特許 7190680 リフトアップ判定装置、及びリフトアップ判定方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-12-08

(45)【発行日】2022-12-16

(54)【発明の名称】リフトアップ判定装置、及びリフトアップ判定方法

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/015 20060101AFI20221209BHJP

   G08G 1/04 20060101ALI20221209BHJP

   G06T 7/00 20170101ALI20221209BHJP

   G06T 7/262 20170101ALI20221209BHJP

   G06T 7/60 20170101ALI20221209BHJP

【ＦＩ】

G08G1/015 C

G08G1/04 C

G06T7/00 650Z

G06T7/262

G06T7/60 180B

【請求項の数】 11

(21)【出願番号】P 2019544239

(86)(22)【出願日】2018-05-18

(86)【国際出願番号】 JP2018019220

(87)【国際公開番号】W WO2019064682

(87)【国際公開日】2019-04-04

【審査請求日】2021-04-05

(31)【優先権主張番号】P 2017185396

(32)【優先日】2017-09-26

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】314012076

【氏名又は名称】パナソニックＩＰマネジメント株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100109210

【弁理士】

【氏名又は名称】新居 広守

(74)【代理人】

【識別番号】100137235

【弁理士】

【氏名又は名称】寺谷 英作

(74)【代理人】

【識別番号】100131417

【弁理士】

【氏名又は名称】道坂 伸一

(72)【発明者】

【氏名】野田 晃浩

(72)【発明者】

【氏名】今川 太郎

(72)【発明者】

【氏名】日下 博也

【審査官】上野 博史

(56)【参考文献】

【文献】独国特許出願公開第１０２０１４０１２２８５（ＤＥ，Ａ１）

【文献】特開２００３－１１１０７２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０５－２２５４９０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平１１－０８６１８５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－２２００７６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００

Ｇ０６Ｔ ７／００－７／９０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の車軸のタイヤを含む撮像画像を取得し、当該撮像画像から前記タイヤを検出する検出部と、
前記タイヤが前記車両における前方の前輪タイヤと前記車両における後方の後輪タイヤとの間にある中間タイヤである場合に、当該中間タイヤの最下点が、前記後輪タイヤの最下点から、前記車両の進行方向に伸びる基準線に対して、前記車両の上方側に所定値以上離れているか否かを判定する位置判定部と、
前記中間タイヤの最下点が前記基準線に対して前記車両の上方側に前記所定値以上離れていると前記位置判定部が判定した場合に、前記車軸がリフトアップされていると判定する判定部と、を備える
リフトアップ判定装置。

【請求項2】

更に、前記撮像画像から、前記前輪タイヤの最下点と前記後輪タイヤの最下点とを結ぶ直線を算出する算出部を備え、
前記位置判定部は、前記算出部によって算出された直線を、前記基準線として用いる
請求項１に記載のリフトアップ判定装置。

【請求項3】

車両の車軸のタイヤを含む撮像画像を取得し、当該撮像画像から前記タイヤを検出する検出部と、
前記撮像画像に基づいて、前記検出部によって検出されたタイヤの領域に含まれる複数の画素の周波数成分と、前記車両における前方の前輪タイヤ、または、後方の後輪タイヤの領域に含まれる複数の画素の周波数成分とを比較した結果に基づいて、前記検出部によって検出されたタイヤが回転しているか否かを判定する回転判定部と、
前記タイヤが回転していないと前記回転判定部が判定した場合に、前記車軸がリフトアップされていると判定する判定部と、を備える
リフトアップ判定装置。

【請求項4】

前記検出部は、前記タイヤを含む他の撮像画像を取得し、前記他の撮像画像から前記タイヤを検出し、
前記回転判定部は、前記撮像画像と前記他の撮像画像から前記タイヤの回転量を算出し、算出した回転量に基づいて、前記タイヤが回転しているか否かを判定する
請求項３に記載のリフトアップ判定装置。

【請求項5】

車両の車軸のタイヤを含む撮像画像を取得し、当該撮像画像から前記タイヤを検出する検出部と、
前記撮像画像に基づいて、前記検出部によって検出されたタイヤの最下点の直下に位置する路面の局所領域が、所定値以上たわんでいるか否かを判定するたわみ判定部と、
前記局所領域が前記所定値以上たわんでいないと前記たわみ判定部が判定した場合に、前記車軸がリフトアップされていると判定する判定部と、を備える
リフトアップ判定装置。

【請求項6】

車両の車軸のタイヤを含む撮像画像を取得し、当該撮像画像から前記タイヤを検出する検出部と、
前記タイヤが前記車両における前方の前輪タイヤと前記車両における後方の後輪タイヤとの間にある中間タイヤである場合に、当該中間タイヤの最下点が、前記後輪タイヤの最下点から、前記車両の進行方向に伸びる基準線に対して、前記車両の上方側に所定値以上離れているか否かを判定する位置判定部と、
前記撮像画像に基づいて、前記検出部によって検出されたタイヤが回転しているか否かを判定する回転判定部と、
前記撮像画像に基づいて、前記検出部によって検出されたタイヤの最下点の直下に位置する路面の局所領域が、所定値以上たわんでいるか否かを判定するたわみ判定部と、
前記位置判定部による判定結果と、前記回転判定部による判定結果と、前記たわみ判定部による判定結果とに基づいて、前記車軸がリフトアップされているか否かを判定する判定部と、を備える
リフトアップ判定装置。

【請求項7】

前記判定部による判定結果に基づいて、前記車両においてリフトアップされていない車軸の数を決定する決定部を備える
請求項１～６のいずれか１項に記載のリフトアップ判定装置。

【請求項8】

車両の車軸がリフトアップされているか否かをリフトアップ判定装置によって判定するリフトアップ判定方法であって、
前記車軸のタイヤを含む撮像画像を取得し、
前記撮像画像から前記タイヤを検出し、
前記タイヤが前記車両における前方の前輪タイヤと前記車両における後方の後輪タイヤとの間にある中間タイヤである場合に、当該中間タイヤの最下点が、前記後輪タイヤの最下点から、前記車両の進行方向に伸びる基準線に対して、前記車両の上方側に所定値以上離れているか否かの位置判定を行い、
前記中間タイヤの最下点が前記基準線に対して前記車両の上方側に前記所定値以上離れていると前記位置判定で判定した場合に、前記車軸がリフトアップされていると判定する
リフトアップ判定方法。

【請求項9】

車両の車軸がリフトアップされているか否かをリフトアップ判定装置によって判定するリフトアップ判定方法であって、
前記車軸のタイヤを含む撮像画像を取得し、
前記撮像画像から前記タイヤを検出し、
前記撮像画像に基づいて、前記検出されたタイヤの領域に含まれる複数の画素の周波数成分と、前記車両における前方の前輪タイヤ、または、後方の後輪タイヤの領域に含まれる複数の画素の周波数成分とを比較した結果に基づいて、前記検出されたタイヤが回転しているか否かの回転判定を行い、
前記タイヤが回転していないと前記回転判定で判定した場合に、前記車軸がリフトアップされていると判定する
リフトアップ判定方法。

【請求項10】

車両の車軸がリフトアップされているか否かをリフトアップ判定装置によって判定するリフトアップ判定方法であって、
前記車軸のタイヤを含む撮像画像を取得し、
前記撮像画像から前記タイヤを検出し、
前記撮像画像に基づいて、前記検出されたタイヤの最下点の直下に位置する路面の局所領域が、所定値以上たわんでいるか否かのたわみ判定を行い、
前記局所領域が前記所定値以上たわんでいないと前記たわみ判定で判定した場合に、前記車軸がリフトアップされていると判定する
リフトアップ判定方法。

【請求項11】

車両の車軸がリフトアップされているか否かをリフトアップ判定装置によって判定するリフトアップ判定方法であって、
前記車軸のタイヤを含む撮像画像を取得し、
前記撮像画像から前記タイヤを検出し、
前記タイヤが前記車両における前方の前輪タイヤと前記車両における後方の後輪タイヤとの間にある中間タイヤである場合に、当該中間タイヤの最下点が、前記後輪タイヤの最下点から、前記車両の進行方向に伸びる基準線に対して、前記車両の上方側に所定値以上離れているか否かを判定する位置判定を行い、
前記撮像画像に基づいて、前記検出されたタイヤが回転しているか否かを判定する回転判定を行い、
前記撮像画像に基づいて、前記検出されたタイヤの最下点の直下に位置する路面の局所領域が、所定値以上たわんでいるか否かを判定するたわみ判定を行い、
前記位置判定と、前記回転判定と、前記たわみ判定とに基づいて、前記車軸がリフトアップされているか否かを判定する
リフトアップ判定方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、車両を対象として、１以上の車軸がリフトアップされているか否かを判定するリフトアップ判定装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、３軸以上の車軸を有する車両の中には、リフトアクスル機構を装備する車両がある。リフトアクスル機構は、少なくとも１軸の車軸を持ち上げて、その車軸のタイヤを地面に接しない状態にするために、車軸をリフトアップする。

【0003】

一方、有料道路の中には、走行中に接地するタイヤの車軸数によって、通行料金が異なる料金体系の有料道路がある。

【0004】

このような有料道路では、通行する車両に対して、その車両の車軸がリフトアップされているか否かを判定するリフトアップ判定装置の設置が望まれる。

【0005】

従来のリフトアップ判定装置の一例として、例えば、特許文献１に記載された車軸数検出装置が知られている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【文献】特開２０１６－１６２３５４号公報

【発明の概要】

【0007】

上記従来の車軸数検出装置では、通行する車両による踏み付けを検知する路板を走行路に埋設する必要がある。このため、上記従来の車軸数検出装置を、設置、補修、又は撤去する場合に、一定程度のコストがかかる。

【0008】

そこで、本開示は、係る問題に鑑みてなされたものであり、リフトアップ判定装置の設置、補修、又は撤去する場合にかかるコストを、従来よりも低減し得るリフトアップ判定装置及びそのリフトアップ判定方法を提供することを目的とする。

【0009】

本開示の一態様に係るリフトアップ判定装置は、検出部と、判定部とを備える。検出部は、車両の車軸のタイヤを含む撮像画像を取得し、当該撮像画像からタイヤを検出する。判定部は、検出部による検出結果に基づいて、車軸がリフトアップされているか否かを判定する。

【0010】

本開示の一態様に係るリフトアップ判定方法は、車両の車軸のタイヤを含む撮像画像を取得し、撮像画像からタイヤを検出し、タイヤを検出した結果に基づいて、車軸がリフトアップされているか否かを判定する。

【0011】

上記本開示に係るリフトアップ判定装置及びリフトアップ判定方法によると、リフトアップ判定装置の設置、補修、又は撤去に係るコストを、従来よりも低減し得る。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】図１は、リフトアップされているか否かを判定する様子の一例を示す模式図である。

【図2】図２は、実施の形態１に係るリフトアップ判定装置の構成を示すブロック図である。

【図3】図３は、撮像画像の一例を示す模式図である。

【図4A】図４Ａは、撮像画像の一例を示す模式図である。

【図4B】図４Ｂは、撮像画像の一例を示す模式図である。

【図5】図５は、基準線を示す模式図である。

【図6】図６は、基準線を示す模式図である。

【図7】図７は、第１判定処理のフローチャートである。

【図8】図８は、実施の形態２に係るリフトアップ判定装置の構成を示すブロック図である。

【図9】図９は、第２判定処理のフローチャートである。

【図10】図１０は、実施の形態３に係るリフトアップ判定装置の構成を示すブロック図である。

【図11】図１１は、タイヤが回転している様子を示す模式図である。

【図12】図１２は、第３判定処理のフローチャートである。

【図13】図１３は、実施の形態４に係るリフトアップ判定装置の構成を示すブロック図である。

【図14】図１４は、第４判定処理のフローチャートである。

【図15】図１５は、他の実施の形態に係るリフトアップ判定装置の構成を示すブロック図である。

【図16】図１６は、他の実施の形態に係る通行料金設定システムの構成を示すブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0013】

本開示の一態様に係るリフトアップ判定装置は、検出部と、判定部とを備える。検出部は、車両の車軸のタイヤを含む撮像画像を取得し、撮像画像からタイヤを検出する。判定部は、検出部による検出結果に基づいて、車軸がリフトアップされているか否かを判定する。

【0014】

これにより、このリフトアップ判定装置は、非接触で、車両において、少なくとも１つの車軸がリフトアップされているか否かを判定することができる。

【0015】

このため、このリフトアップ判定装置を設置する際に、車軸のリフトアップの判定に必要となるセンサ類を、走行路等に埋設する必要がない。

【0016】

従って、このリフトアップ判定装置によると、リフトアップ判定装置の設置、補修、又は撤去する場合にかかるコストを、従来よりも低減し得る。

【0017】

上記リフトアップ判定装置は、更に、位置判定部を備えてもよい。位置判定部は、タイヤが車両における最前方の前輪タイヤと車両における最後方の後輪タイヤとの間にある中間タイヤである場合に、中間タイヤの最下点が、後輪タイヤの最下点から、車両の進行方向に伸びる基準線に対して、車両の上方側に所定値以上離れているか否かを判定してもよい。中間タイヤの最下点が基準線に対して車両の上方側に所定値以上離れていると位置判断部が判定した場合に、判定部は、車軸がリフトアップされていると判定してもよい。

【0018】

上記リフトアップ判定装置は、更に、算出部を備えてもよい。算出部は、撮像画像から、前輪タイヤの最下点と後輪タイヤの最下点とを結ぶ直線を算出してもよい。位置判定部は、算出部によって算出された直線を、基準線として用いてもよい。

【0019】

上記リフトアップ判定装置は、更に、回転判定部を備えてもよい。回転判定部は、撮像画像に基づいて、検出部によって検出されたタイヤが回転しているか否かを判定してもよい。タイヤが回転していないと回転判定部が判定した場合に、判定部は、車軸がリフトアップされていると判定してもよい。

【0020】

上記リフトアップ判定装置において、回転判定部は、タイヤの領域に含まれる複数の画素の周波数成分に基づいて、タイヤが回転しているか否かを判定するとしてもよい。

【0021】

上記リフトアップ判定装置において、回転判定部は、周波数成分と、車両における最前方の前輪タイヤの領域に含まれる複数の画素の周波数成分とを比較した結果に基づいて、検出部が検出したタイヤが回転しているか否かを判定してもよい。

【0022】

上記リフトアップ判定装置において、回転判定部は、周波数成分と、車両における最後方の後輪タイヤの領域に含まれる複数の画素の周波数成分とを比較した結果に基づいて、検出部が検出したタイヤが回転しているか否かを判定してもよい。

【0023】

上記リフトアップ判定装置において、検出部は、タイヤを含む他の撮像画像を取得し、他の撮像画像からタイヤを検出してもよい。回転判定部は、撮像画像と他の撮像画像からタイヤの回転量を算出し、算出した回転量に基づいて、タイヤが回転しているか否かを判定してもよい。

【0024】

上記リフトアップ判定装置は、更に、たわみ判定部を備えてもよい。たわみ判定部は、撮像画像に基づいて、検出部によって検出されたタイヤの最下点の直下に位置する路面の局所領域が、所定値以上たわんでいるか否かを判定してもよい。局所領域が所定値以上たわんでいないとたわみ判定部が判定した場合に、判定部は、車軸がリフトアップされていると判定してもよい。

【0025】

上記リフトアップ判定装置は、更に、位置判定部と、回転判定部と、たわみ判定部とを備えてもよい。位置判定部は、タイヤが車両における最前方の前輪タイヤと車両における最後方の後輪タイヤとの間にある中間タイヤである場合に、中間タイヤの最下点が、後輪タイヤの最下点から、車両の進行方向に伸びる基準線に対して、車両の上方側に所定値以上離れているか否かを判定してもよい。回転判定部は、撮像画像に基づいて、検出部によって検出されたタイヤが回転しているか否かを判定してもよい。たわみ判定部は、撮像画像に基づいて、検出部によって検出されたタイヤの最下点の直下に位置する路面の局所領域が、所定値以上たわんでいるか否かを判定してもよい。判定部は、位置判定部による判定結果と、回転判定部による判定結果と、たわみ判定部による判定結果とに基づいて、車軸がリフトアップされているか否かを判定してもよい。

【0026】

本開示の一態様に係るリフトアップ判定方法は、車両の車軸のタイヤを含む撮像画像を取得し、撮像画像からタイヤを検出し、タイヤを検出した結果に基づいて、車軸がリフトアップされているか否かを判定する。

【0027】

これにより、このリフトアップ判定方法を用いたリフトアップ判定装置は、非接触で、車両において、少なくとも１つの車軸がリフトアップされているか否かを判定することができる。

【0028】

このため、このリフトアップ判定方法を用いたリフトアップ判定装置を設置する際に、車軸のリフトアップの判定に必要となるセンサ類を、走行路等に埋設する必要がない。

【0029】

従って、このリフトアップ判定方法によると、リフトアップ判定装置の設置、補修、又は撤去する場合にかかるコストを、従来よりも低減し得る。

【0030】

なお、これらの包括的または具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたはコンピュータ読み取り可能なＣＤ－ＲＯＭなどの記録媒体で実現されても良く、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたは記録媒体の任意な組み合わせで実現されても良い。

【0031】

以下、本開示の一態様に係るリフトアップ判定装置の具体例について説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも本開示の好ましい一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本開示を限定する主旨ではない。本開示は、請求の範囲だけによって限定される。よって、以下の実施の形態における構成要素のうち、本開示の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、本開示の課題を達成するのに必ずしも必要ではないが、より好ましい形態を構成するものとして説明される。

【0032】

（実施の形態１）
ここでは、本開示の一態様として、車両において、少なくとも１つの車軸がリフトアップされているか否かを判定するリフトアップ判定装置について説明する。

【0033】

このリフトアップ判定装置は、外部から、タイヤを含む車両の撮像画像を取得する。そして、リフトアップ判定装置は、取得した撮像画像に基づいて、その車両において、少なくとも１つの車軸がリフトアップされているか否かを判定する。

【0034】

以下、このリフトアップ判定装置の詳細について、図面を参照しながら説明する。

【0035】

［１－１．構成］
図１は、実施の形態１に係るリフトアップ判定装置１０が、走行路３０を走行する車両４０において、少なくとも１つの車軸がリフトアップされているか否かを判定する様子の一例を示す模式図である。

【0036】

ここでは、例えば、リフトアップ判定装置１０は、走行路３０を走行する車両４０の１以上のタイヤを含む１以上の撮像画像を撮像する撮像装置２０に接続される。そして、リフトアップ判定装置１０には、撮像装置２０から、撮像装置２０によって撮像された１以上の撮像画像が出力される。

【0037】

図２は、リフトアップ判定装置１０の構成を示すブロック図である。

【0038】

図２に示される通り、リフトアップ判定装置１０は、検出部１１と、算出部１２と、位置判定部１３と、判定部１４とを含んで構成される。

【0039】

リフトアップ判定装置１０は、例えば、マイクロプロセッサ（図示せず。）とメモリ（図示せず。）とを備えるコンピュータ（図示せず。）において、メモリに記憶されたプログラムをマイクロプロセッサが実行することによって実現される。

【0040】

検出部１１は、撮像装置２０から、一の車両の車軸のタイヤを含む１以上の撮像画像を取得する。そして、検出部１１は、取得した１以上の撮像画像から、１以上のタイヤを検出する。

【0041】

検出部１１は、例えば、予め、タイヤ認識に関する機械学習を行っておくことで、タイヤの検出を行っても良い。また、検出部１１は、例えば、テンプレートマッチング法を利用して、タイヤの検出を行っても良い。

【0042】

図３、図４Ａ、図４Ｂは、それぞれ、検出部１１によって取得される撮像画像の一例を示す模式図である。

【0043】

検出部１１は、例えば、図３に示されるように、車両４０における最前方車軸の前輪タイヤ２１と、車両４０における最後方車軸の後輪タイヤ２２とを含む１枚の撮像画像を、撮像装置２０から取得してもよい。

【0044】

また、検出部１１は、例えば、図４Ａ、図４Ｂに示されるように、車両４０における前輪タイヤ２１と後輪タイヤ２２とを同時に含まない複数の撮像画像を、撮像装置２０から取得してもよい。

【0045】

算出部１２は、検出部１１によって取得された１以上の撮像画像から、後輪タイヤ２２の最下点から、車両４０の進行方向に伸びる基準線を算出する。

【0046】

算出部１２は、例えば、検出部１１によって取得された撮像画像が、図３に示されるように、車両４０における前輪タイヤ２１と後輪タイヤ２２とを含む１枚の撮像画像である場合に、検出部１１による検出結果を用いて、前輪タイヤ２１の最下点と、後輪タイヤ２２の最下点とを結ぶ直線を、上記基準線として算出してもよい。

【0047】

図５は、上記例において、算出部１２によって算出された基準線２５ａを示す模式図である。

【0048】

また、算出部１２は、例えば、検出部１１によって取得された撮像画像が、図４Ｂに示されるように、車両４０における後輪タイヤ２２を含む一方で、前輪タイヤ２１を含まない１枚の撮像画像である場合に、検出部１１による検出結果を用いて、後輪タイヤ２２の最下点から、車両４０が走行する走行車線の進路方向に伸びる直線を、上記基準線として算出してもよい。

【0049】

図６は、上記例において、算出部１２によって算出された基準線２５ｂを示す模式図である。

【0050】

また、算出部１２は、例えば、検出部１１によって取得された撮像画像が、図４Ａ、図４Ｂに示されるように、車両４０における前輪タイヤ２１と後輪タイヤ２２とを同時に含まない複数の（ここでは２枚の）撮像画像である場合に、これら複数の撮像画像を合成して、前輪タイヤ２１と後輪タイヤ２２とを含む１枚の合成画像を生成してもよい。そして、算出部１２は、検出部１１による検出結果を用いて、合成した合成画像から、前輪タイヤ２１の最下点と、後輪タイヤ２２の最下点とを結ぶ直線を、上記基準線として算出してもよい。

【0051】

位置判定部１３は、検出部１１によって検出された１以上のタイヤのうち、車両４０における前輪タイヤ２１と後輪タイヤ２２とを除くタイヤ（ここでは、例えば、図３、図４Ｂ、図５、図６におけるタイヤ２３及びタイヤ２４、以下、「中間タイヤ」とも言う。）に対して、タイヤの最下点が、算出部によって算出された基準線（ここでは、例えば、図５における基準線２５ａ又は図６における基準線２５ｂ）に対して、車両４０の上方側に所定値以上離れているか否かを判定する。

【0052】

ここで、上記所定値は、中間車軸のタイヤが、リフトアクスル機構により、地面に接しない程度に持ち上げられていることを示す値であれば、どのような値であっても構わない。上記所定値は、例えば、撮像画像における所定ピクセル数（例えば、１００ピクセル）であっても構わないし、例えば、実空間換算時における所定距離（例えば、１０ｃｍ）に相当する、撮像画像におけるピクセル数であっても構わない。

【0053】

判定部１４は、検出部１１による検出結果に基づいて、車両４０において少なくとも１つの車軸がリフトアップされているか否かを判定する。

【0054】

より具体的には、判定部１４は、位置判定部１３により肯定的に判定されたタイヤが存在する場合に、判定部１４の行う上記判定を肯定的に行う。

【0055】

一般に、リフトアクスル機構を装備する車両では、車両における最前方車軸と最後方車軸とを除く中間車軸の中間タイヤがリフトアップの対象となる。このため、対象とする車両において、その車両の最後方車軸の後輪タイヤの最下点から、その車両の進行方向に伸びる基準線に対して、中間車軸の中間タイヤの最下点がその車両の上方側に上記所定値以上離れている場合には、その車両においてその中間車軸がリフトアップされていることとなる。

【0056】

また、判定部１４は、位置判定部１３により肯定的に判定された中間タイヤが存在しない場合に、判定部１４の行う上記判定を否定的に行う。

【0057】

そして、判定部１４は、判定結果を外部に出力する。

【0058】

上記構成のリフトアップ判定装置１０が行う動作について、以下、図面を参照しながら説明する。

【0059】

［１－２．動作］
リフトアップ判定装置１０は、その特徴的な動作として、第１判定処理を行う。

【0060】

第１判定処理は、撮像装置２０から、一の車両の１以上のタイヤを含む１以上の撮像画像が出力された場合において、その車両において少なくとも１以上の車軸がリフトアップされているか否かを判定する処理である。

【0061】

図７は、第１判定処理のフローチャートである。

【0062】

第１判定処理は、リフトアップ判定装置１０に対して、撮像装置２０から、一の車両４０の１以上のタイヤを含む１以上の撮像画像が出力されることで開始される。

【0063】

第１判定処理が開始されると、検出部１１は、撮像装置２０から、一の車両４０の１以上のタイヤを含む１以上の撮像画像を取得する（ステップＳ１０）。

【0064】

そして、検出部１１は、取得した１以上の撮像画像から、１以上のタイヤを検出する（ステップＳ２０）。

【0065】

検出部１１によって１以上のタイヤが検出されると、算出部１２は、検出部１１によって取得された１以上の撮像画像から、車両４０における後輪タイヤ２２の最下点から、車両４０の進行方向に伸びる基準線を算出する（ステップＳ３０）。

【0066】

算出部１２によって基準線が算出されると、位置判定部１３は、検出部１１によって検出された１以上のタイヤの内、中間車軸の中間タイヤに対して、中間タイヤの最下点が、算出部１２によって算出された基準線に対して、車両４０の上方側に所定値以上離れているか否かの判定を行う（ステップＳ４０）。

【0067】

位置判定部１３よる判定が終了すると、判定部１４は、ステップＳ４０の処理において、位置判定部１３により肯定的に判定されたタイヤが存在するか否かを調べる（ステップＳ５０）。

【0068】

ステップＳ５０の処理において、位置判定部１３により肯定的に判定されたタイヤが存在する場合に（ステップＳ５０：Ｙｅｓ）、判定部１４は、車両４０において、少なくとも１つの車軸がリフトアップされていると判定する（ステップＳ６０）。

【0069】

ステップＳ５０の処理において、位置判定部１３により肯定的に判定されたタイヤが存在しない場合に（ステップＳ５０：Ｎｏ）、判定部１４は、車両４０において、全ての車軸がリフトアップされていないと判定する（ステップＳ７０）。

【0070】

ステップＳ６０、又はステップＳ７０の処理が終了した場合に、判定部１４は、判定結果を外部に出力する（ステップＳ８０）。

【0071】

ステップＳ８０の処理が終了すると、リフトアップ判定装置１０は、その第１判定処理を終了する。

【0072】

［１－３．効果等］
上述した通り、リフトアップ判定装置１０は、外部の撮像装置２０によって撮像された撮像画像から、地面に接しない程度に持ち上げられた中間車軸のタイヤの有無を判定する。そして、リフトアップ判定装置１０は、この判定結果に基づいて、車両において少なくとも１つの車軸がリフトアップされているか否かを判定する。

【0073】

このように、リフトアップ判定装置１０は、非接触で、リフトアップされているか否かの判定を行うことができる。

【0074】

このため、リフトアップ判定装置１０を設置する際に、車軸のリフトアップの判定に必要となるセンサ類を、走行路等に埋設する必要がない。

【0075】

従って、このリフトアップ判定装置１０を利用することで、リフトアップ判定装置の設置、補修、又は撤去する場合にかかるコストを、従来よりも低減し得る。

【0076】

（実施の形態２）
ここでは、本開示の一態様として、実施の形態１に係るリフトアップ判定装置１０から、その構成の一部が変更されたリフトアップ判定装置１０ａについて説明する。

【0077】

実施の形態１に係るリフトアップ判定装置１０は、撮像画像から、地面に接しない程度に持ち上げられた中間車軸の中間タイヤの有無を判定することで、対象とする車両において車軸がリフトアップされているか否かを判定する構成の例であった。

【0078】

これに対して、実施の形態２に係るリフトアップ判定装置１０ａは、撮像画像から、車両が走行する程度に回転していないタイヤの有無を判定することで、対象とする車両において車軸がリフトアップされているか否かを判定する構成の例となっている。

【0079】

以下、リフトアップ判定装置１０ａについて、実施の形態１に係るリフトアップ判定装置１０との相違点を中心に説明する。

【0080】

［２－１．構成］
図８は、実施の形態２に係るリフトアップ判定装置１０ａの構成を示すブロック図である。

【0081】

図８に示される通り、リフトアップ判定装置１０ａは、実施の形態１に係るリフトアップ判定装置１０に対して、算出部１２と位置判定部１３とが削除され、判定部１４が判定部１４ａに変更され、回転判定部１５が追加されて構成される。

【0082】

回転判定部１５は、検出部１１によって取得された１以上の撮像画像に基づいて、検出部１１によって検出された１以上のタイヤの内、少なくとも１つのタイヤについて、そのタイヤが回転しているか否かを判定する。

【0083】

より具体的には、回転判定部１５は、上記少なくとも１つのタイヤについて、そのタイヤの領域に含まれる複数の画素の周波数成分に基づいて、そのタイヤが回転しているか否かを判定する。

【0084】

一般に、タイヤが回転している場合においてそのタイヤを撮像すると、タイヤが回転していない場合に比べて、回転によるモーションブラーの影響を受けやすい。そのため、撮影された撮像画像におけるタイヤの領域に含まれる複数の画素の画素値の周波数成分において、高周波数成分の比率が低下する現象が起こることが知られている。

【0085】

回転判定部１５は、この現象を利用して、タイヤが回転しているか否かを判定する。

【0086】

すなわち、回転判定部１５は、例えば、検出部１１によって第１のタイヤと第２のタイヤとが検出された場合において、第１のタイヤの領域に含まれる画素の画素値の周波数成分における高周波数成分の比率の方が、第２のタイヤの領域に含まれる画素の画素値の周波数成分における高周波数成分の比率よりも第１の所定値以上大きいときに、第２のタイヤが回転していないと判定してもよい。

【0087】

また、回転判定部１５は、例えば、車両４０の中間車軸の中間タイヤ２３、２４について、そのタイヤの領域に含まれる複数の画素の画素値の周波数成分における高周波数成分の比率の方が、車両４０の前輪タイヤ２１又は後輪タイヤ２２におけるタイヤの領域に含まれる画素の画素値の周波数成分における高周波数成分の比率よりも、第２の所定値以上小さいときに、その中間タイヤ２３、２４が回転しないと判定してもよい。

【0088】

すなわち、回転判定部１５は、車両４０の中間タイヤ２３の領域に含まれる複数の画素の周波数成分と、前輪タイヤ２１の領域に含まれる複数の画素の周波数成分とを比較した結果に基づいて、検出部１１が検出した中間タイヤ２３が回転しているか否かを判定してもよい。また、回転判定部１５は、車両４０の中間タイヤ２３の領域に含まれる複数の画素の周波数成分と、後輪タイヤ２２の領域に含まれる複数の画素の周波数成分とを比較した結果に基づいて、検出部１１が検出した中間タイヤ２３が回転しているか否かを判定してもよい。このとき、回転判定部１５は、中間タイヤ２３の周波数成分のうちの高周波数成分の比率と、前輪タイヤ２１または後輪タイヤ２２の周波数成分のうちの高周波数成分の比率とを比較した結果に基づいて、中間タイヤ２３が回転しているか否かを判定してもよい。

【0089】

また、回転判定部１５は、例えば、車両４０の中間車軸の中間タイヤ２３、２４について、そのタイヤの領域に含まれる複数の画素の画素値の周波数成分における高周波数成分の比率が、第３の所定値よりも小さい場合に、そのタイヤが回転していないと判定してもよい。

【0090】

ここで、第１の所定値、第２の所定値及び第３の所定値は、車両が走行する程度に回転しているタイヤと、車両が走行する程度に回転していないタイヤとを区別することができる値であれば、どのような値であっても構わない。また、上記所定値は、撮像装置２０によって撮像画像が撮像された際における撮像条件（例えば、シャッタースピード等）に応じて変化する値であっても構わない。

【0091】

判定部１４ａは、検出部１１による検出結果に基づいて、車両４０において少なくとも１つの車軸がリフトアップされているか否かを判定する。

【0092】

より具体的には、判定部１４ａは、回転判定部１５により否定的に判定されたタイヤが存在する場合に、判定部１４ａの行う上記判定を肯定的に行う。

【0093】

一般に、リフトアクスル機構を装備する車両では、リフトアップされた車軸のタイヤは、走行中において回転しない。このため、走行中の車両において、回転していないタイヤが存在する場合には、その車両においてそのタイヤの車軸がリフトアップされていることとなる。

【0094】

また、判定部１４ａは、回転判定部１５により否定的に判定されたタイヤが存在しない場合に、判定部１４ａの行う上記判定を否定的に行う。

【0095】

そして、判定部１４ａは、判定結果を外部に出力する。

【0096】

上記構成のリフトアップ判定装置１０ａが行う動作について、以下、図面を参照しながら説明する。

【0097】

［２－２．動作］
リフトアップ判定装置１０ａは、その特徴的な動作として、実施の形態１に係る第１判定処理から、その処理の一部が変更された第２判定処理を行う。

【0098】

以下、第２判定処理について、実施の形態１に係る第１判定処理との相違点を中心に説明する。

【0099】

図９は、第２判定処理のフローチャートである。

【0100】

図９に示される通り、第２判定処理は、実施の形態１に係る第１判定処理から、ステップＳ３０の処理がステップＳ１３０の処理に変更され、ステップＳ４０の処理がステップＳ１４０の処理に変更され、ステップＳ５０の処理がステップＳ１５０の処理に変更された処理となっている。

【0101】

このため、ここでは、ステップＳ１３０の処理とステップＳ１４０の処理とステップＳ１５０の処理とを中心に説明する。

【0102】

第２判定処理において、ステップＳ２０の処理が終了すると、回転判定部１５は、検出部１１によって取得された１以上の撮像画像に基づいて、検出部１１によって検出された１以上のタイヤの内、少なくとも１つのタイヤについて、そのタイヤの領域に含まれる画素の画素値の周波数成分における高周波数成分の比率を算出する（ステップＳ１３０）。

【0103】

そして、回転判定部１５は、算出した高周波数成分の比率に基づいて、そのタイヤが回転しているか否かを判定する（ステップＳ１４０）。

【0104】

回転判定部１５よる判定が終了すると、判定部１４ａは、ステップＳ１４０の処理において、回転判定部１５により否定的に判定されたタイヤが存在するか否かを調べる（ステップＳ１５０）。

【0105】

ステップＳ１５０の処理において、回転判定部１５により否定的に判定されたタイヤが存在する場合に（ステップＳ１５０：Ｙｅｓ）、判定部１４ａは、ステップＳ６０の処理を行う。

【0106】

ステップＳ１５０の処理において、回転判定部１５により否定的に判定されたタイヤが存在しない場合に（ステップＳ１５０：Ｎｏ）、判定部１４ａは、ステップＳ７０の処理を行う。

【0107】

［２－３．効果等］
上述した通り、リフトアップ判定装置１０ａは、外部の撮像装置２０によって撮像された撮像画像から、車両が走行する程度に回転していないタイヤの有無を判定する。そして、リフトアップ判定装置１０ａは、この判定結果に基づいて、車両において少なくとも１つの車軸がリフトアップされているか否かを判定する。

【0108】

このように、リフトアップ判定装置１０ａは、非接触で、リフトアップされているか否かの判定を行うことができる。

【0109】

このため、リフトアップ判定装置１０ａを設置する際に、車軸のリフトアップの判定に必要となるセンサ類を、走行路等に埋設する必要がない。

【0110】

従って、このリフトアップ判定装置１０ａを利用することで、リフトアップ判定装置の設置、補修、又は撤去する場合にかかるコストを、従来よりも低減し得る。

【0111】

（実施の形態３）
ここでは、本開示の一態様として、実施の形態２に係るリフトアップ判定装置１０ａから、その構成の一部が変更されたリフトアップ判定装置１０ｂについて説明する。

【0112】

実施の形態２に係るリフトアップ判定装置１０ａは、撮像画像から、その撮像画像のタイヤの領域に含まれる複数の画素の画素値の周波数成分における高周波数成分に基づいて、そのタイヤが回転しているか否かを判定する構成の例であった。

【0113】

これに対して、実施の形態３に係るリフトアップ判定装置１０ｂは、２以上の撮像画像から、一のタイヤの回転量を算出し、算出した回転量に基づいて、そのタイヤが回転しているか否かを判定する構成の例となっている。

【0114】

以下、リフトアップ判定装置１０ｂについて、実施の形態２に係るリフトアップ判定装置１０ａとの相違点を中心に説明する。

【0115】

［３－１．構成］
図１０は、実施の形態３に係るリフトアップ判定装置１０ｂの構成を示すブロック図である。

【0116】

図１０に示される通り、リフトアップ判定装置１０ｂは、実施の形態２に係るリフトアップ判定装置１０ａに対して、回転判定部１５が回転判定部１５ｂに変更されて構成される。

【0117】

回転判定部１５ｂは、検出部１１によって、２以上の撮像画像から一のタイヤが検出された場合に、これら２以上の撮像画像からそのタイヤの回転量を算出し、算出した回転量に基づいて、そのタイヤが回転しているか否かを判定する。

【0118】

より具体的には、回転判定部１５ｂは、例えば、第１の撮像画像と第２の撮像画像（他の撮像画像の一例）とから一のタイヤが検出された場合に、第１の撮像画像において検出された一のタイヤの領域に含まれる画素の画素値を用いて、第２の撮像画像に対してテンプレートマッチングを行い、第２の撮像画像における一のタイヤの動きを追跡することで、そのタイヤの回転量を算出してもよい。

【0119】

図１１は、第１の撮像画像と第２の撮像画像との間で、一のタイヤが回転している様子を示す模式図である。

【0120】

検出部１１によって検出されるタイヤが、例えば、図１１に示される形状のタイヤである場合には、回転判定部１５ｂは、例えば、検出されたタイヤのホイールにおける、特徴的な輝度のエッジ部分、検出されたタイヤのホイールに設置されているゴム栓に対応する画素部分等を利用してテンプレートマッチングを行うことでそのタイヤの回転量を算出してもよい。また、検出部１１は、これら部分を用いて、オプティカルフローを算出することでそのタイヤの回転量を算出してもよい。

【0121】

また、回転判定部１５ｂは、例えば、検出されたタイヤの、車両４０の進行方向における移動量と、そのタイヤの半径とから、そのタイヤの回転量を推定し、推定した回転量に基づいて、テンプレートマッチングを行う範囲を限定してもよい。

【0122】

また、回転判定部１５ｂは、例えば、一のタイヤについて算出した回転量が所定値以下である場合に、そのタイヤが回転していないと判定してもよい。

【0123】

ここで、上記所定値は、車両が走行する程度に回転しているタイヤと、車両が走行する程度に回転していないタイヤとを区別することができる値であれば、どのような値であっても構わない。また、上記所定値は、撮像装置２０によって撮像画像が撮像された際における撮像条件（例えば、２以上の撮像画像を撮像する場合における撮像周期等）に応じて変化する値であっても構わない。

【0124】

［３－２．動作］
リフトアップ判定装置１０ｂは、その特徴的な動作として、実施の形態２に係る第２判定処理から、その処理の一部が変更された第３判定処理を行う。

【0125】

以下、第３判定処理について、実施の形態２に係る第２判定処理との相違点を中心に説明する。

【0126】

図１２は、第３判定処理のフローチャートである。

【0127】

図１２に示される通り、第３判定処理は、実施の形態２に係る第２判定処理から、ステップＳ１３０の処理がステップＳ２３０の処理に変更され、ステップＳ１４０の処理がステップＳ２４０の処理に変更された処理となっている。

【0128】

このため、ここでは、ステップＳ２３０の処理とステップＳ２４０の処理とを中心に説明する。

【0129】

第３判定処理において、ステップＳ２０の処理が終了すると、回転判定部１５ｂは、検出部１１によって取得された２以上の撮像画像から、一のタイヤの回転量を算出する（ステップＳ２３０）。

【0130】

そして、回転判定部１５ｂは、算出した回転量に基づいて、そのタイヤが回転しているか否かを判定する（ステップＳ２４０）。

【0131】

ステップＳ２４０の処理が終了すると、判定部１４ａは、ステップＳ１５０の処理を行う。

【0132】

［３－３．効果等］
上述した通り、リフトアップ判定装置１０ｂは、外部の撮像装置２０によって撮像された撮像画像から、車両が走行する程度に回転していないタイヤの有無を判定する。そして、リフトアップ判定装置１０ｂは、この判定結果に基づいて、車両において少なくとも１つの車軸がリフトアップされているか否かを判定する。

【0133】

このように、リフトアップ判定装置１０ｂは、非接触で、リフトアップされているか否かの判定を行うことができる。

【0134】

このため、リフトアップ判定装置１０ｂを設置する際に、車軸のリフトアップの判定に必要となるセンサ類を、走行路等に埋設する必要がない。

【0135】

従って、このリフトアップ判定装置１０ｂを利用することで、リフトアップ判定装置の設置、補修、又は撤去する場合にかかるコストを、従来よりも低減し得る。

【0136】

（実施の形態４）
ここでは、本開示の一態様として、実施の形態１に係るリフトアップ判定装置１０から、その構成の一部が変更されたリフトアップ判定装置１０ｃについて説明する。

【0137】

実施の形態１に係るリフトアップ判定装置１０は、撮像画像から、地面に接しない程度に持ち上げられた中間車軸のタイヤの有無を判定することで、対象とする車両において車軸がリフトアップされているか否かを判定する構成の例であった。

【0138】

これに対して、実施の形態４に係るリフトアップ判定装置１０ｃは、撮像画像から、直下に位置する路面の局所領域がたわんでいないタイヤの有無を判定することで、対象とする車両において車軸がリフトアップされているか否かを判定する構成の例となっている。

【0139】

以下、リフトアップ判定装置１０ｃについて、実施の形態１に係るリフトアップ判定装置１０との相違点を中心に説明する。

【0140】

［４－１．構成］
図１３は、実施の形態４に係るリフトアップ判定装置１０ｃの構成を示すブロック図である。

【0141】

図１３に示される通り、リフトアップ判定装置１０ｃは、実施の形態１に係るリフトアップ判定装置１０に対して、算出部１２と位置判定部１３とが削除され、判定部１４が判定部１４ｃに変更され、たわみ判定部１６が追加されて構成される。

【0142】

たわみ判定部１６は、検出部１１によって取得された１以上の撮像画像に基づいて、検出部１１によって検出された１以上のタイヤの最下点に位置する路面の局所領域が、所定値以上たわんでいるか否かを判定する。

【0143】

一般に、タイヤが路面に接地している場合には、タイヤが接地している路面の局所領域は、そのタイヤを介して受ける軸重により、その軸重に応じたたわみ量でたわむ現象が起こることが知られている。

【0144】

たわみ判定部１６は、この現象によるたわみ量が、所定値以上であるか否かを判定する。

【0145】

より具体的には、たわみ判定部１６は、例えば、撮像装置２０による撮像の範囲に含まれる、たわんでいない状態の走行路３０の撮像画像（例えば、走行中の車両が存在しない状態において、撮像装置２０によって撮像された走行路３０の撮像画像。以下、この撮像画像のことを、「基準画像」とも言う。）を予め記憶している。そして、たわみ判定部１６は、検出部１１によって取得された撮像画像を、予め記憶する基準画像と比較することで、タイヤの最下点に位置する路面の局所領域のたわみ量を算出し、算出したたわみ量が所定値以上であるか否かを判定してもよい。

【0146】

ここで、上記所定値は、タイヤが接地することで軸重を受けている状態と、タイヤが接地していないことで軸重を受けていない状態とを区別することができる値であれば、どのような値であっても構わない。上記所定値は、例えば、撮像画像における所定ピクセル数（例えば、０．１ピクセル）であっても構わないし、例えば、実空間換算時における所定距離（例えば、１ｍｍ）に相当する、撮像画像におけるピクセル数であっても構わない。また、上記所定値は、撮像装置２０によって撮像画像が撮像された際における撮像条件（例えば、気温、湿度、路面温度、天候等）に応じて変化する値であっても構わない。また、上記設定値は、対象となるタイヤの種類、対象となるタイヤを装着する車両の車種等に応じて変化する値であっても構わない。さらには、上記所定値は、対象となるタイヤの最下点の位置に応じて変化する値であっても構わない。

【0147】

判定部１４ｃは、検出部１１による検出結果に基づいて、車両４０において少なくとも１つの車軸がリフトアップされているか否かを判定する。

【0148】

より具体的には、判定部１４ｃは、たわみ判定部１６により否定的に判定されたタイヤが存在する場合に、判定部１４ｃの行う上記判定を肯定的に行う。

【0149】

一般に、リフトアクスル機構を装備する車両では、リフトアップされた車軸のタイヤは、走行中において路面に接地しない。このため、走行中の車両において、直下に位置する路面の局所領域がたわんでいないタイヤが存在する場合には、その車両においてそのタイヤの車軸がリフトアップされていることとなる。

【0150】

また、判定部１４ｃは、たわみ判定部１６により否定的に判定されたタイヤが存在しない場合に、判定部１４ｃの行う上記判定を否定的に行う。

【0151】

そして、判定部１４ｃは、判定結果を外部に出力する。

【0152】

上記構成のリフトアップ判定装置１０ｃが行う動作について、以下、図面を参照しながら説明する。

【0153】

［４－２．動作］
リフトアップ判定装置１０ｃは、その特徴的な動作として、実施の形態１に係る第１判定処理から、その処理の一部が変更された第４判定処理を行う。

【0154】

以下、第４判定処理について、実施の形態１に係る第１判定処理との相違点を中心に説明する。

【0155】

図１４は、第４判定処理のフローチャートである。

【0156】

図１４に示される通り、第４判定処理は、実施の形態１に係る第１判定処理から、ステップＳ３０の処理がステップＳ３３０の処理に変更され、ステップＳ４０の処理がステップＳ３４０の処理に変更され、ステップＳ５０の処理が、ステップＳ３５０の処理に変更された処理となっている。

【0157】

このため、ここでは、ステップＳ３３０の処理とステップＳ３４０の処理とステップＳ３５０の処理とを中心に説明する。

【0158】

第４判定処理において、ステップＳ２０の処理が終了すると、たわみ判定部１６は、検出部１１によって取得された１以上の撮像画像に基づいて、検出部１１によって検出された１以上のタイヤの最下点の直下に位置する路面の局所領域におけるたわみ量を算出する（ステップＳ３３０）。

【0159】

そして、たわみ判定部１６は、算出したたわみ量が所定値以上であるか否かを判定する（ステップＳ３４０）。

【0160】

たわみ判定部１６よる判定が終了すると、判定部１４ｃは、ステップＳ３４０の処理において、たわみ判定部１６により否定的に判定されたタイヤが存在するか否かを調べる（ステップＳ３５０）。

【0161】

ステップＳ３５０の処理において、たわみ判定部１６により否定的に判定されたタイヤが存在する場合に（ステップＳ３５０：Ｙｅｓ）、判定部１４ｃは、ステップＳ６０の処理を行う。

【0162】

ステップＳ３５０の処理において、たわみ判定部１６により否定的に判定されたタイヤが存在しない場合に（ステップＳ３５０：Ｎｏ）、判定部１４ｃは、ステップＳ７０の処理を行う。

【0163】

［４－３．効果等］
上述した通り、リフトアップ判定装置１０ｃは、外部の撮像装置２０によって撮像された撮像画像から、直下に位置する路面の局所領域が所定値以上たわんでいないタイヤの有無を判定する。そして、この判定結果に基づいて、車両において少なくとも１つの車軸がリフトアップされているか否かを判定する。

【0164】

このように、リフトアップ判定装置１０ｃは、非接触で、リフトアップされているか否かの判定を行うことができる。

【0165】

このため、リフトアップ判定装置１０ｃを設置する際に、車軸のリフトアップの判定に必要となるセンサ類を、走行路等に埋設する必要がない。

【0166】

従って、このリフトアップ判定装置１０ｃを利用することで、リフトアップ判定装置の設置、補修、又は撤去する場合にかかるコストを、従来よりも低減し得る。

【0167】

（他の実施の形態）
以上のように、本出願において開示する技術の例示として、実施の形態１～４について説明した。しかしながら、本開示による技術は、これらに限定されず、適宜、変更、置き換え、付加、省略等を行った実施の形態にも適用可能である。

【0168】

（１）実施の形態１～４において例示した、リフトアップ判定装置１０、リフトアップ判定装置１０ａ、リフトアップ判定装置１０ｂ、リフトアップ判定装置１０ｃは、それぞれ、実施の形態１に係る位置判定部１３と、実施の形態２に係る回転判定部１５と、実施の形態３に係る回転判定部１５ｂと、実施の形態４に係るたわみ判定部１６との内のいずれか１つを含んで構成される例であった。

【0169】

これに対して、他の例として、実施の形態１に係る位置判定部１３と、実施の形態２に係る回転判定部１５と、実施の形態３に係る回転判定部１５ｂと、実施の形態４に係るたわみ判定部１６との内の２つ以上を含んで構成される例も考えられる。この例では、これら２以上の判定部による判定結果に基づいて、車両４０において少なくとも１つの車軸がリフトアップされているか否かを判定してもよい。

【0170】

図１５は、他の実施の形態に係るリフトアップ判定装置１０ｄの構成を示すブロック図である。

【0171】

図１５に示される通り、リフトアップ判定装置１０ｄは、実施の形態１に係る検出部１１、算出部１２、及び位置判定部１３と、実施の形態２に係る回転判定部１５と、実施の形態４に係るたわみ判定部１６と、判定部１４ｄとを含んで構成される。

【0172】

そして、判定部１４ｄは、位置判定部１３による判定結果と、回転判定部１５による判定結果と、たわみ判定部１６による判定結果とに基づいて、車両４０において少なくとも１つの車軸がリフトアップされているか否かを判定する。

【0173】

より具体的には、判定部１４ｄは、例えば、位置判定部１３による判定結果と、回転判定部１５による判定結果と、たわみ判定部１６による判定結果とに対して多数決又は重み付き多数決を取る。そして、判定部１４ｄは、最も多数を占める判定結果に従って、車両４０において少なくとも１つの車軸がリフトアップされているか否かを判定してもよい。

【0174】

また、判定部１４ｄは、例えば、位置判定部１３による判定結果と、回転判定部１５による判定結果と、たわみ判定部１６による判定結果とに対して、尤度を用いた評価関数を適用してこれら判定結果の確からしさを算出してもよい。そして、判定部１４ｄは、最も確からしい判定結果に従って、車両４０において少なくとも１つの車軸がリフトアップされているか否かを判定してもよい。

【0175】

（２）実施の形態４において、リフトアップ判定装置１０ｃは、撮像画像から、直下に位置する路面の局所領域がたわんでいないタイヤの有無を判定することで、対象とする車両において車軸がリフトアップされているか否かを判定するとして説明した。

【0176】

これに対して、リフトアップ判定装置１０ｃは、例えば、撮像画像から、最下点の局所領域がたわんでいるタイヤの有無を判定することで、対象とする車両において車軸がリフトアップされているか否かを判定する構成であっても構わない。

【0177】

この構成例は、例えば、たわみ判定部１６が、検出部１１によって取得された１以上の撮像画像に基づいて、検出部１１によって検出された１以上のタイヤの最下点の局所領域が、所定値以上たわんでいるか否かを判定することで実現される。

【0178】

ここで、たわみ判定部１６は、例えば、対象とするタイヤの最下点の局所領域におけるたわみ量を直接算出せずに、対象とするタイヤの扁平率を算出し、算出した扁平率が所定値以下である場合に、そのタイヤの最下点の局所領域が、所定値以上たわんでいると判定する構成であってもよい。

【0179】

（３）リフトアップ判定装置１０、リフトアップ判定装置１０ａ、リフトアップ判定装置１０ｂ、リフトアップ判定装置１０ｃ、リフトアップ判定装置１０ｄにおける各構成要素（機能ブロック）は、ＩＣ（Integrated Circuit）、ＬＳＩ（Large Scale Integration）等の半導体装置により個別に１チップ化されてもよいし、一部又は全部を含むように１チップ化されてもよい。また、集積回路化の手法はＬＳＩに限るものではなく、専用回路又は汎用プロセッサで実現してもよい。ＬＳＩ製造後に、プログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）や、ＬＳＩ内部の回路セルの接続や設定を再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサを利用してもよい。更には、半導体技術の進歩又は派生する別技術によりＬＳＩに置き換わる集積回路化の技術が登場すれば、その技術を用いて機能ブロックの集積化を行ってもよい。バイオ技術の適用等が可能性としてあり得る。

【0180】

また、上記各種処理の全部又は一部は、電子回路等のハードウェアにより実現されても、ソフトウェアを用いて実現されてもよい。なお、ソフトウェアによる処理は、リフトアップ判定装置に含まれるプロセッサがメモリに記憶されたプログラムを実行することにより実現されるものである。また、そのプログラムを記録媒体に記録して頒布や流通させてもよい。例えば、頒布されたプログラムを、他のプロセッサを有する装置にインストールして、そのプログラムをそのプロセッサに実行させることで、その装置に、上記各処理を行わせることが可能となる。

【0181】

（４）図１６に、本開示に係る通行料金設定システム１００を示す。通行料金設定システム１００は、リフトアップ判定装置１０と、撮像装置２０と、サーバ５０とを備える。リフトアップ判定装置１０は、決定部１９を備える。なお、決定部１９は、リフトアップ判定装置１０の他の構成要素と同様に、電子回路等で実現されてもよいし、リフトアップ判定装置１０のプロセッサがプログラムを実行することで実現されてもよい。サーバ５０は、プロセッサとメモリを有する。サーバ５０の機能は、例えば、メモリに格納されたプログラムをプロセッサが実行することで実現されてもよい。

【0182】

決定部１９は、判定部１４による判定結果に基づいて、撮像画像に含まれた車両においてリフトアップされていない車軸の数を決定する。例えば、決定部１９は、撮像画像内に３つの車軸が検出されており、１つの車軸のみがリフトアップされている場合に、リフトアップされていない車軸の数を２軸であると決定する。

【0183】

サーバ５０は、決定部１９が決定した結果に基づいて、撮像画像に含まれた車両の通行料金を設定する。例えば、サーバ５０は、リフトアップされていない車軸の数が多いほど、車両の通行料金を高く設定してもよい。

【0184】

以上の構成により、走行路に埋設したセンサを用いなくとも、撮像装置２０の撮像画像を用いて、車両の通行料金を設定することができる。これにより、従来よりも低コストで車両の通行料金を設定することができる。

【0185】

また、上述した実施の形態で示した構成要素及び機能を任意に組み合わせることで実現される形態も本開示の範囲に含まれる。

【産業上の利用可能性】

【0186】

本開示は、車両を対象として、１以上の車軸がリフトアップされているか否かを判定するリフトアップ判定装置に広く利用可能である。

【符号の説明】

【0187】

１０、１０ａ、１０ｂ、１０ｃ、１０ｄ リフトアップ判定装置
１１ 検出部
１２ 算出部
１３ 位置判定部
１４、１４ａ、１４ｃ、１４ｄ 判定部
１５、１５ｂ 回転判定部
１６ たわみ判定部
１９ 決定部
２０ 撮像装置
５０ サーバ
１００ 通行料金設定システム

【図1】

【図2】

【図3】

【図4A】

【図4B】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】