特許 7188596 航空機検査支援装置および航空機検査支援方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-12-05

(45)【発行日】2022-12-13

(54)【発明の名称】航空機検査支援装置および航空機検査支援方法

(51)【国際特許分類】

   B64F 5/60 20170101AFI20221206BHJP

【ＦＩ】

B64F5/60

【請求項の数】 15

(21)【出願番号】P 2021534872

(86)(22)【出願日】2019-07-19

(86)【国際出願番号】 JP2019028553

(87)【国際公開番号】W WO2021014514

(87)【国際公開日】2021-01-28

【審査請求日】2021-12-09

(73)【特許権者】

【識別番号】000001993

【氏名又は名称】株式会社島津製作所

(74)【代理人】

【識別番号】100104433

【弁理士】

【氏名又は名称】宮園 博一

(72)【発明者】

【氏名】森田 洪爾

(72)【発明者】

【氏名】堀川 浩司

(72)【発明者】

【氏名】八木 寛

【審査官】藤井 浩介

(56)【参考文献】

【文献】特許第６４１５０３４（ＪＰ，Ｂ２）

【文献】米国特許出願公開第２０１８／０１８６４７５（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特開２０１０－２８１７５４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－２８５９５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－３３４２９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特表２０１６－５２２０８９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－５９２１３（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１３／０２６１８７６（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６４Ｆ ５／６０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数の位置から形状データを取得することにより、航空機の形状の３次元モデルを生成する３次元モデル生成部と、
航空機の部品である検査対象物の検査位置を取得する検査位置取得部と、
前記検査対象物の検査結果を取得するとともに、前記３次元モデル上の前記検査位置に対応する３次元モデル位置と、前記検査位置と、前記検査結果とを関連付けて記憶させる制御を行う制御部と、
検査時において、前記検査対象物を含む領域を撮像した検査画像を取得する撮像部と、
前記検査画像を撮像する際に、前記検査位置を示すマーカー光を照射または発光するマーカー光発生部とを備え、
前記制御部は、前記検査画像に基づいて、前記検査対象物の前記検査位置を取得するとともに、取得した前記検査位置と、前記３次元モデル位置とを関連付ける制御を行うように構成されている、航空機検査支援装置。

【請求項2】

前記３次元モデルと、前記検査位置と、前記検査結果とを記憶する記憶部をさらに備え、
前記制御部は、前記検査対象物の前記検査位置と、前記３次元モデル位置とを関連付けるとともに、前記３次元モデル位置と前記検査位置とが関連付けられた前記３次元モデルを、前記記憶部に記憶する制御を行うように構成されている、請求項１に記載の航空機検査支援装置。

【請求項3】

前記制御部は、前記３次元モデル位置、前記検査位置、および、前記検査結果に加えて、さらに前記検査対象物の検査判定結果を関連付けて記憶する制御を行うように構成されている、請求項１に記載の航空機検査支援装置。

【請求項4】

前記マーカー光発生部は、前記検査対象物の前記検査位置に対して、少なくとも、検査合格を示す第１マーカー光と、検査不合格を示す第２マーカー光とを照射または発光可能に構成されている、請求項１に記載の航空機検査支援装置。

【請求項5】

前記３次元モデル生成部は、撮像位置を変化させながら撮像された複数枚の画像に基づいて、前記３次元モデルを生成するように構成されている、請求項１に記載の航空機検査支援装置。

【請求項6】

少なくとも前記３次元モデルに基づいて、前記検査対象物の外観形状の状態変化の検査を行う外観形状検査部をさらに備える、請求項１に記載の航空機検査支援装置。

【請求項7】

少なくとも前記検査対象物を含む検査領域の３次元設計データを取得する設計データ取得部をさらに備え、
前記外観形状検査部は、前記３次元モデル生成部によって生成された前記３次元モデルと、前記設計データ取得部によって取得された前記３次元設計データとの比較に基づいて、前記検査対象物を含む検査領域の外観形状の状態変化の検査を行うように構成されている、請求項６に記載の航空機検査支援装置。

【請求項8】

前記設計データ取得部は、航空機の製造時、または、検査前において生成された前記３次元モデルを、前記３次元設計データとして取得するように構成されている、請求項７に記載の航空機検査支援装置。

【請求項9】

検査者の視野範囲に写る画像を表示する表示部をさらに備え、
前記制御部は、前記視野範囲に写る画像と、前記３次元モデル位置と前記検査位置とが関連付けられた前記３次元モデルとに基づいて、前記検査対象物を含む検査領域に少なくとも前回の検査時における過去の検査結果を投影することにより表示するか、または、前記視野範囲に写る画像上に、前記検査対象物の前記過去の検査結果を表示する制御を行うように構成されている、請求項１に記載の航空機検査支援装置。

【請求項10】

前記制御部は、前記視野範囲に写る画像と、前記３次元モデル位置と前記検査位置とが関連付けられた前記３次元モデルとに基づき、前記検査対象物を含む検査領域に前記検査位置を投影することにより、検査未実施の前記検査対象物と、検査実施済の前記検査対象物とを、互いに識別可能に表示するか、または、前記視野範囲に写る画像上に前記検査位置を表示することにより、検査未実施の前記検査対象物と、検査実施済の前記検査対象物とを、互いに識別可能に表示する制御を行うように構成されている、請求項９に記載の航空機検査支援装置。

【請求項11】

検査者の視野範囲に写る画像を表示する表示部をさらに備え、
前記制御部は、前記視野範囲に写る画像と、前記３次元モデル位置と前記検査位置とが関連付けられた前記３次元モデルと、前記検査位置における外観形状の状態変化を示す外観形状検査結果とに基づいて、前記検査対象物を含む検査領域の前記検査位置に対して、投影することにより前記外観形状検査結果を表示するか、または、前記視野範囲に写る画像上の前記検査位置に対して、前記外観形状検査結果を表示する制御を行うように構成されている、請求項７に記載の航空機検査支援装置。

【請求項12】

前記表示部は、前記検査対象物を含む検査領域および前記検査対象物における前記検査位置を表示するヘッドマウントディスプレイとして構成されている、請求項９または１１に記載の航空機検査支援装置。

【請求項13】

前記表示部は、前記視野範囲に写る画像上に、前記検査対象物における前記検査位置を識別可能に表示する可搬型の表示装置として構成されている、請求項９または１１に記載の航空機検査支援装置。

【請求項14】

前記撮像部は、前記検査画像と、前記３次元モデルを生成するための複数の画像と、検査者の視野範囲に写る画像とを取得するように構成されている、請求項１に記載の航空機検査支援装置。

【請求項15】

複数の位置から形状データを取得することにより、航空機の形状の３次元モデルを生成し、
航空機の部品である検査対象物を検査し、
前記検査対象物の検査結果を取得し、
前記検査対象物の検査位置を取得し、
前記３次元モデル上の前記検査位置に対応する３次元モデル位置と、前記検査位置と、前記検査結果とを関連付けて記憶し、
検査時において、前記検査対象物を含む領域を撮像した検査画像を取得し、
前記検査画像を撮像する際に、前記検査位置を示すマーカー光を照射または発光し、
前記検査位置を取得する際に、前記検査画像に基づいて、前記検査対象物の前記検査位置を取得する、航空機検査支援方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、航空機検査支援装置および航空機検査支援方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、検査対象物を検査する際の航空機検査支援装置が知られている。このような航空機検査支援装置は、たとえば、特許第６４１５０３４号公報に開示されている。

【0003】

上記特許第６４１５０３４号公報には、航空機に生じた損傷を検査するための航空機検査支援装置が開示されている。上記特許第６４１５０３４号公報に開示されている構成は、航空機の所定領域を撮像した画像を取得するとともに、取得した画像と、基準画像とを比較することにより、取得した画像内において異常が生じているか否かを判定する。取得した画像内において異常が見つかった場合には、近赤外分光法などの非破壊検査によって、損傷の詳細な検査が行われる。上記特許第６４１５０３４号公報には、非破壊検査を実施する際には、画像を取得した際のカメラの方位角および仰角（パン角およびチルト角）に基づいて、非破壊検査装置の向きを調整する構成が開示されている。

【0004】

そして、上記特許第６４１５０３４号公報に開示されている航空機検査支援装置は、航空機の設計データを用いて検査位置を特定する。上記特許第６４１５０３４号公報には、設計データ上における検査位置と、検査結果と、画像データとを相互に関連付けるデジタル記録をコンピュータメモリに保存する構成が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】特許第６４１５０３４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

上記特許第６４１５０３４号公報に開示されている航空機検査支援装置では、上記の通り、設計データに基づいて検査位置を特定している。しかしながら、たとえば、複数の板材を接合するための部品であるリベットのように、航空機一機当たりにおいて、数千個～数万個使用されている部品などは、設計データにおいて、１つ1つ詳細に記憶されていない場合がある。また、運用中の整備等において補修などを行った場合など、製造時に対し一部部位の形状が変更された際に、当該部位の情報を設計データに記憶されない。これらの場合、検査対象物の検査位置と検査結果とを関連付けることが困難になるという問題点がある。

【0007】

この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、航空機の設計データにおいて検査対象物が記憶されていない場合でも、検査対象物の検査位置と検査結果とを関連付けて記憶することが可能な航空機検査支援装置および航空機検査支援方法を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上記目的を達成するために、この発明の第１の局面における航空機検査支援装置は、複数の位置から形状データを取得することにより、航空機の形状の３次元モデルを生成する３次元モデル生成部と、航空機の部品である検査対象物の検査位置を取得する検査位置取得部と、検査対象物の検査結果を取得するとともに、３次元モデル上の検査位置に対応する３次元モデル位置と、検査位置と、検査結果とを関連付けて記憶させる制御を行う制御部と、検査時において、検査対象物を含む領域を撮像した検査画像を取得する撮像部と、検査画像を撮像する際に、検査位置を示すマーカー光を照射または発光するマーカー光発生部とを備え、制御部は、検査画像に基づいて、検査対象物の検査位置を取得するとともに、取得した検査位置と、３次元モデル位置とを関連付ける制御を行うように構成されている。

【0009】

この発明の第２の局面における航空機検査支援方法は、航空機の部品である検査対象物を検査し、検査対象物の検査結果を取得し、検査対象物の検査位置を取得し、３次元モデル上の検査位置に対応する３次元モデル位置と、検査位置と、検査結果とを関連付けて記憶し、検査時において、検査対象物を含む領域を撮像した検査画像を取得し、検査画像を撮像する際に、検査位置を示すマーカー光を照射または発光し、検査位置を取得する際に、検査画像に基づいて、検査対象物の検査位置を取得する。

【発明の効果】

【0010】

本発明の第１の局面では、上記のように、航空機の形状の３次元モデルを生成する３次元モデル生成部と、３次元モデル上の検査位置に対応する３次元モデル位置と、検査位置と、検査結果とを関連付けて記憶させる制御を行う制御部と、検査時において、検査対象物を含む領域を撮像した検査画像を取得する撮像部と、検査画像を撮像する際に、検査位置を示すマーカー光を照射または発光するマーカー光発生部とを備え、制御部は、検査画像に基づいて、検査対象物の検査位置を取得するとともに、取得した検査位置と、３次元モデル位置とを関連付ける制御を行うように構成されている。上記制御部を備えることにより、航空機の設計データにおいて検査対象物が記憶されていない場合でも、検査対象物の検査位置と検査結果とを関連付けて記憶することができる。また、上記制御部を備えることにより、生成された３次元モデル上の検査位置に対応する３次元モデル位置と、検査位置と、検査結果とを関連付けて記憶することができる。その結果、航空機の設計データにおいて検査対象物が記憶されていない場合でも、検査位置と検査結果とを関連付けて記憶することができる。また、上記制御部を備えることにより、検査者は、３次元モデルにおいて検査位置を確認することが可能となるので、検査位置を立体的に把握することができる。その結果、たとえば、２次元モデルにおいて検査位置を確認する場合と比較して、検査位置をより直感的に把握することができる。また、上記制御部を備えることにより、検査位置と検査結果とを関連付けて記憶することが可能となるので、データを蓄積することにより、過去のデータと比較することが可能となり、検査結果の経時的な変化を把握することができる。その結果、検査結果と、飛行時間およびフライトサイクルなどの運用データとを合わせて解析することにより、重点的に検査する箇所を把握することができるとともに、予防保全に有益な情報を得ることができる。

【0011】

また、本発明の第２の局面では、上記のように構成することにより、第１の局面における航空機検査支援装置と同様に、航空機の設計データにおいて検査対象物が記憶されていない場合でも、検査対象物の検査位置と検査結果とを関連付けて記憶することが可能な航空機検査支援方法を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】一実施形態による航空機検査支援装置の構成を示した模式図である。

【図2】航空機検査支援装置の構成を示したブロック図である。

【図3】３次元モデル生成部が３次元モデルを生成する方法を説明するための模式図である。

【図4】３次元モデル生成部が生成する航空機の３次元モデルの模式図である。

【図5】マーカー光発生部の模式図である。

【図6】第１マーカー光が発光された検査画像の模式図である。

【図7】第２マーカー光が発光された検査画像の模式図である。

【図8】関連付けられた情報を記憶する処理を説明するための図である。

【図9】一実施形態による検査対象物検査処理を説明するためのフローチャートである。

【図10】表示部に表示される検査結果を説明するための模式図である。

【図11】検査結果表示処理を説明するためのフローチャートである。

【図12】外観形状の状態変化の検査を説明するための模式図である。

【図13】外観形状の状態変化の検査処理を説明するためのフローチャートである。

【図14】第１変形例による表示部に表示される検査実施済検査対象物を説明するための模式図である。

【図15】第１変形例による表示部に表示される検査実施済検査対象物の表示処理を説明するためのフローチャートである。

【図16】第２変形例による航空機検査支援装置の構成を示したブロック図である。

【図17】第２変形例による航空機検査支援装置の構成を示した模式図である。

【図18】第２変形例による表示部の構成を示した模式図である。

【図19】第３変形例による航空機検査支援装置の構成を示した模式図である。

【図20】第４変形例による航空機検査支援装置の構成を示したブロック図である。

【図21】第５変形例による関連付けられた情報を記憶する処理を説明するための図である。

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下、本発明を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。

【0014】

図１～図１３を参照して、本発明の一実施形態による航空機検査支援装置１００の構成について説明する。

【0015】

一実施形態による航空機検査支援装置１００は、図１に示すように、検査対象物４０に対する検査作業を、検査対象物４０の近傍において、検査部１０を用いて行う検査者３０に対する支援を行う装置として構成されている。具体的には、検査対象物４０とは、たとえば、航空機において、へこみ、欠損、腐食、クラック（ひび割れまたは亀裂）、摩耗などが生じる物体を含む。本実施形態では、検査対象物４０は、航空機の胴体を構成する複数枚のプレート４２を接合するためのリベット４１およびプレート４２である。すなわち、検査対象物４０は、リベット締結部およびリベット締結部の近傍と、プレート４２とである。なお、検査対象物４０の近傍とは、たとえば、検査者３０が検査対象物４０に対して後述する計測プローブ１２を接触させることが可能な位置（検査対象物４０にアクセス可能な位置）の範囲を意味するものとして記載しており、具体的には、たとえば、検査対象物４０と、検査対象物４０に対向する作業位置（足場部分）とを含む領域である。

【0016】

複数のリベット４１同士の間隔は、たとえば、約１インチ～数インチである。図１は、複数のリベット４１がプレート４２上に行列状に配置されている例を示している。これにより、航空機１機当たりには、数千個～数万個のリベット４１が設けられている。また、この検査では、検査者３０は、リベット４１の疲労状態およびプレート４２にリベット穴から亀裂が発生していないかなどを、全てのリベット４１について、検査部１０を用いて検査する。また、検査者３０は、たとえば、航空機の胴体に沿って設けられた足場の上に乗った状態で、検査を行う。

【0017】

また、航空機検査支援装置１００は、管制室１２０に設けられたサーバー装置１２１と無線通信などによって情報（データ）をやり取りする、情報システムとして構成されている。管制室１２０には、図２に示すように、サーバー装置１２１と無線通信をする場合は通信装置１２２とが設けられている。

【0018】

サーバー装置１２１は、通信装置１２２を介して航空機検査支援装置１００から取得した情報（画像など）を記憶（管理および蓄積）するように構成されている。また、サーバー装置１２１には、航空機検査支援装置１００から取得した情報（後述する１つのデータファイル８０）に基づいたデータベースが構築されており、このデータベースは、過去に航空機検査支援装置１００から取得した情報と、新たに取得した情報とを比較可能に構成されている。

【0019】

通信装置１２２は、航空機検査支援装置１００と無線通信を行うように構成されている。

【0020】

検査部１０は、検査対象物４０の検査を行うように構成されている。検査部１０は、検査者３０が非破壊検査を行う装置として構成されている。本実施形態では、検査部１０は、たとえば、渦電流探傷装置、または、超音波探傷装置として構成されている。また、検査部１０は、航空機の製造メーカが作成する整備マニュアルや各国の航空局（たとえば、米国連邦航空局（ＦＡＡ））が承認した航空機整備会社の整備規定に対応する特定の計測器などである。

【0021】

図１に示すように、検査部１０は、検査部本体１０ａと、検査部側表示部１１と、計測プローブ１２とを含む。検査部本体１０ａは、箱状の筐体を含む。そして、検査部側表示部１１は、検査部本体１０ａの一側面に設けられている。また、検査部側表示部１１は、たとえば、液晶ディスプレイを含む。そして、検査部側表示部１１は、計測プローブ１２からの検査結果５０を、計測情報画像６０として表示するように構成されている。

【0022】

図１に示すように、計測プローブ１２は、検査部本体１０ａとケーブル１２ａを介して接続されており、検査結果５０を検査部本体１０ａに伝達するように構成されている。計測プローブ１２は、検査者３０により把持可能に構成されており、たとえば、ペン型に構成されている。なお、検査結果５０は、デジタル信号として検査部本体１０ａに伝達される。

【0023】

（検査ユニットの構成）
図２に示すように、航空機検査支援装置１００は、検査ユニット１と、データ処理ユニット２とを含む。検査ユニット１は、検査部１０と、マーカー光発生部１３と、通信部１４と、を含む。検査ユニット１は、検査対象物４０の非破壊検査を行うように構成されている。

【0024】

マーカー光発生部１３は、検査結果５０を確認し、検査画像６１（図６参照）を撮像する際に、検査位置５３を示すマーカー光を照射または発光するように構成されている。マーカー光発生部１３の詳細な構成については、後述する。

【0025】

通信部１４は、検査部１０により取得した検査結果５０の無線信号として、データ処理ユニット２の通信部２４に送信するように構成されている。たとえば、計測情報画像６０は、動画として連続的に通信部２４に送信される。

【0026】

（データ処理ユニットの構成）
データ処理ユニット２は、図２に示すように、ヘッドマウントディスプレイ（以下、「ＨＭＤ」という）２１と、撮像部２２と、記憶部２３と、通信部２４と、制御部２５と、を含む。また、記憶部２３と通信部２４と制御部２５とは、コントローラボックス２ａ（図１参照）に配置されている。データ処理ユニット２は、検査対象物４０の検査結果５０と、検査位置５３とを関連付ける処理を行うように構成されている。

【0027】

コントローラボックス２ａは、図１に示すように、検査者３０により携帯または装着されるように構成されている。たとえば、コントローラボックス２ａは、検査者３０の腰部にベルトなどを用いて装着されるように構成されている。

【0028】

表示部としてのＨＭＤ２１は、検査者３０の視野範囲に写る画像６２（図６参照）を表示するように構成されている。本実施形態では、ＨＭＤ２１は、検査対象物４０を含む検査領域および検査対象物４０における検査位置５３を表示するＨＭＤ２１として構成されている。すなわち、航空機検査支援装置１００は、ＨＭＤシステムとして構成されている。

【0029】

ＨＭＤ２１は、検査者３０の頭部に装着され、撮像部２２で撮像した検査対象物４０の検査画像６１、または、検査者３０の視野範囲に写る画像６２を表示するように構成されている。ＨＭＤ２１は、ＨＭＤ装着部材２１ａを含む。ＨＭＤ装着部材２１ａは、たとえば、検査者３０の頭部に装着されるベルト状に形成されているか、または、ヘルメット形状（図１参照）を有する。また、検査者３０の視野範囲に写る画像６２は、たとえば、複数のリベット４１の画像とプレート４２の画像とが含まれている。

【0030】

また、ＨＭＤ２１は、表示画面２１ｂを含む。表示画面２１ｂは、たとえば、液晶ディスプレイを含む。ＨＭＤ２１の表示画面２１ｂは、図１に示すように、ＨＭＤ装着部材２１ａに固定されているとともに、検査者３０の目と検査対象物４０との間に配置されている。表示画面２１ｂは、たとえば、バイザー状に形成されている。そして、表示画面２１ｂは、検査時において、表示画面２１ｂを透過して視認される光景（検査者３０の視野範囲に写る画像６２に対応する領域の光景）と、表示画面２１ｂに表示される検査結果５０とを重ねて視認させることが可能である。たとえば、ＨＭＤ２１は、表示画面２１ｂの一部の領域に、検査結果５０を半透明の状態で表示するように構成されている。

【0031】

また、ＨＭＤ２１は、撮像部２２で撮像した検査画像６１、または、検査者３０の視野範囲に写る画像６２などを表示画面２１ｂに表示（投影）するように構成されている。これにより、検査者３０は、ＨＭＤ２１に投影された検査画像６１、または、検査者３０の視野範囲に写る画像６２などを直接確認することができるので、状況によっては撮像部２２の向きや配置位置などを修正することが可能である。

【0032】

撮像部２２は、検査者３０の頭部に装着されており、いわゆる、ウェアラブルカメラとして構成されている。撮像部２２は、ＨＭＤ装着部材２１ａに固定されている。これにより、ＨＭＤ２１は、ＨＭＤ装着部材２１ａを介して、撮像部２２を検査者３０の頭部に装着可能に構成されている。

【0033】

また、撮像部２２には、たとえば、光学部品（レンズなど）と撮像素子とが設けられている。また、撮像部２２は、検査対象物４０を撮像するように構成されている。具体的には、撮像部２２は、検査者３０の視野範囲に写る画像６２を取得するように構成されている。撮像部２２は、検査時において、検査者３０の視野範囲に写る画像６２を、検査対象物４０を含む領域を撮像した検査画像６１として取得するように構成されている。

【0034】

また、撮像部２２は、通信部２４を介して制御部２５と無線通信（または有線通信）可能に構成されている。そして、撮像部２２は、撮像した検査者３０の視野範囲に写る画像６２を、たとえば、動画として、通信部２４を介して制御部２５に送信するように構成されている。また、撮像部２２は、検査画像６１と、３次元モデル５２（図４参照）を生成するための複数の画像６３（図３参照）と、検査者３０の視野範囲に写る画像６２とを取得するように構成されている。

【0035】

記憶部２３は、不揮発性メモリとして構成されている。そして、記憶部２３は、制御部２５による指令に基づいて、後述する３次元モデル５２と、検査位置５３と、検査結果５０とを記憶するように構成されている。また、記憶部２３は、制御部２５が実行する各種プログラムを記憶している。また、記憶部２３は、コントローラボックス２ａに対して脱着可能に構成されている。たとえば、記憶部２３は、ＳＤカード（登録商標）として構成されている。なお、記憶部２３は、コントローラボックス２ａに直接装着されてもよいし、コントローラボックス２ａに外付けするように、ケーブルを配してコントローラボックス２ａに連結されていてもよい。すなわち、記憶部２３は、リムーバブルメディア（可搬型記憶媒体）である。

【0036】

通信部２４は、通信部１４と無線通信可能に構成されているとともに、撮像部２２と無線通信可能に構成されている。また、通信部２４は、管制室１２０の通信装置１２２と無線通信可能に構成されている。

【0037】

〈制御部の構成〉
制御部２５は、航空機検査支援装置１００の各部の制御を行うように構成されている。また、制御部２５は、検査対象物４０の検査結果５０を取得するとともに、３次元モデル５２上の検査位置５３に対応する３次元モデル位置５４と、検査位置５３と、検査結果５０とを関連付けて記憶させる制御を行うように構成されている。たとえば、制御部２５は、中央処理装置（ＣＰＵ：Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）および画像処理装置（ＧＰＵ：Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などを含む。検査結果５０は、検査部１０によって取得された検査対象物４０の測定データである。

【0038】

本実施形態では、図２に示すように、制御部２５は、３次元モデル生成部２５ａと、検査位置取得部２５ｂと、設計データ取得部２５ｃと、外観形状検査部２５ｄとを含む。なお、制御部２５は、記憶部２３に記憶されている各種プログラムを実行することにより、３次元モデル生成部２５ａ、検査位置取得部２５ｂ、設計データ取得部２５ｃ、および、外観形状検査部２５ｄとして機能する。また、検査位置５３は、検査対象物４０の検査を実施した位置であり、３次元の位置座標を含む。また、３次元モデル位置５４は、３次元モデル５２状の位置を示す３次元の位置座標を含む。

【0039】

３次元モデル生成部２５ａは、複数の位置から形状データを取得することにより、航空機の形状の３次元モデル５２を生成するように構成されている。本実施形態において、３次元モデル５２とは、航空機の形状情報を含み、撮像部２２によって取得された画像６３に基づいて生成される。３次元モデル生成部２５ａが３次元モデル５２を生成する詳細な構成については、後述する。

【0040】

検査位置取得部２５ｂは、検査対象物４０の検査が実施された検査位置５３を取得するように構成されている。なお、検査位置５３は、検査対象物４０において検査が実施された位置であり、３次元の位置座標を含む。検査位置取得部２５ｂが、検査位置５３を取得する詳細な構成については、後述する。

【0041】

設計データ取得部２５ｃは、少なくとも検査対象物４０を含む検査領域の３次元設計データ５６を取得する。具体的には、設計データ取得部２５ｃは、サーバー装置１２１に記憶されている３次元設計データ５６を予め取得するように構成されている。

【0042】

外観形状検査部２５ｄは、少なくとも３次元モデル５２に基づいて、検査対象物４０の外観形状の状態変化の検査を行うように構成されている。外観形状検査部２５ｄが検査対象物４０の外観形状の状態変化の検査を行う詳細な構成については、後述する。

【0043】

（３次元モデル）
次に、図３および図４を参照して、本実施形態における３次元モデル生成部２５ａが３次元モデル５２を生成する構成について説明する。

【0044】

図３に示すように、３次元モデル生成部２５ａは、撮像位置を変化させながら撮像された複数枚の画像６３に基づいて、３次元モデル５２を生成するように構成されている。３次元モデル生成部２５ａは、いわゆるＶｉｓｕａｌ ＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌａｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ）を用いて３次元モデル５２を生成するように構成されている。具体的には、撮像部２２の位置を変化させながら、検査対象物４０を撮像する。検査対象物４０には、複数の特徴点７０が含まれており、撮像位置に応じて、画像６２中における特徴点７０の位置が変化する。３次元モデル生成部２５ａは、撮像位置を変化させながら撮像された複数枚の画像６３中に写る特徴点７０の位置関係に基づいて、３次元モデル５２を生成する。すなわち、３次元モデル５２は、複数枚の画像６３における各特徴点７０の位置関係から、各特徴点７０の３次元の位置座標を推測することにより取得された、航空機の３次元マップである。

【0045】

図４は、３次元モデル生成部２５ａが生成した３次元モデル５２の模式図である。本実施形態では、検査部１０による検査を実施する前に、予め、航空機の３次元モデル５２を生成し、記憶部２３に記憶しておく。

【0046】

（マーカー光発生部）
次に、図５～図７を参照して、マーカー光発生部１３の構成およびマーカー光発生部１３によるマーカー光の照射方法について説明する。

【0047】

マーカー光発生部１３は、筐体１３ａと、スイッチ１３ｂと、発光部１３ｃとを含む。また、筐体１３ａには、検査者３０の指３１（手指）が挿入される開口１３ｄが設けられている。マーカー光発生部１３は、スイッチ１３ｂが押下されることにより、発光部１３ｃから検査対象物４０の検査位置５３においてマーカー光が発光されるように構成されている。発光部１３ｃは、たとえば、ＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）などを含む。

【0048】

図６に示すように、検査者３０は、マーカー光発生部１３を指３１（手指）に装着した状態で、計測プローブ１２を把持し、検査対象物４０の検査を行う。マーカー光発生部１３は、検査対象物４０の検査位置５３において、少なくとも、検査合格を示す第１マーカー光と、検査不合格を示す第２マーカー光とを発光可能に構成されている。本実施形態では、マーカー光発生部１３は、第１マーカー光の発光色と、第２マーカー光の発光色とを互いに異ならせることが可能に構成されている。これにより、検査者３０は、検査結果５０を識別することができる。

【0049】

図６は、検査者３０が、第１マーカー光を発光した場合の検査画像６１（視野範囲に写る画像６２）の模式図である。すなわち、図６に示す例は、検査合格の場合の検査画像６１（視野範囲に写る画像６２）である。また、図７は、検査者３０が、第２マーカー光を発光した場合の検査画像６１（視野範囲に写る画像６２）の模式図である。すなわち、図７に示す例は、検査不合格の場合の検査画像６１（視野範囲に写る画像６２）の模式図である。検査者３０は、検査結果５０に基づいて、第１マーカー光および第２マーカー光を発光させる。具体的には、計測プローブ１２によって検査対象物４０（リベット４１）を検査する際に取得された検査結果５０を、ＨＭＤ２１に表示する。検査者３０は、ＨＭＤ２１に表示された検査結果５０に基づいて、第１マーカー光および第２マーカー光を選択して発光させる。なお、図６および図７に示す例では、ハッチングの違いにより、第１マーカー光の発光色と第２マーカー光の発光色との違いを図示している。

【0050】

また、本実施形態では、検査位置取得部２５ｂは、検査画像６１に写るマーカー光の位置を取得することにより、検査位置５３を取得するように構成されている。

【0051】

（３次元モデルと、検査位置と、検査結果と、検査判定結果との関連付け）
本実施形態では、制御部２５は、検査対象物４０の検査位置５３と、３次元モデル位置５４とを関連付けるとともに、３次元モデル位置５４と検査位置５３とが関連付けられた３次元モデル５２を、記憶部２３に記憶する制御を行うように構成されている。具体的には、制御部２５は、検査画像６１に基づいて、検査対象物４０の検査位置５３を取得するとともに、取得した検査位置５３と、３次元モデル位置５４とを関連付ける制御を行うように構成されている。本実施形態では、制御部２５は、３次元モデル５２上の検査位置５３に対応する３次元モデル位置５４と、検査位置５３と、検査結果５０とを関連付けて記憶させる制御を行うように構成されている。また、本実施形態では、制御部２５は、３次元モデル位置５４、検査位置５３、および、検査結果５０に加えて、さらに検査対象物４０の検査判定結果５１を関連付けて記憶する制御を行うように構成されている。検査判定結果５１は、検査部１０によって取得された検査対象物４０の修理または交換が必要であるか否かを示す情報である。検査判定結果５１は、検査結果５０に基づいて取得される。検査判定結果５１は、たとえば、検査対象物４０の修理、または、交換が必要でない「合格」と、検査対象物４０の修理、または、交換が必要な「不合格」とが含まれる。

【0052】

本実施形態では、撮像部２２は、検査者３０が、検査対象物４０に対してマーカー光（第１マーカー光または第２マーカー光）を発光した状態において、検査対象物４０を撮像することにより検査画像６１を取得する。制御部２５は、検査画像６１に写るマーカー光に基づいて、検査判定結果５１を取得するように構成されている。すなわち、制御部２５は、検査画像６１において、第１マーカー光が写っている場合には、検査合格と判定する。また、制御部２５は、検査画像６１において、第２マーカー光が写っている場合には、検査不合格と判定する。

【0053】

制御部２５は、図８に示すように、３次元モデル位置５４と、検査画像６１と、検査結果５０と、検査判定結果５１とを、１つのデータファイル８０として記憶することにより、関連付けを行うように構成されている。たとえば、データファイル８０は、記憶部２３において、データベースとして編集可能に構成されている。また、計測情報画像６０および検査画像６１（視野範囲に写る画像６２）は、デジタル信号から構成される、たとえば、ＪＰＥＧ（Ｊｏｉｎｔ Ｐｈｏｔｏｇｒａｐｈｉｃ Ｅｘｐｅｒｔｓ Ｇｒｏｕｐ）形式、ＭＰＥＧ（Ｍｏｖｉｎｇ Ｐｉｃｔｕｒｅ Ｅｘｐｅｒｔｓ Ｇｒｏｕｐ）形式、および、ＡＶＩ（Ａｕｄｉｏ Ｖｉｄｅｏ Ｉｎｔｅｒｌｅａｖｅ）形式などの画像形式（動画形式または静止画形式）として記憶部２３に記憶される。

【0054】

図８に示す例では、制御部２５は、検査判定結果５１が「合格」の場合、「合格」を表す模様が描かれた画像を、検査判定結果５１として記憶する。本実施形態では、制御部２５は、たとえば、「合格」を表す模様として、「○」が描かれた画像を、検査判定結果５１として記憶する。また、制御部２５は、検査判定結果５１が「不合格」の場合、「不合格」を表す模様が描かれた画像を、検査判定結果５１として記憶する。たとえば、図８に示すように、制御部２５は、「不合格」を表す模様として、「×」が描かれた画像を、検査判定結果５１として記憶する。

【0055】

制御部２５は、サーバー装置１２１に予め記憶されている航空機検査に関する情報８１（図１参照）を取得するように構成されている。そして、制御部２５は、１つのデータファイル８０と、航空機検査に関する情報８１とを関連付けて記憶するように構成されている。たとえば、航空機検査に関する情報８１とは、対象機体型番、検査日時、検査作業者、検査部位などの情報により構成される。

【0056】

（検査対象物の検査フロー）
次に、図９を参照して、本実施形態における検査対象物４０の検査処理について説明する。なお、図９では、便宜上、検査者３０が行うステップについても、フローチャートとして図示している。また、検査者３０が行うステップについては、破線で図示している。

【0057】

ステップ２０１において、３次元モデル生成部２５ａは、複数の位置から形状データを取得することにより、航空機の形状の３次元モデル５２を生成する。なお、ステップ２０１の処理は、検査の開始前に事前に実行されていてもよい。

【0058】

次に、ステップ２０２において、検査者３０は、航空機の部品である検査対象物４０の検査を行う。次に、ステップ２０３において、検査者３０は、検査結果５０を確認する。

【0059】

次に、ステップ２０４において、検査者３０は、検査結果５０が合格であるか否かが判定される。検査結果５０が合格の場合、処理は、ステップ２０５へ進む。検査結果５０が不合格の場合、処理は、ステップ２０６へ進む。

【0060】

処理がステップ２０５へ進んだ場合、ステップ２０５において、検査者３０は、マーカー光発生部１３を用いて、検査対象物４０の検査位置５３において、第１マーカー光を発光させる。処理がステップ２０６へ進んだ場合、ステップ２０６において、検査者３０は、マーカー光発生部１３を用いて、検査対象物４０の検査位置５３において、第２マーカー光を発光させる。

【0061】

次に、ステップ２０７において、制御部２５は、検査画像６１を取得する。次に、ステップ２０８において、検査位置取得部２５ｂは、検査対象物４０の検査が実施された検査位置５３を取得する。次に、ステップ２０９において、制御部２５は、検査結果５０および検査判定結果５１を取得する。

【0062】

次に、ステップ２１０において、３次元モデル５２上の検査位置５３に対応する３次元モデル位置５４と、検査位置５３と、検査結果５０と、検査判定結果５１とを関連付けて記憶する。

【0063】

次に、ステップ２１１において、検査未実施の検査対象物４０があるか否かを判定する。具体的には、制御部２５は、予め検査すべき検査対象物４０が決定された検査計画などに基づき、検査未実施の検査対象物４０があるか否かを判定する。検査未実施の検査対象物４０がある場合、処理は、ステップ２０２へ進む。検査未実施の検査対象物４０がない場合、処理は終了する。

【0064】

（検査結果表示）
次に、図１０を参照して、本実施形態における航空機検査支援装置１００が、検査対象物４０に対して検査位置５３を表示する構成について説明する。

【0065】

制御部２５は、視野範囲に写る画像６２と、３次元モデル位置５４と検査位置５３とが関連付けられた３次元モデル５２とに基づいて、視野範囲に写る画像６２上に、少なくとも前回の検査時における過去の検査結果５７を表示する制御を行うように構成されている。なお、制御部２５は、検査実施前に、予め、過去の検査結果５７を取得し、記憶部２３に記憶しておくように構成されている。

【0066】

具体的には、制御部２５は、図１０に示すように、ＨＭＤ２１の表示画面２１ｂにおいて、視野範囲に写る画像６２を表示するとともに、視野範囲に写る画像６２上の検査位置５３に対して、検査結果５０を表示する制御を行うように構成されている。なお、図１０に示す例では、検査結果５０（検査判定結果５１）が不合格である検査対象物４０（リベット４１）に対して、ハッチングを付して図示している。なお、視野範囲に写る画像６２上の検査位置５３に対して表示する検査結果５０は、前回（１回前の検査時）の検査結果５７であってもよいし、それ以前（２回前の検査時以前）の検査結果５７であってもよい。また、前回の検査結果５７と、それ以前の検査結果５７とを併せて表示させてもよい。

【0067】

（検査結果表示フロー）
次に、図１１を参照して、検査結果５０を表示する処理について説明する。

【0068】

ステップ３０１において、制御部２５は、３次元モデル位置５４と検査位置５３とが関連付けられた３次元モデル５２を取得する。

【0069】

次に、ステップ３０２において、制御部２５は、検査者３０の視野範囲に写る画像６２を取得する。

【0070】

次に、ステップ３０３において、制御部２５は、視野範囲に写る画像６２中における検査対象物４０の検査結果５０を取得する。具体的には、制御部２５は、視野範囲に写る画像６２中における検査対象物４０の検査位置５３に基づいて、３次元モデル５２における検査対象物４０を特定し、３次元モデル５２に関連付けられている検査結果５０を取得する。

【0071】

次に、ステップ３０４において、制御部２５は、ＨＭＤ２１の表示画面２１ｂにおいて、視野範囲に写る画像６２を表示するとともに、視野範囲に写る画像６２上の検査位置５３に対して、検査結果５０を重ねて表示する。その後、処理は、終了する。

【0072】

（外観形状の状態変化の検査）
次に、図１２を参照して、本実施形態における航空機検査支援装置１００が、外観形状の状態変化の検査を行う構成について説明する。

【0073】

本実施形態では、航空機検査支援装置１００は、外観形状の変化として、へこみ、欠損、腐食、クラック（ひび割れまたは亀裂）、摩耗などの検査を行うように構成されている。図１２は、外観形状の状態変化として、たとえば、主翼部におけるへこみ７１を検査する例を示した模式図である。

【0074】

外観形状検査部２５ｄは、視野範囲に写る画像６１と、３次元モデル位置５４と検査位置５３とが関連付けられた３次元モデル５２と、検査位置５３における外観形状の状態変化を示す外観形状検査結果５８とに基づいて、視野範囲に写る画像６１上の検査位置５３に対して、外観形状検査結果５８を表示する制御を行うように構成されている。

【0075】

具体的には、図１２に示すように、外観形状検査部２５ｄは、３次元モデル生成部２５ａによって生成された３次元モデル５２と、設計データ取得部２５ｃによって取得された３次元設計データ５６との比較に基づいて、検査対象物４０を含む検査領域の外観形状の状態変化の検査を行うように構成されている。具体的には、外観形状検査部２５ｄは、３次元設計データ５６から、外観形状を検査する検査対象物４０を含む検査領域に対応する３次元設計データ５６を抽出する。制御部２５は、抽出した３次元設計データ５６に対する、３次元モデル５２の形状変化を取得することにより、外観形状の状態変化を検査するように構成されている。制御部２５は、外観形状の状態変化の検査結果として、外観形状検査結果５８を取得する。なお、図１２に示す例では、制御部２５は、外観形状検査結果５８において、ハッチングを付した領域７２の形状および大きさにより、へこみ７１の形状および大きさを示している。また、図１２に示す例では、ハッチングの違いにより、へこみ７１の深さを示している。すなわちハッチングが濃くなるにつれて、へこみ７１が深くなることを表している。

【0076】

（外観形状の状態変化の検査のフロー）
次に、図１３を参照して、外観形状の状態変化を検査する処理について説明する。

【0077】

ステップ４０１において、制御部２５は、３次元モデル５２を取得する。次に、ステップ４０２において、制御部２５は、３次元設計データ５６を取得する。

【0078】

次に、ステップ４０３において、外観形状検査部２５ｄは、３次元モデル５２と、抽出した３次元設計データ５６との比較に基づいて、検査対象物４０の検査領域の外観形状を検査する。

【0079】

次に、ステップ４０４において、制御部２５は、３次元モデル位置５４と、検査画像６１と、外観形状検査結果５８とを関連付けて記憶する。なお、外観形状検査結果５８とは、外観形状に変化が生じている部分の大きさ（縦横の寸法）および深さを含む。なお、制御部２５は、３次元設計データ５６に対する、３次元モデル５２の形状変化に基づいて、外観形状に変化が生じている部分の大きさ（縦横の寸法）および深さを取得するように構成されている。

【0080】

次に、ステップ４０５において、制御部２５は、全ての検査領域を検査したか否かを判定する。全ての検査領域の検査が完了している場合、処理は、終了する。全ての検査領域が完了していない場合、処理は、ステップ４０２へ進む。

【0081】

［本実施形態の効果］
本実施形態では、以下のような効果を得ることができる。

【0082】

本実施形態では、上記のように構成することにより、航空機の３次元設計データ５６において検査対象物４０が記憶されていない場合でも、検査対象物４０の検査位置５３と検査結果５０とを関連付けて記憶することができる。また、制御部２５を備えることにより、生成された３次元モデル５２上の検査位置５３に対応する３次元モデル位置５４と、検査位置５３と、検査結果５０とを関連付けて記憶することができる。その結果、航空機の３次元設計データ５６において検査対象物４０が記憶されていない場合でも、検査位置５３と検査結果５０とを関連付けて記憶することができる。また、上記制御部２５を備えることにより、検査者３０は、３次元モデル５２において検査位置５３を確認することが可能となるので、検査位置５３を立体的に把握することができる。その結果、２次元モデルにおいて検査位置５３を確認する場合と比較して、航空機における検査位置５３をより直感的に把握することができる。また、制御部２５を備えることにより、検査位置５３と検査結果５０とを関連付けて記憶することが可能となるので、データを蓄積することにより、過去のデータと比較することが可能となり、検査結果５０の経時的な変化を把握することができる。その結果、飛行時間およびフライトサイクルなどの運用データと合わせて解析することにより、重点的に検査する箇所、および、予防保全に有益な情報を得ることができる。

【0083】

また、本実施形態では、上記のように、３次元モデル５２と、検査位置５３と、検査結果５０とを記憶する記憶部２３をさらに備え、制御部２５は、検査対象物４０の検査位置５３と、３次元モデル位置５４とを関連付けるとともに、３次元モデル位置５４と検査位置５３とが関連付けられた３次元モデル５２を、記憶部２３に記憶する制御を行うように構成されている。これにより、たとえば、管制室１２０など、航空機検査支援装置１００とは異なる場所に備えられた記憶部に３次元モデル位置５４と検査位置５３とが関連付けられた３次元モデル５２を記憶する構成と異なり、通信部２４などを設けることなく３次元モデル位置５４と検査位置５３とが関連付けられた３次元モデル５２を記憶することができる。その結果、部品点数が増加することを抑制することができる。

【0084】

また、本実施形態では、上記のように、検査時において、検査対象物４０を含む領域を撮像した検査画像６１を取得する撮像部２２を含み、制御部２５は、検査画像６１に基づいて、検査対象物４０の検査位置５３を取得するとともに、取得した検査位置５３と、３次元モデル位置５４とを関連付ける制御を行うように構成されている。これにより、検査画像６１に基づいて検査位置５３が取得されるので、複数の検査対象物４０を撮像することにより、１枚の検査画像６１から複数の検査対象物４０の検査位置５３を取得することができる。その結果、たとえば、検査者３０が検査対象物４０の検査位置５３の位置座標などを１つずつ入力する構成と比較して、検査位置５３を効率よく取得することができる。

【0085】

また、本実施形態では、上記のように、制御部２５は、３次元モデル位置５４、検査位置５３、および、検査結果５０に加えて、さらに検査対象物４０の検査判定結果５１を関連付けて記憶する制御を行うように構成されている。これにより、検査結果５０のみならず、検査判定結果５１を併せて確認することができる。その結果、検査判定結果５１を確認することにより、一見して、容易に検査の合否を判別することができる。

【0086】

また、本実施形態では、上記のように、検査画像６１を撮像する際に、検査位置５３を示すマーカー光を照射または発光するマーカー光発生部１３をさらに備える。これにより、検査画像６１に写るマーカー光を確認することにより、検査画像６１上において、容易に検査結果５０を把握することができる。その結果、一見して検査結果５０を把握することが可能となるので、ユーザの利便性を向上させることができる。

【0087】

また、本実施形態では、上記のように、マーカー光発生部１３は、検査対象物４０の検査位置５３に対して、少なくとも、検査合格を示す第１マーカー光と、検査不合格を示す第２マーカー光とを照射または発光可能に構成されている。これにより、検査対象物４０に対して第１マーカー光が照射または発光されているか第２マーカー光が照射または発光されているかを確認することにより、より容易に検査結果５０を把握することができる。その結果、一見して検査結果５０が合格であるか不合格であるかを把握することが容易に可能となるので、ユーザの利便性をより向上させることができる。

【0088】

また、本実施形態では、上記のように、３次元モデル生成部２５ａは、撮像位置を変化させながら撮像された複数枚の画像６３に基づいて、３次元モデル５２を生成するように構成されている。これにより、複数の撮像位置において画像を撮像することにより、容易に３次元モデル５２を取得することができる。その結果、たとえば、３Ｄレーザースキャンなどにより３次元モデル５２を取得する構成と比較して、装置構成が複雑化することを抑制することができる。

【0089】

また、本実施形態では、上記のように、少なくとも３次元モデル５２に基づいて、検査対象物４０の外観形状の状態変化の検査を行う外観形状検査部２５ｄをさらに備える。これにより、３次元設計データ５６を取得できない場合でも、３次元モデル５２を取得することにより、外観形状の状態変化の検査を実施することができる。

【0090】

また、本実施形態では、上記のように、少なくとも検査対象物４０を含む検査領域の３次元設計データ５６を取得する設計データ取得部２５ｃをさらに備え、外観形状検査部２５ｄは、３次元モデル生成部２５ａによって生成された３次元モデル５２と、設計データ取得部２５ｃによって取得された３次元設計データ５６との比較に基づいて、検査対象物４０を含む検査領域の外観形状の状態変化の検査を行うように構成されている。これにより、３次元設計データ５６と、３次元モデル５２とを比較することによって外観形状の検査が行われるため、３次元モデル５２のみによって外観形状の状態変化の検査を行う場合と比較して、外観形状の微細な変化も検査することができる。その結果、外観形状の状態変化の検査精度を向上させることができる。

【0091】

また、本実施形態では、上記のように、検査者３０の視野範囲に写る画像６２を表示する表示部としてのＨＭＤ２１をさらに備え、制御部２５は、視野範囲に写る画像６２と、３次元モデル位置５４と検査位置５３とが関連付けられた３次元モデル５２とに基づいて、視野範囲に写る画像６２上に、検査対象物４０の検少なくとも前回の検査時における過去の検査結果５７を表示する制御を行うように構成されている。これにより、視野範囲に写る画像６２を確認することにより、検査対象物４０と、過去の検査結果５７との両方を、一見して視認することができる。その結果、過去の検査結果５７に基づいて、注意して検査する検査対象物４０を、一見して容易に判別することができる。

【0092】

また、本実施形態では、上記のように、制御部２５は、視野範囲に写る画像６２と、３次元モデル位置５４と検査位置５３とが関連付けられた３次元モデル５２と、検査位置５３における外見形状の状態変化を示す外観形状検査結果５８とに基づいて、視野範囲に写る画像６２上の検査位置５３に対して、外観形状検査結果５８を表示する制御を行うように構成されている。これにより、検査対象物４０に対して外観形状検査結果５８が表示されるため、たとえば、再検査が必要な検査対象物４０、または、修理を行う検査対象物４０を容易に識別することができる。したがって、再検査または修理を行う検査対象物４０と、再検査または修理が必要ない検査対象物４０とを、一見して容易に識別することができる。その結果、再検査、または、修理の作業効率を向上させることができる。

【0093】

また、本実施形態では、上記のように、表示部としてのＨＭＤ２１は、検査対象物４０を含む検査領域および検査対象物４０における検査位置５３を表示するＨＭＤ２１として構成されている。これにより、検査者３０に視線を大きく変更させることなく、検査対象物４０および検査結果５０が表示された画像の両方を視認させることができるので、検査者３０による検査作業性をより一層向上させることができる。

【0094】

また、本実施形態では、上記のように、撮像部２２は、検査画像６１と、３次元モデル５２を生成するための複数の画像６３と、検査者３０の視野範囲に写る画像６２とを取得するように構成されている。これにより、検査画像６１と、３次元モデル５２を生成するための複数の画像６３と、検査者３０の視野範囲に写る画像６２とを、１つの撮像部２２によって取得することができる。その結果、それぞれの画像を取得する撮像部を備える構成と比較して、装置構成が複雑化すること抑制することができるとともに、部品点数が増加することを抑制することができる。

【0095】

［変形例］
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。

【0096】

（第１変形例）
たとえば、上記実施形態では、ＨＭＤ２１の表示画面２１ｂにおいて、検査対象物４０に対して検査結果５０を表示する構成する例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、図１４に示すように、制御部２５は、視野範囲に写る画像６２と、３次元モデル位置５４と検査位置５３とが関連付けられた３次元モデル５２とに基づき、視野範囲に写る画像６２上に検査位置５３を表示することにより、検査未実施の検査対象物４０a（リベット４１ａ）と、検査実施済の検査対象物４０ｂ（リベット４１ｂ）とを、互いに識別可能に表示する制御を行うように構成されている。なお、図１４に示す例では、検査未実施の検査対象物４０a（リベット４１ａ）に対してハッチングを付すことにより、検査実施済の検査対象物４０ｂ（リベット４１ｂ）と、検査未実施の検査対象物４０とを識別可能に図示している。

【0097】

図１５を参照して、検査実施済検査対象物の表示処理について説明する。

【0098】

ステップ５０１において、制御部２５は、３次元モデル５２を取得する。次に、ステップ５０２において、制御部２５は、検査者３０の視野範囲に写る画像６２を取得する。

【0099】

次に、ステップ５０３において、制御部２５は、視野範囲に写る画像６２中の検査対象物４０に対して、検査結果５０が記憶されているか否かを判定する。検査結果５０が記憶されている場合、処理は、ステップ５０４へ進む。検査結果５０が記憶されていない場合、処理は、ステップ５０５へ進む。

【0100】

ステップ５０４において、制御部２５は、検査対象物４０を検査実施済として表示する。ステップ５０５において、制御部２５は、検査対象物４０を、検査未実施として表示する。

【0101】

次に、ステップ５０６において、制御部２５は、視野範囲に写る画像６２中の全ての検査対象物４０について、検査結果５０が記憶されているか否かを確認したかを判定する。全ての検査対象物４０について確認した場合、処理は、終了する。全ての検査対象物４０について確認が完了していない場合、処理は、ステップ５０２ヘ進む。

【0102】

上記のように構成すれば、部品点数が多い航空機などを検査する場合でも、検査漏れが生じることを抑制することができる。また、検査実施済の検査対象物４０を再び検査することを抑制することができる。その結果、検査漏れおよび検査重複を抑制することが可能となるので、検査効率を向上させることができる。

【0103】

（第２変形例）
また、上記実施形態では、表示部がＨＭＤ２１によって構成される例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、図１６に示すように、表示部は、視野範囲に写る画像６２上に、検査対象物４０における検査位置５３を識別可能に表示する可搬型の表示装置２６であってもよい。可搬型の表示装置２６は、たとえば、タブレット端末などを含む。表示部が可搬型の表示装置２６として構成されている場合、検査者３０は、図１７に示すように、可搬型の表示装置２６を手に持った状態で、検査を実施してもよい。

【0104】

可搬型の表示装置２６を手にもって検査する場合、たとえば、図１８に示すように、撮像部２２によって撮像された視野範囲に写る画像６２を、可搬型の表示装置２６の表示画面２６ａに表示させ、検査位置５３、または、検査結果５０などを、視野範囲に写る画像６２上に重ねて表示してもよい。このように構成すれば、表示部が可搬型の表示装置２６として構成されるので、検査者３０が手にもって検査を行うなど、任意の位置に可搬型の表示装置２６を配置することができる。その結果、検査者３０が視認しやすい位置に可搬型の表示装置２６を配置することが可能となるので、ユーザの利便性を向上させることができる。

【0105】

（第３変形例）
また、上記実施形態では、ＨＭＤ２１に写る検査者３０の視野範囲に写る画像６２状に検査位置５３を重ねて表示する構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、図１９に示す第３変形例による航空機検査支援装置１００のプロジェクタ５２１のように、光を検査対象物４０（航空機の胴体）に照射することにより、検査位置５３を表示させてもよい。なお、図１９に示す例では、ハッチングを付すことにより、状態が変化した検査対象物４０を識別可能に表示している。

【0106】

（第４変形例）
また、上記実施形態では、検査部１０がデジタル信号の検査結果５０を出力する構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、図２０に示すように、アナログ信号の検査結果５０を出力する検査部１０を用いてもよい。検査部１０は、航空機の機種または検査対象物４０（たとえば、航空機の部位、あるいは整備品など）に対応付けられた特定の計測器である。したがって、検査部１０が検査結果５０（アナログ信号）を保存する機能を有しておらず、かつ、データ通信を行う機能を有していない場合がある。すなわち、検査部１０は、デジタル信号を用いないアナログ方式の機器として構成されていてもよい。検査部１０がアナログ方式の機器として構成されている場合、制御部２５では検査結果５０（アナログ信号）を扱えない。そのため、図２０に示すように、計測情報画像６０を撮像するための検査結果撮像部１５を設け、検査部側表示部１１の計測情報画像６０を撮像するように構成すればよい。制御部２５は、検査部１０による検査結果５０として、計測情報画像６０を、３次元モデル位置５４、検査位置５３および検査結果５０と関連付けて記憶するように構成すればよい。なお、検査結果撮像部１５は、たとえば、カメラ、または、光検出素子と光学部品（ミラー、レンズおよびフィルタ）との組み合わせとにより構成されている。そして、また、検査結果撮像部１５は、静止画または動画を撮像可能に構成されている。

【0107】

また、検査部１０が検査結果５０として、デジタル信号を保存する機能を有していた場合であっても、検査部１０が取得する検査結果５０と、制御部２５が取り扱い可能なデータとに互換性がないことがある。このような場合であっても、上記第４変形例のように構成すれば、制御部２５は、検査部１０による検査結果５０として、計測情報画像６０を、３次元モデル位置５４、検査位置５３および検査結果５０と関連付けて記憶することができる。

【0108】

（第５変形例）
また、上記実施形態では、検査結果５０として、検査合格か、検査不合格かを取得し、３次元モデル５２と関連付けて記憶する構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、図２１に示すように、制御部２５は、検査結果５０に基づいて、「合格」、「不合格」に加えて、「要注意」と判定するように構成されていてもよい。「要注意」の判定項目を設ける場合、マーカー光発生部１３は、第１マーカー光および第２マーカー光に加えて、要注意を示す第３マーカー光を照射可能に構成すればよい。制御部２５は、「合格」、「不合格」に加えて、「要注意」である検査対象物４０における検査画像６１と、３次元モデル位置５４と、検査結果５０と、検査判定結果５１とを関連付けて記憶するように構成すればよい。なお、図２３に示す例では、「要注意」の検査判定結果５１を、三角マークが描画された画像として図示している。また、第３マーカー光を、第１マーカー光および第２マーカー光とは互いに異なるハッチングを付して図示している。また、制御部２５は、検査結果５０に基づいて、「合格」、「不合格」、および、「要注意」に加えて、「要経過観察」、「再検査（詳細検査を含む）」と判定するように構成されていてもよい。

【0109】

（第６変形例）
また、上記実施形態では、設計データ取得部２５ｃが、サーバー装置１２１に記憶されている３次元設計データ５６を予め取得する構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、設計データ取得部２５ｃは、航空機の製造時、または、検査前において生成された３次元モデル５２を、３次元設計データ５６として取得するように構成されていてもよい。このように構成すれば、３次元設計データ５６が取得できない場合、または、３次元設計データ５６において検査対象物４０が記憶されていない場合でも、外観形状の状態変化を検査することができる。なお、設計データ取得部２５ｃが、航空機の製造時、または、検査前において生成された３次元モデル５２を、３次元設計データ５６として取得する場合、上記実施形態の検査対象物４０の検査フローにおけるステップ２０１の処理は省略することができる。

【0110】

（その他の変形例）
また、上記実施形態では、航空機検査支援装置１００に、記憶部２３および通信部２４を設ける例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、航空機検査支援装置１００に、記憶部２３を設けずに、取得した３次元モデル５２などを、通信部２４によりサーバー装置１２１に送信するように構成してもよい。また、通信部２４を設けずに、記憶部２３を着脱して、航空機検査支援装置１００から分離された記憶部２３をサーバー装置１２１に接続して、３次元モデル５２などをサーバー装置１２１に転送させてもよい。

【0111】

また、上記実施形態では、航空機の部品として航空機の胴体（リベット４１およびプレート４２）を検査する構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、航空機の部品としてのエンジン内部のタービンなどの機器の検査を行ってもよい。また、渦電流探傷装置、または、超音波探傷装置以外の検査装置として、バードストライクの状況の観察の際における、ボアスコープによる検査、または、その他の、計測器などを用いた試験あるいは検査において本発明を適用してもよい。

【0112】

また、上記実施形態では、航空機検査支援装置１００に通信部２４を設けて、無線通信可能に構成する例を示したが、本発明はこれに限られない。すなわち、上記実施形態に記載した無線通信するための構成を、ケーブルを用いた有線通信するための構成として構成してもよい。

【0113】

また、上記実施形態では、検査結果５０に基づいて、検査者３０が検査合格か検査不合格化の判定を行う構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、制御部２５は、検査結果５０に基づいて、検査結果５０を取得するように構成されていてもよい。具体的には、予め傷などをつけた検査対象物４０と、傷などをつけていない検査対象物４０とを測定した判定用データを予め記憶部２３に記憶しておく。制御部２５は、検査対象物４０の検査結果５０と、判定用データとに基づいて、検査結果５０を取得するように構成されていてもよい。

【0114】

また、上記実施形態および上記変形例は、適宜組み合わせて構成してもよい。たとえば、上記実施形態において、検査実施時において、検査未実施の検査対象物４０と検査実施済の検査対象物４０とを識別可能に表示するように構成されていてもよい。

【0115】

また、上記実施形態では、制御部２５が、３次元モデル位置５４、検査位置５３、および、検査結果５０に加えて、さらに検査部１０による検査結果５０を関連付けて記憶する制御を行う構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。制御部２５は、３次元モデル位置５４、検査位置５３、および、検査結果５０とを関連付けて記憶すれば、検査結果５０をさらに関連付けて記憶しなくてもよい。

【0116】

また、上記実施形態では、検査者３０がマーカー光発生部１３を操作することにより、第１マーカー光および第２マーカー光を照射する構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、検査結果５０に基づいて、制御部２５が、マーカー光発生部１３を制御することにより、第１マーカー光および第２マーカー光を照射するように構成されていてもよい。

【0117】

また、上記実施形態では、３次元モデル生成部２５ａが、複数枚の画像６３に基づいて、３次元モデル５２を生成する構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、３次元モデル生成部２５ａは、レーザ光を照射することにより検査対象４０の位置関係を取得するＬｉｄａｒ ＳＬＡＭ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ ＳＬＡＭ）、３次元レーザースキャン、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）、超音波、ジャイロセンサー、加速度センサーのうちのいずれか、または組み合わせて用いることにより、３次元モデル５２を生成するように構成されていてもよい。また、３次元モデル生成部２５ａが、Ｖｉｓｕａｌ ＳＬＡＭを用いて３次元モデル５２を生成する場合、複数枚の画像６３は、単眼カメラ、ステレオカメラ、ＲＧＢＤカメラなどを用いて取得されてもよい。

【0118】

また、上記実施形態では、表示部がＨＭＤ２１として構成されている例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、表示部は、メガネ型のウェアラブル表示装置として構成されていてもよい。

【0119】

また、上記実施形態では、制御部２５が、検査位置５３と、３次元モデル位置５４と、検査結果５０とを１つのデータファイル８０として記憶することにより関連付ける構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、制御部２５は、検査位置５３と、３次元モデル位置５４と、検査結果５０とを関連付けることが可能であれば、どのように構成されていてもよい。たとえば、制御部２５は、検査位置５３と、３次元モデル位置５４と、検査結果５０とに対して、共通の識別子（ＩＤ）を付すことにより関連付けるように構成されていてもよい。

【0120】

また、上記実施形態では、制御部２５が、検査不合格の検査対象物４０に対して、検査結果５０を表示する構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、制御部２５は、検査合格の検査対象物４０に対しても、検査結果５０を表示するように構成されていてもよい。

【0121】

また、上記実施形態では、外観形状検査部２５ｄが、３次元設計データ５６と、３次元モデル５２とを比較することにより、検査対象物４０の外観形状の状態変化を検査する構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、外観形状検査部２５ｄは、３次元設計データ５６と、３次元モデル５２との比較に加えて、モアレ、デジタル画像相関（ＤＩＣ：Ｄｅｇｉｔａｌ Ｉｍａｇｅ Ｃｏｒｒｅｌａｔｉｏｎ）などを用いることにより、検査対象物４０の外観形状の状態変化を検査するように構成されていてもよい。

【0122】

また、上記実施形態では、航空機検査支援装置１００と、通信装置１２２とが無線通信を行う構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、航空機検査支援装置１００と、通信装置１２２とは、記憶媒体を介してデータのやり取りを行うように構成されていてもよい。

【0123】

また、上記実施形態では、コントローラボックス２ａが、検査者３０により携帯または装着される例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、コントローラボックス２ａは、検査部１０側に設けられていてもよい。コントローラボックス２ａを検査部１０側に設ける場合、バンドなどを用いて検査部１０と一体化すればよい。また、検査部１０を台車などに乗せて検査する場合には、検査部１０が配置された台車に、コントローラボックス２ａを配置してもよい。

【0124】

また、上記実施形態では、マーカー光発生部１３が検査位置５３においてマーカー光を発光する構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、マーカー光発生部１３は、検査位置５３に対して、マーカー光を照射するように構成されていてもよい。

【0125】

また、上記実施形態では、マーカー光発生部１３が、第１マーカー光の発光色と第２マーカー光の発光色とを異ならせる構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、マーカー光発生部１３は、第１マーカー光の発光パターンと、第２マーカー光の発光パターンとを異ならせるように構成されていてもよい。

【0126】

また、上記実施形態では、検査者３０が検査部１０によって検査を実施し、３次元モデル位置５４と、検査位置５３と、検査結果５０とを関連付けて記憶させる構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、検査者３０は、検査対象４０を目視によって検査してもよい。検査者３０が目視によって検査対象物４０を検査する場合、マーカー光発生部１３によって検査対象物４０にマーカー光を照射することにより、検査位置５３を取得し、３次元モデル位置５４と、検査位置５３と、検査結果５０とを関連付けて記憶させればよい。

【0127】

また、上記実施形態では、同一の撮像部２２によって、３次元モデル５２を生成するための複数の画像６３と、検査者３０の視野範囲に写る画像６２とを取得する構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。複数の画像６３を取得する撮像部と、視野範囲に写る画像６２とを取得する撮像部は、それぞれ別々であってもよい。複数の画像６３を取得するための撮像部は、検査者３０が携帯可能に構成されていてもよい。このように構成すれば、検査者が撮像部を手に携帯した状態において複数の画像６３を取得することが可能となるので、頭部に装着した撮像部２２によって複数の画像６３を取得する構成と比較して、作業効率を向上させることができる。

【0128】

また、上記実施形態では、通信部１４が、計測情報画像６０を動画像として連続的に通信部２４に送信する構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、通信部１４は、計測情報画像６０を静止画像として通信部２４に送信するように構成されていてもよい。

【0129】

［態様］
上記した例示的な実施形態は、以下の態様の具体例であることが当業者により理解される。

【0130】

（項目１）
複数の位置から形状データを取得することにより、航空機の形状の３次元モデルを生成する３次元モデル生成部と、
航空機の部品である検査対象物の検査位置を取得する検査位置取得部と、
前記検査対象物の検査結果を取得するとともに、前記３次元モデル上の前記検査位置に対応する３次元モデル位置と、前記検査位置と、前記検査結果とを関連付けて記憶させる制御を行う制御部とを備える、航空機検査支援装置。

【0131】

（項目２）
前記３次元モデルと、前記検査位置と、前記検査結果とを記憶する記憶部をさらに備え、
前記制御部は、前記検査対象物の前記検査位置と、前記３次元モデル位置とを関連付けるとともに、前記３次元モデル位置と前記検査位置とが関連付けられた前記３次元モデルを、前記記憶部に記憶する制御を行うように構成されている、項目１に記載の航空機検査支援装置。

【0132】

（項目３）
検査時において、前記検査対象物を含む領域を撮像した検査画像を取得する撮像部を含み、
前記制御部は、前記検査画像に基づいて、前記検査対象物の前記検査位置を取得するとともに、取得した前記検査位置と、前記３次元モデル位置とを関連付ける制御を行うように構成されている、項目２に記載の航空機検査支援装置。

【0133】

（項目４）
前記制御部は、前記３次元モデル位置、前記検査位置、および、前記検査結果に加えて、さらに前記検査対象物の検査判定結果を関連付けて記憶する制御を行うように構成されている、項目３に記載の航空機検査支援装置。

【0134】

（項目５）
前記検査画像を撮像する際に、前記検査位置を示すマーカー光を照射または発光するマーカー光発生部をさらに備える、項目３に記載の航空機検査支援装置。

【0135】

（項目６）
前記マーカー光発生部は、前記検査対象物の前記検査位置に対して、少なくとも、検査合格を示す第１マーカー光と、検査不合格を示す第２マーカー光とを照射または発光可能に構成されている、項目５に記載の航空機検査支援装置。

【0136】

（項目７）
前記３次元モデル生成部は、撮像位置を変化させながら撮像された複数枚の画像に基づいて、前記３次元モデルを生成するように構成されている、項目１に記載の航空機検査支援装置。

【0137】

（項目８）
少なくとも前記３次元モデルに基づいて、前記検査対象物の外観形状の状態変化の検査を行う外観形状検査部をさらに備える、項目１に記載の航空機検査支援装置。

【0138】

（項目９）
少なくとも前記検査対象物を含む検査領域の３次元設計データを取得する設計データ取得部をさらに備え、
前記外観形状検査部は、前記３次元モデル生成部によって生成された前記３次元モデルと、前記設計データ取得部によって取得された前記３次元設計データとの比較に基づいて、前記検査対象物を含む検査領域の外観形状の状態変化の検査を行うように構成されている、項目８に記載の航空機検査支援装置。

【0139】

（項目１０）
前記設計データ取得部は、航空機の製造時、または、検査前において生成された前記３次元モデルを、前記３次元設計データとして取得するように構成されている、項目９に記載の航空機検査支援装置。

【0140】

（項目１１）
検査者の視野範囲に写る画像を表示する表示部をさらに備え、
前記制御部は、前記視野範囲に写る画像と、前記３次元モデル位置と前記検査位置とが関連付けられた前記３次元モデルとに基づいて、前記検査対象物を含む検査領域に少なくとも前回の検査時における過去の検査結果を投影することにより表示するか、または、前記視野範囲に写る画像上に、前記検査対象物の前記過去の検査結果を表示する制御を行うように構成されている、項目１に記載の航空機検査支援装置。

【0141】

（項目１２）
前記制御部は、前記視野範囲に写る画像と、前記３次元モデル位置と前記検査位置とが関連付けられた前記３次元モデルとに基づき、前記検査対象物を含む検査領域に前記検査位置を投影することにより、検査未実施の前記検査対象物と、検査実施済の前記検査対象物とを、互いに識別可能に表示するか、または、前記視野範囲に写る画像上に前記検査位置を表示することにより、検査未実施の前記検査対象物と、検査実施済の前記検査対象物とを、互いに識別可能に表示する制御を行うように構成されている、項目１１に記載の航空機検査支援装置。

【0142】

（項目１３）
検査者の視野範囲に写る画像を表示する表示部をさらに備え、
前記制御部は、前記視野範囲に写る画像と、前記３次元モデル位置と前記検査位置とが関連付けられた前記３次元モデルと、前記検査位置における外観形状の状態変化を示す外観形状検査結果とに基づいて、前記検査対象物を含む検査領域の前記検査位置に対して、投影することにより前記外観形状検査結果を表示するか、または、前記視野範囲に写る画像上の前記検査位置に対して、前記外観形状検査結果を表示する制御を行うように構成されている、項目９に記載の航空機検査支援装置。

【0143】

（項目１４）
前記表示部は、前記検査対象物を含む検査領域および前記検査対象物における前記検査位置を表示するヘッドマウントディスプレイとして構成されている、項目１１または１３に記載の航空機検査支援装置。

【0144】

（項目１５）
前記表示部は、前記視野範囲に写る画像上に、前記検査対象物における前記検査位置を識別可能に表示する可搬型の表示装置として構成されている、項目１１または１３に記載の航空機検査支援装置。

【0145】

（項目１６）
前記撮像部は、前記検査画像と、前記３次元モデルを生成するための複数の画像と、検査者の視野範囲に写る画像とを取得するように構成されている、項目３に記載の航空機検査支援装置。

【0146】

（項目１７）
複数の位置から形状データを取得することにより、航空機の形状の３次元モデルを生成し、
航空機の部品である検査対象物の検査し、
前記検査対象物の検査結果を取得し、
前記検査対象物の検査位置を取得し、
前記３次元モデル上の前記検査位置に対応する３次元モデル位置と、前記検査位置と、前記検査結果とを関連付けて記憶する、航空機検査支援方法。

【符号の説明】

【0147】

２１ ＨＭＤ（ヘッドマウントディスプレイ）（表示部）
２２ 撮像部
２５ 制御部
２５ａ ３次元モデル生成部
２５ｂ 検査位置取得部
２５ｃ 設計データ取得部
２５ｄ 外観形状検査部
２６ 可搬型の表示装置（表示部）
３０ 検査者
４０ 検査対象物
５０ 検査結果
５１ 検査判定結果
５２ ３次元モデル
５３ 検査位置
５４ ３次元モデル位置
５５ ３次元設計データ
５６ ３次元設計データ
５７ 過去の検査結果
５８ 外観形状検査結果
６１ 検査画像
６２ 検査者の視野範囲に写る画像
１００ 航空機検査支援装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】