特許 7191051 車両システム、自動運転車両、車両制御方法、プログラム、およびサーバ装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-12-08

(45)【発行日】2022-12-16

(54)【発明の名称】車両システム、自動運転車両、車両制御方法、プログラム、およびサーバ装置

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/127 20060101AFI20221209BHJP

   G08G 1/01 20060101ALI20221209BHJP

   G01C 21/34 20060101ALI20221209BHJP

   G06Q 30/06 20120101ALI20221209BHJP

   G06Q 50/30 20120101ALI20221209BHJP

   G06Q 50/10 20120101ALI20221209BHJP

【ＦＩ】

G08G1/127 A

G08G1/01 A

G01C21/34

G06Q30/06 350

G06Q50/30

G06Q50/10

【請求項の数】 15

(21)【出願番号】P 2020006723

(22)【出願日】2020-01-20

(62)【分割の表示】P 2019525556の分割

【原出願日】2018-06-15

(65)【公開番号】P2020074169

(43)【公開日】2020-05-14

【審査請求日】2021-06-14

(31)【優先権主張番号】P 2017118915

(32)【優先日】2017-06-16

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100165179

【弁理士】

【氏名又は名称】田▲崎▼ 聡

(74)【代理人】

【識別番号】100126664

【弁理士】

【氏名又は名称】鈴木 慎吾

(74)【代理人】

【識別番号】100154852

【弁理士】

【氏名又は名称】酒井 太一

(74)【代理人】

【識別番号】100194087

【弁理士】

【氏名又は名称】渡辺 伸一

(72)【発明者】

【氏名】岩▲崎▼ 瞬

(72)【発明者】

【氏名】廣瀬 峰史

(72)【発明者】

【氏名】渡邉 将行

(72)【発明者】

【氏名】伊藤 淳

(72)【発明者】

【氏名】福島 理恵

(72)【発明者】

【氏名】山根 久和

(72)【発明者】

【氏名】小野田 正明

【審査官】小林 勝広

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１４－２３８８３１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－１９１２６４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１４－００６８９０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－１９１３７１（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０１Ｃ ２１／００－２１／３６、２３／００－２５／００

Ｇ０８Ｂ ２１／０２、２５／００、２５／０４

Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００

Ｇ０６Ｑ １０／００－１０／１０、３０／００－３０／０８、

５０／００－５０／２０、５０／２６－９９／００

Ｇ１６Ｚ ９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

自動運転車両の運行領域を規定する領域指示部と、
前記自動運転車両に対する利用者を判別する判別部と、
前記判別部により前記自動運転車両を利用可能な利用者であると判別された利用者に対し前記自動運転車両の少なくとも一部を占有利用させる利用許可部と、
前記利用者の端末装置と通信する通信部と、
前記運行領域内を予め決められた経路で巡回走行する規定経路と、前記通信部により受信された情報に基づくオンデマンド経路とのうち一方または双方に基づいて、前記自動運転車両に経路を指示する経路指示部と、を備え、
前記経路指示部は、前記規定経路の優先度と、前記オンデマンド経路の優先度とを比較し、何れかの経路を前記自動運転車両に指示する、
車両システム。

【請求項2】

前記領域指示部は、前記規定経路を前記自動運転車両に指示する場合に、前記運行領域内において、時間帯に応じて異なる経路を指示する、
請求項１に記載の車両システム。

【請求項3】

前記経路指示部は、前記規定経路に対応した前記自動運転車両の利用状況に基づいて、前記オンデマンド経路の走行期間を割り当てる、
請求項１または２に記載の車両システム。

【請求項4】

前記自動運転車両には、前記利用者の端末装置と通信し、利用可能な状況であるか否かを示す情報を送信する車載通信部が搭載される、
請求項１から３のうち何れか１項に記載の車両システム。

【請求項5】

複数の前記自動運転車両を、前記運行領域内を巡回走行するために割り当てる車両割当部を更に備える、
請求項１から４のうち何れか１項に記載の車両システム。

【請求項6】

前記自動運転車両は、車内または車外を撮像する撮像部と、
前記撮像部により撮像された画像の特徴データをサーバ装置に送信する車載通信部と、
前記サーバ装置に少なくとも一時的に記憶される特徴データに基づいてイベントを判定するイベント判定部と、
前記イベント判定部により判定されたイベント情報および前記判別部により判別された利用者情報に基づいて通知を提供する提供部と、を更に備える、
請求項１から５のうち何れか１項に記載の車両システム。

【請求項7】

運行領域を規定する領域指示部と、
利用者を判別する判別部と、
前記判別部により利用可能な利用者であると判別された利用者に対し車室内の少なくとも一部を占有利用させる利用許可部と、
前記利用者の端末装置と通信する通信部と、
前記運行領域内を予め決められた経路で巡回走行する規定経路と、前記通信部により受信された情報に基づくオンデマンド経路とのうち一方または双方に基づいて、走行経路を生成する自律制御部と、を備え、
前記自律制御部は、前記規定経路の優先度と、前記オンデマンド経路の優先度とを比較し、何れかの経路を選択する、
自動運転車両。

【請求項8】

コンピュータが、
運行領域内の自動運転車両に経路を指示し、
前記自動運転車両に対して利用可能な利用者を判別し、
利用可能な利用者であると判別された利用者に、前記自動運転車両の少なくとも一部を占有利用させ、
通信部により前記利用者の端末装置と通信し、
前記運行領域内を予め決められた経路で巡回走行する規定経路と、前記通信部により受信された情報に基づくオンデマンド経路とのうち一方または双方に基づいて、前記自動運転車両に経路を指示し、
更に前記規定経路の優先度と、前記オンデマンド経路の優先度とを比較し、何れかの経路を前記自動運転車両に指示する、
車両制御方法。

【請求項9】

コンピュータに、
運行領域内の自動運転車両を特定させ、
前記特定された自動運転車両に対し経路を指示させ、
前記自動運転車両に対して利用可能な利用者を判別させ、
利用可能な利用者であると判別された利用者に対する、前記自動運転車両の少なくとも一部を占有利用させ、
通信部により前記利用者の端末装置と通信させ、
前記運行領域内を予め決められた経路で巡回走行する規定経路と、前記通信部により受信された情報に基づくオンデマンド経路とのうち一方または双方に基づいて、前記自動運転車両に経路を指示させ、
更に前記規定経路の優先度と、前記オンデマンド経路の優先度とを比較し、何れかの経路を前記自動運転車両に指示させる、
プログラム。

【請求項10】

利用可能な利用者であると判別された利用者に対して車室内の少なくとも一部を占有利用させる自動運転車両の運行領域を規定する領域指示部と、
前記利用者の端末装置と通信する通信部と、
前記運行領域内を予め決められた経路で巡回走行する規定経路と、前記通信部により受信された情報に基づくオンデマンド経路とのうち一方または双方に基づいて、前記自動運転車両に経路を指示する経路指示部と、を備え、
前記経路指示部は、前記規定経路の優先度と、前記オンデマンド経路の優先度とを比較し、何れかの経路を前記自動運転車両に指示する、
サーバ装置。

【請求項11】

前記領域指示部は、前記規定経路を前記自動運転車両に指示する場合に、前記運行領域内において、時間帯に応じて異なる経路を指示する、
請求項１０に記載のサーバ装置。

【請求項12】

前記経路指示部は、前記規定経路に対応した前記自動運転車両の利用状況に基づいて、前記オンデマンド経路の走行期間を割り当てる、
請求項１０または１１に記載のサーバ装置。

【請求項13】

前記自動運転車両には、前記利用者の端末装置と通信し、利用可能な状況であるか否かを示す情報を送信する車載通信部が搭載される、
請求項１０から１２のうち何れか１項に記載のサーバ装置。

【請求項14】

複数の前記自動運転車両を、前記運行領域内を巡回走行するために割り当てる車両割当部を更に備える、
請求項１０から１３のうち何れか１項に記載のサーバ装置。

【請求項15】

前記通信部は、前記自動運転車両に搭載された車内または車外を撮像する撮像部により撮像された画像の特徴データを受信し、
前記通信部により受信した前記特徴データに基づいてイベントを判定し、判定したイベント情報を前記自動運転車両に送信する、
請求項１０から１４のうち何れか１項に記載のサーバ装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両システム、自動運転車両、車両制御方法、プログラム、およびサーバ装置に関する。
本願は、２０１７年６月１６日に、日本に出願された特願２０１７－１１８９１５号に基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。

【背景技術】

【0002】

従来、管理装置によって指示される配車情報にしたがい利用者または荷物を運ぶ、自動走行可能な複数の車両を備えた撮影情報共有システムが知られている（例えば、特許文献１参照）。このシステムでは、車両のそれぞれが、走行中および待機中に撮影した撮影情報を収集する撮影情報取得部を備え、管理装置が、車両と無線通信により、車両のそれぞれから受信した撮影情報を記憶する撮影情報データベースと、利用者の端末または車両から撮影情報の取得要求を受信すると、撮影情報データベースから該当する場所の撮影情報を読出し、撮影情報を要求した利用者の端末または車両へ送信する撮影情報送信部とを備える。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１５－１７９４１４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、従来の技術では、地域に密着した車両の利用態様を提供することができない場合があった。

【0005】

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、地域に密着した車両の利用態様を提供することができる車両システム、自動運転車両、車両制御方法、プログラム、およびサーバ装置を提供することを目的の一つとする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

この発明に係る車両システム、自動運転車両、車両制御方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る車両システムは、自動運転車両の運行領域を規定する領域指示部（３３２）と、前記自動運転車両に対する利用者を判別する判別部（２７２）と、前記判別部により前記自動運転車両を利用可能な利用者であると判別された利用者に対し前記自動運転車両の少なくとも一部を占有利用させる利用許可部と、を備える車両システムである。

【0007】

（２）：上記（１）の態様において、前記領域指示部は、前記運行領域内において、時間帯に応じて異なる経路を前記自動運転車両に指示するものである。

【0008】

（３）：上記（１）または（２）の態様において、利用者の端末装置（１００）と通信する通信部（３１０）と、前記運行領域内を予め決められた経路で巡回走行する規定経路と、前記通信部により受信された情報に基づくオンデマンド経路との一方または双方に基づいて、前記自動運転車両に経路を指示する経路指示部とを、更に備えるものである。

【0009】

（４）：上記（３）の態様において、前記経路指示部は、前記規定経路と、前記オンデマンド経路との優先度を比較し、何れかを前記自動運転車両に指示するものである。

【0010】

（５）：上記（４）の態様において、前記経路指示部は、前記規定経路に対応した前記自動運転車両の利用状況に基づいて、前記オンデマンド経路の走行期間を割り当てるものである。

【0011】

（６）：上記（１）から（５）のうち何れか１つの態様において、前記自動運転車両には、利用者の端末装置と通信し、利用可能な状況であるか否かを示す情報を送信する車載通信部（２２０）が搭載される。

【0012】

（７）：上記（３）から（６）のうち何れか１つの態様において、複数の前記自動運転車両を、前記運行領域内を巡回走行するために割り当てる車両割当部を更に備えるものである。

【0013】

（８）：上記（１）から（７）のうち何れか１つの態様において、前記自動運転車両は、車内または車外を撮像する撮像部（２１０、２８０）と、前記撮像部により撮像された画像の特徴データをサーバ装置に送信する車載通信部と、前記サーバ装置に少なくとも一時的に記憶される特徴データに基づいてイベントを判定するイベント判定部（２８２、３６０）と、前記イベント判定部により判定されたイベント情報および前記判別部により判別された利用者情報に基づいて通知を提供する提供部（２５０、２７０、２８２、２８４）と、を更に備えるものである。

【0014】

（９）：この発明の一態様に係る自動運転車両は、車載通信部と、前記車載通信部への受信信号により運行領域を規定する領域指示部と、前記運行領域の範囲内において巡回走行する規定経路を生成する自律制御部と、を備え、前記自律制御部は、前記車載通信部により受信された前記運行領域の利用状況に基づき、オンデマンド経路を前記規定経路に代えて選択する、自動運転車両である。

【0015】

（１０）：この発明の一態様に係る車両制御方法は、コンピュータが、運行領域内の自動運転車両に経路を指示し、前記自動運転車両に対して利用可能な利用者を判別し、利用可能な利用者であると判別された利用者に、前記自動運転車両の少なくとも一部を占有利用させ、前記少なくとも一部の占有利用状態に基づき、前記運行領域内の自動運転車両数を制御する、車両制御方法である。

【0016】

（１１）：この発明の一態様に係るプログラムは、コンピュータに、運行領域内の自動運転車両を特定させ、前記特定された自動運転車両に対し経路を指示させ、前記自動運転車両に対して利用可能な利用者を判別させ、利用可能な利用者であると判別された利用者に対する、前記自動運転車両の少なくとも一部の占有利用を開始させ、前記少なくとも一部の占有利用状態を継続的に監視し、該占有利用状態に基づき前記運行領域内の自動運転車両数を制御させる、プログラムである。

【発明の効果】

【0017】

（１）～（１１）によれば、地域に密着した車両の利用態様を提供することができる。

【0018】

（２）によれば、運行領域内のより多くの道路を巡回走行することができる。したがって、利用者は、車両を容易に発見することができる。

【0019】

（３）～（５）または（７）によれば、規定経路の巡回走行を維持しながら、オンデマンド経路を走行することができる。これにより、利用者のニーズに即したサービスを提供することができる。

【0020】

（６）または（８）によれば、利用者に有効な情報を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0021】

【図1】第１の実施形態の車両システムの構成図である。

【図2】第１の実施形態の車両の構成図である。

【図3】自動運転における処理過程について説明するための図である。

【図4】利用者情報の内容の一例を示す図である。

【図5】端末装置の表示部に表示される乗車リクエスト画面の一例を示す図である。

【図6】端末装置に表示される乗車リクエスト結果画面の一例を示す図である。

【図7】経路情報の内容の一例を示す図である。

【図8】車両が運行領域を巡回走行する様子を説明するための図である。

【図9】車両管理装置により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【図10】車両により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【図11】第２の実施形態の車両システムの構成図である。

【図12】停留所通信装置の構成図である。

【図13】利用者Ｕが停留所通信装置から乗車リクエストを行う様子を説明する図である。

【図14】第３の実施形態の車両システムの構成図である。

【図15】第３の実施形態の車両の構成図である。

【図16】イベントを判定する処理について説明するための図である。

【図17】第４の実施形態の車両の構成図である。

【発明を実施するための形態】

【0022】

以下、図面を参照し、本発明の車両システム、自動運転車両、車両制御方法、プログラム、およびサーバ装置の実施形態について説明する。車両システムは、所望の利用者に車両を利用させることを支援するためのシステムである。この車両は、例えば、基本的には運転操作を必要としない自動運転車両である。以下、自動運転車両が用いられるものとして説明するが、手動運転車両が用いられても構わない。

【0023】

＜第１の実施形態＞
［全体構成］
図１は、第１の実施形態の車両システム１の構成図である。車両システム１は、一以上の利用者Ｕにより使用される一以上の端末装置１００と、一以上の車両２００と、車両管理装置３００とを備える。これらの構成要素は、ネットワークＮＷを介して互いに通信可能である。ネットワークＮＷは、インターネット、ＷＡＮ（Wide Area Network）、ＬＡＮ（Local Area Network）、公衆回線、プロバイダ装置、専用回線、無線基地局等を含む。なお、「利用者Ｕにより使用される」とは、ネットカフェの端末装置等、不特定多数によって使用され得る端末装置が、利用者Ｕにより一時的に使用されることを含んでよい。また、車両管理装置３００は、「サーバ装置」の一例である。

【0024】

［端末装置］
端末装置１００は、例えば、スマートフォンやタブレット端末、パーソナルコンピュータ等である。端末装置１００では、車両システム１を利用するためのアプリケーションプログラム、或いはブラウザ等が起動し、以下に説明する車両利用サービス等をサポートする。以下の説明では端末装置１００がスマートフォンであり、アプリケーションプログラム（車両制御アプリ）が起動していることを前提とする。車両制御アプリは、利用者Ｕの操作に応じて車両管理装置３００と通信し、利用者Ｕのリクエストを車両管理装置３００に送信したり、車両管理装置３００から受信した情報に基づくプッシュ通知を行ったりする。

【0025】

［車両］
車両２００は、例えば、複数の利用者Ｕが利用可能な四輪以上の車輪を有する車両であるが、自動二輪車その他の車両であっても構わない。図２は、第１の実施形態の車両２００の構成図である。車両２００は、例えば、外界監視ユニット２１０と、通信装置２２０と、ナビゲーション装置２３０と、推奨車線決定装置２４０と、自動運転制御ユニット２５０と、駆動力出力装置２６０と、ブレーキ装置２６２と、ステアリング装置２６４と、乗降者管理装置２７０とを備える。また、乗降者管理装置２７０は、例えば、判別部２７２と、利用許可部２７３と、乗車制御部２７４とを備える。自動運転制御ユニット２５０および乗降者管理装置２７０は、例えば、車両２００内の記憶部（不図示）に格納されたプログラム（ソフトウェア）を実行するＣＰＵ等のプロセッサを有する。プログラムは、予めＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリ等の記憶部に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭ等の着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体がドライブ装置（不図示）に装着されることで記憶部にインストールされてもよい。外界監視ユニット２１０の一部および後述する車室内カメラ２８０は、「撮像部」の一例である。また、通信装置２２０は、「車載通信部」の一例である。また、自動運転制御ユニット２５０と、乗降者管理装置２７０と、後述するイベント判定装置２８２と、情報出力装置２８４とを合わせたものが「提供部」の一例である。

【0026】

外界監視ユニット２１０は、例えば、カメラやレーダ、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）、これらの出力に基づいてセンサフュージョン処理を行う物体認識装置等を含む。外界監視ユニット２１０は、車両２００の周辺に存在する物体の種類（特に、車両、歩行者、および自転車）を推定し、その位置や速度の情報と共に自動運転制御ユニット２５０に出力する。

【0027】

通信装置２２０は、例えば、ネットワークＮＷに接続したり、端末装置１００や車両管理装置３００、他車両等と直接的に通信したりするための無線通信モジュールである。通信装置２２０は、Ｗｉ－Ｆｉ、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、その他の通信規格に基づいて無線通信を行う。通信装置２２０として、用途に応じた複数のものが用意されてもよい。例えば、通信装置２２０は、端末装置１００と通信し、車両２００が利用可能な状況であるか否かを示す情報を送信する。

【0028】

ナビゲーション装置２３０は、例えば、ＨＭＩ（Human machine Interface）２３２と、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機２３４と、ナビ制御装置２３６とを備える。ＨＭＩ２３２は、例えば、タッチパネル式ディスプレイ装置やスピーカ、マイク等を含む。ＧＮＳＳ受信機２３４は、ＧＮＳＳ衛星（例えばＧＰＳ衛星）から到来する電波に基づいて自機の位置（車両２００の位置）を測位する。ナビ制御装置２３６は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）や各種記憶装置を備え、ナビゲーション装置２３０全体を制御する。記憶装置には、地図情報（ナビ地図）が格納されている。ナビ地図は、ノードとリンクで道路を表現した地図である。

【0029】

ナビ制御装置２３６は、ＧＮＳＳ受信機２３４によって測位された車両２００の位置から、ＨＭＩ２３２を用いて指定された目的地までの経路を、ナビ地図を参照して決定する。また、ナビ制御装置２３６は、車両２００の位置と目的地とを、通信装置２２０を用いてナビゲーションサーバ（不図示）に送信し、ナビゲーションサーバから返信された経路を取得してもよい。

【0030】

また、第１の実施形態の場合、経路は、車両管理装置３００によって指定される場合もある。この場合の経路には、運行領域内を予め決められた経路で巡回して走行する規定経路、または車両２００に乗車する利用者が所持する端末装置１００までの経路と乗車した利用者が設定した目的地までの経路とを含むオンデマンド経路のうち、一方または双方が含まれる。運行領域内とは、市区町村ごとの範囲や、市区町村内における特定の地域、或いは、複数の市区町村にまたがる地域であってもよい。巡回には、例えば、同一経路を周回する場合や時間帯で異なる経路を周回する場合が含まれる。また、巡回には、例えば、Ａ市とＢ市とを行ったり来たりするような場合も含まれる。以下では、規定経路の一例として、定期的に決められた経路を巡回して走行する定期経路を用いて説明する。オンデマンド経路とは、端末装置１００からの乗車リクエストがあった場合に車両管理装置３００で生成される経路である。また、それぞれの経路には、利用者を乗車または降車させるために停止する地点および到達目標時刻の情報が付随されていてもよい。また、それぞれの経路には、目的地点または経路を、ある時間範囲で通過したり、ある地点をある時間範囲に発着する等の情報が付随されていてもよい。

【0031】

ナビ制御装置２３６は、上記何れかの方法で決定した経路の情報を推奨車線決定装置２４０に出力する。

【0032】

推奨車線決定装置２４０は、例えば、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）と各種記憶装置を備える。記憶装置には、ナビ地図よりも詳細な高精度地図情報が格納されている。高精度地図情報には、例えば、車線ごとの道路幅や勾配、曲率、信号の位置等の情報が含まれている。推奨車線決定装置２４０は、ナビゲーション装置２３０から入力された経路に沿って走行するために好ましい推奨車線を決定し、自動運転制御ユニット２５０に出力する。

【0033】

自動運転制御ユニット２５０は、ＣＰＵやＭＰＵ（Micro Processing Unit）等の一以上のプロセッサと各種記憶装置を備える。自動運転制御ユニット２５０は、推奨車線決定装置２４０により決定された推奨車線を走行することを原則として、外界監視ユニット２１０から位置や速度が入力された物体との接触を避けるように、車両２００を自動的に走行させる。自動運転制御ユニット２５０は、例えば、各種制御を順次実行する。制御には、一定速度で同じ走行車線を走行する定速走行制御、前走車両に追従する追従走行制御、車線変更制御、合流制御、分岐制御、緊急停止制御、料金所を通過するための料金所制御、自動運転を終了して手動運転に切り替えるためのハンドオーバ制御等がある。また、これらの制御の実行中に、車両２００の周辺状況（周辺車両や歩行者の存在、道路工事による車線狭窄等）に基づいて、回避のための行動が計画される場合もある。

【0034】

自動運転制御ユニット２５０は、車両２００が将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、自車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、所定の走行距離ごとの自車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。

【0035】

図３は、自動運転における処理過程について説明するための図である。まず、上図に示すように、ナビゲーション装置２３０によって経路が決定される。この経路は、例えば車線の区別が付けられていない大まかな経路である。次に、中図に示すように、推奨車線決定装置２４０が、経路に沿って走行しやすい推奨車線を決定する。そして、下図に示すように、自動運転制御ユニット２５０が、障害物の回避等を行いながら、なるべく推奨車線に沿って走行するための軌道点を生成し、軌道点（および付随する速度プロファイル）に沿って走行するように、駆動力出力装置２６０、ブレーキ装置２６２、ステアリング装置２６４のうち一部または全部を制御する。なお、このような役割分担はあくまで一例であり、例えば自動運転制御ユニット２５０が一元的に処理を行ってもよい。また、自動運転制御ユニット２５０は、乗降者管理装置２７０による制御により、上述した自動運転に関する各種制御を行ってもよい。

【0036】

駆動力出力装置２６０は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。駆動力出力装置２６０は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機等の組み合わせと、これらを制御するパワーＥＣＵとを備える。パワーＥＣＵは、自動運転制御ユニット２５０から入力される情報、或いは不図示の運転操作子から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。

【0037】

ブレーキ装置２６２は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、自動運転制御ユニット２５０から入力される情報、或いは運転操作子から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２６２は、運転操作子に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２６２は、上記説明した構成に限らず、自動運転制御ユニット２５０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。

【0038】

ステアリング装置２６４は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、自動運転制御ユニット２５０から入力される情報、或いは運転操作子から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。

【0039】

乗降者管理装置２７０は、車両２００の利用者の乗車および降車を管理する。また、乗降者管理装置２７０は、乗員の人数や車両２００の定員数を管理する。判別部２７２は、車両２００に対する利用者を判別する。利用許可部２７３は、判別部２７２により車両２００を利用可能な利用者であると判別された利用者を車両２００に乗車させるための制御を行う。具体的には、利用許可部２７３は、判別部２７２により車両２００を利用可能な利用者であると判別された利用者に対し車両２００の少なくとも一部を占有利用させる。少なくとも一部を占有利用させるとは、例えば、車室内にある複数の座席のうち少なくとも一つの座席を占有して利用させることである。また、乗車制御部２７４は、利用許可部２７３により車両２００の少なくとも一部の占有利用が許可された利用者を乗車または降車させるための制御を行う。判別部２７２、利用許可部２７３、および乗車制御部２７４の機能の詳細については、後述する。

【0040】

［車両管理装置３００］
図１に戻り、車両管理装置３００は、例えば、通信部３１０と、利用者登録部３２０と、取得部３３０と、領域指示部３３２と、経路指示部３４０と、記憶部３５０とを備える。

【0041】

利用者登録部３２０、取得部３３０、領域指示部３３２、および経路指示部３４０は、例えば、ＣＰＵ等のプロセッサが記憶部３５０に格納されたプログラム（ソフトウェア）を実行することで実現される。また、これらの機能部のうち一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ等のハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予めＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリ等の記憶部３５０に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭ等の着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体がドライブ装置（不図示）に装着されることで記憶部３５０にインストールされてもよい。

【0042】

通信部３１０は、例えば、ネットワークＮＷに接続するためのネットワークカードである。通信部３１０は、ネットワークＮＷを介して端末装置１００や車両２００と通信する。

【0043】

利用者登録部３２０は、車両システム１による車両利用サービスを利用する利用者の登録を行う。利用者登録部３２０は、例えば、端末装置１００により入力された車両２００を利用する曜日、時間帯、および利用区間に関する情報を登録する。利用者登録部３２０により登録された各種情報は、利用者情報３５１として記憶部３５０に記憶される。

【0044】

図４は、利用者情報３５１の内容の一例を示す図である。利用者情報３５１には、利用者の識別情報である利用者ＩＤに、利用者の認証に用いられる認証情報であるパスワードと、車両２００の利用時間、および利用区間とが対応付けられている。利用時間とは、例えば、曜日および時間帯である。利用区間とは、例えば、乗車地点から目的地までの区間である。乗車地点および目的地は、例えば、それぞれ地図座標で表されている。また、利用者情報３５１には、利用者に異常が生じた場合の連絡先（通知先）の情報が含まれてもよい。

【0045】

また、利用者登録部３２０は、利用者情報３５１の登録完了後に、登録完了を示す情報を端末装置１００に送信する。登録完了を示す情報には、例えば、利用者ＩＤやパスワードに関する情報が含まれる。また、登録完了を示す情報には、車両２００への乗車を許可するバーコードやＱＲコード（登録商標）等のコードが含まれてもよい。コードには、例えば、利用者ＩＤや、利用者の目的地等の情報がエンコードされている。また、利用者登録部３２０は、利用者情報３５１を車両２００に送信してもよい。

【0046】

取得部３３０は、車両２００への乗車を希望する利用者が所持する端末装置１００からの乗車リクエストを取得する。

【0047】

領域指示部３３２は、車両２００の運行領域を規定する。また、領域指示部３３２は、運行領域内において、時間帯に応じて異なる経路を車両２００に指示する。領域指示部３３２の機能の詳細については、後述する。

【0048】

経路指示部３４０は、例えば、定期経路生成部３４２と、オンデマンド経路生成部３４４と、車両割当部３４６とを備える。定期経路生成部３４２は、利用者情報３５１および地図情報３５２に基づいて、車両２００が巡回走行する定期経路を生成する。オンデマンド経路生成部３４４は、取得部３３０により得られる乗車リクエストに基づいて、乗車する利用者の位置までの経路と利用者を乗車させてから目的地までの経路とを含むオンデマンド経路を生成する。車両割当部３４６は、運行領域内を巡回走行するための複数の車両２００を割り当てる。定期経路生成部３４２、オンデマンド経路生成部３４４、および車両割当部３４６の機能の詳細については、後述する。

【0049】

記憶部３５０は、ＨＤＤやフラッシュメモリ、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）等により実現される。記憶部３５０には、例えば、利用者情報３５１、地図情報３５２、経路情報３５３、およびその他の情報が格納される。

【0050】

地図情報３５２には、例えば、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報等が含まれる。道路情報には、高速道路、有料道路、国道、都道府県道といった道路の種別を表す情報や、道路の車線数、非常駐車帯の領域、各車線の幅員、道路の勾配、道路の位置（経度、緯度、高さを含む３次元座標）、車線のカーブの曲率、車線の合流および分岐ポイントの位置、道路に設けられた標識等の情報が含まれる。地図情報３５２は、通信装置２２０を用いて他装置にアクセスすることにより、随時、アップデートされてよい。

【0051】

経路情報３５３は、車両２００ごとに割り当てられる経路に関する情報である、経路情報３５３には、定期経路またはオンデマンド経路のうち一方または双方が含まれる。経路情報３５３の詳細については、後述する。

【0052】

［車両システム１による車両利用サービス］
次に、第１の実施形態の車両システム１による車両利用サービスの一例について説明する。まず、利用者は、端末装置１００を用いて車両管理装置３００にアクセスし、利用者登録部３２０によって、車両システム１による車両利用サービスを受けるための利用者登録を行う。

【0053】

領域指示部３３２は、予め登録された利用者情報３５１に基づいて、どの利用者がどの時間帯に、どの地域で乗車を希望しているかを把握し、把握した情報に基づいて、乗車地点を含む地域を運行領域として規定する。定期経路生成部３４２は、領域指示部３３２により規定された運行領域に対し、巡回走行する車両２００の台数と、車両２００ごとの経路を生成する。この場合、定期経路生成部３４２は、運行領域を巡回走行する車両２００が、運行領域内において、時間帯に応じて異なる経路を走行するような経路を生成する。また、定期経路生成部３４２は、運行領域を複数の車両で巡回走行する場合に、それぞれの車両２００が異なる経路で巡回走行する経路を生成してもよい。

【0054】

定期経路生成部３４２は、生成した定期経路を車両２００に送信する。車両２００は、定期経路生成部３４２により生成された定期経路に基づいて走行を行う。このように、利用者情報３５１から得られる利用者の時間帯に合わせて、車両２００の台数や経路を決定するため、渋滞の抑制と車両稼働率の向上を両立させることができる。また、車両２００を時間帯ごと、または車両２００ごとに異なる経路を走行させることで、運行領域内のより多くの道路を巡回走行することができる。したがって、利用者は、車両２００を容易に発見することができる。また、定期経路を車両２００に巡回走行させることで、利用者が車両２００に乗車する直前に乗車リクエストを送信しなくても、車両２００を速やかに見つけて利用することができるため、利用者にとっての利便性を向上させることができる。

【0055】

また、利用者は、車両２００に乗車したい場合に、端末装置１００から乗車リクエストを送信してもよい。図５は、端末装置１００の表示部に表示される乗車リクエスト画面４００の一例を示す図である。乗車リクエスト画面４００は、利用者情報入力領域４０２と、利用時間帯を入力する利用時間帯入力領域４０４と、利用区間（乗車位置および目的地）の情報を入力する乗降位置入力領域４０６と、設定した内容の決定もしくはキャンセルを行う確定操作領域４０８とが示されている。

【0056】

利用者は、乗車リクエスト画面４００から、予め登録したユーザ情報を入力するとともに、利用する利用時間および利用区間に関する情報を入力して、確定操作領域４０８の決定ボタンを選択する。端末装置１００は、ネットワークＮＷを介して車両管理装置３００に乗車リクエストを送信する。

【0057】

オンデマンド経路生成部３４４は、通信部３１０を介して端末装置１００から乗車リクエストを受信した場合に、現時点で端末装置１００の近くを走行している車両であって、且つ、利用者が利用可能な車両２００を検索し、検索結果で得られた車両２００に対するオンデマンド経路を生成する。端末装置１００の近くの位置とは、例えば、端末装置１００を基準とした所定範囲内の位置であってもよく、他の車両と比較して相対的に端末装置１００に近い位置であってもよく、その両方でもよい。また、利用可能とは、例えば、車両２００の乗員数が予め定められた定員数未満であることである。

【0058】

経路指示部３４０は、定期経路生成部３４２により生成された定期経路と、オンデマンド経路生成部３４４により乗車リクエストに基づいて生成されたオンデマンド経路とのうち一方または双方に基づいて、車両２００に経路を指示する。例えば、経路指示部３４０は、定期経路生成部３４２により生成される定期経路の優先度と、オンデマンド経路生成部３４４により生成されるオンデマンド経路の優先度とを比較し、優先度の高い経路を車両２００に指示する。それぞれの経路の優先度は、予め車両管理装置３００側で設定されていてもよく、端末装置１００からの指示により設定されてもよい。また、それぞれの経路の優先度は、定期経路またはオンデマンド経路を走行する車両２００の利用状況に基づいて設定されてもよい。

【0059】

また、オンデマンド経路生成部３４４は、定期経路に対応した車両２００の利用状況に基づいて、オンデマンド経路の走行期間を割り当ててもよい。例えば、オンデマンド経路生成部３４４は、車両２００の定期経路での利用状況に空きがあるか否かを判定する。空きがあるとは、例えば、所定時間以上、利用者による利用予定がないことである。所定時間とは、例えば、予定された定期経路の運行に影響がでないと予測される時間に所定のマージンを含めた時間である。オンデマンド経路生成部３４４は、生成したオンデマンド経路を、車両２００に送信する。車両２００は、利用状況の空き時間にオンデマンド経路に基づいて走行を行う。

【0060】

車両割当部３４６は、例えば、定期経路とオンデマンド経路とを生成した場合に、予め定められた複数の車両２００のうち少なくとも一定数の車両２００に、定期経路を走行するように台数を調整して、経路を指示してもよい。これにより、定期経路の巡回走行を維持しながら、オンデマンド経路を走行することができる。したがって、利用者のニーズに即した車両利用サービスを提供することができる。

【0061】

また、車両割当部３４６は、乗車リクエストが、特定の箇所に集中し、特定の経路に車両が集中する場合には、オンデマンド経路を乗車リクエストの利用時間よりも前後に時間をシフトさせたり、経路を分散させたりしてもよい。これにより、配車のスケジュールを最適化することができ、運行領域内における交通の流れを効率化することができる。

【0062】

また、車両割当部３４６は、運用領域内での需要に対し、余力のある車両数の割り当てを試み、割り当てが不可能である場合に、他領域または第三者の車両利用サービスに対して配車リクエストを出力してもよい。そして、車両割当部３４６は、配車リクエストの受諾により配車された車両を、その運行領域内の車両として設定し、設定された車両に対して経路指示を行う。

【0063】

また、経路指示部３４０は、乗車リクエスト結果を端末装置１００に送信する。端末装置１００は、車両管理装置３００から受信した乗車リクエスト結果を表示する。

【0064】

図６は、端末装置１００に表示される乗車リクエスト結果画面４１０の一例を示す図である。乗車リクエスト結果画面４１０には、乗車リクエスト結果として、利用可能な状況である車両が存在したか否かを示す情報と、利用可能な車両２００の識別情報（車両ＩＤ）と、車両２００が乗車地点への到着予定時間とが示される。利用者は、乗車リクエスト結果画面４１０を参照することで、リクエストによる乗車の可否を容易に把握することができる。

【0065】

また、経路指示部３４０は、生成した経路を経路情報３５３として、記憶部３５０に記憶する。図７は、経路情報３５３の内容の一例を示す図である。経路情報３５３は、車両ＩＤに、時間帯と、巡回走行する地域情報である地域ＩＤと、定期経路の識別情報である定期経路ＩＤと、オンデマンド経路の識別情報であるオンデマンド経路ＩＤとが対応付けられている。定期経路ＩＤおよびオンデマンド経路ＩＤには、それぞれＩＤに対応付けられた経路が設定されている。車両管理装置３００は、経路情報３５３を管理することで、車両２００の各地域への車両２００の配車を一元管理することができる。

【0066】

図８は、車両２００が運行領域を巡回走行する様子を説明するための図である。図８の例では、地図５００上に二つの領域５１０、５１２が割り当てられているものとする。また、領域５１０には四台の車両Ｍ－１～Ｍ－４が定期経路を走行し、領域５１２には二台の車両Ｍ－５、Ｍ－６が定期経路を走行しているものとする。

【0067】

ここで、車両Ｍ－１が、定期走行中に、外界監視ユニット２１０により乗車を希望する利用者Ｕを検知する。例えば、乗降者管理装置２７０は、ディープラーニング等の機械学習を用いて、外界監視ユニット２１０のカメラにより撮像された画像から乗車を希望する利用者Ｕの特徴を学習し、撮像された画像から乗車を希望する利用者Ｕを検知する。機械学習は、例えば、ＣＮＮ（Convolutional Neural Network）やＡｄａＢｏｏｓｔ（Adaptive Boosting）等のアルゴリズムを用いる。

【0068】

また、乗降者管理装置２７０は、外界監視ユニット２１０のカメラにより撮像された画像の各画素に対する輝度情報または色情報（Ｒ，Ｇ，Ｂ）を用いて、人物の形状を推定し、推定した人物が手を挙げている形状を示している場合に、利用者Ｕが乗車を希望していると判定してもよい。

【0069】

乗降者管理装置２７０は、乗車を希望する利用者Ｕが立っている地点で停車するように自動運転制御ユニット２５０を制御する。次に、判別部２７２は、利用者ユーザＵが車両Ｍ－１に乗車することができるか否かを判定する。

【0070】

例えば、判別部２７２は、乗車時に車外から音声による利用者ＩＤおよびパスワードの発話を受け付けて認証を行ってもよく、車両表面や車内に設けられた端末に利用者ＩＤおよびパスワードを入力させることで、認証を行ってもよい。判別部２７２は、入力された利用者ＩＤおよびパスワードに基づいて、車両管理装置３００から受信した利用者情報３５１を参照し、利用者情報３５１に含まれる利用者ＩＤおよびパスワードと合致している場合に、利用可能な利用者であると判定し、合致しない場合に乗車不可能な利用者であると判定する。

【0071】

また、判別部２７２は、端末装置１００の表示部に表示された画像に描画されたバーコードやＱＲコード等のコードを車両２００が備えるコードリーダ（不図示）で読み取り、読み取ったコードが乗車を許可するコードである場合に、利用者Ｕの乗車が可能であると判定してもよい。この場合、判別部２７２は、コードリーダに翳されたコードにエンコードされた情報を読み取り、読み取った情報をデコードし、電子情報を取得する。そして、判別部２７２は、コードリーダにより読み取られた情報と、予め車両管理装置３００から受信した情報とが合致する場合、利用者Ｕの乗車が可能であると判定し、情報が合致しない場合、利用者Ｕの乗車が不可能であると判定する。なお、判別部２７２は、取得した情報を車両管理装置３００に送信し、利用者Ｕの乗車の可否判定結果を車両管理装置３００から取得してもよい。

【0072】

また、判別部２７２は、端末装置１００と、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications）やＦｅｌｉｃａ（登録商標）等の無線通信により、端末装置１００から利用者ＩＤおよびパスワードを読み取り、利用者情報３５１を参照して、利用者情報３５１に含まれる利用者ＩＤおよびパスワードと合致している場合に、利用可能な利用者であると判定し、合致しない場合に乗車不可能な利用者であると判定してもよい。なお、判別部２７２は、無線通信により端末装置１００から取得した利用者ＩＤおよびパスワードを車両管理装置３００に送信し、車両管理装置３００において顔画像の照合が行われた結果である利用者Ｕの乗車の可否判定結果を車両管理装置３００から取得してもよい。

【0073】

利用者Ｕが利用可能な利用者であると判定された場合、乗車制御部２７４は、利用者Ｕを乗車させるとともに、利用者情報３５１に含まれる目的地に向かって走行させ、目的地で停車して利用者Ｕを降車させるように、自動運転制御ユニット２５０を制御する。

【0074】

また、乗車制御部２７４は、降車する利用者Ｕに対して、走行距離や走行時間に応じた精算処理を行う。精算処理は、車両２００が備える精算機（不図示）により行われてもよく、クレジット決済等により行われてもよい。

【0075】

また、乗車制御部２７４は、利用者Ｕを降車させた後、車両２００を定期経路に戻して走行を継続する。また、乗車制御部２７４は、例えば、複数の車両２００が団体の利用者を同一地点で降車させた場合には、この地点から分散した経路、またはそれぞれが異なる定期経路に向かって移動して走行を継続してもよい。

【0076】

また、利用者Ｕが乗車不可能な利用者であると判定された場合、判別部２７２は、乗車不可能である旨を示す情報を利用者Ｕに出力し、定期経路の走行を継続する。これにより、利用者情報３５１で管理されている利用者のみを乗車させるため、他人と相乗りした場合でも安心して乗車することができるため、利用者に利用しやすい環境を提供することができる。

【0077】

また、判別部２７２は、乗車不可能と判定された利用者Ｕに対して、別の認証方式で認証を行わせるか、利用者登録を行わせるための情報を出力してもよい。そして、別の認証方式で利用可能な利用者であると判定された場合、または利用者登録が完了した場合、乗車制御部２７４は、その利用者Ｕを乗車させるとともに目的地まで車両２００を走行するように、自動運転制御ユニット２５０を制御する。

【0078】

また、判別部２７２は、利用者Ｕが乗車不可能な利用者であると判定された場合に、乗車不可能である旨を示す情報を利用者Ｕに出力するのに代えて、割増料金で乗車するか否かの情報を出力してもよい。そして、利用者Ｕから割増料金で乗車する旨の情報を受け付けた場合、乗車制御部２７４は、その利用者Ｕを乗車させるとともに目的地まで車両２００を走行するように、自動運転制御ユニット２５０を制御する。また、割増料金で乗車するか否かの情報を出力する場合、判別部２７２は、他の利用者が乗車していないことを条件に加えてもよい。これにより、利用者情報３５１に登録されていない利用者であっても車両２００に乗車することができる。また、誰も乗車していない車両２００を有効活用することができる。

【0079】

［処理フロー］
図９は、車両管理装置３００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。まず、経路指示部３４０は、利用者情報３５１に基づいて地域（例えば、運行領域）ごとの車両数を決定する（ステップＳ１００）。次に、定期経路生成部３４２は、地図情報３５２に基づいて各車両の定期経路を決定する（ステップＳ１０２）。次に、定期経路生成部３４２は、生成した定期経路を車両２００に送信する（ステップＳ１０４）。

【0080】

次に、経路指示部３４０は、端末装置１００から乗車リクエストを受け付けたか否かを判定する（ステップＳ１０６）。乗車リクエストを受け付けたと判定した場合、オンデマンド経路生成部３４４は、受け付けた乗車リクエストに対するオンデマンド経路を生成し（ステップＳ１０８）、オンデマンド経路を走行する車両２００に生成した経路情報を送信する（ステップＳ１１０）。これにより、本フローチャートの処理が終了する。このように、車両管理装置３００は、運行領域内の車両２００を特定し、特定された車両２００に対して経路を指示するとともに、利用可能な利用者を判別させて、利用可能な利用者に対する車両２００の少なくとも一部の占有利用を開始させる。また、車両管理装置３００は、図９に示すフローチャートを所定のタイミングで繰り返し実行することで、車両２００の少なくとも一部の占有利用状態を継続的に監視し、該占有利用状態に基づき運行領域内の自動運転車両数を制御する。

【0081】

図１０は、車両２００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。まず、乗降者管理装置２７０は、車両管理装置３００により経路情報を取得すると（ステップＳ２００）、経路情報に基づいて走行するように、自動運転制御ユニット２５０を制御する（ステップＳ２０２）。経路情報とは、定期経路でもよくオンデマンド経路でもよい。

【0082】

次に、外界監視ユニット２１０が利用者を検知したか否かを判定する（ステップＳ２０４）。利用者を検知したと判定した場合、判別部２７２は、認証処理を行い（ステップＳ２０６）、利用可能な利用者であるか否かを判定する（ステップＳ２０８）。利用可能な利用者であると判定した場合、乗車制御部２７４は、利用者の乗車制御を行い、車両２００が利用者を乗車させてから目的地まで走行するように、自動運転制御ユニット２５０を制御する（ステップＳ２１０）。次に、乗車制御部２７４は、利用者を目的地で降車させた後、経路情報に基づいて車両２００が走行するように自動運転制御ユニット２５０を制御する（ステップＳ２１２）。

【0083】

また、利用者が利用可能な利用者でないと判定した場合、判別部２７２は、乗車ができない旨の情報を出力し（ステップＳ２１４）、経路情報に基づいて車両２００が走行するように自動運転制御ユニット２５０を制御する（ステップＳ２１６）。これにより、本フローチャートの処理が終了する。なお、ステップＳ２０２およびＳ２０４の処理において、利用者が検知されないまま経路情報の経路を走行し終えた場合には、本フローチャートの処理が終了する。また、ステップＳ２１２およびステップＳ２１６の処理が終了後、ステップＳ２０４の処理に戻るような処理を行ってもよい。

【0084】

以上説明したように、第１の実施形態の車両システム１によれば、地域に密着した車両の利用態様を提供することができる。例えば、第１の実施形態の車両システム１によれば、予め登録された利用者情報３５１に基づいて、運行領域を巡回走行する車両数や走行経路が決定されるため、利用者が直前に乗車リクエストを行わなくても、容易に利用可能な車両２００を見つけて乗車することができる。これにより、利用者にとっての利便性を向上することができる。例えば、第１の実施形態の車両システム１は、例えば、朝夕は通学、昼は高齢者の買い物や通院、夜は習い事等の送迎サービスにも利用することができる。

【0085】

＜第２の実施形態＞
次に、第２の実施形態について説明する。第２の実施形態では、車両２００が運行領域を巡回走行する定期経路に、車両２００が停車する停留所を設けるとともに、停留所に通信装置を設置し、設置した通信装置からの乗車リクエストを受け付けてオンデマンド経路を生成する。

【0086】

図１１は、第２の実施形態の車両システム２の構成図である。車両システム２では、停留所通信装置６００を備え、車両管理装置３００Ａに取得部３３０Ａを備える。その他の構成要素の機能は、第１の実施形態と同様である。したがって、以下では、車両システム２において、主に第１の実施形態の車両システム１と相違する部分を中心に説明する。

【0087】

停留所通信装置６００は、運行領域の予め定められた地点に設置される。図１２は、停留所通信装置６００の構成図である。停留所通信装置６００は、例えば、通信部６０２と、受付部６０４と、表示制御部６０６と、表示部６０８とを備える。

【0088】

通信部６０２は、ネットワークＮＷを介して、車両管理装置３００Ａと通信する。通信部６０２は、例えば、無線通信モジュール等の通信インターフェースである。例えば、通信部６０２は、受付部６０４により受け付けられた乗車リクエストを車両管理装置３００Ａに送信する。また、通信部６０２は、車両管理装置３００Ａにより送信された乗車リクエストの結果を受信する。乗車リクエストの結果には、利用可能な状況である車両が存在したか否かを示す情報と、車両ＩＤと、到着予定時間とが含まれる。

【0089】

受付部６０４は、利用者からの乗車リクエストの入力を受け付ける。表示制御部６０６は、乗車リクエストの受け付け画面を表示するように表示部６０８を制御する。また、表示制御部６０６は、車両管理装置３００Ａにより送信された乗車リクエストの結果を表示するように表示部６０８を制御する。

【0090】

表示部６０８は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）や有機ＥＬ（Electro Luminescence）表示装置等である。表示部６０８は、例えば、乗車リクエストの受け付け画面および乗車リクエストの結果画面を表示する。また、表示部６０８と受付部６０４は、一体に構成されたタッチパネル式表示装置であってもよい。

【0091】

図１３は、利用者Ｕが停留所通信装置６００から乗車リクエストを行う様子を説明する図である。図１３の例では、領域５１０に三つの停留所通信装置６００ａ～６００ｃが設置され、領域５１２に一つの停留所通信装置６００ｄが設置されているものとする。利用者Ｕは、停留所通信装置６００ｂの表示部６０８に表示された乗車リクエスト画面から乗車リクエストを行う。乗車リクエスト画面は、図５に示す乗車リクエスト画面と同様の画面であるが、利用区間の乗車地点には、停留所通信装置６００ｂの位置が予め設定されている。

【0092】

通信部６０２は、乗車リクエストの入力が行われると、車両管理装置３００Ａに乗車リクエストを送信する。取得部３３０Ａは、停留所通信装置６００から送信されたリクエスト情報を取得する。経路指示部３４０のオンデマンド経路生成部３４４は、領域５１０を定期走行している車両Ｍ－１～Ｍ－４のうち、現時点で停留所通信装置６００ｂの最も近くを走行している車両であって、且つ、利用者が利用可能な車両を決定する。

【0093】

図１３の例において、車両Ｍ－４が上記の条件に該当する車両であったとする。オンデマンド経路生成部３４４は、生成したオンデマンド経路に関する情報を車両Ｍ－４に送信するとともに、停留所通信装置６００ｂに乗車リクエスト結果を送信する。表示制御部６０６は、図６に示すような乗車リクエスト結果画面４１０を表示するように表示部６０８を制御する。

【0094】

以上説明したように、第２の実施形態によれば、第１の実施形態と同様の効果を奏する他、利用者が端末装置１００を所持していなくても、停留所通信装置６００ｂから乗車リクエストを行うことができる。これにより、利用者にとっての利便性を更に向上することができる。

【0095】

＜第３の実施形態＞
次に、第３の実施形態について説明する。第３の実施形態では、運行領域を定期的に巡回走行する車両２００に乗員がいない場合、または車両２００の少なくとも一部を占有している利用者に時間的な余裕がある場合に、巡回走行する地域の見守りサービスにおける通知サービスを提供する。見守りサービスにおける通知サービスとは、例えば、車両２００が走行中に外界や車内を監視し、病気やケガをしていたり、異常が生じていると推定される人物等を発見した場合に、外部に情報を出力したり、その人物を乗車させて所定の場所まで走行するサービスである。また、見守りサービスは、不審者、迷子等を検知した場合に、外部に情報を出力するサービスでもよい。見守りサービスは、できるだけ運行領域の全域を監視できた方がよいため、複数の車両２００を別経路で巡回させて一定期間ごとに監視する。また、見守りサービスにおいて車両２００が余った場合、車両システムは、その車両２００を車庫等に待機させる。

【0096】

図１４は、第３の実施形態の車両システム３の構成図である。また、図１５は、第３の実施形態の車両２００Ｂの構成図である。車両システム３では、車両管理装置３００Ｂに取得部３３０Ｂと、イベント判定部３６０を備える。また、車両システム３では、記憶部３５０に画像データＤＢ３５４を備える。また、車両システム３では、車両２００Ｂに、車室内カメラ２８０と、イベント判定装置２８２と、情報出力装置２８４とを備える。その他の構成要素の機能は、第１の実施形態と同様である。したがって、以下では、車両システム３において、主に第１の実施形態の車両システム１と相違する部分を中心に説明する。イベント判定部３６０またはイベント判定装置２８２は、「イベント判定部」の一例である。

【0097】

車室内カメラ２８０は、車両２００の座席に着座した乗員の顔を中心として上半身を撮像する。車室内カメラ２８０により撮像された画像は、イベント判定装置２８２に出力される。

【0098】

イベント判定装置２８２は、車室内カメラ２８０により撮像された画像または外界監視ユニット２１０のカメラにより撮像された画像に基づいて、イベントを判定する。イベントには、例えば、車両２００Ｂの周辺環境や車内状況に関し、外部に通知が必要な事象が含まれる。例えば、イベントには、車両２００Ｂの周辺に不審者や迷子が存在する、車内外の人物に異常が生じている、道路の一部が閉鎖されるような重大な事故が発生している、器物の損壊やその他の犯罪事象が発生していること等を示すイベントが含まれる。人物に異常が生じているとは、例えば、人物が病気や怪我等により倒れていたり、うずくまっていたり、ふらふらと歩いていると判定される場合である。

【0099】

イベント判定装置２８２は、外界監視ユニット２１０のカメラにより撮像された画像に基づいて、例えば、ディープラーニング等の機械学習を用いて、異常が生じている人物の特徴を学習し、撮像された画像から異常が生じている人物を推定する。また、イベント判定装置２８２は、外界監視ユニット２１０のカメラにより撮像された画像に基づいて、物体のエッジ部分を抽出し、抽出したエッジ部分で囲まれた領域の形状と、予め設定された人物の形状とを比較し、形状の合致度が所定値以上（例えば、８０％以上）である場合に、その物体が人物であると推定してもよい。

【0100】

また、イベント判定装置２８２は、車室内カメラ２８０または外界監視ユニット２１０のカメラにより撮像された画像から読み出した画素情報に基づく次元変換や圧縮等の画像処理を行い、画像処理結果とその画像に対する属性情報とを含む特徴データを生成してもよい。属性情報には、例えば、画像の画角情報、画像を撮像したカメラの識別情報、画像を撮像したときの日時情報、車両２００Ｂの位置情報が含まれる。そして、イベント判定装置２８２は、生成した特徴データと、予め決められたイベントに対応付けられた特徴データのパターンとを照合し、類似度が最も高いイベントを、車両２００Ｂに対するイベントとして判定する。

【0101】

また、イベント判定装置２８２は、通信装置２２０を介して、カメラ画像から生成した特徴データを車両管理装置３００Ｂに送信し、車両管理装置３００Ｂのイベント判定部３６０により判定されたイベント情報を取得してもよい。この場合、車両管理装置３００Ｂの取得部３３０Ｂは、車両２００Ｂから送信された特徴データを取得する。イベント判定部３６０は、例えば、取得部３３０Ｂにより取得された特徴データと、記憶部３５０に記憶された特徴データＤＢ３５４とを照合し、類似度が最も高い特徴データに対応付けられたイベント情報を取得し、取得したイベント情報を車両２００Ｂに送信する。

【0102】

ここで、特徴データＤＢ３５４は、イベント判定部３６０により事前に学習されたデータベースである。特徴データＤＢ３５４には、特徴データにイベントが対応付けられている。学習時において、まず、取得部３３０Ｂは、複数の車両から送信された特徴データを記憶部３５０に少なくとも一時的に記憶させる。そして、イベント判定部３６０は、記憶部３５０に記憶された特徴データに対して、例えばディープラーニング等の機械学習や統計処理等を用いて詳細なイベント解析処理を行い、特徴データにイベントを対応付けた特徴データＤＢ３５４を生成し、記憶部３５０に記憶させる。

【0103】

図１６は、イベントを判定する処理について説明するための図である。図１６の例では、画像により推定される人物に異常が生じていると判定する様子を示している。例えば、車両２００Ｂは、定期経路Ｌ１を走行している場合に、イベント判定装置２８２は、外界監視ユニット２１０のカメラにより撮像された画像を解析することで、撮像された画像から異常が生じている人物を推定する。図１６の例において、イベント判定装置２８２は、物体７００および７０２が人物であると推定する。

【0104】

また、イベント判定装置２８２は、人物の形状の向きや動作により、その人物が異常状態であるか否かを判定する。例えば、イベント判定装置２８２は、人物が立っている場合には正常な状態であると判定し、人物が倒れている、うずくまっている、或いはふらふらと歩いている場合には、異常な状態の人物であると判定する。図１６の例において、イベント判定装置２８２は、物体７００が正常な状態の人物であると判定し、物体７０２を異常な状態であると判定する。

【0105】

イベント判定装置２８２により物体７０２が異常な状態の人物であると判定された場合、乗降者管理装置２７０は、判定されたイベントと、判別部２７２により判別された利用者情報に基づいて所定の通知サービスを提供する。例えば、乗降者管理装置２７０は、そのイベントに対して予め決められた制御として、その人物（物体７０２）の位置で停車するように自動運転制御ユニット２５０を制御する。また、情報出力装置２８４は、車外用のスピーカまたは車両表面に設けられた端末により、その人物に乗車を促すメッセージを音声により出力または表示する。また、メッセージを出力してから所定時間が経過した後もその人物の反応がなかった場合に、情報出力装置２８４は、例えば、通信装置２２０を介して車両管理装置３００Ｂや予め設定された端末装置１００、管理者端末、病院等の所定の機関の端末、地域の役所職員の端末のうち、少なくとも一つに対して所定の通知を送信する。ここでの所定の通知とは、例えば、病人やケガ人等がいる旨の情報と、その人物がいる位置と、撮像した画像または映像とを含む情報の通知である。

【0106】

また、乗車制御部２７４は、倒れていると判定された人物が、判別部２７２により車両２００Ｂの利用が可能な人物であると判定された場合に、車両２００Ｂへの乗車を許可する。また、乗車制御部２７４は、倒れていると判定された人物が乗車した場合に、その人物を治療可能な近くの病院に搬送するための経路を車両管理装置３００に問い合わせる。乗車制御部２７４は、車両管理装置３００から受信した検索結果の経路に基づいて走行するように自動運転制御ユニット２５０を制御する。

【0107】

また、イベント判定装置２８２は、車室内カメラ２８０により撮像された車室内の乗員の状態を判定してもよい。乗員の状態が異常であると判定した場合に、情報出力装置２８４は、車内用のスピーカまたは車内に設けられた端末により、その乗員に対して状態を確認するための通知を行う。具体的には、情報出力装置２８４は、乗員に対して状態を確認するためのメッセージを音声出力したり、ＨＭＩ２３２に画面表示を行う。メッセージを出力してから所定時間が経過した後も返答がないと判定された場合に、イベント判定装置２８２は、乗員に異常が生じていると判定する。乗員に異常が生じていると判定した場合、情報出力装置２８４は、例えば、判別部２７２による乗員の利用者情報に対応付けられた通知先や端末装置１００、車両管理装置３００、管理者端末、病院等の所定の機関の端末、地域の役所職員の端末のうち、少なくとも一つに対して所定の通知を送信する。ここでの所定の通知とは、例えば、病人やケガ人等を搬送している旨の情報と、車室内カメラ２８０で撮像した画像とを含む情報の通知である。

【0108】

以上説明したように、第３の実施形態によれば、第１および第２の実施形態と同様の効果を奏する他、乗員がいない状態での巡回走行を利用して、地域周辺の人々の見守りサービスを提供することができる。これにより、例えば、急病人や事故等があった人物を早期発見することができるともに、速やかに管理者に連絡したり、病院に搬送したりすることができる。また、第３の実施形態によれば、見守りサービスによる巡回中の車両２００を、緊急時の避難場所として利用することができる。また、第３の実施形態によれば、見守りサービスを実行する巡回経路に、運行領域内の監視カメラが設置されていない領域を含めることで、運行領域全体を監視することができる。なお、第３の実施形態の見守りサービスは、例えば、巡回走行する地域の地方自治体の補助金や地域の商店街等からの協力金等を収益源として運用されてもよい。

【0109】

＜第４の実施形態＞
車両管理装置３００の構成のうち一部または全部は、車両２００に搭載されてもよい。以下では、車両管理装置３００の構成のうち、一部の構成が自律制御部として車両に搭載される実施形態を第４の実施形態として説明する。図１７は、第４の実施形態の車両２００Ｃの構成図である。第４の実施形態の車両２００Ｃは、例えば、第１の実施形態の車両２００の構成と比較して、自律制御部３００Ｃが設けられている。したがって、以下では、主に、自律制御部３００Ｃの機能を中心に説明するものとする。

【0110】

自律制御部３００Ｃは、例えば、利用者登録部３２０と、取得部３３０と、領域指示部３３２と、経路指示部３４０と、記憶部３５０とを備える。これらの構成要素は、第１の実施形態の車両管理装置３００における同名の構成と同様の機能を備えるため、ここでの具体的な説明は省略する。なお、利用者登録部３２０等については、自車両の利用者に対する登録のみを行ってもよく、利用者情報３５１、地図情報３５２、および経路情報３５３については、車両管理装置３００からダウンロードすることで取得してもよい。

【0111】

車両２００Ｃは、通信装置２２０により利用者Ｕの端末装置１００と通信を行う。また、自律制御部３００Ｃの領域指示部３３２は、例えば、端末装置１００からの受信信号や利用者情報３５１等に基づいて、どの利用者がどの時間帯に、どの地域で乗車を希望しているかを把握し、把握した情報に基づいて、乗車地点を含む地域を運行領域として規定する。また、自律制御部３００Ｃの経路指示部３４０は、運行領域の範囲内において巡回走行する規定経路を生成する。また、経路指示部３４０は、通信装置２２０により受信された信号に含まれる運行領域の利用状況に基づき、オンデマンド経路を生成し、生成したオンデマンド経路を規定経路に代えて選択する。自動運転制御ユニット２５０は、選択された経路を自動運転により運行する。

【0112】

以上説明したように、第４の実施形態によれば、第１～第３の実施形態と同様の効果を奏する他、車両管理装置３００の機能の一部を車両２００Ｃに搭載させることで、運行領域の規定や経路の選択等を車両２００Ｃが自律的に行うことができる。また、第４の実施形態によれば、車両２００Ｃは、車両管理装置３００からの指示を受け付けなくても、端末装置１００からの指示に基づいて、より適切な経路を運行することができる。第１～第４の実施形態のそれぞれは、他の実施形態の一部または全部を組み合わせてもよい。

【0113】

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

【0114】

また、車両２００が手動運転車両である場合、通信部３１０は、ネットワークＮＷを介して車両２００の運転者の端末装置と通信してもよい。また、上述した車両システム１～３は、例えば、複数の利用者によって一つ以上の車両を共同で利用するライドシェア提供サービスに利用することができる。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】