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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2022-12-09
(45)【発行日】2022-12-19
(54)【発明の名称】非接触保持装置
(51)【国際特許分類】
B25J 15/06 20060101AFI20221212BHJP
【ＦＩ】
B25J15/06 Z
【請求項の数】
9
(21)【出願番号】P 2019166734
(22)【出願日】2019-09-13
(65)【公開番号】P2020203373
(43)【公開日】2020-12-24
【審査請求日】2021-09-08
(31)【優先権主張番号】P 2019108332
(32)【優先日】2019-06-11
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(73)【特許権者】
【識別番号】000206093
【氏名又は名称】大森機械工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100112689
【弁理士】
【氏名又は名称】佐原 雅史
(74)【代理人】
【識別番号】100128934
【弁理士】
【氏名又は名称】横田 一樹
(72)【発明者】
【氏名】平澤 勝人
【審査官】國武 史帆
(56)【参考文献】
【文献】特開平１０－０００５８３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００５－１１８９６６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開昭６３－００８１３５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００４－２１７２５２（ＪＰ，Ａ）
【文献】国際公開第２００９／０４１８６１（ＷＯ，Ａ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ２５Ｊ １／００ － ２１／０２
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
負圧によって環状体の物品を非接触状態で保持する非接触保持装置であって、前記物品に対向し、該物品の面方向に圧力流体を噴出可能に構成されたパッド部と、
前記物品と非接触状態で該物品の移動を規制する補助保持手段と、
第一の噴出手段と第二の噴出手段と、を有し、
前記第一の噴出手段は、前記物品と前記パッド部の間に該パッド部の全体中心から外側に向かって圧力流体を噴出可能に構成され、
前記第二の噴出手段は、前記第一の噴出手段とは異なる方向に圧力流体を噴出可能に構成され、
前記第二の噴出手段から噴出される圧力流体は、前記物品の保持状態において、前記補助保持手段の軸方向に沿って気流を生じさせる、
ことを特徴とする非接触保持装置。
【請求項2】
負圧によって環状体の物品を非接触状態で保持する非接触保持装置であって、
前記物品に対向し、該物品の面方向に圧力流体を噴出可能に構成されたパッド部と、
前記物品と非接触状態で該物品の移動を規制する補助保持手段と、
を有し、
前記補助保持手段は、柱状部材であり、該柱状部材の外周面に沿って負圧が発生するように構成されている、
ことを特徴とする非接触保持装置。
【請求項3】
前記第一の噴出手段は、前記物品の面方向において前記補助保持手段よりも外側に設けられる、
ことを特徴とする請求項１に記載の非接触保持装置。
【請求項4】
前記補助保持手段は、前記第二の噴出手段を有する、
ことを特徴とする請求項１または請求項３のいずれか一項に記載の非接触保持装置。
【請求項5】
前記補助保持手段は、前記物品の保持状態において該物品の穴部に挿通され、
前記物品の面方向において前記補助保持手段よりも外側の領域に圧力流体の噴出手段が設けられる、
ことを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか一項に記載の非接触保持装置。
【請求項6】
前記パッド部は、前記補助保持手段を囲む複数の分割パッド部から構成される、
ことを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれか一項に記載の非接触保持装置。
【請求項7】
前記物品は円環状体である、
ことを特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれか一項に記載の非接触保持装置。
【請求項8】
前記パッド部が固定されるとともにロボットアームに取り付け可能なベース部を有する、
ことを特徴とする請求項１乃至請求項７のいずれか一項に記載の非接触保持装置。
【請求項9】
前記物品はいずれの部位も非接触状態で保持される、
ことを特徴とする請求項１乃至請求項８のいずれか一項に記載の非接触保持装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、負圧によって物品を非接触で保持して搬送する非接触保持装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来から、流体の噴出によって負圧を生じさせて物体を非接触で保持する保持具が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【0003】
このような保持具は、ガラス板や半導体ウェハなど薄型で脆い物品の保持または搬送に利用されている。
【0004】
ところで、食品等の包装ラインにおいてもロボットの利用などによって搬送効率の向上が図られている。しかしながら、一部の製品、例えばバウムクーヘンやドーナツなど表面が柔らかく、また、表面にコーティングが施されているような製品については、傷の発生を防止するため、包装機等への供給は人手に頼っている場合が多い。
【0005】
また、例えばロボットアームにチャックを取り付けてバウムクーヘン等の物品を挟持する場合もあるが、物品の崩れや傷の発生を防止するために処理速度を向上できない問題がある。
【0006】
そこで、負圧によって物品を非接触で保持する保持具を用いて柔らかく脆い食品等を保持する装置が検討されている。
【0007】
図１０は、従来の非接触保持装置１００による物品ＸＡ１の保持及び搬送の状態を示す概要図であり、物品ＸＡ１の厚み方向の断面図である。またこの場合の物品ＸＡ１は例えば、バウムクーヘンやドーナツなど略円環状体で柔らかい食品である。
【0008】
図１０（Ａ）に示すように、非接触保持装置１００は例えば不図示のロボットアームに取り付けられ、略円形状のパッド部１０１を有している。パッド部１０１は例えば、周方向に点在する導出部（不図示）を有し、その上方から供給される圧力流体を当該導出部を介して、パッド部１０１の下面（物品ＸＡ１との対向面）側に噴出し、またパッド部１０１の下面に沿って外周方向へ、矢印で示すように高速で流通させる。
【0009】
その状態で同図（Ｂ）に示すように非接触保持装置１００を、ロボットアームで物品ＸＡ１の上方へと移動させ、物品ＸＡ１に接近させると、パッド部１０１の下面と物品ＸＡ１との間を高速で流通する圧力流体に起因してベルヌーイ効果により負圧が発生する。その負圧によって物品ＸＡ１がパッド部１０１側へと吸引されて非接触で保持される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0010】
【文献】特許第４７６６８２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0011】
しかしながら、図１０（Ｂ）に示した状態で保持した物品ＸＡ１を次工程に搬送するために例えば同図（Ｃ）に示すようにパッド部１０１を高速で移動させると、物品ＸＡ１がパッド部１０１に追従できず、パッド部１０１からずれてしまう問題があった。これは、物品ＸＡ１の形状が略円環状体の場合には、パッド部１０１の下面に対向する面積、すなわち負圧によって吸引される面積が（円形の場合と比較して）小さくなるためである。
【0012】
本発明は、上記課題を鑑みてなされたものであり、環状体の物品であっても確実に保持することが可能な非接触保持装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0013】
本発明は、負圧によって環状体の物品を非接触状態で保持する非接触保持装置であって、前記物品に対向し、該物品の面方向に圧力流体を噴出可能に構成されたパッド部と、前記物品と非接触状態で該物品の移動を規制する補助保持手段と、第一の噴出手段と第二の噴出手段と、を有し、前記第一の噴出手段は、前記物品と前記パッド部の間に該パッド部の全体中心から外側に向かって圧力流体を噴出可能に構成され、前記第二の噴出手段は、前記第一の噴出手段とは異なる方向に圧力流体を噴出可能に構成され、前記第二の噴出手段から噴出される圧力流体は、前記物品の保持状態において、前記補助保持手段の軸方向に沿って気流を生じさせる、ことを特徴とする非接触保持装置である。
また、本発明は、負圧によって環状体の物品を非接触状態で保持する非接触保持装置であって、前記物品に対向し、該物品の面方向に圧力流体を噴出可能に構成されたパッド部と、前記物品と非接触状態で該物品の移動を規制する補助保持手段と、を有し、前記補助保持手段は、柱状部材であり、該柱状部材の外周面に沿って負圧が発生するように構成されている、ことを特徴とする非接触保持装置である。
また、本発明は、負圧によって環状体の物品を非接触状態で保持する非接触保持装置であって、前記物品に対向し、該物品の面方向に圧力流体を噴出可能に構成されたパッド部と、前記物品と非接触状態で該物品の移動を規制する補助保持手段と、を有し、前記補助保持手段は、柱状部材であり、該柱状部材の外周面に沿って負圧が発生するように構成されている、ことを特徴とする非接触保持装置である。
【発明の効果】
【0014】
本発明によれば、環状体の物品であっても確実に保持することが可能な非接触保持装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0015】
【図1】本発明の実施形態に係る（Ａ）非接触保持装置および物品の概略側断面図、（Ｂ）非接触保持装置の概略断面図、（Ｃ）非接触保持装置の平面（上面）図、（Ｄ）物品の平面（上面面）図である。
【図2】本発明の実施形態に係る非接触保持装置の概略図であり（Ａ）側断面図、（Ｂ）平面（底面）図である。
【図3】本発明の実施形態に係る非接触保持装置の概略図であり（Ａ）側断面図、（Ｂ）ベース部の側断面図、（Ｃ）パッド部および補助保持手段の側断面図、（Ｄ）、（Ｅ）図（Ａ）の一部拡大側断面図である。
【図4】本発明の実施形態における（Ａ）非接触保持装置の下面図、パッド部および補助保持手段の下面図である。
【図5】本発明の他の実施形態に係る非接触保持装置の側面概略図である。
【図6】本発明の実施形態に係る非接触保持装置の概略側断面図である。
【図7】本発明の他の実施形態に係る非接触保持装置の（Ａ）概略側断面図、（Ｂ））平面図、（Ｃ）概略側断面図である。
【図8】本発明の他の実施形態に係る非接触保持装置の（Ａ）概略側断面図、（Ｂ））平面図、（Ｃ）概略図である。
【図9】本発明の他の実施形態に係る非接触保持装置の概略図である。
【図10】従来技術を説明する断面概要図である。
【発明を実施するための形態】
【0016】
＜実施形態１＞
以下、図面を参照して、本発明の実施形態に係る非接触保持装置１０の構成について説明する。図１は、非接触保持装置１０の概略を示す図であり、同図（Ａ）が非接触保持装置１０および物品ＸＡ１の側断面図であり、同図（Ｂ）が非接触保持装置１０を分解して示す側断面図であり、同図（Ｃ）が非接触保持装置１０の平面（上面）図であり、同図（Ｄ）が非接触保持装置１０で保持する物品ＸＡ１の平面（上面）図である。同図（Ａ）は同図（Ｃ）のＸ－Ｘ線に対応する断面である。また、図２は、非接触保持装置１０の概略を示す図であり、同図（Ａ）が非接触保持装置１０の側断面図であり、同図（Ｂ）が平面（下面）図である。なお、本図及び以降の各図において、一部の構成を適宜省略して、図面を簡略化する。そして、本図及び以降の各図において、部材の大きさ、形状、厚みなどを適宜誇張して表現する。
以下、図面を参照して、本発明の実施形態に係る非接触保持装置１０の構成について説明する。図１は、非接触保持装置１０の概略を示す図であり、同図（Ａ）が非接触保持装置１０および物品ＸＡ１の側断面図であり、同図（Ｂ）が非接触保持装置１０を分解して示す側断面図であり、同図（Ｃ）が非接触保持装置１０の平面（上面）図であり、同図（Ｄ）が非接触保持装置１０で保持する物品ＸＡ１の平面（上面）図である。同図（Ａ）は同図（Ｃ）のＸ－Ｘ線に対応する断面である。また、図２は、非接触保持装置１０の概略を示す図であり、同図（Ａ）が非接触保持装置１０の側断面図であり、同図（Ｂ）が平面（下面）図である。なお、本図及び以降の各図において、一部の構成を適宜省略して、図面を簡略化する。そして、本図及び以降の各図において、部材の大きさ、形状、厚みなどを適宜誇張して表現する。
【0017】
図１（Ａ）に示すように、本実施の形態の非接触保持装置１０は、例えばパッド部１２と、補助保持手段１３とを有し、不図示のロボットアームの先端などに取り付けられて負圧によって物品ＸＡ１を非接触状態で保持するものである。以下の実施形態では一例として、非接触保持装置１０は、パッド部１２が固定されるとともにロボットアームに取り付け可能なベース部１１を有する場合を例に説明する。
【0018】
同図（Ａ）および同図（Ｄ）に示すように、本実施形態の物品ＸＡ１は、中央付近に空間（穴部Ｈ）を有する環状体であり、具体的には、略円環状体である。一例を挙げるとバウムクーヘンやドーナツなどの食品であるが、これに限らず、例えばテープやシート（フィルム）などの長尺物を巻回した（ロール状の）製品であってもよい。
【0019】
パッド部１２は物品ＸＡ１に対向し、補助保持手段１３は、パッド部１２の略中央に設けられて物品ＸＡ１の中心付近（この例では（略）円形の穴部Ｈ）に挿通される。
【0020】
なお、平面視においてベース部１１の大きさは、保持する物品ＸＡ１の大きさと略同等若しくは若干小さく設定され、補助保持部１３の大きさは環状体である物品ＸＡ１の穴部Ｈより（若干）小さく設定されている。
【0021】
同図（Ａ）～同図（Ｃ）に示すように、ベース部１１は、ロボットアーム側となる第一の面１１ＡＳと、物品ＸＡ１側となる第二の面１１ＢＳを有し、平面視において略円板形状を呈する。以下、説明の便宜上、非接触保持装置１０における方向の定義として、ロボットアーム側を上方向、物品ＸＡ１側を下方向とする。つまり第一の面１１ＡＳは「上面」、第二の面１１ＢＳは「下面」と称する。
【0022】
ベース部１１の上面１１ＡＳには、ロボットアームの先端に取り付けるための係合手段（不図示）、および供給ポート２５が設けられる。供給ポート２５は、圧力流体供給源（不図示）から配管（不図示)を通じて圧力流体が供給される。
【0023】
ベース部１１の下面１１ＢＳは、保持する物品ＸＡ１に対向する端面となり、その略中央部に、平面視において円形でパッド部１２を収容可能な凹状部１４を有する。
【0024】
パッド部１２は、物品ＸＡ１に対向する端面（下面１２ＢＳ）を有し、中心から外側方向に圧力流体を噴出可能に構成される。具体的には、パッド部１２は上面１２ＡＳと下面１２ＢＳを有し、平面視において円板形状である（図１（Ｂ）および同図（Ｃ））。パッド部１２は上面１２ＡＳがベース部１１に対向するように凹状部１４に収容されることでベース部１１の下面１１ＢＳ（物品ＸＡ１に対向する端面）に取り付けられる（同図（Ａ））。ベース部１１にパッド部１２を取り付けた状態で、パッド部１２の外縁部１２Ｐとベース部１１の凹状部１４の縁部の間には隙間が形成され、且つパッド部１２の下面（端面）１２ＢＳと、その周囲のベース部１１の下面（端面）１１ＢＳは略同一平面に位置するように構成されている（同図（Ａ））。
【0025】
図２は、本実施形態の非接触保持装置１０で物品ＸＡ１を保持する際の圧力流体の流通の状態を示す図である。この例では、パッド部１２の外縁部１２Ｐとベース部１１の凹状部１４の縁部の隙間が、圧力流体の導出路１５となる。導出路１５の構成については後述するが、ベース部１１の供給ポート２５を介してベース部１１とパッド部１２の間に供給された圧力流体をパッド部１２の外縁部分から下方に導出するとともに、パッド部１２の中心から外側方向に噴出可能に構成されている。この場合圧力流体は、図２の白抜き矢印Ａで示すように、パッド部１２の下面（端面）１２ＢＳおよびベース部１１の下面１１ＢＳに沿って、ベース部１１の外縁方向（径方向外側）に向かって噴出する。
【0026】
補助保持手段１３は、パッド部１２の下面１２ＢＳの略中央に設けられ、物品ＸＡ１の中心付近における保持を補助するとともに、パッド部１２から物品ＸＡ１が離脱しないようガイドする。より具体的に、補助保持手段１３は、少なくともパッド部１２が端面１２ＢＳ（ベース部１１の下面１１ＢＳ）に平行な方向へ移動する際に物品ＸＡ１の保持状態が維持されるように補助し、また物品ＸＡ１がパッド部１２から離脱しないようにガイドする。
【0027】
一例として補助保持手段（補助保持部）１３は、パッド部１２から下方向に突出する柱状部材であり、その外形（柱状の径方向の断面形状）は、物品ＸＡ１の穴部Ｈの形状に対応していることが望ましい。この例の補助保持部１３の断面形状は、円形の穴部Ｈに対応した円柱状部材である。この補助保持部１３は、円柱の外周面１３Ｓに沿って負圧が発生するように構成されている。具体的には、図２（Ａ）に示すように、圧力流体を円柱の外周面１３Ｓに沿って外部に導出する複数の導出路１６を有し、ベース部１１の供給ポート２５を介してベース部１１とパッド部１２の間に供給された圧力流体を白抜き矢印Ｂで示すように外周面１３Ｓに沿って下方向に噴出する。
【0028】
図２に示すように圧力流体を噴出した状態の非接触保持装置１００を、ロボットアームなどで物品ＸＡ１の上方へと移動し、物品ＸＡ１に接近させ、補助保持部１３を環状体の物品ＸＡ１の穴部に挿入すると、白抜き矢印Ａに示すように高速で流通する圧力流体に起因してベルヌーイ効果によりパッド部１２の下面１２ＢＳ（およびベース部１１の下面１１ＢＳ）に負圧が発生する。その負圧によって物品ＸＡ１がパッド部１２側へと吸引されて図１（Ａ）に示すように非接触で保持される。
【0029】
また、補助保持部１３においても同様に、白抜き矢印Ｂに示すように高速で流通する圧力流体に起因してベルヌーイ効果により外周面１３Ｓの周囲に負圧が発生する。その負圧によって物品ＸＡ１（の穴部Ｈ）が補助保持部１３側へと吸引されて非接触で保持される。
【0030】
このように、補助保持部１３の外周面１３Ｓが物品ＸＡ１（穴部Ｈ）の吸引面として機能するため、物品ＸＡ１を確実に保持することができる。環状体の物品ＸＡ１では、ベース部１１の下面１１ＢＳ（パッド部１２の下面１２ＢＳ）との対向する面積が円板（全円）状の物品と比較して少なくなるが、本実施形態によれば、穴部Ｈも吸引することができるため、環状体の物品ＸＡ１であっても吸引される面積を十分に確保することができ、確実な保持が可能となる。
【0031】
また、物品ＸＡ１を保持した状態で非接触保持装置１０を高速に移動し、物品ＸＡ１を次工程に搬送する場合などにおいて、万が一、パッド部１２による保持力が不足し、パッド部１２の下面１２ＢＳ（ベース部１１の下面１１ＢＳ）に対して相対的に物品ＸＡ１がずれる（パッド部１２の下面１２ＢＳ（ベース部１１の下面１１ＢＳ）に対して相対的に平行な方向に移動する）ことがあっても、補助保持部１３が物品ＸＡ１の穴部Ｈに当接することで、物品ＸＡ１がパッド部１２から離脱することを防止できる。
【0032】
図３および図４を参照して、本実施形態の導出路１５、１６について説明する。図３は、本実施形態における導出路１５，１６の一例について説明する概要図であり、同図（Ａ）が非接触保持装置１０の概略側断面図、同図（Ｂ）がベース部１１の概略側断面図、同図（Ｃ）がパッド部１２および補助保持部１３の概略側断面図、同図（Ｄ）および同図（Ｅ）が同図（Ａ）のパッド部１２外縁部付近の一部拡大図である。また図４（Ａ）は非接触保持装置１０の下面概要図であり、図４（Ｂ）はパッド部１２の下面概要図である。
【0033】
図３（Ａ）、同図（Ｂ）を参照して、ベース部１１の凹状部１４は、より詳細には、側面（内周面）が階段状に構成される。すなわち、凹状部１４は、ベース部１１の厚み方向（上下方向）の下方から上方に向かって（下面１１ＢＳから上面１１ＡＳに向かって）、ベース部１１の半径内方向に段階的に縮径する複数（ここでは３つ）の凹部１４Ａ，１４Ｂ，１４Ｃにより構成される。
【0034】
同図（Ｂ）に示すように、凹部１４Ａは３つのうち最大の径を有し、ベース部１１の最も下面１１ＢＳ側に位置する。またその側面（内周面）１４ＡＳは、上方から下方に向かって徐々に半径外方向に拡径するようにテーパ状に形成される。
【0035】
また、凹部１４Ｂは、３つのうち中間の径を有し、凹部１４Ａの上方に位置する。凹部１４Ｂの側面（内周面）１４ＢＳは、ベース部１１の上面１１ＡＳに対して略垂直面である。また側面１４ＢＳは、供給ポート２５と隣接して互いに連通している。
【0036】
また、凹部１４Ｃは、３つのうち最小の径を有し、凹部１４Ｂの上方に位置する。凹部１４Ｃの側面（内周面）１４ＣＳは、ベース部１１の上面１１ＡＳに対して略垂直面である。
【0037】
パッド部１２は凸部１８を有する。凸部１８は円形状の下面１２ＢＳに対して縮径し、且つ、ベース部１１の凹状部１４に収容されるように所定高さで突出した部位である。凸部１８の外周径は、ベース部１１の最も上方に位置する凹部１４Ｃの内周径と略同一となるように設定されている（同図（Ａ））。
【0038】
凸部１８の側面（外周面）１８Ｓはパッド部１２の下面１２ＢＳに対して略垂直面であり、下面１２ＢＳより径が小さいため、同図（Ｄ）、同図（Ｅ）に拡大して示すように凸部１８の周囲には鍔部１９が形成される。
【0039】
さらに、同図（Ｅ）に示すように、鍔部１９の周方向において、その一部を階段状に切り欠いた連通孔２０が設けられる。連通孔２０は、図４に示すように、パッド部１２の平面視（下面視）においてパッド部１２の外縁部１２Ｐにおいて、周方向に等間隔で複数設けられる。
【0040】
図３（Ａ）に戻り、パッド部１２は、ベース部１１の凹状部１４に収容され、両者は例えばボルト２７などによって固定される。その状態で、パッド部１２（下面１２ＢＳの外縁部１２Ｐ付近）とベース部１１の間には隙間が形成される。この隙間が圧力流体の導出路１５となる。
【0041】
圧力流体供給源（不図示）から配管（不図示）を介して供給ポート２５に圧力流体が供給されると、供給ポート２５に連通する凹部１４Ｂの側面１４ＢＳと凸部１８の外周面で構成される導出路１５（図３（Ｄ）参照）に圧力流体が流れ込み、周回する。そして、圧力流体が部分的に形成された連通孔２０（同図（Ｅ））に達すると、ベース部１１の下面１１ＢＳおよびパッド部１２の下面１２ＢＳの間に形成された導出路１５から、圧力流体が外部に放出され、ベース部１１の下面１１ＢＳに沿って、ベース部１１の外縁部方向に流通する。つまり圧力流体は、ベース部１１の下面１１ＢＳ（パッド部１２の下面１２ＢＳ）か放射状に、ベース部１１の外周方向に噴出する。
【0042】
また、図３（Ａ），同図（Ｃ）に示すように、本実施形態の非接触保持装置１０は、導出路１５に加えて、供給ポート２５を介して供給された圧力流体を補助保持部１３から噴出する導出路１６を有する。導出路１６は例えば、第１導出路１６Ａと第２導出路１６Ｂを連通してなる。第１導出路１６Ａは、例えばパッド部１２に設けられ、凸部１８の側面１８Ｓから凸部１８の中心に向かい、パッド部１２の下面１２ＢＳの中心部に開口部１６ＡＯを有する流通経路である。また、第２導出路１６Ｂは、補助保持部１３に設けられる。補助保持部１３は、例えば円柱状部材の上面１３ＡＳをパッド部１２の下面１２ＢＳの中央付近に当接するように設けられる。そして第２導出路１６Ｂは、一端が第１導出路１６Ａの開口部１６ＡＯと連通し、そこから垂直下方に延在した後、補助保持部１３の中心（軸中心）から下降しつつ外周面１３Ｓに向かって複数本に分岐（放射状に分岐）して、外周面１３Ｓに開口部１６ＢＯを有する流通経路である。
【0043】
これにより、供給ポート２５を介して供給された圧力流体は、第１導出路１６Ａおよび第２導出路１６Ｂを介して、補助保持部１３の外周面１３Ｓから図２（Ａ）の白抜き矢印Ｂの如く噴出する。
【0044】
そして高速で圧力流体が流通することにより、パッド部１２の下方、および補助保持部１３の外周に負圧が生じ、その負圧によって物品ＸＡ１がパッド部１２側に吸引されるとともに補助保持部１３側へと吸引されて非接触で保持される。
【0045】
物品ＸＡ１は、穴部Ｈが補助保持部１３に吸引されることにより、パッド部１２が高速に移動した場合であっても、パッド部１２からの離脱を防止でき、確実な保持が可能となる。
【0046】
なお、上述した導出路１５の形状は一例であり、パッド部１２（及びベース部１１）において、中心から外側方向に圧力流体を噴出可能（図２（Ａ）に示す白抜き矢印Ａのように噴出可能）な導出路１５であれば、この例に限らない。
【0047】
同様に、上述した導出路１６の形状は一例であり、補助保持部１３の外周面１３Ｓから圧力流体を噴出可能（図２（Ａ）に示す白抜き矢印Ｂのように噴出可能）な導出路１６であれば、この例に限らない。
【0048】
＜他の実施形態＞
図５を参照して、本発明の他の実施形態について説明する。同図は他の実施形態に係る非接触保持装置１０の側断面概要図である。なお、他の実施形態は、補助保持手段１３の構成が異なる例である。同図においてはベース部１１およびパッド部１２の詳細は省略しているが、以下に説明する構成以外は、上述の実施形態における構成と同様とする。
図５を参照して、本発明の他の実施形態について説明する。同図は他の実施形態に係る非接触保持装置１０の側断面概要図である。なお、他の実施形態は、補助保持手段１３の構成が異なる例である。同図においてはベース部１１およびパッド部１２の詳細は省略しているが、以下に説明する構成以外は、上述の実施形態における構成と同様とする。
【0049】
同図（Ａ）に示すように、補助保持手段（補助保持部）１３は例えば、導出路１６（第１導出路１６Ａおよび第２導出路１６Ｂ）を有しない構成であってもよい。つまり補助保持部は例えば、（中実の）円柱状部材または円筒状部材であり、パッド部１２の下面１２ＢＳから下方に突出するように設けられる。これ以外の構成は、上述の実施形態と同様である。
【0050】
この構成の場合、補助保持部１３からの圧力流体の噴出はないが、パッド部１２の外縁部分からは白抜き矢印Ａに示すように圧力流体が噴出しており、パッド部１２およびベース部１１の下方には負圧が生じている。また、補助保持部１３を物品ＸＡ１の穴部Ｈに挿通することで狭小となった物品ＸＡ１の穴部Ｈの内側の空気が白抜き矢印Ｃで示すようにパッド部１２方向に吸引され、補助保持部１３の周囲が負圧となるため、物品ＸＡ１を確実に保持できる。また、万が一、パッド部１２による保持力が不足し、パッド部１２の下面１２ＢＳ（ベース部１１の下面１１ＢＳ）に対して相対的に物品ＸＡ１がずれる（パッド部１２の下面１２ＢＳ（ベース部１１の下面１１ＢＳ）に対して相対的に平行な方向に移動する）ことがあっても、補助保持部１３が物品ＸＡ１の穴部Ｈに当接することで、物品ＸＡ１がパッド部１２から離脱することを防止できる。
【0051】
また、同図（Ｂ）を参照して、補助保持手段１３は、パッド部１２の中央付近から直下に噴出する圧力流体（その流れＦＲそのもの）、およびその圧力流体を噴出する噴出孔１６ＡＯであってもよい。この場合、円柱状（または円筒状）の補助保持手段は不要であり、パッド部１２の下面１２ＢＳの中心部分には第１導出路１６Ａの開口部である噴出孔１６ＡＯが露出している。この場合、第１導出路１６Ａの構成は図３等に示すものと同様であるが、開口部（噴出孔）１６ＡＯの平面視におけるサイズ（径）は、物品ＸＡ１の穴部Ｈより若干小さい程度（噴出する圧力流体の流れＦＲが物品ＸＡ１の穴部Ｈ内壁に非接触となるサイズ）とする。これ以外の構成は、上述の実施形態と同様である。
【0052】
噴出孔１６ＡＯから同図に白抜き矢印Ｄで示すようにパッド部１２の中心部の直下に適宜選択された流速・流量の圧力流体を噴出することで、その周囲に負圧を生じさせることができ、および／または物品ＸＡ１の水平方向（面方向）への移動を規制して物品ＸＡ１を確実に保持できる。
【0053】
また、同図（Ｃ）を参照して、補助保持手段（補助保持部）１３は、パッド部１２の下面１２ＢＳから下方に突出する略円柱状部材であって、補助保持部１３の底部１３Ｂから下方に圧力流体を噴出する導出路１６Ｂを有する構成でもよい。この場合、補助保持部１３は、底部１３Ｂの周囲を覆うとともに、流体（空気）の流入口１３Ｉを形成可能なカバー部材１３ＣＶを設けるとよい。
【0054】
つまり、この例における第２導出路１６Ｂは、第１導出路１６Ａの開口部１６ＡＯ（いずれも不図示）と連通するが、その経路は補助保持部１３の軸方向に延び、補助保持部１３の底部１３Ｂに開口部を有する。また、底部１３Ｂは先細りのテーパー形状とし、当該テーパー部分を覆うようにカバー部材１３ＣＶを設ける。但しカバー部材１３ＣＶの上方端部は、底部１３Ｂの周囲に流体（空気）の流入口１３Ｉを形成するように補助保持部１３と離間して配置する。これ以外の構成は、上述の実施形態と同様である。
【0055】
補助保持部１３の底部１３Ｂから下方に向かって圧力流体を噴出することにより、補助保持部１３の外周面１３Ｓ付近の空気が流入口１３Ｉからカバー部材１３ＣＶの内部に吸引される。これにより、補助保持部１３の周囲（物品ＸＡ１の穴部Ｈ）の内側に負圧が生じるので、物品ＸＡ１を確実に保持できる。また、通常の（正常な）保持状態において補助保持部１３は、物品ＸＡ１のいずれの部位とも非接触であるが、万が一、パッド部１２による保持力が不足するなど異常が発生し、パッド部１２の下面１２ＢＳ（ベース部１１の下面１１ＢＳ）に対して相対的に物品ＸＡ１がずれる（パッド部１２の下面１２ＢＳ（ベース部１１の下面１１ＢＳ）に対して相対的に平行な方向に移動する）ことがあっても、補助保持部１３が物品ＸＡ１の穴部Ｈに当接することで、物品ＸＡ１がパッド部１２から離脱することを防止できる。
【0056】
以上説明したように、本発明の非接触保持装置１０は、環状体の物品ＸＡ１に対向するパッド部１２と補助保持手段１３を有する。パッド部１２は、物品ＸＡ１の面方向に圧力流体を噴出可能に構成される。より詳細には、パッド部１２は、物品ＸＡ１の面方向において補助保持手段１３よりも外側（パッド部１２の径方向における外側）の領域に圧力流体の噴出手段（例えば、導出路１５）が設けられる。当該噴出手段（導出路１５）から高速で圧力流体を噴出させることで物品ＸＡ１との間に負圧を生じさせ、これによって当該物品ＸＡ１を非接触状態で保持する。
【0057】
また、パッド部１２の全体中心１２Ｃ付近に設けられる補助保持手段１３は、物品ＸＡ１の保持状態において例えば図１等に示すように物品ＸＡ１の穴部Ｈに挿通される柱状部材（補助保持部１３）であってもよいし、図５（Ｂ）に示す物品ＸＡ１の穴部Ｈに挿通するように噴射される圧力流体（その流れＦＲそのもの）であってもよい。
【0058】
この補助保持手段１３は、物品ＸＡ１の通常の（正常な）保持状態において物品ＸＡ１とは非接触状態で、該物品ＸＡ１の水平方向の移動（パッド部１２からのずれ）を規制する。
【0059】
【0060】
補助保持手段１３は物品ＸＡ１の保持状態において当該物品ＸＡ１の穴部Ｈに挿通される。そして補助保持手段１３が例えば柱状部材（補助保持部１３）の場合、本実施形態では物品ＸＡ１の保持状態において、物品ＸＡ１の穴部Ｈと補助保持手段（補助保持部１３）の間に圧力流体の流路Ｒが形成される（そのように補助保持部１３が構成される）。
【0061】
すなわち、同図（Ａ）に示すように非接触保持装置１０は、第一の噴出手段（例えば、導出路１５）と第二の噴出手段（例えば、図６（Ａ）や図５（Ｃ）の第２導出路１６Ｂ、図５（Ｂ）の噴出孔１６ＡＯなど）を有する。第一の噴出手段（導出路１５）は、物品ＸＡ１の面方向において補助保持手段１３よりも外側（パッド部１２および物品ＸＡ１の径方向外側）に設けられ、物品ＸＡ１とパッド部１２の間において、図６（Ａ）の白抜き矢印Ａに示すようにパッド部１２の全体中心１２Ｃから外側（パッド部１２の径方向外側）に向かって圧力流体を噴出可能に構成される（図６、図５参照）。この第一の噴出手段から圧力流体を噴出することにより、パッド部１２と物品ＸＡ１の間に負圧を生じさせ、物品ＸＡ１を吸引保持することができる。つまり第一の噴出手段は、パッド部１２と物品ＸＡ１の間に負圧を生じさせることが可能な圧力流体を噴出する手段である。
【0062】
一方、第二の噴出手段（第２導出路１６Ｂ、図５（Ｂ）の噴出孔１６ＡＯ）は、例えば、第一の噴出手段よりもパッド部１２の径方向内側に設けられ、第一の噴出手段とは異なる方向、例えば、図６（Ａ）の白抜き矢印Ｂで示すような補助保持手段１３に沿う方向に圧力流体を噴出可能に構成される。図６の例では第二の噴出手段（第２導出路１６Ｂ）は例えば、補助保持部１３（の内部）に設けられるが、図５（Ｂ）に示すようにこの例に限らない。
【0063】
例えば図６（Ｂ）に示す構成の場合、第二の噴出手段（第２導出路１６）は物品ＸＡ１の穴部Ｈと補助保持部１３の間の領域（クリアランス領域Ｒ）に向けて圧力流体を噴出する。つまりこの場合当該クリアランス領域Ｒは圧力流体の経路となり当該クリアランス領域Ｒに破線矢印のように補助保持部１３の軸方向に沿って気流が生じる。
【0064】
本実施形態の非接触保持装置１０は、保持状態において物品ＸＡ１の移動を規制するために補助保持手段１３を物品ＸＡ１の穴部Ｈに挿通する構成であるが、例えば、物品ＸＡ１がバウムクーヘンなどの食品（焼き菓子）等の場合、同じ円環（円盤）形状の硬質の物品（例えば、光ディスクなど）と異なり、物品ＸＡ１（穴部Ｈ）の形状自体に若干のばらつきが生じている場合もある。そこで、物品ＸＡ１の形状にばらつきが生じていても補助保持部１３と穴部Ｈとが干渉しないように両者の間は適宜の（十分な）隙間、すなわちクリアランス領域Ｒが確保されるように補助保持部１３を構成する。
【0065】
一方で、当該クリアランス領域Ｒが大きすぎると、第一の噴出手段から噴出する圧力流体が当該クリアランス領域Ｒに流れ込み保持力が低下する問題がある。
【0066】
そこで本実施形態では、第二の噴出手段（例えば導出路１６）を設け、吸引保持のための第一の噴出手段とは異なる方向に圧力流体を噴出させることで、第一の噴出手段が穴部Ｈ等に流れ込むことを防止し、保持力を高めつつ物品ＸＡ１の移動を規制する。
【0067】
具体的には例えば、図６（Ａ）の白抜き矢印Ｂで示すように第二の噴出手段から補助保持部１３に沿う方向に（例えば、穴部Ｈとのクリアランス領域Ｒに向けて）、別途圧力流体を噴出する。これにより、補助保持部１３と穴部Ｈとの適宜の（十分な）隙間を確保しつつも、第一の噴出手段から噴出される圧力流体が物品ＸＡ１の穴部Ｈ（クリアランス領域Ｒ）に流れ込むことを防止し、パッド部１２の保持力を高めることができる。
【0068】
また同図（Ｂ）の場合はクリアランス領域Ｒが圧力流体の経路となり、クリアランス領域Ｒには気流（同図（Ｂ）に破線で示す）が生じる層が形成される。これにより（クリアランス領域Ｒには圧力流体により負圧が生じる場合もあり）、補助保持部１３と穴部Ｈの間を所定距離に維持できる（安定的に補助保持部１３を穴部Ｈの中央付近にセンタリングできる）。
【0069】
ここで、本実施形態のクリアランス領域Ｒの幅Ｄ１（パッド部１２の径方向における補助保持手段１３と穴部Ｈの距離）は、例えば、穴部Ｈの直径の１％～１５％程度であり、より好適には３％～１０％程度であり、更に好適には、４％～６％程度である。
【0070】
このようにして、例えばパッド部１２の移動速度を大きくするような場合でも物品ＸＡ１がパッド部１２に対して水平方向に移動する（ずれる）ことを回避でき、確実に物品ＸＡ１を保持することができる。
【0071】
更に、第二の噴出手段から圧力流体を噴出することにより、補助保持部１３の周囲に物品ＸＡ１の破片等が付着することを防止できる。
【0072】
図５（Ｂ）の例においても、第二の噴出手段（噴出孔１６ＡＯ）は、例えば、第一の噴出手段よりもパッド部１２の径方向内側に設けられ、第一の噴出手段とは異なる方向（補助保持手段１３に沿う方向）に圧力流体を噴出可能に構成される。第二の噴出手段によって穴部Ｈに、補助保持手段１３の軸方向に沿う方向の気流（圧力流体の流れＦＲ）を生じさせ、第一の噴出手段から噴出される圧力流体が物品ＸＡ１の穴部Ｈに流れ込むことを防止し、パッド部１２の保持力を高めることができる。
【0073】
また、図５（Ｃ）の例では、第二の噴出手段（第２導出路１６Ｂ）は、例えば、第一の噴出手段よりもパッド部１２の径方向内側に設けられ、第一の噴出手段とは異なる方向（補助保持手段１３に沿う方向）に圧力流体を噴出可能に構成される。第二の噴出手段によって穴部Ｈと補助保持手段１３の間に補助保持手段１３に沿う方向の気流を生じさせ、第一の噴出手段から噴出される圧力流体が物品ＸＡ１の穴部Ｈに流れ込むことを防止し、パッド部１２の保持力を高めることができる。
【0074】
本実施形態では、補助保持手段１３がいずれの構成の場合も、正常な保持状態において物品ＸＡ１のいずれの部位も、非接触保持装置１０とは非接触状態で保持される。
【0075】
【0076】
図７および図８は、非接触保持装置１０の概略を示す図であり、図７（Ａ）が側面概要図、図７（Ｂ）が保持される物品ＸＡ１（同図（Ａ）の下方）側から見たパッド部１２の平面（下面）図、図７（Ｃ）は物品ＸＡ１を保持している状態の側面概要図である。また、図８（Ａ）、同図（Ｂ）はそれぞれ、図７（Ａ）および同図（Ｂ）の一部拡大図であり、同図（Ｃ）は、図７（Ｂ）を概念的に示す平面図である。なお、以下の説明において実施形態１と同一の構成については、その説明を省略する。
【0077】
図７（Ａ）に示すように、ベース部１１は例えばロボットアーム（不図示）に取り付け可能に構成され、物品ＸＡ１に対向するパッド部１２を固定して支持する。パッド部１２は、噴出手段を有して物品ＸＡ１の面方向に圧力流体を噴出可能に構成され、その全体中心１２Ｃ付近に補助保持手段１３を有する。この例の補助保持手段１３は、物品ＸＡ１の保持状態ではその穴部Ｈに挿通可能な、例えば円柱（円筒）状の部材（補助保持部１３）である（同図（Ｂ），同図（Ｃ））。
【0078】
図７（Ｂ）に示すように、パッド部１２は物品ＸＡ１と対向する面側において、その全体中心１２Ｃを囲む（補助保持部１３を囲む）ように複数（この例では４個に）分割される。
【0079】
より詳細には、パッド部１２は、パッド支持部１２ＢＡと、互いに独立した構成（この例では、円柱形状）の複数の分割パッド部１２ＰＴにより構成される。パッド支持部１２ＢＡは例えば下面視（平面視）において例えば十字状に構成され、ベース部１１側の上面と、物品ＸＡ１側の下面を有する。なお、パッド支持部１２ＢＡの形状はこれに限らず、例えば、円環（円盤）状や、矩形状であってもよい。各分割パッド部１２ＰＴは、パッド部１２の周方向（補助保持部１３の周方向）に沿って互いに等距離で離間して配置され、パッド支持部１２ＢＡの下面に固定・支持される（同図（Ａ））。なお、分割パッド部Ｐの配置は一例であり、複数の分割パッド部１２ＰＴは、保持する物品ＸＡ１の保持面の形状に合わせて（形状に沿って）配置する。つまりこの例では、保持する物品ＸＡ１が円環状であるので４個の分割パッド部１２ＰＴもその形状に沿って円環状に配置している。しかし保持する物品ＸＡ１が例えば楕円形状の場合には、複数の分割パッド部１２ＰＴも物品ＸＡ１に沿った楕円形状に配置する。複数の分割パッド部１２ＰＴはそれぞれ同一の構成であるので以下、一つの分割パッド部１２ＰＴについて説明する。
【0080】
分割パッド部１２ＰＴは、パッド支持部１２ＢＡ側の上面と、物品ＸＡ１側の下面を有する。つまりこの例では、同図（Ａ）に示すように、分割パッド部１２ＰＴの下面が、物品ＸＡ１に対向するパッド部１２の端面（パッド部１２の下面１２ＢＳ）に対応する（図３（Ａ）参照）。
【0081】
分割パッド部１２ＰＴは、第一の噴出手段１２２と第二の噴出手段１２３を有する。第一の噴出手段１２２は、物品ＸＡ１と分割パッド部１２ＰＴ（パッド部１２）の間において、パッド部Ｐの面における或る方向に圧力流体を噴出する手段であり、例えば、図７（Ａ）、同図（Ｂ）に白抜き矢印Ａで示すようにパッド部１２の全体中心１２Ｃから外側（パッド部１２の径方向外側）に向かって圧力流体を噴出可能に構成される手段であり、パッド部１２と物品ＸＡ１の間に負圧を生じさせることが可能な圧力流体を噴出する手段である。以下の説明において、パッド部１２の全体中心１２Ｃ側をパッド部内側ＰＩ，パッド部１２の外縁部側をパッド部外側ＰＯという。また、パッド部１２の全体中心１２Ｃからその径方向外側に向かう方向（パッド部内側ＰＩからパッド部外側ＰＯに向かう方向）を、パッド部外側方向という。また、パッド部１２の径方向外側から全体中心１２Ｃに向かう方向（パッド部外側ＰＯからパッド部内側ＰＩに向かう方向）を、パッド部内側方向という。
【0082】
第二の噴出手段１２３は、第一の噴出手段１２２とは異なる方向（例えば、第一の噴出領域１２６とは逆方向）に圧力流体を噴出可能に構成される手段である。この例の第二の噴出手段１２３は、例えば、物品ＸＡ１と分割パッド部１２ＰＴ（パッド部１２）の間において、図７（Ａ）、同図（Ｂ）に白抜き矢印Ｂで示すようにパッド部内側方向に圧力流体を噴出可能な手段である。また、この場合の第二の噴出手段１２３は、物品ＸＡ１の保持状態において、物品ＸＡ１の穴部Ｈと補助保持手段１３の間に気流を生じさせる圧力流体を噴出する手段である。
【0083】
図８（Ａ）および同図（Ｂ）は１つの分割パッド部１２ＰＴを抜き出して示す図であり、図８（Ａ）が図７（Ａ）に対応する側面図、図８（Ｂ）が図７（Ｂ）に対応する下面図（平面図）である。図８（Ａ）および同図（Ｂ）においては、図示右側がパッド部外側ＰＯであり、図示左側がパッド部内側ＰＩとする。
【0084】
同図（Ａ）に示すように分割パッド部１２ＰＴは例えばその下面１２ＢＳ側に噴出部１２１が設けられる。噴出部１２１は、例えば、分割パッド部中心１２ＰＣを頂点として分割パッド部１２ＰＴの外縁部に向かって広がる逆すり鉢状の斜面１２１Ａと、分割パッド部中心１２ＰＣ部分に設けられた例えば円柱状の島状部１２１Ｂを有する。分割パッド部１２ＰＴ内部には導出路１２４が設けられる。導出路１２４は例えば、分割パッド部１２ＰＴの上面から下面に向かって軸（分割パッド部中心１２ＰＣ）方向に延在し、途中で島状部１２１Ｂの外周面に向かって複数本（この例では８本）に等間隔で分岐（放射状に分岐）する。また、導出路１２４は分割パッド部１２ＰＴの上面において供給ポート２５と連通する（図７（Ａ））。
【0085】
図８（Ｂ）に示すように島状部１２１Ｂは、その外周面に沿って等間隔で複数の開口部（噴出孔）１２５（この例では８個の開口部１２５Ａ～１２５Ｈ）が設けられる。分岐した導出路１２４はそれぞれ開口部１２５Ａ～１２５Ｈに達する。なお、各開口部１２５から噴出する圧力流体の条件（流量、流速）は同等であり、複数の分割パッド部１２ＰＴ間においても同等である。
【0086】
供給ポート２５を介して導出路１２４に供給された圧力流体は、開口部１２５Ａ～１２５Ｈに達すると噴出部１２１の斜面１２１Ａに沿って、図８（Ａ）同図（Ｂ）に矢印で示すように分割パッド部中心１２ＰＣから放射状に噴出する。つまり、分割パッド部１２ＰＴは、少なくともパッド部外側方向（図８（Ｂ）のパッド部内側ＰＩからパッド部外側ＰＯに向かう方向）に圧力流体を噴出可能であり、またパッド部内側方向（図８（Ｂ）のパッド部外側ＰＯからパッド部内側ＰＩに向かう方向）に圧力流体を噴出可能である。
【0087】
より詳細には、図示のように８個の開口部１２５Ａ～１２５Ｈが設けられる場合、図８（Ｂ）の概ね右（パット部外側ＰＯ）半分に設けられている、少なくとも開口部１２５Ａを含む開口部１２５（開口部１２５Ａを中心とした複数の開口部１２５（例えば開口部１２５Ｈ、１２５Ａ、１２５Ｂ、及び開口部１２５Ｇ（の一部）、開口部１２５Ｃ（の一部））から噴出される圧力流体は、パッド部外側方向に噴出されるといえる。つまり、この例では、パッド部外側方向に圧力流体を噴出する１または複数の開口部１２５（例えば開口部１２５Ｈ、１２５Ａ、１２５Ｂ（及び開口部１２５Ｇ、開口部１２５Ｃのそれぞれの一部）が第一の噴出手段１２２である。そして第一の噴出手段１２２が設けられる領域を、以下、第一の噴出領域１２６という。
【0088】
また、図８（Ｂ）の概ね左（パット部内側ＰＩ）半分に設けられている、少なくとも開口部１２５Ｅを含む一又は複数の開口部１２５（開口部１２５Ｅを中心とした複数の開口部１２５（例えば開口部１２５Ｆ、１２５Ｅ、１２５Ｄ、及び開口部１２５Ｇ（の一部）、開口部１２５Ｃ（の一部））から噴出される圧力流体は、パット部内側方向に噴出されるといえる。つまり、この例ではパット部内側方向に圧力流体を噴出する１または複数の開口部１２５（例えば開口部１２５Ｆ、１２５Ｅ、１２５Ｄ（及び開口部１２５Ｇ、開口部１２５Ｃのそれぞれの一部）が第二の噴出手段１２３である。そして第二の噴出手段１２３が設けられる領域を、以下、第二の噴出領域１２７という。
【0089】
このような分割パッド部１２Ｐが複数（例えば、４個）補助保持手段１３の周囲に等間隔で配置されている場合、同図（Ｃ）に示すように、パッド部１２の外縁部付近において４個の分割パッド部１２Ｐのそれぞれの第一の噴出領域１２６が略環状に配置されるといえる。なお、図８（Ｃ）において、各分割パッド部１２ＰＴから噴出される圧力流体においてバッド部１２Ｐの周方向に沿って噴出される圧力流体については、パッド部１２の径方向内側および径方向外側への影響（作用）が同等と考えられるので記載を省略している（以下の図において同様）。
【0090】
つまり、パッド部１２としては、外縁部付近に設けられた第一の噴出手段１２２によってパッド部外側方向に圧力流体が噴出される。従って、物品ＸＡ１の保持状態では、パッド部１２の下面１２ＢＳに沿って、つまりパッド部１２と物品ＸＡ１の間に、パッド部外側方向に１２Ｐに圧力流体が流れるので（図７（Ｃ）の実線矢印参照）、パッド部１２と物品ＸＡ１の間に負圧を生じさせ、物品ＸＡ１を吸引保持することが可能となる。
【0091】
また、パッド部１２の外縁部よりも内側で補助保持手段１３の外側を囲むように４個の分割パッド部１２Ｐのそれぞれの第二の噴出領域１２７が（略環状に）配置される。つまり、パッド部１２としては、補助保持手段１３の外周に設けられた第二の噴出手段１２３によってパッド部内側方向に圧力流体が噴出される。そしてパッド部内側方向に噴出される圧力流体は、図７（Ａ）に白抜き矢印Ｂで示すように、補助保持部１３の外周面１３Ｓに達し、当該外周面１３Ｓに沿って下方に流れる。
【0092】
従って、物品ＸＡ１の保持状態において、補助保持部１３に沿って下方に噴出される圧力流体は、図７（Ｃ）に破線矢印で示すように物品ＸＡ１の穴部Ｈと補助保持部１３の間のクリアランス領域Ｒに気流を生じさせる。換言すると、第二の噴出手段１２３は、流路となるクリアランス領域Ｒに向かって圧力流体を噴出する。
【0093】
ここで、物品ＸＡ１の穴部Ｈと補助保持部１３の間のクリアランス領域Ｒの距離Ｄ１は、既述のとおり、例えば、穴部Ｈの直径の１％～１５％程度であり、より好適には３％～１０％程度であり、更に好適には、４％～６％程度である。
【0094】
本実施形態では、円環状の物品ＸＡ１の形状に対応させてその周方向に等間隔で点在する複数の分割パッド部１２ＰＴを設けることで、実施形態１の場合と比較して噴出する圧力流体の分散を軽減し、圧力流体の噴出を物品ＸＡ１の保持面の形状に集中させることができるので物品ＸＡ１の保持力を高めることができる。
【0095】
また、補助保持部１３の周囲にも気流の層を生じ（あるいは補助保持部１３の周囲においても負圧が生じ）させることができるので、穴部Ｈの略中央に補助保持部１３が存在するようにその位置が安定する（穴部Ｈに対して補助保持部１３がセンタリングされる）。これにより補助保持部１３は、物品ＸＡ１の通常の（正常な）保持状態において物品ＸＡ１とは非接触状態で、該物品ＸＡ１の水平方向の移動（パッド部１２からのずれ）を規制することができる。
【0096】
従って、ロボットアームなどでベース部１１を高速で移動させた場合でも物品ＸＡ１が離脱、落下する不具合を大幅に低減できる。
【0097】
また、物品ＸＡ１は、いずれの部位も非接触保持装置１０と接触することなく（すなわち物品ＸＡ１の全体に亘って非接触で）保持することができる。
【0098】
さらに、独立した複数の分割パッド部１２ＰＴとすることで、分割パッド部１２ＰＴ間の領域に、例えば、物品ＸＡ１の吸着状態などを感知するセンサなどを配置することが可能となり、設計上の自由度を高めることができる。
【0099】
なお、上述した導出路１２４の形状やパターンは一例であり、分割パッド部１２ＰＴの分割パッド部中心１２ＰＣから均等に複数の開口部１２５に圧力流体が噴出する構成であれば、図示の例に限らない。また、開口部１２５の数も図示の例に限らない。更に、分割パッド部１２ＰＴの形状や配置等も一例であり、物品ＸＡ１を吸引保持するため或る方向（例えば、パッド部外側方向）に圧力流体を噴出する第一の噴出手段１２２と、或る方向とは異なる方向（例えば、パッド部内側方向）に圧力流体を噴出する第二の噴出手段１２３を有する構成であれば、図示の例に限らない。
【0100】
さらに、図示は省略するが、この例においても導出路１２４に加えて、補助保持部１３に導出路１６（図３参照）を設けても良い。導出路１６は、供給ポート２５を介して供給された圧力流体を補助保持部１３から噴出するものであり、第二の噴出手段１２３（の一部）として機能する。
【0101】
【0102】
図７および図８においては、分割パッド部１２ＰＴはそれぞれに、分割パッド部中心１２ＰＣから放射状（周方向において等間隔（均等））に圧力流体を噴出するよう、導出路１２４及びその開口部１２５が設けられている場合、すなわち第一の噴出領域１２６および第二の噴出領域１２７のいずれも有している場合を例示した。換言すると、各分割パッド部１２Ｐはパッド部外側ＰＯおよびパッド部内側ＰＩのいずれにも圧力流体を噴出する構成である。
【0103】
しかしこれに限らず、パッド部１２は、物品ＸＡ１の面方向において補助保持手段１３よりも外側の領域に圧力流体の噴出手段が設けられ、物品ＸＡ１の面方向に圧力流体を噴出可能に構成されるものであればよい。すなわち、各分割パッド部１２Ｐは、第一の噴出領域１２６および第二の噴出領域１２７のいずれかを有し、パッド部外側ＰＯおよびパッド部内側ＰＩのいずれかに圧力流体を噴出する構成であってもよい。
【0104】
一例を挙げると、同図（Ａ）は、各分割パッド部１２Ｐが第一の噴出領域１２６（例えば、図８（Ｂ）に示す開口部１２５Ｈ，１２５Ａ，１２５Ｂとそれらに通じる導出路１２４）のみを有し、パッド部外側ＰＯのみに圧力流体を噴出する構成である。
【0105】
同図（Ｂ）は、各分割パッド部１２Ｐは、第二の噴出領域１２７（例えば、図８（Ｂ）に示す開口部１２５Ｆ，１２５Ｅ，１２５Ｄとそれらに通じる導出路１２４）のみを有し、パッド部内側ＰＩのみに圧力流体を噴出する構成である。
【0106】
更に、第一の噴出領域１２６はパッド部Ｐの面における一の方向に圧力流体を噴出し、第二の噴出領域１２７は、第一の噴出領域１２６とは逆方向に圧力流体を噴出する領域であればよい。つまり、パッド部Ｐの面における方向は径方向に限らず周方向であってもよい。一例を挙げると、同図（Ｃ）において、各分割パッド部１２ＰＴは第一の噴出領域１２６がパッド部１２の時計回りの周方向に圧力流体を噴出するように構成され、第二の噴出領域１２７が、第一の噴出領域１２６とは逆方向、すなわちパッド部１２の反時計回りの周方向に圧力流体を噴出するように構成である。パッド部１２を複数の分割パッド部１２ＰＴで構成することによりこのような構成も可能となる。
【0107】
なお、例えばパッド支持部１２ＢＡは（例えばリンク機構などにより）その形状を変更可能に構成してもよい。また、分割パッド部１２ＰＴとの固定位置や固定数を適宜変更可能に構成してもよい。このようにすることで、複数の分割パッド部１２ＰＴの配置パターンや配置数を変更でき、その変更の自由度も高めることができる。つまり、保持する物品ＸＡ１の形状が変化した場合であっても、その保持面の形状に沿って分割パッド部１２Ｐを個々に（独立して）移動させることで、容易に形状等の変更に対応させることが可能となる。
【0108】
以上、上述の実施形態では、ベース部１１とパッド部１２を別体の構成として説明したが、両者は一体的に設けられていてもよい。
【0109】
また、実施形態１においてベース部１１とパッド部１２間に形成される隙間を圧力流体の流通経路（圧力流体の噴出手段、導出路１５（第一の噴出手段））とする例を示したが、パッド部１２に圧力流体の噴出手段（導出路１５（第一の噴出手段））を設けても良い。具体的には例えば、パッド部１２に供給ポート２５を連通させる構成とし、パッド部１２にその内部を貫通してパッド部１２の下面１２ＢＳから外縁部方向に放射状に噴出する導出路１５（第一の噴出手段）を設ける構成であってもよい。その場合パッド部１２を収容するベース部１１は不要とし、パッド部１２の上面にロボットアームとの係合部としてのベース部が設けられる構成であってもよい。
【0110】
また、例えば供給ポート２５は、ベース部１１の側面から圧力流体を供給するように構成してもよい。
【0111】
補助保持手段（補助保持部）１３を、下方向に突出する柱状部材とした場合、径方向の断面形状は円形に限らず、物品ＸＡ１との間に負圧を発生させることができれば、楕円形、四角形や五角形などの多角形、凹凸のある外周形状をもつ形などを採用することができる。
【0112】
また、物品ＸＡ１は円環状体に限らず、例えば、五角環状体、八角環状体などの角環状体であってもよく、穴部Ｈの形状も円形に限らず、例えば、五角形状、八角形状などであってもよい。
【0113】
以上、本発明に係る非接触保持装置１０は、上述の実施の形態に限らず、本発明の趣旨及び技術思想を逸脱しない範囲で種々の変形が可能である。
【0114】
すなわち、上記実施形態において、各構成の位置、大きさ、長さ、形状、材質、向きなどは適宜変更できる。
【符号の説明】
【0115】
１０ 非接触保持装置
１１ ベース部
１１ＡＳ 上面
１１ＢＳ 下面
１２ パッド部
１２Ｐ 外縁部
１２ＡＳ 上面
１２ＢＳ 下面
１３ 補助保持手段
１３Ｓ 外周面
１４ 凹状部
１４Ａ，１４Ｂ，１４Ｃ 凹部
１５，１６,１６Ａ，１６Ｂ 導出路
１６ＡＯ 開口部
１６ＢＯ 開口部
１２ＢＡ パッド支持部
１２Ｃ 全体中心
１２ＰＴ 分割パッド部
１２Ｐ 分割パッド部
１２ＰＣ 分割パッド部中心
１２１ 噴出部
１２２ 第一の噴出手段
１２３ 第二の噴出手段
１２４ 導出路
１２５ 開口部
１２６ 第一の噴出領域
１２７ 第二の噴出領域
ＰＩ パット部内側
ＰＯ パット部外側
Ｒ クリアランス領域
１８ 凸部
１８Ｓ 側面
１９ 鍔部
２０ 連通孔
２５ 供給ポート
２７ ボルト
１００ 非接触保持装置
１０１ パッド部
１１ ベース部
１１ＡＳ 上面
１１ＢＳ 下面
１２ パッド部
１２Ｐ 外縁部
１２ＡＳ 上面
１２ＢＳ 下面
１３ 補助保持手段
１３Ｓ 外周面
１４ 凹状部
１４Ａ，１４Ｂ，１４Ｃ 凹部
１５，１６,１６Ａ，１６Ｂ 導出路
１６ＡＯ 開口部
１６ＢＯ 開口部
１２ＢＡ パッド支持部
１２Ｃ 全体中心
１２ＰＴ 分割パッド部
１２Ｐ 分割パッド部
１２ＰＣ 分割パッド部中心
１２１ 噴出部
１２２ 第一の噴出手段
１２３ 第二の噴出手段
１２４ 導出路
１２５ 開口部
１２６ 第一の噴出領域
１２７ 第二の噴出領域
ＰＩ パット部内側
ＰＯ パット部外側
Ｒ クリアランス領域
１８ 凸部
１８Ｓ 側面
１９ 鍔部
２０ 連通孔
２５ 供給ポート
２７ ボルト
１００ 非接触保持装置
１０１ パッド部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】