特許 7189088 車両制御装置、車両、車両制御装置の動作方法およびプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-12-05

(45)【発行日】2022-12-13

(54)【発明の名称】車両制御装置、車両、車両制御装置の動作方法およびプログラム

(51)【国際特許分類】

   B60W 30/10 20060101AFI20221206BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20221206BHJP

   B62D 6/00 20060101ALI20221206BHJP

   B60W 40/06 20120101ALI20221206BHJP

【ＦＩ】

B60W30/10

G08G1/16 C

B62D6/00

B60W40/06

【請求項の数】 9

(21)【出願番号】P 2019106479

(22)【出願日】2019-06-06

(65)【公開番号】P2020199810

(43)【公開日】2020-12-17

【審査請求日】2021-03-29

(73)【特許権者】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110003281

【氏名又は名称】弁理士法人大塚国際特許事務所

(74)【代理人】

【識別番号】100076428

【弁理士】

【氏名又は名称】大塚 康徳

(74)【代理人】

【識別番号】100115071

【弁理士】

【氏名又は名称】大塚 康弘

(74)【代理人】

【識別番号】100112508

【弁理士】

【氏名又は名称】高柳 司郎

(74)【代理人】

【識別番号】100116894

【弁理士】

【氏名又は名称】木村 秀二

(74)【代理人】

【識別番号】100134175

【弁理士】

【氏名又は名称】永川 行光

(74)【代理人】

【識別番号】100166648

【弁理士】

【氏名又は名称】鎗田 伸宜

(74)【代理人】

【識別番号】100168284

【弁理士】

【氏名又は名称】菅原 英夫

(72)【発明者】

【氏名】江口 敦央

【審査官】高島 壮基

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１８－０８３５７８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１２－０８４０３８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１３－２４２６７０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｗ ３０／００－６０／００

Ｂ６２Ｄ ６／００－ ６／１０

Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両を制御する車両制御装置であって、
道路の区画線を検出する区画線検出部と、
前記道路の道路境界を検出する道路境界検出部と、
前記区画線からの逸脱を抑制する第１の逸脱抑制制御及び前記道路境界からの逸脱を抑制する第２の逸脱抑制制御を実施する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記車両から前記区画線に基づく所定位置までの横方向距離に応じて前記第１の逸脱抑制制御を実施し、前記車両が現在位置から前記道路境界に基づく所定位置に到達するまでの時間に応じて前記第２の逸脱抑制制御を実施し、
前記制御部は、前記横方向距離が閾値以下となった場合に前記第１の逸脱抑制制御を実施し、前記車両が前記現在位置にいた時からの経過時間が、前記時間よりも短い時間閾値に達した場合に前記第２の逸脱抑制制御を実施し、
前記制御部は、前記第１の逸脱抑制制御と前記第２の逸脱抑制制御との両方の制御を実施しながら走行するように前記車両を制御することを特徴とする車両制御装置。

【請求項2】

前記制御部は、前記区画線と前記道路境界との距離が所定距離以上である場合に、前記第１の逸脱抑制制御及び前記第２の逸脱抑制制御を実施することを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。

【請求項3】

前記道路の形状を検出する形状検出部をさらに備え、
前記制御部は、前記道路の曲率が閾値以下である場合に、前記第１の逸脱抑制制御及び前記第２の逸脱抑制制御を実施することを特徴とする請求項１又は２に記載の車両制御装置。

【請求項4】

前記制御部は、前記道路が直線道路である場合に、前記第１の逸脱抑制制御及び前記第２の逸脱抑制制御を実施することを特徴とする請求項３に記載の車両制御装置。

【請求項5】

前記制御部は、前記区画線検出部により検出された区画線に基づいて車線幅を算出し、前記車線幅が所定値以上である場合に、前記第１の逸脱抑制制御及び前記第２の逸脱抑制制御を実施することを特徴とする請求項１乃至４の何れか１項に記載の車両制御装置。

【請求項6】

前記制御部は、（１）前記車両の速度と、（２）前記車両の方向角と、（３）前記車両から、前記方向角に沿った線と前記道路境界に基づく所定位置との交点までの距離とに基づいて、前記車両が前記所定位置に到達するまでの時間を算出することを特徴とする請求項１乃至５の何れか１項に記載の車両制御装置。

【請求項7】

請求項１乃至６の何れか１項に記載の車両制御装置を備えることを特徴とする車両。

【請求項8】

車両を制御する車両制御装置の動作方法であって、
道路の区画線を検出する区画線検出工程と、
前記道路の道路境界を検出する道路境界検出工程と、
前記区画線からの逸脱を抑制する第１の逸脱抑制制御及び前記道路境界からの逸脱を抑制する第２の逸脱抑制制御を実施する制御工程と、を有し、
前記制御工程では、前記車両から前記区画線に基づく所定位置までの横方向距離に応じて前記第１の逸脱抑制制御を実施し、前記車両が現在位置から前記道路境界に基づく所定位置に到達するまでの時間に応じて前記第２の逸脱抑制制御を実施し、
前記制御工程では、前記横方向距離が閾値以下となった場合に前記第１の逸脱抑制制御を実施し、前記車両が前記現在位置にいた時からの経過時間が、前記時間よりも短い時間閾値に達した場合に前記第２の逸脱抑制制御を実施し、
前記制御工程では、前記第１の逸脱抑制制御と前記第２の逸脱抑制制御との両方の制御を実施しながら走行するように前記車両を制御することを特徴とする車両制御装置の動作方法。

【請求項9】

コンピュータを、請求項１乃至６の何れか１項に記載の車両制御装置として機能させるためのプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両制御装置、車両、車両制御装置の動作方法およびプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、車両の乗員に対する支援の一例として車線からの逸脱防止技術が知られている。特許文献１は、車線距離と車速により車線離脱時間を予測して車線離脱か否かを判定することを開示している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００８－２５７６８１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１に記載の技術では、道路境界及び区画線のそれぞれに対して適応的な車両制御を行うことが難しいという課題がある。

【0005】

本発明の目的は、道路境界及び区画線のそれぞれに対して適応的な車両制御を実現することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明によれば、車両を制御する車両制御装置であって、
道路の区画線を検出する区画線検出部と、
前記道路の道路境界を検出する道路境界検出部と、
前記区画線からの逸脱を抑制する第１の逸脱抑制制御及び前記道路境界からの逸脱を抑制する第２の逸脱抑制制御を実施する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記車両から前記区画線に基づく所定位置までの横方向距離に応じて前記第１の逸脱抑制制御を実施し、前記車両が現在位置から前記道路境界に基づく所定位置に到達するまでの時間に応じて前記第２の逸脱抑制制御を実施し、
前記制御部は、前記横方向距離が閾値以下となった場合に前記第１の逸脱抑制制御を実施し、前記車両が前記現在位置にいた時からの経過時間が、前記時間よりも短い時間閾値に達した場合に前記第２の逸脱抑制制御を実施し、
前記制御部は、前記第１の逸脱抑制制御と前記第２の逸脱抑制制御との両方の制御を実施しながら走行するように前記車両を制御することを特徴とする車両制御装置が提供される。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、道路境界及び区画線のそれぞれに対して適応的な車両制御を実現することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】実施形態に係る車両制御装置のブロック図。

【図2】実施形態に係る区画線及び道路境界と車両との位置関係の説明図。

【図3】実施形態に係る車両、区画線及び道路境界の周辺の拡大図。

【図4】実施形態に係る車両制御装置が実施する処理の手順を示すフローチャート。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。尚、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものでするものでなく、また実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明に必須のものとは限らない。実施形態で説明されている複数の特徴うち二つ以上の特徴が任意に組み合わされてもよい。また、同一若しくは同様の構成には同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。

【0010】

図１は、本発明の一実施形態に係る車両制御装置のブロック図であり、車両１を制御する。図１において、車両１はその概略が平面図と側面図とで示されている。車両１は一例としてセダンタイプの四輪の乗用車である。

【0011】

図１の本実施形態に係るＥＣＵ２０が実施する処理の手順を説明する。車両制御装置は、制御ユニット２を含む。制御ユニット２は車内ネットワークにより通信可能に接続された複数のＥＣＵ２０～２９を含む。各ＥＣＵは、ＣＰＵに代表されるプロセッサ、半導体メモリ等の記憶デバイス、外部デバイスとのインタフェース等を含む。記憶デバイスにはプロセッサが実行するプログラムやプロセッサが処理に使用するデータ等が格納される。各ＥＣＵはプロセッサ、記憶デバイスおよびインタフェース等を複数備えていてもよい。

【0012】

以下、各ＥＣＵ２０～２９が担当する機能等について説明する。なお、ＥＣＵの数や、担当する機能については適宜設計可能であり、本実施形態よりも細分化したり、あるいは、統合することが可能である。

【0013】

ＥＣＵ２０は、車両１の自動運転に関わる制御を実行する。自動運転においては、車両１の操舵と、加減速の少なくともいずれか一方を自動制御する。また、ＥＣＵ２０は、車両１の運転支援に関わる制御も実行可能である。運転支援には、例えば、前走車との適切な車間距離を維持しながら追従走行し、運転者の運転負荷を軽減するアダプティブ・クルーズ・コントロール（ＡＣＣ）や、車線（区画線）からの逸脱を抑制する逸脱抑制制御などがある。アダプティブ・クルーズ・コントロール（ＡＣＣ）では主に加減速を自動制御し、逸脱抑制制御では主に操舵操作を自動制御する。

【0014】

ＥＣＵ２１は、電動パワーステアリング装置３を制御する。電動パワーステアリング装置３は、ステアリングホイール３１に対する運転者の運転操作（操舵操作）に応じて前輪を操舵する機構を含む。また、電動パワーステアリング装置３は操舵操作をアシストしたり、あるいは、前輪を自動操舵するための駆動力を発揮するモータや、操舵角を検知するセンサ等を含む。車両１の運転状態が自動運転又は運転支援の場合、ＥＣＵ２１は、ＥＣＵ２０からの指示に対応して電動パワーステアリング装置３を自動制御し、車両１の進行方向を制御する。

【0015】

ＥＣＵ２２および２３は、車両の周囲状況を検知する検知ユニット４１～４３の制御および検知結果の情報処理を行う。検知ユニット４１は、車両１の前方を撮影するカメラであり（以下、カメラ４１と表記する場合がある。）、本実施形態の場合、車両１のルーフ前部でフロントウィンドウの車室内側に取り付けられる。カメラ４１が撮影した画像の解析により、物標の輪郭抽出や、道路上の車線の区画線（白線等）を抽出可能である。

【0016】

検知ユニット４２は、Light Detection and Ranging（LIDAR：ライダ）であり（以下、ライダ４２と表記する場合がある）、車両１の周囲の物標を検知したり、物標との距離を測距する。本実施形態の場合、ライダ４２は５つ設けられており、車両１の前部の各隅部に１つずつ、後部中央に１つ、後部各側方に１つずつ設けられている。検知ユニット４３は、ミリ波レーダであり（以下、レーダ４３と表記する場合がある）、車両１の周囲の物標を検知したり、物標との距離を測距する。本実施形態の場合、レーダ４３は５つ設けられており、車両１の前部中央に１つ、前部各隅部に１つずつ、後部各隅部に一つずつ設けられている。

【0017】

ＥＣＵ２２は、一方のカメラ４１と、各ライダ４２の制御および検知結果の情報処理を行う。ＥＣＵ２３は、他方のカメラ４１と、各レーダ４３の制御および検知結果の情報処理を行う。車両の周囲状況を検知する装置を二組備えたことで、検知結果の信頼性を向上でき、また、カメラ、ライダ、レーダといった種類の異なる検知ユニットを備えたことで、車両の周辺環境の解析を多面的に行うことができる。

【0018】

ＥＣＵ２４は、ジャイロセンサ５、ＧＰＳセンサ２４ｂ、通信装置２４ｃの制御および検知結果あるいは通信結果の情報処理を行う。ジャイロセンサ５は車両１の回転運動を検知する。ジャイロセンサ５の検知結果や、車輪速等により車両１の進路を判定することができる。ＧＰＳセンサ２４ｂは、車両１の現在位置を検知する。通信装置２４ｃは、地図情報や交通情報を提供するサーバと無線通信を行い、これらの情報を取得する。ＥＣＵ２４は、記憶デバイスに構築された地図情報のデータベース２４ａにアクセス可能であり、ＥＣＵ２４は現在地から目的地へのルート探索等を行う。

【0019】

ＥＣＵ２５は、車車間通信用の通信装置２５ａを備える。通信装置２５ａは、周辺の他車両と無線通信を行い、車両間での情報交換を行う。

【0020】

ＥＣＵ２６は、パワープラント６を制御する。パワープラント６は車両１の駆動輪を回転させる駆動力を出力する機構であり、例えば、エンジンと変速機とを含む。ＥＣＵ２６は、例えば、アクセルペダル７Ａに設けた操作検知センサ７ａにより検知した運転者の運転操作（アクセル操作あるいは加速操作）に対応してエンジンの出力を制御したり、車速センサ７ｃが検知した車速等の情報に基づいて変速機の変速段を切り替える。車両１の運転状態が自動運転又は運転支援の場合、ＥＣＵ２６は、ＥＣＵ２０からの指示に対応してパワープラント６を自動制御し、車両１の加減速を制御する。

【0021】

ＥＣＵ２７は、方向指示器８（ウィンカ）を含む灯火器（ヘッドライト、テールライト等）を制御する。図１の例の場合、方向指示器８は車両１の前部、ドアミラーおよび後部に設けられている。

【0022】

ＥＣＵ２８は、入出力装置９の制御を行う。入出力装置９は運転者に対する情報の出力と、運転者からの情報の入力の受け付けを行う。音声出力装置９１は運転者に対して音声により情報を報知する。表示装置９２は運転者に対して画像の表示により情報を報知する。表示装置９２は例えば運転席正面に配置され、インストルメントパネル等を構成する。なお、ここでは、音声と表示を例示したが振動や光により情報を報知してもよい。また、音声、表示、振動または光のうちの複数を組み合わせて情報を報知してもよい。更に、報知すべき情報のレベル（例えば緊急度）に応じて、組み合わせを異ならせたり、報知態様を異ならせてもよい。

【0023】

入力装置９３は運転者が操作可能な位置に配置され、車両１に対する指示を行うスイッチ群であるが、音声入力装置も含まれてもよい。

【0024】

ＥＣＵ２９は、ブレーキ装置１０やパーキングブレーキ（不図示）を制御する。ブレーキ装置１０は例えばディスクブレーキ装置であり、車両１の各車輪に設けられ、車輪の回転に抵抗を加えることで車両１を減速あるいは停止させる。ＥＣＵ２９は、例えば、ブレーキペダル７Ｂに設けた操作検知センサ７ｂにより検知した運転者の運転操作（ブレーキ操作）に対応してブレーキ装置１０の作動を制御する。車両１の運転状態が自動運転又は運転支援の場合、ＥＣＵ２９は、ＥＣＵ２０からの指示に対応してブレーキ装置１０を自動制御し、車両１の減速および停止を制御する。ブレーキ装置１０やパーキングブレーキは車両１の停止状態を維持するために作動することもできる。また、パワープラント６の変速機がパーキングロック機構を備える場合、これを車両１の停止状態を維持するために作動することもできる。

【0025】

＜制御例＞
続いて、ＥＣＵ２０が実行する車両１の制御について説明する。ＥＣＵ２０はＥＣＵ２２および２３から車両１の周囲状況（例えば、道路の区画線、道路境界、対向車、物標など）に関する情報を取得し、取得した情報に基づきＥＣＵ２１、ＥＣＵ２６および２９に指示して、車両１の操舵、加減速を制御する。例えば、ＥＣＵ２０は、区画線や道路境界から車両１が逸脱することを抑制する逸脱抑制制御を実施する。

【0026】

図２は、本実施形態における車両１の逸脱抑制制御の説明図である。２０１は第１の区画線、２０２は第２の区画線（中央線）、２０３は第３の区画線である。２０４及び２０５は、道路境界である。道路境界２０４及び２０５は、道路の高さよりも上方に存在する立体物（例えばガードレールや縁石）であってもよい。或いは、必ずしも立体物であるとは限らず、道路の高さと同じ高さの境界であってもよい。２０６は、第１の区画線２０１と第２の区画線２０２とにより規定される車両１の走行車線である。２０７は、第２の区画線２０２と第３の区画線２０３とにより規定される車両２００の走行車線（対向車線）である。また、２０８及び２０９は歩道を示している。

【0027】

図２の例では、車両１は、矢印２１０に沿って、第１の区画線２０１から道路境界２０４の側への逸脱が抑制された逸脱抑制制御が実施された状態で走行している。本実施形態では、第１の区画線２０１に対する第１の逸脱抑制制御と、道路境界２０４に対する第２の逸脱抑制制御を実施しながら走行する。

【0028】

図３は、本実施形態に係る、車両１、第１の区画線２０１及び道路境界２０４周辺の拡大図である。３０１は、第１の区画線２０１（点Ｑ）から車両１（点Ｐ）までの距離を示している。なお、第１の区画線２０１の位置は、第１の区画線２０１と第１の走行車線２０６との境界位置である点Ｑの位置に限られず、第１の区画線２０１に基づく所定位置であってもよい。例えば、第１の区画線２０１と路側帯との境界位置である点Ｒの位置であってもよいし、これらの間の任意の位置であってもよい。さらには、点Ｒよりも路側帯側にずれた位置であってもよい。なお、車両１の位置を示す点Ｐの位置は図示の例に限定されない。車両１の他の場所でもよいし、車両１から所定距離離れた位置であってもよい。

【0029】

３０２は、車両１（点Ｓ）から、車両１の中心線と道路境界２０４との交点Ｔまでの距離を示している。なお、道路境界２０４の位置は、路側帯と道路境界２０４との境界位置である点Ｔの位置に限られず、道路境界２０４に基づく所定位置であってもよい。例えば、道路境界２０４と歩道２０８との境界位置である点Ｕの位置であってもよいし、これらの間の任意の位置であってもよい。さらには、点Ｔよりも路側帯側にずれた位置であってもよい。なお、車両１の位置を示す点Ｓの位置は図示の例に限定されない。車両１の他の場所でもよいし、車両１から所定距離離れた位置であってもよい。

【0030】

ＥＣＵ２０は、車両１（例えば点Ｐ）から第１の区画線２０１に基づく所定位置（例えば点Ｑや点Ｒなど）までの横方向距離に応じて、第１の区画線２０１に対する第１の逸脱抑制制御を実施する。例えば、横方向距離が閾値以下となった場合に、第１の区画線２０１に対する第１の逸脱抑制制御を実施する。

【0031】

また、ＥＣＵ２０は、車両１（例えば点Ｓ）が道路境界２０４に基づく所定位置（例えば点Ｔや点Ｕなど）に到達するまでの時間に応じて、道路境界２０４に対する第２の逸脱抑制制御を実施する。到達するまでの時間は、車両１の方向角αと、距離３０２と、車両１の速度（車速）とに基づいて算出することができる。方向角αは、走行車線を基準とした車両１の向きを示す。第２の逸脱抑制制御では、車両１の車速や方向角が考慮されているので、より精度の高い処理を行うことができる。第１の区画線２０１については区画線の外側も舗装されていることもあり、過剰作動防止を優先するために多少の逸脱は許容されるが、道路境界２０４については区画線よりも外側であり、またガードレールや縁石である場合もあることからより逸脱は抑制されるべきである。従って、道路境界２０４に対してはより精度のよい到達時間に基づく制御を行い、区画線に対しては処理が速い横方向距離に基づく制御を行う。

【0032】

＜処理＞
続いて、図４のフローチャートを参照して、本実施形態に係る車両制御装置実施する処理の手順を説明する。

【0033】

ステップＳ４０１において、ＥＣＵ２０は、ＥＣＵ２２および２３から取得した車両１の周囲状況に関する情報に基づいて、道路の区画線を検出する。ステップＳ４０２において、ＥＣＵ２０は、ＥＣＵ２２および２３から取得した車両１の周囲状況に関する情報に基づいて、道路境界を検出する。ステップＳ４０３において、ＥＣＵ２０は、ＥＣＵ２６から、車速センサ７ｃが検知した車両１の車速情報を取得する。

【0034】

ステップＳ４０４において、ＥＣＵ２０は、検出された区画線からの逸脱を抑制する逸脱抑制制御を実施する。具体的には、ＥＣＵ２０は、車両１から第１の区画線２０１に基づく所定位置（例えば図３の点Ｑや点Ｒなど）までの横方向距離（例えば図３の距離３０１）に応じて、第１の区画線２０１に対する第１の逸脱抑制制御を実施する。例えば、横方向距離が閾値以下となった場合に第１の逸脱抑制制御を実施するようにする。

【0035】

ステップＳ４０５において、ＥＣＵ２０は、検出された道路境界からの逸脱を抑制する逸脱抑制制御の実施タイミングを決定する。具体的には、ＥＣＵ２０は、車両１が道路境界２０４に基づく所定位置（例えば図３の点Ｔや点Ｕ）に到達するまでの時間に応じて、道路境界２０４に対する第２の逸脱抑制制御を実施する。その際、ＥＣＵ２０は、ＥＣＵ２２および２３から取得した車両１の周囲状況に関する情報に基づいて車両１の方向角（走行車線を基準とした車両１の向き、例えば図３の方向角α）を算出し、方向角に沿った線と道路境２０４との距離を算出する。そして、ステップＳ４０３で取得された車両１の速度情報に基づいて、車両１が道路境界２０４に基づく所定位置に到達するまでの時間を算出する。例えば、経過時間が、算出した時間に基づく閾値（算出した時間よりも短い時間）に達した場合に、道路境界２０４に対する第２の逸脱抑制制御を実施するようにする。以上が図４の一連の処理である。

【0036】

以上説明したように、本実施形態では、区画線に対する逸脱抑制制御では横方向距離に基づく制御を行い、道路境界に対する逸脱抑制制御では到達時間に基づく制御を行う。これにより、区画線に対しては車速や区画線に対する車両の向きなどを考慮せずに横方向距離に基づいて逸脱抑制制御を行うので、逸脱抑制制御の過剰作動を防止できる。また、道路境界に対しては車速や道路境界に対する車両の向きなど考慮した逸脱までの予測時間基づいて逸脱抑制制御を行うため、より精度よく逸脱を防止することができる。従って、道路境界及び区画線のそれぞれに対して適応的な車両制御を実現することができる。

【0037】

[変形例]
なお、上記実施形態では、区画線に対する逸脱抑制制御では横方向距離に基づく制御を行い、道路境界に対する逸脱抑制制御では到達時間に基づく制御を行う例を説明したが、当該制御は、区画線と道路境界との距離が所定距離以上である場合に実施してもよい。区画線と道路境界との当該距離は、例えば道路幅方向の距離である。これにより、区画線を逸脱した後の余裕幅が大きい場合にのみ制御を適用することができるため、区画線から逸脱しても、ある程度余裕がある状況下で適切な制御を行うことが可能となる。

【0038】

また、上記実施形態の当該制御は、道路の曲率が閾値以下である場合に実施してもよい。例えば直線道路に近いほど道路境界や区画線の検出精度が高くなるので、走行の余裕度も高くなり、走行の余裕度が高い状況下で適切な制御を行うことが可能となる。また、道路の曲率が閾値以下である場合に道路を直線であると判定するようにし、直線道路であると判定された場合に、当該制御を行うようにしてもよい。なお、道路の曲率は、ＥＣＵ２０が、ＥＣＵ２２および２３から取得した車両１の周囲状況に関する情報に基づいて、或いは、検出された区画線又は道路境界の情報に基づいて、道路の形状を算出して取得することができる。

【0039】

また、上記実施形態の制御は、検出された区画線に基づいて車線幅を算出し、車線幅が所定値以上である場合に実施してもよい。車線幅がある程度広ければ、走行の余裕度も高くなり、走行の余裕度が高い状況下で適切な制御を行うことが可能となる。

【0040】

＜その他の実施形態＞
また、各実施形態で説明された１以上の機能を実現するプログラムは、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給され、該システム又は装置のコンピュータにおける１以上のプロセッサは、このプログラムを読み出して実行することができる。このような態様によっても本発明は実現可能である。

【0041】

＜実施形態のまとめ＞
１．上記実施形態の車両制御装置は、
車両（例えば１）を制御する車両制御装置であって、
道路の区画線（例えば２０１）を検出する区画線検出部（例えば２０、２２、２３）と、
前記道路の道路境界（例えば２０４）を検出する道路境界検出部（例えば２０、２２、２３）と、
前記区画線からの逸脱を抑制する第１の逸脱抑制制御及び前記道路境界からの逸脱を抑制する第２の逸脱抑制制御を実施する制御部（例えば２０）と、を備え、
前記制御部は、前記車両から前記区画線に基づく所定位置（例えばＱ、Ｒ）までの横方向距離（例えば３０１）に応じて前記第１の逸脱抑制制御を実施し、前記車両が前記道路境界に基づく所定位置（例えばＴ、Ｕ）に到達するまでの時間に応じて前記第２の逸脱抑制制御を実施する。

【0042】

この実施形態によれば、道路境界及び区画線のそれぞれに対して適応的な車両制御を実現することができる。

【0043】

２．上記実施形態の車両制御装置では、
前記制御部は、前記区画線と前記道路境界との距離が所定距離以上である場合に、前記第１の逸脱抑制制御及び前記第２の逸脱抑制制御を実施する。

【0044】

この実施形態によれば、区画線を逸脱した後の余裕幅が大きい場合にのみ制御を適用することができるため、区画線から逸脱しても、ある程度余裕がある状況下で適切な制御を行うことが可能となる。

【0045】

３．上記実施形態の車両制御装置では、
前記道路の形状を検出する形状検出部（例えば２０、２２、２３）をさらに備え、
前記制御部は、前記道路の曲率が閾値以下である場合に、前記第１の逸脱抑制制御及び前記第２の逸脱抑制制御を実施する。

【0046】

この実施形態によれば、直線道路に近いほど道路境界や区画線の検出精度が高くなるので、走行の余裕度も高くなり、走行の余裕度が高い状況下で適切な制御を行うことが可能となる。

【0047】

４．上記実施形態の車両制御装置では、
前記制御部は、前記道路が直線道路である場合に、前記第１の逸脱抑制制御及び前記第２の逸脱抑制制御を実施する。

【0048】

この実施形態によれば、道路境界や区画線の検出精度が高い状況下で適切な制御を行うことが可能となる。

【0049】

５．上記実施形態の車両制御装置では、
前記制御部は、前記区画線検出部により検出された区画線に基づいて車線幅を算出し、前記車線幅が所定値以上である場合に、前記第１の逸脱抑制制御及び前記第２の逸脱抑制制御を実施する。

【0050】

この実施形態によれば、車線幅がある程度広く走行の余裕度が高い状況下で適切な制御を行うことが可能となる。

【0051】

６．上記実施形態の車両制御装置では、
前記制御部は、前記車両の速度と、前記車両の方向角と、前記方向角に沿った線と前記道路境界に基づく所定位置との距離とに基づいて、前記車両が前記所定位置に到達するまでの時間を算出する。

【0052】

この実施形態によれば、車両が道路境界に到達するまでの時間を精度よく算出することができる。

【0053】

７．上記実施形態の車両（例えば１）は、
上記実施形態の車両制御装置を備える車両である。

【0054】

この実施形態によれば、車両制御装置が実施する処理を車両で実現できる。

【0055】

８．上記実施形態の車両制御装置の動作方法は、
車両（例えば１）を制御する車両制御装置の動作方法であって、
道路の区画線（例えば２０１）を検出する区画線検出工程（例えばＳ４０１）と、
前記道路の道路境界（例えば２０４）を検出する道路境界検出工程（例えばＳ４０２）と、
前記区画線からの逸脱を抑制する第１の逸脱抑制制御及び前記道路境界からの逸脱を抑制する第２の逸脱抑制制御を実施する制御工程（例えばＳ４０４、Ｓ４０５）と、を有し、
前記制御工程では、前記車両から前記区画線に基づく所定位置（例えばＱ、Ｒ）までの横方向距離（例えば３０１）に応じて前記第１の逸脱抑制制御を実施し、前記車両が前記道路境界に基づく所定位置（例えばＴ、Ｕ）に到達するまでの時間に応じて前記第２の逸脱抑制制御を実施する。

【0056】

この実施形態によれば、道路境界及び区画線のそれぞれに対して適応的な車両制御を実現することができる。

【0057】

９．上記実施形態のプログラムは、
コンピュータを、上記実施形態の車両制御装置として機能させるためのプログラムである。

【0058】

この実施形態によれば、本発明の内容をコンピュータにより実現することが可能となる。

【0059】

発明は上記の実施形態に制限されるものではなく、発明の要旨の範囲内で、種々の変形・変更が可能である。

【符号の説明】

【0060】

１：車両、２：制御ユニット、２０：ＥＣＵ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】