ホーム > 特許ランキング > コベルコ建機株式会社
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2022-12-06
(45)【発行日】2022-12-14
(54)【発明の名称】作業機械の支援装置および作業機械のワイヤーロープ配設方法
(51)【国際特許分類】
B66C 23/26 20060101AFI20221207BHJP
【ＦＩ】
B66C23/26 Z
【請求項の数】
22
(21)【出願番号】P 2019060737
(22)【出願日】2019-03-27
(65)【公開番号】P2020158268
(43)【公開日】2020-10-01
【審査請求日】2021-12-15
(73)【特許権者】
【識別番号】000246273
【氏名又は名称】コベルコ建機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100115381
【弁理士】
【氏名又は名称】小谷 昌崇
(74)【代理人】
【識別番号】100178582
【弁理士】
【氏名又は名称】行武 孝
(72)【発明者】
【氏名】百濟 和文
(72)【発明者】
【氏名】▲高▼松 伸広
【審査官】吉川 直也
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１５－２２７２３６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平１０－１５７９８２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００５－２００２０６（ＪＰ，Ａ）
【文献】登録実用新案第３０１５７６２（ＪＰ，Ｕ）
【文献】特開２０１６－１２９４５６（ＪＰ，Ａ）
【文献】実開平０５－０５４８５２（ＪＰ，Ｕ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６６Ｃ １／００－２５／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
機体と、前記機体に起伏可能に装着される基端部とその反対側の先端部とを含む起伏部材と、前記機体または前記起伏部材の前記基端部に装着されワイヤーロープの繰り出しおよび巻き上げを行うウインチと、を備える作業機械のワイヤーロープ配設作業を支援する、作業機械の支援装置であって、前記ウインチから繰り出された前記ワイヤーロープを把持することが可能である一方前記ワイヤーロープを開放することが可能な、把持部と、
前記機体に対して倒伏した状態の前記起伏部材の上面部に配置された走行面を、少なくとも前記起伏部材の前記基端部から前記先端部に向かう方向である移動方向に沿って走行することが可能な走行部と、
前記把持部が前記走行部に対して相対変位可能なように、前記把持部と前記走行部とを互いに接続する接続部と、
を備える、作業機械の支援装置。
【請求項2】
前記把持部を前記走行部に対して相対変位させる駆動部を更に備える、請求項１に記載の作業機械の支援装置。
【請求項3】
前記接続部は、前記把持部が前記走行部に対して、前記走行面と交差する方向に延びる縦軸回りに相対的に回動可能なように、前記把持部と前記走行部とを互いに接続する、請求項１または２に記載の作業機械の支援装置。
【請求項4】
前記接続部は、前記把持部が前記走行部に対して、前記移動方向と交差しかつ前記走行面と平行な方向に延びる横軸回りに相対的に回動可能なように、前記把持部と前記走行部とを互いに接続する、請求項１または２に記載の作業機械の支援装置。
【請求項5】
前記接続部は、前記把持部が前記走行部に対して、相対的に上下移動可能なように、前記把持部と前記走行部とを互いに接続する、請求項１または２に記載の作業機械の支援装置。
【請求項6】
前記接続部は、前記把持部を支持するアーム先端部と、前記移動方向と交差しかつ前記走行面と平行な方向に延びる横軸回りに回動可能なように前記走行部に支持されたアーム基端部とを含むアームを有する、請求項５に記載の作業機械の支援装置。
【請求項7】
前記アーム先端部は、前記把持部が前記横軸と平行な軸回りに回動可能なように前記把持部を支持する、請求項６に記載の作業機械の支援装置。
【請求項8】
前記接続部は、前記アーム基端部を前記横軸回りに回動可能に支持するとともに、前記アーム基端部が前記走行部に対して前記走行面と交差する方向に延びる縦軸回りに相対的に回動可能なように、前記アーム基端部と前記走行部とを互いに接続する中間接続部を更に有する、請求項６または７に記載の作業機械の支援装置。
【請求項9】
前記アームは少なくとも第１の位置および第２の位置を含む範囲において前記横軸回りに回動可能なように前記走行部に支持され、前記第１の位置における前記把持部が前記走行部よりも前記移動方向後端側に配置され、前記第２の位置における前記把持部が前記第１の位置における前記把持部よりも前記移動方向先端側に配置される、請求項６乃至８の何れか１項に記載の作業機械の支援装置。
【請求項10】
前記第１の位置における前記把持部が前記走行面と平行な方向において前記走行部に対向して配置される、請求項９に記載の作業機械の支援装置。
【請求項11】
前記第２の位置における前記把持部が前記走行部よりも高い位置に配置される、請求項９または１０に記載の作業機械の支援装置。
【請求項12】
前記第２の位置における前記把持部が前記走行部よりも前記移動方向先端側に配置される、請求項９乃至１１の何れか１項に記載の作業機械の支援装置。
【請求項13】
前記把持部よりも前記移動方向後端側において前記走行部に支持され、前記ワイヤーロープの下方に配置され前記ワイヤーロープを支持可能であるとともに前記把持部に向かって前記ワイヤーロープを案内する後端側案内部を更に備える、請求項１乃至１２の何れか１項に記載の作業機械の支援装置。
【請求項14】
前記後端側案内部を上下に移動させることが可能な後端側案内駆動部を更に備える、請求項１３に記載の作業機械の支援装置。
【請求項15】
前記把持部よりも前記移動方向先端側において前記走行部に支持され、前記ワイヤーロープの下方に配置され前記ワイヤーロープを支持可能であるとともに前記ワイヤーロープを前記移動方向先端側に案内する先端側案内部を更に備える、請求項１乃至１４の何れか１項に記載の作業機械の支援装置。
【請求項16】
前記先端側案内部を上下に移動させることが可能な先端側案内駆動部を更に備える、請求項１５に記載の作業機械の支援装置。
【請求項17】
前記走行部は、前記作業機械の前記起伏部材の上面部に前記移動方向に沿って延びるように施設され前記走行面を形成する足場上を走行可能である、請求項１乃至１６の何れか１項に記載の作業機械の支援装置。
【請求項18】
機体と、前記機体に起伏可能に装着される基端部とその反対側の先端部とを含む起伏部材と、前記機体または前記起伏部材の前記基端部に装着されワイヤーロープの繰り出しおよび巻き上げを行うウインチと、を備える作業機械において、前記起伏部材が倒伏された状態で前記起伏部材の上面部に形成された走行面上の初期位置から前記初期位置よりも前記起伏部材の前記先端部側の目標位置まで前記ウインチから繰り出された前記ワイヤーロープを牽引し前記起伏部材上に前記ワイヤーロープを配設するための、作業機械のワイヤーロープ配設方法であって、前記倒伏された前記起伏部材上の前記初期位置に、ワイヤーロープを把持可能な把持部と、前記走行面を走行可能な走行部と、前記把持部が前記走行部に対して相対変位可能なように前記把持部と前記走行部とを互いに接続する接続部と、を備えた支援装置を配置することと、
前記ウインチから前記ワイヤーロープを繰り出し、当該ワイヤーロープを前記支援装置の前記把持部に把持させることと、
前記ウインチから前記ワイヤーロープを更に繰り出しながら、前記把持部が前記ワイヤーロープを把持した状態で前記起伏部材上の前記初期位置から前記目標位置まで前記起伏部材の前記基端部から前記先端部に向かう方向である移動方向に沿って前記走行部に前記起伏部材の前記走行面を走行させることと、
前記初期位置と前記目標位置との間において、前記把持部に把持される前記ワイヤーロープの張力の増大を抑制するように、前記接続部において前記把持部を前記走行部に対して相対的に変位させることと、
前記走行部の走行によって前記支援装置が前記目標位置に到達すると、前記把持部による前記ワイヤーロープの把持を開放することと、
を備える、作業機械のワイヤーロープ配設方法。
【請求項19】
前記支援装置として、前記把持部が前記走行部に対して前記走行面と交差する方向に延びる縦軸回りに相対的に回動可能なものを用いることと、前記走行面上における前記走行部の方向転換に応じて、前記ワイヤーロープが前記移動方向に沿って延びた状態を維持するように、前記把持部を前記縦軸回りに回動させることと、
を備える、請求項１８に記載の作業機械のワイヤーロープ配設方法。
【請求項20】
前記支援装置として、前記把持部が前記走行部に対して前記走行面と交差する方向に延びる縦軸回りに相対的に回動可能なものを用いることと、前記移動方向と交差しかつ前記走行面と平行な方向における、前記ウインチから前記ワイヤーロープが繰り出される位置の変化に応じて、前記把持部を前記縦軸回りに回動させることと、
を備える、請求項１８に記載の作業機械のワイヤーロープ配設方法。
【請求項21】
前記走行部の走行によって前記支援装置が前記目標位置に到達すると、前記支援装置によって前記ワイヤーロープを前記走行部に対して相対移動させることを更に備える、請求項１８乃至２０の何れか１項に記載の作業機械のワイヤーロープ配設方法。
【請求項22】
前記起伏部材として、倒伏姿勢における前記起伏部材の前記上面部に前記移動方向に沿って延びるように施設された足場を備えるものを準備することと、前記走行部に前記起伏部材の前記足場上を前記初期位置から前記目標位置まで走行させることと、
を備える、請求項１８乃至２１の何れか１項に記載の作業機械のワイヤーロープ配設方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、作業機械を組み立てる際に使用される支援装置および作業機械のワイヤーロープ配設方法に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、作業機械として、クレーン本体と、ブーム（起伏部材）と、ウインチと、を備えたクレーンが知られている。ブームはクレーン本体の前部に起伏可能に支持される。ウインチは、クレーン本体またはブームの基端部に装着され、主巻ロープ（ワイヤーロープ）の繰り出しおよび巻き取りを実行する。このようなクレーンの組立時には、ブームがクレーン本体に対して倒伏された状態で、ウインチから繰り出された主巻ロープの先端をブームの先端部まで牽引する牽引作業（ワイヤーロープ配設作業）が必要となる。従来、このような牽引作業は、ウインチから繰り出された主巻ロープの先端を作業者が把持しながらブーム上を移動することで、行われていた。ブームの先端部まで牽引された主巻ロープはフックに接続され、当該フックが起立したブームの先端部から垂下される。
【0003】
また、特許文献１には、クレーン本体と、マスト（起伏部材）と、ブームと、ブライドルユニット（下部スプレッダ）と、ベイルユニット（上部スプレッダ）と、ブーム起伏用ウインチと、を備えたクレーンが開示されている。ブームはクレーン本体に起伏可能に支持され、マストはブームの後方でクレーン本体に起伏可能に支持される。クレーンの作業時には、マストの先端に接続されたブライドルユニットのシーブと、当該ブライドルユニットよりもブームの先端側に配置されるベイルユニットのシーブとの間に、ブーム起伏用ウインチから繰り出されたブーム起伏用ロープが掛け回される。ベイルユニットは、ガイラインによってブームの先端部に接続される。ブーム起伏用ウインチがブーム起伏用ロープの巻き上げ、繰り出しを行うと、ブライドルユニットとベイルユニットとの間隔が変化することで、ブームが起伏する。
【0004】
特許文献１に記載された技術において、クレーンの輸送段階では、ブライドルユニットとベイルユニットとが互いに連結された状態で、マストの基端部に固定される。一方、クレーンの組立時には、上記の両ユニットが補助クレーンによって吊り上げられながら、マストの基端部からマストの先端部に移動される。この際、両ユニットにはブーム起伏用ウインチから繰り出されたブーム起伏用ロープの先端部が固定されている。このため、ブーム起伏用ウインチがブーム起伏用ロープを繰り出しながら、補助クレーンによる両ユニットの移動が行われる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【文献】特開２０１２－１１６６０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
上記のような従来の作業機械では、ウインチから繰り出されたロープを起伏部材の基端部側から起伏部材の先端部側まで架け渡す作業が容易でないという問題があった。具体的に、作業者はウインチから繰り出された主巻ロープの先端を把持しながら、起伏部材が倒伏された状態で地上から数メートルの高さにある起伏部材の上面部を移動しなければならない。このため、作業者は、安全を確保しながら慎重に移動する必要がある。また、一般的に、作業機械に使用されるロープ（ワイヤーロープ）は鋼製の重量物であるため、作業者にかかる負担も大きい。
【0007】
更に、特許文献１に記載されたように、補助クレーンによってロープの先端側を起伏部材の先端部に向かって移動させるためには、補助クレーンの移動速度とウインチの繰り出し速度とを合わせる必要がある。特に、ロープの移動中には、ロープのうちウインチから繰り出された部分の重量が増加するため、ロープの張力変化によって補助クレーンの吊り上げ部に揺れが発生しやすく、ウインチの繰り出しを行う作業者および補助クレーンを操作する作業者にそれぞれ高い注意力が要求される。
【0008】
本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、ウインチから繰り出されたワイヤーロープを起伏部材の基端部側から起伏部材の先端部側まで架け渡すワイヤーロープ配設作業の作業性を向上することが可能な作業機械の支援装置および作業機械のワイヤーロープ配設方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0009】
本発明の一の局面に係る作業機械の支援装置は、機体と、前記機体に起伏可能に装着される基端部とその反対側の先端部とを含む起伏部材と、前記機体または前記起伏部材の前記基端部に装着されワイヤーロープの繰り出しおよび巻き上げを行うウインチと、を備える作業機械のワイヤーロープ配設作業を支援する、作業機械の支援装置であって、前記ウインチから繰り出された前記ワイヤーロープを把持することが可能である一方前記ワイヤーロープを開放することが可能な、把持部と、前記機体に対して倒伏した状態の前記起伏部材の上面部に配置された走行面を、少なくとも前記起伏部材の前記基端部から前記先端部に向かう方向である移動方向に沿って走行することが可能な走行部と、前記把持部が前記走行部に対して相対変位可能なように、前記把持部と前記走行部とを互いに接続する接続部と、を備える。
【0010】
本構成によれば、ウインチから繰り出されたワイヤーロープを起伏部材の基端部側から起伏部材の先端部側まで架け渡すワイヤーロープ配設作業（ワイヤリング）の作業性を向上することが可能となる。特に、前記配設作業のために、作業者が起伏部材上に登る機会を最小限とし、作業者がワイヤーロープを牽引しながら起伏部材を移動することなく、前記配設作業を行うことが可能となる。したがって、作業者による高所作業を低減することで作業性が向上するとともに、作業時間を短縮することができる。また、把持部が走行部に対して相対変位可能なように把持部と走行部とが互いに接続されているため、走行部やワイヤーロープの動きに応じて両者の相対的な位置関係を変化させることで、走行中のワイヤーロープの張力の増大を抑制しながら、ワイヤーロープを配設することができる。
【0011】
上記の構成において、前記把持部を前記走行部に対して相対変位させる駆動部を更に備えることが望ましい。
【0012】
本構成によれば、駆動部の駆動力によって、把持部を走行部に対して積極的に相対変位させることができる。
【0013】
上記の構成において、前記接続部は、前記把持部が前記走行部に対して、前記走行面と交差する方向に延びる縦軸回りに相対的に回動可能なように、前記把持部と前記走行部とを互いに接続することが望ましい。
【0014】
本構成によれば、把持部が走行部に対して縦軸回りに回動可能とされる。このため、走行部が走行面上において方向転換することがあっても、把持部に把持されたワイヤーロープが前記移動方向に沿って延びた状態を維持するように、把持部を回動させることができる。すなわち、走行部は方向転換する一方、把持部は方向転換することなく走行部に対して相対的に回動することができる。また、ウインチからワイヤーロープが繰り出される繰り出し位置が変化した場合でも、前記繰り出し位置にあわせて把持部が揺動するように把持部を回動させることができる。このため、前記走行部の方向転換やウインチ上の繰り出し位置の変化によってワイヤーロープの張力が増大しワイヤーロープが損傷することが抑止される。
【0015】
上記の構成において、前記接続部は、前記把持部が前記走行部に対して、前記移動方向と交差しかつ前記走行面と平行な方向に延びる横軸回りに相対的に回動可能なように、前記把持部と前記走行部とを互いに接続することが望ましい。
【0016】
本構成によれば、走行体が走行面上の障害物を乗り越える際に、把持部が横軸回りに回動することができるため、ワイヤーロープの上下移動を抑えワイヤーロープの張力の増大を抑制することができる。
【0017】
上記の構成において、前記接続部は、前記把持部が前記走行部に対して、相対的に上下移動可能なように、前記把持部と前記走行部とを互いに接続することが望ましい。
【0018】
本構成によれば、走行体が走行面上の障害物を乗り越える際に、把持部が走行部に対して相対的に上下移動することができるため、ワイヤーロープの上下移動を抑えワイヤーロープの張力の増大を抑制することができる。また、支援装置が起伏部材の基端部側に配置された際に、ウインチの高さにあわせて、把持部の位置を調整することができる。また、支援装置が起伏部材の先端部側に到達すると、作業者の身長や他のシーブの高さにあわせて、把持部の位置を調整することができる。この結果、支援装置におけるワイヤーロープの受け渡し作業の作業性を向上することができる。
【0019】
上記の構成において、前記接続部は、前記把持部を支持するアーム先端部と前記横軸回りに回動可能なように前記走行部に支持されたアーム基端部とを含むアームを有することが望ましい。
【0020】
本構成によれば、アームが横軸回りに回動することで、把持部を走行部に対して相対的に上下移動させることができる。このため、起伏部材上の障害物に対応して把持部の位置を変化させながら、走行体を走行させることができる。
【0021】
上記の構成において、前記アーム先端部は、前記把持部が前記横軸と平行な軸回りに回動可能なように前記把持部を支持することが望ましい。
【0022】
本構成によれば、アームが回動することに加えて、把持部がアーム先端部に回動可能に支持されている。このため、アームの回動に伴ってワイヤーロープの姿勢が変化しワイヤーロープの張力が増大することを抑制することができる。
【0023】
上記の構成において、前記接続部は、前記アーム基端部を前記横軸回りに回動可能に支持するとともに、前記アーム基端部が前記走行部に対して前記走行面と交差する方向に延びる縦軸回りに相対的に回動可能なように、前記アーム基端部と前記走行部とを互いに接続する中間接続部を更に有することが望ましい。
【0024】
本構成によれば、中間接続部を含む接続部によって、把持部が走行部に対して縦軸回りに相対的に回動することができる。このため、走行部が走行面上において方向転換することがあっても、把持部に把持されたワイヤーロープが前記移動方向に沿って延びた状態を維持するように、把持部を走行部に対して相対的に回動させることができる。この結果、前記走行部の方向転換によってワイヤーロープの張力が増大しワイヤーロープが損傷することが抑止される。
【0025】
上記の構成において、前記アームは少なくとも第１の位置および第２の位置を含む範囲において前記横軸回りに回動可能なように前記走行部に支持され、前記第１の位置における前記把持部が前記走行部よりも前記移動方向後端側に配置され、前記第２の位置における前記把持部が前記第１の位置における前記把持部よりも前記移動方向先端側に配置されることが望ましい。
【0026】
本構成によれば、走行部の走行時には、把持部が第１の位置に配置されることで、把持部が走行部の走行を妨げることが抑止される。また、支援装置が起伏部材の先端部に到達すると、把持部が第２の位置に配置されることで、起伏部材の先端部で待機する作業者や起伏部材の先端部に配置される他のシーブなどにワイヤーロープを容易に受け渡すことができる。
【0027】
上記の構成において、前記第１の位置における前記把持部が前記走行面と平行な方向において前記走行部に対向して配置されることが望ましい。
【0028】
本構成によれば、走行部の走行時には、把持部が第１の位置に配置されることで、走行部と把持部とを前後に並ぶように配置することができる。このため、走行部と把持部とが上下に並ぶように配置される場合と比較して、支援装置の高さを抑えることが可能となり、支援装置の走行安定性が向上するとともに、支援装置と起伏部材の走行面上の障害物との接触を低減することができる。
【0029】
上記の構成において、前記第２の位置における前記把持部が前記走行部よりも高い位置に配置されることが望ましい。
【0030】
本構成によれば、起伏部材の先端部で待機する作業者や起伏部材の先端部に配置される他のシーブなどにワイヤーロープを更に容易に受け渡すことができる。
【0031】
上記の構成において、前記第２の位置における前記把持部が前記走行部よりも前記移動方向先端側に配置されることが望ましい。
【0032】
本構成によれば、起伏部材の先端部で待機する作業者や起伏部材の先端部に配置される他のシーブなどにワイヤーロープを更に容易に受け渡すことができる。
【0033】
上記の構成において、前記把持部よりも前記移動方向後端側において前記走行部に支持され、前記ワイヤーロープの下方に配置され前記ワイヤーロープを支持可能であるとともに前記把持部に向かって前記ワイヤーロープを案内する後端側案内部を更に備えることが望ましい。
【0034】
本構成によれば、ウインチから繰り出されたワイヤーロープを把持部に容易に案内することが可能となる。この結果、支援装置によるワイヤーロープの把持作業が容易に実現される。
【0035】
上記の構成において、前記後端側案内部を上下に移動させることが可能な後端側案内駆動部を更に備えることが望ましい。
【0036】
本構成によれば、把持部の高さに応じて後端側案内部を上下に移動させることで、ウインチから繰り出されたワイヤーロープの案内状態を上下方向において変化させることが可能となる。
【0037】
上記の構成において、前記把持部よりも前記移動方向先端側において前記走行部に支持され、前記ワイヤーロープの下方に配置され前記ワイヤーロープを支持可能であるとともに前記ワイヤーロープを前記移動方向先端側に案内する先端側案内部を更に備えることが望ましい。
【0038】
本構成によれば、ワイヤーロープを、起伏部材上で待機する作業者や他のシーブなどに安定して受け渡すことができる。
【0039】
上記の構成において、前記先端側案内部を上下に移動させることが可能な先端側案内駆動部を更に備えることが望ましい。
【0040】
本構成によれば、起伏部材上で待機する作業者の身長、姿勢や他のシーブなどの高さに応じて先端側案内部を上下に移動させることで、ワイヤーロープを前記作業者などに更に安定して受け渡すことができる。
【0041】
上記の構成において、前記走行部は、前記作業機械の前記起伏部材の上面部に前記移動方向に沿って延びるように施設され前記走行面を形成する足場上を走行可能であることが望ましい。
【0042】
本構成によれば、起伏部材上に支援装置の専用の走行路を設ける必要がなく、作業機械および支援装置のコストが低減される。
【0043】
本発明の他の局面に係る作業機械のワイヤーロープ配設方法は、機体と、前記機体に起伏可能に装着される基端部とその反対側の先端部とを含む起伏部材と、前記機体または前記起伏部材の前記基端部に装着されワイヤーロープの繰り出しおよび巻き上げを行うウインチと、を備える作業機械において、前記起伏部材が倒伏された状態で前記起伏部材の上面部に形成された走行面上の初期位置から前記初期位置よりも前記起伏部材の前記先端部側の目標位置まで前記ウインチから繰り出された前記ワイヤーロープを牽引し前記起伏部材上に前記ワイヤーロープを配設するための、作業機械のワイヤーロープ配設方法であって、前記倒伏された前記起伏部材上の前記初期位置に、ワイヤーロープを把持可能な把持部と、前記走行面を走行可能な走行部と、前記把持部が前記走行部に対して相対変位可能なように前記把持部と前記走行部とを互いに接続する接続部と、を備えた支援装置を配置することと、前記ウインチから前記ワイヤーロープを繰り出し、当該ワイヤーロープを前記支援装置の前記把持部に把持させることと、前記ウインチから前記ワイヤーロープを更に繰り出しながら、前記把持部が前記ワイヤーロープを把持した状態で前記起伏部材上の前記初期位置から前記目標位置まで前記走行部に前記起伏部材の前記走行面を走行させることと、前記初期位置と前記目標位置との間において、前記把持部に把持される前記ワイヤーロープの張力の増大を抑制するように、前記接続部において前記把持部を前記走行部に対して相対的に変位させることと、前記走行部の走行によって前記支援装置が前記目標位置に到達すると、前記把持部による前記ワイヤーロープの把持を開放し、所定のワイヤーロープ接続部に前記ワイヤーロープを接続することと、を備える。
【0044】
本方法によれば、ウインチから繰り出されたワイヤーロープを起伏部材の基端部側から起伏部材の先端部側まで架け渡すワイヤーロープ配設作業（ワイヤリング）の作業性を向上することが可能となる。特に、前記配設作業のために、作業者が起伏部材上に登る機会を最小限とし、作業者がワイヤーロープを牽引しながら起伏部材を移動することなく、前記配設作業を行うことが可能となる。したがって、作業者による高所作業を低減することで作業性が向上するとともに、作業時間を短縮することができる。また、把持部が走行部に対して相対変位可能なように把持部と走行部とが互いに接続されているため、走行部やワイヤーロープの動きに応じて両者の相対的な位置関係を変化させることで、走行中のワイヤーロープの張力の増大を抑止しながら、ワイヤーロープを配設することができる。
【0045】
上記の方法において、前記支援装置として、前記把持部が前記走行部に対して前記走行面と交差する方向に延びる縦軸回りに相対的に回動可能なものを用いることと、前記走行面上における前記走行部の方向転換に応じて、前記ワイヤーロープが前記移動方向に沿って延びた状態を維持するように、前記把持部を前記縦軸回りに回動させることと、を備えることが望ましい。
【0046】
本方法によれば、把持部が走行部に対して縦軸回りに回動可能とされる。このため、走行部が走行面上において方向転換することがあっても、把持部に把持されたワイヤーロープが前記移動方向に沿って延びた状態を維持するように、把持部を回動させることができる。このため、前記走行部の方向転換によってワイヤーロープが損傷することが抑止される。
【0047】
上記の方法において、前記支援装置として、前記把持部が前記走行部に対して前記走行面と交差する方向に延びる縦軸回りに相対的に回動可能なものを用いることと、前記移動方向と交差しかつ前記走行面と平行な方向における、前記ウインチから前記ワイヤーロープが繰り出される位置の変化に応じて、前記把持部を前記縦軸回りに回動させることと、を備えることが望ましい。
【0048】
本方法によれば、把持部が走行部に対して縦軸回りに回動可能とされる。このため、ウインチからワイヤーロープが繰り出される繰り出し位置が変化した場合でも、前記繰り出し位置にあわせて把持部を回動させることができる。この結果、前記ウインチ上の繰り出し位置の変化によってワイヤーロープが損傷することが抑止される。
【0049】
上記の方法において、前記走行部の走行によって前記支援装置が前記目標位置に到達すると、前記支援装置によって前記ワイヤーロープを前記走行部に対して相対移動させることを更に備えることが望ましい。
【0050】
本方法によれば、支援装置が起伏部材の先端部側に到達すると、作業者や他のシーブなどにあわせて、把持部の位置を調整することができる。この結果、支援装置におけるワイヤーロープの受け渡し作業の作業性を向上することができる。
【0051】
上記の方法において、前記起伏部材として、前記倒伏姿勢における前記起伏部材の前記上面部に前記移動方向に沿って延びるように施設された足場を備えるものを準備することと、前記走行部に前記起伏部材の前記足場上を前記初期位置から前記目標位置まで走行させることと、を備えることが望ましい。
【0052】
本方法によれば、起伏部材上に支援装置の専用の走行路を設ける必要がなく、作業機械および支援装置のコストを低減することができる。
【発明の効果】
【0053】
本発明によれば、ウインチから繰り出されたワイヤーロープを起伏部材の基端部側から起伏部材の先端部側まで架け渡すワイヤーロープ配設作業の作業性を向上することが可能な作業機械の支援装置および作業機械のワイヤーロープ配設方法が提供される。
【図面の簡単な説明】
【0054】
【図1】本発明の第１実施形態に係る作業機械の起伏部材が倒伏姿勢とされた状態の側面図である。
【図2】本発明の第１実施形態に係る作業機械の起伏部材の上面部の斜視図である。
【図3】本発明の第１実施形態に係る支援装置の平面図である。
【図4】本発明の第１実施形態に係る支援装置の側面図である。
【図5】本発明の第１実施形態に係る支援装置の平面図である。
【図6】本発明の第１実施形態に係る支援装置の側面図である。
【図7】本発明の第１実施形態に係る支援装置の内部構造を示す模式的な断面図である。
【図8】本発明の第１実施形態に係る支援装置の部分透視平面図である。
【図10】本発明の第１実施形態に係る支援装置の制動機構を示す断面図である。
【図11】本発明の第１実施形態に係る支援装置の制動機構を示す底面図である。
【図12】本発明の第１実施形態に係る支援装置の把持部のローラーの断面図である。
【図13】本発明の第１変形実施形態に係る支援装置の部分透視平面図である。
【図14】本発明の第１変形実施形態に係る支援装置の内部構造を示す模式的な断面図である。
【図15】本発明の第２変形実施形態に係る支援装置の部分透視平面図である。
【図16】本発明の第２変形実施形態に係る支援装置の部分透視平面図である。
【図17】本発明の第３変形実施形態に係る支援装置の部分透視平面図である。
【図18】本発明の第４変形実施形態に係る支援装置の部分透視平面図である。
【図19】本発明の第５変形実施形態に係る支援装置の平面図である。
【図20】本発明の第５変形実施形態に係る支援装置の側面図である。
【図21】本発明の第５変形実施形態に係る支援装置の平面図である。
【図22】本発明の第５変形実施形態に係る支援装置の側面図である。
【図23】本発明の第６変形実施形態に係る支援装置の平面図である。
【図24】本発明の第６変形実施形態に係る支援装置の側面図である。
【図25】本発明の第６変形実施形態に係る支援装置の側面図である。
【図26】本発明の第７変形実施形態に係る支援装置の制動機構を示す断面図である。
【図27】本発明の第８変形実施形態に係る支援装置の制動機構を示す平面図である。
【図28】本発明の第８変形実施形態に係る支援装置の制動機構を示す断面図である。
【図29】本発明の第９変形実施形態に係る支援装置の平面図である。
【図30】本発明の第９変形実施形態に係る支援装置の側面図である。
【図31】本発明の第２実施形態に係る支援装置の側面図である。
【図32】本発明の第２実施形態に係る支援装置の平面図である。
【図33】本発明の第２実施形態に係る支援装置が起伏部材上の足場のクランク部を走行する様子を示す平面図である。
【図34】本発明の第２実施形態に係る支援装置の把持部の断面図である。
【図35】本発明の第２実施形態に係る支援装置の把持部の断面図である。
【図36】本発明の第２実施形態に係る支援装置の把持部がワイヤーロープを送り出す様子を示す模式的な断面図である。
【図37】本発明の第２実施形態に係る支援装置の把持部の断面図である。
【図38】本発明の第２実施形態に係る支援装置の押圧部材の（Ａ）正面図、（Ｂ）側面図である。
【図39】本発明の第１０変形実施形態に係る支援装置の側面図である。
【図40】本発明の第１０変形実施形態に係る支援装置の平面図である。
【図41】本発明の第１０変形実施形態に係る支援装置が障害物を乗り越える様子を示す側面図である。
【図42】本発明の第１０変形実施形態に係る支援装置が障害物を乗り越える様子を示す側面図である。
【図43】本発明の第１１変形実施形態に係る支援装置の把持部の断面図（Ａ）、（Ｂ）である。
【図44】本発明の第１２変形実施形態に係る支援装置の平面図である。
【図45】本発明の第３実施形態に係る支援装置の側面図である。
【図46】本発明の第３実施形態に係る支援装置の平面図である。
【図47】本発明の第３実施形態に係る支援装置の背面図である。
【図48】本発明の第３実施形態に係る支援装置の把持部の側面図（Ａ）、（Ｂ）である。
【図49】本発明の第３実施形態に係る支援装置の把持部がワイヤーロープを把持する様子を示す側面図（Ａ）、（Ｂ）である。
【図50】本発明の第１３変形実施形態に係る支援装置の把持部がワイヤーロープを把持する様子を示す側面図（Ａ）、（Ｂ）である。
【図51】本発明の第１４変形実施形態に係る支援装置の側面図である。
【図52】本発明の第１５変形実施形態に係る支援装置の側面図である。
【図53】本発明の第１６変形実施形態に係る支援装置の側面図である。
【図54】本発明の第１６変形実施形態に係る支援装置の側面図である。
【図55】本発明の第１７変形実施形態に係る支援装置の側面図である。
【図56】本発明の第１８変形実施形態に係る支援装置の送り部の背面図である。
【図57】本発明の第１９変形実施形態に係る支援装置の送り部の背面図である。
【図58】本発明の第２０変形実施形態に係る支援装置の側面図である。
【図59】本発明の第２１変形実施形態に係る支援装置の先端側案内部の拡大側面図である。
【図60】本発明の第２１変形実施形態に係る支援装置の先端側案内部の拡大背面図である。
【図61】本発明の第４実施形態に係る支援装置の平面図である。
【図62】本発明の第４実施形態に係る支援装置の側面図である。
【図63】本発明の第４実施形態に係る支援装置の側面図である。
【図64】本発明の第２２変形実施形態に係る支援装置の側面図である。
【図65】本発明の第２２変形実施形態に係る支援装置の平面図である。
【図66】本発明の第２２変形実施形態に係る支援装置の側面図である。
【図67】本発明の第２２変形実施形態に係る支援装置の平面図である。
【図68】本発明の第２３変形実施形態に係る支援装置の側面図である。
【図69】本発明の第２３変形実施形態に係る支援装置の平面図である。
【図70】本発明の第２３変形実施形態に係る支援装置が起伏部材上の足場のクランク部を走行する様子を示す平面図である。
【図71】本発明の第２４変形実施形態に係る支援装置の側面図である。
【図72】本発明の第２４変形実施形態に係る支援装置の平面図である。
【図73】本発明の第２４変形実施形態に係る支援装置がワイヤーロープを受け渡す様子を示す側面図である。
【図74】本発明の第２４変形実施形態に係る支援装置がワイヤーロープを受け渡す様子を示す側面図である。
【図75】本発明の第２５変形実施形態に係る支援装置の側面図である。
【発明を実施するための形態】
【0055】
＜第１実施形態＞
以下、図面を参照しつつ、本発明の各実施形態について説明する。図１は、本発明の第１実施形態に係る支援装置（支援装置５０、図２）が適用されるクレーン１（作業機械）の側面図であって、クレーン１の組立作業中の様子を示している。なお、以後、各図には、「上」、「下」、「左」、「右」、「前」および「後」の方向が必要に応じて示されているが、当該方向は、本実施形態に係るクレーン１および各支援装置の構造およびクレーン１の組立方法を説明するために便宜上示すものであり、本発明に係る作業機械および支援装置の移動方向や使用態様などを限定するものではない。
以下、図面を参照しつつ、本発明の各実施形態について説明する。図１は、本発明の第１実施形態に係る支援装置（支援装置５０、図２）が適用されるクレーン１（作業機械）の側面図であって、クレーン１の組立作業中の様子を示している。なお、以後、各図には、「上」、「下」、「左」、「右」、「前」および「後」の方向が必要に応じて示されているが、当該方向は、本実施形態に係るクレーン１および各支援装置の構造およびクレーン１の組立方法を説明するために便宜上示すものであり、本発明に係る作業機械および支援装置の移動方向や使用態様などを限定するものではない。
【0056】
クレーン１は、クレーン本体に相当する上部旋回体１１（機体）と、この上部旋回体１１を旋回可能に支持する下部走行体１０と、起伏部材として機能するブーム１６と、ガントリ１４と、マスト１５と、を備える。上部旋回体１１の前端部には、作業者が搭乗することを許容するキャブ１２（運転席）が配置されている。
【0057】
図１に示されるブーム１６は、いわゆるラチス型であり、基端側部材と、一または複数の中間部材と、先端側部材とから構成される。ブーム１６は、上部旋回体１１に水平な回転軸回りに回動可能に支持されている。換言すれば、ブーム１６は、上部旋回体１１に起伏可能に装着される基端部とその反対側の先端部とを含む。ただし、ブーム１６の具体的な構造は限定されない。ブーム１６は、単一の部材で構成されたものでもよい。
【0058】
マスト１５は、ブーム１６の後側の位置でブーム１６の回動軸と平行な回動軸回りに上部旋回体１１に回動可能に支持される。すなわち、マスト１５もブーム１６の起伏方向と同方向に回動可能である。
【0059】
ガントリ１４は、上部旋回体１１の後端側に固定された支柱である。
【0060】
更に、クレーン１は、カウンタウエイト１３と、ブーム起伏ロープ１７と、ガイライン１８と、ブーム起伏ウインチ１９と、主巻ウインチ２０（ウインチ）と、主巻ロープ２１（ワイヤーロープ）と、を備える。
【0061】
カウンタウエイト１３は、上部旋回体１１の後端部に装着されている。カウンタウエイト１３は、クレーン１の前後方向のバランスを保持するための錘である。
【0062】
ガイライン１８は、マスト１５の先端部とブーム１６の先端部とを接続する。ブーム起伏ウインチ１９は、上部旋回体１１の前後方向の略中央部に配置されており、ブーム起伏ロープ１７の繰り出し動作、巻き上げ動作を実行する。ブーム起伏ウインチ１９から繰り出されたブーム起伏ロープ１７は、図１に示すように、ガントリ１４の先端部およびマスト１５の先端部にそれぞれ配置されたシーブ間に掛け渡される。ブーム起伏ウインチ１９がブーム起伏ロープ１７の巻き上げ、繰り出しを行うとマスト１５が回動し、当該回動に連動してブーム１６が起伏する。
【0063】
主巻ウインチ２０は、上部旋回体１１のうちブーム起伏ウインチ１９の前側に配置されている。主巻ウインチ２０から繰り出された主巻ロープ２１は、ブーム１６に沿って配設された後、ブーム１６の先端部から垂下される。主巻ウインチ２０が主巻ロープ２１の巻き上げ、繰り出し動作を行うと、主巻ロープ２１の先端側に配置された不図示のフックによって吊り荷の吊り上げ、吊り下げが行われる。なお、主巻ウインチ２０は、ブーム１６の基端部に配置されてもよい。
【0064】
図１に示すように、クレーン１の組立段階では、主巻ウインチ２０から繰り出された主巻ロープ２１の先端部を、ブーム１６の基端部側からブーム１６の先端部側に架け渡す必要がある（ワイヤーロープ牽引作業、配設作業）。図１に示されるようなブーム１６の倒伏状態では、ブーム１６の上面部は、地上から数メートルの位置にあるため、上記のロープ牽引作業は高所作業に相当する。本実施形態では、支援装置５０がブーム１６上を走行しながら、主巻ウインチ２０から繰り出された主巻ロープ２１の先端をブーム１６の基端部からブーム１６の先端部まで牽引する。すなわち、支援装置５０は、クレーン１における主巻ロープ２１の配設作業を支援する。
【0065】
図２は、本実施形態に係る支援装置５０が、ブーム１６の上面部を走行する様子を示す斜視図であって、上部旋回体１１に対して倒伏した状態のブーム１６の先端部側からブーム１６の基端部側（上部旋回体１１側）を見た図である。
【0066】
前述のブーム１６は、一対の第１メインパイプ１６１と、一対の第２メインパイプ１６２と、複数のラチスパイプ１６３と、ガイドローラーユニット１６４と、を備える。一対の第１メインパイプ１６１および一対の第２メインパイプ１６２は、それぞれブーム１６の長手方向に沿って延びており、ブーム１６の断面四角形構造を構成している。
【0067】
複数のラチスパイプ１６３は、一対の第１メインパイプ１６１同士、一対の第２メインパイプ１６２同士、および第１メインパイプ１６１と第２メインパイプ１６２とを互いに接続する。なお、図２では、一対の第１メインパイプ１６１同士を接続する複数のラチスパイプ１６３のみが図示されている。
【0068】
ガイドローラーユニット１６４は、ラチスパイプ１６３上に固定されており、作業時に主巻ロープ２１などがブーム１６の背面において繰り出されたり巻き取られたりするときに前記ロープとブーム１６との接触を抑制する。ガイドローラーユニット１６４は、ガイドローラー１６４Ａと、左右一対のブラケット１６４Ｂと、を有する。左右一対のブラケット１６４Ｂは、ラチスパイプ１６３の両端部付近に固定されており、ガイドローラー１６４Ａを回転可能に支持する。作業者が主巻ロープ２１を牽引する際に、ガイドローラーユニット１６４上に主巻ロープ２１が載置されると、ガイドローラーユニット１６４の回転によって、主巻ロープ２１が前方（ロープ送り方向）に案内される。この結果、作業者の牽引負荷が低減される。
【0069】
更に、ブーム１６は、足場１００を備える。足場１００は、倒伏されたブーム１６の上面部に主に前後方向（支援装置５０の移動方向）に沿って延びるように施設されている。具体的に、足場１００は、複数のラチスパイプ１６３上に固定されており、ラチスパイプ１６３よりも上方かつ前述のガイドローラーユニット１６４のガイドローラー１６４Ａの下方に位置している（図２）。作業者は必要に応じて足場１００上を移動可能である。また、足場１００は、コの字状のクランク部１００Ｃを有する。クランク部１００Ｃは、足場１００の一部がコの字状に屈曲されることで構成されている。クランク部１００Ｃの内側には、アイドラシーブ配置部１００Ｓが形成される。アイドラシーブ配置部１００Ｓにおいて不図示のアイドラシーブがブーム１６に回転可能に支持されることで、クレーン１の使用時に、主巻ロープ２１をブーム１６の先端側に案内することができる。
【0070】
【0071】
支援装置５０は、把持部５０Ａと、本体部５０Ｈを含む走行部５０Ｂと、を備える。
【0072】
把持部５０Ａは、本体部５０Ｈに接続され、主巻ウインチ２０から繰り出された主巻ロープ２１を把持することが可能である一方、主巻ロープ２１を開放することが可能とされている。
【0073】
本体部５０Ｈは、支援装置５０の本体部分であって、支援装置５０に搭載される各部材を支持する。
【0074】
走行部５０Ｂは、上部旋回体１１に対して倒伏した状態のブーム１６の上面部（足場１００）に配置された走行面を少なくともブーム１６の前記基端部から前記先端部に向かう移動方向に走行することが可能である。本実施形態では、走行部５０Ｂは、公知のクローラ構造を有しており、その左右方向における幅は、足場１００の左右方向における幅よりも狭く設定されている。なお、各図において、矢印ＤＳは、支援装置５０が主巻ロープ２１を牽引するために主に移動する方向（移動方向）を示している。
【0075】
把持部５０Ａは、左右一対のローラー５１０（把持部材）と、左右一対のローラー支持部５１１（支持部、一対の支持部材、一対のアーム）と、を備える（図３、図５）。左右一対のローラー５１０は、支援装置５０の移動方向と直交する（交差する）方向（上下方向）に延びる一対の中心線上にそれぞれ配置されており、前記移動方向と交差する方向において互いに対向して配置される円筒状の外周面（把持面、図１２のロープ把持面５１０Ｆ参照）を有する。左右一対のローラー５１０の前記外周面は、前記中心線と平行な方向（主巻ロープ２１が延びる方向と交差する方向）から見て互いに凸形状の曲面（円周面）からなる。左右一対のローラー支持部５１１は、左右方向に互いに間隔をおいて本体部５０Ｈに装着（支持）され、一対のローラー５１０をそれぞれ回転可能に支持する。特に、本実施形態では、前記一対のローラー支持部５１１は、前記一対のローラー５１０の前記外周面同士が左右方向（支援装置５０の移動方向と直交し（交差し）かつ足場１００の走行面と平行な対向方向）において互いに対向するように、前記一対のローラー５１０をそれぞれ支持する。
【0076】
【0077】
図９を参照して、前述の左右一対のローラー支持部５１１は、側面視でＬ字形状を有しており、内部に後記の各部材を収容可能な空間を有する。各ローラー支持部５１１は、本体部５０Ｈに上下方向に延びる回転軸回りに回動可能に支持された、円筒状の支持基端部５１１Ｂ（アーム基端部）と、支持基端部５１１Ｂとは反対側に配置されローラー５１０を回転可能に支持する支持先端部５１１Ａ（アーム先端部）とを有する。なお、一対のローラー支持部５１１の支持基端部５１１Ｂは、左右方向（対向方向）に互いに間隔をおいて本体部５０Ｈに支持されており、一対のローラー支持部５１１の支持先端部５１１Ａは一対の支持基端部５１１Ｂよりも前後方向（支援装置５０の移動方向）に間隔をおいた位置で左右方向において互いに対向して配置されている。
【0078】
図７乃至図９を参照して、把持部５０Ａは、更に、左右一対の回転軸５１０Ａと、左右一対の軸受５１０Ｂと、左右一対のプーリー５１１Ｃと、左右一対のプーリー５１１Ｄと、左右一対のベルト５１２と、左右一対の軸受５１３と、左右一対の抜け止め部材５１４と、を有する。なお、図７および図９では、これら左右一対の各部材のうち左側のローラー５１０に対応する部材が図示されている。更に、把持部５０Ａは、左右一対のローラー５１０、左右一対のローラー支持部５１１に対して駆動力を供給する、左右一対の第１モーターＭ１（図７）と、左右一対の第２モーターＭ２（図９）と、を有する。なお、第１モーターＭ１および第２モーターＭ２は、それぞれ一つずつ配置され、不図示のギア機構によって左右のローラー５１０およびローラー支持部５１１に駆動力を伝達するものでもよい。第１モーターＭ１および第２モーターＭ２は、電動モータ（サーボモータ）からなる。なお、第１モーターＭ１は、モーター軸ＭＧを有し、当該モーター軸ＭＧは支持基端部５１１Ｂの内部に下方から進入するように配置されている（図９）。
【0079】
回転軸５１０Ａは、ローラー５１０の回転における軸部を構成し、ローラー５１０に固定されている。本実施形態では、回転軸５１０Ａは、上下方向に延びるように配置されている。なお、回転軸５１０Ａには、ロードセル５１０Ａ１（図９）が備え付けられている。当該ロードセル５１０Ａ１は、回転軸５１０Ａの回転負荷を検出する。
【0080】
軸受５１０Ｂは、ローラー支持部５１１の支持先端部５１１Ａに固定され、回転軸５１０Ａを回転可能に支持している。なお、図９に示すように、回転軸５１０Ａは、上下２つの軸受５１０Ｂによって支持されている。プーリー５１１Ｃは、支持基端部５１１Ｂの内部に配置されるとともに、第１モーターＭ１のモーター軸ＭＧの上端部に固定されている。一方、プーリー５１１Ｄは、支持先端部５１１Ａの内部において、回転軸５１０Ａに固定されている。ベルト５１２は、プーリー５１１Ｃとプーリー５１１Ｄとに掛け渡されている。なお、ベルト５１２に代えて、公知のチェーンなどが用いられてもよい。
【0081】
軸受５１３は、本体部５０Ｈに固定されており、円筒状の支持基端部５１１Ｂの外周面を回転可能に支持している。抜け止め部材５１４は、本体部５０Ｈの上面部に固定され、支持基端部５１１Ｂの外周部に固定されたフランジ５１１Ｆを上から押さえることで、ローラー支持部５１１が本体部５０Ｈから脱離することを防止する。なお、支持基端部５１１Ｂの外周面のうち軸受５１３よりも下方部分には不図示のギア歯が形成されており、当該ギア歯は、第２モーターＭ２の出力軸（不図示）に連結されている。
【0082】
上記のような構成によれば、第１モーターＭ１（ローラー駆動部）が所定の回転方向に回転すると、モーター軸ＭＧの上端部に固定されたプーリー５１１Ｃが回転することで、ベルト５１２、プーリー５１１Ｄを介して、回転軸５１０Ａに回転駆動力が伝達される。この結果、回転軸５１０Ａの上端部に固定されたローラー５１０が図５の矢印ＤＲ方向に回転する。この際、第１モーターＭ１は、一対のローラー５１０が主巻ロープ２１を把持した状態で、一対のローラー５１０の外周面同士が互いに対向する領域において同じ方向にかつ同じ速度で移動するように、一対のローラー５１０を回転させる。そして、ローラー５１０の回転に伴って、左右一対のローラー５１０に挟持された主巻ロープ２１が、図５の矢印ＤＷ方向に送り出される（主巻ロープ２１が走行部５０Ｂに対して前方に相対移動する）。
【0083】
また、第２モーターＭ２（把持駆動部）が予め設定された第１回転方向に回転されると、支持基端部５１１Ｂが第１モーターＭ１のモーター軸ＭＧと同じ回転軸回りに回動する。この際、左右一対のローラー５１０が互いに近づくように、左右一対のローラー支持部５１１が回動（移動）する。この結果、左右一対のローラー５１０の外周面同士によって、主巻ロープ２１を把持することが可能となる。一方、第２モーターＭ２が前記第１回転方向とは反対の第２回転方向に回転されると、同様に、支持基端部５１１Ｂが第１モーターＭ１のモーター軸ＭＧと同じ回転軸回りに回動（移動）する。この際、左右一対のローラー５１０が互いに離間するように、左右一対のローラー支持部５１１が回動する。この結果、左右一対のローラー５１０から、主巻ロープ２１を開放することが可能となる。
【0084】
また、図１０は、支援装置５０の制動機構を示す断面図であり、図１１は、支援装置５０の制動機構を示す底面図である。支援装置５０は、更に、ロック機構５１５（制動機構）を備える。ロック機構５１５は、一対のローラー５１０が主巻ロープ２１の先端部を把持した状態で前記一対のローラー５１０の回転を阻止する機能を有する。より詳しくは、ロック機構５１５は、一対のローラー５１０が主巻ロープ２１を把持した状態で一対のローラー５１０の回転を許容する許容状態と前記回転を阻止する制動状態とに切換可能であって、前記許容状態において一対のローラー５１０の回転によって主巻ロープ２１を走行部５０Ｂに対して前方に相対移動させる一方、前記制動状態において一対のローラー５１０が主巻ロープ２１を把持した状態を維持する。
【0085】
ロック機構５１５は、ローラー支持部５１１の支持基端部５１１Ｂの上面部に固定されている。ロック機構５１５は、ロック本体部５１５Ａと、ロックレバー５１５Ｂと、を有する。ロック本体部５１５Ａは、支持基端部５１１Ｂ上に固定され、ロックレバー５１５Ｂを水平な回転軸回りに揺動可能に支持している。ロックレバー５１５Ｂは、ロック本体部５１５Ａからローラー５１０の下方に進入するように延びている。ロックレバー５１５Ｂの先端部には、円柱状の突起が設けられている。一方、ローラー５１０の下面部には、図１１に示すような複数の円形のロック用凹部５１０Ｊが部分的に重なるように形成されている。複数のロック用凹部５１０Ｊは、ローラー５１０の周方向全体に亘って形成されている。
【0086】
左右一対のローラー５１０によって主巻ロープ２１が把持された状態で、不図示の制動用モーターがロックレバー５１５Ｂを上方に揺動させると、ロックレバー５１５Ｂの前記突起が、直上のロック用凹部５１０Ｊに嵌合する。このように本実施形態では、ロック機構５１５が制動状態に切換えられることで、主巻ロープ２１が把持された状態で、ローラー５１０が誤って回転することが抑止される。この結果、左右一対のローラー５１０による主巻ロープ２１の送り出しや主巻ロープ２１の脱落が抑止される。このような制御は、支援装置５０がブーム１６の基端部側から先端部側に至るまで走行しながら、主巻ロープ２１を牽引（誘導）している間に行われる。一方、ロック機構５１５が許容状態に切換えられると、主巻ロープ２１を把持および開放可能な一対のローラー５１０が、更に、主巻ロープ２１を走行部５０Ｂに対して相対移動させる、いわゆる送り出し機能を兼ね備えることができる。
【0087】
図１２は、本実施形態に係る支援装置５０の把持部５０Ａのローラー５１０の上下方向に沿った断面図である。図１２に示すように、走行面と平行な方向から見て、ローラー５１０の外周面であるロープ把持面５１０Ｆ（把持面）は、内側に窪んだ曲面からなり、特に、所定の曲率半径Ｒを有した断面円形形状からなる。また、ロープ把持面５１０Ｆの上下端部に対するロープ把持面５１０Ｆの中央部の水平方向の窪み量がδと定義される。ここで、左右一対のローラー５１０によって把持される主巻ロープ２１（ワイヤーロープ）の直径φが、Ａ≦φ≦Ｂの場合、２σ＜Ａかつ２Ｒ＞Ｂの関係が満たされることが望ましい。この場合、左右一対のローラー５１０は、互いに外径の異なる複数の主巻ロープ２１をそれぞれ安定して挟持することができる。特に、ロープ把持面５１０Ｆの円弧部分で主巻ロープ２１が挟持されるため、主巻ロープ２１の脱離、落下が抑止される。
【0088】
以上のように、本実施形態に係る支援装置５０によれば、主巻ウインチ２０から繰り出された主巻ロープ２１をブーム１６の基端部側からブーム１６の先端部側まで架け渡すワイヤーロープ配設作業（ワイヤリング）の作業性を向上することが可能となる。特に、前記配設作業のために、作業者がブーム１６上に登る機会を最小限とし、作業者が主巻ロープ２１を牽引しながらブーム１６を移動することなく、前記配設作業を行うことが可能となる。したがって、作業者による高所作業を低減することで作業性が向上するとともに、作業時間を短縮することができる。
【0089】
また、一対のローラー５１０が互いに近づくように第２モーターＭ２がローラー支持部５１１を駆動（回動）しローラー５１０を移動させることで、一対のローラー５１０が主巻ロープ２１を把持することができる一方、一対のローラー５１０が互いに遠ざかるように第２モーターＭ２がローラー支持部５１１を駆動しローラー５１０を移動させることで、一対のローラー５１０から主巻ロープ２１を開放することができる。
【0090】
また、一対のローラー５１０が主巻ロープ２１を把持した状態で第１モーターＭ１が一対のローラー５１０を前記中心線（回転軸５１０Ａ）回りに回転させることで、把持された主巻ロープ２１を送り出すことが可能となり、ブーム１６の先端部などで待機する作業者にスムーズに主巻ロープ２１を受け渡すことができる。
【0091】
また、本実施形態では、一対のローラー５１０が左右方向において対向するように配置されている。更に、ローラー５１０は、その半径よりも高さ（厚み）が小さい寸法を有している。このため、図４に示すように支援装置５０の高さを低くすることができる。この結果、支援装置５０がブーム１６上の障害物に干渉しにくく、また、支援装置５０の重心が低くなることで走行安定性が高くなる。
【0092】
また、本実施形態では、一対の円形状のローラー５１０の外周面によって主巻ロープ２１が把持される。一対のローラー５１０の外周面は、前記中心線と平行な方向（主巻ロープ２１が延びる方向と交差する方向、上下方向）から見て互いに凸形状の曲面からなる。このため、主巻ウインチ２０から主巻ロープ２１が繰り出される位置が主巻ウインチ２０の回転軸の方向に沿って変化し、主巻ウインチ２０と支援装置５０との間で主巻ロープ２１が左右に揺れた場合でも、主巻ロープ２１がローラー５１０の外周面（曲面）に沿うように移動するため、主巻ロープ２１の損傷が抑止される。
【0093】
また、本実施形態では、本体部５０Ｈ内に第１モーターＭ１（図７）、第２モーターＭ２（図９）が配置される。このため、左右一対のローラー支持部５１１の軽量化が実現されるとともに、支援装置５０の重心を低く設定し、支援装置５０の転倒を抑止することができる。
【0094】
また、本実施形態では、図９の回転軸５１０Ａには、公知のロードセル５１０Ａ１（トルク測定部、張力測定部）が備え付けられている。当該ロードセル５１０Ａ１は、回転軸５１０Ａの回転負荷を検出する。この結果、一対のローラー５１０が主巻ロープ２１を把持した状態において、上記の回転負荷から主巻ロープ２１の牽引張力を測定することができる。したがって、上記のロードセル５１０Ａ１が出力する信号に応じて、主巻ロープ２１が牽引されている状態や支援装置５０に負荷がかかっている状態をモニタリングすることが可能となる。また、本実施形態では、支援装置５０は、作業者がブーム１６上を移動するために設けられた足場１００上を走行する。このため、ブーム１６上に支援装置５０の専用の走行路を設ける必要がなく、クレーン１および支援装置５０のコストが低減される。また、支援装置５０の走行部５０Ｂの左右方向における幅（左右一対のクローラ間の幅）が、足場１００の幅よりも狭く設定されているため、支援装置５０が足場１００から脱落することが抑止される。
【0095】
また、本実施形態において、第２モーターＭ２がローラー支持部５１１を回転駆動することで、左右一対のローラー５１０が図５の位置よりも更に左方または右方に移動されると、一対のローラー５１０によって把持される主巻ロープ２１が左方または右方に移動する。すなわち、左右一対のローラー支持部５１１（接続部）は、把持部５０Ａが走行部５０Ｂに対して相対変位可能なように、把持部５０Ａと走行部５０Ｂとを互いに接続する。特に、本実施形態では、接続部は、把持部５０Ａが走行部５０Ｂに対して、左右方向（支援装置５０の移動方向と直交し（交差し）かつ足場１００の走行面と平行な方向）に相対的に移動可能なように、把持部５０Ａと走行部５０Ｂとを互いに接続する。
【0096】
このような構成によれば、走行部５０Ｂや主巻ロープ２１の動きに応じて把持部５０Ａと走行部５０Ｂとの相対的な位置関係を変化させることで、走行中の主巻ロープ２１の張力の増大を抑制しながら、ブーム１６上に主巻ロープ２１を配設することができる。特に、主巻ウインチ２０における主巻ロープ２１の繰り出し位置が左右方向に変化した場合でも、把持部５０Ａを繰り出し位置にあわせて左右方向に移動させることができる。この際、第２モーターＭ２（駆動部）の駆動力によって、把持部５０Ａを走行部５０Ｂに対して積極的に相対変位させることができる。
【0097】
また、本実施形態では、把持部５０Ａ（ロープ送り部）の一対のローラー５１０が、走行部５０Ｂに支持され、主巻ロープ２１を走行部５０Ｂに対して前記移動方向先端側に相対移動させることが可能とされている。また、第２モーターＭ２（ローラー移動駆動部）は、一対のローラー５１０のうちの少なくとも一方のローラー５１０が他方のローラー５１０に対して接離するように、少なくとも一方のローラー５１０を移動させることが可能である。また、第１モーターＭ１（ローラー回転駆動部）は、一対のローラー５１０が主巻ロープ２１を把持した状態で一対のローラー５１０が主巻ロープ２１を走行部５０Ｂに対して相対移動させるように、一対のローラー５１０のうちの少なくとも一方のローラー５１０を回転させる。このため、走行部５０Ｂの走行中は、把持部５０Ａによって主巻ロープ２１を確実に把持することができる。更に、走行部５０Ｂの走行によって支援装置５０がブーム１６の先端部側に到達し走行部５０Ｂが停止すると、把持部５０Ａが主巻ロープ２１を移動方向先端側に移動させることができる。このため、ブーム１６の先端部側で待機する作業者やブーム１６の先端部に配置されたシーブなどに主巻ロープ２１を容易に受け渡すことができる。特に、一対のローラー５１０の相対的な接離動作および回転動作によって、主巻ロープ２１を走行部５０Ｂに対して相対移動させることができる。
【0098】
次に、上記の第１実施形態を基に、本発明の変形実施形態について説明する。なお、以後の各変形実施形態では、基となる実施形態との相違点について説明し、共通する点の説明を省略する。また、以下の変形実施形態は第１実施形態に係る支援装置５０に限定して適用されるものではなく、後記の他の実施形態に係る支援装置に対しても適用可能である。
【0099】
図１３は、本発明の第１変形実施形態に係る支援装置５０の部分透視平面図である。図１４は、本変形実施形態に係る支援装置５０の内部構造を示す模式的な断面図である。本変形実施形態では、支援装置５０の把持部５０Ａは、中央リンク５１６と、左右一対のサイドリンク５１７と、ばね５１８（付勢部材）と、を有する。中央リンク５１６は、本体部５０Ｈの略中央部において、上下に延びる支点５１６Ａを中心に回動可能なように支持されている。中央リンク５１６は、支点５１６Ａから互いに反対の２つの方向に延びている。左右一対のサイドリンク５１７は、中央リンク５１６と左右一対のローラー支持部５１１（アーム）とをそれぞれ接続する。すなわち、図１３の左側のサイドリンク５１７は、中央リンク５１６の一端部と左側のローラー支持部５１１の先端部とを接続する。同様に、図１３の右側のサイドリンク５１７は、中央リンク５１６の他端部と右側のローラー支持部５１１の先端部とを接続する。なお、サイドリンク５１７の基端部は支点５１７Ａにおいて中央リンク５１６に回動可能に支持され、サイドリンク５１７の先端部はローラー５１０と同じ軸線回りに回動可能なようにローラー支持部５１１に支持されている。ばね５１８は、一対のローラー支持部５１１の先端部（アーム先端部）が左右方向（対向方向）において互いに近づくように左右一対の一対のローラー支持部５１１を付勢する。ばね５１８の一端部は左側のローラー支持部５１１に接続され、ばね５１８の他端部は右側のローラー支持部５１１に接続されている。
【0100】
また、本変形実施形態では、本体部５０Ｈの内部に配置された第３モーターＭ３（把持駆動部）（図１４）が、中央リンク５１６を支点５１６Ａ回りに回動させる。詳しくは、第３モーターＭ３は、一対のローラー支持部５１１の先端部がばね５１８の付勢力に抗して左右方向において互いに離れるように一対のローラー支持部５１１を支点５１６Ａ回りに回動（移動）させる。このため、第３モーターＭ３の駆動力が発生していない状態では、ばね５１８の付勢力によって左右一対のローラー５１０の間に主巻ロープ２１が把持可能とされる。一方、第３モーターＭ３が駆動力を発生すると、左右一対のローラー５１０が互いに離間し、主巻ロープ２１が開放される。なお、第３モーターＭ３の駆動切換は、クレーン１の周囲に位置する作業者から無線通信などによって指示される。このように本変形実施形態では、第３モーターＭ３、中央リンク５１６、サイドリンク５１７、ばね５１８などの簡易な構成によって、主巻ロープ２１の把持と開放とを安定して切換えることができる。特に、ばね５１８の付勢力をうけて、左右一対のローラー５１０が主巻ロープ２１を安定して把持することができる。また、第３モーターＭ３が一対のローラー支持部５１１を回動させると、ばね５１８の付勢力に抗して一対のローラー５１０から主巻ロープ２１を開放することができる。
【0101】
また、本変形実施形態では、ローラー５１０を支持するローラー支持部５１１の支持先端部５１１Ａ（図９参照）とローラー支持部５１１の回動支点となる支持基端部５１１Ｂとが支援装置５０の移動方向（前後方向）において異なる位置に配置されている。また、支持基端部５１１Ｂは、支持先端部５１１Ａよりも左右方向の内側に配置されている。このため、第３モーターＭ３が一対の支持基端部５１１Ｂを回動させることで、ばね５１８の付勢力に抗して、一対のローラー５１０から主巻ロープ２１を開放することができる。
【0102】
図１５および図１６は、本発明の第２変形実施形態に係る支援装置５０の部分透視平面図である。図１５に示すように、支援装置５０は、中央リンク５１６と、コイルばね５１６Ｂと、左右一対の第１サイドリンク５１７と、左右一対の第２サイドリンク５１９と、を備えるものでもよい。コイルばね５１６Ｂは、支点５１６Ａの外周部に外嵌されている。コイルばね５１６Ｂは、第１変形実施形態のばね５１８と同様に、一対のローラー支持部５１１の先端部（アーム先端部）が左右方向（対向方向）において互いに近づくように、中央リンク５１６、第１サイドリンク５１７および第２サイドリンク５１９を介して左右一対の一対のローラー支持部５１１を付勢する。
【0103】
左右一対の第１サイドリンク５１７は、中央リンク５１６の両端部に回動可能に接続されており、左右一対の第２サイドリンク５１９は、左右一対の第１サイドリンク５１７の先端部に回動可能に接続されている。また、左右一対の第２サイドリンク５１９の先端部は、ローラー支持部５１１の先端部に接続されている。
【0104】
図１５に示される状態では、コイルばね５１６Ｂの付勢力によって、ローラー５１０が互いに近づくような力がローラー支持部５１１に付与されている。一方、先の変形実施形態の第３モーターＭ３（図１４）と同様のモーターがコイルばね５１６Ｂの付勢力に抗して中央リンク５１６を図１５の矢印方向に回動させると、左右一対のローラー５１０が互いに離間するように（図１６の矢印参照）左右一対のローラー支持部５１１が回動する。この結果、左右一対のローラー５１０から主巻ロープ２１が開放される。
【0105】
図１７は、本発明の第３変形実施形態に係る支援装置５０の部分透視平面図である。図１７に示すように、左右一対のリンク５２０が支点５２０Ａを支点として互いに屈曲可能に接続されてもよい。支点５２０Ａから前方に延びるロッド５２１が不図示の駆動部によって前方に引かれると、ばね５１８の付勢力に抗して、左右一対のローラー５１０が互いに近づくように左右一対のローラー支持部５１１が回動し、主巻ロープ２１を把持することができる。このように、本変形実施形態では、ロッド５２１の直線的な動作によって、一対のローラー５１０に強い把持力をもたらすことが可能となる。
【0106】
図１８は、本発明の第４変形実施形態に係る支援装置５０の部分透視平面図である。図１８に示すように、左右一対のローラー支持部５１１の先端部を互いに接続する、伸縮シリンダ５２２を備える態様でもよい、伸縮シリンダ５２２は、左側のローラー支持部５１１に接続されるシリンダロッド５２２Ａと、右側のローラー支持部５１１に接続されるシリンダ本体５２２Ｂと、を有する。図１８の状態では、左右一対のローラー５１０の間に所定の間隔が形成されている。そして、伸縮シリンダ５２２のシリンダロッド５２２Ａがシリンダ本体５２２Ｂに対して収縮すると、左右一対のローラー５１０の外周面同士が近付き、主巻ロープ２１が把持可能とされる。このように、本変形実施形態では、伸縮シリンダ５２２の直接的な動力によって、一対のローラー５１０に強い把持力を備えることが可能となる。
【0107】
図１９および図２１は、本発明の第５変形実施形態に係る支援装置５０の平面図である。図２０および図２２は、本変形実施形態に係る支援装置５０の側面図である。本変形実施形態では、支援装置５０は、リアガイド５２３（後端側案内部）と、伸縮シリンダ５２４と、を更に備える。リアガイド５２３は、本体部５０Ｈの後方部分に配置されている。リアガイド５２３は、リアガイド本体５２３Ａと、リアガイド支持部５２３Ｂと、を有する。リアガイド本体５２３Ａは、平面視で三角形状の板部材である。なお、リアガイド本体５２３Ａの左右両端縁には、上方に突出したリブ５２３Ｈ（図２１）が配置されている。リアガイド支持部５２３Ｂは、リアガイド本体５２３Ａと本体部５０Ｈとを接続し、リアガイド本体５２３Ａを支持する。
【0108】
リアガイド５２３は、把持部５０Ａよりも支援装置５０の移動方向の上流側において本体部５０Ｈに支持され、主巻ロープ２１の下方に配置され主巻ロープ２１を支持可能であるとともに把持部５０Ａに向かって主巻ロープ２１を案内する。このような構成によれば、ブーム１６の基端部側の足場１００上に支援装置５０が配置された状態で、主巻ウインチ２０から送り出された主巻ロープ２１を把持部５０Ａに容易に案内することが可能となる。この結果、支援装置５０による主巻ロープ２１の把持作業が容易に実現される。
【0109】
更に、本変形実施形態では、図２２に示すように、リアガイド支持部５２３Ｂ（図２０）が、伸縮シリンダ５２４（後端側案内駆動部）を有する。伸縮シリンダ５２４は、リアガイド５２３を上下に移動させることができる。伸縮シリンダ５２４の基端部は本体部５０Ｈに接続され、伸縮シリンダ５２４の先端部はリアガイド本体５２３Ａの後端部の下面に接続されている。なお、伸縮シリンダ５２４の先端部は、リアガイド本体５２３Ａに対して水平な回転軸回りに回動可能に支持されることが望ましい。伸縮シリンダ５２４が伸長すると、図２２に示すように、リアガイド本体５２３Ａの後端部が上方に押し上げられる。
【0110】
支援装置５０が足場１００のうちブーム１６の先端部部分に到着すると、左右一対のローラー５１０が回転されることで、主巻ロープ２１が前方に送り出される。そして、ブーム１６の先端部付近で待機している作業者が、主巻ロープ２１の先端部を受け取り他のアイドラシーブユニット１５０（図２５参照）に掛け渡す。更に、支援装置５０をブーム１６の先端部から脱離させるために、左右一対のローラー５１０が互いに離間するように左右一対のローラー支持部５１１が回動される。
【0111】
この際、主巻ロープ２１の一部が左右一対のローラー５１０の間に位置すると、支援装置５０が主巻ロープ２１と干渉しやすく、支援装置５０を足場１００から脱離させることが困難となる。そこで、本変形実施形態では、図２２に示すように、所定の指令信号によって伸縮シリンダ５２４が伸長され、リアガイド本体５２３Ａの後端部が上方に押し上げられる。この結果、左右一対のローラー５１０の間に位置していた主巻ロープ２１が、ローラー５１０よりも高い位置に押し上げられ、把持部５０Ａから脱離される（図２２）。この結果、支援装置５０の走行部５０Ｂによって、支援装置５０が図２１の矢印のように主巻ロープ２１の下方（図２２）を側方に移動することができる。したがって、支援装置５０を主巻ロープ２１から容易に脱離させることが可能となる。
【0112】
【0113】
本変形実施形態では、支援装置５０は、フロントガイド５２５（先端側案内部）と、伸縮シリンダ５２６（先端側案内駆動部）と、を更に備える。フロントガイド５２５は、本体部５０Ｈの前方部分に配置されている。フロントガイド５２５は、平面視で三角形状の板部材である。なお、フロントガイド５２５の左右両端縁にも、上方に突出したリブが配置されていることが望ましい。伸縮シリンダ５２６は、フロントガイド５２５の前後方向の中央部と本体部５０Ｈとを接続し、リアガイド本体５２３Ａを支持する。なお、図２４に示すように、フロントガイド５２５の後端部は、本体部５０Ｈに配置された軸受５２５Ａに回動可能に支持されている。
【0114】
フロントガイド５２５は、把持部５０Ａよりも支援装置５０の移動方向の下流側において本体部５０Ｈに支持され、主巻ロープ２１の下方に配置され主巻ロープ２１を支持可能であるとともに前方（支援装置５０の移動方向下流側）に向かって主巻ロープ２１を案内する。このような構成によれば、支援装置５０がブーム１６上の目標位置に到達すると、主巻ロープ２１をたとえばアイドラシーブユニット１５０（図２５）に容易に案内することが可能となる。この結果、ブーム１６の先端部における主巻ロープ２１の受け渡し作業が容易に実現される。
【0115】
また、伸縮シリンダ５２６は、伸縮動作によってフロントガイド５２５を上下に移動させることができる。
【0116】
前述と同様に、支援装置５０が足場１００のうちブーム１６の先端部に到着すると、左右一対のローラー５１０が回転されることで、主巻ロープ２１が前方に送り出され、フロントガイド５２５（図２４）によって前方に案内される。更に、図２５に示すように、所定の指令信号によって伸縮シリンダ５２６が伸長され、フロントガイド５２５の前端部が上方に押し上げられる。この結果、主巻ロープ２１の先端部を、ブーム１６の先端部に配置されたアイドラシーブユニット１５０に容易に受け受け渡すことができる。また、ブーム１６上で待機する作業者の身長、姿勢や他のシーブなどの高さに応じてフロントガイド５２５を上下に移動させることで、把持部５０Ａから開放された主巻ロープ２１を、前記作業者などに更に安定して受け渡すことができる。
【0117】
図２６は、本発明の第７変形実施形態に係る支援装置５０の制動機構を示す断面図である。先の実施形態では、図１０、図１１に示すようなロック機構５１５の構造に基づいて説明した。本変形実施形態では、ロック機構５１５が、ロック本体部５１５Ａと、上下一対のロックレバー５１５Ｂと、を有する。ロックレバー５１５Ｂは、水平な回転軸回りに上下に揺動可能にロック本体部５１５Ａに支持されている。上下一対のロックレバー５１５Ｂは、ローラー５１０の周方向の一部を上下から挟持することが可能とされている。なお、ロックレバー５１５Ｂの先端部のうち、ローラー５１０に対向する部分には、公知のブレーキパッドなどが固定されている。このような構成によれば、左右一対のローラー５１０が主巻ロープ２１を把持した状態で、上下一対のロックレバー５１５Ｂがローラー５１０を上下から挟持することで、ローラー５１０の回転を阻止することができる。特に、本変形実施形態では、ローラー５１０の回転位置によらずに、上記のブレーキパッドがローラー５１０に当接しローラー５１０を制動することができる。
【0118】
図２７は、本発明の第８変形実施形態に係る支援装置５０の制動機構を示す平面図である。図２８は、本変形実施形態に係る支援装置５０の制動機構を示す断面図である。本変形実施形態では、支援装置の把持部５０Ａが、左右一対のスプライン５２７と、支持ブラケット５２８と、第４モーターＭ４（図２８）と、を有する。左右一対のスプライン５２７は、ローラー支持部５１１の下方において、前述の第１モーターＭ１のモーター軸ＭＧに固定されている。
【0119】
支持ブラケット５２８は、左右のローラー支持部５１１の間において本体部５０Ｈの内部に配置されている。支持ブラケット５２８は、ブラケット本体５２８Ａと、スライダ５２８Ｂと、ピニオン５２８Ｃと、を有する。ブラケット本体５２８Ａは、本体部５０Ｈに固定されている。スライダ５２８Ｂは、ブラケット本体５２８Ａに前後方向にスライド移動可能なように支持されている。スライダ５２８Ｂには、ピニオン５２８Ｃと嵌合するラックギア５２８Ｈが形成されている。ピニオン５２８Ｃは、第４モーターＭ４に接続されており、第４モーターＭ４の回転駆動力を受けて水平な軸回りに回転する。ピニオン５２８Ｃの回転によって、スライダ５２８Ｂが後方にスライド移動すると、スライダ５２８Ｂの後端部に配置された左右一対の突起５２８Ｋ（図２７）が、左右一対のスプライン５２７に係合する。この結果、左右のモーター軸ＭＧの回転が阻止され、ローラー５１０の回転が阻止される。なお、本変形実施形態では、制動機構が本体部５０Ｈに配置されている。このため、ローラー支持部５１１に制動機構が備えられている場合と比較して、支援装置５０の重心を低くし、支援装置５０の転倒を抑止することができる。
【0120】
図２９は、本発明の第９変形実施形態に係る支援装置５０の平面図である。図３０は、本変形実施形態に係る支援装置５０の側面図である。先の第１実施形態では、支援装置５０が、図３に示すように、左右一対のローラー５１０を備える態様にて説明した。本変形実施形態では、支援装置５０は、左右二対のローラー５１０と、左右一対のローラー支持部５１１と、左右一対のベルト５１２と、を備えている。左右一対のローラー支持部５１１の前後にそれぞれ一対のローラー５１０が回転可能に支持されている。また、左右一対のローラー支持部５１１内のプーリー５１１Ｃがそれぞれ回転されると、左右のベルト５１２を介して、前後左右４つのローラー５１０がそれぞれ回転する。このような構成においても、先の第１実施形態と同様の構造で、左右一対のローラー支持部５１１が左右方向において接離することで、前後左右４つのローラー５１０によって主巻ロープ２１を把持および開放することが可能となる。また、左右のベルト５１２の周回によって、前後左右４つのローラー５１０が回転し、挟持された主巻ロープ２１を前方に送り出すことが可能となる。
【0121】
＜第２実施形態＞
次に、本発明の第２実施形態について説明する。図３１は、本実施形態に係る支援装置６０の側面図である。図３２は、本実施形態に係る支援装置６０の平面図である。図３３は、本実施形態に係る支援装置６０がブーム１６上の足場１００のクランク部１００Ｃを走行する様子を示す平面図である。
次に、本発明の第２実施形態について説明する。図３１は、本実施形態に係る支援装置６０の側面図である。図３２は、本実施形態に係る支援装置６０の平面図である。図３３は、本実施形態に係る支援装置６０がブーム１６上の足場１００のクランク部１００Ｃを走行する様子を示す平面図である。
【0122】
本実施形態においても、支援装置６０は、先の第１実施形態と同様に、把持部６０Ａと、本体部６０Ｈを含む走行部６０Ｂと、を備える。
【0123】
把持部６０Ａは、把持ユニット６１０と、旋回ユニット６２０と、第５モーターＭ５（図３１）と、を有する。把持ユニット６１０は、支援装置６０のうち、主巻ロープ２１を把持および開放可能な部分である。旋回ユニット６２０は、把持ユニット６１０を支持する。旋回ユニット６２０は、平面視で円形形状を有し、本体部６０Ｈの上面部に装着されている。旋回ユニット６２０は、上下方向に延びる回転軸回りに回転可能とされている。図３１に示すように、第５モーターＭ５は、本体部６０Ｈの内部に配置され、第５モーターＭ５の出力軸は旋回ユニット６２０に固定されている。第５モーターＭ５は第３回転方向および前記第３回転方向とは反対の第４回転方向に回転可能とされており、当該回転に応じて、把持ユニット６１０を支持した旋回ユニット６２０が、本体部６０Ｈに対して各回転方向に相対回転する。
【0124】
このような構成によれば、図３３に示すように、支援装置６０が足場１００のクランク部１００Ｃ（図２）に到達すると、走行部６０Ｂは、支援装置６０の進行方向を前方向から右方向に切り換えるように走行する。この際、旋回ユニット６２０は、主巻ロープ２１の延びる方向が変化しないように、すなわち、引き続き主巻ロープ２１が前後方向に沿って延びるように、走行部６０Ｂ（本体部６０Ｈ）に対して相対的に９０度回転する。この結果、旋回ユニット６２０が相対回転しない場合と比較して、主巻ロープ２１の屈曲、損傷が抑止される。
【0125】
また、本実施形態のように、旋回ユニット６２０が把持ユニット６１０に対して相対回転可能な場合、主巻ウインチ２０のリリースポイント（主巻ロープ２１の繰り出し位置）の変化にも柔軟に対応することができる。すなわち、図２において、主巻ウインチ２０から主巻ロープ２１が繰り出される位置は、主巻ウインチ２０のドラム上を左右に移動する。この結果、主巻ウインチ２０から支援装置６０に延びる主巻ロープ２１は前後方向（ブーム１６が延びる方向）に対して左右両側に交互に傾斜する。仮に、旋回ユニット６２０が旋回できない場合には、主巻ロープ２１のうち把持ユニット６１０によって把持されている部分が左右両側に交互に屈曲する。一方、本実施形態のように旋回ユニット６２０が把持ユニット６１０に対して旋回可能な場合、走行部６０Ｂは足場１００上を前後方向に沿って走行（直進）しながら、旋回ユニット６２０は主巻ウインチ２０から主巻ロープ２１が繰り出される方向に沿って把持ユニット６１０の姿勢を調整するように旋回することができる。したがって、上記のような主巻ロープ２１の屈曲が抑止され、主巻ロープ２１の損傷が防止される。
【0126】
すなわち、本実施形態では、旋回ユニット６２０（接続部）が、把持部６０Ａの把持ユニット６１０が走行部６０Ｂに対して相対変位可能なように、把持部６０Ａと走行部６０Ｂとを互いに接続する。より詳しくは、旋回ユニット６２０は、把持部６０Ａが走行部６０Ｂに対して前記走行面と直交する（交差する）方向に延びる縦軸回りに相対的に回動可能なように、把持部６０Ａと走行部６０Ｂとを互いに接続する。そして、第５モーターＭ５（図３１）（駆動部）が、把持部６０Ａを走行部６０Ｂに対して相対変位させる。
【0127】
このため、走行部６０Ｂや主巻ロープ２１の動きに応じて、把持部６０Ａと走行部６０Ｂとの相対的な位置関係を変化させることで、走行中の主巻ロープ２１の張力の増大を抑制しながら、ブーム１６上に主巻ロープ２１を配設することができる。また、第５モーターＭ５の駆動力によって、把持部６０Ａを走行部６０Ｂに対して積極的に相対変位させることができる。なお、第５モーターＭ５の駆動力を受けることなく、旋回ユニット６２０が走行部６０Ｂに対して旋回（回動）可能に支持される構成でもよい。この場合、主巻ウインチ２０と把持部６０Ａとの間の主巻ロープ２１の方向に応じて、旋回ユニット６２０が走行部６０Ｂに対して旋回することで、主巻ロープ２１に係る張力の増大が抑止される。
【0128】
図３４および図３５は、本実施形態に係る支援装置６０の把持部６１０の断面図である。また、図３６は、支援装置６０の把持部６１０が主巻ロープ２１を送り出す様子を示す模式的な断面図である。図３７は、支援装置６０の把持部６１０の断面図である。図３８は、支援装置６０の第１押圧ピン６１２の（Ａ）正面図、（Ｂ）側面図である。
【0129】
把持ユニット６１０は、ユニット本体６１１（保持部材）と、第１押圧ピン６１２（押圧部材）と、第２押圧ピン６１３（押圧部材）と、第３押圧ピン６１４（押圧部材）と、を有する。
【0130】
ユニット本体６１１は、把持ユニット６１０の本体部分であって、主巻ロープ２１が挿通されることを許容する内部空間を囲む筒状の部材からなる。第１押圧ピン６１２、第２押圧ピン６１３、第３押圧ピン６１４は、前記内部空間に挿通された主巻ロープ２１を互いに異なる方向から押圧する第１押圧ローラー６１２Ｓ、第２押圧ローラー６１３Ｓ、第３押圧ローラー６１４Ｓ（いずれも押圧部）をそれぞれ含み、これらの押圧ローラーが主巻ロープ２１に接離する方向（主巻ロープ２１の径方向）に沿って移動可能なようにユニット本体６１１に支持されている。本実施形態では、図３４、図３５に示すように、第１押圧ピン６１２（所定の押圧部材）がユニット本体６１１の下側部分に上下移動可能に支持されている。また、第２押圧ピン６１３および第３押圧ピン６１４は、第１押圧ピン６１２から見て斜め上方の位置にそれぞれ配置されている。すなわち、これらの押圧ピンは互いに周方向に異なる位置に配置されている。そして、このように３本（複数）の押圧ピンの径方向に沿った移動によって、主巻ロープ２１を安定して把持することができる。
【0131】
第１押圧ピン６１２は、図３８に示すように、ピン本体部６１２Ａと、ピン伸縮部６１２Ｂと、を有する。第１押圧ピン６１２は、公知のシリンダ構造を有しており、後記の第７モーターＭ７（図４７）と同様の駆動部（押圧部材駆動部）が発生する駆動力を受けて、ピン伸縮部６１２Ｂがピン本体部６１２Ａに対して相対移動することで、第１押圧ピン６１２が伸縮する。なお、第２押圧ピン６１３および第３押圧ピン６１４の伸縮構造についても、第１押圧ピン６１２と同様である。
【0132】
第１押圧ローラー６１２Ｓ、第２押圧ローラー６１３Ｓおよび第３押圧ローラー６１４Ｓは、それぞれ、支援装置６０の移動方向と直交する（交差する）方向に延びる軸回りに回転可能なように、第１押圧ピン６１２、第２押圧ピン６１３および第３押圧ピン６１４にそれぞれ支持されている。このため、支援装置６０がブーム１６上の目標位置に到達すると、把持部６０Ａ（把持ユニット６１０）から主巻ロープ２１を容易に抜き出すことができる。なお、これらの押圧ローラーは、弾性部材からなることが望ましい。この場合、主巻ロープ２１の損傷が抑止される。また、主巻ロープ２１の下方部分を支持する第１押圧ローラー６１２Ｓは、図３７に示されるように、中央部が凹没した外周形状を備えているため、主巻ロープ２１を安定して保持することができる。これらの押圧ローラーは、空転可能なアイドラローラでもよいが、先の第１実施形態と同様に、主巻ロープ２１の送り出し機能を備えることが望ましい。本実施形態では、把持ユニット６１０が、第１押圧ローラー６１２Ｓを回転駆動させる第６モーターＭ６（押圧ローラー駆動部）を有している（図３８）。第６モーターＭ６は、図３６に示すように、第１押圧ローラー６１２Ｓを前記軸回りに回転させることで、第２押圧ローラー６１３Ｓおよび第３押圧ローラー６１４Ｓとともに、主巻ロープ２１を前記移動方向下流側（前方）に送り出すことが可能となる（主巻ロープ２１を走行部６０Ｂに対して相対移動させる）。したがって、支援装置６０がブーム１６の先端部に至った際に、作業者やアイドラシーブユニット１５０（図２５参照）に主巻ロープ２１を容易に受け渡す（送り出す）ことができる。
【0133】
なお、第１押圧ローラー６１２Ｓ、第２押圧ローラー６１３Ｓおよび第３押圧ローラー６１４Ｓには、前述のロック機構５１５と同様の機能を備えた不図示の制動機構が備えられることが望ましい。当該制動機構は、前記複数の押圧ピンの前記押圧ローラーが主巻ロープ２１を把持した状態で前記押圧ローラーの回転を許容する許容状態と前記回転を阻止する制動状態とに切換可能であって、前記許容状態において前記押圧ローラーによって主巻ロープ２１を走行部６０Ｂに対して相対移動させ、前記制動状態において前記複数の押圧部材の前記押圧ローラーによって主巻ロープ２１を把持し続ける。この場合、制動機構の制動状態では、支援装置６０の走行中に、把持された主巻ロープ２１が誤って脱落することが抑止される。一例として、各押圧ローラーの周面または側面に公知のブレーキパッドなどの摩擦部材が押し付けられることで、各ローラーに必要に応じて制動力（ブレーキ力）が付与される。また、各押圧ローラーの回転軸の外周面に公知のスプラインのような複数の凹凸が形成され、当該凹凸に爪部材が係合されることで、制動力が付与されるものでもよい。
【0134】
また、ユニット本体６１１は、ユニット固定部６１１Ａ（固定部）と、ユニット開閉部６１１Ｂ（可動部）と、を有する（図３４）。ユニット固定部６１１Ａは、ユニット本体６１１の周方向において約２７０度の範囲で前記内部空間の一部を画定している。ユニット開閉部６１１Ｂは、ユニット本体６１１の上端部に配置され、ユニット固定部６１１Ａとともに前記内部空間の一部を画定する部分であって、ユニット本体６１１の周方向において約９０度の範囲で前記内部空間の一部を画定している。
【0135】
ユニット開閉部６１１Ｂは、ユニット固定部６１１Ａに対して支点部６１１Ｃを支点として回動（相対移動）可能とされており、ユニット固定部６１１Ａとともに前記内部空間を画定する閉じ状態と前記内部空間を開放する開状態との間で切換可能とされる。このような構成によれば、支援装置６０がブーム１６の先端部に至った際に、作業者がユニット開閉部６１１Ｂをユニット固定部６１１Ａに対して回動させることで、主巻ロープ２１を把持ユニット６１０から脱離させることができる。換言すれば、支援装置６０の走行中は、主巻ロープ２１の周囲を把持ユニット６１０のユニット本体６１１が囲んでいるため、主巻ロープ２１が把持ユニット６１０から脱離することが抑止される。また、ユニット開閉部６１１Ｂは、主巻ロープ２１が前記内部空間から上方に離脱可能なように前記開状態において前記内部空間を上向きに開放する。
【0136】
次に、上記の第２実施形態を基に、本発明の変形実施形態について説明する。また、以下の変形実施形態も第２実施形態に係る支援装置６０に限定して適用されるものではなく、後記の他の実施形態に係る支援装置に対しても適用可能である。
【0137】
図３９は、本発明の第１０変形実施形態に係る支援装置７０の側面図である。図４０は、支援装置７０の平面図である。図４１および図４２は、支援装置７０が障害物を乗り越える様子を示す側面図である。本変形実施形態においても、先の第２実施形態と同様に、支援装置７０は、把持部７０Ａと、本体部７０Ｈを含む走行部７０Ｂと、を備える。第２実施形態では、旋回ユニット６２０の上面部に把持ユニット６１０が支持される態様にて説明したが、本変形実施形態では、把持部７０Ａは、把持ユニット７１１と、旋回ユニット７１２と、左右一対のブラケット７１３と、揺動軸７１４と、を有する。旋回ユニット７１２は、本体部７０Ｈに対して旋回（相対回転）可能である。左右一対のブラケット７１３は、旋回ユニット７１２の上面部に間隔をおいて配置されている。揺動軸７１４は、ブラケット７１３と直交して（交差して）延びる軸部であって、左右一対のブラケット７１３を接続する。
【0138】
本変形実施形態では、第２実施形態に係る把持ユニット６１０と同様の構造を備えた把持ユニット７１１が、揺動軸７１４によって揺動可能に保持されている。特に、把持ユニット７１１は、支援装置７０の姿勢などに応じて主巻ロープ２１の張力または主巻ロープ２１の重さにより回転することができるように、揺動軸７１４に相対回転可能に支持されている。支援装置６０がブーム１６の足場１００上を走行すると、図２のガイドローラーユニット１６４のような障害物が存在する場合がある。支援装置６０は、ガイドローラーユニット１６４を乗り越えなければ、足場１００上を走行し続けることができない。そこで、支援装置７０は、図４１、図４２に示すように、走行部７０Ｂのクローラによってガイドローラー１６４Ａを乗り越えるように走行する。この際、主巻ロープ２１を把持した把持ユニット７１１が揺動軸７１４に対して揺動可能であるため、把持ユニット７１１において主巻ロープ２１がほぼ水平に保持され、主巻ロープ２１の姿勢が変わりにくい。したがって、主巻ロープ２１に余分な力、負荷が掛かりにくく、主巻ロープ２１を安定して牽引、案内することができる。
【0139】
すなわち、本変形実施形態では、ブラケット７１３および揺動軸７１４（いずれも接続部）が、把持部７０Ａの把持ユニット７１１が走行部７０Ｂに対して相対変位可能なように、把持部７０Ａと走行部７０Ｂとを互いに接続する。より詳しくは、ブラケット７１３および揺動軸７１４は、把持部７０Ａが走行部７０Ｂに対して、前記移動方向と直交し（交差し）かつ前記走行面と平行な方向に延びる横軸回りに相対的に回動可能なように、把持部７０Ａと走行部７０Ｂとを互いに接続する。
【0140】
このため、走行部７０Ｂや主巻ロープ２１の動きに応じて、把持部７０Ａと走行部７０Ｂとの相対的な位置関係を変化させることで、走行中の主巻ロープ２１の張力の増大を抑制しながら、ブーム１６上に主巻ロープ２１を配設することができる。
【0141】
なお、本変形実施形態のような機能を備えない場合には、作業者が予めガイドローラーユニット１６４のガイドローラー１６４Ａをブラケット１６４Ｂから取り外せばよい。また、把持ユニット７１１が主巻ロープ２１の張力または主巻ロープ２１の重さにより揺動軸７１４に対して揺動する態様に限らず、所定の指令信号を受けて把持ユニット７１１を揺動軸７１４回りに所定の角度だけ回動させる駆動源（駆動部）が備えられる態様でもよい。この場合、前記駆動源が、把持部７０Ａを走行部７０Ｂに対して相対変位させるため、当該駆動源の駆動力によって、把持部７０Ａを走行部７０Ｂに対して積極的に相対変位させることができる。
【0142】
図４３は、本発明の第１１変形実施形態に係る支援装置の把持部の断面図（Ａ）、（Ｂ）である。先の第２実施形態では、ユニット開閉部６１１Ｂが回動された後、作業者によって主巻ロープ２１が取り出される態様にて説明した。本変形実施形態では、図４３（Ａ）、（Ｂ）に示すように、第１押圧ピン６１２の伸長ストロークが第２実施形態よりも大きく設定されている。本変形実施形態では、ユニット開閉部６１１Ｂは、主巻ロープ２１が前記内部空間から上方に離脱可能なように前記開状態において前記内部空間を上向きに開放する。そして、第１押圧ピン６１２（所定の押圧部材）は、ユニット開閉部６１１Ｂの前記開状態において前記内部空間に配置された主巻ロープ２１を前記内部空間から離脱する位置まで押し上げることが可能なように、ユニット本体６１１の下側部分に上下移動可能に支持されている。なお、第１押圧ピン６１２の上端部（第１押圧ローラー６１２Ｓ）がユニット固定部６１１Ａの上端部よりも高い位置まで上昇することが可能なように、主巻ロープ２１から離間した状態の第２押圧ピン６１３と第３押圧ピン６１４との間に、第１押圧ピン６１２の通過スペースが確保されている（図４３（Ｂ））。このような構成によれば、支援装置６０がブーム１６上の目標位置に至った際に、ユニット開閉部６１１Ｂが開状態とされることで、主巻ロープ２１を把持部６０Ａから脱離させることができる。一方、支援装置６０の走行中は、主巻ロープ２１の周囲を筒状のユニット本体６１１が囲んでいるため、主巻ロープ２１が把持部６０Ａから脱離することが抑止される。なお、他の変形実施形態において、ユニット開閉部６１１Ｂがユニット固定部６１１Ａに対して回動する駆動力を発生する駆動源を有し、ユニット開閉部６１１Ｂの開閉と主巻ロープ２１の脱離とが遠隔操作で実現されてもよい。
【0143】
図４４は、本発明の第１２変形実施形態に係る支援装置７０の平面図である。なお、図４４では、把持部の図示を省略している。本変形実施形態では、支援装置７０が、フロントガイド７２０と、回転軸７２２と、左右一対のブラケット７２３と、を備える。フロントガイド７２０は、前記把持部よりも支援装置７０の移動方向の下流側において本体部７０Ｈに支持され、主巻ロープ２１の下方に配置され主巻ロープ２１を支持可能であるとともに主巻ロープ２１を前記移動方向下流側に案内する。フロントガイド７２０の左右両側縁には、主巻ロープ２１の脱落を防止するリブ７２１が配置されている。
【0144】
左右一対のブラケット７２３は、旋回ユニット７１２に固定されている。回転軸７２２は、左右一対のブラケット７２３を接続する軸部である。フロントガイド７２０は、回転軸７２２を支点として上下に揺動可能である。この結果、図２５に示される支援装置５０と同様に、ブーム１６の先端部側で待機する作業者やアイドラシーブユニット１５０に主巻ロープ２１を安定して受け渡すことができる。なお、本変形実施形態においても、フロントガイド７２０を上下に移動させる不図示の伸縮シリンダなどが配置されてもよい。
【0145】
＜第３実施形態＞
次に、本発明の第３実施形態に係る支援装置８０について説明する。図４５は、本実施形態に係る支援装置８０の側面図である。図４６は、支援装置８０の平面図である。図４７は、支援装置８０の背面図である。図４８は、支援装置８０の把持部の側面図（Ａ）、（Ｂ）である。図４９は、支援装置８０の把持部が主巻ロープ２１を把持する様子を示す側面図（Ａ）、（Ｂ）である。
次に、本発明の第３実施形態に係る支援装置８０について説明する。図４５は、本実施形態に係る支援装置８０の側面図である。図４６は、支援装置８０の平面図である。図４７は、支援装置８０の背面図である。図４８は、支援装置８０の把持部の側面図（Ａ）、（Ｂ）である。図４９は、支援装置８０の把持部が主巻ロープ２１を把持する様子を示す側面図（Ａ）、（Ｂ）である。
【0146】
本実施形態に係る支援装置８０は、先の第１実施形態と同様の機能を備える、把持部８０Ａと、本体部８０Ｈを含む走行部８０Ｂと、を備えるとともに、更に送り部８０Ｃ（ローラー送り部）とを備える。
【0147】
把持部８０Ａは、本体部８０Ｈの前側部分に支持（接続）され、主巻ウインチ２０から繰り出された主巻ロープ２１を把持することが可能である一方、主巻ロープ２１を開放することが可能とされている。走行部８０Ｂは、倒伏した状態のブーム１６の上面部（足場１００）上を少なくともブーム１６の前記基端部から前記先端部に向かう移動方向に走行することが可能である。
【0148】
本実施形態では、把持部８０Ａは、支持部８１０（支持体、上下移動部）と、上把持爪８１２および下把持爪８１３（一対の把持部材）と、第８モーターＭ８（図４９）（把持部材移動駆動部）と、を備える。支持部８１０は、本体部８０Ｈから上方に延びている。上把持爪８１２および下把持爪８１３は、支持部８１０の上端部において、互いに対向するように支持部８１０に装着されている。図４８に示すように、上把持爪８１２は２つの爪を有し、下把持爪８１３は、上記２つの爪の間に進入する１つの爪を有している。また、上把持爪８１２および下把持爪８１３は、前記把持面を構成する内周面であって主巻ロープ２１が延びる方向と直交する（交差する）断面で見た場合主巻ロープ２１の外周面を受け入れることが可能なように凹状に形成された内周面をそれぞれ有し、上把持爪８１２および下把持爪８１３のうち少なくとも一方の把持爪が他方の把持爪に対して水平な軸（所定の回転軸）回りに相対的に回動可能とされている。そして、上把持爪８１２の前記把持面は、前後方向と直交する（交差する）把持方向の一端側から主巻ロープ２１に接触し、下把持爪８１３の前記把持面は前記把持方向の他端側から主巻ロープ２１に接触するように配置されている。具体的に、図４９（Ａ）に示すように、本実施形態では、第８モーターＭ８（爪駆動部）の駆動力を受けて、上把持爪８１２が水平な軸回りに上下に回動可能とされている。そして、上把持爪８１２および下把持爪８１３が互いに近づくように上把持爪８１２が回動すると、上把持爪８１２および下把持爪８１３の前記把持面によって主巻ロープ２１が把持可能とされ、上把持爪８１２および下把持爪８１３が離れるように上把持爪８１２が回動すると、上把持爪８１２および下把持爪８１３から主巻ロープ２１が開放される。この結果、図４９（Ｂ）に示すように、上把持爪８１２と下把持爪８１３との間で主巻ロープ２１が安定して把持および開放可能とされる。また、上把持爪８１２および下把持爪８１３の前記把持面は、主巻ロープ２１が延びる方向（前後方向）において互いに異なる位置で主巻ロープ２１を把持するように配置されている（図４８）。したがって、上把持爪８１２および下把持爪８１３が互いに干渉することなく、上把持爪８１２の２つの爪の間に下把持爪８１３の１つの爪が進入する進入量に応じて、上把持爪８１２と下把持爪８１３との間に形成される空間のサイズが変化する。このため、図４８（Ａ）、（Ｂ）に示すように、把持部８０Ａは、互いに異なるさまざまな直径の主巻ロープ２１を安定してそれぞれ把持することができる。
【0149】
なお、第８モーターＭ８の駆動力を受けて、下把持爪８１３が上下に回動することで主巻ロープ２１が把持されてもよく、第８モーターＭ８の駆動力を受けて、上把持爪８１２および下把持爪８１３の両者が回動することで主巻ロープ２１が把持されるものでもよい。また、第８モーターＭ８を備えることなく、ブーム１６の基端部において作業者が手動で上把持爪８１２と下把持爪８１３との間に主巻ロープ２１を把持し、ブーム１６の先端部において作業者が上把持爪８１２および下把持爪８１３から主巻ロープ２１を開放する態様でもよい。
【0150】
図４５乃至図４７を参照して、送り部８０Ｃは、送り部８０Ｃは、本体部８０Ｈの後側部分に支持されている。送り部８０Ｃは、左右方向（前記移動方向と直交する（交差する）方向）に延びる一対の中心線上にそれぞれ配置された上ローラー８５１および下ローラー８５２（一対のローラー、一対の把持部材）と、上ローラー支持部８５１Ｓと、下ローラー支持部８５２Ｓと、第７モーターＭ７（図４７）（駆動源）と、を備える。上ローラー８５１および下ローラー８５２の外周面は、前記中心線と平行な方向（主巻ロープ２１が延びる方向と交差する方向）から見て互いに凸形状の曲面（円周面）からなる。また、上ローラー支持部８５１Ｓおよび下ローラー支持部８５２Ｓは、上ローラー８５１および下ローラー８５２の外周面同士が上下方向（前記移動方向と交差する方向）において互いに対向するように、上ローラー８５１および下ローラー８５２をそれぞれ支持する。上ローラー８５１の外周面と下ローラー８５２の外周面との間に、主巻ロープ２１が挟持される。なお、把持される主巻ロープ２１の損傷を抑止するために、上ローラー８５１および下ローラー８５２は、弾性部材から構成されることが望ましい。
【0151】
図４７を参照して、上ローラー支持部８５１Ｓ（シリンダ）は、回転軸８５１Ａを支持する伸縮ロッド８５１Ｓ１と、本体部８０Ｈに支持されたシリンダ本体８５１Ｓ２と、を有する。伸縮ロッド８５１Ｓ１は、第７モーターＭ７（駆動源）の駆動力を受けて、シリンダ本体８５１Ｓ２に対して上下方向に移動（伸縮）する。回転軸８５１Ａは、左右方向に延びるとともに、上ローラー８５１の回転における軸部として機能する。同様に、下ローラー支持部８５２Ｓ（シリンダ）は、回転軸８５２Ａを支持する伸縮ロッド８５２Ｓ１と、本体部８０Ｈに支持されたシリンダ本体８５２Ｓ２と、を有する。伸縮ロッド８５２Ｓ１は、第７モーターＭ７の駆動力を受けて、シリンダ本体８５２Ｓ２に対して上下方向に移動（伸縮）する。回転軸８５２Ａは、左右方向に延びるとともに、下ローラー８５２の回転における軸部として機能する。このように、本実施形態では、一対のローラーが上下方向において互いに対向して配置され、当該一対のローラー間に主巻ロープ２１が把持される。このため、支援装置８０の左右方向における幅が小さく、ブーム１６上の走行幅に著しい制限があっても、支援装置８０がブーム１６上を走行することができる。
【0152】
また、上ローラー支持部８５１Ｓおよび下ローラー支持部８５２Ｓの内部には、第７モーターＭ７の駆動力を上ローラー８５１および下ローラー８５２に回転駆動力として伝達する不図示のギア機構が配置されている。第７モーターＭ７の駆動力が、上ローラー８５１および下ローラー８５２の回転動作と、上ローラー支持部８５１Ｓの伸縮動作と、下ローラー支持部８５２Ｓの伸縮動作とに、選択に伝達されることができるように、本体部５０Ｈの内部に不図示の電磁クラッチが備えられている。このように、本実施形態では、第７モーターＭ７が各シリンダを伸縮させることによって、一対のローラーによって主巻ロープ２１を把持、開放することができる。
【0153】
支援装置８０がブーム１６の基端部側の初期位置に配置されると、主巻ウインチ２０から繰り出された主巻ロープ２１が送り部８０Ｃの上ローラー８５１と下ローラー８５２との間に挿通される。この際、上ローラー８５１と下ローラー８５２とによって主巻ロープ２１を強く把持する必要ななく、両ローラーがガイド部材として機能すればよい。更に、主巻ロープ２１の先端部は、前方に引き出され、把持部８０Ａの上把持爪８１２と下把持爪８１３とによって把持される。この状態で、走行部８０Ｂが走行することで支援装置８０がブーム１６の先端部側に至ると、まず、上ローラー８５１と下ローラー８５２とによって主巻ロープ２１が強く挟持される。次に、把持部８０Ａの上把持爪８１２が上方に回動され、上把持爪８１２と下把持爪８１３とによる主巻ロープ２１の把持力が開放される。そして、上ローラー８５１と下ローラー８５２とが図４５の矢印方向に回転されることで、主巻ロープ２１の先端部が把持部８０Ａよりも更に前方に送り出される。この結果、ブーム１６の先端部で待機する作業者や前述のアイドラシーブユニット１５０などに主巻ロープ２１を受け渡すことが可能となる。
【0154】
本実施形態では、主巻ロープ２１を把持する把持部８０Ａと、主巻ロープ２１を前方に送り出す送り部８０Ｃとが、互いに独立して設けられている。このため、把持部８０Ａおよび送り部８０Ｃを簡易な構造で実現することができるとともに、支援装置８０の走行中には確実に主巻ロープ２１を把持し、ブーム１６の中間部や先端部では主巻ロープ２１をアイドラシーブユニット１５０や作業者に容易に送り出すことが可能となる。
【0155】
特に、本実施形態では、送り部８０Ｃの一対のローラー（上ローラー８５１および下ローラー８５２）が、走行部８０Ｂに支持され、主巻ロープ２１を走行部８０Ｂに対して前記移動方向先端側に相対移動させることが可能とされている。また、第７モーターＭ７（ローラー移動駆動部）は、一対のローラーのうちの少なくとも一方のローラーが他方のローラーに対して接離するように、少なくとも一方のローラーを移動させることが可能である。また、第７モーターＭ７（ローラー回転駆動部）は、一対のローラーが主巻ロープ２１を把持した状態で一対のローラーが主巻ロープ２１を走行部８０Ｂに対して相対移動させるように、一対のローラーのうちの少なくとも一方のローラーを回転させる。このため、走行部８０Ｂの走行中は、把持部８０Ａによって主巻ロープ２１を確実に把持することができる。更に、走行部８０Ｂの走行によって支援装置８０がブーム１６の先端部側に到達し走行部８０Ｂが停止すると、把持部８０Ａによる主巻ロープ２１の把持が開放され、送り部８０Ｃが主巻ロープ２１を移動方向先端側に移動させることができる。このため、ブーム１６の先端部側で待機する作業者やブーム１６の先端部に配置されたシーブなどに主巻ロープ２１を容易に受け渡すことができる。特に、一対のローラーの相対的な接離動作および回転動作によって、主巻ロープ２１を走行部８０Ｂに対して相対移動させることができる。
【0156】
また、本実施形態では、図４５に示すように、送り部８０Ｃは、把持部８０Ａよりも支援装置８０の移動方向後端側で走行部８０Ｂに支持されている。このため、すなわち、送り部８０Ｃが、主巻ロープ２１を把持する把持部８０Ａと主巻ウインチ２０との間に配置されている。このため、走行部８０Ｂの走行中に、送り部８０Ｃから主巻ロープ２１が脱離することが抑止される。
【0157】
なお、図４５に示される支援装置８０において、送り部８０Ｃが把持部８０Ａとしての機能を兼ね備えるとともに、把持部８０Ａが送りガイド部として機能する態様でもよい。この場合、支援装置８０の走行中では、送り部８０Ｃが主巻ロープ２１を把持する。やがて、支援装置８０がブーム１６の先端部に到達すると、送り部８０Ｃの上ローラー８５１と下ローラー８５２とが回転することで、主巻ロープ２１が前方に送り出される。この際、把持部８０Ａが送りガイド部として、主巻ロープ２１を前方に案内する。このため、把持部８０Ａは、主巻ロープ２１を強く把持する必要はない。
【0158】
この場合、上ローラー支持部８５１Ｓおよび下ローラー支持部８５２Ｓ（図４７）（いずれも接続部）が、送り部８０Ｃ（把持部）の上ローラー８５１および下ローラー８５２が走行部８０Ｂに対して相対変位可能なように、送り部８０Ｃと走行部８０Ｂとを互いに接続する接続部。より詳しくは、上ローラー支持部８５１Ｓおよび下ローラー支持部８５２Ｓは、送り部８０Ｃが走行部８０Ｂに対して、相対的に上下移動可能なように、送り部８０Ｃと走行部８０Ｂとを互いに接続する。
【0159】
このため、走行部８０Ｂや主巻ロープ２１の動きに応じて、送り部８０Ｃと走行部８０Ｂとの相対的な位置関係を変化させることで、走行中の主巻ロープ２１の張力の増大を抑制しながら、ブーム１６上に主巻ロープ２１を配設することができる。特に、走行体８０Ｂが図４２のように走行面上の障害物を乗り越える際に、送り部８０Ｃが走行部８０Ｂに対して相対的に上下移動することができるため、主巻ロープ２１の上下移動を抑え主巻ロープ２１の張力の増大を抑制することができる。また、支援装置８０がブーム１６の基端部側に配置された際には、上記のように主巻ウインチ２０の高さにあわせて、送り部８０Ｃの位置を調整することができる。また、支援装置８０がブーム１６の先端部側に到達すると、作業者の身長や他のシーブの高さにあわせて、送り部８０Ｃの位置を調整することができる。この結果、支援装置８０における主巻ロープ２１の受け渡し作業の作業性を向上することができる。また、支援装置８０が足場１００の先端側端部に至った場合でも、主巻ロープ２１を更に先端側に送り出すことが可能であるため、ブーム１６の先端側の地面において待機する作業者に主巻ロープ２１を受け渡すことも可能となる。
【0160】
また、図４５に示される支援装置８０は、送り部８０Ｃを備えない態様でもよい。この場合も、支援装置８０が、把持部８０Ａと、走行部８０Ｂと、を備えることで、支援装置８０が主巻ロープ２１を把持しながら足場１００上を走行することができる。
【0161】
次に、上記の第３実施形態を基に、本発明の変形実施形態について説明する。また、以下の変形実施形態も第３実施形態に係る支援装置８０に限定して適用されるものではなく、後記の他の実施形態に係る支援装置に対しても適用可能である。
【0162】
図５０は、本発明の第１３変形実施形態に係る支援装置の把持部が主巻ロープ２１を把持する様子を示す側面図（Ａ）、（Ｂ）である。本変形実施形態では、把持部が、上把持爪８１２と、下把持爪８１３と、伸縮シリンダ８１４と、を備える。伸縮シリンダ８１４は、たとえば電動シリンダから構成される。図５０に示すように、伸縮シリンダ８１４の伸縮動作に応じて、下把持爪８１３が上把持爪８１２に対して相対的に回動し、主巻ロープ２１の把持および開放が行われてもよい。また、主巻ロープ２１が把持された状態で、伸縮シリンダ８１４に所定の電圧が印加され続けることで制動機能が働き、主巻ロープ２１の脱落が防止される。なお、伸縮シリンダ８１４が伸長し主巻ロープ２１が把持された状態で、他の押圧部材が下把持爪８１３を下方から押圧することで、上記と同様の制動機能が働く態様でもよい。
【0163】
図５１は、本発明の第１４変形実施形態に係る支援装置８０の側面図である。本変形実施形態では、把持部８０Ａの支持部８１０が矢印のように上下に伸縮するシリンダ構造を有している。なお、走行部８０Ｂには、支持部８１０を伸縮させる不図示の駆動源（駆動部）が配置されている。この場合、支持部８１０（接続部）は、把持部８０Ａが走行部８０Ｂに対して相対変位可能なように、把持部８０Ａと走行部８０Ｂとを互いに接続する。より詳しくは、支持部８１０は、把持部８０Ａが走行部８０Ｂに対して、相対的に上下移動可能なように、把持部８０Ａと走行部８０Ｂとを互いに接続する。
【0164】
このため、走行部８０Ｂや主巻ロープ２１の動きに応じて、把持部８０Ａと走行部８０Ｂとの相対的な位置関係を変化させることで、走行中の主巻ロープ２１の張力の増大を抑制しながら、ブーム１６上に主巻ロープ２１を配設することができる。また、本変形実施形態においても、走行体８０Ｂが図４２のように走行面上の障害物を乗り越える際に、把持部８０Ａが走行部８０Ｂに対して相対的に上下移動することができるため、主巻ロープ２１の上下移動を抑え主巻ロープ２１の張力の増大を抑制することができる。また、支援装置８０がブーム１６の基端部側に配置された際には、主巻ウインチ２０の高さにあわせて、把持部８０Ａの位置を調整することができる。また、このような構成によれば、支援装置８０がブーム１６の先端部に至った際に、支持部８１０が伸縮することで、主巻ロープ２１の先端部を作業者またはアイドラシーブユニット１５０に容易に受け渡すことができる。この結果、支援装置８０における主巻ロープ２１の受け渡し作業の作業性を向上することができる。
【0165】
また、図５２は、本発明の第１５変形実施形態に係る支援装置８０の側面図である。図５２に示すように、把持部８０Ａの爪部（図４８の上把持爪８１２および下把持爪８１３）が、水平な軸回りに回動可能なように支持部８１０に支持されてもよい。この場合、第８モーターＭ８の駆動力をうけて上把持爪８１２および下把持爪８１３が前記軸回りに回動される。このような構成によれば、主巻ロープ２１の先端部が作業者またはアイドラシーブユニット１５０に向かって延びるように配置されるため、主巻ロープ２１を更に容易に受け渡すことができる。また、図５１に示すように把持部８０Ａの後端部近傍において主巻ロープ２１が屈曲することがないため、主巻ロープ２１の損傷を抑止することができる。また、把持部８０Ａの爪部が支持部８１０に対して回動可能であるため、支援装置８０が足場１００上の障害物を乗り越える際に、把持部８０Ａの端部で主巻ロープ２１が屈曲することが抑止される。この結果、上記回動によって、主巻ロープ２１に負荷がかかることを抑止することができる。
【0166】
また、図５３および図５４は、本発明の第１６変形実施形態に係る支援装置８０の側面図である。本変形実施形態では、支持部８１０が水平な支持部回転軸８１０Ｓを支点として前後に回動可能なように本体部８０Ｈに支持されている。図５３に示すように、支持部８１０が前方に回動することで、主巻ロープ２１の先端部を作業者またはアイドラシーブユニット１５０に容易に受け渡すことができる。この際、把持部８０Ａの上把持爪８１２、下把持爪８１３が支持部８１０に対して相対的に回動することで、主巻ロープ２１の屈曲、損傷が抑止される。また、ブーム１６の先端部に不図示の障害物などが存在する場合には、図５４に示すように、支持部８１０が後方に回動することで、主巻ロープ２１の先端部と前記障害物との干渉が防止される。この場合も、把持部８０Ａの上把持爪８１２、下把持爪８１３が支持部８１０に対して相対的に回動することで、主巻ロープ２１の屈曲、損傷が抑止される。また、図５４に示すように、支持部８１０が送り部８０Ｃに近づくことで、ブーム１６の基端部において主巻ウインチ２０から繰り出された主巻ロープ２１を、送り部８０Ｃを介して、把持部８０Ａに容易に把持することができる。
【0167】
また、図５５は、本発明の第１８変形実施形態に係る支援装置８０の側面図である。本変形実施形態では、上記の第１７変形実施形態と比較して、送り部８０Ｃが水平な回転軸回りに前後に回動可能なように本体部８０Ｈに支持されている。このような構成によれば、図５５に示すように、支持部８１０の前方への回動および上把持爪８１２および下把持爪８１３の支持部８１０に対する相対的な回動に合わせて、送り部８０Ｃが後方に回動することで、送り部８０Ｃの上ローラー８５１、下ローラー８５２によってガイドされる主巻ロープ２１の方向と、把持部８０Ａが主巻ロープ２１を把持する方向とを揃えることができる。このため、主巻ロープ２１の先端部を作業者またはアイドラシーブユニット１５０に容易に受け渡すことができるとともに、主巻ロープ２１の損傷を更に抑止することができる。
【0168】
また、図５６は、本発明の第１９変形実施形態に係る支援装置の送り部８０Ｃの背面図である。また、図５７は、本発明の第２０変形実施形態に係る支援装置の送り部８０Ｃの背面図である。図５６に示すように、上ローラー８５１を支持する上ローラー支持部８５１Ｓは本体部８０Ｈに固定され、下ローラー８５２を支持する下ローラー支持部８５２Ｓが上下に伸縮するものでもよい。また、図５７に示すように、上ローラー８５１を支持する上ローラー支持部８５１Ｓは上下に伸縮可能とされ、下ローラー８５２を支持する下ローラー支持部８５２Ｓが本体部８０Ｈに固定されるものでもよい。すなわち、上ローラー支持部８５１Ｓおよび下ローラー支持部８５２Ｓのうちの少なくとも一方の支持部（支持部材）が上下方向に沿って移動（伸縮）することで、上ローラー８５１と下ローラー８５２との間に主巻ロープ２１が把持されればよい。
【0169】
なお、前述の第３実施形態（図４５）において、支援装置８０は把持部８０Ａを備えることなく、送り部８０Ｃが把持部の機能を兼ね備える態様でもよい。この場合、上記の第７モーターＭ７（図４７）、上ローラー支持部８５１Ｓおよび下ローラー支持部８５２Ｓのシリンダ部分が本発明の把持駆動部を構成する。第７モーターＭ７、上ローラー支持部８５１Ｓおよび下ローラー支持部８５２Ｓのシリンダ部分は、少なくとも上ローラー８５１および下ローラー８５２のうちの一方のローラーが他方のローラーに対して接離するように、上ローラー支持部８５１Ｓおよび下ローラー支持部８５２Ｓ（一対の支持部材）うちの少なくとも一方の支持部を上下に移動させることが可能である。このような構成においても、上ローラー８５１と下ローラー８５２との間に主巻ロープ２１を安定して把持することができる。また、上ローラー８５１および下ローラー８５２が相対移動可能であるため、さまざまな外径の主巻ロープ２１を把持することができる。この際、先の第１実施形態と同様に、上ローラー８５１および下ローラー８５２の回転を阻止する制動機構が設けられることが望ましい。この場合、送り部８０Ｃが主巻ロープ２１を把持した状態で支援装置８０が足場１００上を走行する際に、主巻ロープ２１が脱落することが抑止される。
【0170】
図５８は、本発明の第２１変形実施形態に係る支援装置８０の側面図である。上記のように、把持部８０Ａが送り部８０Ｃの機能を兼ね備える場合、主巻ロープ２１の先端部が把持部８０Ａから下方に向かって延びることを防止するために、本変形実施形態では、支援装置８０が、フロントガイド８６１（先端側案内部）を備える。フロントガイド８６１は、把持部８０Ａよりも支援装置８０の移動方向の下流側において本体部８０Ｈに支持され、主巻ロープ２１の下方に配置され主巻ロープ２１を支持可能であるとともに主巻ロープ２１を前記移動方向下流側に案内する。フロントガイド８６１は、ガイド本体８６２と、伸縮シリンダ８６３と、ガイド支持部８６４と、を有する。ガイド本体８６２は、ガイド支持部８６４において水平な回転軸回りに回動可能に支持されている。伸縮シリンダ８６３の伸縮動作に応じて、ガイド本体８６２の先端部が上下に移動する。
【0171】
図５９および図６０は、本発明の第２２変形実施形態に係る支援装置のフロントガイド８７１の拡大側面図および拡大背面図である。図５８に示されるフロントガイド８６１に代えて、図５９、図６０に示すようなフロントガイド８７１が備えられてもよい。フロントガイド８７１は、ガイド保持部８７２と、伸縮シリンダ８７３と、ガイド支持部８７４と、を有する。伸縮シリンダ８７３がガイド支持部８７４を支点として前後に揺動することで、主巻ロープ２１の先端部を前後に移動させることができる。この際、ガイド保持部８７２が伸縮シリンダ８７３に対して相対回動することで、前述と同様に、主巻ロープ２１に屈曲や損傷が発生することが抑止される。また、ガイド保持部８７２が図６０に示すように円弧形状の保持面を有しているため、主巻ロープ２１の左右の動きを規制し、主巻ロープ２１を所望の位置に案内することができる。
【0172】
【0173】
本実施形態では、支援装置９０は、把持部９０Ａと、本体部９０Ｈを含む走行部９０Ｂと、を備える。
【0174】
把持部９０Ａは、本体部９０Ｈの後方に配置され連結部９１２を介して本体部９０Ｈに接続される。把持部９０Ａは、主巻ウインチ２０（図２）から繰り出された主巻ロープ２１を把持することが可能である一方、主巻ロープ２１を開放することが可能とされている。把持部９０Ａは、把持ユニット９１０と、左右一対の支持ブラケット９１１と、連結部９１２と、を有する。
【0175】
把持ユニット９１０は、先の第２実施形態に係る把持ユニット６１０（図３４）と同様の構造を有している。把持ユニット９１０は、左右一対の支持ブラケット９１１の後端部に、左右方向に延びる第１支点部９１１Ａを支点として揺動可能なように支持されている。本実施形態では、把持ユニット９１０が支援装置９０の姿勢や左右一対の支持ブラケット９１１の姿勢などに応じて主巻ロープ２１の張力または主巻ロープ２１の重さにより支持ブラケット９１１に対して揺動し、主巻ロープ２１が略水平方向に延びる姿勢を保持される。また、左右一対の支持ブラケット９１１の前端部は、左右方向に延びる第２支点部９１１Ｂを支点として回動可能なように、連結部９１２に支持されている。連結部９１２は、本体部９０Ｈの前端部に固定されており、把持部９０Ａと本体部９０Ｈとを接続する。なお、本体部９０Ｈの内部には、左右一対の支持ブラケット９１１を第２支点部９１１Ｂ回りに回動させる第９モーターＭ９（電動モータ）が備えられている（図６１）。第９モーターＭ９は、支持ブラケット９１１を任意の位置（角度）で固定することができる。
【0176】
本実施形態では、ブーム１６の基端部の足場１００（図２）上において、図６１、図６２のような支援装置９０の姿勢で、把持ユニット９１０が主巻ロープ２１を把持する。そして、走行部９０Ｂの走行によって支援装置９０がブーム１６の先端部の足場１００に至ると、第９モーターＭ９が左右一対の支持ブラケット９１１を第２支点部９１１Ｂ回りに図６２の矢印方向に回動させる。この結果、図６３に示すように、左右一対の支持ブラケット９１１が上方を向くように姿勢変更する。この際、把持ユニット９１０が第１支点部９１１Ａ回りに図６２の矢印方向に回動する。
【0177】
このような構成によれば、支持ブラケット９１１は少なくとも第１の位置（図６２）および第２の位置（図６３）を含む範囲において第２支点部９１１Ｂ回りに回動可能なように走行部９０Ｂに支持されている。前記第１の位置における把持部９０Ａは、走行部９０Ｂよりも後方（移動方向後端側）に配置され、前記第２の位置における把持部９０Ａは前記第１の位置における把持部９０Ａよりも前方（移動方向先端側）に配置されている。図６２では、把持部９０Ａが、前記走行面と平行な方向（前後方向）において走行部９０Ｂに対向して配置される。このため、支援装置９０が足場１００上を走行する際には、支援装置９０の高さが図６２に示すように低く設定されるため、支援装置９０が倒れにくく安定して走行することができる。また、支援装置９０がブーム１６の先端部に至ると、図６３に示すような姿勢をもって、主巻ロープ２１の先端部を作業者やアイドラシーブユニット１５０の受け渡すことができる。すなわち、支援装置９０の走行時よりも作業時（主巻ロープ２１の受け渡し時）の方が、把持ユニット９１０を前方且つ走行部９０Ｂよりも高い位置に配置することができる。
【0178】
また、本実施形態では、図６３に示すように、左右一対の支持ブラケット９１１の回動によって把持ユニット９１０の走行部９０Ｂに対する相対位置を変化させることができる。このため、支援装置９０が足場１００上の障害物を乗り越える際に、主巻ロープ２１の延びる方向（姿勢）が変動しないように支持ブラケット９１１の姿勢を調整することができるため、主巻ロープ２１への負担を軽減することができる。また、支援装置９０の走行時には、把持ユニット９１０が本体部９０Ｈの後方に配置される（図６２）ことで、把持ユニット９１０が走行部９０Ｂの走行を妨げることが抑止される。
【0179】
本実施形態では、左右一対の支持ブラケット９１１および連結部９１２（いずれも接続部）が、把持部９０Ａの把持ユニット９１０が走行部９０Ｂに対して相対変位可能なように、把持部９０Ａと走行部９０Ｂとを互いに接続する。特に、左右一対の支持ブラケット９１１および連結部９１２は、把持ユニット９１０の第２支点部９１１Ｂ回りの回動に伴って、把持ユニット９１０が走行部９０Ｂに対して前後方向および上下方向において相対変位するように両者を接続している。また、第９モーターＭ９（駆動部）は、把持部９０Ａを走行部９０Ｂに対して相対変位させる。
【0180】
また、左右一対の支持ブラケット９１１の基端部（アーム基端部）は、連結部９１２を介して第２支点部９１１Ｂ（横軸）回りに回動可能なように走行部９０Ｂに支持されている。このため、左右一対の支持ブラケット９１１が前記横軸回りに回動することで、把持部９０Ａを走行部９０Ｂに対して相対的に上下移動させることができる。このため、ブーム１６上の障害物に対応して把持部９０Ａの把持ユニット９１０の位置を変化させながら、走行体９０Ｂを走行させることができる。更に、左右一対の支持ブラケット９１１の先端部（アーム先端部）は、把持部９０Ａの把持ユニット９１０が第１支点部９１１Ａ（横軸と平行な軸）回りに回動可能なように把持ユニット９１０を支持している。すなわち、左右一対の支持ブラケット９１１が走行部９０Ｂに対して回動することに加えて、把持部９０Ａの把持ユニット９１０が支持ブラケット９１１の先端部に回動可能に支持されている。このため、支持ブラケット９１１の第２支点部９１１Ｂ回りの回動に伴って主巻ロープ２１の姿勢が変化し主巻ロープ２１の張力が増大することを抑制することができる。
【0181】
次に、上記の第４実施形態を基に、本発明の変形実施形態について説明する。また、以下の変形実施形態も第４実施形態に係る支援装置９０に限定して適用されるものではなく、後記の他の実施形態に係る支援装置に対しても適用可能である。
【0182】
図６４および図６６は、本発明の第２２変形実施形態に係る支援装置９０の側面図である。図６５および図６７は、同支援装置９０の平面図である。本変形実施形態では、把持部９０Ａは、把持ユニット９１０と、左右一対の支持ブラケット９１１と、左右一対の連結部９１２と、を備える。把持ユニット９１０は、左右一対の支持ブラケット９１１の先端部において、第１支点部９１１Ａ回りに回動可能なように支持されている。一方、左右一対の支持ブラケット９１１の基端部は、左右一対の連結部９１２に水平な第２支点部９１１Ｂ回りに回動可能なように支持されている。左右一対の連結部９１２は、左右方向に間隔をおいて本体部９０Ｈに固定された壁部である。左右一対の連結部９１２の内壁面には、支持ブラケット９１１の回動範囲を規制し、支持ブラケット９１１が下方の本体部９０Ｈに接触することを防止する、ストッパ９１１Ｓ（図６６）が配置されている。また、本体部９０Ｈの内部には、図６１と同様に、左右一対の支持ブラケット９１１を回動させる第９モーターＭ９が配置されている。
【0183】
上記のような構成によれば、ブーム１６の基端部の足場１００（図２）上において、図６４、図６５のように、左右一対のユニット本体９１１が後方を向くような支援装置９０の姿勢で、把持ユニット９１０が主巻ロープ２１を把持する。そして、支援装置９０がブーム１６の先端部の足場１００に至ると、第９モーターＭ９が左右一対の支持ブラケット９１１を第２支点部９１１Ｂ回りに図６４の矢印方向に回動させる。この結果、図６６、図６７に示すように、左右一対の支持ブラケット９１１が前方を向くように姿勢変更する。この際、把持ユニット９１０が第１支点部９１１Ａ回りに図６４の矢印方向に回動する。
【0184】
このような構成においても、支援装置９０が足場１００上を走行する際には、支援装置９０の高さが図６４に示すように低く設定されるため、支援装置９０が倒れにくく安定して走行することができる。また、支援装置９０がブーム１６の先端部に至ると、図６６に示すような姿勢をもって、主巻ロープ２１の先端部を作業者やアイドラシーブユニット１５０の受け渡すことができる。また、本変形実施形態では、図６７に示すように、左右一対の連結部９１２の間、更には、左右一対の支持ブラケット９１１の間に、主巻ロープ２１が収容可能とされている。このため、把持部９０Ａの姿勢変更に際して、主巻ロープ２１と支持ブラケット９１１および連結部９１２とが干渉することが防止される。
【0185】
なお、本変形実施形態においても、支持ブラケット９１１は少なくとも第１の位置（図６４）および第２の位置（図６６）を含む範囲において第２支点部９１１Ｂ回りに回動可能なように走行部９０Ｂに支持されている。前記第１の位置における把持部９０Ａは、走行部９０Ｂの後側（移動方向後端側）に配置され、前記第２の位置における把持部９０Ａは前記第１の位置における把持部９０Ａよりも前方（移動方向先端側）であって、走行部９０Ｂの前側（移動方向先端側）に配置されている。
【0186】
図６８および図６９は、本発明の第２３変形実施形態に係る支援装置９０の側面図および平面図である。図７０は、同支援装置９０がブーム１６上の足場１００のクランク部１００Ｃを走行する様子を示す平面図である。本変形実施形態では、先の第２２変形実施形態と比較して、連結部９１２が、本体部側部材９１２Ａと、把持部側部材９１２Ｂと、を備える点で相違する。把持部側部材９１２Ｂは、左右一対の支持ブラケット９１１に接続され、本体部側部材９１２Ａは、本体部９０Ｈの後端部に接続されている。そして、把持部側部材９１２Ｂは、上下方向に延びる回動支点部９１２Ｓを支点として左右に回動可能なように、本体部側部材９１２Ａに連結されている（図６８、図６９）。
【0187】
このような構成によれば、図７０に示すように、支援装置９０が、足場１００上のクランク部１００Ｃ（図２）に至ると、走行部９０Ｂがクランク部１００Ｃに沿って方向転換した場合であっても、把持部９０Ａが走行部９０Ｂに対して相対的に回動することで、主巻ロープ２１が前後方向に沿って延びる状態を維持することができる。したがって、把持部９０Ａが走行部９０Ｂとともに一体的に方向転換する場合と比較して、主巻ロープ２１に屈曲や損傷が発生することが抑止される。また、本変形実施形態においても、図６９に示すように、走行部９０Ｂの走行中に、把持部９０Ａが回動支点部９１２Ｓを支点として回動可能であるため、第２実施形態（図３３）と同様に、主巻ウインチ２０のリリースポイント（主巻ロープ２１の繰り出し位置）の変化にも柔軟に対応することができる。
【0188】
すなわち、本変形実施形態では、連結部９１２（中間接続部）が、支持ブラケット９１１の基端部（アーム基端部）を前記横軸回りに回動可能に支持するとともに、支持ブラケット９１１の基端部が走行部９０Ｂに対して回動支点部９１２Ｓ（前記走行面と直交する（交差する）方向に延びる縦軸）回りに相対的に回動可能なように、支持ブラケット９１１の基端部と走行部９０Ｂとを互いに接続する。このため、上記のように走行部９０Ｂが走行面上において方向転換することがあっても、把持部９０Ａに把持された主巻ロープ２１が前後方向（移動方向）に沿って延びた状態を維持するように、把持部９０Ａを走行部９０Ｂに対して相対的に回動させることができる。この結果、走行部９０Ｂの方向転換によって主巻ロープ２１の張力が増大し主巻ロープ２１が損傷することが抑止される。
【0189】
図７１および図７２は、本発明の第２４変形実施形態に係る支援装置９０の側面図および平面図である。図７３および図７４は、同支援装置９０が主巻ロープ２１を受け渡す様子を示す側面図である。本変形実施形態では、先の第２２変形実施形態と比較して、支持ブラケット９１１が屈曲した形状を有する点、ならびに、支援装置９０が先の第２実施形態と同様に、旋回部９１３を有する点で相違する。左右一対の支持ブラケット９１１は、略中央部に屈曲部を有している。左右一対の支持ブラケット９１１は、それぞれ、第２支点部９１１Ｂを支点として回動可能なように、左右一対の連結部９１２に支持されている。左右一対の連結部９１２は、本体部９０Ｈに対して旋回（相対回転）可能な旋回部９１３上に固定されている。また、連結部９１２には、支持ブラケット９１１の回動範囲を規制するストッパ９１１Ｓ（図７１）が配置されている。
【0190】
このような構成によれば、図７３に示すように、ブーム１６の先端部に配置されたアイドラシーブユニット１５０の高さが低い場合には、支持ブラケット９１１が連結部９１２の前方に至るまで回動されることで、主巻ロープ２１をアイドラシーブユニット１５０に容易に受け渡すことができる。一方、図７４に示すように、ブーム１６の先端部に配置されたアイドラシーブユニット１５０の高さが高い場合には、支持ブラケット９１１が連結部９１２の上方に至るまで回動されることで、主巻ロープ２１をアイドラシーブユニット１５０に容易に受け渡すことができる。
【0191】
なお、本変形実施形態においても、支持ブラケット９１１は少なくとも第１の位置（図７１）および第２の位置（図７３）を含む範囲において第２支点部９１１Ｂ回りに回動可能なように走行部９０Ｂに支持されている。前記第１の位置における把持部９０Ａは、走行部９０Ｂよりも後方（移動方向後端側）に配置され、前記第２の位置における把持部９０Ａは前記第１の位置における把持部９０Ａよりも前方（移動方向先端側）であって、走行部９０Ｂよりも前方に配置されている。なお、図７４では、更に、前記第１の位置と前記第２の位置との間の第３の位置として、把持部９０Ａが走行部９０Ｂの上方に配置されている。
【0192】
図７５は、本発明の第２５変形実施形態に係る支援装置９０の側面図である。本変形実施形態は、先の第２３変形実施形態（図６９～図７０）と比較して、支援装置９０がブラケットストッパ９５０を備える点で相違する。主巻ロープ２１は、金属製（鋼製）のワイヤーロープであるため、重量物である。このため、把持ユニット９１０が主巻ロープ２１を把持しながら、走行部９０Ｂが走行する際に、第９モーターＭ９（図６１）が支持ブラケット９１１の姿勢を維持しようとすると、大きな電流を必要とする。このため、本変形実施形態では、本体部９０Ｈの後端部から後方に延びるように本体部９０Ｈに固定されたブラケットストッパ９５０が、左右一対の支持ブラケット９１１の前端部を下方から支持することができる。このため、支援装置９０の移動時に、第９モーターＭ９の負荷を低減することができる。
【0193】
＜ワイヤーロープ配設方法について＞
上記の各実施形態に係る支援装置を用いることで、クレーン１（作業機械）において、下記のようなワイヤーロープ配設方法で主巻ロープ２１をブーム１６の基端部からブーム１６の先端部まで配設することができる。
上記の各実施形態に係る支援装置を用いることで、クレーン１（作業機械）において、下記のようなワイヤーロープ配設方法で主巻ロープ２１をブーム１６の基端部からブーム１６の先端部まで配設することができる。
【0194】
すなわち、第２実施形態に係る支援装置６０を例にすると、前記ワイヤーロープ配設方法は、上部旋回体１１と、上部旋回体１１に起伏可能に装着される基端部と先端部とを含むブーム１６と、上部旋回体１１またはブーム１６の前記基端部に装着され主巻ロープ２１の繰り出しおよび巻き上げを行う主巻ウインチ２０と、を備えるクレーン１において、前記ブーム１６が倒伏された状態で主巻ウインチ２０から繰り出された主巻ロープ２１を前記ブーム１６の上面部上の所定の初期位置から前記初期位置よりも前記ブーム１６の前記先端部側の目標位置まで牽引することで前記ブーム１６上に前記主巻ロープ２１を配設するための、クレーン１のワイヤーロープ配設方法である。当該ワイヤー配設方法は、
前記倒伏姿勢における前記ブーム１６の上面部上の前記初期位置に、主巻ロープ２１を把持可能な把持部６０Ａと前記上面部上を走行可能な走行部６０Ｂと把持部６０Ａが走行部６０Ｂに対して相対変位可能なように把持部６０Ａと走行部６０Ｂとを互いに接続する旋回ユニット６２０と、を備えた支援装置５０を配置することと、
前記主巻ウインチ２０から前記主巻ロープ２１を繰り出し、当該主巻ロープ２１を前記支援装置６０の前記把持部６０Ａに把持させることと、
前記主巻ウインチ２０から前記主巻ロープ２１を更に繰り出しながら、前記把持部６０Ａが前記主巻ロープ２１を把持した状態で前記ブーム１６上の前記初期位置から前記目標位置まで前記走行部６０Ｂに前記ブーム１６の前記上面部上を走行させることと、
前記初期位置と前記目標位置との間において、把持部６０Ａに把持される主巻ロープ２１の張力の増大を抑制するように、旋回ユニット６２０において把持部６０Ａを走行部６０Ｂに対して相対的に変位させることと、
前記走行部６０Ｂの走行によって前記支援装置６０が前記目標位置に到達すると、前記把持部６０Ａによる前記主巻ロープ２１の把持を開放することと、
を備える。
前記倒伏姿勢における前記ブーム１６の上面部上の前記初期位置に、主巻ロープ２１を把持可能な把持部６０Ａと前記上面部上を走行可能な走行部６０Ｂと把持部６０Ａが走行部６０Ｂに対して相対変位可能なように把持部６０Ａと走行部６０Ｂとを互いに接続する旋回ユニット６２０と、を備えた支援装置５０を配置することと、
前記主巻ウインチ２０から前記主巻ロープ２１を繰り出し、当該主巻ロープ２１を前記支援装置６０の前記把持部６０Ａに把持させることと、
前記主巻ウインチ２０から前記主巻ロープ２１を更に繰り出しながら、前記把持部６０Ａが前記主巻ロープ２１を把持した状態で前記ブーム１６上の前記初期位置から前記目標位置まで前記走行部６０Ｂに前記ブーム１６の前記上面部上を走行させることと、
前記初期位置と前記目標位置との間において、把持部６０Ａに把持される主巻ロープ２１の張力の増大を抑制するように、旋回ユニット６２０において把持部６０Ａを走行部６０Ｂに対して相対的に変位させることと、
前記走行部６０Ｂの走行によって前記支援装置６０が前記目標位置に到達すると、前記把持部６０Ａによる前記主巻ロープ２１の把持を開放することと、
を備える。
【0195】
また、上記のワイヤーロープ配設方法は、
前記支援装置６０として、把持部６０Ａが走行部６０Ｂに対して前記走行面と直交する（交差する）方向に延びる縦軸回りに相対的に回動可能なものを用いることと、
前記走行面上における走行部６０Ｂの方向転換に応じて、主巻ロープ２１が前記移動方向に沿って延びた状態を維持するように、把持部６０Ａを前記縦軸回りに回動させることと、
を備える。
前記支援装置６０として、把持部６０Ａが走行部６０Ｂに対して前記走行面と直交する（交差する）方向に延びる縦軸回りに相対的に回動可能なものを用いることと、
前記走行面上における走行部６０Ｂの方向転換に応じて、主巻ロープ２１が前記移動方向に沿って延びた状態を維持するように、把持部６０Ａを前記縦軸回りに回動させることと、
を備える。
【0196】
また、上記のワイヤーロープ配設方法は、
前記支援装置６０として、把持部６０Ａが走行部６０Ｂに対して前記走行面と直交する（交差する）方向に延びる縦軸回りに相対的に回動可能なものを用いることと、
前記移動方向と直交し（交差し）かつ前記走行面と平行な方向における、主巻ウインチ２０から主巻ロープ２１が繰り出される位置の変化に応じて、把持部６０Ａを前記縦軸回りに回動させることと、
を備える。
前記支援装置６０として、把持部６０Ａが走行部６０Ｂに対して前記走行面と直交する（交差する）方向に延びる縦軸回りに相対的に回動可能なものを用いることと、
前記移動方向と直交し（交差し）かつ前記走行面と平行な方向における、主巻ウインチ２０から主巻ロープ２１が繰り出される位置の変化に応じて、把持部６０Ａを前記縦軸回りに回動させることと、
を備える。
【0197】
また、上記のワイヤーロープ配設方法は、
走行部６０Ｂの走行によって前記支援装置６０が前記目標位置に到達すると、前記支援装置６０によって主巻ロープ２１を走行部６０Ｂに対して相対移動させることを更に備える。
走行部６０Ｂの走行によって前記支援装置６０が前記目標位置に到達すると、前記支援装置６０によって主巻ロープ２１を走行部６０Ｂに対して相対移動させることを更に備える。
【0198】
また、上記のワイヤーロープ配設方法は、
ブーム１６として、前記倒伏姿勢におけるブーム１６の前記上面部に前記移動方向に沿って延びるように施設された足場１００を備えるものを準備することと、
走行部６０Ｂにブーム１６の足場１００上を前記初期位置から前記目標位置まで走行させることと、
を備える。
ブーム１６として、前記倒伏姿勢におけるブーム１６の前記上面部に前記移動方向に沿って延びるように施設された足場１００を備えるものを準備することと、
走行部６０Ｂにブーム１６の足場１００上を前記初期位置から前記目標位置まで走行させることと、
を備える。
【0199】
なお、前述の各実施形態に係る支援装置の機能も、上記のワイヤー配設方法の一部を構成する。
【0200】
以上、本発明の一実施形態に係る支援装置５０、６０、７０、８０、９０およびこれらの変形実施形態、ならびに当該支援装置を用いたクレーン１のワイヤーロープ配設方法について説明した。なお、本発明はこれらの形態に限定されるものではない。本発明では、以下のような変形実施形態が可能である。
【0201】
（１）上記の第１実施形態では、左右一対のローラー５１０が互いに接離するように、第２モーターＭ２が左右一対のローラー支持部５１１を回動させる態様にて説明したが、第２モーターＭ２は、一対のローラー５１０のうちの少なくとも一方のローラー５１０が他方のローラー５１０に対して接離するように、前記一対の支持部材５１１のうちの少なくとも一方の支持部材５１１（ローラー５１０）を移動させることが可能であってもよい。この場合も左右一対のローラー５１０によって、主巻ロープ２１を把持、開放することができる。また、左右一対のローラー５１０に代えて、互いに対向する部分的な外周面を有する一対の固定された（回転しない）把持部材によって、主巻ロープ２１が把持および開放されるものでもよい。この場合、上記の部分的な外周面は、平面視で互いに凸状の曲面であることが望ましく、また、図１２に示すような主巻ロープ２１が延びる方向と直交する（交差する）断面では、内側に窪んだ（凹状の）曲面からなり、特に、所定の曲率半径Ｒを有した断面円形形状からなることが望ましい。また、この場合も、前述の２σ＜Ａかつ２Ｒ＞Ｂの関係が満たされることが望ましい。
【0202】
（２）上記の第２実施形態では、図３４に示すようないわゆるチャック式の把持部構造にて説明したが、把持ユニット６１０は、所定の電動シリンダの駆動力を受けて一対の板状部材が主巻ロープ２１を把持する万力構造であってもよいし、公知のＵ字ボルト構造などによって主巻ロープ２１を把持するものでもよい。また、図４５の支持部８１０に電磁石が装着されており、当該電磁石の吸引力によって主巻ロープ２１を把持（保持）するものでもよい。
【0203】
（３）また、上記の第１実施形態では、一対のローラー５１０が左右方向において互いに対向して配置され、上記の第２実施形態では、上ローラー８５１および下ローラー８５２が上下方向において互いに対向して配置されたが、本発明の把持部または送り部を構成するローラーは、左右方向および上下方向に対して交差した斜め方向において互いに対向して配置される（傾斜配置）など、その他の方向において互いに対向して配置されるものでもよい。
【0204】
（４）また、上記の第２実施形態では、把持ユニット６１０が、第１押圧ピン６１２、第２押圧ピン６１３および第３押圧ピン６１４を有する態様にて説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。押圧ピン（押圧部材）は、周方向に沿って異なる位置に配置される３以上の前記押圧部材を含むものでもよい。この場合、３以上の押圧部材の押圧部によって、主巻ロープ２１を安定して把持することができる。また、前記３以上の前記押圧部材は、前記周方向に沿って等間隔で配置されることが望ましい。この場合、３以上の押圧部材の押圧部によって、主巻ロープ２１を更に安定して把持することができる。また、第１押圧ローラー６１２Ｓ、第２押圧ローラー６１３Ｓおよび第３押圧ローラー６１４Ｓを主巻ロープ２１に対して接離する方向に駆動する前記モーター（押圧部材駆動部）は、前記複数の押圧部を主巻ロープ２１に対する距離が互いに異なる複数の位置にそれぞれ配置可能なように、前記複数の押圧部材を駆動することが望ましい。この場合、複数の押圧部材によってが、さまざまな外径を有する主巻ロープ２１を安定して把持することができる。
【0205】
（５）更に、上記の第３実施形態では、図４５に示すように、支援装置８０の前側部分に把持部８０Ａが配置され、支援装置８０の後側部分に送り部８０Ｃが配置される態様にて説明したが、支援装置８０の後側部分に把持部８０Ａが配置され、支援装置８０の前側部分に送り部８０Ｃが配置されてもよい。この場合、支援装置８０の走行中に予期せぬ主巻ロープ２１の動き（障害物との干渉、支援装置８０よりも後方の主巻ロープ２１の一部がブーム１６から落下したときなど）があった場合でも、前側の送り部８０Ｃから主巻ロープ２１が脱落することが、後側の把持部８０Ａによって抑止される。
【符号の説明】
【0206】
１ クレーン（作業機械）
１０ 下部走行体
１００ 足場
１００Ｃ クランク部
１００Ｓ アイドラシーブ配置部
１１ 上部旋回体（機体）
１５０ アイドラシーブユニット
１６ ブーム
１６４Ａ ガイドローラー
２０ 主巻ウインチ（ウインチ）
２１ 主巻ロープ（ワイヤーロープ）
５０、６０、７０、８０、９０ 支援装置
５０Ａ、６０Ａ、７０Ａ、８０Ａ、９０Ａ 把持部
５０Ｂ、６０Ｂ、７０Ｂ、８０Ｂ、９０Ｂ 走行部
５０Ｈ、６０Ｈ、７０Ｈ、８０Ｈ、９０Ｈ 本体部
５１０ ローラー
５１０Ａ 回転軸
５１０Ｂ 軸受
５１０Ｄ プーリー
５１０Ｆ ロープ把持面
５１０Ｊ ロック用凹部
５１１ ローラー支持部（接続部）
５１５ ロック機構（制動機構）
５１５Ａ ロック本体部
５１５Ｂ ロックレバー
５１６ 中央リンク
５１６Ｂ コイルばね
５１７ サイドリンク
５１８ ばね
５１９ サイドリンク
５２０ リンク
５２１ ロッド
５２２ 伸縮シリンダ
５２３ リアガイド（後端側案内部）
５２４ 伸縮シリンダ（後端側案内駆動部）
５２５ フロントガイド（先端側案内部）
５２６ 伸縮シリンダ（先端側案内駆動部）
５２７ スプライン
５２８ 支持ブラケット
５２８Ａ ブラケット本体
５２８Ｂ スライダ
５２８Ｃ ピニオン
６１０ 把持ユニット
６１１ ユニット本体
６１１Ａ ユニット固定部
６１１Ｂ ユニット開閉部
６１１Ｃ 支点部
６１２ 第１押圧ピン
６１２Ｓ 第１押圧ローラー
６１３ 第２押圧ピン
６１３Ｓ 第２押圧ローラー
６１４ 第３押圧ピン
６１４Ｓ 第３押圧ローラー
６２０ 旋回ユニット（接続部）
７１１ 把持ユニット
７１２ 旋回ユニット（接続部）
７２０ フロントガイド
８０Ｃ 送り部
８１０ 支持部（接続部）
８１２ 上把持爪
８１３ 下把持爪
８１４ 伸縮シリンダ
８５１ 上ローラー
８５１Ｓ 上ローラー支持部（接続部）
８５２ 下ローラー
８５２Ｓ 下ローラー支持部（接続部）
８６１ フロントガイド
８６３ 伸縮シリンダ
８７１ フロントガイド
８７３ 伸縮シリンダ
９１０ 把持ユニット
９１１ 支持ブラケット（接続部、アーム）
９１２ 連結部
９１２Ａ 本体部側部材（中間接続部）
９１２Ｂ 把持部側部材（中間接続部）
９１３ 旋回部
９５０ ブラケットストッパ
Ｍ１ 第１モーター
Ｍ２ 第２モーター（駆動部）
Ｍ３ 第３モーター
Ｍ４ 第４モーター
Ｍ５ 第５モーター（駆動部）
Ｍ６ 第６モーター
Ｍ７ 第７モーター（駆動部）
Ｍ８ 第８モーター
Ｍ９ 第９モーター
ＭＧ モーター軸
１０ 下部走行体
１００ 足場
１００Ｃ クランク部
１００Ｓ アイドラシーブ配置部
１１ 上部旋回体（機体）
１５０ アイドラシーブユニット
１６ ブーム
１６４Ａ ガイドローラー
２０ 主巻ウインチ（ウインチ）
２１ 主巻ロープ（ワイヤーロープ）
５０、６０、７０、８０、９０ 支援装置
５０Ａ、６０Ａ、７０Ａ、８０Ａ、９０Ａ 把持部
５０Ｂ、６０Ｂ、７０Ｂ、８０Ｂ、９０Ｂ 走行部
５０Ｈ、６０Ｈ、７０Ｈ、８０Ｈ、９０Ｈ 本体部
５１０ ローラー
５１０Ａ 回転軸
５１０Ｂ 軸受
５１０Ｄ プーリー
５１０Ｆ ロープ把持面
５１０Ｊ ロック用凹部
５１１ ローラー支持部（接続部）
５１５ ロック機構（制動機構）
５１５Ａ ロック本体部
５１５Ｂ ロックレバー
５１６ 中央リンク
５１６Ｂ コイルばね
５１７ サイドリンク
５１８ ばね
５１９ サイドリンク
５２０ リンク
５２１ ロッド
５２２ 伸縮シリンダ
５２３ リアガイド（後端側案内部）
５２４ 伸縮シリンダ（後端側案内駆動部）
５２５ フロントガイド（先端側案内部）
５２６ 伸縮シリンダ（先端側案内駆動部）
５２７ スプライン
５２８ 支持ブラケット
５２８Ａ ブラケット本体
５２８Ｂ スライダ
５２８Ｃ ピニオン
６１０ 把持ユニット
６１１ ユニット本体
６１１Ａ ユニット固定部
６１１Ｂ ユニット開閉部
６１１Ｃ 支点部
６１２ 第１押圧ピン
６１２Ｓ 第１押圧ローラー
６１３ 第２押圧ピン
６１３Ｓ 第２押圧ローラー
６１４ 第３押圧ピン
６１４Ｓ 第３押圧ローラー
６２０ 旋回ユニット（接続部）
７１１ 把持ユニット
７１２ 旋回ユニット（接続部）
７２０ フロントガイド
８０Ｃ 送り部
８１０ 支持部（接続部）
８１２ 上把持爪
８１３ 下把持爪
８１４ 伸縮シリンダ
８５１ 上ローラー
８５１Ｓ 上ローラー支持部（接続部）
８５２ 下ローラー
８５２Ｓ 下ローラー支持部（接続部）
８６１ フロントガイド
８６３ 伸縮シリンダ
８７１ フロントガイド
８７３ 伸縮シリンダ
９１０ 把持ユニット
９１１ 支持ブラケット（接続部、アーム）
９１２ 連結部
９１２Ａ 本体部側部材（中間接続部）
９１２Ｂ 把持部側部材（中間接続部）
９１３ 旋回部
９５０ ブラケットストッパ
Ｍ１ 第１モーター
Ｍ２ 第２モーター（駆動部）
Ｍ３ 第３モーター
Ｍ４ 第４モーター
Ｍ５ 第５モーター（駆動部）
Ｍ６ 第６モーター
Ｍ７ 第７モーター（駆動部）
Ｍ８ 第８モーター
Ｍ９ 第９モーター
ＭＧ モーター軸
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】
【図28】
【図29】
【図30】
【図31】
【図32】
【図33】
【図34】
【図35】
【図36】
【図37】
【図38】
【図39】
【図40】
【図41】
【図42】
【図43】
【図44】
【図45】
【図46】
【図47】
【図48】
【図49】
【図50】
【図51】
【図52】
【図53】
【図54】
【図55】
【図56】
【図57】
【図58】
【図59】
【図60】
【図61】
【図62】
【図63】
【図64】
【図65】
【図66】
【図67】
【図68】
【図69】
【図70】
【図71】
【図72】
【図73】
【図74】
【図75】