(72)【発明者】

【氏名】森本 明

(72)【発明者】

【氏名】佐藤 宏亮

(72)【発明者】

【氏名】中村 昌平

(72)【発明者】

【氏名】石丸 秀行

【審査官】稲村 正義

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１７－０７４９１８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－０１２２３６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｋ ３５／００

Ｂ６０Ｗ ３０／００－６０／００

Ｇ０９Ｇ ５／００

Ｇ０８Ｇ １／１６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

自車両の挙動を制御して車線変更を行う制御システムに用いられる表示制御方法において、
前記制御システムが前記自車両のドライバに前記車線変更を提案する場合に、前記車線変更を案内する矢印を表す画像を、前記ドライバが視認可能なディスプレイに表示し、
前記ディスプレイには、
前記制御システムによる前記ドライバへの前記車線変更の提案に呼応して、第１表示態様で前記画像が表示され、
前記ドライバによる前記提案の承諾に呼応して、前記第１表示態様から切り替えた第２表示態様で前記画像が表示され、及び
前記制御システムによる前記車線変更を行う方向のウインカの作動に応じて、前記第２表示態様から切り替えた第３表示態様で前記画像が表示される
表示制御方法。

【請求項2】

前記制御システムが行う制御における複数の過程に含まれる第１過程であって、前記制御システムが前記ドライバに前記車線変更を提案してから、前記制御システムが前記車線変更に対する前記ドライバの承諾を受け付ける前までの前記第１過程では、前記画像を点滅させ、
前記複数の過程に含まれる第２過程であって、前記制御システムが前記車線変更に対する前記ドライバの承諾を受け付けてから、前記制御システムが前記車線変更を行う方向のウインカを作動させる前までの前記第２過程では、前記矢印の基端側から前記矢印の先端側にかけて点灯領域が増加するように前記画像を変化させ、
前記複数の過程に含まれる第３過程であって、前記制御システムが前記車線変更を行う方向の前記ウインカを作動させてから、前記制御システムによる前記車線変更が完了する前までの第３過程では、前記画像を点滅させ、
前記制御システムによる前記車線変更が完了した場合に、前記画像の表示を終了する
請求項１記載の表示制御方法。

【請求項3】

前記第１過程及び前記第２過程において、前記画像は第１表示色で表示され、
前記第３過程において、前記画像は前記第１表示色とは異なる第２表示色で表示される
請求項２記載の表示制御方法。

【請求項4】

前記制御システムによる前記車線変更の提案が、第１回目の車線変更と、前記第１回目の車線変更に続く第２回目の車線変更とを含む場合には、
前記制御システムによる前記第１回目の車線変更が完了してから、前記制御システムが前記第２回目の車線変更のために前記ウインカを作動させる前までの第４過程では、前記矢印の基端側から前記矢印の先端側にかけて点灯領域が増加するように前記画像を変化させ、
前記制御システムが前記第２回目の車線変更のために前記ウインカを作動させてから、前記制御システムによる前記第２回目の車線変更が完了する前までの第５過程では、前記画像を点滅させる
請求項２又は３記載の表示制御方法。

【請求項5】

前記制御システムが前記ドライバに前記車線変更を提案していない場合であっても、前記制御システムによる前記車線変更を開始させるために前記ドライバが前記車線変更を希望する方向にウインカスイッチを操作したことを前記制御システムが判断した場合に、前記画像を表示し、
前記ドライバが前記ウインカを作動させてから、前記制御システムによる前記車線変更が完了する前まで、前記画像を点滅状態で表示する
請求項１記載の表示制御方法。

【請求項6】

前記車線変更を行うことができる条件を具備している場合、前記自車両が走行する自車線と、前記自車線に隣接する隣接車線とを示す第１車線画像をさらに表示し、
前記車線変更を行うことができる条件を具備していない場合、前記自車線のみを示す第２車線画像をさらに表示する
請求項１から５のいずれか一項記載の表示制御方法。

【請求項7】

自車両の挙動を制御して車線変更を行う制御システムに用いられる表示制御装置において、
前記自車両のドライバが視認可能なディスプレイを制御するコントローラを有し、
前記コントローラは、
前記制御システムが前記自車両のドライバに前記車線変更を提案する場合に、前記車線変更を案内する矢印を表す画像を前記ディスプレイに表示し、
前記ディスプレイには、
前記制御システムによる前記ドライバへの前記車線変更の提案に呼応して、第１表示態様で前記画像が表示され、
前記ドライバによる前記提案の承諾に呼応して、前記第１表示態様から切り替えた第２表示態様で前記画像が表示され、及び
前記制御システムによる前記車線変更を行う方向のウインカの作動に応じて、前記第２表示態様から切り替えた第３表示態様で前記画像が表示される
表示制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、表示制御方法及び表示制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、ドライバに視認させる情報をディスプレイに表示する表示制御装置が開示されている（例えば特許文献１）。特許文献１には、制御システムによる車線変更を行うときの走行経路を示す重畳表示画像をヘッドアップディスプレイ装置に表示する内容が開示されている。また、特許文献１には、重畳表示画像上の走行経路に車線変更の進行状況を示す内容が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１５－１１４５８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、車線変更のような複雑な自動運転を行う場合、制御システムが行う制御には複数の過程が含まれる。そのため、制御の中でどの過程にいるのかを把握したという要求がある。特許文献１に開示された手法によれば、自車両が進行する位置の変化を把握することはできるが、制御の中でどの過程にいるのかを把握することまではできない。

【0005】

本発明は、かかる課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、制御システムが行う制御の過程をドライバが把握することができる表示制御方法及び表示制御装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一態様に係る表示制御方法は、制御システムが自車両のドライバに車線変更を提案する場合に、矢印を表す画像をディスプレイに表示する。ディスプレイには、ドライバへの車線変更の提案に呼応して、第１表示態様で画像が表示され、ドライバによる前記提案の承諾に呼応して、第２表示態様で画像が表示され、前記車線変更を行う方向のウインカの作動に応じて、第３表示態様で画像が表示される。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、車線変更を行う制御システムが行う制御の状況をドライバが把握することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、本実施形態に係る表示制御装置が適用された制御システムを示すブロック図である。

【図2】図２は、自車両の運転席前方の様子を模式的に示す説明図である。

【図3】図３は、第１情報画像と第２情報画像とを説明する説明図である。

【図4】図４は、経路に沿って自動車線変更を行う状況において、第３車線から出口路へと至る自車両の一連の動きを示す説明図である。

【図5A】図５Ａは、経路に沿って自動車線変更を行う場合に表示される第１情報画像と第２情報画像との一例を示す説明図である。

【図5B】図５Ｂは、経路に沿って自動車線変更を行う場合に表示される第１情報画像と第２情報画像との一例を示す説明図である。

【図5C】図５Ｃは、経路に沿って自動車線変更を行う場合に表示される第１情報画像と第２情報画像との一例を示す説明図である。

【図5D】図５Ｄは、経路に沿って自動車線変更を行う場合に表示される第１情報画像と第２情報画像との一例を示す説明図である。

【図5E】図５Ｅは、経路に沿って自動車線変更を行う場合に表示される第１情報画像と第２情報画像との一例を示す説明図である。

【図5F】図５Ｆは、経路に沿って自動車線変更を行う場合に表示される第１情報画像と第２情報画像との一例を示す説明図である。

【図5G】図５Ｇは、経路に沿って自動車線変更を行う場合に表示される第１情報画像と第２情報画像との一例を示す説明図である。

【図5H】図５Ｈは、経路に沿って自動車線変更を行う場合に表示される第１情報画像と第２情報画像との一例を示す説明図である。

【図5I】図５Ｉは、経路に沿って自動車線変更を行う場合に表示される第１情報画像と第２情報画像との一例を示す説明図である。

【図6】図６は、ドライバ提案の自動車線変更を行う状況において、第１車線から第２車線へと至る自車両の一連の動きを示す説明図である。

【図7A】図７Ａは、ドライバ提案の自動車線変更を行う場合に表示される第１情報画像と第２情報画像との一例を示す説明図である。

【図7B】図７Ｂは、ドライバ提案の自動車線変更を行う場合に表示される第１情報画像と第２情報画像との一例を示す説明図である。

【図7C】図７Ｃは、ドライバ提案の自動車線変更を行う場合に表示される第１情報画像と第２情報画像との一例を示す説明図である。

【図8A】図８Ａは、第１情報画像及び第２情報画像の一例を示す説明図である。

【図8B】図８Ｂは、第１情報画像及び第２情報画像の一例を示す説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。図面の記載において同一部分には同一符号を付して説明を省略する。

【0010】

本実施形態に係る表示制御装置を、自車両の挙動を制御して自動運転を行う制御システム（車両制御システム）に適用して説明する。自動運転とは、例えば、ブレーキ、アクセル、ステアリングなどのアクチュエータのうち、少なくとも一つのアクチュエータが乗員の操作なしに制御されている状態のことを指す。そのため、その他のアクチュエータが乗員の操作により作動していたとしても構わない。また、自動運転とは、加減速制御、横位置制御などのいずれかの制御が実行されている状態であればよい。また、本実施形態における手動運転とは、例えば、ブレーキ、アクセル、ステアリングを乗員が操作している状態のことを指す。なお、自車両は、自動運転と手動運転とを切り替えることができるものであってもよい。

【0011】

自動運転の一例は、自動車線変更である。自動車線変更とは、制御システムが自車両の挙動を制御することで、自車両が走行する自車線から、自車線に隣接する左右の隣接車線のうち一方の隣接車線へと自車両が車線変更を行うことをいう。

【0012】

図１及び図２を参照して、制御システムの構成を説明する。制御システムは、コントローラ１０と、自車位置推定装置２０と、地図取得装置２１と、周囲情報検出装置２２と、車速センサ２３と、ステアリングスイッチ２４と、タッチセンサ２５と、ウインカスイッチ２６とを備えている。また、制御システムは、ステアリングアクチュエータ３０、アクセルペダルアクチュエータ３１と、ブレーキアクチュエータ３２とを備えている。さらに、制御システムは、メータディスプレイ３５と、ヘッドアップディスプレイ４０とを備えている。

【0013】

制御システムが適用される自車両の室内には、ドライバの前方にステアリング１が配置され、ステアリング１の前方にインストルメントパネル３が配置されている。インストルメントパネル３には、ドライバに自車両の計器を表示するメータユニット５が設けられている。インストルメントパネル３の前方には、ウインドシールド４が配置されている。

【0014】

コントローラ１０は、ＣＰＵ（中央処理装置）、メモリ、及び入出力部を備える汎用のマイクロコンピュータである。マイクロコンピュータには、表示制御装置及び制御システムとして機能させるためのコンピュータプログラム（表示制御プログラム及び制御プログラム）がインストールされている。コンピュータプログラムを実行することにより、マイクロコンピュータは、制御システムが備える複数の情報処理回路として機能する。なお、本実施形態では、ソフトウェアによって制御システムが備える複数の情報処理回路を実現する例を示すが、もちろん、後述する各情報処理を実行するための専用のハードウェアを用意して、情報処理回路を構成することも可能である。また、複数の情報処理回路を個別のハードウェアにより構成してもよい。コントローラ１０が備える複数の情報処理回路の詳細については後述する。

【0015】

自車位置推定装置２０は、ＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）、オドメトリなどの位置推定技術を利用して、自車両の位置情報を計測する。自車位置推定装置２０は、各種のセンサなどを用いて、自車両の絶対位置、すなわち、所定の基準点に対する自車両の位置、車速、加速度、操舵角、姿勢を計測する。自車位置推定装置２０には、ＧＰＳ受信器、慣性航法装置、ブレーキペダルやアクセルペダルに設けられたセンサ、車輪速センサやヨーレートセンサなど車両の挙動を取得するセンサ、レーザレーダ、カメラなどが含まれている。自車位置推定装置２０は、計測した自車両の位置情報をコントローラ１０に出力する。

【0016】

地図取得装置２１は、自車両が走行する道路の構造を示す地図情報を取得する。地図取得装置２１が取得する地図情報には、車線の絶対位置、車線の接続関係、相対位置関係などの道路構造の情報、交通規則、道路標識などが含まれる。地図取得装置２１は、地図情報を格納した地図データベースを所有してもよいし、クラウドコンピューティングにより地図情報を外部の地図データサーバから取得してもよい。また、地図取得装置２１は、車車間通信、路車間通信を用いて地図情報を取得してもよい。地図取得装置２１は、取得した地図情報をコントローラ１０に出力する。

【0017】

周囲情報検出装置２２は、自車両に搭載された複数の異なる種類の物体検出センサを備える。物体検出センサは、例えば、レーザレンジファインダー、レーザレーダ、ミリ波レーダ又はカメラなどである。周囲情報検出装置２２は、これらの物体検出センサを用いて、自車両の周囲における物体を検出する。周囲情報検出装置２２は、他車両、バイク、自転車、歩行者を含む移動物体、及び駐車車両を含む静止物体を検出する。例えば、周囲情報検出装置２２は、移動物体及び静止物体の自車両に対する位置、姿勢（ヨー角）、大きさ、速度、加速度、ジャーク、減速度、ヨーレートを検出する。周囲情報検出装置２２は、車車間通信、路車間通信を用いて周囲情報を取得してもよい。周囲情報検出装置２２は、検出した情報をコントローラ１０に出力する。

【0018】

車速センサ２３は、自車両の車速を検出する。車速センサ２３は、検出した自車両の車速をコントローラ１０に出力する。

【0019】

ステアリングスイッチ２４は、ドライバの操作に応じた操作信号を出力する。ステアリングスイッチ２４は、ステアリング１に設けられている。ステアリングスイッチ２４は、ドライバの操作に応じた操作信号をコントローラ１０に出力する。

【0020】

タッチセンサ２５は、ステアリング１に設けられ、ドライバの手がステアリング１に触れていることを検出する。タッチセンサ２５としては、静電容量の変化を検出する静電容量タイプのセンサを用いることができる。タッチセンサ２５は、ドライバの手がステアリング１に触れている場合には、所定の検出信号をコントローラ１０に出力する。

【0021】

ウインカスイッチ２６は、ウインカ（方向指示器）３４を作動させる作動信号を出力するスイッチであり、ドライバによって操作される。ウインカスイッチ２６は、ドライバによって操作されると、ウインカ３４の作動信号をコントローラ１０に出力する。

【0022】

ステアリングアクチュエータ３０は、ステアリング１の操舵角を制御する。ステアリングアクチュエータ３０は、コントローラ１０によって制御される。

【0023】

アクセルペダルアクチュエータ３１は、アクセルペダルの踏み量を制御する。アクセルペダルアクチュエータ３１は、コントローラ１０によって制御される。

【0024】

ブレーキアクチュエータ３２は、ブレーキペダルの踏み量を調整する。ブレーキアクチュエータ３２は、コントローラ１０によって制御される。

【0025】

メータディスプレイ３５は、メータユニット５に配置される。メータディスプレイ３５は、所定の画像をドライバに視認可能に表示する。ドライバは、メータディスプレイ３５に表示される画像から、各種の情報を認識することができる。メータディスプレイ３５は、例えば液晶パネルで構成されている。メータディスプレイ３５に表示される画像は、コントローラ１０によって制御される。

【0026】

メータディスプレイ３５は、自車両の計器を示す画像を表示する。計器を示す画像としは、タコメータを示すタコメータ画像３６、及びスピードメータを示すスピードメータ画像３７を含む。タコメータ画像３６は、メータディスプレイ３５の全領域のうち、左側の領域に表示される。スピードメータ画像３７は、メータディスプレイ３５の全領域のうち、右側の領域に表示される。

【0027】

メータディスプレイ３５は、制御システムがドライバに対して通知する情報を示す第２情報画像３８を表示する。第２情報画像３８は、メータディスプレイ３５の全領域のうち、中央の領域に表示される。すなわち、第２情報画像３８は、タコメータ画像３６と、スピードメータ画像３７との間に表示される。

【0028】

なお、タコメータ及びスピードメータは、アナログ計器で構成してもよく、メータディスプレイ３５は、第２情報画像３８のみを表示してもよい。

【0029】

ヘッドアップディスプレイ４０は、インストルメントパネル３内に配置されている。ヘッドアップディスプレイ４０は、虚像による遠方表示によって、所定の画像をドライバに視認可能に表示する。ヘッドアップディスプレイ４０から照射された表示光は、インストルメントパネル３に設けられた開口（図示せず）を介して、ウインドシールド４に投射される。この表示光はウインドシールド４で反射して、ドライバのアイポイントに届く。これにより、ドライバは、ウインドシールド４の外側に虚像を視認する。このように、ヘッドアップディスプレイ４０は、ウインドシールド４に向けて画像を照射することによって、自車両の前方の景色に重畳させて虚像（画像）を表示する。

【0030】

ヘッドアップディスプレイ４０は、制御システムがドライバに対して通知する情報を示す第１情報画像４１を表示する。ドライバは、ヘッドアップディスプレイ４０が表示する第１情報画像４１と、ウインドシールド４を通して見える自車両の前方の光景とを同時に視認することができる。

【0031】

図３を参照し、ヘッドアップディスプレイ４０に表示する第１情報画像４１と、メータディスプレイ３５に表示する第２情報画像３８とを説明する。

【0032】

第１情報画像４１は、先行車両アイコン４１ａと、第１文字列４１ｂと、モード表示アイコン４１ｃと、第１レーンマーカアイコン４１ｄと、矢印アイコン４１ｅとを主体に構成されている。

【0033】

先行車両アイコン４１ａは、自車両と同一車線を走行する先行車両を示す図形である。

【0034】

第１文字列４１ｂは、ひらがな、漢字、数字、記号などの１つ以上の文字を含み、例えば文章である。また、第１文字列４１ｂは、文字と同等な役目を果たす絵文字（ピクトグラム）を含んでもよい。

【0035】

第１文字列４１ｂは、制御システムがドライバに対して通知する内容を示している。第１文字列４１ｂの内容は、制御システムからの要求、例えば自動車線変更などを実行するためのドライバへの操作指示の内容であったり、制御システムが行いたいこと、例えばこれから実行される自動車線変更の制御内容であったりする。すなわち、制御システムは、第１文字列４１ｂを用いて、制御システムからの要求又は制御システムが行いたいことをドライバに通知する。この第１文字列４１ｂは、後述する第２文字列３８ｂの一部と同一となる関係を有している。

【0036】

第１文字列４１ｂは、先行車両アイコン４１ａの上側に配置される。より具体的には、第１文字列４１ｂは、第１情報画像４１を構成する要素のうち、最も上側に配置される。

【0037】

モード表示アイコン４１ｃは、ハンズオフモードであるのか、それともハンズオンモードであるのかを示す図形である。ハンズオフモードは、自動運転中に、ドライバがステアリング１から手を離すことができるモード（第１モード）である。一方、ハンズオンモードは、自動運転中に、ドライバがステアリング１に手を添えなくてはならないモード（第２モード）である。モード表示アイコン４１ｃには、ステアリングのみを表した第１ステアリング図形と、ステアリング及びステアリングに添えられた手を示す第２ステアリング図形との２種類が用意されている。第１ステアリング図形は、現在のモードがハンズオフモードである場合に用いられる。第２ステアリング図形は、現在のモードがハンズオンモードである場合に用いられる。第１ステアリング図形は、例えば青色で表示され、第２ステアリング図形は、例えば緑色（ステアリング部分のみ）で表示される。

【0038】

第１レーンマーカアイコン４１ｄは、自車線の境界を示す左右のレーンマーカを示す図形である。第１レーンマーカアイコン４１ｄに示される左側のレーンマーカにより、自車線と、自車線の左側に隣接する隣接車線又は路肩との境界が示される。同様に、第１レーンマーカアイコン４１ｄに示される右側のレーンマーカにより、自車線と、自車線の右側に隣接する隣接車線又は路肩との境界が示される。

【0039】

矢印アイコン４１ｅは、自動車線変更を案内する矢印である。この矢印アイコン４１ｅは、矢印の基端側（図形の下側）から矢印の先端側（図形の上側）に至る途中で折れ曲がるような形状を有し、自車線から第１レーンマーカアイコン４１ｄを跨いで隣接車線に向かうような矢印とされている。すなわち、矢印アイコン４１ｅは、自動車線変更によって自車両が車線を遷移する様子を模式的に示す矢印であり、これによって、自動車線変更を案内する。

【0040】

第１情報画像４１は、先行車両アイコン４１ａ及び第１レーンマーカアイコン４１ｄにより、自車両の前方の走行状況を示す。この第１情報画像４１は、ドライバが前方を見たときの自車両の前方の走行状況を表すように生成されている。

【0041】

第１情報画像４１において、自車両の前方の走行状況は２次元的に示される。これは、第１情報画像４１がヘッドアップディスプレイ４０に表示されることを理由とする。すなわち、２次元的な表現を用いることで、情報量を制限し、第１情報画像４１に対する視認性を高めている。

【0042】

第１情報画像４１は、所定のタイミングで生成され、新たな第１情報画像４１が生成される度に、ヘッドアップディスプレイ４０に表示される第１情報画像４１が更新される。

【0043】

なお、第１情報画像４１は、常に、先行車両アイコン４１ａ、第１文字列４１ｂ、モード表示アイコン４１ｃ、第１レーンマーカアイコン４１ｄ及び矢印アイコン４１ｅの全てを含む必要はない。第１情報画像４１は、先行車両アイコン４１ａ、第１文字列４１ｂ、モード表示アイコン４１ｃ、第１レーンマーカアイコン４１ｄ及び矢印アイコン４１ｅの一部又は全部を含めばよい。

【0044】

第１情報画像４１に示される自車両の前方の走行状況には、自車両が実際に走行している現実の走行状況が反映される。したがって、先行車両が実際に存在していない場合には、第１情報画像４１は、先行車両アイコン４１ａを含まない。

【0045】

また、第１文字列４１ｂ及び矢印アイコン４１ｅには、制御システムの制御内容が反映される。すなわち、制御システムから要求がなければ、第１情報画像４１は、第１文字列４１ｂ及び矢印アイコン４１ｅを含まない。

【0046】

第２情報画像３８は、自車両アイコン３８ａと、第２文字列３８ｂと、第２レーンマーカアイコン３８ｃと、周囲車両アイコン３８ｄとを主体に構成されている。

【0047】

自車両アイコン３８ａは、自車両を示す図形である。

【0048】

第２文字列３８ｂは、ひらがな、漢字、数字、記号などの１つ以上の文字を含み、例えば文章である。また、第２文字列３８ｂは、文字と同等な役目を果たす絵文字（ピクトグラム）を含んでもよい。

【0049】

第２文字列３８ｂは、第１文字列４１ｂと同様、制御システムがドライバに対して通知する内容を示している。具体的には、第２文字列３８ｂは、第１文字列４１ｂと、その他の文字列（第３文字列）とを含んでいる。第３の文字列の内容は、第１文字列４１ｂを通知する理由である。すなわち、制御システムは、第２文字列３８ｂを用いて、制御システムからの要求又は制御システムが行いたいこと、並びに、その理由などをドライバに通知する。第２文字列３８ｂは、第１文字列４１ｂの他に第３文字列を含む点で、第１文字列４１ｂよりも情報量が多い。

【0050】

このように、第２文字列３８ｂは、第１文字列４１ｂを含む。ここで、第２文字列３８ｂが第１文字列４１ｂを含むとの意味は、第１情報画像４１に表示される要素（第１文字列４１ｂ）を第２文字列３８ｂの一部としてみなすという意味ではなく、文字の連なりが第１文字列４１ｂと同一となる文字列を第２文字列３８ｂが含むという意味である。ただし、上述した第２文字列３８ｂは、あくまでも一例であり、このような条件に拘束されることなく、任意の文字で構成することも可能である。

【0051】

第２文字列３８ｂは、自車両アイコン３８ａの下側に配置される。換言すれば、第２文字列３８ｂは、第２情報画像３８を構成する要素のうち、最も下側に配置される。

【0052】

第２レーンマーカアイコン３８ｃは、自車両が走行する道路に含まれる１つ以上の車線の境界を示すレーンマーカを示す図形である。

【0053】

周囲車両アイコン３８ｄは、自車両の周囲を走行する周囲車両を示す図形である。周囲車両は、先行車両と、隣接車線を走行する隣接車両とを含む。

【0054】

第２情報画像３８は、自車両アイコン３８ａ、第２レーンマーカアイコン３８ｃ及び周囲車両アイコン３８ｄにより、自車両及び自車両の周囲の走行状況を示す。自車両の周囲は、自車両の前方、自車両の左右の側方、及び自車両の後方を含む。この第２情報画像３８は、自車両を上方後方より俯瞰したときの自車両の周囲の走行状況を表すように生成されている。なお、自車両の周囲の走行状況が分かればよいので、走行状況は表す視点は、少なくとも自車両の上方であればよい。

【0055】

第２情報画像３８において、自車両の周囲の走行状況は３次元的に示される。３次元的な表現を用いることで、二次元的な表現よりも情報量が増す。したがって、第２情報画像３８は、第１情報画像４１よりも、多様な情報をドライバに伝えることができる。

【0056】

第２情報画像３８は、所定のタイミングで生成され、新たな第２情報画像３８が生成される度に、メータディスプレイ３５に表示される第２情報画像３８が更新される。

【0057】

なお、第２情報画像３８は、常に、自車両アイコン３８ａ、第２文字列３８ｂ、第２レーンマーカアイコン３８ｃ及び周囲車両アイコン３８ｄの全てを含む必要はない。第２情報画像３８は、自車両アイコン３８ａ、第２文字列３８ｂ、第２レーンマーカアイコン３８ｃ及び周囲車両アイコン３８ｄの一部又は全部を含めばよい。

【0058】

第２情報画像３８上の自車両の周囲の走行状況には、自車両が実際に走行している現実の走行状況が反映される。したがって、周囲車両が実際に存在していない場合には、第２情報画像３８は、周囲車両アイコン３８ｄを含まない。また、第２レーンマーカアイコン３８ｃは、自車両が実際に走行している道路上の車線数と対応する。

【0059】

また、第２文字列３８ｂには、制御システムの制御内容が反映される。すなわち、制御システムから要求がなければ、第２情報画像３８は、第２文字列３８ｂを含まない。

【0060】

再び図１を参照し、コントローラ１０の詳細を説明する。コントローラ１０は、複数の情報処理回路として、経路生成部１１と、自動走行処理部１２と、車両制御部１３と、画像生成部１４と、表示制御部１５と、スピーカ制御部１６と、ウインカ制御部１７とを備えている。

【0061】

経路生成部１１は、ドライバが予め設定した目的地までの経路を生成する。経路生成部１１は、生成した経路を自動走行処理部１２に出力する。なお、経路生成部１１は、外部装置によって生成された経路を取得してもよい。

【0062】

自動走行処理部１２は、自動車線変更を行うために必要な各種の処理を行う。自動車線変更は、自動走行処理部１２（制御システム）がドライバに提案して自動車線変更を行うシステム提案の状況と、ドライバの提案を受けて自動車線変更を行うドライバ提案の状況とを含む。

【0063】

システム提案の自動車線変更は、先行車両を追い越すために車線変更が必要と判断した場合に発生する。また、これ以外にも、システム提案の自動車線変更は、経路生成部１１によって生成された経路を維持するために車線変更が必要と判断した場合に発生する。これに対して、ドライバ提案の自動車線変更は、ドライバが車線変更を希望する方向にウインカスイッチ２６を操作した場合に発生する。

【0064】

自動走行処理部１２は、自車位置推定装置２０、地図取得装置２１、周囲情報検出装置２２及び車速センサ２３から出力される情報に基づいて、自車両の位置、周囲車両の位置、自車両と先行車両との相対速度などを算出する。自動走行処理部１２は、自車両の位置、周囲車両の位置、自車両と先行車両との相対速度、経路生成部１１が生成した経路などに基づいて必要な演算を行う。自動走行処理部１２の演算には、ステアリングスイッチ２４、タッチセンサ２５及びウインカスイッチ２６から出力される情報も利用される。そして、自動走行処理部１２は、自動車線変更及びこれに付随する処理に必要な制御指令を、車両制御部１３、画像生成部１４、表示制御部１５、スピーカ制御部１６及びウインカ制御部１７に出力する。

【0065】

車両制御部１３は、自動走行処理部１２からの制御指令に応じて、ステアリングアクチュエータ３０などを制御する。車両制御部１３の制御に応じてステアリングアクチュエータ３０などが動作することで、自車両の挙動が制御され、これにより、自動車線変更を行うことができる。

【0066】

画像生成部１４は、第１情報画像４１及び第２情報画像３８を生成する。第１情報画像４１は、自車位置推定装置２０、地図取得装置２１、周囲情報検出装置２２及び車速センサ２３から出力される情報に基づいて、自車両の前方の走行状況を表すように生成される。同様に、第２情報画像３８は、自車位置推定装置２０、地図取得装置２１、周囲情報検出装置２２及び車速センサ２３から出力される情報に基づいて、自車両の周囲の走行状況を表すように生成される。

【0067】

加えて、画像生成部１４は、自動走行処理部１２からの制御指令、すなわち、ドライバに通知する情報に基づいて、第１文字列４１ｂを含むように第１情報画像４１を生成する。同様に、画像生成部１４は、自動走行処理部１２からの制御指令、すなわち、ドライバに通知する情報に基づいて、第２文字列３８ｂを含むように第２情報画像３８を生成する。

【0068】

表示制御部１５は、画像生成部１４が生成した第１情報画像４１をヘッドアップディスプレイ４０に表示する。また、表示制御部１５は、画像生成部１４が生成した第２情報画像３８をメータディスプレイ３５に表示する。

【0069】

スピーカ制御部１６は、自動走行処理部１２からの制御指令に応じて、スピーカ３３を制御する。スピーカ制御部１６に制御されることで、ドライバに対する報知音がスピーカ３３から出力される。

【0070】

ウインカ制御部１７は、自動走行処理部１２からの制御指令に応じて、ウインカ３４を制御する。ウインカ制御部１７によってウインカ３４が制御されることで、左右いずれかのウインカ３４が作動する。

【0071】

コントローラ１０を構成する複数の情報処理回路のうち、画像生成部１４及び表示制御部１５は、本実施形態に係る表示制御装置を構成する。また、画像生成部１４及び表示制御部１５によって行われる各種の処理は、本実施形態に係る表示制御方法を構成する。

【0072】

以下、図４を参照し、経路生成部１１によって生成された経路を維持する状況を例に、システム提案の自動車線変更の流れを説明する。自車両１００は、本線から分岐する出口路Ｌ４に向かうため、第３車線Ｌ３から第２車線Ｌ２へ自動車線変更し、第２車線Ｌ２から第１車線Ｌ１へ自動車線変更し、第１車線Ｌ１から出口路Ｌ４へと自動車線変更する。

【0073】

この自動車線変更において、自動走行処理部１２の制御の流れは、以下を含む。
（１）ドライバに自動車線変更を提案する（タイミングｔｂ１）
（２）自動車線変更に対するドライバの承諾を受け付ける（タイミングｔｂ２）
（３）第２車線Ｌ２への自動車線変更の開始に先立ち、車線変更を行う方向のウインカ３４を作動させる（タイミングｔｂ３）
（４）第２車線Ｌ２への自動車線変更（第１回目の自動車線変更）を完了する（タイミングｔｂ４）
（５）第１車線Ｌ１への自動車線変更の開始に先立ち、車線変更を行う方向のウインカ３４を作動させる（タイミングｔｂ５）
（６）第１車線Ｌ１への自動車線変更（第２回目の自動車線変更）を完了する（タイミングｔｂ６）
（７）出口路Ｌ４の分岐点と自車両１００との間の距離が、予め定められた第１距離に到達したことを判断する（タイミングｔｂ７）
（８）出口路Ｌ４への自動車線変更に先立ち、出口路Ｌ４に進む方向のウインカ３４を作動させる（タイミングｔｂ８）
（９）自車両１００が分岐点へと到達したことを判断する（タイミングｔｂ９）
（１０）出口路Ｌ４への自動車線変更（第３回目の自動車線変更）を完了する（タイミングｔｂ１０）

【0074】

自動車線変更及びこれに付随する処理に伴って自動走行処理部１２が行う制御には、上述したような複数の過程が含まれる。ヘッドアップディスプレイ４０に表示される第１情報画像４１、及びメータディスプレイ３５に表示される第２情報画像３８は、制御の各過程に応じて遷移する。

【0075】

第３車線Ｌ３から出口路Ｌ４へと至る自動車線変更において、第１情報画像４１及び第２情報画像３８は、１０の過程に応じて遷移する。

【0076】

タイミングｔｂ１の前までの過程では、第１情報画像４１及び第２情報画像３８は、走行状況を示す内容を主体に構成される（図示せず）。タイミングｔｂ１からタイミングｔｂ２の前までの過程では、第１情報画像４１及び第２情報画像３８は、走行状況を示す内容と、ドライバに自動車線変更を提案する内容とを主体に構成される（図５Ａ）。タイミングｔｂ２からタイミングｔｂ３の前までの過程では、第１情報画像４１及び第２情報画像３８は、走行状況を示す内容と、自動車線変更に対するドライバの承諾を受け付けたことを示す内容とを主体に構成される（図５Ｂ）。タイミングｔｂ３からタイミングｔｂ４の前までの過程では、第１情報画像４１及び第２情報画像３８は、走行状況を示す内容と、自動車線変更を実行していること示す内容とを主体に構成される（図５Ｃ）。

【0077】

タイミングｔｂ４からタイミングｔｂ５の前までの過程では、第１情報画像４１及び第２情報画像３８は、走行状況を示す内容と、第２回目の自動車線変更を予告する内容とを主体に構成される（図５Ｄ）。タイミングｔｂ５からタイミングｔｂ６の前までの過程では、第１情報画像４１及び第２情報画像３８は、走行状況を示す内容と、自動車線変更を実行していることを示す内容と主体に構成される（図５Ｅ）。タイミングｔｂ６からタイミングｔｂ７の前までの過程では、第１情報画像４１及び第２情報画像３８は、走行状況を示す内容と、自動車線変更を連続的に行っていることを示す内容とを主体に構成される（図５Ｆ）。

【0078】

タイミングｔｂ７からタイミングｔｂ８の前までの過程では、第１情報画像４１及び第２情報画像３８は、走行状況を示す内容と、出口路Ｌ４に進むことを予告する内容とを主体に構成される（図５Ｇ）。タイミングｔｂ９からタイミングｔｂ１０の前までの過程では、第１情報画像４１及び第２情報画像３８は、走行状況を示す内容と、自動車線変更を実行していることを示す内容と主体に構成される（図５Ｈ）。タイミングｔｂ１０以降では、第１情報画像４１及び第２情報画像３８は、走行状況を示す内容を主体に構成される（図５Ｉ）。

【0079】

図５Ａ～図５Ｉに示すように、第１情報画像４１は、先行車両アイコン４１ａ及び第１レーンマーカアイコン４１ｄを含み、自車両の前方の走行状況を示す。また、第２情報画像３８は、自車両アイコン３８ａ、第２レーンマーカアイコン３８ｃ及び周囲車両アイコン３８ｄを含み、自車両の周囲の走行状況を示す。

【0080】

また、第１情報画像４１は、第１文字列４１ｂを含み、第２情報画像３８は、第２文字列３８ｂを含む。以下、第１文字列４１ｂ及び第２文字列３８ｂの一例を説明する。

【0081】

図５Ａにおいて、第１文字列４１ｂは、「（絵文字）で出口に向かいます」からなる。第１文字列４１ｂに含まれる絵文字は、ステアリングスイッチ２４上に印された絵文字と対応しており、ステアリングスイッチ２４の操作を促す意味を有している（以下同じ）。「（絵文字）で出口に向かいます」は、ドライバに自動車線変更を提案する内容を示している。

【0082】

図５Ａにおいて、第２文字列３８ｂは、「この先、左方向出口です」、「安全を確認してくだい」及び「（絵文字）で出口に向かいます」からなる。「（絵文字）で出口に向かいます」は、ドライバに自動車線変更を提案する内容を示している。「この先、左方向出口です」は、自動車線変更の提案に対する理由を示している。「安全を確認してください」は、ドライバに安全確認を提案する内容を示している。このように、第２文字列３８ｂは、第１文字列４１ｂ（「（絵文字）で出口に向かいます」）を含んでいる。換言すれば、第１文字列４１ｂは、第２文字列３８ｂの一部と同一となる。

【0083】

さらに、第１情報画像４１は、矢印アイコン４１ｅを含む。以下、矢印アイコン４１ｅの変化の流れを説明する。この矢印アイコン４１ｅは、ドライバに自動車線変更を提案するタイミングで表示される。

【0084】

図５Ａの表示シーンは、ドライバに自動車線変更を提案してから、自動車線変更に対するドライバの承諾を受け付ける前までの過程（タイミングｔｂ１～タイミングｔｂ２）に該当する。矢印アイコン４１ｅは、白色で点滅させられる。

【0085】

図５Ｂの表示シーンは、自動車線変更に対するドライバの承諾を受け付けてから、車線変更を行う方向のウインカ３４を作動させる前までの過程（タイミングｔｂ２～ｔｂ３）に該当する。矢印アイコン４１ｅは、白色で点灯される。また、矢印アイコン４１ｅは、白色で点灯される点灯領域が矢印を表す図形の中で動的に変化させられる。具体的には、矢印アイコン４１ｅは、矢印の中で点灯している点灯領域が、矢印の基端側（図形の下側）から矢印の先端側（図形の上側）にかけて漸次増加し、点灯領域が矢印の先端まで到達すると（すなわち、矢印の全部が点灯すると）、矢印全部が一旦消灯される。そして、矢印内の点灯領域の増加、矢印全部の点灯、矢印全部の消灯という一連の流れが繰り返される。なお、図５Ｂにおいて、矢印アイコン４１ｅに示される黒塗りの範囲は白色で点灯される点灯領域を便宜的に表現し、白塗りの範囲は非点灯領域を便宜的に表現している（後述する図５Ｄ及び図５Ｇにおいて同じ）。

【0086】

図５Ｃの表示シーンは、自動車線変更を行う方向のウインカ３４の作動から、第１回目の自動車線変更を完了する前までの過程（タイミングｔｂ３～タイミングｔｂ４）に該当する。矢印アイコン４１ｅは、モード表示アイコン４１ｃの表示色と同一となる緑色で点滅させられる。なお、図５Ｃにおいて、矢印アイコン４１ｅに示される黒塗りは、緑色で点滅する様子を便宜的に表現している（後述する図５Ｅ、図５Ｈ、図７Ｂにおいて同じ）。

【0087】

図５Ｄの表示シーンは、第１回目の自動車線変更が完了してから、第２回目の自動車線変更のためにウインカ３４を作動させる前までの過程（タイミングｔｂ４～タイミングｔｂ５）に該当する。矢印アイコン４１ｅは、白色で点灯される。また、矢印アイコン４１ｅは、白色で点灯される点灯領域が矢印を表す図形の中で動的に変化させられる。

【0088】

図５Ｅの表示シーンは、第２回目の自動車線変更を行う方向のウインカ３４を作動させてから、第２回目の自動車線変更を完了する前までの過程（タイミングｔｂ５～タイミングｔｂ６）に該当する。この場合、矢印アイコン４１ｅは、緑色で点滅させられる。

【0089】

図５Ｇ及び図５Ｈの各表示シーンは、第３回目の自動車線変更に関するものであり、その詳細は、図５Ｄ及び図５Ｅの各表示シーンと同様である。なお、第２回目の自動車線変更から第３回目の自動車線変更までの間には、自動車線変更を連続的に行っていることを示す図５Ｆの表示シーンが設けられている。

【0090】

また、図５Ｉの表示シーンは、第３回目の自動車線変更、すなわち、全ての自動車線変更を完了する場合に該当する。矢印アイコン４１ｅの表示が終了される。

【0091】

画像生成部１４及び表示制御部１５は、自動走行処理部１２からの制御指令に応じて、上述したような第１情報画像４１と第２情報画像３８との生成及び表示を行う。この際、表示制御部１５は、第１文字列４１ｂと第２文字列３８ｂとが同時に表示されるように、第１情報画像４１の表示及び第２情報画像３８の表示を行う。

【0092】

以下、図６を参照し、ドライバ提案の自動車線変更の流れを説明する。自車両１００は、ドライバがウインカスイッチ２６を操作すると、第１車線Ｌ１から第２車線Ｌ２へ自動車線変更する。

【0093】

この自動車線変更において、自動走行処理部１２の制御の流れは、以下を含む。（１）ドライバがウインカスイッチ２６を操作する（タイミングｔａ１）（２）第２車線Ｌ２への自動車線変更を完了する（タイミングｔａ２）

【0094】

自動車線変更及びこれに付随する処理に伴って自動走行処理部１２が行う制御には、上述したような複数の過程が含まれる。ヘッドアップディスプレイ４０に表示される第１情報画像４１、及びメータディスプレイ３５に表示される第２情報画像３８は、制御の各過程に応じて遷移する。

【0095】

第１車線Ｌ１から第２車線Ｌ２へと至る自動車線変更において、第１情報画像４１及び第２情報画像３８は、３の過程に応じて遷移する。

【0096】

タイミングｔａ１の前までの過程では、第１情報画像４１及び第２情報画像３８は、走行状況を示す内容を主体に構成される（図７Ａ）。タイミングｔａ１からタイミングｔａ２の前までの過程では、第１情報画像４１及び第２情報画像３８は、走行状況を示す内容と、自動車線変更を実行していること示す内容とを主体に構成される（図７Ｂ）。タイミングｔａ２以降の過程では、第１情報画像４１及び第２情報画像３８は、走行状況を示す内容を主体に構成される（図７Ｃ）。

【0097】

図７Ａ～図７Ｃに示すように、第１情報画像４１は、先行車両アイコン４１ａ及び第１レーンマーカアイコン４１ｄを含み、自車両の前方の走行状況を示す。また、第２情報画像３８は、自車両アイコン３８ａ、第２レーンマーカアイコン３８ｃ及び周囲車両アイコン３８ｄを含み、自車両の周囲の走行状況を示す。

【0098】

また、第１情報画像４１は、第１文字列４１ｂを含み、第２情報画像３８は、第２文字列３８ｂを含む。以下、第１文字列４１ｂ及び第２文字列３８ｂの一例を説明する。

【0099】

図７Ｂにおいて、第１文字列４１ｂは、「安全を確認してください」からなる。「安全を確認してください」は、ドライバに安全確認を促す内容を示している。

【0100】

図７Ｂにおいて、第２文字列３８ｂは、「安全を確認してください」及び「（絵文字）長押しでキャンセル」からなる。「安全を確認してください」は、ドライバに安全確認を促す内容を示している。「（絵文字）長押しでキャンセル」は、自動車線変更の中止方法を通知する内容を示している。このように、第２文字列３８ｂは、第１文字列４１ｂ（「安全を確認してください」）を含んでいる。換言すれば、第１文字列４１ｂは、第２文字列３８ｂの一部と同一となる。

【0101】

さらに、第１情報画像４１は、矢印アイコン４１ｅを含む。以下、矢印アイコン４１ｅを説明する。この矢印アイコン４１ｅは、ドライバがウインカスイッチ２６を操作した場合に表示される。

【0102】

図７Ｂの表示シーンは、ドライバがウインカスイッチ２６を操作してから、自動線変更が完了する前までの過程（タイミングｔａ１～ｔａ２）に該当する。矢印アイコン４１ｅは、緑色で点滅させられる。

【0103】

そして、図７Ｃの表示シーンは、自動車線変更を完了する場合に該当する。矢印アイコン４１ｅの表示が終了される。

【0104】

以下、第２情報画像３８の異なる形態について説明する。

【0105】

自動走行処理部１２は、経路生成部１１が生成した経路と連動して自車両を走行させる連動制御（ナビゲーション連動制御）を行っている。自動走行処理部１２は、この連動制御の中で、上述した自動車線変更を行う。しかしながら、自動走行処理部１２は、所定の条件、例えば渋滞を判定すると自動車線変更の機能を禁止する。

【0106】

自動車線変更を行うことができる期間に該当している場合、第２情報画像３８は、図８Ａを示すような形態となる。すなわち、第２情報画像３８は、自車両が走行する自車線と、自車線に隣接する隣接車線とで構成される第２レーンマーカアイコン３８ｃ（第１車線画像）を含んでいる。一方、自動車線変更を行うことができない期間に該当している場合、第２情報画像３８は、図８Ｂを示すような形態となる。すなわち、第２情報画像３８は、自車両が走行する自車線のみで構成される第２レーンマーカアイコン３８ｃ（第２車線画像）を含んでいる。

【0107】

このように、本実施形態に係る表示制御方法は、制御システムが自車両のドライバに自動車線変更を提案する場合に、自動車線変更を案内する矢印を表す画像（矢印アイコン４１ｅ）を、ヘッドアップディスプレイ４０に表示し、制御システムが行う制御に含まれる複数の過程に応じて、矢印アイコン４１ｅの表示方法を切り替えている。

【0108】

ドライバは、矢印アイコン４１ｅの表示方法の変化から、制御システムが行う制御の状況を把握することができる。その結果、ドライバにとって理解し易い表示、及びドライバに安心感を与える表示を行うことができる。

【0109】

また、本実施形態に係る表示制御方法は、複数の過程に含まれる第１過程であって、制御システムがドライバに自動車線変更を提案してから、制御システムが自動車線変更に対するドライバの承諾を受け付ける前までの第１過程では、矢印アイコン４１ｅを点滅させる。表示制御方法は、複数の過程に含まれる第２過程であって、制御システムが自動車線変更に対するドライバの承諾を受け付けてから、制御システムが自動車線変更を行う方向のウインカ３４を作動させる前までの第２過程では、矢印の基端側から矢印の先端側にかけて点灯領域が増加するように矢印アイコン４１ｅを変化させる。また、表示制御方法は、複数の過程に含まれる第３過程であって、制御システムが自動車線変更を行う方向のウインカ３４を作動させてから、制御システムによる自動車線変更が完了する前までの第３過程では、矢印アイコン４１ｅを点滅させる。表示制御方法は、制御システムによる自動車線変更が完了した場合に、矢印アイコン４１ｅの表示を終了する。

【0110】

第１過程から第２過程へと遷移するタイミングで、矢印アイコン４１ｅの表示態様が切り替わる。そのため、ドライバは、ドライバの承諾が制御システムによって受け入れられたことを理解することができる。また、第２過程から第３過程へと遷移するタイミングで、矢印アイコン４１ｅの表示態様が切り替わる。そのため、ドライバは、自動車線変更が開始されること、すなわち、自車両の挙動制御が開始されることを把握することができる。また、矢印アイコン４１ｅの表示が終了することで、制御システムによる自動車線変更が完了したことを把握することができる。

【0111】

また、本実施形態に係る表示制御方法は、第１過程及び第２過程において、矢印アイコン４１ｅは第１表示色で表示され、第３過程において、矢印アイコン４１ｅは第１表示色とは異なる第２表示色で表示される。

【0112】

自車両の挙動制御が開始されるときに、矢印アイコン４１ｅの表示色が切り替わることなる。これにより、ドライバは、矢印アイコン４１ｅの表示色から、自車両の挙動制御が開始されることを事前に把握することができる。

【0113】

また、本実施形態では、第１表示色は白色で、第２表示色は緑色である。ハンズオンモード時におけるモード表示アイコン４１ｃの色と同じ色にすることで、自車両の挙動制御が開始される場合には、ドライバがステアリング１に手を添える必要があることを分かり易く伝えることができる。

【0114】

また、本実施形態に係る表示制御方法において、制御システムによる自動車線変更の提案は、第１回目の自動車線変更と、第１回目の自動車線変更に続く第２回目の自動車線変更とを含む場合がある。この場合、表示制御方法は、制御システムによる第１回目の自動車線変更が完了してから、制御システムが２回目の自動車線変更のためにウインカ３４を作動させる前までの第４過程では、矢印の基端側から矢印の先端側にかけて点灯領域が増加するように矢印アイコン４１ｅを変化させる。また、表示制御方法は、制御システムが第２回目の自動車線変更のためにウインカ３４を作動させてから、制御システムによる第２回目の自動車線変更が完了する前までの第５過程では、矢印アイコン４１ｅを点滅させる。

【0115】

第１回目の自動車線変更に先立ち、ドライバの承諾を受け付けているので、第２回目の自動車線変更では、ドライバの承諾を必要としない。これにより、ドライバに対する負担が少ない制御仕様とすることができる。そして、矢印アイコン４１ｅの白色の点滅状態が省略されることで、第２回目の自動車線変更に対する承諾が省略される制御の過程を、表示から理解することができる。

【0116】

また、本実施形態に係る表示制御方法は、制御システムが、制御システムによる自動車線変更を開始させるためにドライバがウインカ３４を作動させたことを判断した場合に、矢印アイコン４１ｅを表示する。また、表示制御方法は、ドライバがウインカ３４を作動させてから、制御システムによる自動車線変更が完了する前まで、矢印アイコン４１ｅを点滅状態で表示する。

【0117】

ドライバの発意で自動車線変更を行う場合には、ドライバが自動車線変更を行いたいという意思が明らかであるから、制御の過程も簡素となる。これにより、簡素な表示方法で自動車線変更を案内することができる。

【0118】

また、本実施形態に係る表示制御方法は、自動車線変更を行うことができる条件を具備している場合、自車両が走行する自車線と、自車線に隣接する隣接車線とを示す第１車線画像（第２レーンマーカアイコン３８ｃ）をさらに表示する。また、表示制御方法は、自動車線変更を行うことができる条件を具備していない場合、自車線のみを示す第２車線画像（第２レーンマーカアイコン３８ｃ）をさらに表示している。

【0119】

ドライバは、表示される車線の状態から、自動車線変更ができる状況であるかどうかを判断することができる。

【0120】

また、本実施形態において、表示制御装置は、自車両のドライバが視認可能なヘッドアップディスプレイ４０を制御するコントローラ１０を有している。コントローラ１０は、制御システムが自車両のドライバに自動車線変更を提案する場合に、自動車線変更を案内する矢印を表す矢印アイコン４１ｅをヘッドアップディスプレイ４０に表示し、制御システムが行う制御に含まれる複数の過程に応じて、矢印アイコン４１ｅの表示方法を切り替える。

【0121】

本実施形態に係る表示制御装置は、上述した表示制御方法と対応する技術的特徴を備え、表示制御方法と同様の効果を奏する。

【0122】

本発明は以上説明した本実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々変更可能である。

【0123】

例えば、ヘッドアップディスプレイに表示される第１画像において、車両アイコンは、車両を表す図形であればよく、先行車両を示すものに限られない。また、メータディスプレイに表示される第２画像において、車両アイコンは、車両を表す図形であればよく、自車両を示すものに限られない。

【0124】

また、ヘッドアップディスプレイに矢印アイコンを表示して、その矢印アイコンに対して本実施形態に係る制御を適用している。しかしながら、メータディスプレイで同様の制御を行ってもよい。また、第１車線画像と第２車線画像との切り替えを、ヘッドアップディスプレイの表示に適用してもよい。

【符号の説明】

【0125】

１０ コントローラ
１１ 経路生成部
１２ 自動走行処理部
１３ 車両制御部
１４ 画像生成部
１５ 表示制御部
１６ スピーカ制御部
１７ ウインカ制御部
２０ 自車位置推定装置
２１ 地図取得装置
２２ 周囲情報検出装置
２３ 車速センサ
２４ ステアリングスイッチ
２５ タッチセンサ
２６ ウインカスイッチ
３０ ステアリングアクチュエータ
３１ アクセルペダルアクチュエータ
３２ ブレーキアクチュエータ
３３ スピーカ
３４ ウインカ
３５ メータディスプレイ
４０ ヘッドアップディスプレイ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5A】

【図5B】

【図5C】

【図5D】

【図5E】

【図5F】

【図5G】

【図5H】

【図5I】

【図6】

【図7A】

【図7B】

【図7C】

【図8A】

【図8B】