(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2022-12-09
(45)【発行日】2022-12-19
(54)【発明の名称】無線通信システム、スレーブ無線装置及びマスタ無線装置
(51)【国際特許分類】
H04W 76/10 20180101AFI20221212BHJP
H04W 76/30 20180101ALI20221212BHJP
H04W 4/08 20090101ALI20221212BHJP
H04W 84/20 20090101ALI20221212BHJP
【ＦＩ】
H04W76/10
H04W76/30
H04W4/08
H04W84/20
【請求項の数】
5
(21)【出願番号】P 2020504918
(86)(22)【出願日】2019-02-22
(86)【国際出願番号】 JP2019006718
(87)【国際公開番号】W WO2019171979
(87)【国際公開日】2019-09-12
【審査請求日】2021-03-16
(31)【優先権主張番号】P 2018039324
(32)【優先日】2018-03-06
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(73)【特許権者】
【識別番号】000102511
【氏名又は名称】ＳＭＣ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100077665
【弁理士】
【氏名又は名称】千葉 剛宏
(74)【代理人】
【識別番号】100116676
【弁理士】
【氏名又は名称】宮寺 利幸
(74)【代理人】
【識別番号】100191134
【弁理士】
【氏名又は名称】千馬 隆之
(74)【代理人】
【識別番号】100136548
【弁理士】
【氏名又は名称】仲宗根 康晴
(74)【代理人】
【識別番号】100136641
【弁理士】
【氏名又は名称】坂井 志郎
(74)【代理人】
【識別番号】100180448
【弁理士】
【氏名又は名称】関口 亨祐
(72)【発明者】
【氏名】阿木 智彦
(72)【発明者】
【氏名】尾崎 憲正
【審査官】石原 由晴
(56)【参考文献】
【文献】特開２００３－３３２９７４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１０－０２８６３７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００５－２６９５９３（ＪＰ，Ａ）
【文献】米国特許第０６８５６８４４（ＵＳ，Ｂ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｈ０４Ｂ ７／２４－７／２６
Ｈ０４Ｗ ４／００－９９／００
３ＧＰＰ ＴＳＧ ＲＡＮ ＷＧ１－４
ＳＡ ＷＧ１－４
ＣＴ ＷＧ１、４
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
産業用設備内に複数設置されたマスタ無線装置と、複数の機器に設けられ、前記マスタ無線装置と無線通信が可能な複数のスレーブ無線装置とを有する無線通信システムであって、複数の前記機器は、前記産業用設備内を移動可能であり、
複数の前記マスタ無線装置は、マスタ制御部とマスタ通信部とをそれぞれ有し、
複数の前記スレーブ無線装置は、スレーブ制御部とスレーブ通信部とをそれぞれ有し、
前記マスタ制御部は、前記マスタ無線装置の予め決められた通信対象領域に入った前記スレーブ無線装置に対して無線接続を要求するための接続要求信号を、前記マスタ通信部を介して前記スレーブ無線装置のスレーブ通信部に送信し、
前記スレーブ無線装置のスレーブ制御部は、前記スレーブ通信部が前記接続要求信号を受信した場合に、前記無線接続を行い、
前記スレーブ無線装置と無線接続されている前記マスタ無線装置のマスタ制御部は、前記通信対象領域から外れる前記スレーブ無線装置に対して前記無線接続の切断を要求するための切断要求信号を、前記マスタ通信部を介して前記スレーブ無線装置のスレーブ通信部に送信し、
前記スレーブ無線装置のスレーブ制御部は、前記スレーブ通信部が前記切断要求信号を受信した場合に、前記無線接続を切断し、
前記スレーブ制御部は、前記無線接続が完了した旨の接続完了信号、及び、前記切断要求信号を受信した旨の受信完了信号を、前記スレーブ通信部を介して前記マスタ通信部に送信可能であり、
前記マスタ制御部は、前記受信完了信号を受信するか、又は、前記スレーブ通信部から前記マスタ通信部への応答が一定時間ない場合、前記無線接続の切断が行われたと認識し、
複数の前記機器に設けられる複数の前記スレーブ無線装置によって１つのバンクが構成され、
１つの前記マスタ無線装置の前記通信対象領域に１つの前記バンクがあるときのみ、１つの前記マスタ無線装置と、１つの前記バンクの複数の前記スレーブ無線装置とが通信接続される、無線通信システム。
【請求項2】
請求項１に記載の無線通信システムであって、
複数の前記スレーブ無線装置の各々は、自己の所属するバンクの識別番号と、複数の前記マスタ無線装置の識別番号とを少なくとも格納するスレーブ側テーブルをさらに有し、
複数の前記マスタ無線装置の各々は、複数の前記バンクの識別番号と、自己の識別番号とを少なくとも格納するマスタ側テーブルをさらに有し、
前記マスタ制御部は、前記マスタ側テーブルを参照して、１つの前記バンクの識別番号と、自己の識別番号とを含む前記接続要求信号を、前記マスタ通信部を介して、前記通信対象領域に入った１つの前記バンクに所属する複数の前記スレーブ無線装置のスレーブ通信部に送信し、
前記スレーブ制御部は、前記スレーブ側テーブルを参照して、前記スレーブ通信部が受信した前記接続要求信号に含まれる１つの前記バンクの識別番号と、自己の所属するバンクの識別番号とが一致し、且つ、前記接続要求信号に含まれる前記マスタ無線装置の識別番号が前記スレーブ側テーブルに格納されている場合に、前記無線接続を行う、無線通信システム。
【請求項3】
請求項１又は２に記載の無線通信システムであって、複数の前記マスタ無線装置に接続されるコンピュータをさらに有し、
前記コンピュータは、複数の前記マスタ無線装置に１つの前記スレーブ無線装置との前記無線接続又は前記無線接続の切断を指示する指示信号を出力し、
前記マスタ制御部は、
前記コンピュータから前記指示信号が入力された場合に、前記接続要求信号又は前記切断要求信号を、前記マスタ通信部を介して前記スレーブ通信部に送信し、
前記無線接続が完了した旨の接続完了信号、又は、前記切断要求信号を受信した旨の受信完了信号を、前記スレーブ制御部から前記スレーブ通信部を介して前記マスタ通信部が受信するか、あるいは、前記スレーブ通信部から前記マスタ通信部への応答が一定時間ない場合に、前記無線接続の完了又は前記無線接続の切断の完了を通知するための完了通知信号を前記コンピュータに出力する、無線通信システム。
【請求項4】
所定の機器に設けられ、産業用設備内に複数設置されたマスタ無線装置と無線通信が可能なスレーブ無線装置であって、前記機器は、前記産業用設備内を移動可能であり、
前記スレーブ無線装置は、スレーブ制御部とスレーブ通信部とを有し、
前記スレーブ制御部は、
前記スレーブ通信部が前記マスタ無線装置から接続要求信号を受信した場合に、前記マスタ無線装置との無線接続を行い、
前記スレーブ通信部が前記マスタ無線装置から切断要求信号を受信した場合に、前記マスタ無線装置との無線接続を切断し、
前記無線接続が完了した旨の接続完了信号、及び、前記切断要求信号を受信した旨の受信完了信号を、前記スレーブ通信部を介して前記マスタ無線装置に送信可能であり、
前記スレーブ通信部から前記マスタ無線装置への応答を一定時間行わないことで、前記無線接続を切断し、
前記スレーブ無線装置は、１つのバンクに設けられ、
１つの前記マスタ無線装置の通信対象領域に１つの前記バンクがあるときのみ、１つの前記マスタ無線装置と、前記スレーブ無線装置とが通信接続される、スレーブ無線装置。
【請求項5】
産業用設備内に設置され、複数の機器に設けられた複数のスレーブ無線装置と無線通信が可能なマスタ無線装置であって、複数の前記機器は、前記産業用設備内を移動可能であり、
前記マスタ無線装置は、マスタ制御部とマスタ通信部とを有し、
前記マスタ制御部は、前記マスタ無線装置の予め決められた通信対象領域に入った前記スレーブ無線装置に対して無線接続を要求するための接続要求信号を、前記マスタ通信部を介して前記スレーブ無線装置に送信し、
前記マスタ無線装置と無線接続されている前記スレーブ無線装置が前記通信対象領域から外れる場合に、前記マスタ制御部は、前記スレーブ無線装置に対して前記無線接続の切断を要求するための切断要求信号を、前記マスタ通信部を介して前記スレーブ無線装置に送信し、
前記マスタ制御部は、前記切断要求信号を受信した旨の受信完了信号を前記スレーブ無線装置から前記マスタ通信部を介して受信するか、又は、前記スレーブ無線装置から前記マスタ通信部への応答が一定時間ない場合、前記無線接続の切断が行われたと認識し、
複数の前記機器に設けられる複数の前記スレーブ無線装置によって１つのバンクが構成され、
前記マスタ通信部は、前記通信対象領域に１つの前記バンクがあるときのみ、１つの前記バンクの複数の前記スレーブ無線装置との間で通信接続する、マスタ無線装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、マスタ無線装置、及び、所定の機器に設けられ且つマスタ無線装置と無線通信が可能な複数のスレーブ無線装置を有する無線通信システムと、マスタ無線装置と無線通信が可能なスレーブ無線装置と、複数のスレーブ無線装置と無線通信が可能なマスタ無線装置とに関する。
【背景技術】
【0002】
特開２０１７－１８８８６８号公報には、マスタ無線装置の通信範囲に配置された複数の機器に複数のスレーブ無線装置が設けられることで、マスタ無線装置と複数のスレーブ無線装置との間で無線通信が可能な無線通信システムが開示されている。
【発明の概要】
【0003】
上記公報では、特定のマスタ無線装置と複数のスレーブ無線装置とを無線接続するように構成されている。そのため、機器の移動に伴って、スレーブ無線装置がマスタ無線装置の通信範囲から外れると、特定のマスタ無線装置と、通信範囲から外れたスレーブ無線装置との間で無線通信が行えなくなる。また、このスレーブ無線装置が他のマスタ無線装置の通信範囲に入っても、通信範囲に入ったスレーブ無線装置と他のマスタ無線装置とを無線接続することができない。
【0004】
本発明は、このような課題を考慮してなされたものであり、機器が移動する場合でも、スレーブ無線装置とマスタ無線装置との間で無線通信を行うことが可能な無線通信システム、スレーブ無線装置及びマスタ無線装置を提供することを目的とする。
【0005】
本発明に係る無線通信システムは、マスタ無線装置と、複数の機器に設けられ、前記マスタ無線装置と無線通信が可能な複数のスレーブ無線装置とを有する無線通信システムである。複数の前記機器は、移動可能である。複数の前記マスタ無線装置は、マスタ制御部とマスタ通信部とをそれぞれ有する。複数の前記スレーブ無線装置は、スレーブ制御部とスレーブ通信部とをそれぞれ有する。この場合、前記スレーブ無線装置と無線接続されている前記マスタ無線装置のマスタ制御部は、前記マスタ無線装置の予め決められた通信対象領域から外れる前記スレーブ無線装置に対して無線接続の切断を要求するための切断要求信号を、前記マスタ通信部を介して前記スレーブ無線装置のスレーブ通信部に送信する。また、前記スレーブ無線装置のスレーブ制御部は、前記スレーブ通信部が前記切断要求信号を受信した場合に、前記無線接続を切断する。
【0006】
これにより、前記通信対象領域から外れる前記スレーブ無線装置は、接続フリー状態となる。この結果、前記スレーブ無線装置が他のマスタ無線装置の通信対象領域に入った場合、前記スレーブ無線装置と前記他のマスタ無線装置とを無線接続することが可能となる。従って、本発明では、前記機器が移動する場合でも、前記スレーブ無線装置と前記他のマスタ無線装置との間で無線通信を行うことが可能となる。
【0007】
また、前記マスタ制御部は、前記通信対象領域に入った前記スレーブ無線装置に対して前記無線接続を要求するための接続要求信号を、前記マスタ通信部を介して前記スレーブ無線装置のスレーブ通信部に送信する。前記スレーブ無線装置のスレーブ制御部は、前記スレーブ通信部が前記接続要求信号を受信した場合に、前記無線接続を行う。これにより、接続フリー状態の前記スレーブ無線装置と前記マスタ無線装置とを容易に無線接続することができる。
【0008】
さらに、前記スレーブ制御部は、前記無線接続が完了した旨の接続完了信号、及び、前記切断要求信号を受信した旨の受信完了信号を、前記スレーブ通信部を介して前記マスタ通信部に送信可能である。前記マスタ制御部は、前記受信完了信号を受信するか、又は、前記スレーブ通信部から前記マスタ通信部への応答が一定時間ない場合、前記無線接続の切断が行われたと認識することができる。
【0009】
さらにまた、複数の前記機器に設けられる複数の前記スレーブ無線装置によって１つのバンクが構成されてもよい。この場合、複数の前記スレーブ無線装置の各々は、自己の所属するバンクの識別番号と、複数の前記マスタ無線装置の識別番号とを少なくとも格納するスレーブ側テーブルをさらに有する。また、複数の前記マスタ無線装置の各々は、複数の前記バンクの識別番号と、自己の識別番号とを少なくとも格納するマスタ側テーブルをさらに有する。そして、前記マスタ制御部は、前記マスタ側テーブルを参照して、１つの前記バンクの識別番号と、自己の識別番号とを含む前記接続要求信号を、前記マスタ通信部を介して、前記通信対象領域に入った１つの前記バンクに所属する複数の前記スレーブ無線装置のスレーブ通信部に送信する。これを受けて、前記スレーブ制御部は、前記スレーブ側テーブルを参照して、前記スレーブ通信部が受信した前記接続要求信号に含まれる１つの前記バンクの識別番号と、自己の所属するバンクの識別番号とが一致し、且つ、前記接続要求信号に含まれる前記マスタ無線装置の識別番号が前記スレーブ側テーブルに格納されている場合に、前記無線接続を行えばよい。
【0010】
このように、前記マスタ側テーブル及び前記スレーブ側テーブルのようなデータファイルを用いて、複数の前記マスタ無線装置の各々と、１つの前記バンクとのペアリングが行われる。これにより、前記無線接続を正確に且つ効率よく行うことができる。また、故障している前記マスタ無線装置を新たなマスタ無線装置に交換する際、１つの前記バンクを構成する複数の前記スレーブ無線装置から前記新たなマスタ無線装置に、前記スレーブ側テーブルに格納された各識別番号を送信すれば、前記新たなマスタ無線装置の前記マスタ側テーブルに前記各識別番号をコピーすることができる。これにより、前記無線通信システムの復旧作業が容易になる。
【0011】
また、前記無線通信システムは、複数の前記マスタ無線装置に接続されるコンピュータをさらに有してもよい。この場合、前記コンピュータは、複数の前記マスタ無線装置に１つの前記スレーブ無線装置との前記無線接続又は前記無線接続の切断を指示する指示信号を出力する。前記マスタ制御部は、前記コンピュータから前記指示信号が入力された場合には、前記接続要求信号又は前記切断要求信号を、前記マスタ通信部を介して前記スレーブ通信部に送信する。また、前記マスタ制御部は、前記無線接続が完了した旨の接続完了信号、又は、前記切断要求信号を受信した旨の受信完了信号を、前記スレーブ制御部から前記スレーブ通信部を介して前記マスタ通信部が受信するか、あるいは、前記スレーブ通信部から前記マスタ通信部への応答が一定時間ない場合には、前記無線接続の完了又は前記無線接続の切断の完了を通知するための完了通知信号を前記コンピュータに出力すればよい。
【0012】
これにより、前記コンピュータは、入力される前記完了通知信号に基づいて、前記無線接続の完了、又は、前記無線接続の切断の完了を容易に確認することができる。
【0013】
また、本発明に係るスレーブ無線装置は、所定の機器に設けられ、マスタ無線装置と無線通信が可能なスレーブ無線装置であって、前記機器は、移動可能である。この場合、前記スレーブ無線装置は、スレーブ制御部とスレーブ通信部とを有する。前記スレーブ制御部は、前記スレーブ通信部が前記マスタ無線装置から切断要求信号を受信した場合に、前記マスタ無線装置との無線接続を切断する。
【0014】
これにより、前記スレーブ無線装置は、接続フリー状態となる。この結果、前記マスタ無線装置の通信対象領域から外れて、他のマスタ無線装置の通信対象領域に入った場合、前記他のマスタ無線装置と無線接続することが可能となる。従って、本発明では、前記機器が移動する場合でも、前記スレーブ無線装置と前記他のマスタ無線装置との間で無線通信を行うことが可能となる。
【0015】
また、前記スレーブ制御部は、前記スレーブ通信部が前記マスタ無線装置から接続要求信号を受信した場合に、前記無線接続を行えばよい。これにより、接続フリー状態の前記スレーブ無線装置と前記マスタ無線装置とを容易に無線接続することができる。
【0016】
さらに、本発明に係るマスタ無線装置は、複数の機器に設けられた複数のスレーブ無線装置と無線通信が可能なマスタ無線装置であって、複数の前記機器は、移動可能である。この場合、前記マスタ無線装置は、マスタ制御部とマスタ通信部とを有する。前記マスタ無線装置と無線接続されている前記スレーブ無線装置が前記マスタ無線装置の予め決められた通信対象領域から外れる場合に、前記マスタ制御部は、前記スレーブ無線装置に対して無線接続の切断を要求するための切断要求信号を、前記マスタ通信部を介して前記スレーブ無線装置に送信する。
【0017】
これにより、前記スレーブ無線装置は、前記無線接続を切断し、接続フリー状態となる。この結果、前記スレーブ無線装置は、前記通信対象領域から外れて、他のマスタ無線装置の通信対象領域に入った場合、前記他のマスタ無線装置と無線接続することが可能となる。従って、本発明では、前記機器が移動する場合でも、前記スレーブ無線装置と前記他のマスタ無線装置との間で無線通信を行うことが可能となる。
【0018】
また、前記マスタ制御部は、前記通信対象領域に入った前記スレーブ無線装置に対して前記無線接続を要求するための接続要求信号を、前記マスタ通信部を介して前記スレーブ無線装置に送信すればよい。これにより、接続フリー状態の前記スレーブ無線装置と前記マスタ無線装置とを容易に無線接続することができる。
【図面の簡単な説明】
【0019】
【発明を実施するための形態】
【0020】
本発明に係る無線通信システム、スレーブ無線装置及びマスタ無線装置の好適な実施の形態について、添付の図面を参照しながら、以下詳細に説明する。
【0021】
［１．本実施の形態の構成］
本実施の形態に係る無線通信システム１０は、図１～図３に示すように、複数のマスタ無線装置１２と、複数の機器１４に設けられ、後述する複数のバンク３２を構成し、且つ、１つのマスタ無線装置１２との間で無線通信が可能な複数のスレーブ無線装置１６と、複数のマスタ無線装置１２に接続されるコンピュータ１８とを有する。
本実施の形態に係る無線通信システム１０は、図１～図３に示すように、複数のマスタ無線装置１２と、複数の機器１４に設けられ、後述する複数のバンク３２を構成し、且つ、１つのマスタ無線装置１２との間で無線通信が可能な複数のスレーブ無線装置１６と、複数のマスタ無線装置１２に接続されるコンピュータ１８とを有する。
【0022】
図１及び図２は、無線通信システム１０を産業用設備内の無線通信に適用した一例を図示している。この一例では、自動車生産工場のコンベアライン２０に無線通信システム１０を適用している。この場合、コンベアライン２０には、作業エリア２１が設けられ、この作業エリア２１には、後述する台車２８の搬送方向（図１に示す時計回りの方向）に沿って、所定の作業を行うための複数のステーション２２が順に設けられている。複数のステーション２２の各々には、１つのマスタ無線装置１２が設置されると共に、所定の作業を行うための不図示の複数の産業用ロボットが所定位置に設置されている。これらの産業用ロボットの各々にも、１つのマスタ無線装置１２と無線通信が可能な無線装置が接続されている。
【0023】
なお、本実施の形態では、複数のステーション２２及び複数のマスタ無線装置１２の数をＬ個（Ｌは、１以上の整数）とする。また、マスタ無線装置１２は、所定の通信範囲を有するが、この通信範囲のうち、マスタ無線装置１２が設置されるステーション２２内の領域を、１つのバンク３２を構成する複数のスレーブ無線装置１６との間で無線通信を行うための通信対象領域２４に設定している。従って、隣接するステーション２２のマスタ無線装置１２との間では、通信範囲の一部が重複しても、通信対象領域２４が重複することはない。
【0024】
コンベアライン２０には、完成前の自動車２６（図２参照）を載置した移動用の機器である複数の台車２８が、搬送方向に沿って順次搬送される。複数の台車２８において、自動車２６の周辺には、自動車２６のドア等の自動車部品をクランプするクランプシリンダ等の複数の機器１４が配置されている。複数の機器１４の各々には、スレーブ無線装置１６と、測定対象の機器１４の状態を検出する各種のセンサ３０とが設けられている。従って、１台の台車２８には、複数の機器１４、複数のスレーブ無線装置１６及び複数のセンサ３０が設けられている。また、台車２８が搬送方向に搬送されることで、複数の機器１４、複数のスレーブ無線装置１６及び複数のセンサ３０は、台車２８と一体に移動する。
【0025】
台車２８に配置された複数のスレーブ無線装置１６は、１つのバンク３２を構成する。そのため、台車２８が移動することで、バンク３２も移動する（図１参照）。図１では、説明の便宜上、搬送方向に沿ってバンク３２が移動している様子を図示している。
【0026】
図１及び図２に示すように、台車２８がコンベアライン２０に沿って１つのステーション２２に搬送されると、台車２８に設けられたバンク３２が当該ステーション２２に配置されたマスタ無線装置１２の通信対象領域２４に入る。これにより、マスタ無線装置１２とバンク３２を構成する複数のスレーブ無線装置１６との間で無線接続が行われる。
【0027】
また、当該ステーション２２において、台車２８に載置された自動車２６に対して所定の作業が行われた後に、このステーション２２から下流側の次のステーション２２に向けて台車２８が搬送されると、バンク３２は、通信対象領域２４から外れることになる。この場合、マスタ無線装置１２と、バンク３２を構成する複数のスレーブ無線装置１６との間では、無線接続の切断処理が行われる。従って、無線接続が切断した後の複数のスレーブ無線装置１６は、接続フリー状態となる。
【0028】
そのため、本実施の形態では、複数のステーション２２毎に、１つのマスタ無線装置１２の通信対象領域２４に１つのバンク３２があるときにのみ、１つのマスタ無線装置１２と、１つのバンク３２を構成する複数のスレーブ無線装置１６との間で無線通信が行われる。
【0029】
また、本実施の形態でも、１つのマスタ無線装置１２と複数のスレーブ無線装置１６との間では、上記公報と同様に、周波数ホッピング方式で無線通信が行われる。すなわち、マスタ無線装置１２では、無線接続の切断後、次のバンク３２の複数のスレーブ無線装置１６との間で無線通信が行えるように、通信対象領域２４から外れたバンク３２の同期周波数とは異なる同期周波数のチャンネルに切り替える。一方、接続フリー状態の複数のスレーブ無線装置１６は、次のマスタ無線装置１２との間で無線通信が行えるように、前回の無線接続での同期周波数とは異なる同期周波数のチャンネルに切り替える。周波数ホッピング方式によるチャンネルの切り替えは、上記公報に開示されているので、詳細な説明は省略する。
【0030】
なお、本実施の形態では、１台の台車２８について、１つのバンク３２を構成する複数のスレーブ無線装置１６の個数をＭ個（Ｍは、１以上の整数）とする。また、本実施の形態では、バンク３２の個数（台車２８の台数）をＮ個とする。
【0031】
図３は、１つのステーション２２について、コンピュータ１８と、マスタ無線装置１２と、バンク３２を構成する複数のスレーブ無線装置１６との接続関係を示したブロック図である。なお、バンク３２を構成する複数のスレーブ無線装置１６は、互いに同一構成である。また、複数のステーション２２の各々に配置されているマスタ無線装置１２は、互いに同一構成である。
【0032】
コンピュータ１８とマスタ無線装置１２とは、フィールドバス等の通信線３４を介して接続され、信号の送受信が可能である。コンピュータ１８は、例えば、ＰＬＣ（プログラマブル・ロジック・コントローラ）又はＰＣ（パーソナル・コンピュータ）であり、産業用設備（自動車生産工場のコンベアライン２０）の監視を少なくとも行う。コンピュータ１８は、通信線３４を介してマスタ無線装置１２に各種の指示（例えば、指示信号、制御指示信号）を出力する。また、コンピュータ１８には、マスタ無線装置１２から各種の指示に対する応答（例えば、完了通知信号）が入力される。さらに、コンピュータ１８は、無線通信システム１０全体を監視している。例えば、複数のバンク３２の識別番号であるバンクＩＤを有することで、マスタ無線装置１２から入力される応答内容に基づき、各バンク３２の現在位置や、各バンク３２（複数のスレーブ無線装置１６）とマスタ無線装置１２との無線接続の状態等を認識することが可能である。
【0033】
マスタ無線装置１２は、マスタ制御部１２ａ、マスタ通信部１２ｂ及びマスタ側テーブル１２ｃを有する。マスタ制御部１２ａは、マスタ無線装置１２の全体を制御すると共に、マスタ通信部１２ｂを介して、マスタ無線装置１２の通信対象領域２４にあるスレーブ無線装置１６との間で、無線通信による信号の送受信を行う。
【0034】
また、マスタ制御部１２ａは、コンピュータ１８から入力される指示信号に基づき、無線接続を要求するための接続要求信号、又は、無線接続の切断を要求するための切断要求信号を、マスタ通信部１２ｂを介して通信対象領域２４にあるスレーブ無線装置１６に送信する。さらに、マスタ制御部１２ａは、無線接続が完了した旨の接続完了信号、又は、切断要求信号を受信した旨の受信完了信号をマスタ通信部１２ｂがスレーブ無線装置１６から受信した場合、無線接続の完了、又は、無線接続の切断の完了を通知するための完了通知信号をコンピュータ１８に出力する。また、マスタ制御部１２ａは、受信完了信号の受信に代えて、スレーブ無線装置１６からマスタ通信部１２ｂへの応答が一定時間ない場合、完了通知信号をコンピュータ１８に出力してもよい。このように、マスタ制御部１２ａは、受信完了信号を受信した場合、又は、スレーブ無線装置１６からの応答が一定時間ない場合には、無線接続の切断が行われたと認識して、完了通知信号を出力する。
【0035】
スレーブ無線装置１６は、スレーブ制御部１６ａ、スレーブ通信部１６ｂ及びスレーブ側テーブル１６ｃを有する。スレーブ制御部１６ａは、スレーブ無線装置１６の全体を制御すると共に、スレーブ通信部１６ｂを介して、マスタ無線装置１２との間で無線通信による信号の送受信を行う。この場合、スレーブ制御部１６ａは、スレーブ通信部１６ｂで受信されるマスタ無線装置１２からの制御指示信号を機器１４に供給することで、機器１４を動作させ、一方で、センサ３０が検出した機器１４の状態を示す検出信号を、スレーブ通信部１６ｂを介してマスタ無線装置１２に送信する。
【0036】
また、スレーブ制御部１６ａは、スレーブ通信部１６ｂが接続要求信号を受信した場合、マスタ無線装置１２との無線接続を行った後、スレーブ通信部１６ｂを介してマスタ通信部１２ｂに接続完了信号を送信する。さらに、スレーブ制御部１６ａは、スレーブ通信部１６ｂが切断要求信号を受信した場合、スレーブ通信部１６ｂを介してマスタ通信部１２ｂに受信完了信号を送信した後、マスタ無線装置１２との無線接続の切断を行う。
【0037】
【0038】
マスタ側テーブル１２ｃには、自己の識別番号であるマスタＩＤと、複数のバンク３２の識別番号であるバンクＩＤと、複数のバンク３２を構成する複数のスレーブ無線装置１６の識別番号であるスレーブＩＤとが格納されている。図４では、１番目のマスタ無線装置１２であることを示す「ＭＩＤ１」のマスタＩＤと、０～ＮまでのバンクＩＤとがマスタ側テーブル１２ｃに格納されていることを図示している。また、図４では、バンク３２を構成する複数のスレーブ無線装置１６を示す「ＳＩＤｉｊ」（ｉ＝０～Ｎの整数、ｊ＝１～Ｍの整数）のスレーブＩＤも格納されている。なお、本実施の形態では、「１～Ｎ」までのバンクＩＤを有する複数のバンク３２は存在する一方で、「０」のバンクＩＤのバンク３２は将来の拡張用の予備のバンクとして準備されていることに留意する。
【0039】
スレーブ側テーブル１６ｃには、自己が所属するバンク３２のバンクＩＤと、自己の識別番号であるスレーブＩＤと、複数のマスタ無線装置１２のマスタＩＤとが格納されている。図５では、３番目のバンク３２であることを示す「３」のバンクＩＤと、「ＳＩＤ３１」のスレーブＩＤと、「ＭＩＤｋ」（ｋ＝１～Ｌの整数）のマスタＩＤとがスレーブ側テーブル１６ｃに格納されていることを図示している。
【0040】
従って、マスタ制御部１２ａは、図４のマスタ側テーブル１２ｃを参照して、１つのバンクＩＤ、１つのスレーブＩＤ及び自己のマスタＩＤを含む接続要求信号を、マスタ通信部１２ｂを介してスレーブ通信部１６ｂに送信する。スレーブ制御部１６ａは、図５のスレーブ側テーブル１６ｃを参照して、スレーブ通信部１６ｂが受信した接続要求信号に含まれるバンクＩＤと、自己の所属するバンクＩＤとが一致し、接続要求信号に含まれるスレーブＩＤと、自己のスレーブＩＤとが一致し、且つ、接続要求信号に含まれるマスタＩＤがスレーブ側テーブル１６ｃに格納されていれば、無線接続を行う。
【0041】
一方、スレーブ制御部１６ａは、スレーブ側テーブル１６ｃを参照して、自己の所属するバンクＩＤ、自己のスレーブＩＤ、及び、無線接続対象のマスタ無線装置１２のマスタＩＤを含む接続完了信号を、スレーブ通信部１６ｂを介してマスタ通信部１２ｂに送信する。マスタ制御部１２ａは、マスタ側テーブル１２ｃを参照して、マスタ通信部１２ｂが受信した接続完了信号に含まれるバンクＩＤ及びスレーブＩＤがマスタ側テーブル１２ｃに格納され、接続完了信号に含まれるマスタＩＤと、自己のマスタＩＤとが一致すれば、無線接続が完了したことを認識する。
【0042】
そのため、バンク３２（バンクＩＤ）の数や、複数のバンク３２内のスレーブ無線装置１６（スレーブＩＤ）の数は、マスタ側テーブル１２ｃの容量の大きさに応じて、増減することが可能である。また、マスタ無線装置１２（マスタＩＤ）の数は、スレーブ側テーブル１６ｃの容量の大きさに応じて、増減することが可能である。
【0043】
［２．本実施の形態の動作］
以上のように構成される本実施の形態に係る無線通信システム１０、マスタ無線装置１２及びスレーブ無線装置１６の動作について、図６～図８のシーケンス図を参照しながら説明する。この動作説明では、必要に応じて、図１～図５も参照しながら説明する。
以上のように構成される本実施の形態に係る無線通信システム１０、マスタ無線装置１２及びスレーブ無線装置１６の動作について、図６～図８のシーケンス図を参照しながら説明する。この動作説明では、必要に応じて、図１～図５も参照しながら説明する。
【0044】
この動作説明では、１つのステーション２２に１台の台車２８が搬送されてマスタ無線装置１２の通信対象領域２４に１つのバンク３２が入ってから、台車２８の移動によってバンク３２が通信対象領域２４から出ていくまでの動作について説明する。なお、この動作は、図１に示す全てのステーション２２において、同様に行われることに留意する。
【0045】
＜２．１ 図６の動作（無線接続の動作）＞
前述のように、コンピュータ１８は、バンクＩＤを有し、複数のマスタ無線装置１２から入力される情報に基づき、全てのバンク３２を監視可能である。そのため、ステップＳ１において、コンピュータ１８は、１つのステーション２２（図１及び図２参照）に搬送される台車２８について、バンク３２を構成する複数のスレーブ無線装置１６が接続フリー状態であると共に、当該ステーション２２に設けられたマスタ無線装置１２も未接続状態であると認識する。また、コンピュータ１８は、このステーション２２の通信対象領域２４に入るバンク３２のバンクＩＤを把握すると共に、通信対象領域２４にバンク３２が入ることで、マスタ無線装置１２とバンク３２を構成する複数のスレーブ無線装置１６との間で無線接続が可能であると判断する。なお、本実施の形態では、周波数ホッピング方式による無線通信を行うので、マスタ無線装置１２、及び、バンク３２を構成する複数のスレーブ無線装置１６は、それぞれ、同期周波数のチャンネルの切り替えを予め行っている。
前述のように、コンピュータ１８は、バンクＩＤを有し、複数のマスタ無線装置１２から入力される情報に基づき、全てのバンク３２を監視可能である。そのため、ステップＳ１において、コンピュータ１８は、１つのステーション２２（図１及び図２参照）に搬送される台車２８について、バンク３２を構成する複数のスレーブ無線装置１６が接続フリー状態であると共に、当該ステーション２２に設けられたマスタ無線装置１２も未接続状態であると認識する。また、コンピュータ１８は、このステーション２２の通信対象領域２４に入るバンク３２のバンクＩＤを把握すると共に、通信対象領域２４にバンク３２が入ることで、マスタ無線装置１２とバンク３２を構成する複数のスレーブ無線装置１６との間で無線接続が可能であると判断する。なお、本実施の形態では、周波数ホッピング方式による無線通信を行うので、マスタ無線装置１２、及び、バンク３２を構成する複数のスレーブ無線装置１６は、それぞれ、同期周波数のチャンネルの切り替えを予め行っている。
【0046】
次のステップＳ２において、コンピュータ１８は、マスタ無線装置１２とバンク３２を構成する複数のスレーブ無線装置１６との無線接続の要求を指示するための指示信号をマスタ無線装置１２に出力する。この場合、コンピュータ１８は、当該バンク３２のバンクＩＤを含めた指示信号をマスタ無線装置１２に出力する。
【0047】
ステップＳ３で指示信号が入力された場合、次のステップＳ４において、マスタ無線装置１２のマスタ制御部１２ａ（図３参照）は、指示信号の示すバンクＩＤを認識する。次に、マスタ制御部１２ａは、マスタ側テーブル１２ｃを参照して、バンクＩＤ、１つのスレーブＩＤ及び自己のマスタＩＤを含む接続要求信号を生成し、生成した接続要求信号を、マスタ通信部１２ｂを介して通信対象領域２４に送信する。
【0048】
ここで、ステーション２２に台車２８が搬送され、バンク３２が通信対象領域２４に入った場合、ステップＳ５において、バンク３２に所属する複数のスレーブ無線装置１６のスレーブ通信部１６ｂは、マスタ通信部１２ｂからの接続要求信号を受信する。
【0049】
そして、ステップＳ６において、複数のスレーブ無線装置１６のスレーブ制御部１６ａは、スレーブ側テーブル１６ｃを参照して、接続要求信号に含まれるバンクＩＤと、自己の所属するバンク３２のバンクＩＤとが一致し、接続要求信号に含まれるスレーブＩＤと、自己のスレーブＩＤとが一致し、且つ、接続要求信号に含まれるマスタＩＤがスレーブ側テーブル１６ｃに格納されているか否かを判定する。
【0050】
その結果、各ＩＤが一致した場合、次のステップＳ７において、スレーブ制御部１６ａは、自己のスレーブ無線装置１６に対して無線接続が要求されたものと認識し、マスタＩＤの示すマスタ無線装置１２との間での無線接続処理を行う。その後、ステップＳ８において、スレーブ制御部１６ａは、スレーブ側テーブル１６ｃを参照して、自己の所属するバンクＩＤ、自己のスレーブＩＤ、及び、接続要求信号を送信したマスタ無線装置１２のマスタＩＤを含む接続完了信号を生成し、生成した接続完了信号を、スレーブ通信部１６ｂを介してマスタ通信部１２ｂに送信する。なお、ステップＳ６において、各ＩＤが一致しない場合、スレーブ制御部１６ａは、ＩＤが一致する接続要求信号をスレーブ無線装置１６が受信するまで待機する。
【0051】
ステップＳ９において、マスタ通信部１２ｂが接続完了信号を受信した場合、マスタ制御部１２ａは、マスタ側テーブル１２ｃを参照して、接続完了信号に含まれるバンクＩＤ及びスレーブＩＤがマスタ側テーブル１２ｃに格納され、接続完了信号に含まれるマスタＩＤと自己のマスタＩＤとが一致すれば、スレーブＩＤの示すスレーブ無線装置１６との間での無線接続が完了したことを認識する。
【0052】
次のステップＳ１０において、マスタ制御部１２ａは、バンク３２内の全てのスレーブ無線装置１６との無線接続が完了したか否かを判定する。全てのスレーブ無線装置１６との無線接続が完了していない場合、すなわち、全てのスレーブ無線装置１６から接続完了信号が受信されていない場合（ステップＳ１０：ＮＯ）、ステップＳ４に戻り、接続完了信号を受信していないスレーブ無線装置１６を対象として、接続要求信号を再度送信する。従って、バンク３２内の全てのスレーブ無線装置１６との無線接続が完了するまで、ステップＳ４～Ｓ１０の処理が繰り返し行われる。
【0053】
ステップＳ１０において、バンク３２内の全てのスレーブ無線装置１６との無線接続が完了した場合（ステップＳ１０：ＹＥＳ）、次のステップＳ１１において、マスタ制御部１２ａは、バンク３２を構成する全てのスレーブ無線装置１６との無線接続が完了したことを示す完了通知信号をコンピュータ１８に出力する。ステップＳ１２において、コンピュータ１８は、完了通知信号の入力に基づいて、バンク３２を構成する複数のスレーブ無線装置１６とマスタ無線装置１２との無線接続が完了し、無線通信が可能な状態になったことを認識することができる。
【0054】
＜２．２ 図７の動作（機器１４に対する制御動作）＞
図７のステップＳ１３において、コンピュータ１８は、機器１４に対する制御を指示するための制御指示信号をマスタ無線装置１２に出力する。ステップＳ１４で制御指示信号が入力された場合、次のステップＳ１５において、マスタ制御部１２ａは、マスタ通信部１２ｂを介して、制御対象の機器１４に設けられたスレーブ通信部１６ｂに、制御指示信号を送信する。
図７のステップＳ１３において、コンピュータ１８は、機器１４に対する制御を指示するための制御指示信号をマスタ無線装置１２に出力する。ステップＳ１４で制御指示信号が入力された場合、次のステップＳ１５において、マスタ制御部１２ａは、マスタ通信部１２ｂを介して、制御対象の機器１４に設けられたスレーブ通信部１６ｂに、制御指示信号を送信する。
【0055】
ステップＳ１６でスレーブ通信部１６ｂが制御指示信号を受信した場合、次のステップＳ１７において、スレーブ制御部１６ａは、受信した制御指示信号を機器１４に供給することで、機器１４を動作させる。一方、センサ３０は、機器１４の動作状態を検出し、その検出信号をスレーブ無線装置１６に出力する。ステップＳ１８において、スレーブ制御部１６ａは、センサ３０の検出信号を、スレーブ通信部１６ｂを介してマスタ通信部１２ｂに送信する。
【0056】
ステップＳ１９でマスタ通信部１２ｂが検出信号を受信した場合、次のステップＳ２０において、マスタ制御部１２ａは、マスタ通信部１２ｂが受信した検出信号をコンピュータ１８に出力する。ステップＳ２１において、コンピュータ１８は、検出信号の入力に基づいて、制御対象の機器１４の状態を認識することができる。
【0057】
次のステップＳ２２において、コンピュータ１８は、１台の台車２８に配置された全ての機器１４に対する制御を完了すべきか否かを判定する。全ての機器１４に対する制御が完了していない場合（ステップＳ２２：ＮＯ）、コンピュータ１８は、ステップＳ１３に戻り、同じ機器１４又は他の機器１４に対する制御指示信号の出力を行う。このように、ステップＳ１３～Ｓ２２の処理を繰り返し行うことにより、１つのステーション２２において、台車２８に載置された自動車２６に対する所定の作業を行うことができる。
【0058】
なお、ステップＳ１３～Ｓ２２において、コンピュータ１８は、マスタ無線装置１２を介して、ステーション２２の通信対象領域２４内に設置された産業用ロボットの無線装置に制御指示信号を送信する。これにより、産業用ロボットは、無線装置を介して供給された制御指示信号に基づき、台車２８に載置された自動車２６に対して、所定の作業を行うことができる。この場合、マスタ無線装置１２は、上記公報の技術を利用して、産業用ロボットに設けられた無線装置との間の無線通信を行えばよい。また、ステップＳ１３～Ｓ２２において、マスタ無線装置１２は、上記公報の技術を利用して、スレーブ無線装置１６との間の無線通信を行ってもよい。
【0059】
＜２．３ 図８の動作（無線接続の切断動作）＞
自動車２６に対する所定の作業が完了し、全ての機器１４に対する制御を完了させる場合（図７のステップＳ２２：ＹＥＳ）、図８のステップＳ２３において、コンピュータ１８は、マスタ無線装置１２と、バンク３２を構成する複数のスレーブ無線装置１６との間での無線接続の切断を指示するための指示信号をマスタ無線装置１２に出力する。
自動車２６に対する所定の作業が完了し、全ての機器１４に対する制御を完了させる場合（図７のステップＳ２２：ＹＥＳ）、図８のステップＳ２３において、コンピュータ１８は、マスタ無線装置１２と、バンク３２を構成する複数のスレーブ無線装置１６との間での無線接続の切断を指示するための指示信号をマスタ無線装置１２に出力する。
【0060】
ステップＳ２４で指示信号が入力された場合、次のステップＳ２５において、マスタ制御部１２ａは、切断要求信号を生成し、生成した切断要求信号を、マスタ通信部１２ｂを介して通信対象領域２４に送信する。
【0061】
ステップＳ２６において、複数のスレーブ無線装置１６のスレーブ通信部１６ｂがマスタ通信部１２ｂから切断要求信号を受信した場合、ステップＳ２７において、スレーブ制御部１６ａは、自己のスレーブ無線装置１６に対して無線接続の切断が要求されたものと認識する。そして、スレーブ制御部１６ａは、切断要求信号を受信した旨の受信完了信号を生成して、生成した受信完了信号を、スレーブ通信部１６ｂを介してマスタ通信部１２ｂに送信する。その後、ステップＳ２８において、スレーブ制御部１６ａは、マスタ無線装置１２との間での無線接続の切断処理を行う。
【0062】
ステップＳ２９において、マスタ通信部１２ｂが受信完了信号を受信した場合、マスタ制御部１２ａは、受信完了信号を送信したスレーブ無線装置１６において、無線接続の切断処理が行われたものと認識する。次のステップＳ３０において、マスタ制御部１２ａは、バンク３２内の全てのスレーブ無線装置１６との間での無線接続の切断処理を認識できたか否か、すなわち、全てのスレーブ無線装置１６から受信完了信号を受信したか否かを判定する。全てのスレーブ無線装置１６との無線接続の切断を認識できない場合、すなわち、全てのスレーブ無線装置１６から受信完了信号が受信されていない場合（ステップＳ３０：ＮＯ）、ステップＳ２５に戻る。そして、マスタ制御部１２ａは、受信完了信号を受信していないスレーブ無線装置１６を対象として、切断要求信号を再度送信する。従って、バンク３２内の全てのスレーブ無線装置１６から受信完了信号を受信するまで、ステップＳ２５～Ｓ３０の処理が繰り返し行われる。
【0063】
バンク３２内の全てのスレーブ無線装置１６から受信完了信号が受信され、マスタ制御部１２ａにおいて全てのスレーブ無線装置１６との無線接続の切断を認識できた場合（ステップＳ３０：ＹＥＳ）、次のステップＳ３１において、マスタ制御部１２ａは、バンク３２を構成する全てのスレーブ無線装置１６との無線接続の切断が完了したことを示す完了通知信号をコンピュータ１８に出力する。このように、マスタ無線装置１２とバンク３２内の複数のスレーブ無線装置１６との無線接続が切断されることで、マスタ無線装置１２は未接続状態になると共に、複数のスレーブ無線装置１６は接続フリー状態となる。その後、マスタ無線装置１２、及び、接続フリー状態となった複数のスレーブ無線装置１６では、それぞれ、同期周波数のチャンネルの切り替えが行われる。
【0064】
ステップＳ３２で完了通知信号が入力された場合、次のステップＳ３３において、コンピュータ１８は、完了通知信号に基づき、バンク３２を構成する複数のスレーブ無線装置１６とマスタ無線装置１２との間での無線接続の切断が完了し、マスタ無線装置１２及び複数のスレーブ無線装置１６が共に未接続状態になったことを認識することができる。なお、自動車２６に対する所定の作業が完了しているため、台車２８が下流側の次のステーション２２に向けて搬送されることで、バンク３２は、全てのスレーブ無線装置１６が接続フリー状態で、通信対象領域２４から出ていく。
【0065】
［３．変形例］
本実施の形態において、複数の台車２８に代えて、完成前の自動車２６を載置した移動用の機器である複数の自動搬送車（ＡＧＶ）３６を搬送方向に移動させてもよい。この場合でも、自動搬送車３６に配置された複数のスレーブ無線装置１６によりバンク３２を構成することができる。
本実施の形態において、複数の台車２８に代えて、完成前の自動車２６を載置した移動用の機器である複数の自動搬送車（ＡＧＶ）３６を搬送方向に移動させてもよい。この場合でも、自動搬送車３６に配置された複数のスレーブ無線装置１６によりバンク３２を構成することができる。
【0066】
また、図６のステップＳ４において、マスタ無線装置１２のマスタ通信部１２ｂは、バンクＩＤ及びマスタＩＤを含む接続要求信号を送信してもよい。これにより、マスタ無線装置１２の通信対象領域２４に入っているバンク３２の複数のスレーブ無線装置１６に対して、一斉に接続要求信号を送信することができる。この結果、マスタ無線装置１２と複数のスレーブ無線装置１６との無線接続を速やかに行うことが可能となる。この場合、マスタ側テーブル１２ｃ及びスレーブ側テーブル１６ｃには、少なくともバンクＩＤ及びマスタＩＤが格納されていればよい。
【0067】
さらに、図７のステップＳ１５において、マスタ無線装置１２のマスタ通信部１２ｂは、バンクＩＤ及びマスタＩＤ、又は、バンクＩＤ、マスタＩＤ及びスレーブＩＤを含む制御指示信号を送信してもよい。これにより、通信対象領域２４に入っているバンク３２の複数のスレーブ無線装置１６は、ステップＳ１７において、図６のステップＳ６と同様のＩＤ照合処理を行い、自己に接続された機器１４に対する制御指示信号であることを認識した上で、該機器１４に制御指示信号を供給することができる。
【0068】
さらにまた、図７のステップＳ１８において、スレーブ制御部１６ａは、センサ３０の検出信号にバンクＩＤ、マスタＩＤ及びスレーブＩＤを付加し、スレーブ通信部１６ｂを介してマスタ通信部１２ｂに送信してもよい。これにより、マスタ制御部１２ａは、マスタ通信部１２ｂで受信されたバンクＩＤ、マスタＩＤ及びスレーブＩＤに基づき、ステップＳ１５で送信した制御指示信号に対する応答としての検出信号を受信することができたと認識することができる。
【0069】
また、図８のステップＳ２５において、マスタ無線装置１２のマスタ通信部１２ｂは、バンクＩＤ及びマスタＩＤ、又は、バンクＩＤ、マスタＩＤ及びスレーブＩＤを含む切断要求信号を送信してもよい。これにより、通信対象領域２４に入っているバンク３２の複数のスレーブ無線装置１６は、ステップＳ２７において、図６のステップＳ６と同様のＩＤ照合処理を行い、自己に対する切断要求信号であることを認識した上で、無線接続の切断処理を行うことができる。
【0070】
さらに、図８に破線で示すように、ステップＳ２７での受信完了信号の送信、及び、ステップＳ２９での受信完了信号の受信に代えて、マスタ制御部１２ａは、スレーブ無線装置１６からマスタ通信部１２ｂへの応答が一定時間ない場合には、該スレーブ無線装置１６において無線接続の切断が行われたと認識してもよい。これにより、ステップＳ３０において、全てのスレーブ無線装置１６について無線接続の切断が行われたと認識した場合（ステップＳ３０：ＹＥＳ）、マスタ制御部１２ａは、ステップＳ３１で完了通知信号をコンピュータ１８に出力することができる。
【0071】
［４．本実施の形態の効果］
以上のように、本実施の形態に係る無線通信システム１０では、複数の機器１４、台車２８及び自動搬送車３６が移動可能である。機器１４、台車２８及び自動搬送車３６に設けられたスレーブ無線装置１６と無線接続されているマスタ無線装置１２のマスタ制御部１２ａは、通信対象領域２４から外れるスレーブ無線装置１６に対して、マスタ通信部１２ｂを介してスレーブ無線装置１６のスレーブ通信部１６ｂに切断要求信号を送信する。スレーブ無線装置１６のスレーブ制御部１６ａは、スレーブ通信部１６ｂが切断要求信号を受信した場合に、無線接続を切断する。
以上のように、本実施の形態に係る無線通信システム１０では、複数の機器１４、台車２８及び自動搬送車３６が移動可能である。機器１４、台車２８及び自動搬送車３６に設けられたスレーブ無線装置１６と無線接続されているマスタ無線装置１２のマスタ制御部１２ａは、通信対象領域２４から外れるスレーブ無線装置１６に対して、マスタ通信部１２ｂを介してスレーブ無線装置１６のスレーブ通信部１６ｂに切断要求信号を送信する。スレーブ無線装置１６のスレーブ制御部１６ａは、スレーブ通信部１６ｂが切断要求信号を受信した場合に、無線接続を切断する。
【0072】
これにより、通信対象領域２４から外れるスレーブ無線装置１６は、接続フリー状態となる。この結果、スレーブ無線装置１６が他のマスタ無線装置１２の通信対象領域２４に入った場合、スレーブ無線装置１６と他のマスタ無線装置１２とを無線接続することが可能となる。従って、機器１４、台車２８及び自動搬送車３６が移動する場合でも、スレーブ無線装置１６と他のマスタ無線装置１２との間で無線通信を行うことが可能となる。
【0073】
また、マスタ制御部１２ａは、通信対象領域２４に入ったスレーブ無線装置１６に対して、マスタ通信部１２ｂを介してスレーブ通信部１６ｂに接続要求信号を送信する。スレーブ制御部１６ａは、スレーブ通信部１６ｂが接続要求信号を受信した場合に、無線接続を行う。これにより、接続フリー状態のスレーブ無線装置１６とマスタ無線装置１２とを容易に無線接続することができる。
【0074】
さらに、スレーブ制御部１６ａは、スレーブ通信部１６ｂを介してマスタ通信部１２ｂに、接続完了信号及び受信完了信号を送信する。これにより、マスタ制御部１２ａは、マスタ通信部１２ｂで受信される接続完了信号及び受信完了信号に基づいて、無線接続の完了を容易に確認することができると共に、無線接続の切断が行われたことを容易に認識することができる。また、マスタ制御部１２ａは、マスタ通信部１２ｂでの受信完了信号の受信に代えて、スレーブ通信部１６ｂからマスタ通信部１２ｂへの応答が一定時間ない場合には、無線接続の切断が行われたと認識してもよい。
【0075】
このように、受信完了信号の受信によって、無線接続の切断が行われたことを確実に認識することができる。また、スレーブ通信部１６ｂからの応答が一定時間ない場合は、スレーブ無線装置１６で無線接続の切断が行われ、接続フリー状態に遷移したものと、マスタ制御部１２ａ側で推定することが可能となる。
【0076】
また、複数の機器１４、台車２８及び自動搬送車３６に設けられる複数のスレーブ無線装置１６によって１つのバンク３２が構成される。複数のスレーブ無線装置１６の各々は、自己の所属するバンク３２のバンクＩＤ、複数のマスタ無線装置１２のマスタＩＤ及び自己のスレーブＩＤを格納するスレーブ側テーブル１６ｃをさらに有する。また、複数のマスタ無線装置１２の各々は、複数のバンク３２のバンクＩＤ、自己のマスタＩＤ、複数のバンク３２に所属する複数のスレーブ無線装置１６のスレーブＩＤを格納するマスタ側テーブル１２ｃをさらに有する。マスタ制御部１２ａは、マスタ側テーブル１２ｃを参照して、１つのバンクＩＤと自己のマスタＩＤとを少なくとも含む接続要求信号を、マスタ通信部１２ｂを介して、通信対象領域２４に入った１つのバンク３２に所属する複数のスレーブ無線装置１６のスレーブ通信部１６ｂに送信する。これを受けて、スレーブ制御部１６ａは、スレーブ側テーブル１６ｃを参照して、スレーブ通信部１６ｂが受信した接続要求信号に含まれるバンクＩＤと、自己の所属するバンク３２のバンクＩＤとが一致し、且つ、接続要求信号に含まれるマスタＩＤがスレーブ側テーブル１６ｃに格納されている場合に、無線接続を行う。
【0077】
このように、マスタ側テーブル１２ｃ及びスレーブ側テーブル１６ｃのようなデータファイルを用いて、複数のマスタ無線装置１２の各々と、１つのバンク３２とのペアリングが行われる。これにより、無線接続を正確に且つ効率よく行うことができる。また、故障しているマスタ無線装置１２を新たなマスタ無線装置１２に交換する際、１つのバンク３２を構成する複数のスレーブ無線装置１６から新たなマスタ無線装置１２に、スレーブ側テーブル１６ｃに格納された各ＩＤを送信すれば、新たなマスタ無線装置１２のマスタ側テーブル１２ｃに各ＩＤをコピーすることができる。これにより、無線通信システム１０の復旧作業が容易になる。
【0078】
また、コンピュータ１８は、複数のマスタ無線装置１２に対して指示信号を出力する。マスタ制御部１２ａは、指示信号が入力された場合、接続要求信号又は切断要求信号を、マスタ通信部１２ｂを介してスレーブ通信部１６ｂに送信し、一方で、マスタ通信部１２ｂが接続完了信号又は受信完了信号を受信した場合、完了通知信号をコンピュータ１８に出力する。これにより、コンピュータ１８は、入力される完了通知信号に基づいて、無線接続の完了、又は、無線接続の切断の完了を容易に確認することができる。この場合も、受信完了信号の受信に代えて、スレーブ通信部１６ｂからマスタ通信部１２ｂへの応答が一定時間ないときに、マスタ制御部１２ａは、完了通知信号をコンピュータに出力してもよい。
【0079】
また、本実施の形態に係るスレーブ無線装置１６によれば、スレーブ制御部１６ａは、スレーブ通信部１６ｂがマスタ無線装置１２から切断要求信号を受信した場合に、マスタ無線装置１２との無線接続を切断する。これにより、スレーブ無線装置１６は、接続フリー状態となる。この結果、スレーブ無線装置１６は、マスタ無線装置１２の通信対象領域２４から外れて、他のマスタ無線装置１２の通信対象領域２４に入った場合、他のマスタ無線装置１２と無線接続することが可能となる。従って、機器１４、台車２８及び自動搬送車３６が移動する場合でも、スレーブ無線装置１６と他のマスタ無線装置１２との間で無線通信を行うことが可能となる。
【0080】
また、スレーブ制御部１６ａは、スレーブ通信部１６ｂがマスタ無線装置１２から接続要求信号を受信した場合に、無線接続を行う。これにより、接続フリー状態のスレーブ無線装置１６とマスタ無線装置１２とを容易に無線接続することができる。
【0081】
さらに、本実施の形態に係るマスタ無線装置１２によれば、マスタ無線装置１２と無線接続されているスレーブ無線装置１６が通信対象領域２４から外れる場合に、マスタ制御部１２ａは、マスタ通信部１２ｂを介してスレーブ無線装置１６に切断要求信号を送信する。これにより、スレーブ無線装置１６は、無線接続を切断し、接続フリー状態となる。この結果、スレーブ無線装置１６は、通信対象領域２４から外れて、他のマスタ無線装置１２の通信対象領域２４に入った場合、他のマスタ無線装置１２と無線接続することが可能となる。従って、機器１４、台車２８及び自動搬送車３６が移動する場合でも、スレーブ無線装置１６と他のマスタ無線装置１２との間で無線通信を行うことが可能となる。
【0082】
また、マスタ制御部１２ａは、通信対象領域２４に入ったスレーブ無線装置１６に対して接続要求信号を、マスタ通信部１２ｂを介してスレーブ無線装置１６に送信するので、接続フリー状態のスレーブ無線装置１６とマスタ無線装置１２とを容易に無線接続することができる。
【0083】
なお、本発明は、上述の実施の形態に限らず、この明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることは勿論である。
【符号の説明】
【0084】
１０…無線通信システム １２…マスタ無線装置
１２ａ…マスタ制御部 １２ｂ…マスタ通信部
１２ｃ…マスタ側テーブル １４…機器
１６…スレーブ無線装置 １６ａ…スレーブ制御部
１６ｂ…スレーブ通信部 １６ｃ…スレーブ側テーブル
１８…コンピュータ ２０…コンベアライン
２２…ステーション ２４…通信対象領域
２６…自動車 ２８…台車
３０…センサ ３２…バンク
３４…通信線 ３６…自動搬送車
１２ａ…マスタ制御部 １２ｂ…マスタ通信部
１２ｃ…マスタ側テーブル １４…機器
１６…スレーブ無線装置 １６ａ…スレーブ制御部
１６ｂ…スレーブ通信部 １６ｃ…スレーブ側テーブル
１８…コンピュータ ２０…コンベアライン
２２…ステーション ２４…通信対象領域
２６…自動車 ２８…台車
３０…センサ ３２…バンク
３４…通信線 ３６…自動搬送車
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】