特許 7192005 車両制御装置、及び車両制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-12-09

(45)【発行日】2022-12-19

(54)【発明の名称】車両制御装置、及び車両制御方法

(51)【国際特許分類】

   E05B 49/00 20060101AFI20221212BHJP

   B60R 25/00 20130101ALI20221212BHJP

   G01S 5/02 20100101ALI20221212BHJP

【ＦＩ】

E05B49/00 K

B60R25/00

G01S5/02 Z

【請求項の数】 9

(21)【出願番号】P 2021036308

(22)【出願日】2021-03-08

(65)【公開番号】P2022136612

(43)【公開日】2022-09-21

【審査請求日】2021-11-29

(73)【特許権者】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001081

【氏名又は名称】弁理士法人クシブチ国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】長谷川 哲史

【審査官】河内 悠

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１９－３１８７１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－３１８７２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１０００５５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００７－１４６５０１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００８－１９０４５７（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｅ０５Ｂ ４９／００

Ｂ６０Ｒ ２５／００－２５／２４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の利用者により使用され、前記車両との間で第１通信仕様による第１無線通信と第２通信仕様による第２無線通信とを行う利用者端末と、前記車両との間で、前記第１無線通信が確立されたことを認識する第１無線通信確立認識部と、
前記第１無線通信確立認識部により、前記車両と前記利用者端末との間で前記第１無線通信が確立されたことが認識されたときに、前記車両に備えられた複数の前記第２通信仕様の第２通信アンテナのうちの複数の第１所定数の前記第２通信アンテナを作動させて、前記車両と前記利用者端末との間で前記第２無線通信を行うことにより、前記車両に対する前記利用者端末の第１位置を認識する第１端末位置認識部と、
前記第１位置に基づいて、前記第１所定数よりも少ない第２所定数の前記第２通信アンテナを選択し、該選択した前記第２通信アンテナを作動させて前記車両と前記利用者端末との間で前記第２無線通信を行うことにより、前記車両と前記利用者端末との距離を認識し、その後、前記車両と前記利用者端末との距離に応じて、作動させる前記第２通信アンテナの数を変更して、前記車両と前記利用者端末との距離を認識する端末距離認識処理を、繰り返し実行する端末距離認識部と、
前記車両と前記利用者端末との距離に基づいて、前記車両の制御を行う制御部と、
を備える車両制御装置。

【請求項2】

前記端末距離認識部は、前記第１位置に基づいて認識した前記利用者端末からの距離が最も短い前記第２通信アンテナである第１近接アンテナを含めて、前記第２所定数の前記第２通信アンテナを選択する
請求項１に記載の車両制御装置。

【請求項3】

前記端末距離認識部は、所定タイミングで実行した前記端末距離認識処理により認識した前記車両と前記利用者端末との距離が、第１判定距離以下になったときに、前記第１近接アンテナと前記第１近接アンテナに最も近い前記第２通信アンテナである第２近接アンテナとを含む第３所定数の前記第２通信アンテナを作動させて、次のタイミングでの前記端末距離認識処理を実行する
請求項２に記載の車両制御装置。

【請求項4】

前記端末距離認識処理により、前記第３所定数の前記第２通信アンテナを作動させて認識された前記車両と前記利用者端末との距離が、前記第１判定距離よりも短い第２判定距離以下になったときに、前記第１近接アンテナと前記第２近接アンテナを含む前記第３所定数よりも多い第４所定数の前記第２通信アンテナを作動させて、前記車両と前記利用者端末との間で前記第２無線通信を行うことにより、前記車両に対する前記利用者端末の第２位置を認識する第２端末位置認識処理を実行する第２端末位置認識部を備え、
前記制御部は、前記第２位置に基づいて前記車両の制御を行う
請求項３に記載の車両制御装置。

【請求項5】

前記車両に備えられたドアの開閉状態を認識するドア開閉状態認識部を備え、
前記第２端末位置認識部は、前記ドア開閉状態認識部により前記車両に備えられた全ての前記ドアが閉状態であることが認識され、且つ前記第２位置が前記車両の車内であるときに、前記車両の車内に配置された前記第２通信アンテナのみを作動させて、前記車両と前記利用者端末との間で前記第２無線通信を行うことにより、前記車両に対する前記利用者端末の位置を認識する
請求項４に記載の車両制御装置。

【請求項6】

前記第２端末位置認識部は、前記第２端末位置認識処理により複数の前記第２通信アンテナを作動させて認識した前記第２位置が、所定時間以上に亘って所定移動量以上変化しなかったときに、前記第２端末位置認識処理において作動させる前記第２通信アンテナの数を減少させる
請求項４又は請求項５に記載の車両制御装置。

【請求項7】

前記第２端末位置認識部は、前記第２端末位置認識処理により認識した前記第２位置が前記所定時間以上に亘って前記所定移動量以上変化していない状態から、前記第２位置が前記所定移動量を超えて変化したときに、前記第２位置に応じて、前記第２端末位置認識処理において作動させる前記第２通信アンテナの数を変更する
請求項６に記載の車両制御装置。

【請求項8】

前記第２端末位置認識部は、１台の前記利用者端末について前記第２端末位置認識処理を実行しているときは、他の前記利用者端末については前記第２端末位置認識処理を実行しない
請求項４から請求項７のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。

【請求項9】

コンピュータにより実行される車両制御方法であって、
車両の利用者により使用され、前記車両との間で第１通信仕様による第１無線通信と第２通信仕様による第２無線通信とを行う利用者端末と、前記車両との間で、前記第１無線通信が確立されたことを認識する第１無線通信確立認識ステップと、
前記第１無線通信確立認識ステップにより、前記車両と前記利用者端末との間で前記第１無線通信が確立されたことが認識されたときに、前記車両に備えられた複数の前記第２通信仕様の第２通信アンテナのうちの複数の第１所定数の前記第２通信アンテナを作動させて、前記車両と前記利用者端末との間で前記第２無線通信を行うことにより、前記車両に対する前記利用者端末の第１位置を認識する第１端末位置認識ステップと、
前記第１位置に基づいて、前記第１所定数よりも少ない第２所定数の前記第２通信アンテナを選択し、該選択した前記第２通信アンテナを作動させて前記車両と前記利用者端末との間で前記第２無線通信を行うことにより、前記車両と前記利用者端末との距離を認識し、その後、前記車両と前記利用者端末との距離に応じて、作動させる前記第２通信アンテナの数を変更して、前記車両と前記利用者端末との距離を認識する端末距離認識処理を、繰り返し実行する端末距離認識ステップと、
前記車両と前記利用者端末との距離に基づいて、前記車両の制御を行う制御ステップと、
を備える車両制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両制御装置、及び車両制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、セキュリティ装置及び室内リーダ／ライタを車両に備えることにより、車両キー及びスマートフォン等の携帯端末による車両の操作を可能にした車両制御システムが提案されている（例えば、特許文献１参照）。上記車両制御システムにおいて、セキュリティ装置は、車両外の通信エリア内で車両キーの認証に成功したときに、車両キーによるドアロックの施解錠を許容する。さらに、セキュリティ装置は、車両内の通信エリア内で車両キーの認証に成功したときに、車両キーによるエンジンの始動を許容する。
また、室内リーダ／ライタは、車内に持ち込まれた携帯端末との間で、ＮＦＣ（Near Field Communication）を通じた認証に成功したときに、携帯端末による車両の操作（ドアロックの施解錠、エンジンの始動等）を許容する。
また、携帯用の送信ユニットから送信される無線信号を受信して車両のドアロックを解除する車両遠隔装置において、無線信号を受信する信号処理部に対する電源供給を間欠的に行い、ドアロックの有無、及びドアロックがされてからの経過時間に応じて、電源供給の周期を切り替えることで、電力消費力を低減する構成が提案されている（例えば、特許文献２参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１４－５４９０２号公報

【文献】特開平１０－２６６９３４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上述したように、車両に接近する利用者の認証を、利用者により携帯されるスマートフォン等の利用者端末によって行う場合、車両に対する利用者端末の位置を精度よく認識する必要がある。そして、利用者による車両の使用に備えて、利用者端末の車両への接近を常時モニターする必要があるため、利用者端末の位置の認識に要する消費電力を低減することが要望されている。
本発明はかかる背景に鑑みてなされたものであり、車両に接近する利用者端末の位置の認識に要する消費電力を低減することができる車両制御装置、及び車両制御方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記目的を達成するための第１態様として、車両の利用者により使用され、前記車両との間で第１通信仕様による第１無線通信と第２通信仕様による第２無線通信とを行う利用者端末と、前記車両との間で、前記第１無線通信が確立されたことを認識する第１無線通信確立認識部と、前記第１無線通信確立認識部により、前記車両と前記利用者端末との間で前記第１無線通信が確立されたことが認識されたときに、前記車両に備えられた複数の前記第２通信仕様の第２通信アンテナのうちの複数の第１所定数の前記第２通信アンテナを作動させて、前記車両と前記利用者端末との間で前記第２無線通信を行うことにより、前記車両に対する前記利用者端末の第１位置を認識する第１端末位置認識部と、前記第１位置に基づいて、前記第１所定数よりも少ない第２所定数の前記第２通信アンテナを選択し、該選択した前記第２通信アンテナを作動させて前記車両と前記利用者端末との間で前記第２無線通信を行うことにより、前記車両と前記利用者端末との距離を認識し、その後、前記車両と前記利用者端末との距離に応じて、作動させる前記第２通信アンテナの数を変更して、前記車両と前記利用者端末との距離を認識する端末距離認識処理を、繰り返し実行する端末距離認識部と、前記車両と前記利用者端末との距離に基づいて、前記車両の制御を行う制御部と、を備える車両制御装置が挙げられる。

【0006】

上記車両制御装置において、前記端末距離認識部は、前記第１位置に基づいて認識した前記利用者端末からの距離が最も短い前記第２通信アンテナである第１近接アンテナを含めて、前記第２所定数の前記第２通信アンテナを選択する構成としてもよい。

【0007】

上記車両制御装置において、前記端末距離認識部は、所定タイミングで実行した前記端末距離認識処理により認識した前記車両と前記利用者端末との距離が、第１判定距離以下になったときに、前記第１近接アンテナと前記第１近接アンテナに最も近い前記第２通信アンテナである第２近接アンテナとを含む第３所定数の前記第２通信アンテナを作動させて、次のタイミングでの前記端末距離認識処理を実行する構成としてもよい。

【0008】

上記車両制御装置において、前記端末距離認識処理により、前記第３所定数の前記第２通信アンテナを作動させて認識された前記車両と前記利用者端末との距離が、前記第１判定距離よりも短い第２判定距離以下になったときに、前記第１近接アンテナと前記第２近接アンテナを含む前記第３所定数よりも多い第４所定数の前記第２通信アンテナを作動させて、前記車両と前記利用者端末との間で前記第２無線通信を行うことにより、前記車両に対する前記利用者端末の第２位置を認識する第２端末位置認識処理を実行する第２端末位置認識部を備え、前記制御部は、前記第２位置に基づいて前記車両の制御を行う構成としてもよい。

【0009】

上記車両制御装置において、前記車両に備えられたドアの開閉状態を認識するドア開閉状態認識部を備え、前記第２端末位置認識部は、前記ドア開閉状態認識部により前記車両に備えられた全ての前記ドアが閉状態であることが認識され、且つ前記第２位置が前記車両の車内であるときに、前記車両の車内に配置された前記第２通信アンテナのみを作動させて、前記車両と前記利用者端末との間で前記第２無線通信を行うことにより、前記車両に対する前記利用者端末の位置を認識する構成としてもよい。

【0010】

上記車両制御装置において、前記第２端末位置認識部は、前記第２端末位置認識処理により複数の前記第２通信アンテナを作動させて認識した前記第２位置が、所定時間以上に亘って所定移動量以上変化しなかったときに、前記第２端末位置認識処理において作動させる前記第２通信アンテナの数を減少させる構成としてもよい。

【0011】

上記車両制御装置において、前記第２端末位置認識部は、前記第２端末位置認識処理により認識した前記第２位置が前記所定時間以上に亘って前記所定移動量以上変化していない状態から、前記第２位置が前記所定移動量を超えて変化したときに、前記第２位置に応じて、前記第２端末位置認識処理において作動させる前記第２通信アンテナの数を変更する構成としてもよい。

【0012】

上記車両制御装置において、前記第２端末位置認識部は、１台の前記利用者端末について前記第２端末位置認識処理を実行しているときは、他の前記利用者端末については前記第２端末位置認識処理を実行しない構成としてもよい。

【0013】

上記目的を達成するための第２態様として、コンピュータにより実行される車両制御方法であって、車両の利用者により使用され、前記車両との間で第１通信仕様による第１無線通信と第２通信仕様による第２無線通信とを行う利用者端末と、前記車両との間で、前記第１無線通信が確立されたことを認識する第１無線通信確立認識ステップと、前記第１無線通信確立認識ステップにより、前記車両と前記利用者端末との間で前記第１無線通信が確立されたことが認識されたときに、前記車両に備えられた複数の前記第２通信仕様の第２通信アンテナのうちの複数の第１所定数の前記第２通信アンテナを作動させて、前記車両と前記利用者端末との間で前記第２無線通信を行うことにより、前記車両に対する前記利用者端末の第１位置を認識する第１端末位置認識ステップと、前記第１位置に基づいて、前記第１所定数よりも少ない第２所定数の前記第２通信アンテナを選択し、該選択した前記第２通信アンテナを作動させて前記車両と前記利用者端末との間で前記第２無線通信を行うことにより、前記車両と前記利用者端末との距離を認識し、その後、前記車両と前記利用者端末との距離に応じて、作動させる前記第２通信アンテナの数を変更して、前記車両と前記利用者端末との距離を認識する端末距離認識処理を、繰り返し実行する端末距離認識ステップと、前記車両と前記利用者端末との距離に基づいて、前記車両の制御を行う制御ステップと、を備える車両制御方法が挙げられる。

【発明の効果】

【0014】

上記車両制御装置によれば、車両に接近する利用者端末の位置の認識に要する消費電力を低減することができる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】図１は、車両制御装置により、車両に対する利用者端末の位置と距離を測定する態様の説明図である。

【図2】図２は、車両制御装置が搭載された車両の構成図である。

【図3】図３は、車両に対する利用者端末の位置と距離を認識する処理の第１のフローチャートである。

【図4】図４は、車両に対する利用者端末の位置と距離を認識する処理の第２のフローチャートである。

【図5】図５は、車両に対する利用者端末の位置に応じて、作動させるＵＷＢアンテナを変更する態様の説明図である。

【図6】図６は、車両と利用者端末との距離に応じて、作動させるＵＷＢアンテナを変更する態様の説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0016】

［１．車両に対する利用者端末の位置と距離の測定処理］
図１を参照して、車両制御装置１０が搭載された車両１と、車両１の利用者Ｕにより所持される利用者端末９０との間で無線通信を行うことにより実行される、車両１に対する利用者端末９０の位置と距離の測定処理について説明する。

【0017】

車両１は、ＢＬＥ（Bluetooth Low Energy、Bluetoothは登録商標）による無線通信を行う第１通信ユニット５０、及びＵＷＢ（Ultra Wide Band）による無線通信を行う第２通信ユニット６０を備えている。ＵＷＢ通信では、５００ＭＨｚ～十数ＧＨｚの帯域（例えば、８ＧＨｚ帯周辺）が使用される。

【0018】

ＢＬＥの通信仕様は本開示の第１通信仕様に相当し、ＢＬＥによる無線通信（以下、ＢＬＥ通信と称する）は、本開示の第１無線通信に相当する。ＵＷＢの通信仕様は本開示の第２通信仕様に相当し、ＵＷＢによる無線通信（以下、ＵＷＢ通信と称する）は、本開示の第２無線通信に相当する。

【0019】

利用者端末９０は、例えば、スマートフォン、携帯電話、タブレット端末、及びスマートウォッチ等のウェアラブルデバイスであり、利用者Ｕにより携帯或いは装着して使用される。利用者端末９０には、車両１を遠隔操作するための電子鍵アプリ（アプリケーションプログラム）がインストールされており、利用者端末９０は、電子鍵アプリを実行することによって、車両１の遠隔操作機能を有する電子鍵として機能する。

【0020】

車両１は、第１通信ユニット５０に接続されたＢＬＥアンテナ５１を備えている。また、車両１は、第２通信ユニット６０に接続されたＵＷＢアンテナ６１ａ，６１ｂ，６１ｃ，６１ｄ，６１ｅ，６１ｆ，６１ｇ，６１ｈを備えている。ＵＷＢアンテナ６１ａ，６１ｂ，６１ｃ，６１ｄは、車両１の外部の四隅（左前端、右前端、左後端、右後端）に配置されている。ＵＷＢアンテナ６１ｅ，６１ｆ，６１ｇ，６１ｈは、車両１の車内の前後左右に配置されている。

【0021】

車両制御装置１０は、第１通信ユニット５０を制御してＢＬＥ通信のポーリングを行い、利用者端末９０が、第１通信ユニット５０によるＢＬＥ通信の通信領域Ｂａｒの外側（符号Ｄ１で示した状態）から内側（符号Ｄ２で示した状態）に入った第１位置Ｐ１で、車両１と利用者端末９０との間のＢＬＥ通信を確立する。

【0022】

そして、車両制御装置１０は、利用者端末９０との間で電子鍵の認証を行って、利用者端末９０が車両１の電子鍵として登録されていることを確認する。具体的には、車両制御装置１０は、利用者端末９０から送信される認証コードと、車両制御装置１０のメモリに保存された認証コードとを照合することにより、利用者端末９０が車両１の電子鍵として登録されていることを認証する。

【0023】

車両制御装置１０は、利用者端末９０が車両１の電子鍵として登録されていることを認証したときに、第２通信ユニット６０を介して車両１と利用者端末９０との間でＵＷＢ通信を行うことにより、車両１に対する利用者端末９０の位置と距離を認識する。車両制御装置１０は、各ＵＷＢアンテナ６１ａ～６１ｈと利用者端末９０との距離を、ＴｏＦ（Time of Flight）に基づいて測定する。

【0024】

車両制御装置１０は、車両１と利用者端末９０とのＢＬＥ通信が確立された第１地点Ｐ１で、全てのＵＷＢアンテナ６１ａ～６１ｈを作動させて、車両１と利用者端末９０との間でＵＷＢ通信を行う。そして、各ＵＷＢアンテナ６１ａ～６１ｈと利用者端末９０との距離を測定することにより、車両１に対する利用者端末９０の位置を認識する。図１では、利用者Ｕが車両１の右側方から車両１に接近する状況を示しており、車両制御装置１０は、利用者端末９０に最も近いＵＷＢアンテナ６１ｇを選択して、車両１と利用者端末９０との距離を認識する端末距離認識処理を開始する。

【0025】

車両制御装置１０は、先ず、ＵＷＢアンテナ６１ｇのみを作動させてＵＷＢ通信を行って、車両１と利用者端末９０との距離を認識する。そして、車両１と利用者端末９０との距離が短くなるに従って、作動させるＵＷＢアンテナの数を増加させて端末距離認識処理を実行する。このように、車両１と利用者端末９０に応じて、作動させるＵＷＢアンテナの数を限定することにより、端末距離認識処理における消費電力を低減することができる。

【0026】

車両制御装置１０は、車両１と利用者端末９０との距離が所定の判定距離以下になった第２位置Ｐ２で、ＵＷＢアンテナ６１ｂ、６１ｇ、６１ｄを作動させてＵＷＢ通信を行うことにより、ＵＷＢアンテナ６１ｂ，６１ｇ，６１ｄと利用者端末９０との間の距離Ｘ，Ｙ，Ｚを測定する。車両１におけるＵＷＢアンテナ６１ａ～６１ｈの位置は既知であるので、Ｘ，Ｙ，Ｚを測定することにより、車両制御装置１０は、車両１に対する利用者端末９０のＰ２を、三点測量により精度良く認識することができる。

【0027】

車両制御装置１０は、車両１に対する利用者端末９０の位置に基づいて、車両１へのエントリー処理を実行する。車両制御装置１０は、エントリー処理として、車両１に備えられたウェルカムライト７３（図２参照）の点灯、車両１のドアロック機構７２（図２参照）による車両１のドアの解錠等を行う。また、車両制御装置１０は、利用者端末９０が車両１の車内に位置していることを認識したときに、利用者Ｕによる電源オン操作等を許可する。

【0028】

［２．車両制御装置の構成］
図２を参照して、車両制御装置１０の構成について説明する。車両制御装置１０は、第１通信ユニット５０を介して利用者端末９０との間でＢＬＥ通信を行い、第２通信ユニット６０を介して利用者端末９０との間でＵＷＢ通信を行う。車両制御装置１０には、車両１の各ドアの開閉状態を検出するドアセンサの検出信号が入力される。車両制御装置１０から出力される制御信号により、車両１の各ドアの施錠と解錠を行うドアロック機構７２とウェルカムライト７３の作動が制御される。

【0029】

車両制御装置１０は、プロセッサ２０、メモリ３０、及び図示しないインターフェース回路等により構成される制御ユニットである。プロセッサ２０は、本開示のコンピュータに相当する。プロセッサ２０は、メモリ３０に保存された制御用プログラム３１を読み込んで実行することにより、第１無線通信確立認識部２１、第１端末位置認識部２２、端末距離認識部２３、第２端末位置認識部２４、ドア開閉状態認識部２５、及び制御部２６として機能する。第１無線通信確立認識部２１、第１端末位置認識部２２、端末距離認識部２３、第２端末位置認識部２４、ドア開閉状態認識部２５、及び制御部２６による処理については後述する。

【0030】

第１無線通信確立認識部２１により実行される処理は、本開示の車両制御方法における第１無線通信確立認識ステップに相当し、第１端末位置認識部２２により実行される処理は、本開示の車両制御方法における第１端末位置認識ステップに相当する。端末距離認識部２３により実行される処理は、本開示の車両制御方法における端末距離認識ステップに相当し、第２端末位置認識部２４により実行される処理は、本開示の車両制御方法における第２端末位置認識ステップに相当する。制御部２６により実行される処理は、本開示の車両制御方法における制御ステップに相当する。

【0031】

［３．利用者端末の位置と距離の認識］
図５～図６に示した車両１と利用者端末９０との通信態様を参照しつつ、図３～図４に示したフローチャートに従って、車両制御装置１０により実行される、車両１に対する利用者端末９０の位置と距離の認識処理について説明する。

【0032】

図３のステップＳ１～Ｓ２は、第１無線通信確立認識部２１による処理である。第１無線通信確立認識部２１は、ステップＳ１でＢＬＥ通信のポーリングを行い、ステップＳ２で車両１と利用者端末９０との間でＢＬＥ通信が確立されたか否かを判断する。そして、第１無線通信確立認識部２１は、車両１と利用者端末９０との間でＢＬＥ無線通信が確立されたときにステップＳ３に処理を進め、車両１と利用者端末９０との間でＢＬＥ無線通信が確立されていないときにはステップＳ１に処理を進める。

【0033】

続くステップＳ３～Ｓ４は、第１端末位置認識部２２による処理である。ステップＳ３で、第１端末位置認識部２２は、図５のＣ１に示したように、車両１の全てのＵＷＢアンテナ６１ａ～６１ｈを作動させて、利用者端末９０との間でＵＷＢ通信を実施する。次のステップＳ４で、第１端末位置認識部２２は、ＵＷＢ通信により測定した利用者端末９０と各ＵＷＢアンテナ６１ａ～６１ｈとの距離に基づいて、車両１に対する利用者端末９０の位置（本開示の第１位置に相当する）を認識する。ここで、ステップＳ３で作動させたＵＷＢアンテナの数（ここでは８）は、本開示の第１所定数に相当する。

【0034】

続くステップＳ５～Ｓ８及びステップＳ２０～Ｓ２１は、端末距離認識部２３による処理である。ステップＳ５で、端末距離認識部２３は、図５のＣ２に示したように、利用者端末９０の位置に応じて、車両１と利用者端末９０との距離を認識するために作動させるＵＷＢアンテナを選択する。

【0035】

図５のＣ２では、利用者端末９０が車両１の右側方に位置しているため、端末距離認識部２３は、車両１の右側に配置されたＵＷＢアンテナ６１ｂ，６１ｇ，６１ｄを、作動させるＵＷＢアンテナとして選択する。ここで、ステップＳ５で選択されたＵＷＢアンテナの数（ここでは３）は、本開示の第２所定数に相当する。続くステップＳ６で、端末距離認識部２３は、選択したＵＷＢアンテナ６１ｂ，６１ｇ，６１ｄを作動させて、車両１と利用者端末９０との間でＵＷＢ通信を実施する。

【0036】

次のステップＳ７で、端末距離認識部２３は、利用者端末９０と作動させた各ＵＷＢアンテナとの通信状況に基づいて、車両１と利用者端末９０との距離を認識する（端末距離認識処理）。続くステップＳ７で、端末距離認識部２３は、車両１と利用者端末９０との距離が判定距離以下であるか否かを判断する。

【0037】

そして、端末距離認識部２３は、車両１と利用者端末９０との距離が判定距離以下であるときは図４のステップＳ９に処理を進め、車両１と利用者端末９０との距離が判定距離を超えているときにはステップＳ２０に処理を進める。ステップＳ２０で、端末距離認識部２３は、車両１と利用者端末９０との距離に応じて、作動させるＵＷＢアンテナを決定する。

【0038】

ここで、図６を参照して、端末距離認識部２３が、車両１と利用者端末９０との距離に応じて、作動させるＵＷＢアンテナの数を変更する態様について説明する。図６のＣ５は、車両１と利用者端末９０との距離が所定の第１判定距離を超えている場合であり、この場合、端末距離認識部２３は、利用者端末９０から最も近いＵＷＢアンテナ６１ｄ（本開示の第１近接アンテナに相当する）のみを作動させて端末距離認識処理を実行する。

【0039】

図６のＣ６は、利用者端末９０が車両１に近づいて、車両１と利用者端末９０との距離が第１判定距離以下になった状況を示している。この場合、端末距離認識部２３は、ＵＷＢアンテナ６１ｄからの距離が最も短いＵＷＢアンテナ６１ｈ（本開示の第２近接アンテナ）を含む、ＵＷＢアンテナ６１ｂ，６１ｈ，６１ｃ，６１ｄを作動させて、端末距離認識処理を実行する。ここで、端末距離認識部２３が作動させたＵＷＢアンテナの数（ここでは４）は、本開示の第３所定数に相当する。

【0040】

図４のステップＳ９～Ｓ１０は、第２端末位置認識部２４による処理（第２端末位置認識処理）である。第２端末位置認識部２４は、ステップＳ９で、図５のＣ３及び図６のＣ７に示したように、全てのＵＷＢアンテナ６１ａ～６１ｈを作動させて、車両１と利用者端末９０との間でＵＷＢ通信を行う。次のステップＳ１０で、第２端末位置認識部２４は、利用者端末９０と各ＵＷＢアンテナ６１ａ～６１ｈとの通信状況に基づいて、利用者端末９０の位置を認識する。ここで、ステップＳ９で作動されたＵＷＢアンテナの数（ここでは８）は、本開示の第４所定数に相当する。

【0041】

第２端末位置認識部２４は、利用者端末９０が車両１の車内に位置していることを認識し、且つ、ドア開閉状態認識部２５により車両１に備えられた全てのドアが閉状態であることが認識されているときは、図５のＣ４に示したように、車両１の車内に配置されたＵＷＢアンテナ６１ｅ，６１ｆ，６１ｇ，６１ｈのみを作動させる。そして、第２端末位置認識部２４は、車両１と利用者端末９０との間でＵＷＢ通信を行うことにより、利用者端末９０の位置を認識する。

【0042】

また、第２端末位置認識部２４は、図６のＣ７に示したように、車両１に接近した利用者端末９０の位置を、利用者端末９０から最も近いＵＷＢアンテナ６１ｃ，６１ｆ，６１ｈを作動させて車両１と利用者端末９０との距離を、３点測量によって認識する。

【0043】

続くステップＳ１１で、制御部２６で、利用者端末９０の位置に基づいて、車両１へのエントリー処理を実行する。制御部２６は、エントリー処理として、ウェルカムライト７３（図２参照）の点灯、及びドアロック機構７２による車両１のドアの解錠を行う。なお、車両１がパワードアを備えている場合は、制御部２６が、エントリー処理として、パワードアを開動作させる制御を行ってもよい。制御部２６は、第２端末位置認識部２４により認識される利用者端末９０の位置が車両１の室内であるときには、車両１の電源スイッチ（図しない）の操作を受け付ける。

【0044】

［４．他の実施形態］
上記実施形態では、図３のステップＳ３で、全てのＵＷＢアンテナ６１ａ～６１ｈを作動させたが、車両１の四隅に配置されたＵＷＢアンテナ６１ａ，６１ｂ，６１ｃ，６１ｄのみを作動させてもよい。この場合、ＵＷＢアンテナ６１ａ，６１ｂ，６１ｃ，６１ｄの数は、本開示の第１所定数に相当する。

【0045】

この場合、第１端末位置認識部２２は、ステップＳ４で、四隅に配置されたＵＷＢアンテナ６１ａ，６１ｂ，６１ｃ，６１ｄと利用者端末９０とのＵＷＢ通信の状況に応じて、車両１に対する利用者端末９０の位置を認識する。

【0046】

上記実施形態では、図４のステップＳ９で、第２端末位置認識部２４は、全てのＵＷＢアンテナ６１ａ～６１ｈを作動させたが、例えば、図６のＣ７に示したように、利用者端末９０に近い３つのＵＷＢアンテナ６１ｃ，６１ｄ，６１ｈのみを作動させて利用者端末９０の位置を認識してもよい。

【0047】

上記実施形態において、第２端末位置認識部２４が、第２端末位置認識処理により認識した利用者端末９０の位置が所定時間以上に亘って所定移動量以上変化しなかったときに、第２端末位置認識処理において作動させるＵＷＢアンテナの数を減少させるようにしてもよい。さらに、第２端末位置認識部２４が、第２端末位置認識処理により認識した利用者端末９０の位置が所定時間以上に亘って所定移動量以上変化していない状態から、利用者端末９０の位置が所定移動量を超えて変化したときに、変化後の利用者端末９０の位置に応じて、第２端末位置認識処理において作動させるＵＷＢアンテナの数を変更するようにしてもよい。

【0048】

上記実施形態において、第２端末位置認識部２４が、１台の利用者端末９０について第２端末位置認識処理を実行しているときは、他の利用者端末については第２端末位置認識処理を実行しないようにしてもよい。

【0049】

なお、図１、図２は、本願発明の理解を容易にするために、車両１と車両制御装置１０の構成を、主な処理内容により区分して示した概略図であり、車両制御装置１０の構成を他の区分によって構成してもよい。また、各構成要素の処理は、１つのハードウェアユニットにより実行されてもよいし、複数のハードウェアユニットにより実行されてもよい。また、図３～図４に示した各構成要素による処理は、１つのプログラムにより実行されてもよいし、複数のプログラムにより実行されてもよい。

【0050】

［５．上記実施形態によりサポートされる構成］
上記実施形態は、以下の構成の具体例である。

【0051】

（第１項）車両の利用者により使用され、前記車両との間で第１通信仕様による第１無線通信と第２通信仕様による第２無線通信とを行う利用者端末と、前記車両との間で、前記第１無線通信が確立されたことを認識する第１無線通信確立認識部と、前記第１無線通信確立認識部により、前記車両と前記利用者端末との間で前記第１無線通信が確立されたことが認識されたときに、前記車両に備えられた複数の前記第２通信仕様の第２通信アンテナのうちの複数の第１所定数の前記第２通信アンテナを作動させて、前記車両と前記利用者端末との間で前記第２無線通信を行うことにより、前記車両に対する前記利用者端末の第１位置を認識する第１端末位置認識部と、前記第１位置に基づいて、前記第１所定数よりも少ない第２所定数の前記第２通信アンテナを選択し、該選択した前記第２通信アンテナを作動させて前記車両と前記利用者端末との間で前記第２無線通信を行うことにより、前記車両と前記利用者端末との距離を認識し、その後、前記車両と前記利用者端末との距離に応じて、作動させる前記第２通信アンテナの数を変更して、前記車両と前記利用者端末との距離を認識する端末距離認識処理を、繰り返し実行する端末距離認識部と、前記車両と前記利用者端末との距離に基づいて、前記車両の制御を行う制御部と、を備える車両制御装置。
第１項の車両制御装置によれば、車両に接近する利用者端末の位置の認識に要する消費電力を低減することができる。

【0052】

（第２項）前記端末距離認識部は、前記第１位置に基づいて認識した前記利用者端末からの距離が最も短い前記第２通信アンテナである第１近接アンテナを含めて、前記第２所定数の前記第２通信アンテナを選択する第２項に記載の車両制御装置。
第２項の車両制御装置によれば、利用者端末に最も近いことから第２無線通信による通信条件が最良である第１近接アンテナを作動させることにより、車両と利用者端末との距離の認識精度を高めることができる。

【0053】

（第３項）前記端末距離認識部は、所定タイミングで実行した前記端末距離認識処理により認識した前記車両と前記利用者端末との距離が、第１判定距離以下になったときに、前記第１近接アンテナと前記第１近接アンテナに最も近い前記第２通信アンテナである第２近接アンテナとを含む第３所定数の前記第２通信アンテナを作動させて、次のタイミングでの前記端末距離認識処理を実行する第２項に記載の車両制御装置。
第３項の車両制御装置によれば、第１近接アンテナと第２近接アンテナを組み合わせて作動させることにより、車両と利用者端末との距離の認識精度を向上させることができる。

【0054】

（第４項）前記端末距離認識処理により、前記第３所定数の前記第２通信アンテナを作動させて認識された前記車両と前記利用者端末との距離が、前記第１判定距離よりも短い第２判定距離以下になったときに、前記第１近接アンテナと前記第２近接アンテナを含む前記第３所定数よりも多い第４所定数の前記第２通信アンテナを作動させて、前記車両と前記利用者端末との間で前記第２無線通信を行うことにより、前記車両に対する前記利用者端末の第２位置を認識する第２端末位置認識処理を実行する第２端末位置認識部を備え、前記制御部は、前記第２位置に基づいて前記車両の制御を行う第３項に記載の車両制御装置。
第４項の車両制御装置によれば、利用者端末が車両にさらに近づいたときに、作動させる第２通信アンテナを増加させることにより、車両の対する利用者端末の位置を精度よく認識することができる。

【0055】

（第５項）前記車両に備えられたドアの開閉状態を認識するドア開閉状態認識部を備え、前記第２端末位置認識部は、前記ドア開閉状態認識部により前記車両に備えられた全ての前記ドアが閉状態であることが認識され、且つ前記第２位置が前記車両の車内であるときに、前記車両の車内に配置された前記第２通信アンテナのみを作動させて、前記車両と前記利用者端末との間で前記第２無線通信を行うことにより、前記車両に対する前記利用者端末の位置を認識する第４項に記載の車両制御装置。
第５項の車両制御装置によれば、利用者端末が社に車内に位置している場合に、車内に配置された第２通信アンテナのみを作動させることによって、利用者端末の位置を効率よく認識することができる。

【0056】

（第６項）前記第２端末位置認識部は、前記第２端末位置認識処理により複数の前記第２通信アンテナを作動させて認識した前記第２位置が、所定時間以上に亘って所定移動量以上変化しなかったときに、前記第２端末位置認識処理において作動させる前記第２通信アンテナの数を減少させる第４項又は第５項に記載の車両制御装置。
第６項の車両制御装置によれば、利用者端末の位置の変化が少ないことから、利用者が車両を使用する可能性が低いと推測される場合に、作動させる第２通信アンテナの数を減少させることにより、第２端末位置認識処理における消費電力を低減することができる。

【0057】

（第７項）前記第２端末位置認識部は、前記第２端末位置認識処理により認識した前記第２位置が前記所定時間以上に亘って前記所定移動量以上変化していない状態から、前記第２位置が前記所定移動量を超えて変化したときに、前記第２位置に応じて、前記第２端末位置認識処理において作動させる前記第２通信アンテナの数を変更する第６項に記載の車両制御装置。
第７項の車両制御装置によれば、利用者端末の移動量が大きくなったことから、利用者が車両に近づくか或いは車両から離れると推定される場合に、作動させる第２通信アンテナの数を変更することにより、必要な第２通信アンテナのみを作動させて無駄な電力の消費を抑制することができる。

【0058】

（第８項）前記第２端末位置認識部は、１台の前記利用者端末について前記第２端末位置認識処理を実行しているときは、他の前記利用者端末については前記第２端末位置認識処理を実行しない第４項から第７項のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
第８項の車両制御装置によれば、複数の利用者が車両に接近したときに、各利用者が所持する利用者端末に対して第２端末位置認識処理が個別に実行されて、第２端末位置認識処理に伴う消費電力が増加することを回避することができる。

【0059】

（第９項）コンピュータにより実行される車両制御方法であって、車両の利用者により使用され、前記車両との間で第１通信仕様による第１無線通信と第２通信仕様による第２無線通信とを行う利用者端末と、前記車両との間で、前記第１無線通信が確立されたことを認識する第１無線通信確立認識ステップと、前記第１無線通信確立認識ステップにより、前記車両と前記利用者端末との間で前記第１無線通信が確立されたことが認識されたときに、前記車両に備えられた複数の前記第２通信仕様の第２通信アンテナのうちの複数の第１所定数の前記第２通信アンテナを作動させて、前記車両と前記利用者端末との間で前記第２無線通信を行うことにより、前記車両に対する前記利用者端末の第１位置を認識する第１端末位置認識ステップと、前記第１位置に基づいて、前記第１所定数よりも少ない第２所定数の前記第２通信アンテナを選択し、該選択した前記第２通信アンテナを作動させて前記車両と前記利用者端末との間で前記第２無線通信を行うことにより、前記車両と前記利用者端末との距離を認識し、その後、前記車両と前記利用者端末との距離に応じて、作動させる前記第２通信アンテナの数を変更して、前記車両と前記利用者端末との距離を認識する端末距離認識処理を、繰り返し実行する端末距離認識ステップと、前記車両と前記利用者端末との距離に基づいて、前記車両の制御を行う制御ステップと、を備える車両制御方法。
第９項の車両制御方法をコンピュータにより実行することによって、第１項の車両制御装置同様の作用効果を得ることができる。

【符号の説明】

【0060】

１…車両、１０…車両制御装置、２０…プロセッサ、２１…第１無線通信確立認識部、２２…第１端末位置認識部、２３…端末距離認識部、２４…第２端末位置認識部、２５…ドア開閉状態認識部、２６…制御部、３０…メモリ、３１…制御用プログラム、５０…第１通信ユニット、５１…ＢＬＥアンテナ、６０…第２通信ユニット、６１ａ～６１ｈ…ＵＷＢアンテナ、７１…ドアセンサ、７２…ドアロック機構、７３…ウェルカムライト、９０…利用者端末、Ｕ…利用者。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】