特許 7189525 走行制御装置、走行制御システム、走行制御方法、タイヤ試験装置、及びタイヤ試験方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-12-06

(45)【発行日】2022-12-14

(54)【発明の名称】走行制御装置、走行制御システム、走行制御方法、タイヤ試験装置、及びタイヤ試験方法

(51)【国際特許分類】

   G01M 17/02 20060101AFI20221207BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20221207BHJP

   B60W 30/00 20060101ALI20221207BHJP

   F02D 29/02 20060101ALI20221207BHJP

【ＦＩ】

G01M17/02

G08G1/16 C

B60W30/00

F02D29/02 E

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2018134563

(22)【出願日】2018-07-17

(65)【公開番号】P2020012711

(43)【公開日】2020-01-23

【審査請求日】2021-07-12

(73)【特許権者】

【識別番号】000005278

【氏名又は名称】株式会社ブリヂストン

(73)【特許権者】

【識別番号】501055145

【氏名又は名称】株式会社ＺＭＰ

(74)【代理人】

【識別番号】100147485

【弁理士】

【氏名又は名称】杉村 憲司

(74)【代理人】

【識別番号】230118913

【弁護士】

【氏名又は名称】杉村 光嗣

(74)【代理人】

【識別番号】100186015

【弁理士】

【氏名又は名称】小松 靖之

(74)【代理人】

【識別番号】100195534

【弁理士】

【氏名又は名称】内海 一成

(72)【発明者】

【氏名】森 亮介

(72)【発明者】

【氏名】瀬川 正樹

(72)【発明者】

【氏名】アブダルラマン アラディン ムハンマド アブレラ

(72)【発明者】

【氏名】上平 倫太郎

(72)【発明者】

【氏名】キム サンバ

(72)【発明者】

【氏名】ルー ジャージュン

(72)【発明者】

【氏名】塩原 努

【審査官】山口 剛

(56)【参考文献】

【文献】特開平０４－３１０１０９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－０６９８５３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１３－０９２４５２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００３－３４４２０６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００３－３２２５９２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０００－０１９０７１（ＪＰ，Ａ）

【文献】欧州特許出願公開第０１４６０４０９（ＥＰ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０１Ｍ １７／００ － １７／１０

Ｂ６０Ｗ ３０／００

Ｆ０２Ｄ ２９／０２

Ｇ０８Ｇ １／１６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

タイヤを装着して前記タイヤの通過騒音試験を実行する試験区間と前記試験区間の前に位置する判定区間とを含むコースを他車と混じって走行する車両を自動運転で制御する制御部を備え、
前記制御部は、前記車両が前記タイヤの通過騒音試験に関する所定の規格に基づいて前記試験区間を走行するように、前記車両の走行を制御し、
前記制御部は、前記他車の位置に関する情報、及び、前記コースに設置された前記他車を検出する検出装置による前記他車の検出結果に基づいて、前記車両の走行を制御し、
前記制御部は、前記車両が前記判定区間を走行している間、前記検出装置による前記他車の検出結果に基づいて、前記車両が前記試験区間を走行してよいか判定し、
前記所定の規格は、前記車両を前記試験区間の手前に位置する加速区間で前記車両を加速し、前記試験区間で前記タイヤの通過騒音試験を実行するために前記車両を惰行走行させることを含む、走行制御装置。

【請求項2】

前記制御部は、前記タイヤの試験データを取得し、前記タイヤの試験データが正常か否か判定する、請求項１に記載の走行制御装置。

【請求項3】

前記制御部は、前記タイヤの試験データが正常でない場合、再度、前記車両が前記所定の規格に基づいて前記試験区間を走行するように、前記車両の走行を制御する、請求項２に記載の走行制御装置。

【請求項4】

前記制御部は、前記タイヤの試験データが正常でない場合、アラームを報知する、請求項２又は３に記載の走行制御装置。

【請求項5】

タイヤを装着して前記タイヤの通過騒音試験を実行する試験区間と前記試験区間の前に位置する判定区間とを含むコースを他車と混じって走行する車両を自動運転で制御する走行制御装置と、
前記車両に関する情報を検出するセンサと
を備え、
前記走行制御装置は、前記車両が前記タイヤの通過騒音試験に関する所定の規格に基づいて前記試験区間を走行するように、前記車両に関する情報に基づいて前記車両の走行を制御し、
前記走行制御装置は、前記他車の位置に関する情報、及び、前記コースに設置された前記他車を検出する検出装置による前記他車の検出結果に基づいて、前記車両の走行を制御し、
前記走行制御装置は、前記車両が前記判定区間を走行している間、前記検出装置による前記他車の検出結果に基づいて、前記車両が前記試験区間を走行してよいか判定し、
前記所定の規格は、前記車両を前記試験区間の手前に位置する加速区間で前記車両を加速し、前記試験区間で前記タイヤの通過騒音試験を実行するために前記車両を惰行走行させることを含む、走行制御システム。

【請求項6】

装着しているタイヤの通過騒音試験を実行する試験区間と前記試験区間の前に位置する判定区間とを含むコースを他車と混じって走行する車両に関する情報を検出するステップと、
前記車両が前記タイヤの通過騒音試験に関する所定の規格に基づいて前記試験区間を走行するように、前記車両に関する情報に基づいて前記車両の走行を自動運転で制御するステップと、
前記他車の位置に関する情報、及び、前記コースに設置された前記他車を検出する検出装置による前記他車の検出結果に基づいて、前記車両の走行を制御するステップと、
前記車両が前記判定区間を走行している間、前記検出装置による前記他車の検出結果に基づいて、前記車両が前記試験区間を走行してよいか判定するステップと
を含み、
前記所定の規格は、前記車両を前記試験区間の手前に位置する加速区間で前記車両を加速し、前記試験区間で前記タイヤの通過騒音試験を実行するために前記車両を惰行走行させることを含む、走行制御方法。

【請求項7】

タイヤを装着して前記タイヤの通過騒音試験を実行する試験区間と前記試験区間の前に位置する判定区間とを含むコースを他車と混じって走行する車両を自動運転で制御する制御部を備え、
前記制御部は、前記車両を前記タイヤの通過騒音試験に関する所定の規格に基づいて前記試験区間を走行させ、前記試験区間において前記タイヤの試験データを取得させ、
前記制御部は、前記他車の位置に関する情報、及び、前記コースに設置された前記他車を検出する検出装置による前記他車の検出結果に基づいて、前記車両を走行させ、
前記制御部は、前記車両が前記判定区間を走行している間、前記検出装置による前記他車の検出結果に基づいて、前記車両が前記試験区間を走行してよいか判定し、
前記所定の規格は、前記車両を前記試験区間の手前に位置する加速区間で前記車両を加速し、前記試験区間で前記タイヤの通過騒音試験を実行するために前記車両を惰行走行させることを含む、タイヤ試験装置。

【請求項8】

タイヤを装着して前記タイヤの通過騒音試験を実行する試験区間と前記試験区間の前に位置する判定区間とを含むコースを他車と混じって走行する車両を自動運転で制御するステップと、
前記車両を前記タイヤの通過騒音試験に関する所定の規格に基づいて前記試験区間を走行させ、前記試験区間において前記タイヤの試験データを取得させるステップと、
前記他車の位置に関する情報、及び、前記コースに設置された前記他車を検出する検出装置による前記他車の検出結果に基づいて、前記車両を走行させるステップと、
前記車両が前記判定区間を走行している間、前記検出装置による前記他車の検出結果に基づいて、前記車両が前記試験区間を走行してよいか判定するステップと
を含み、
前記所定の規格は、前記車両を前記試験区間の手前に位置する加速区間で前記車両を加速し、前記試験区間で前記タイヤの通過騒音試験を実行するために前記車両を惰行走行させることを含む、タイヤ試験方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、走行制御装置、走行制御システム、走行制御方法、タイヤ試験装置、及びタイヤ試験方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、車両に装着されているタイヤの種類に応じた警告案内を実施する構成が知られている（例えば、特許文献１等）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１０－１５４９６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

種々のタイヤを装着した車両をタイヤの試験に関する所定の規格に基づいて走行させることによって、タイヤの性能試験を実施することがある。タイヤの性能試験の効率化が求められる。

【0005】

上記のような問題点に鑑みてなされた本発明の目的は、種々のタイヤを装着した車両を所定の規格に基づいて効率よく走行させる走行制御装置、走行制御システム、及び走行制御方法を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一態様に係る走行制御装置は、タイヤを装着している車両の走行を自動運転で制御する制御部を備え、前記車両は、前記タイヤの通過騒音試験を実行する試験区間を含むコースを走行し、前記制御部は、前記車両が前記タイヤの通過騒音試験に関する所定の規格に基づいて前記試験区間を走行するように、前記車両の走行を制御する。上記構成を有することにより、種々のタイヤを装着した車両を所定の規格に基づいて効率よく走行させることができる。
また、本発明の一実施形態に係る走行制御装置において、前記所定の規格は、前記車両を前記試験区間の手前に位置する加速区間で前記車両を加速し、前記試験区間で前記タイヤの通過騒音試験を実行するために前記車両を惰行走行させることを含んでよい。

【0007】

本発明の一態様に係る走行制御装置において、前記車両は、前記コースにおいて、他車と混じって走行し、前記制御部は、前記他車の位置に関する情報に基づいて、前記車両の走行を制御してよい。上記構成を有することにより、他車とのコースの共用ができる。その結果、タイヤの試験の効率が向上する。

【0008】

本発明の一態様に係る走行制御装置において、前記コースは、前記他車を検出する検出装置を備え、前記制御部は、前記検出装置による前記他車の検出結果に基づいて、前記車両の走行を制御してよい。上記構成を有することにより、他車との関係に基づく制御の精度が向上する。

【0009】

本発明の一態様に係る走行制御装置において、前記コースは、判定区間を有し、前記制御部は、前記車両が前記判定区間を走行している間、前記検出装置による前記他車の検出結果に基づいて、前記車両が前記試験区間を走行してよいか判定してよい。上記構成を有することにより、コース上で車両と他車とが混走する場合の安全性が向上する。その結果、タイヤの試験の効率が高められる。

【0010】

本発明の一態様に係る走行制御装置において、前記制御部は、前記タイヤの試験データを取得し、前記タイヤの試験データが正常か否か判定してよい。上記構成を有することにより、タイヤの試験の効率が高められる。

【0011】

本発明の一態様に係る走行制御装置において、前記制御部は、前記タイヤの試験データが正常でない場合、再度、前記車両が前記所定の規格に基づいて前記試験区間を走行するように、前記車両の走行を制御してよい。上記構成を有することにより、タイヤの試験の効率が高められる。

【0012】

本発明の一態様に係る走行制御装置において、前記制御部は、前記タイヤの試験データが正常でない場合、アラームを報知してよい。上記構成を有することにより、タイヤ６の試験データの再取得が容易になる。その結果、タイヤの試験の効率が高められる。

【0013】

本発明の一態様に係る走行制御システムは、タイヤを装着している車両の走行を自動運転で制御する走行制御装置と、前記車両に関する情報を検出するセンサとを備え、前記車両は、前記タイヤの通過騒音試験を実行する試験区間を含むコースを走行し、前記走行制御装置は、前記車両が前記タイヤの通過騒音試験に関する所定の規格に基づいて前記試験区間を走行するように、前記車両に関する情報に基づいて前記車両の走行を制御する。上記構成を有することにより、種々のタイヤを装着した車両を所定の規格に基づいて効率よく走行させることができる。

【0014】

本発明の一態様に係る走行制御方法は、装着しているタイヤの通過騒音試験を実行する試験区間を含むコースを走行する車両に関する情報を検出するステップと、前記車両が前記タイヤの通過騒音試験に関する所定の規格に基づいて前記試験区間を走行するように、前記車両に関する情報に基づいて前記車両の走行を自動運転で制御するステップとを含む。上記構成を有することにより、種々のタイヤを装着した車両を所定の規格に基づいて効率よく走行させることができる。

【0015】

本発明の一態様に係るタイヤ試験装置は、タイヤを装着している車両の走行を自動運転で制御する制御部を備え、前記車両は、前記タイヤの通過騒音試験を実行する試験区間を含むコースを走行し、前記制御部は、前記車両を前記タイヤの通過騒音試験に関する所定の規格に基づいて前記試験区間を走行させ、前記試験区間において前記タイヤの試験データを取得させる。上記構成を有することにより、種々のタイヤを効率よく試験できる。

【0016】

本発明の一態様に係るタイヤ試験方法は、タイヤを装着して前記タイヤの通過騒音試験を実行する試験区間を含むコースを走行する車両を自動運転で制御するステップと、前記車両を前記タイヤの通過騒音試験に関する所定の規格に基づいて前記試験区間を走行させ、前記試験区間において前記タイヤの試験データを取得させるステップとを含む。上記構成を有することにより、種々のタイヤを効率よく試験できる。

【発明の効果】

【0017】

本発明の一態様に係る走行制御装置、走行制御システム、走行制御方法、タイヤ試験装置、及びタイヤ試験方法によれば、種々のタイヤを装着した車両を所定の規格に基づいて効率よく走行させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0018】

【図1】一実施形態に係る走行制御システムを備える車両の構成例を示すブロック図である。

【図2】車両が走行するコースの一例を示す平面図である。

【図3】試験区間の一例を示す平面図である。

【図4】複数の走行制御システムを管理するサーバの構成例を示すブロック図である。

【図5】試験条件に基づいて車両の走行を制御する手順の一例を示すフローチャートである。

【図6】コースを周回する車両の走行を制御する手順の一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0019】

図１に示されるように、一実施形態に係る車両１００は、走行制御システム１と、エンジン２と、動力伝達装置３と、制動装置４と、操舵装置５と、タイヤ６と、第１バッテリ７とを備える。動力伝達装置３は、トランスミッション等を含む。制動装置４は、ブレーキ等を含む。操舵装置５は、ステアリング等を含む。車両１００は、動力源として、エンジン２の代わりにモータを備えてもよいし、エンジン２とモータとを共に備えてもよい。

【0020】

車両１００は、走行制御システム１によって自動運転されるものとする。自動運転のレベルは、ＳＡＥ（Society of Automotive Engineers）によって定義されているレベル３～５であってよい。

【0021】

車両１００は、第１バッテリ７の電力を用いてエンジン２を始動させる。車両１００は、種々の電気機器又は電子機器等を備えてよい。車両１００は、第１バッテリ７の電力、又は、エンジン２の動力によって発電するオルタネータの電力を用いて電気機器又は電子機器等を動作させてよい。第１バッテリ７は、鉛蓄電池又はリチウムイオン電池等の二次電池であってよい。

【0022】

車両１００は、エンジン２で発生した動力が動力伝達装置３を介してタイヤ６に伝達することによって発進したり加速したりする。車両１００は、制動装置４がタイヤ６を制御することによって減速したり停止したりする。車両１００は、操舵装置５がタイヤ６を制御することによって進行方向を制御する。

【0023】

一実施形態に係る走行制御システム１は、走行制御装置１０と、センサ２０とを備える。走行制御装置１０は、エンジン２と、動力伝達装置３と、制動装置４と、操舵装置５とを制御することによって、車両１００の走行を自動運転で制御する。走行制御装置１０は、制御部１２を備える。制御部１２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等の演算装置を含んでよい。制御部１２は、メモリ等の記憶装置を含んでよい。走行制御装置１０は、制御部１２とは別に、記憶部を備えてもよい。

【0024】

センサ２０は、車両１００に関する情報を検出する。車両１００に関する情報は、車両１００の位置又は速度等の車両１００の状態に関する情報を含んでよい。車両１００に関する情報は、車両１００の周囲の状況に関する情報を含んでよい。センサ２０は、車両１００が備える速度メータ、タコメータ、燃料メータ、又は、走行距離メータ等の各種のメータから情報を取得してよい。センサ２０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）等の測位システムを用いて自機の位置を検出する位置センサを含んでよい。センサ２０は、ＧＰＳを利用して車両１００の速度を検出するＧＰＳ速度センサを含んでよい。センサ２０は、車両１００の周囲を撮像するカメラを含んでよい。センサ２０は、車両１００の周囲に位置する物体を検出する赤外線センサ又はミリ波センサ等を含んでよい。

【0025】

走行制御システム１は、通信装置３０をさらに備えてよい。通信装置３０は、例えば、ＬＡＮ（Local Area Network）等の通信インタフェースを有してよい。通信装置３０は、通信インタフェースを介して、他の機器と無線で通信してよい。

【0026】

走行制御システム１は、第２バッテリ４０をさらに備えてよい。第２バッテリ４０は、一次電池であってよいし、二次電池であってもよい。第２バッテリ４０は、走行制御システム１の各構成部に電力を供給してよい。走行制御システム１は、第２バッテリ４０を備えない場合、車両１００に搭載されている第１バッテリ７から電力を供給されてよい。

【0027】

図２に示されるように、車両１００は、コース２００を走行する。コース２００は、車両１００のタイヤ６を試験するための試験区間２１０を有する。本実施形態において、タイヤ６の試験は、通過騒音試験であるものとする。通過騒音試験は、ＰＢＮ（Pass By Noise）試験ともいう。通過騒音試験は、タイヤ６の試験に関する所定の規格に基づいて実施される。所定の規格は、例えば、タイヤ単体騒音規制に係る国際基準であるＥＣＥ Ｒ１１７－０２であってよい。試験区間２１０における路面は、ＩＳＯ１０８４４の規格に基づく路面であってよい。通過騒音試験における試験データは、タイヤ６を装着した車両１００が走行する際にタイヤ６と路面との摩擦によって発生する走行騒音の騒音レベルを含む。通過騒音試験において、車両１００の走行雑音が車両１００のエンジン２又はモータの駆動音を含まないように、試験データが取得される。このようにするために、走行制御システム１又は走行制御装置１０は、エンジン２又はモータが停止している状態で車両１００が試験区間２１０を通過するように、車両１００の走行を制御する。車両１００が走行している間にエンジン２又はモータが停止している状態における走行は、惰行走行ともいう。ＥＣＥ Ｒ１１７－０２に基づく試験データは、基準速度に対して±１０ｋｍ／ｈの範囲で、略等間隔の８種類以上の試験速度で車両１００を走行させて取得した走行雑音の雑音レベルを含む。車両１００に新たなタイヤ６が装着された後、タイヤ６の試験を開始するまでに、車両１００の慣らし走行が実施される。慣らし走行は、車両１００を所定距離だけ走行させるものである。慣らし走行の走行距離は所定の規格によって定められる。タイヤ６の試験は、ＰＢＮ試験に限られず、他の試験であってもよい。

【0028】

図３に示されるように、試験区間２１０に、２つのマイク２１２が設けられている。試験区間２１０において、車両１００は、破線の矢印で表されている経路に沿って走行する。マイク２１２は、車両１００から見て左右に位置し、車両１００が走行する経路から等距離に位置する。言い換えれば、走行制御システム１は、２つのマイク２１２が並んで設けられている位置の中央を車両１００が通過するように、車両１００の走行を制御する。マイク２１２は、車両１００が試験区間２１０を通過している間に、車両１００の走行騒音の騒音レベルを検出し、タイヤ６の試験データとして取得する。マイク２１２は、試験装置ともいう。車両１００がマイク２１２の間を通過する際の速度を測定する速度計が試験区間２１０に設けられていてよい。速度計は、レーザ速度計等の種々の形態のものであってよい。

【0029】

車両１００から見て左右に位置する２つのマイク２１２によって検出された試験データは、所定の規格に基づいて正常なデータであるか否か判定される。例えば、左右のマイク２１２それぞれで検出した騒音レベルの差が所定値以上である場合、その試験データは、正常ではないと判定される。試験データを検出する際の車両１００の速度と試験速度との差が所定値以上である場合、その試験データは、正常ではないと判定される。

【0030】

図４に示されるように、車両１００に搭載されている走行制御システム１は、サーバ３００と通信可能に接続してよい。サーバ３００は、外部装置ともいう。サーバ３００は、通信装置３０を介して、走行制御システム１と接続してよい。サーバ３００は、試験区間２１０に設けられているマイク２１２と通信可能に接続し、マイク２１２から試験データを取得する。サーバ３００と接続する走行制御システム１の数は、１であってもよいし、２以上であってもよい。

【0031】

サーバ３００は、タイヤ６の試験データを管理するものとする。サーバ３００は、試験対象となるタイヤ６を装着している車両１００の走行制御システム１に対して、タイヤ６を試験するための車両１００の走行条件を送信する。タイヤ６を試験するための車両１００の走行条件は、試験条件ともいう。試験条件は、所定の規格に関する情報を含んでよい。試験条件は、試験データを取得する際の車両１００の基準速度を含んでよい。試験条件は、取得する試験データの数を含んでよい。試験条件は、取得した試験データが正常であるか判定するための基準を含んでよい。走行制御装置１０が試験条件に基づいて車両１００を走行させることによって、その車両１００が装着しているタイヤ６の試験データがマイク２１２で取得される。

【0032】

走行制御装置１０は、サーバ３００から試験データを取得し、試験条件に基づいて、その試験データが正常であるか否か判定してよい。走行制御装置１０は、試験データが正常でないと判定した場合、試験データを再取得するように、車両１００を試験区間２１０で走行させてよい。走行制御装置１０は、正常でなかった試験データのみを再取得するように車両１００を走行させてよいし、試験条件に含まれる全ての試験データを再取得するように車両１００を走行させてもよい。走行制御装置１０は、試験データが正常であると判定した場合、試験条件に基づく車両１００の走行の制御を終了してよい。走行制御装置１０が試験データの判定結果に基づいて制御を終了することによって、タイヤ６の試験をやり直す可能性が低減する。その結果、タイヤ６の試験の効率が高められる。

【0033】

サーバ３００は、取得した試験データが正常であるか否か判定してよい。走行制御装置１０は、サーバ３００から試験データが正常であるか否かの判定結果を取得してよい。走行制御装置１０は、サーバ３００から、試験データが正常でないことを表す判定結果を取得した場合、試験データを再取得するように、車両１００を試験区間２１０で走行させてよい。走行制御装置１０は、サーバ３００から、試験データが正常であることを表す判定結果を取得した場合、試験条件に基づく車両１００の走行の制御を終了してよい。サーバ３００は、取得した試験データが正常であると判定した場合、走行制御装置１０に対して試験条件に基づく車両１００の走行の制御を終了する指示を送信してよい。走行制御装置１０は、サーバ３００からの指示に基づいて試験条件に基づく車両１００の走行の制御を終了してよい。このようにすることで、タイヤ６の試験の効率が高められる。

【0034】

走行制御装置１０の制御部１２は、図５に例示されるフローチャートの手順に沿って、サーバ３００がタイヤ６の試験データを取得できるように、車両１００の走行を制御してよい。

【0035】

制御部１２は、試験条件に基づいてマイク２１２で試験データを取得できるように車両１００を試験区間２１０で走行させる（ステップＳ１）。マイク２１２は、試験データをサーバ３００に送信する。制御部１２は、試験条件に含まれる全ての試験データを取得するための走行を実施した後にステップＳ４に進むものとする。

【0036】

制御部１２は、試験データが正常だったか判定する（ステップＳ２）。制御部１２は、サーバ３００から試験データを取得し、その試験データが正常か否か、試験条件に基づいて判定してよい。制御部１２は、サーバ３００が試験条件に基づいて試験データが正常であるか否かを判定した結果を、サーバ３００から取得してよい。

【0037】

制御部１２は、試験データが正常である場合（ステップＳ２：Ｙｅｓ）、図５のフローチャートの手順を終了する。制御部１２は、試験データが正常でない場合（ステップＳ２：Ｎｏ）、試験データをマイク２１２で再取得できるように車両１００を試験区間２１０で走行させる（ステップＳ３）。制御部１２は、ステップＳ３の後、ステップＳ２の判定の手順に戻る。

【0038】

制御部１２は、ステップＳ１において、１つの試験データを取得するための走行を実施した後にステップＳ２に進んでもよい。この場合において、ステップＳ２の判定の手順でその試験データが正常であると判定した場合、制御部１２は、ステップＳ１に戻って他の試験データを取得するための走行を実施する。

【0039】

図２に示されるように、車両１００だけではなく、他の車両１１０もコース２００を走行する。つまり、車両１００は、他の車両１１０と混じってコース２００を走行する。他の車両１１０は、他車ともいう。他の車両１１０は、運転者の操作によって走行してもよい。他の車両１１０は、走行制御システム１を備えることによって、車両１００と同様に、運転者による操作によらず走行してもよい。

【0040】

コース２００において、車両１００と他の車両１１０とが混じって走行する場合、車両１００及び他の車両１１０はそれぞれ、所定のルールに従ってコース２００を走行してよい。所定のルールは、走行制御装置１０によって制御される車両１００と、運転者によって手動で運転される他の車両１１０とで同じ内容を含んでよいし、異なる内容を含んでもよい。走行制御装置１０は、センサ２０から他車の位置に関する情報を取得し、他車の位置に関する情報に基づいて、車両１００の走行を制御してよい。このようにすることで、車両１００は、他の車両１１０とコース２００を共用できる。その結果、タイヤ６を試験する試験区間２１０の利用効率が向上する。つまり、タイヤ６の試験の効率が向上する。

【0041】

例えば、所定のルールは、車両１００が他の車両１１０を追い越さないように車両１００の走行を制御する内容を含んでよい。このようにすることで、他の車両１１０よりもさらに前方の状況がセンサ２０から見て他の車両１１０に遮られ、センサ２０によって検出されない場合であっても、車両１００を安全に走行させることができる。

【0042】

他の車両１１０が試験区間２１０を走行している間に、車両１００が試験区間２１０に進入した場合、他の車両１１０の走行騒音が車両１００の試験データに重なる。この場合、マイク２１２は、車両１００が装着しているタイヤ６の試験データを正常に取得できない。よって、コース２００が試験区間２１０を含む場合、所定のルールは、他の車両１１０が試験区間２１０を走行している間に車両１００が試験区間２１０に進入しないように車両１００の走行を制御する内容を含むものとする。走行制御装置１０は、センサ２０の検出結果に基づいて、他車の位置又は速度に関する情報を取得してもよい。走行制御装置１０は、他車の位置又は速度に関する情報に基づいて、車両１００の走行を制御してよい。

【0043】

図２に示されるように、コース２００は、試験区間２１０の他に、待機区間２３０を有してよい。走行制御装置１０は、他の車両１１０が試験区間２１０を走行している間に車両１００が試験区間２１０に進入する可能性がある場合、車両１００を待機区間２３０で停止させる。

【0044】

コース２００は、待機区間２３０と試験区間２１０との間に、加速区間２４０を有してよい。走行制御装置１０は、加速区間２４０において車両１００の速度を制御し、車両１００が試験区間２１０で惰行走行する際に試験速度でマイク２１２の間を通過させる。コース２００は、待機区間２３０の前に、判定区間２２０を含んでよい。走行制御装置１０は、車両１００が判定区間２２０を走行している間に、車両１００が試験区間２１０を走行してよいか判定する。走行制御装置１０は、車両１００が試験区間２１０を走行してよいと判定しない場合、車両１００が加速区間２４０に進入しないように車両１００の走行を制御してよい。言い換えれば、走行制御装置１０は、車両１００が加速区間２４０に進入した後、車両１００が停止せずに試験区間２１０を走行するように車両１００の走行を制御してよい。

【0045】

コース２００は、他車の存在を検出する検出装置２８０を備えてよい。検出装置２８０は、コース２００の路面の横に位置してもよいし、コース２００の路面上に位置してもよい。検出装置２８０は、例えば、赤外線センサ等の検出デバイスを含んでもよいし、カメラ等の撮像デバイスを含んでもよい。検出装置２８０は、走行制御システム１と通信する通信デバイスを含み、検出結果を走行制御システム１に送信してよい。検出装置２８０は、コース２００上を走行する他車の位置又は速度を検出してよい。検出装置２８０は、他車と通信する通信デバイスを含み、通信によって他車の位置又は速度を検出してもよい。

【0046】

走行制御装置１０は、検出装置２８０から他車に関する情報を取得し、その情報に基づいて車両１００の走行を制御してよい。他車に関する情報は、他車の存在、又は、位置若しくは速度等を含む。このようにすることで、他車との関係に基づく走行の制御の精度が向上する。

【0047】

走行制御装置１０は、車両１００が判定区間２２０を走行している間、センサ２０及び検出装置２８０の少なくとも一方の検出結果に基づいて車両１００の走行を制御してよい。走行制御装置１０は、センサ２０及び検出装置２８０の少なくとも一方の検出結果に基づいて、加速区間２４０及び試験区間２１０における他車の存在を検出してよい。走行制御装置１０は、センサ２０及び検出装置２８０の少なくとも一方の検出結果に基づいて、加速区間２４０及び試験区間２１０における他車の位置又は速度を検出してもよい。走行制御装置１０は、加速区間２４０及び試験区間２１０における他車に関する情報に基づいて、車両１００が試験区間２１０を走行してよいか判定してよい。走行制御装置１０が他車に関する情報に基づいて車両１００が試験区間２１０を走行してよいか判定することによって、コース２００上で車両１００と他車とが混走する場合の安全性が向上する。走行制御装置１０は、加速区間２４０及び試験区間２１０を走行している他車の位置及び速度に基づいて、他車が試験区間２１０を通過する時間を算出し、その時間に基づいて車両１００が加速区間２４０に進入してよいか判定してもよい。

【0048】

コース２００は、車両１００が自車の位置を認識できるようなマーカを有してよい。マーカは、例えばコース２００の路面上に、白線等で表示されていてよい。この場合、車両１００は、センサ２０によってマーカを読み取り、自車の位置を認識してよい。マーカは、例えばＲＦＩＤ（Radio Frequency Identification）タグ等の通信によって読み取り可能なものであってもよい。この場合、車両１００は、センサ２０によってマーカと通信し、マーカの位置情報を読み取ることによって、自車の位置を認識してよい。

【0049】

コース２００は、車両１００の進入を制限するゲートシステムを備えてもよい。ゲートシステムは、待機区間２３０に含まれてもよい。ゲートシステムは、車両１００に対して進入の可否を知らせるゲートを備えてよい。ゲートシステムは、例えば車両１００が試験区間２１０を走行している場合、他の車両１１０が加速区間２４０に進入しないように、ゲートを閉じてよい。つまり、ゲートシステムは、コース２００内における車両１００及び車両１１０の位置情報に基づいて、ゲートの開閉を制御してよい。ゲートは、信号機等のように進入の可否を視覚的に表すものであってもよいし、バー等の障害物であってもよい。この場合、走行制御装置１０は、センサ２０によって信号機又はバーの状態を検出し、車両１００を進入させるか否か決定してよい。ゲートは、車両１００に対して、通信によって進入の可否を表す情報を送信してよい。この場合、走行制御装置１０は、受信した情報に含まれる進入の可否に従って、車両１００を進入させるか否か決定してよい。

【0050】

走行制御装置１０は、車両１００が加速区間２４０に進入する前に、センサ２０及び検出装置２８０の少なくとも一方の検出結果に基づいて、車両１００が加速区間２４０に進入してよいか判定する。走行制御装置１０は、車両１００が加速区間２４０に進入してよいと判定しない場合、車両１００を待機区間２３０で停止させる。走行制御装置１０は、車両１００が加速区間２４０に進入してよいと判定した場合、車両１００が待機区間２３０から発進したり、待機区間２３０を通過したりするように、車両１００の走行を制御する。

【0051】

走行制御装置１０は、待機区間２３０から車両１００を発進させた後、加速区間２４０において、試験区間２１０で車両１００が惰行走行している間に減速し、マイク２１２の間を試験速度で走行するように、車両１００を試験速度よりも速い速度に加速する。走行制御装置１０は、マイク２１２でタイヤ６の試験データを取得できるように試験区間２１０で車両１００を惰行走行させる。コース２００は、試験区間２１０の後に巡航区間２５０を含んでよい。走行制御装置１０は、車両１００が試験区間２１０を通過した後、車両１００を巡航区間２５０で走行させ、判定区間２２０に戻す。

【0052】

走行制御装置１０の制御部１２は、図６に例示されるフローチャートの手順に沿って、コース２００上における車両１００の走行を制御してよい。

【0053】

制御部１２は、車両１００を待機区間２３０で停止させる（ステップＳ１１）。

【0054】

制御部１２は、車両１００を発進させるか判定する（ステップＳ１２）。制御部１２は、車両１００を発進させても、他の車両１１０が試験区間２１０を走行している間に車両１００が試験区間２１０に進入しない場合に、車両１００を発進させると判定してよい。制御部１２は、検出装置２８０からの情報に基づいて、車両１００を発進させるか判定してよい。

【0055】

制御部１２は、車両１００を発進させないと判定した場合（ステップＳ１２：Ｎｏ）、ステップＳ１１に戻って、車両１００を待機区間２３０で待機させ続ける。制御部１２は、車両１００を発進させると判定した場合（ステップＳ１２：Ｙｅｓ）、車両１００を発進させ、車両１００を加速区間２４０に進入させる（ステップＳ１３）。制御部１２は、加速区間２４０において、車両１００が試験速度でマイク２１２の間を通過できるように、車両１００の速度を制御する。

【0056】

制御部１２は、車両１００を試験区間２１０へ進入させる（ステップＳ１４）。制御部１２は、車両１００のエンジン２又はモータを停止させ、車両１００を惰行走行させる。車両１００が試験区間２１０を通過している間、マイク２１２は、車両１００に装着されているタイヤ６の試験データを検出している。

【0057】

制御部１２は、車両１００を巡航区間２５０へ進入させる（ステップＳ１５）。制御部１２は、所定のルールに基づいて車両１００の走行を制御し、車両１００を判定区間２２０まで走行させる。

【0058】

制御部１２は、車両１００を判定区間２２０へ進入させる（ステップＳ１６）。

【0059】

制御部１２は、車両１００が判定区間２２０を走行している間に、車両１００を加速区間２４０に進入させるか判定する（ステップＳ１７）。つまり、制御部１２は、車両１００が判定区間２２０を走行している間に、車両１００に待機区間２３０を通過させるか、車両１００を待機区間２３０で停止させるかを判定する。制御部１２は、車両１００を加速区間２４０へ進入させると判定した場合（ステップＳ１７：Ｙｅｓ）、ステップＳ１３の手順に進み、車両１００を加速区間２４０へ進入させる。制御部１２は、車両１００を加速区間２４０へ進入させないと判定した場合（ステップＳ１７：Ｎｏ）、ステップＳ１１の手順に進み、車両１００を待機区間２３０で停止させる。

【0060】

比較例として、他の車両１１０に試験対象としてのタイヤ６が装着される場合、他の車両１１０を、タイヤ６の試験に関する所定の規格に基づいて運転することができる技術を習得した運転者が少なくとも１名必要となる。運転者がタイヤ６の試験に関する所定の規格に基づいて運転することができる技術を習得するために、時間及びコストがかかる。

【0061】

一方、本実施形態に係る車両１００は、走行制御装置１０を備えることによって、自動運転で走行する。車両１００に試験対象としてのタイヤ６が装着される場合、車両１００が自動運転で走行してタイヤ６の試験データを取得する。車両１００が自動運転で走行する場合、車両１００は、無人で走行してもよいし、タイヤ６の試験に関する所定の規格に基づいて運転することができる技術を習得していない運転者が乗車している状態で走行してもよい。つまり、車両１００が自動運転で走行する場合、タイヤ６の試験に関する所定の規格に基づいて運転することができる技術を習得した運転者が必要とされない。その結果、運転者に技術を習得させるための時間及びコストが削減される。また、タイヤ６の試験データは、サーバ３００に集められる。この場合、１人のオペレータが、サーバ３００を確認することによって、複数の車両１００における試験データの取得状況を並列的に確認できる。その結果、種々のタイヤ６を装着した車両１００を所定の規格に基づいて効率よく走行させることができる。サーバ３００を確認するオペレータは、運転技術を習得していても習得していなくてもよい。その結果、オペレータに技術を習得させるための時間及びコストが削減される。以上のように、走行制御装置１０が車両１００の走行を自動運転で制御することによって、タイヤ６の試験データの取得が効率化される。

【0062】

走行制御装置１０は、試験データが正常でないと判定した場合、試験データが正常でないことを表すアラームを報知してもよい。アラームを報知する対象は、サーバ３００を確認するオペレータであってよいし、車両１００の運転者であってもよい。アラームを報知することによって、タイヤ６の試験データの再取得が容易になる。その結果、タイヤ６の試験データの取得が効率化される。

【0063】

本開示に係る走行制御システム１及び走行制御装置１０は、上述した実施形態に示す具体的な構成に限られず、特許請求の範囲を逸脱しない限り、種々の変形・変更が可能である。

【0064】

本開示に係る走行制御システム１又は走行制御装置１０は、タイヤ６の試験データを取得するタイヤ試験装置として用いられてよい。本開示に係る走行制御システム１又は走行制御装置１０は、タイヤ６の試験データを取得するタイヤ試験方法を実行できる。

【符号の説明】

【0065】

１：走行制御システム、２：エンジン、３：動力伝達装置、４：制動装置、５：操舵装置、６：タイヤ、７：第１バッテリ、１０：走行制御装置、１２：制御部、２０：センサ、３０：通信装置、４０：第２バッテリ、１００：車両、１１０：他の車両、２００：コース、２１０：試験区間、２１２：マイク、２２０：判定区間、２３０：待機区間、２４０：加速区間、２５０：巡航区間、２８０：検出装置、３００：サーバ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】