特許 7188891 制御システム及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-12-05

(45)【発行日】2022-12-13

(54)【発明の名称】制御システム及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   G01C 21/26 20060101AFI20221206BHJP

   G01C 21/32 20060101ALI20221206BHJP

   G08G 1/0969 20060101ALI20221206BHJP

   G09B 29/00 20060101ALI20221206BHJP

【ＦＩ】

G01C21/26 B

G01C21/32

G08G1/0969

G09B29/00 Z

【請求項の数】 3

(21)【出願番号】P 2018041565

(22)【出願日】2018-03-08

(65)【公開番号】P2019158381

(43)【公開日】2019-09-19

【審査請求日】2020-10-28

(73)【特許権者】

【識別番号】597151563

【氏名又は名称】株式会社ゼンリン

(72)【発明者】

【氏名】永住 亮介

(72)【発明者】

【氏名】十河 秀行

(72)【発明者】

【氏名】大原 浩幸

【審査官】佐々木 佳祐

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０１６／２０３５１５（ＷＯ，Ａ１）

【文献】国際公開第２０１７／０５６２４９（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２００５－０８３７５８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－０８３４４６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１２－０３７４５０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－０７８６０７（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０１Ｃ ２１／００－２５／００

Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００

Ｇ０９Ｂ ２９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

路面における車線を構成する第１の車線と前記第１の車線に対して幅方向に隣接する第２の車線との間、前記第１の車線の前記第２の車線と反対側及び前記２の車線の前記第１の車線の反対側に標示された幅方向に隣接した線状の複数の区画線に対応する情報であって、前記複数の区画線の役割に関する情報と、前記複数の区画線の各々の標示の形態に関する情報とを有する記憶部と、
前記役割に関する情報に基づき、前記複数の区画線のうち走行する車両に隣接する区画線が外側線であると判断した場合と、前記複数の区画線うち走行する車両に隣接する区画線が中央線であると判断した場合とで、車線を走行する車両の誘導について異なる制御を行い、前記標示の形態に関する情報に基づき、幅方向の車両の位置の特定を行う制御部とを有し、前記役割は、外側線、境界線、及び中央線の少なくとも一つを含み、前記標示の形態は、白色の実線、白色の破線及び黄色の実線の少なくとも一つを含む制御システム。

【請求項2】

請求項１に記載の制御システムであって、前記記憶部は、道路において物理的にそれ以上進むことが出来ない境界線をあらわす境界線情報を有し、前記境界線情報は、前記境界線 を規定する縁石と前記縁石との間の領域の長さが所定値未満の場合は前記領域の位置に対応して前記境界線あらわす情報を有するとともに、前記領域の長さが所定値以上の場合は 前記領域の位置に対応して前記境界線あらわす情報を有さず、 前記制御部は、前記境界線情報を用いて車両の誘導を行う制御システム。

【請求項3】

記憶部に記憶された地図データを、制御能を有する制御部に参照させる参照機能を実現させるためのプログラムであって、前記地図データは、路面における、第１の車線と前記第１の車線に対して幅方向に隣接する第２の車線との間、前記第１の車線の前記第２の車線と反対側及び前記第2の車線の前記第１の車線の反対側に標示された幅方向に隣接した線状の複数の区画線に対応する情報であって、前記複数の区画線の役割に関する情報と、前記複数の区画線の各々の標示の形態に関する情報とを有し、前記参照機能は、前記制御部に前記複数の区画線の役割に関する情報及び前記複数の区画線の各々の標示の形態に関する情報を参照させる機能を含み、前記制御機能は、前記役割に関する情報に基づき、前記複数の区画線のうち走行する車両に隣接する区画線が外側線であると判断した場合と、前記複数の区画線うち走行する車両に隣接する区画線が中央線であると判断した場合とで、車線を走行する車両の誘導について異なる制御を行い、前記標示の形態に関する情報に基づき、幅方向の車両の位置の特定を行い、前記役割は、外側線、境界線及び中央線の少なくとも一つを含み、前記標示の形態は、白色の実線、白色の破線及び黄色の実線の少なくとも一つを含むプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、制御システム、制御方法、制御プログラム及び／又はそれらに利用可能なデータのデータ構造に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、自車両の位置を精度よく推定し、もって車両の運転を支援する装置が普及している。これに関連して、自車両に搭載された撮像装置と地物情報取得手段とを備え、撮像装置から得られた画像と地物情報取得手段から得られた地物情報とを照合し、複数のレーンの中から自車両の存在するレーンを判定する技術が提案されている（特許文献１）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００８－２９３３８０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

本発明は、移動体の位置を適切に特定すること、又は移動体を適切に誘導制御することを可能とする制御システム及び当該制御システムに用いられる地図データのデータ構造を提供することを課題とする。

【課題を解決するための手段】

【0005】

一実施態様として、制御システムを提供する。この制御システムは、路面における、第１の車線と前記第１の車線に対して幅方向に隣接する第２の車線との間、前記第１の車線の前記第２の車線と反対側及び前記第2の車線の前記第１の車線の反対側に標示された幅方向に隣接した線状の複数の区画線に対応する情報であって、前記複数の区画線の役割に関する情報と、前記複数の区画線の各々の標示の形態に関する情報とを有する記憶部と、前記役割に関する情報に基づき、前記複数の区画線のうち走行する車両に隣接する区画線が外側線であると判断した場合と、前記複数の区画線うち走行する車両に隣接する区画線が中央線であると判断した場合とで、車線を走行する車両の誘導について異なる制御を行い、前記 標示の形態に関する情報に基づき、幅方向の車両の位置の特定を行う制御部とを有し、前記役割は、外側線、境界線及び中央線の少なくとも一つを含み、前記標示の形態は、白色の実線、白色の破線及び黄色の実線の少なくとも一つを含む。

【0006】

他の実施形態において、記憶部に記憶された地図データを、制御能を有する制御部に参照 させる参照機能を実現させるためのプログラムを提供する。前記地図データは、路面における、第１の車線と前記第１の車線に対して幅方向に隣接する第２の車線との間、前記第１の車線の前記第２の車線と反対側及び前記第2の車線の前記第１の車線の反対側に標示された幅方向に隣接した線状の複数の区画線に対応する情報であって、前記複数の区画線の 役割に関する情報と、前記複数の区画線の各々の標示の形態に関する情報とを有し、前記 参照機能は、前記制御部に前記複数の区画線の役割に関する情報及び前記複数の区画線の 各々の標示の形態に関する情報を参照させる機能を含み、前記制御機能は、前記役割に関する情報に基づき、前記複数の区画線のうち走行する車両に隣接する区画線が外側線であると判断した場合と、前記複数の区画線うち走行する車両に隣接する区画線が中央線であると判断した場合とで、車線を走行する車両の誘導について異なる制御を行い、前記標示の形 態に関する情報に基づき、幅方向の車両の位置の特定を行い、前記役割は、外側線、境界線及び中央線の少なくとも一つを含み、前記標示の形態は、白色の実線、白色の破線及び黄色の実線の少なくとも一つを含む。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】実施形態１及び２の走行支援システムを説明するための図である。

【図2】実施形態１の地図データのデータ構造の概念を説明するための図である。

【図3】実施形態１の地図データのデータ構造の詳細を説明するための図である。

【図4】実施形態１の地図データのデータ構造の詳細を説明するための図である。

【図5】実施形態１の地図データのデータ構造の概念を説明するための図である。

【図6】実施形態１の地図データのデータ構造の詳細を説明するための図である。

【図7】実施形態１の走行支援処理の動作フローを説明するための図である。

【図8】実施形態２の地図データのデータ構造の概念を説明するための図である。

【図9】実施形態２の地図データのデータ構造の詳細を説明するための図である。

【図10】実施形態２の走行支援処理の動作フローを説明するための図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

図１は、制御システムの一例である実施形態１及び２における走行支援システム１である。その走行支援システム１は、移動体である車両２に搭載され、情報制御部３、記憶部４、入力部５、位置取得部６、車速情報取得部７、周辺情報取得部８及び車両制御部９を有する。情報制御部３は、全体制御部１０、経路探索部１１、経路特定部１２、地図情報取得部１３、位置特定部１４、減速部１５及び誘導部１６とを含み、図示していないＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）を備える。情報制御部３のＣＰＵは、ＲＯＭに格納された各種プログラムを読み出して、ＲＡＭに展開して実行することで、各種プログラムに関する機能を実現する。なお、全体制御部１０、経路探索部１１、経路特定部１２、地図情報取得部１３、位置特定部１４、減速部１５及び誘導部１６は、プログラムによって実現される機能である。

【0011】

記憶部４は、ハードディスクやＳＤ－ＲＡＭ等の大容量記憶媒体で構成されている。
記憶部４には、経路探索処理、車両の位置特定、車両誘導制御等に用いられる地図データ２０が記憶されている。地図データ２０は、道路ネットワーク情報３０、車線ネットワーク情報３１、地物情報３２及び関連情報３３を有している。

【0012】

道路ネットワーク情報３０は、道路の特定地点（例えば、道路の分岐地点）に関する情報を含む複数の地点情報及び道路の所定区間に関する情報を含む複数の道路区間情報を有し、その複数の地点情報及びその複数の道路区間情報により道路の繋がりをあらわす情報である。車線ネットワーク情報３１は、複数の車線区間情報を含み、各々のその車線区間情報は、道路を構成する車線の所定区間に関する情報を含み、複数の車線区間情報により車線の繋がりをあらわす情報（以下「車線区間情報」という。）である。地物情報３２は、道路の区画線をあらわす情報である区画線情報（以下「区画線情報」という。）、道路や歩行者通路において物理的にそれ以上進むことが出来ない境界線（以下「物理的境界線」という。）をあらわす情報である境界線情報（以下「境界線情報」という。）等を含むものである。関連情報３３は、道路ネットワーク情報３０の道路区間情報と車線ネットワーク情報３１の車線区間情報とを関連付けるための情報、車線ネットワーク情報３１の車線区間情報と地物データ３２の区画線情報とを関連付ける区画線関連情報（以下「区画線関連情報」という。）及び／又は車線ネットワーク情報３１の車線区間情報と地物データ３２の境界線情報とを関連付ける境界線関連情報等を含むものである。なお、車線区間情報、区画線情報、境界線情報、並びに区画線関連情報及び境界線関連情報の詳細については、後述で説明する。

【0013】

入力部５は、利用者から経路設定や車両誘導のための指示入力を受付ける。位置取得部６は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）を構成する人工衛星から受信した電波や、車両に備えられたジャイロからの信号に基づいて、緯度及び経度を含む車両の位置に関する位置情報を取得する。車速情報取得部７は、車速センサから取得したパルス信号に基づいて、車両の速度に関する情報を取得する。周辺情報取得部８は、車両周辺の標識や道路の標示ペイント（例えば、区画線）等の被写体の画像情報である車両の周辺情報を取得する。車両制御部９は、後述する減速部１５、誘導部１６等からの情報に基づき道路の所定の車線に沿って移動するように車両を誘導制御（操舵、加速・減速、停止等）する。

【0014】

全体制御部１０は、走行支援システム１全体を制御する。経路探索部１１は、記憶部４に記憶されている道路ネットワーク情報３０を用いて経路探索処理を実行する。具体的には、経路探索部１１は、道路ネットワーク情報３０に含まれる道路区間情報と地点情報とを用いて出発地から目的地に至る経路探索処理を実行する。そして、経路探索処理により出発地から目的地に至るまでの道順（出発地から目的地までを接続する複数の地点情報と複数の道路区間情報）を示す経路情報が作成される。なお、経路探索の手法としては、ダイクストラ法など周知の方法を採用し、道路区間情報に含まれるコスト情報を用いて出発地から目的地までの最短経路を探索する。

【0015】

経路特定部１２は、経路探索部１１で作成された道路ネットワーク情報３０の経路情報を用いて、関連情報３３により車線ネットワーク情報３１に経路を特定する処理を行う。地図情報取得部１３は、記憶部４から地図データ２０を取得する処理を行う。位置特定部１４は、位置取得部６により取得された位置情報から車両の位置が道路上のいずれの位置であるかを特定したり、地物情報３２及び周辺情報取得部８により取得された周辺情報から車両の位置が道路上のいずれの位置であるかを特定する。減速部１５は、車両２を減速させるための減速情報を生成し、車両制御部９に出力する。誘導部１６は、道路の所定の車線に沿って移動するように車両を制御するための誘導情報を生成し、車両制御部９に出力する。車両制御部９は、減速情報、誘導情報等に基づき道路の所定の車線に沿って移動するように車両を制御（操舵、加速・減速、停止等）する。

【0016】

なお、走行支援システム１は、情報制御部３及び記憶部４が、車両２内に搭載されず、サーバー内に搭載され、サーバー内の情報制御部３が、通信情報として、入力部５、位置取得部６、車速情報取得部７及び周辺情報取得部８の情報を受領するとともに、通信情報として減速情報や誘導情報を車両制御部９に出力する構成であっても良い。また、走行支援システム１は、記憶部４が、車両２内に搭載されず、サーバー内に搭載され、車両内の情報制御部３が、地図データの取得要求に応じて、記憶部４に記憶されている所望の地図データ２０を通信情報によって抽出及び受領する構成であっても良い。

【0017】

（実施形態１）
図２は、本実施形態の地図データ２０のデータ構造の概念及び実際の道路の一部を説明するための図である。９０は、地図データ２０に含まれるデータのデータ構造の概念図であり、車線ネットワーク情報３１と地物情報３２とが関連情報３３によって関連付けられた構造である。そして、ＬＬ１～ＬＬ７の各々は、車線区間情報であり、ＣＬ１～ＣＬ１２の各々は、区画線情報であり、Ｒ１～Ｒ７の各々は、区画線関連情報である。９１は、実際の高速道路の分岐地点周辺をあらわす図であり、１００、１０１、１０２及び１０３は、区画線をあらわしており、区画線１００の線種（白色の破線、白色の実線、黄色の実線等の区画線の表示形態をいう。以下同じ。）は白色の実線、役割（車線外側線、車線中央線、車線境界線、導流帯等の区画線の役割をいう。以下同じ。）は車道外側線であり、区画線１０１の線種は白の実線、役割は導流帯であり、区画線１０２、１０３の線種は白の破線、役割は車線境界線である。

【0018】

車線区間情報ＬＬ１～ＬＬ７の各々は、車線内における走行方向（図２、図４及び図７の矢印が示す方向をいう。以下同じ。）に沿った複数の位置をあらわす情報（以下「車線位置情報」という。）、並びに車線の繋がりをあらわす情報として退出側の車線区間情報との繋がりをあらわす情報（以下「退出側識別情報」という。）及び進入側の車線区間情報とのつながりをあらわす情報（以下「進入側識別情報」という。）を含んでいる。そして、車線区間情報ＬＬ１～ＬＬ７は、各々の車線区間情報に対応する車線の両側（右側及び左側）の区間線に対応する区画線情報ＣＬ１～ＣＬ５、ＣＬ６～ＣＬ１２と車線関連情報Ｒ１～Ｒ７によって関連付けられている。なお、車線区間情報ＬＬ５は、両側の区間線情報ＣＬ２及び区画線情報ＣＬ１０に加え、車線区間情報ＬＬ５に対応する車線に跨る区画線に対応する区画線情報ＣＬ６にも車線関連情報Ｒ５によって関連付けられている。

【0019】

区画線情報ＣＬ１～ＣＬ１２は、区画線の走行方向に沿った複数の位置をあらわす情報（以下「区画線位置情報」という。）、区間線の始点側の幅をあらわす情報（以下「始点線幅情報」という。）及び区画線の終点側の幅をあらわす情報（以下「終点線幅情報」という。）、線種を区別するための情報（以下「線種情報」という。）、区画線上の設置物の有無をあらわす情報（以下「設置物情報」という。）、区画線の走行方向に沿った減速表示の有無をあらわす情報（以下「減速表示情報」という。）、区画線の役割を区別するための情報（以下「役割情報」という。）、区画線の線種が破線である場合に破線を構成する線分（白色で標示された線分をいう。以下同じ。）の位置を識別するための識別情報（以下「線分識別情報」という。）であって、線分の端点の位置を識別するための情報、実際の道路において区画線の表示の一部が擦れている等により推測して区画線情報を取得したことの有無をあらわす情報（以下「推測情報」という。）を含んでいる。

【0020】

線分識別情報は、具体的には、区画線位置情報の各々が、破線を構成する線分の始点側の端点の位置の情報であるか、破線を構成する線分内の位置の情報であるか、破線を構成する線分の終点側の端点の位置の情報であるか、又は破線を構成する線分と線分の間の位置の情報であるかを識別するための情報である。そして、線分識別情報ＣＬ３１は、その位置の区画線位置情報が破線を構成する線分の始点側の端点の位置の情報であり、線分識別情報ＣＬ３２は、その位置の区画線位置情報が破線を構成する線分内の位置の情報であり、線分識別情報ＣＬ３３は、その位置の区画線位置情報が破線を構成する線分の終点側の端点の位置の情報であり、線分識別情報ＣＬ３４は、その位置の区画線位置情報が破線を構成する線分と線分の間の位置をあらわす情報である。また、区画線情報ＣＬ８及び区画線情報ＣＬ９は、導流帯１０１に対応する情報であり、区画線情報ＣＬ８は、区画線位置情報として走行方向に向かって右側の縁線部分に沿った位置の情報を有し、区画線情報ＣＬ９は、区画線位置情報として走行方向に向かって左側の縁線部分に沿った位置の情報を有している。

【0021】

図３は、本実施形態の地図データ２０のデータ構造の詳細を説明するための図である。車線区間情報ＬＬ２は、車線識別情報としてその車線区間情報ＬＬ２を識別するための情報、車線位置情報としてその車線区間情報ＬＬ２に対応する車線の走行方向における中心線の座標点列をあらわす情報、退出側識別情報として車線区間情報ＬＬ２の退出側の車線区間情報ＬＬ３の車線識別情報及び進入側識別情報として車線区間情報ＬＬ２の進入側の車線区間情報ＬＬ１の車線識別情報を有している。なお、他の車線区間情報ＬＬ１、ＬＬ３～ＬＬ７も車線区間情報ＬＬ２と同様の構成である。

【0022】

区画線情報ＣＬ３は、区画線識別情報として、その区画線情報ＣＬ３を識別するための情報「ＣＬ３」、区画線位置情報として、その区画線１０２の走行方向における中心線の座標点列（区画線情報ＣＬ３に対応する区間において）をあらわす情報「（Ｘ２１，Ｙ２１，Ｚ２１），（Ｘ２２，Ｙ２２，Ｚ２２），・・・」、始点線幅情報として区画線１０２の始点側（区画線情報ＣＬ３に対応する区間において）の幅方向の長さをあらわす情報「Ａ（ｍ）」、終点線幅情報として区画線１０２の終点側（区画線情報ＣＬ３に対応する区間において）の幅方向の長さをあらわす情報「Ａ（ｍ）」、線種情報として白色の破線をあらわす情報「白破線」、設置物情報として「設置物なし」、減速標示情報として「減速標示なし」、役割情報として「車線境界線」、及び推測情報として「推測なし」を有している。

【0023】

また、線分識別情報として、記憶部４の記憶領域において「０１」、「１１」、「１０」、「００」、「０１」、「１１」、「１０」、「００」の順番で記憶している。なお、「０１」は破線を構成する線分の始点側の端点の位置をあらわす情報であり、「１１」は破線を構成する線分内の位置をあらわす情報であり、「１０」は破線を構成する線分の終点側の端点の位置をあらわす情報であり、「００」は破線を構成する線分と線分の間の位置をあらわす情報である。そして、記憶部４の記憶領域に記憶されている順番は、区画線情報ＣＬ３の区画線位置情報の座標点列の走行方向における順番に対応しており、走行方向における最も手前側の位置の区画線位置情報は、破線を構成する線分の始点側の端点の位置（図２の走行方向において最初のＣＬ３１）をあらわし、走行方向における次の位置の区画線位置情報は、破線を構成する線分内の位置（図２の走行方向において最初のＣＬ３２）をあらわし、走行方向におけるさらに次の位置の区画線位置情報は、破線を構成する線分の終点側の端点の位置（図２の走行方向において最初のＣＬ３３）をあらわし、走行方向におけるさらに次の位置の区画線位置情報は、破線を構成する線分と線分の間の位置（図２の走行方向において最初のＣＬ３４）をあらわし、走行方向におけるさらに次の位置の区画線位置情報は、破線を構成する線分の始点側の端点の位置（図２の走行方向において次のＣＬ３１）をあらわし、走行方向におけるさらに次の位置の区画線位置情報は、破線を構成する線分内の位置（図２の走行方向において次のＣＬ３２）をあらわし、走行方向におけるさらに次の位置の区画線位置情報は、破線を構成する線分の終点側の端点の位置（図２の走行方向において次のＣＬ３３）をあらわし、走行方向における最も奥側の位置の区画線位置情報は、破線を構成する線分と線分の間の位置（図２の走行方向において次のＣＬ３４）をあらわしている。なお、他の区画線情報ＣＬ１、ＣＬ２、ＣＬ４～ＣＬ１２も区画線情報ＣＬ３と同様の構成である。

【0024】

区画線関連情報Ｒ５は、関連識別情報としてその関連情報Ｒ５を識別するための情報、車線区間情報の車線識別情報として車線区間情報ＬＬ５の車線識別情報を有している。また、区画線の位置の情報として「右」を、区画線情報の区画線識別情報として区画線情報ＣＬ２の区画線識別情報「ＣＬ２」を、車線区間情報内の開始位置情報として車線区間情報ＬＬ５の車線位置情報のうち区画線情報ＣＬ２に対応する区画線の走行方向における開始位置に近接する位置の車線位置情報「（Ｘ３１，Ｙ３１，Ｚ３１）」を、車線区間情報内の終了位置情報として車線区間情報ＬＬ５の車線位置情報のうち区画線情報ＣＬ２に対応する区画線の走行方向における終了位置に近接する位置の車線位置情報「（Ｘ３２，Ｙ３２，Ｚ３２）」を有している。

【0025】

また、区画線の位置の情報として「跨り」を、区画線情報の区画線識別情報として区画線情報ＣＬ６の識別情報「ＣＬ６」を、車線区間情報内の開始位置情報として車線区間情報ＬＬ５の車線位置情報のうち区画線情報ＣＬ６に対応する区画線の走行方向における開始位置に近接する位置の車線位置情報「（Ｘ３３，Ｙ３３，Ｚ３３）」を、車線区間情報内の終了位置情報として車線区間情報ＬＬ５の車線位置情報のうち区画線情報ＣＬ６に対応する区画線の走行方向における終了位置に近接する位置の車線位置情報「（Ｘ３４，Ｙ３４，Ｚ３４）」を有している。

【0026】

また、区画線の位置の情報として「左」を、区画線情報の区画線識別情報として区画線情報ＣＬ１０の区画線識別情報「ＣＬ１０」を、車線区間情報内の開始位置情報として車線区間情報ＬＬ５の車線位置情報のうち区画線情報ＣＬ１０に対応する区画線の走行方向における開始位置に近接する位置の車線位置情報「（Ｘ３５，Ｙ３５，Ｚ３５）」を、車線区間情報内の終了位置情報として車線区間情報ＬＬ５の車線位置情報のうち区画線情報ＣＬ１０に対応する区画線の走行方向における終了位置に近接する位置の車線位置情報「（Ｘ３６，Ｙ３６，Ｚ３６）」を有している。そして、区画線関連情報Ｒ５により、車線区間情報ＬＬ５と区画線情報ＣＬ２とが関連（車線区間情報ＬＬ５に対応する区間の右側の（Ｘ３１，Ｙ３１，Ｚ３１）から（Ｘ３２，Ｙ３２，Ｚ３２）の位置において）付けられており、車線区間情報ＬＬ５と区画線情報ＣＬ６とが関連（車線区間情報ＬＬ５に対応する区間に跨って（Ｘ３３，Ｙ３３，Ｚ３３）から（Ｘ３４，Ｙ３４，Ｚ３４）の位置において）付けられており、車線区間情報ＬＬ５と区画線情報ＣＬ１０とが関連（車線区間情報ＬＬ５に対応する区間の左側の（Ｘ３５，Ｙ３５，Ｚ３５）から（Ｘ３６，Ｙ３６，Ｚ３６）の位置において）付けられていることがわかる。なお、他の区画線関連情報Ｒ１～Ｒ４、Ｒ６、Ｒ７も区画線関連情報Ｒ５と同様の構成である。

【0027】

なお、線分識別情報は、上記で説明した情報に限らず、破線を構成する線分の位置を識別するための識別情報であれば良い。例えば、図４（Ａ）に示すような線分識別情報を持ち、区画線関連情報により関連付けられている車線区間情報に対応する区間の全長のうち、全長を１とすると、全長の０．１の割合の地点から０．２の割合の地点まで、全長の０．４の割合の地点から０．５の割合の地点まで及び全長の０．７の割合の地点から０．８の割合の地点までを破線を構成する線分と識別するような情報であっても良い。また、図４（Ｂ）に示すような線分識別情報を持ち、区画線関連情報により関連付けられている車線区間情報に対応する区間のうち、走行方向手前から４ｍは破線を構成する線分と線分の間の線分が標示されていない区間、その次の８ｍは破線を構成する線分の区間、またその次の４ｍは破線を構成する線分と線分の間の線分が標示されていない区間、またその次の８ｍは破線を構成する線分の区間というように繰り返し４ｍと８ｍの区間単位で破線を構成する線分を識別するような情報であっても良い。

【0028】

図５は、本実施形態の地図データ２０のデータ構造の概念及び実際の道路の一部を説明するための図である。１０５は、地図データ２０に含まれるデータのデータ構造の概念図であり、車線ネットワーク情報３０と地物情報３１とが関連情報３３によって関連付けられた構造である。そして、ＬＬ１０、１１は、車線区間情報であり、ＣＬ２０～ＣＬ２２の各々は、区画線情報であり、Ｒ１０、Ｒ１１は区画線関連情報である。１０６は、実際の高速道路の一部分をあらわす図であり、１１０は走行方向において道路の左側車線、１１１は走行方向において道路の右側車線、１１２及び１１３は、多重線（本実施形態では二重線）の区画線をあらわしており、区画線１１２の線種は黄色の実線、役割は車線境界線であり、区画線１１３の線種は白色の破線、役割は車線境界線である。

【0029】

車線区間情報ＬＬ１０、ＬＬ１１の各々は、車線位置情報、並びに退出側識別情報及び進入側識別情報を含んでいる。そして、車線区間情報ＬＬ１０は、車線区間情報に対応する車線の右側の区間線に対応する区画線情報ＣＬ２０と区画線関連情報Ｒ１０によって関連付けられており、車線区間情報ＬＬ１１は、車線区間情報に対応する車線の左側の区間線に対応する区画線情報ＣＬ２０と区画線関連情報Ｒ１１によって関連付けられている。

【0030】

区画線情報ＣＬ２０は、区画線１１２及び区画線１１３の両方を一つの区画線の情報としてあらわしている。そして、区画線情報ＣＬ２０～ＣＬ２２は、区画線位置情報、始点線幅情報、終点線幅情報、線種情報、設置物情報、減速表示情報、役割情報、線分識別情報及び推測情報を含んでいる。そして、線分識別情報ＣＬ２２１は、その位置の区画線位置情報が破線を構成する線分の始点側の端点の位置の情報であり、線分識別情報ＣＬ２２２は、その位置の区画線位置情報が破線を構成する線分の終点側の端点の位置の情報である。また、区画線情報ＣＬ２１、ＣＬ２２は、上記の情報に加え、区画線情報ＣＬ２１及び区画線情報ＣＬ２２が、区画線情報ＣＬ２０と関連付けられていることをあらわす情報（以下、「関連する区画線情報の識別情報」という。）、並びに多重線の区画線１１２及び区画線１１３のうち走行方向左から何番目の区画線かをあらわす情報（以下「走行方向左からの線番号」という。）を有している。

【0031】

図６は、本実施形態の地図データ２０のデータ構造の詳細を説明するための図である。車線区間情報ＬＬ１０、Ｌ１１は、車線区間情報ＬＬ２と同様の構成である。

【0032】

区画線情報ＣＬ２０は、区画線識別情報としてその区画線情報ＣＬ２０を識別するための情報「ＣＬ２０」、区画線位置情報として区画線１１２と区画線１１３との間の領域の素行方向における中心線の座標点列をあらわす情報「（Ｘ２１，Ｙ２１，Ｚ２１），（Ｘ２２，Ｙ２２，Ｚ２２），・・・」、始点線幅情報として区画線１１２の走行方向左側の縁線の始点側（区画線情報ＣＬ２０に対応する区間において）から区画線１１３走行方向右側の縁線の始点側（区画線情報ＣＬ２０に対応する区間において）までの幅方向の長さをあらわす情報「Ｂ（ｍ）」、終点線幅情報として区画線１１２の走行方向左側の縁線の終点側（区画線情報ＣＬ２０に対応する区間において）から区画線１１３走行方向右側の縁線の終点側（区画線情報ＣＬ２０に対応する区間において）までの幅方向の長さをあらわす情報「Ｂ（ｍ）」、線種情報として、二重線で一方が黄色の実線であり、もう一方が白色の破線をあらわす情報「二重線、黄実線、白破線」、設置物情報として「設置物なし」、減速標示情報として「減速標示なし」、役割情報として「車線境界線」、及び推測情報として「推測なし」を有している。

【0033】

区画線情報ＣＬ２１は、区画線識別情報として、その区画線情報ＣＬ２１を識別するための情報「ＣＬ２１」、区画線位置情報として、その区画線１１２の走行方向における中心線の座標点列（区画線情報ＣＬ２１に対応する区間において）をあらわす情報「（Ｘ３１，Ｙ３１，Ｚ３１），（Ｘ３２，Ｙ３２，Ｚ３２），・・・」、始点線幅情報として区画線１１２の始点側（区画線情報ＣＬ２１に対応する区間において）の幅方向の長さをあらわす情報「Ｃ（ｍ）」、終点線幅情報として区画線１１２の終点側（区画線情報ＣＬ２１に対応する区間において）の幅方向の長さをあらわす情報「Ｃ（ｍ）」、線種情報として黄色の実線をあらわす情報「黄実線」、設置物情報として「設置物なし」、減速標示情報として「減速標示なし」、役割情報として「車線境界線」、推測情報として「推測なし」、関連する区画線情報の識別情報として「ＣＬ２０」及び走行方向左からの線番号として左から１番目の区画線であることをあらわす「１」を有している。

【0034】

区画線情報ＣＬ２２は、区画線識別情報として、その区画線情報ＣＬ２２を識別するための情報「ＣＬ２２」、区画線位置情報として、その区画線１１３の走行方向における中心線の座標点列（区画線情報ＣＬ２２に対応する区間において）をあらわす情報「（Ｘ４１，Ｙ４１，Ｚ４１），（Ｘ４２，Ｙ４２，Ｚ４２），・・・」、始点線幅情報として区画線１１３の始点側（区画線情報ＣＬ２２に対応する区間において）の幅方向の長さをあらわす情報「Ｄ（ｍ）」、終点線幅情報として区画線１１３の終点側（区画線情報ＣＬ２２に対応する区間において）の幅方向の長さをあらわす情報「Ｄ（ｍ）」、線種情報として白色の破線をあらわす情報「白破線」、設置物情報として「設置物なし」、減速標示情報として「減速標示なし」、役割情報として「車線境界線」、及び推測情報として「推測なし」、関連する区画線情報の識別情報として「ＣＬ２０」及び走行方向左からの線番号として左から２番目の区画線であることをあらわす「２」を有している。また、線分識別情報として、記憶部４の記憶領域において「０１」、「１０」、「０１」、「１０」、「０１」、「１０」、「０１」、「１０」の順番で記憶している。なお、「０１」「１０」があらわす内容は、区画線情報ＣＬ３における線分識別情報の内容を説明したときと同じである。そして、記憶部４の記憶領域に記憶されている順番は、区画線情報ＣＬ２２の区画線位置情報の座標点列の走行方向における順番（図５における走行方向手前からＣＬ２２１、ＣＬ２２２、ＣＬ２２１、ＣＬ２２２、ＣＬ２２１、ＣＬ２２２、ＣＬ２２１、ＣＬ２２２）に対応している。

【0035】

区画線関連情報Ｒ１０の詳細は、上記で説明した区画線関連情報Ｒ６と同様である。

【0036】

図７は、上記の図２乃至６で説明した車線区間情報ＬＬ１～ＬＬ７、ＬＬ１０、ＬＬ１１、区画線情報ＣＬ１～ＣＬ１２、ＣＬ２０～ＣＬ２２及び区画線関連情報Ｒ１～Ｒ７、Ｒ１０、Ｒ１１を含む地図データ２０を用いた走行支援システム１の情報制御部３の走行支援処理の動作フローを示す図である。情報制御部３は、走行支援処理として、区画線情報の取得処理、幅方向の位置特定処理、走行方向の位置特定処理、減速処理及び誘導処理を行う。

【0037】

情報制御部３（地図情報取得部１３）は、区画線情報の取得処理（ステップＳ１０）として、区画線関連情報を用いて車両２の現在位置に対応する車線区間情報に関連する区画線情報を記憶部４から取得する処理を行う。具体的には、以下の処理を行う。まず、区画線情報の取得処理を行う前提として、経路探索部１１と経路特定部１２によって車線ネットワーク情報に経路が特定されている。そして、特定された経路に沿って車両２が走行するとともに、車両２の現在位置に対応する車線区間情報、具体的には車両２の現在位置に最も近い車線座標情報を有する車線区間情報を特定し、区画線関連情報を用いて、その車線区間情報に関連する区画線情報を記憶部４から取得する。以上のように、区画線関連情報を用いることにより、車両２の現在位置に対応する車線区間情報に基づいて高速に区画線情報にアクセスすることが可能となる。

【0038】

次に、情報制御部３（位置特定部１４）は、幅方向の位置特定処理（ステップＳ２０）として、車線区間情報に関連する左右両側の区画線情報の線種情報により幅方向の複数の車線のいずれの車線を車両２が走行しているかを特定する。具体的には、以下の処理を行う。例えば、車両２の現在位置が車線区間情報ＬＬ１に対応する区間である場合、区画線関連情報Ｒ５の区画線の位置情報「左」及び区画線の識別情報「ＣＬ５」を用いて、車線区間情報ＬＬ１に関連する走行方向に向かって左側の区画線情報ＣＬ５の線種情報が「白実線」であり、区画線関連情報Ｒ５の区画線の位置情報「右」及び区画線の識別情報「ＣＬ１」を用いて、車線区間情報ＬＬ１に関連する走行方向に向かって右側の区画線情報ＣＬ１の線種情報が「白破線」であることを認識し、複数車線のうち最も左側の車線を車両２が走行していると特定する。以上のように、区画線情報ＣＬ１の線種情報を用いることにより、複数車線のうちのいずれの車線を走行しているかを適切に特定することが可能となる。

【0039】

次に、情報制御部３（位置特定部１４）は、走行方向の位置特定処理（ステップＳ３０）として、車両２の周辺の情報を取得する取得部である周辺情報取得部８から取得された破線形状の区画線の情報並びに、記憶部４の区画線位置情報及び線分識別情報に基づき、道路の走行方向における位置を特定する。具体的には、以下の処理を行う。例えば、図２における車両２の現在位置が車線区間情報ＬＬ３に対応する区間である場合について説明する。その場合、区画線情報ＣＬ３及び区画線情報ＣＬ７が記憶部４から取得されている。まず、周辺情報取得部８が車両前方の画像を取得する。次に、走行方向に向かって左側の区画線については、区画線情報ＣＬ７の線分識別情報を用いて、区画線位置情報の座標点列のうち、いずれの座標情報が破線を構成する線分の始点側の端点の位置をあらわす情報であり、いずれの座標情報が破線を構成する線分の終点側の端点の位置をあらわす情報であるかを識別することにより、いずれの座標情報の位置といずれの座標情報の位置との間が破線を構成する線分の区間であるか、いずれの座標情報の位置といずれの座標情報の位置との間が線分と線分の間の線分の存在しない区間であるかを判断することが出来る。

【0040】

走行方向に向かって右側の区画線については、区画線情報ＣＬ７の線分識別情報を用いて、区画線位置情報の座標点列のうち、いずれの座標情報が破線を構成する線分の始点側の端点の位置をあらわす情報であり、いずれの座標情報が破線を構成する線分内の位置をあらわす情報であり、いずれの座標情報が破線を構成する線分の終点側の端点の位置をあらわす情報であり、いずれの座標情報が破線を構成する線分と線分の間の位置をあらわす情報であるかを識別することにより、いずれの連続する３つの座標情報で結ばれる区間が破線を構成する線分であり、いずれの連続する３つの座標情報で結ばれる区間が線分と線分の間の線分の存在しない区間であるかを判断することが出来る。そして、上記のように破線を構成する線分の区間及び線分と線分の間の線分の存在しない区間が識別された区画線位置情報の座標点列の情報と、周辺情報取得部８で取得された車両前方の画像の情報とを比較（例えば、パターンマッチングを行う。以下同じ。）し、区画線位置情報により、周辺情報取得部８で取得された車両前方の画像に含まれる区画線の位置（座標）を判断する。なお、比較のときには、減速標示識別情報も参照し、減速標示識別情報「減速標示あり」の場合には、減速標示が存在していることを考慮した比較処理が行われる。そして、その画像に含まれる区画線の大きさにより車両とその区画線との相対的距離を算出し、周辺情報取得部８で取得された車両前方の画像に含まれる区画線の位置（座標）と当該相対的距離から走行方向の車両の位置を特定する。

【0041】

また、例えば、図５における車両２の現在位置が車線区間情報ＬＬ１０に対応する区間である場合について説明する。その場合、区画線情報ＣＬ２２及び区画線情報ＣＬ２２が記憶部４から取得されている。まず、周辺情報取得部８が車両前方の画像を取得する。次に、走行方向に向かって右側の区画線については、区画線情報ＣＬ２２の線分識別情報を用いて、区画線位置情報の座標点列のうち、いずれの座標情報が破線を構成する線分の始点側の端点の位置をあらわす情報であり、いずれの座標情報が破線を構成する線分の終点側の端点の位置をあらわす情報であるかを識別することにより、いずれの座標情報の位置といずれの座標情報の位置との間が破線を構成する線分の区間であるか、いずれの座標情報の位置といずれの座標情報の位置との間が線分と線分の間の線分の存在しない区間であるかを判断することが出来る。そして、上記のように破線を構成する線分の区間及び線分と線分の間の線分の存在しない区間が識別された区画線位置情報の座標点列の情報と、周辺情報取得部８で取得された車両前方の画像の情報とをパターンマッチングし、区画線位置情報により、周辺情報取得部８で取得された車両前方の画像に含まれる区画線の位置（座標）を判断する。その画像に含まれる区画線の大きさにより車両とその区画線との相対的距離を算出し、周辺情報取得部８で取得された車両前方の画像に含まれる区画線の位置（座標）と当該相対的距離から走行方向の車両の位置を特定する。

【0042】

以上のように、区画線位置情報と線分識別情報を用いることにより、いずれの位置からいずれの位置までが白色の線分であること、つまり破線形状を区画線情報から認識することが可能となり、それによって、周辺情報取得部８で取得された車両前方の画像の情報とのパターンマッチングが可能となる。また、周辺情報取得部８で取得される車両前方の画像の情報では区画線と減速標示との区別が難しいが、減速標示識別情報を用いることにより、適切にそこに区画線があることを識別することが可能となる。

【0043】

次に、情報制御部３（減速部１５）は、減速処理として、記憶部４の減速標示識別情報の条件に応じて、車両２を減速させるように制御する。具体的には、以下の処理を行う。例えば、図２における車両２の現在位置が車線区間情報ＬＬ３に対応する区間である場合、区画線情報ＣＬ３及び区画線情報ＣＬ７が記憶部４から取得されている。区画線情報ＣＬ３及び区画線情報ＣＬ７の減速標示識別情報が「減速標示なし」であるため、車両２を減速させるための減速情報を車両制御部９に出力はしない。一方、減速標示識別情報が「減速標示あり」の場合は、当該減速情報を車両制御部９に出力する。周辺情報取得部８で取得される車両前方の画像の情報では区画線と減速標示との区別が難しいが、減速標示識別情報を用いることにより、適切にそこに減速標示があることを識別することが可能となり、それにより適切に車両２を減速させることが可能となる。

【0044】

次に、情報制御部３（誘導部１６）は、誘導処理として、記憶部４の役割情報を用いて、道路の区画線の役割に基づいた車両２の誘導制御を行うようにする。具体的には、以下の処理を行う。例えば、図２における車両２の現在位置が車線区間情報ＬＬ６に対応する区間である場合、区画線情報ＣＬ７及び区画線情報ＣＬ１１が記憶部４から取得されている。区画線情報ＣＬ１１の役割情報は、「車線外側線」であり、その区画線情報ＣＬ１１は進行方向に向かって左側であるため、通常は区画線情報ＣＬ１１に対応する区画線から車両２がはみださない誘導情報を車両制御部９に出力するとともに、事故や落下物等で前方が塞がっている緊急時（以下「緊急時」という。）の場合には、当該区画線から車両２がはみだして路側帯を走行させる誘導情報を車両制御部に出力する。一方、進行方向に向かって右側の区画線情報の役割情報が「車線中央線」である場合には、通常時でも緊急時でも進行方向に向かって右側の区画線から車両２がはみださないように誘導情報を車両制御部９に出力する。

【0045】

また、例えば、図２における車両２の現在位置が車線区間情報ＬＬ３に対応する区間である場合、区画線情報ＣＬ３及び区画線情報ＣＬ７が記憶部４から取得されている。区画線情報ＣＬ３の役割情報は、「車線境界線」であり、その区画線情報ＣＬ３の線種情報は、「白破線」であるため、車線変更が必要な場合、区画線情報ＣＬ３に対応する区画線から車両２がはみだして車線変更を行う誘導情報を車両制御部９に出力する。

【0046】

また、例えば、図５における車両２の現在位置が車線区間情報ＬＬ１０に対応する区間である場合、区画線情報ＣＬ２０が記憶部４から取得されている。区画線情報ＣＬ２０の役割情報は、「車線境界線」であり、その区画線情報ＣＬ３の線種情報は、「２重線 黄実線・白破線」であるため、左側の車線から右側の車線へは車線変更出来ないことが判別出来、車線変更が必要な場合であっても、区画線情報ＣＬ１０に対応する区画線から車両２がはみだして車線変更を行う誘導情報を車両制御部９に出力することはしない。一方、図５における車両２の現在位置が車線区間情報ＬＬ１１に対応する区間である場合も、区画線情報ＣＬ２０が記憶部４から取得されている。区画線情報ＣＬ２０の役割情報は、「車線境界線」であり、その区画線情報ＣＬ３の線種情報は、「２重線 黄実線・白破線」であるため、右側の車線から左側の車線へは車線変更出来ることが判別出来、車線変更が必要な場合、区画線情報ＣＬ１０に対応する区画線から車両２がはみだして車線変更を行う誘導情報を車両制御部９に出力する。

【0047】

以上のように、役割情報を用いることにより、緊急時等の状況に応じて車両２が車線をはみ出して良いか否かについて判断することが可能となる。また、区画線情報ＣＬ２０のように、幅方向に複数標示された区画線（例えば、区画線１１２と区画線１１３）を一つの区画線の情報としてあらわした区画線情報を用いることにより、誘導処理（ステップＳ５０）が可能となる。一方、区画線情報ＣＬ２１及び区画線情報ＣＬ２２のように、幅方向に複数標示された区画線（例えば、区画線１１２と区画線１１３）を各々の区画線の情報としてあらわしている区画線情報を用いることにより、幅方向の位置特定処理（ステップＳ２０）が可能となる。そして、以上のステップＳ１０からステップＳ５０の処理を車両２が目的地に到着するまで繰り返し実行する。

【0048】

（実施形態２）
図８（Ａ）、図８（Ｂ）、図８（Ｃ）は、本実施形態の地図データ２０のデータ構造の概念及び実際の道路の一部を説明するための図である。２１１、２１５、２１９の各々は、地図データ２０に含まれるデータのデータ構造の概念図であり、車線ネットワーク情報３０と地物情報３１とが関連情報３３によって関連付けられた構造である。そして、ＬＬ２１、ＬＬ２２、ＬＬ２３の各々は、車線区間情報であり、Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３の各々は、境界線情報であり、Ｒ２１、Ｒ２２、Ｒ２３の各々は、境界線関連情報である。２１０、２１４、２１８は、実際の道路の一部をあらわす図であり、２２０は、線種が白色の破線であり、役割が車線境界線の区画線をあらわしており、２２１は、線種が白色の実線であり、役割が車線外側線の区画線をあらわしており、２２２は、道路に沿って設けられ、物理的境界線を規定する縁石（以下「縁石」という。）をあらわしており、２２３は、歩行者通路に沿って設けられ、物理的境界線を規定する構造物（以下「構造物」という。）をあらわしている。なお、縁石と構造物の間の領域が歩行者通路である。そして、道路２１０の走行方向における縁石２２２と縁石２２２との間の領域２２４の走行方向の長さは、道路２１４の走行方向における縁石２２２と縁石２２２の間との領域２２５の走行方向の長さよりも短い。また、道路２１４の幅方向における縁石２２２と構造物２２３との間の領域２２６の幅方向の長さは、道路２１８の幅方向における縁石２２２と構造物２２３との間の領域２２７の幅方向の長さよりも短い。

【0049】

図８（Ａ）において、車線区間情報ＬＬ２１は、車線内における走行方向に沿った複数の位置をあらわす情報、退出側識別情報及び進入側識別情報を含んでいる。そして、車線区間情報ＬＬ２１は、境界線情報Ｂ１と境界線関連情報Ｒ２１によって関連付けられている。また、境界線情報Ｂ１は、物理的境界線に沿った複数の位置をあらわす情報（以下「境界線位置情報」という。）を有し、境界線位置情報に含まれる複数の位置をあらわす情報は、縁石２２２の物理的境界線に沿った位置をあらわす情報と、縁石２２２と縁石２２２の間の領域２２４（走行方向手前の縁石２２２の物理的境界線と、走行方向後方の縁石２２２の物理的境界線とを結ぶ線）の位置をあらわす情報含んでいる。

【0050】

図８（Ｂ）において、車線区間情報ＬＬ２２は、車線内における走行方向に沿った複数の位置をあらわす情報、退出側識別情報及び進入側識別情報を含んでいる。そして、車線区間情報Ｌ２２は、境界線情報Ｂ２と関連情報Ｒ２２によって関連付けられている。境界線情報Ｂ２は、境界線位置情報を有し、境界線位置情報に含まれる複数の位置をあらわす情報は、縁石２２２の物理的境界線に沿った位置をあらわす情報と、構造物２２３の物理的境界線に沿った位置であって領域２２５に対応する位置をあらわす情報、並びに縁石２２２の走行方向手前側の端点２５０から構造物２２３側への垂線及び縁石２２２の走行方向後方側の端点２５１から構造物２２３側への垂線に沿った位置をあらわす情報を含んでいる。

【0051】

図８（Ｃ）において、車線区間情報ＬＬ２３は、車線内における走行方向に沿った複数の位置をあらわす情報、退出側識別情報及び進入側識別情報を含んでいる。そして、車線区間情報Ｌ２３は、境界線情報Ｂ３、境界線情報Ｂ４及び境界線情報Ｂ５と境界線関連情報Ｒ２３によって関連付けられている。境界線情報Ｂ５は、境界線位置情報を有し、境界線位置情報に含まれる複数の位置をあらわす情報は、構造物２２３の物理的境界線に沿った位置をあらわす情報含んでいる。境界線情報Ｂ４は、境界線位置情報を有し、境界線位置情報に含まれる複数の位置をあらわす情報は、走行方向手前側の縁石２２２の物理的境界線に沿った位置をあらわす情報を含んでいる。境界線情報Ｂ５は、境界線位置情報を有し、境界線位置情報に含まれる複数の位置をあらわす情報は、走行方向後方側の縁石２２２の物理的境界線に沿った位置をあらわす情報を含んでいる。

【0052】

以上のように、図８（Ａ）に示すように、道路２１０の走行方向における縁石２２２と縁石２２２との間の長さが所定値未満の場合は、境界線情報の構造としては境界線情報Ｂ１のような構造である。また、図８（Ｂ）に示すように、道路２１４の走行方向における縁石２２２と縁石２２２との間の長さが所定値以上の場合であって、道路２１４の幅方向における縁石２２２と構造物２２３との間の領域２２６の幅方向の長さが所定値未満である場合は、境界線情報の構造の構造としては境界線情報Ｂ２のような構造である。また、図８（Ｃ）に示すように、道路２１８の走行方向における縁石２２２と縁石２２２との間の長さが所定値以上の場合であって、道路２１４の幅方向における縁石２２２と構造物２２３との間の領域２２６の幅方向の長さが所定値以上である場合は、境界線情報の構造としては境界線情報Ｂ３、境界線情報Ｂ４、境界線情報Ｂ５のような構造であり、車線区間情報ＬＬ２３は、関連情報Ｒ２３によって各々の境界線情報Ｂ３、Ｂ４、Ｂ５と関連付けられている。

【0053】

図９は、本実施形態の地図データ２０のデータ構造の詳細を説明するための図である。車線区間情報ＬＬ２１、ＬＬ２２、ＬＬ２３は、実施形態１で説明した車線区間情報ＬＬ２と同様の構成である。

【0054】

境界線情報Ｂ１は、境界線識別情報としてその境界線情報Ｂ１を識別するための情報「Ｂ１」、境界線位置情報として物理的境界線の座標点列をあらわす情報「（Ｘ４１，Ｙ４１，Ｚ４１），（Ｘ４２，Ｙ４２，Ｚ４２），・・・」を含んでいる。境界線情報Ｂ２、Ｂ３の構成は、境界線情報Ｂ１と同じ構成である。

【0055】

境界線関連情報Ｒ２３は、関連識別情報としてその関連情報Ｒ２３を識別するための情報「Ｒ２３」、車線区間情報の車線識別情報として車線区間情報ＬＬ２３の車線識別情報「ＬＬ２３」を有している。また、物理的境界線の位置の情報として「左」を、境界線情報の境界線識別情報として境界線情報Ｂ３の境界線識別情報「Ｂ３」、境界線情報Ｂ４の境界線識別情報「Ｂ４」及び境界線情報Ｂ５の境界線識別情報「Ｂ５」を含んでいる。そして、境界線関連情報Ｒ２３により、車線区間情報ＬＬ２３と境界線情報Ｂ３、境界線情報Ｂ４及び境界線情報Ｂ５とが関連（車線区間情報ＬＬ２３に対応する区間の左側の位置において）付けられていることがわかる。なお、他の境界線関連情報Ｒ２１、Ｒ２２も境界線関連情報ＲＲ２３と同様の構成である。

【0056】

図１０は、上記の図８及び図９で説明した車線区間情報ＬＬ２１～ＬＬ２３、境界線情報Ｂ１～Ｂ３及び境界線関連情報Ｒ２１～Ｒ２３を含む地図データ２０を用いた走行支援システム１の情報制御部３の走行支援処理の動作フローを示す図である。情報制御部３は、走行支援処理として、境界線情報の取得処理及び誘導処理を行う。

【0057】

情報制御部３（地図情報取得部１３）は、境界線情報の取得処理（ステップＳ１０）として、事故や落下物等で前方が塞がっている緊急時の場合に、境界線関連情報を用いて車両２の現在位置に対応する車線区間情報に関連する境界線情報を記憶部４から取得する処理を行う。具体的には、以下の処理を行う。まず、境界線情報の取得処理を行う前提として、経路探索部１１と経路特定部１２によって車線ネットワーク情報３０に経路が特定されている。そして、特定された経路に沿って車両２が走行するとともに、車両２の現在位置に対応する車線区間情報、具体的には車両２の現在位置に最も近い車線座標情報を有する車線区間情報を特定し、境界線関連情報を用いて、その車線区間情報に関連する境界線情報を記憶部４から取得する。以上のように、境界線関連情報を用いることにより、車両２の現在位置に対応する車線区間情報に基づいて高速に境界線情報にアクセスすることが可能となる。

【0058】

次に、情報制御部３（誘導部１６）は、誘導処理として、記憶部４の境界線情報の境界線位置情報を用いて、物理的境界線の位置には到達しないように（物理的境界線に衝突しないように車両２が走行出来る限界位置を判断）しつつ、道路の区画線の外側線を越えた位置に車両２の誘導制御を行うようにする。具体的には、以下の処理を行う。例えば、図８（Ａ）における車両２の現在位置が車線区間情報ＬＬ２１に対応する区間である場合、境界線情報Ｂ１が記憶部４から取得されている。緊急時の場合に、縁石２２２に衝突しないように、道路の区画線の車線外側線を越えた位置であって、境界線情報Ｂ１の境界線位置情報の座標点列の位置よりも内側の位置に車両２を誘導させる誘導情報を車両制御部９に出力する。領域２２４に対応する位置にも座標点列の情報が存在している。これは、領域２２４の位置には縁石２２２は存在していないが、縁石２２２が存在していない領域は狭いためである。

【0059】

例えば、図８（Ｂ）における車両２の現在位置が車線区間情報ＬＬ２２に対応する区間である場合、境界線情報Ｂ２が記憶部４から取得されている。緊急時の場合に、縁石２２２に衝突しないように、道路の区画線の車線外側線を越えた位置であって、境界線情報Ｂ２の境界線位置情報の座標点列の位置よりも内側の位置に車両２を誘導させる誘導情報を車両制御部９に出力する。領域２２５に対応する位置には座標点列の情報が存在していない。これにより、領域２２５の領域は広いため、状況によっては、領域２２５を越えた位置まで車両２を誘導させることが出来る。

【0060】

例えば、図８（Ｃ）における車両２の現在位置が車線区間情報ＬＬ２３に対応する区間である場合、境界線情報Ｂ３、境界線情報Ｂ４及び境界線情報Ｂ５が記憶部４から取得されている。緊急時の場合に、縁石２２２に衝突しないように、道路の区画線の車線外側線を越えた位置であって、境界線情報Ｂ３、境界線情報Ｂ４及び境界線情報Ｂ５の境界線位置情報の座標点列の位置よりも内側の位置に車両２を誘導させる誘導情報を車両制御部９に出力する。領域２２５に対応する位置及び縁石２２２の走行方向手前側の端点２６０から構造物２２３側への垂線及び縁石２２２の走行方向後方側の端点２６１から構造物２２３側への垂線に沿った位置には座標点列の情報が存在していない。これにより、領域２２５の領域は広く、また縁石２２２と構造物２２３との間が広いため、状況によっては、領域２２５を越え、縁石２２２と構造物２２３との間の位置まで車両２を誘導させることが出来る。

【0061】

なお、図８（Ａ）、図８（Ｂ）に示すように車線区間情報が区切れる位置では、境界線情報は区切れている。例えば、車線区間情報ＬＬ２１の開始位置及び終了位置と境界線情報Ｂ１の開始位置及び終了位置は同じであり、車線区間情報ＬＬ２２の開始位置及び終了位置と境界線情報Ｂ２の開始位置及び終了位置は同じである。また、図８（Ｃ）に示すように境界線情報が区切れる位置では、必ずしも車線区間情報は区切れていない。例えば、境界線情報Ｂ４の終了位置や境界線情報Ｂ５の開始位置は、車線区間情報ＬＬ２３の開始位置でも終了位置でもない。

【0062】

なお、地図データ２０として、実施形態１及び実施形態２の２つの実施形態で説明した情報を含み、その地図データ２０を用いて、実施形態１の処理及び実施形態２の処理を行う構成であっても良い。

【0063】

以上の実施形態の全部又は一部に記載された態様は、移動体の位置を適切に特定することを可能とするための装置、移動体を適切に誘導制御することを可能とするための装置及びそれに利用可能なデータのデータ構造の提供、処理速度の向上、処理精度の向上、使い勝手の向上、データを利用した機能の向上又は適切な機能の提供その他の機能向上又は適切な機能の提供、データ及び／又はプログラムの容量の削減、装置及び／又はシステムの小型化等の適切なデータ、プログラム、記録媒体、装置及び／又はシステムの提供、並びにデータ、プログラム、装置又はシステムの制作・製造コストの削減、制作・製造の容易化、制作・製造時間の短縮等のデータ、プログラム、記録媒体、装置及び／又はシステムの制作・製造の適切化のいずれか一つの課題を解決する。

【符号の説明】

【0064】

１ 走行支援システム
２ 車両
３ 情報制御部
４ 記憶部
５ 入力部
６ 位置取得部
７ 車速情報取得部
８ 周辺情報取得部
９ 車両制御部
１０ 全体制御部
１１ 経路探索部
１２ 経路特定部
１３ 地図情報取得部
１４ 位置特定部
１５ 減速部
１６ 誘導部
２０ 地図データ
２１ 道路ネットワーク情報
２２ 車線ネットワーク情報
２３ 地物情報
２４ 関連情報

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】