特許 7192282 物品搬送装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-12-12

(45)【発行日】2022-12-20

(54)【発明の名称】物品搬送装置

(51)【国際特許分類】

   B65G 54/02 20060101AFI20221213BHJP

   B65G 47/46 20060101ALI20221213BHJP

   B65G 23/23 20060101ALI20221213BHJP

   B65G 47/52 20060101ALI20221213BHJP

   B65G 47/64 20060101ALI20221213BHJP

   B65G 47/38 20060101ALI20221213BHJP

【ＦＩ】

B65G54/02

B65G47/46 H

B65G23/23

B65G47/52 101A

B65G47/64

B65G47/38

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2018137308

(22)【出願日】2018-07-23

(65)【公開番号】P2020015560

(43)【公開日】2020-01-30

【審査請求日】2021-04-23

(73)【特許権者】

【識別番号】000006297

【氏名又は名称】村田機械株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100109210

【弁理士】

【氏名又は名称】新居 広守

(72)【発明者】

【氏名】林 政貴

(72)【発明者】

【氏名】角口 謙治

【審査官】板澤 敏明

(56)【参考文献】

【文献】実開平０１－０７８６２０（ＪＰ，Ｕ）

【文献】特開２００１－２２５９４３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０９－２５２５０４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０２－２９５８１８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０３－２１８２４９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開昭６３－１７６２１３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｇ ５４／００－５４／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

所定の走行路に沿って走行する台車と、
前記走行路を画定する一対の走行レールを有する地上側設備と、を備え、
前記台車は、
前記走行路における所定位置に配置された移載スペースで物品を移載する移載機構と、
前記移載機構の下方で走行方向に延設された棒状の部材であり、磁気作用により動作して前記移載機構を駆動する第一可動子と、
前記第一可動子を支持し、当該第一可動子から前記移載機構に駆動力を伝達する駆動伝達機構であって、その一部が前記一対の走行レールの間の空間に配置された前記駆動伝達機構と、を備え、
前記地上側設備は、前記移載スペースに位置する前記台車の前記第一可動子に対して磁気作用を付与して当該第一可動子を動作させるため、前記移載スペースに対応する位置に設けられた第一固定子を備え、
前記第一固定子は、前記移載スペースに位置した前記台車の前記駆動伝達機構が貫通される開口部であって、前記第一可動子を前記第一固定子内に配置させるための開口部を有し、
前記開口部は、前記第一固定子を上面視した際に当該開口部から前記第一固定子の内部が見えない位置に配置されている
物品搬送装置。

【請求項2】

前記第一固定子は、前記走行路に沿って離散的に複数設けられている
請求項１に記載の物品搬送装置。

【請求項3】

前記台車は複数台設けられており、
複数台のそれぞれの前記台車は、独立して走行自在である
請求項１または２に記載の物品搬送装置。

【請求項4】

前記地上側設備は、前記走行路に沿って配置された第二固定子を備え、
前記台車は、前記第二固定子からの磁気作用により動作して前記台車を前記走行路に沿って走行させる第二可動子を備える
請求項１～３のいずれか一項に記載の物品搬送装置。

【請求項5】

前記地上側設備は、前記走行路を前記台車が走行する際に、前記第一可動子が移動する移動経路のうち、少なくとも前記第一固定子が設けられていない領域を覆う遮蔽板を備える
請求項１～４のいずれか一項に記載の物品搬送装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、地上一次リニアモータを利用して物品の搬送を行う物品搬送装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、移載コンベアを有した搬送台車が、リニアモータにより発生した推力で走行路上を走行する物品搬送装置が知られている（例えば特許文献１参照）。搬送台車には、移載コンベアを駆動するための可動子が搭載されているとともに、走行路における所定位置には、搬送台の可動子に対して磁気作用を付与する固定子が設けられている。つまり、搬送台車が走行路における所定位置に停止又は減速して近づくと、搬送台車側の可動子と、走行路側の固定子とがモータを構成することになり、当該モータの磁気作用によって移載コンベアが駆動する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】実公平７－２１４５２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、モータの固定子と可動子との間に異物が侵入してしまうと、当該異物によって搬送台車の走行が阻害されてしまうおそれがある。

【0005】

そこで、本発明の目的は、モータに対する異物の混入を抑制することができる物品搬送装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記目的を達成するために、本発明の一態様に係る物品搬送装置は、所定の走行路に沿って走行する台車と、走行路を画定する一対の走行レールを有する地上側設備と、を備え、台車は、走行路における所定位置に配置された移載スペースで物品を移載する移載機構と、移載機構の下方で走行方向に延設された棒状の部材であり、磁気作用により動作して移載機構を駆動する第一可動子と、第一可動子を支持し、当該第一可動子から前記移載機構に駆動力を伝達する駆動伝達機構であって、一対の走行レールの間の空間を貫通する駆動伝達機構と、を備え、地上側設備は、移載スペースに位置する台車の第一可動子に対して磁気作用を付与して当該第一可動子を動作させるため、移載スペースに対応する位置に設けられた第一固定子を備え、第一固定子は、移載スペースに位置した台車の駆動伝達機構が貫通される開口部であって、第一可動子を第一固定子内に配置させるための開口部を有し、開口部は、第一固定子を上面視した際に当該開口部から第一固定子の内部が見えない位置に配置されている。

【0007】

これによれば、第一固定子の開口部が、第一固定子を上面視した際に当該開口部から第一固定子の内部が見えない位置に配置されているので、第一固定子の開口部に対する上方からの異物侵入を遮ることができる。つまり、第一固定子の上方に台車が存在しておらず、第一固定子が露出していたとしても、第一固定子自体で上方からの異物の侵入を遮ることができる。したがって、第一固定子及び第一可動子からなるモータに対する異物の侵入を抑制することができる。

【0008】

また、第一固定子は、走行路に沿って離散的に複数設けられている。

【0009】

これによれば、複数の第一固定子が走行路に沿って離散的に設けられている場合においても、各第一固定子の開口部が上述した位置に配置されている。つまり、各第一固定子自体で上方からの異物の侵入を遮ることができる。したがって、各第一固定子及び第一可動子からなるモータに対する異物の侵入を抑制することができる。

【0010】

また、台車は複数台設けられており、複数台のそれぞれの台車は、独立して走行自在である。

【0011】

これによれば、複数台のそれぞれの台車が走行路上を独立して走行自在であるので、複数の連結された台車によって走行路の全体が覆われている場合と比較しても、空き台車の発生を抑制することができる。

【0012】

また、複数台のそれぞれの台車が走行路上を独立して走行自在であるので、各台車の前後で間隔が空く場合が随時発生する。このため、第一固定子の上方に台車が存在しない状態も多く発生することになるが、上述したように第一固定子自体で上方からの異物の侵入を遮っているので、この場合においても第一固定子及び第一可動子からなるモータに対する異物の侵入を抑制することができる。

【0013】

また、地上側設備は、走行路に沿って配置された第二固定子を備え、台車は、第二固定子からの磁気作用により動作して台車を走行路に沿って走行させる第二可動子を備える。

【0014】

これによれば、走行路に沿って配置された第二固定子と、第二固定子からの磁気作用により動作して台車を走行路に沿って走行させる第二可動子とを備えた物品搬送装置であっても、第一固定子及び第一可動子からなるモータに対する異物の侵入を抑制することができる。

【0015】

また、地上側設備は、走行路を台車が走行する際に、第一可動子が移動する移動経路のうち、少なくとも第一固定子が設けられていない領域を覆う遮蔽板を備える。

【0016】

これによれば、第一可動子が移動する移動経路であって、少なくとも第一固定子が設けられていない領域を遮蔽板が覆っているので、当該領域を移動中の第一可動子は遮蔽板によって覆われる。つまり、移動中の第一可動子に対する異物の接近が遮蔽板で妨げられる。これにより、第一固定子及び第一可動子からなるモータに対する異物の侵入をより確実に抑制することができる。

【発明の効果】

【0017】

本発明の物品搬送装置は、モータに対する異物の混入を抑制することができる。

【図面の簡単な説明】

【0018】

【図1】図１は、実施の形態に係る物品搬送装置の構成を説明するための斜視図である。

【図2】図２は、実施の形態に係る物品搬送装置を搬送台車の車幅方向に切断した断面図である。

【図3】図３は、実施の形態に係る地上側設備の概略構成を模式的に示す平面図である。

【図4】図４は、実施の形態に係る物品搬送装置の機能的な構成を示すブロック図である。

【図5】図５は、変形例１に係る地上側設備の概略構成を模式的に示す平面図である。

【図6】図６は、変形例２に係る物品搬送装置を搬送台車の車幅方向に切断した断面図である。

【図7】図７は、変形例３に係る物品搬送装置を搬送台車の車幅方向に切断した断面図である。

【発明を実施するための形態】

【0019】

以下に、本発明の実施形態の物品搬送装置ついて、図面を参照しながら説明する。なお、各図は、模式図であり、必ずしも厳密に図示したものではない。

【0020】

また、以下で説明する実施の形態は、本発明の一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。

【0021】

［構成］
まず、実施の形態に係る物品搬送装置１００の概要を説明する。図１は、実施の形態に係る物品搬送装置の構成を説明するための斜視図である。図２は、実施の形態に係る物品搬送装置を搬送台車の車幅方向に切断した断面図である。

【0022】

物品搬送装置１００は、図１及び図２に示すように、所定の走行路Ｒに沿って走行する複数台の台車２００と、走行路Ｒを画定する一対の走行レール３１０を有する地上側設備３００とを備えている。

【0023】

複数台の台車２００のそれぞれは、所定の走行路Ｒ上に配置された第二固定子３３０と、当該台車２００が有する第二可動子２６０により構成される地上一次リニアモータシステムによって、独立して停止または加減速可能に走行する。

【0024】

台車２００は、一対の走行レール３１０上を走行することで、走行路Ｒに沿って走行する搬送台車である。台車２００は、台車本体２２０と、移載機構２３０と、駆動伝達機構２４０と、第一可動子２５０と、第二可動子２６０と、被検知部２７０（図４参照）とを備えている。

【0025】

台車本体２２０には、一対の走行レール３１０上を走行するための複数の車輪２２１が設けられている。台車本体２２０には、移載機構２３０と、駆動伝達機構２４０と、第一可動子２５０と、第二可動子２６０と、被検知部２７０が設置されている。

【0026】

移載機構２３０は、後述するモータ４００からの駆動力を受けて、走行路Ｒと交差する交差方向（Ｙ軸方向）に物品を移載する。なお、本実施の形態では、移載機構２３０は、Ｙ軸方向に物品を移載するが、Ｙ軸方向に限らずに、走行路Ｒに交差する方向であれば、走行路Ｒに厳密に直交していなくてもよい。例えば、移載機構２３０による移載方向は、走行路Ｒに対して４５度で交差していてもよい。

【0027】

移載機構２３０は、例えば移載用のベルトコンベアであり、台車本体２２０の上部に配置されている。移載機構２３０は、無端ベルト２３１と、無端ベルト２３１が巻回された一対のプーリ２３２とを備えている。一対のプーリ２３２のうち一方のプーリ２３２が回転することに追従して無端ベルト２３１が回転する。これにより、無端ベルト２３１上の物品が移載方向（Ｙ軸方向）に進行する。つまり、移載機構２３０は、無端ベルト２３１がＹ軸方向に駆動されることで、Ｙ軸方向の外側からの物品１０を台車２００の上面（つまり無端ベルト２３１の上面）に移載したり、台車２００の上面に載置されている物品１０を当該上面からＹ軸方向の外側へ移載したりする。なお、移載機構２３０はベルトコンベアに限らずに、ローラコンベアであってもよい。

【0028】

駆動伝達機構２４０は、後述するモータ４００からの駆動力を移載機構２３０に伝達する。具体的には、駆動伝達機構２４０は、無端ベルト２４１と、この無端ベルト２４１を回転自在に支持する複数のローラ２４２とを備えている。複数のローラ２４２は、台車本体２２０に設けられた支持部材２２７に対して取り付けられている。支持部材２２７の一部は、台車本体２２０に対して下方に向けて突出している。この支持部材２２７の一部は、台車２００が走行路Ｒ上を走行する際に、地上側設備３００に備わる第一固定子３２０内にＸ軸方向で進入可能な形状となっている。この支持部材２２７の一部は、第一固定子３２０に対しては干渉しない形状となっている。

【0029】

無端ベルト２４１は、移載機構２３０の一方のプーリ２３２に巻回されている。後述するモータ４００から駆動力を受けて無端ベルト２４１が回転すると、一方のプーリ２３２も回転するため、移載機構２３０の無端ベルト２３１が回転するようになっている。無端ベルト２４１は、例えば、ゴムベルトである。無端ベルト２４１は、ゴムベルトに限らずに、チェーンであってもよい。

【0030】

第一可動子２５０は、地上側設備３００に備わる第一固定子３２０とともにモータ４００を構成している。第一可動子２５０は、第一固定子３２０から付与された磁気作用により動作し、移載機構２３０を駆動する。具体的には、第一可動子２５０は、移載機構２３０の下方で走行方向に延設された棒状の部材であり、支持部材２２７の先端部に対して回転自在に保持されている。第一可動子２５０は、回転軸と軸が一致する円柱形状を有し、回転軸方向から見て回転軸を中心に放射状に磁界を発生する向きで、複数の永久磁石が円柱形状の周方向にＳ極とＮ局とが交互に並んで配置されることで構成されている。また、第一可動子２５０には、駆動伝達機構２４０の無端ベルト２４１が巻回されている。つまり、第一可動子２５０が第一固定子３２０から付与された磁気作用によって回転すると、無端ベルト２４１及び一方のプーリ２３２を介して、移載機構２３０の無端ベルト２３１が回転することになる。

【0031】

第二可動子２６０は、例えば、複数の永久磁石により構成されている。第二可動子２６０を構成する複数の永久磁石は、台車２００の走行方向に並んで配置される。第二可動子２６０は、台車本体２２０の下面に設けられており、そのＹ軸方向の一端部が開放している。第二可動子２６０は、複数の永久磁石が開口を挟んでＺ軸方向に二列に並ぶ構成となっている。第二可動子２６０の開口内には、地上側設備３００に備わる第二固定子３３０が配置されている。一列の複数の永久磁石は、第二固定子３３０に対向する側にＮ極と、Ｓ極とが交互に向いているように配置される。なお、第二可動子２６０は２列の永久磁石に限らずに、１列の永久磁石により構成されていてもよい。また、第二可動子２６０は、走行方向に並ぶ複数列の永久磁石により構成されていてもよい。

【0032】

被検知部２７０は、例えば、永久磁石であり、位置センサ３５０により検知されるための部材である。被検知部２７０は、永久磁石でなくてもよく、位置センサ３５０がレーザ光や超音波、カメラにより撮像された画像を用いるセンサである場合には、台車２００の車体そのものであってもよい。

【0033】

次に、地上側設備３００について説明する。図３は、実施の形態に係る地上側設備３００の概略構成を模式的に示す平面図である。図３では、一対の走行レール３１０に対してはドットハッチングを施して図示している。

【0034】

図１～図３に示すように、地上側設備３００は、一対の走行レール３１０と、第一固定子３２０と、第二固定子３３０と、遮蔽板３４０と、位置センサ３５０（図４参照）とを備えている。なお、図１では遮蔽板３４０の図示を省略している。

【0035】

走行レール３１０は、所定の走行路Ｒに沿って配置される部材である。具体的には、走行路Ｒは図３に示すように長円形状に形成されている。走行レール３１０は、走行路Ｒに直交する方向に並び、走行路Ｒに沿った２本の部材であり、例えば、アルミニウム、アルミニウム合金などの金属により構成されている。なお、走行レール３１０は、樹脂により構成されていてもよい。本実施の形態では、図１及び図３に示すように、走行レール３１０は、物品１０を搬送する搬送装置８００の搬送経路８１０と交差し、搬送装置８００との間で物品１０を移載する移載スペースＳを含んでいる。本実施の形態では、一つの走行路Ｒに対して搬送経路８１０が三つ設けられている。このため、移載スペースＳも一つの走行路Ｒに対して三つ配置されており、これらが走行路Ｒに沿って離散的に配置されている。なお、搬送経路８１０の設置個数は３つ以外であってもよく、移載スペースＳも搬送経路８１０の設置個数に対応した数となる。つまり、移載スペースＳは、一つの走行路Ｒに対して少なくとも一つ設けられていればよい。

【0036】

第一固定子３２０は、移載スペースＳに停車又は減速して進入した台車２００の第一可動子２５０に対して磁気作用を付与して当該第一可動子２５０を動作させるための固定子である。第一固定子３２０は、走行路Ｒに沿って離散的に複数設けられている。具体的には、複数の第一固定子３２０のそれぞれは、移載スペースＳに対応する位置に配置されている。

【0037】

第一固定子３２０は、台車２００の走行時において、台車２００に備わる第一可動子２５０が通過する略円柱状の領域うち、当該領域を囲う位置に配置されている。具体的には、第一固定子３２０は、Ｘ軸方向で貫通した略円筒状に形成されており、その周壁の一部が開口した開口部３２１となっている。開口部３２１は、第一固定子３２０におけるＸ軸方向の全体にわたって連続している。これにより、第一固定子３２０は、Ｘ軸方向視において略Ｃ字状に形成されている。第一固定子３２０は、略円柱状の領域の周方向にに並ぶ複数のコイルにより構成されている。

【0038】

第一固定子３２０は、台車２００の走行方向（Ｘ軸方向）周りの約２７０度の範囲を囲う形状を有する。言い換えると、第一固定子３２０は、円筒形状の側面のうち、約９０度の範囲に相当する一部の側面が取り除かれた形状を有する。第一固定子３２０は、円筒形状の取り除かれた形状がＹ軸方向プラス側を向く向きで配置されている。このように、開口部３２１は、第一固定子３２０を上面視した際に当該開口部３２１から第一固定子３２０の内部が見えない位置に配置されている。ここで、上面視とは、Ｚ軸方向プラス側から第一固定子３２０を見ることを言う。

【0039】

この開口部３２１には、移載スペースＳに停車又は減速して進入した台車２００の駆動伝達機構２４０及び支持部材２２７が貫通される。この状態では、支持部材２２７で支持された第一可動子２５０は、第一固定子３２０内に配置されている。

【0040】

第二固定子３３０は、第二可動子２６０の開口内で走行路Ｒに沿うように配置されている。具体的には、第二固定子３３０は、走行路Ｒ沿って水平方向に延設した基板と、当該基板の延設方向に並んで配置される複数のコイルとにより構成される。つまり、実質的には、複数のコイルが第二固定子３３０として機能する。第二固定子３３０を構成する複数のコイルは、コントローラ５００（図４参照）により個別に制御されることで、それぞれが独立して磁界を発生する。このように、第二固定子３３０を構成する複数のコイルが、コントローラ５００により個別に制御されることで、台車２００の第二可動子２６０に磁気作用を与えて、Ｘ軸方向に力を付与する。これにより台車２００が走行レール３１０上で走行する。

【0041】

遮蔽板３４０は、走行路Ｒを台車２００が走行する際に、第一可動子２５０が移動する移動経路Ｒ１を上方から覆っている。図３では、第一可動子２５０の移動経路Ｒ１は破線で図示している。図３に示すように、遮蔽板３４０は、移動経路Ｒ１の全体に対して連続して設けられている。遮蔽板３４０は、移動経路Ｒ１に対して異物が落下したとしても、それ以上の落下を遮ることで、異物が第一可動子２５０に干渉することを防止している。

【0042】

具体的には、図２に示すように遮蔽板３４０は、第一部位３４１と、第二部位３４２とを備えている。第一部位３４１及び第二部位３４２は、それぞれ例えば鉄などの金属によって形成されている。

【0043】

第一部位３４１は、移動経路Ｒ１の上方を覆う部位である。第一部位３４１は、移載スペースＳに対応する箇所では、第一固定子３２０の上方を覆っている。第一部位３４１は、壁部３４３と、天井部３４４とを備えている。壁部３４３は、第一固定子３２０の開口部３２１側とは反対側に配置されており、移動経路Ｒ１及び第一固定子３２０の側方を覆っている。天井部３４４は、壁部３４３の上部から水平方向に延設された部位であり、移動経路Ｒ１及び第一固定子３２０の上方を覆っている。天井部３４４の先端部は、台車２００の駆動伝達機構２４０及び支持部材２２７に干渉しない程度に、下方に向けて垂れ下がっている。これにより、第一固定子３２０の開口部３２１は、その少なくとも一部が天井部３４４の先端部から露出している。

【0044】

第二部位３４２は、第一固定子３２０の開口部３２１側に配置されている。第二部位３４２は、台車２００の駆動伝達機構２４０及び支持部材２２７に干渉しない程度に、上方に向けて立設している。これにより、第一固定子３２０の開口部３２１は、その少なくとも一部が第二部位３４２から露出している。

【0045】

第二部位３４２の基端部は、Ｙ軸方向において、天井部３４４の先端部よりも第一固定子３２０から離れた位置に配置されている。第二部位３４２の上端部は、第一固定子３２０側に向けて屈曲している。具体的には、第二部位３４２の上端部は、第二部位３４２の基端部に対して９０度以上、１８０度未満の角度で傾斜している。また、第二部位３４２の上端部は、天井部３４４の先端部の延長線Ｌ１上に重なっている。第二部位３４２がこのような構成であるので、異物が落下し、天井部３４４の近傍を通過したとしても、第二部位３４２の上端部によって異物が遮蔽板３４０外へと弾かれる。つまり、遮蔽板３４０内に異物が侵入しにくい構成となっているので、第一固定子３２０及び第一可動子２５０に対して、より異物が干渉しにくくなっている。

【0046】

位置センサ３５０は、各台車２００の位置を検知するためのセンサである。位置センサ３５０は、例えば、磁気センサであり、各台車２００のそれぞれに設けられた被検知部２７０としての永久磁石の位置を検知する。位置センサ３５０は、磁気センサでなくてもよく、レーザ光や超音波などを用いたセンサであってもよいし、カメラにより撮像した画像を用いたセンサであってもよい。

【0047】

位置センサ３５０は、走行路Ｒ上に沿って配置されている。具体的には、位置センサ３５０は、第二固定子３３０が配置されている区間に亘って配置される。これにより、物品搬送装置１００は、位置センサ３５０により検知された各台車２００の位置に応じて、当該位置に対応する第二固定子３３０を制御することで、各台車２００のそれぞれの走行動作を制御することができる。

【0048】

図４は、実施の形態に係る物品搬送装置の機能的な構成を示すブロック図である。

【0049】

物品搬送装置１００は、コントローラ５００と、第一固定子３２０と、第二固定子３３０と、位置センサ３５０と、複数の台車２００とを備えている。

【0050】

第一固定子３２０と、第二固定子３３０と、位置センサ３５０と、複数の台車２００については、上述したため、説明を省略する。つまり、ここでは、コントローラ５００のみについて説明する。なお、図３では、一つの台車２００のみしか図示していないが、他の台車２００についても同様に機能する。

【0051】

コントローラ５００は、第二固定子３３０及び台車２００の第二可動子２６０により構成される地上一次リニアモータシステムの動作を制御する。コントローラ５００は、例えば、第二固定子３３０を制御することで、複数の台車２００のそれぞれを、移載スペースＳに停車又は減速して進入させる。この状態において、コントローラ５００は、第一固定子３２０を制御することで、搬送装置８００との間で移載機構２３０を介して物品を移載する。

【0052】

また、コントローラ５００は、第二固定子３３０を制御することで、複数の台車２００を同期して走行させてもよい。

【0053】

コントローラ５００は、例えば、所定のプログラムを実行するプロセッサ、及び、所定のプログラムを記憶しているメモリなどにより構成される。また、コントローラ５００は、専用回路により構成されてもよい。

【0054】

［効果など］
以上のように、本実施の形態に係る物品搬送装置１００は、所定の走行路Ｒに沿って走行する台車２００と、走行路Ｒを画定する一対の走行レール３１０を有する地上側設備３００と、を備えている。台車２００は、走行路Ｒにおける所定位置に配置された移載スペースＳで物品を移載する移載機構２３０と、移載機構２３０の下方で走行方向に延設された棒状の部材であり、磁気作用により動作して移載機構２３０を駆動する第一可動子２５０と、第一可動子２５０を支持し、当該第一可動子２５０から移載機構２３０に駆動力を伝達する駆動伝達機構２４０であって、一対の走行レール３１０の間の空間を貫通する駆動伝達機構２４０と、を備えている。地上側設備３００は、移載スペースＳに位置した台車２００の第一可動子２５０に対して磁気作用を付与して当該第一可動子２５０を動作させるため、移載スペースＳに対応する位置に設けられた第一固定子３２０を備えている。第一固定子３２０は、移載スペースＳに位置する台車２００の駆動伝達機構２４０が貫通される開口部３２１であって、第一可動子２５０を第一固定子３２０内に配置させるための開口部３２１を有している。開口部３２１は、第一固定子３２０を上面視した際に当該開口部３２１から第一固定子３２０の内部が見えない位置に配置されている。

【0055】

これによれば、第一固定子３２０の開口部３２１が、第一固定子３２０を上面視した際に当該開口部３２１から第一固定子３２０の内部が見えない位置に配置されているので、第一固定子３２０の開口部３２１に対する上方からの異物侵入を遮ることができる。つまり、第一固定子３２０の上方に台車２００が存在しておらず、第一固定子３２０が露出していたとしても、第一固定子３２０自体で上方からの異物の侵入を遮ることができる。したがって、第一固定子３２０及び第一可動子２５０からなるモータ４００に対する異物の侵入を抑制することができる。

【0056】

また、第一固定子３２０は、走行路Ｒに沿って離散的に複数設けられている。

【0057】

これによれば、複数の第一固定子３２０が走行路Ｒに沿って離散的に設けられている場合においても、各第一固定子３２０の開口部３２１が上述した位置に配置されている。つまり、各第一固定子３２０自体で上方からの異物の侵入を遮ることができる。したがって、各第一固定子３２０及び第一可動子２５０からなるモータ４００に対する異物の侵入を抑制することができる。

【0058】

また、台車２００は複数台設けられており、複数台のそれぞれの台車２００は、独立して走行自在である。

【0059】

これによれば、複数台のそれぞれの台車２００が走行路Ｒ上を独立して走行自在であるので、複数の連結された台車２００によって走行路Ｒの全体が覆われている場合と比較しても、空き台車２００の発生を抑制することができる。

【0060】

また、複数台のそれぞれの台車２００が走行路Ｒ上を独立して走行自在であるので、各台車２００の前後で間隔が空く場合が随時発生する。このため、第一固定子３２０の上方に台車２００が存在しない状態も多く発生することになるが、上述したように第一固定子３２０自体で上方からの異物の侵入を遮っているので、この場合においても第一固定子３２０及び第一可動子２５０からなるモータ４００に対する異物の侵入を抑制することができる。

【0061】

また、地上側設備３００は、走行路Ｒに沿って配置された第二固定子３３０を備え、台車２００は、第二固定子３３０からの磁気作用により動作して台車２００を走行路Ｒに沿って走行させる第二可動子２６０を備える。

【0062】

これによれば、走行路Ｒに沿って配置された第二固定子３３０と、第二固定子３３０からの磁気作用により動作して台車２００を走行路Ｒに沿って走行させる第二可動子２６０とを備えた物品搬送装置１００であっても、第一固定子３２０及び第一可動子２５０からなるモータ４００に対する異物の侵入を抑制することができる。

【0063】

また、地上側設備３００は、走行路Ｒを台車２００が走行する際に、第一可動子２５０が移動する移動経路Ｒ１の全体を上方から覆う遮蔽板３４０を備えている。

【0064】

これによれば、第一可動子２５０が移動する移動経路Ｒ１の全体を遮蔽板３４０が上方及び側方から覆っているので、移動経路Ｒ１を移動中の第一可動子２５０は遮蔽板３４０によって覆われる。つまり、移動中の第一可動子２５０に対する異物の侵入が遮蔽板３４０で遮られる。これにより、第一固定子３２０及び第一可動子２５０からなるモータ４００に対する異物の侵入をより確実に抑制することができる。

【0065】

（変形例１）
上記実施の形態では、遮蔽板３４０が第一可動子２５０の移動経路の全体を上方から覆う場合を例示した。しかしながら、遮蔽板３４０Ａは、第一可動子２５０の移動経路の内、少なくとも第一固定子３２０が設けられていない領域を上方から覆えばよい。

【0066】

以下、変形例１について詳細に説明する。なお、以降の説明において上記実施の形態と同一の部分には同一の符号を付してその説明を省略する場合がある。

【0067】

図５は、変形例１に係る地上側設備３００Ａの概略構成を模式的に示す平面図である。図５では、一対の走行レール３１０に対してはドットハッチングを施して図示している。

【0068】

図５に示すように、変形例１に係る地上側設備３００Ａは、遮蔽板３４０Ａを備えている。遮蔽板３４０Ａは、走行路Ｒに沿って複数に分割されており、その間隔からは第一固定子３２０が露出している。これにより、遮蔽板３４０Ａは、第一可動子２５０の移動経路Ｒ１のうち、第一固定子３２０が設けられていない領域の全体を上方から覆っている。

【0069】

このように、地上側設備３００は、走行路Ｒを台車２００が走行する際に、第一可動子２５０が移動する移動経路Ｒ１のうち、少なくとも第一固定子３２０が設けられていない領域を覆う遮蔽板３４０を備えている。

【0070】

これによれば、第一可動子２５０が移動する移動経路Ｒ１であって、少なくとも第一固定子３２０が設けられていない領域を遮蔽板３４０が上方及び側方から覆っているので、当該領域を移動中の第一可動子２５０は遮蔽板３４０によって覆われる。つまり、移動中の第一可動子２５０に対する異物の接近が遮蔽板３４０で妨げられる。これにより、第一固定子３２０及び第一可動子２５０からなるモータ４００に対する異物の侵入をより確実に抑制することができる。

【0071】

なお、遮蔽板３４０は、移動経路Ｒの直上を覆っていなくても、移動経路Ｒの側方又は斜め上方を覆っていてもよい。また、遮蔽板３４０Ａは、磁気作用を有さないダミーの第一固定子であってもよい。

【0072】

（変形例２、３）
上記実施の形態では、開口部３２１がＹ軸方向プラス側を向くように第一固定子３２０が配置されている場合を例示した。しかしながら、開口部３２１の向きは、第一固定子３２０を上面視した際に当該開口部３２１から第一固定子３２０の内部が見えないのであれば、如何様でもよい。

【0073】

図６は、変形例２に係る物品搬送装置を搬送台車の車幅方向に切断した断面図である。図６に示すように変形例２では、第一固定子３２０ａは、開口部３２１ａの向きが斜め下を向くように配置されている。具体的には、開口部３２１ａは、Ｙ軸方向に対してＺ軸方向マイナス側に４５度傾いた方向を向いている。この場合においても、第一固定子３２０ａを上面視した際に開口部３２１ａから第一固定子３２０ａの内部が見えない。

【0074】

なお、この場合においても、支持部材２２７ａの一部は、第一固定子３２０ａに対して干渉しない形状となっている。具体的には支持部材２２７ａの一部は、第一固定子３２０ａの下端部と概ね同じ位置まで垂下している。このため、変形例２においては、支持部材２２７ａとの干渉を防ぐべく、遮蔽板３４０の第二部位３４２を取り除いている。

【0075】

図７は、変形例３に係る物品搬送装置を搬送台車の車幅方向に切断した断面図である。図７に示すように変形例３では、第一固定子３２０ｂは、開口部３２１ｂの向きが真下を向くように配置されている。具体的には、開口部３２１ｂは、Ｚ軸方向マイナス側を向いている。この場合においても、第一固定子３２０ｂを上面視した際に開口部３２１ｂから第一固定子３２０ｂの内部が見えない。

【0076】

なお、この場合においても、備わる支持部材２２７ｂの一部は、第一固定子３２０ｂに対して干渉しない形状となっている。具体的には支持部材２２７ｂの一部は、第一固定子３２０ｂの下端部と概ね同じ位置まで垂下している。このため、変形例３においては、支持部材２２７ｂとの干渉を防ぐべく、遮蔽板３４０の第二部位３４２を取り除いている。

【0077】

（その他）
以上、本発明の一つまたは複数の態様に係る物品搬送装置について、実施の形態に基づいて説明したが、本発明は、この実施の形態に限定されるものではない。本発明の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したものや、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、本発明の一つまたは複数の態様の範囲内に含まれてもよい。

【0078】

例えば、上記実施の形態では、物品搬送装置１００が遮蔽板３４０を備えている場合を例示したが、遮蔽板３４０は設けられていなくてもよい。遮蔽板３４０がなくとも、第一固定子３２０の開口部３２１が、第一固定子３２０を上面視した際に当該開口部３２１から第一固定子３２０の内部が見えない位置に配置されているので、第一固定子３２０の開口部３２１に対する上方からの異物侵入を遮ることができる。

【0079】

また、上記実施の形態では、走行レールは、無端状の経路として、長円形状や矩形状などの環状の経路を構成するとしたが、環状の経路に限らずに、８の字状の経路や、θ字状の経路を構成していてもよい。つまり、走行レールは、一部に環状の経路を有する経路を構成していてもよい。

【産業上の利用可能性】

【0080】

本発明は、搬送台車が走行する経路を、物品を搬送する経路として十分に活用できる物品搬送装置などとして有用である。

【符号の説明】

【0081】

１０ 物品
１００ 物品搬送装置
２００ 台車
２２０ 台車本体
２２１ 車輪
２２７、２２７ａ、２２７ｂ 支持部材
２３０ 移載機構
２３１、２４１ 無端ベルト
２３２ プーリ
２４０ 駆動伝達機構
２４２ ローラ
２５０ 第一可動子
２６０ 第二可動子
２７０ 被検知部
３１０ 走行レール
３００、３００Ａ 地上側設備
３２０、３２０ａ、３２０ｂ 第一固定子
３２１、３２１ａ、３２１ｂ 開口部
３３０ 第二固定子
３４０、３４０Ａ 遮蔽板
３４１ 第一部位
３４２ 第二部位
３４３ 壁部
３４４ 天井部
３５０ 位置センサ
４００ モータ
５００ コントローラ
８００ 搬送装置
８１０ 搬送経路
Ｌ１ 延長線
Ｒ 走行路
Ｒ１ 移動経路
Ｓ 移載スペース

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】