特許 7192308 車両通信制御装置、車両通信制御システム、車両通信制御方法、および車両通信制御プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-12-12

(45)【発行日】2022-12-20

(54)【発明の名称】車両通信制御装置、車両通信制御システム、車両通信制御方法、および車両通信制御プログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/09 20060101AFI20221213BHJP

   G08G 1/14 20060101ALI20221213BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20221213BHJP

   H04W 36/08 20090101ALI20221213BHJP

   H04W 36/36 20090101ALI20221213BHJP

【ＦＩ】

G08G1/09 F

G08G1/14 A

G08G1/16 E

H04W36/08

H04W36/36

【請求項の数】 9

(21)【出願番号】P 2018159657

(22)【出願日】2018-08-28

(65)【公開番号】P2020035105

(43)【公開日】2020-03-05

【審査請求日】2021-07-09

(73)【特許権者】

【識別番号】000000011

【氏名又は名称】株式会社アイシン

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】三浦 健次

【審査官】▲高▼木 真顕

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１２－０２８８３１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特表２０１８－５０８８８９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００５－０８６４２１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００３－１８９３５２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１０－２８６９５６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－００６６０３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平１０－１４１９６２（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２００４／００５８６７８（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００ － ９９／００

Ｇ０１Ｃ ２１／００ － ２１／３６

Ｂ６０Ｗ ３０／００ － ６０／００

Ｈ０４Ｂ ７／２４ － ７／２６

Ｈ０４Ｗ ４／００ － ９９／００

Ｅ０４Ｈ ６／００ － ６／４４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両に搭載される車両通信制御装置であって、
前記車両が走行する所定の領域内に設置される複数の中継装置のうちの少なくとも１つとの間で無線信号を送受信することで１つの中継装置と無線通信を確立し、当該１つの中継装置を介して外部装置と通信を行う通信制御部と、
前記複数の中継装置のうちの第１の中継装置との前記無線通信が確立した状態で前記車両が走行している状況において、前記第１の中継装置とは異なる第２の中継装置との間での前記無線信号の送受信が可能になった場合、前記第１の中継装置との間で送受信される前記無線信号としての第１の無線信号の受信強度と、前記第２の中継装置との間で送受信される前記無線信号としての第２の無線信号の受信強度と、に基づく所定の条件の成否に応じて、前記無線通信を確立する対象としての前記１つの中継装置を、前記第１の中継装置から前記第２の中継装置に切り替える中継切替部と、
前記無線通信を確立する対象としての前記１つの中継装置を前記中継切替部が切り替える以前に、前記車両の位置に応じて、前記車両の走行状態を変更する走行制御部と、
を備え、
前記走行制御部は、前記所定の領域内における前記車両の自動運転を実行し、
前記通信制御部は、前記所定の領域内における前記車両の前記自動運転の管制を行うとともに前記所定の条件の成否の判断を実行する前記外部装置としての管制装置と、前記１つの中継装置を介して通信を行い、
前記中継切替部は、前記管制装置による前記判断の結果に応じて、前記無線通信を確立する対象としての前記１つの中継装置を切り替える、
車両通信制御装置。

【請求項2】

前記所定の条件は、前記第１の無線信号の受信強度が低下傾向を示しており、かつ、前記第２の無線信号の受信強度が上昇傾向を示していることを含む、
請求項１に記載の車両通信制御装置。

【請求項3】

前記所定の条件は、前記第１の無線信号の受信強度と前記第２の無線信号の受信強度との差の予測値が所定時間後に所定以下の大きさになることをさらに含む、
請求項２に記載の車両通信制御装置。

【請求項4】

前記中継切替部は、前記第２の中継装置として複数の候補が存在する場合、前記車両の走行経路に関する情報に基づいて選択された１つの候補を対象とした前記所定の条件の成否に応じて、前記無線通信を確立する対象としての前記１つの中継装置を、前記第１の中継装置から、前記選択された１つの候補に切り替える、
請求項１～３のうちいずれか１項に記載の車両通信制御装置。

【請求項5】

前記中継切替部は、前記第２の中継装置として複数の候補が存在する場合、当該複数の候補のうち前記第２の無線信号の受信強度の上昇傾向が最も大きいものとして選択された１つの候補を対象とした前記所定の条件の成否に応じて、前記無線通信を確立する対象としての前記１つの中継装置を、前記第１の中継装置から、前記選択された１つの候補に切り替える、
請求項１～３のうちいずれか１項に記載の車両通信制御装置。

【請求項6】

前記走行制御部は、前記所定の領域としての駐車場内の第１の領域に停車した前記車両が所定の指示に応じて前記第１の領域から駐車領域へと自動で移動して駐車する自動駐車と、前記駐車領域に停車した車両が所定の呼び出しに応じて出庫して前記駐車領域から前記駐車場内の第２の領域へと自動で移動して停車する自動出庫と、を含む自動バレー駐車を前記自動運転として実行する、
請求項１に記載の車両通信制御装置。

【請求項7】

車両に搭載される車両通信制御装置と、
所定の領域内における前記車両の走行の管制を行う管制装置と、
前記所定の領域内に設置される複数の中継装置と、
を備え、
前記車両通信制御装置は、
前記複数の中継装置のうちの少なくとも１つとの間で無線信号を送受信することで１つの中継装置と無線通信を確立し、当該１つの中継装置を介して外部装置と通信を行う通信制御部と、
前記複数の中継装置のうちの第１の中継装置との前記無線通信が確立した状態で前記車両が走行している状況において、前記第１の中継装置とは異なる第２の中継装置との間での前記無線信号の送受信が可能になった場合、前記第１の中継装置との間で送受信される前記無線信号としての第１の無線信号の受信強度と、前記第２の中継装置との間で送受信される前記無線信号としての第２の無線信号の受信強度と、に基づく所定の条件の成否に応じて、前記無線通信を確立する対象としての前記１つの中継装置を、前記第１の中継装置から前記第２の中継装置に切り替える中継切替部と、
前記無線通信を確立する対象としての前記１つの中継装置を前記中継切替部が切り替える以前に、前記車両の位置に応じて、前記車両の走行状態を変更する走行制御部と、
を備え、
前記走行制御部は、前記所定の領域内における前記車両の自動運転を実行し、
前記通信制御部は、前記所定の領域内における前記車両の前記自動運転の管制を行うとともに前記所定の条件の成否の判断を実行する前記外部装置としての管制装置と、前記１つの中継装置を介して通信を行い、
前記中継切替部は、前記管制装置による前記判断の結果に応じて、前記無線通信を確立する対象としての前記１つの中継装置を切り替える、
車両通信制御システム。

【請求項8】

車両が走行する所定の領域内に設置される複数の中継装置のうちの少なくとも１つとの間で無線信号を送受信することで１つの中継装置と無線通信を確立し、当該１つの中継装置を介して外部装置と通信を行う通信制御ステップと、
前記複数の中継装置のうちの第１の中継装置との前記無線通信が確立した状態で前記車両が走行している状況において、前記第１の中継装置とは異なる第２の中継装置との間での前記無線信号の送受信が可能になった場合、前記第１の中継装置との間で送受信される前記無線信号としての第１の無線信号の受信強度と、前記第２の中継装置との間で送受信される前記無線信号としての第２の無線信号の受信強度と、に基づく所定の条件の成否に応じて、前記無線通信を確立する対象としての前記１つの中継装置を、前記第１の中継装置から前記第２の中継装置に切り替える中継切替ステップと、
前記無線通信を確立する対象としての前記１つの中継装置が前記中継切替ステップにより切り替えられる以前に、前記車両の位置に応じて、前記車両の走行状態を変更する走行制御ステップと、
を備え、
前記走行制御ステップにおいて、前記所定の領域内における前記車両の自動運転を実行し、
前記通信制御ステップにおいて、前記所定の領域内における前記車両の前記自動運転の管制を行うとともに前記所定の条件の成否の判断を実行する前記外部装置としての管制装置と、前記１つの中継装置を介して通信を行い、
前記中継切替ステップにおいて、前記管制装置による前記判断の結果に応じて、前記無線通信を確立する対象としての前記１つの中継装置を切り替える、
車両通信制御方法。

【請求項9】

コンピュータに、
車両が走行する所定の領域内に設置される複数の中継装置のうちの少なくとも１つとの間で無線信号を送受信することで１つの中継装置と無線通信を確立し、当該１つの中継装置を介して外部装置と通信を行う通信制御ステップと、
前記複数の中継装置のうちの第１の中継装置との前記無線通信が確立した状態で前記車両が走行している状況において、前記第１の中継装置とは異なる第２の中継装置との間での前記無線信号の送受信が可能になった場合、前記第１の中継装置との間で送受信される前記無線信号としての第１の無線信号の受信強度と、前記第２の中継装置との間で送受信される前記無線信号としての第２の無線信号の受信強度と、に基づく所定の条件の成否に応じて、前記無線通信を確立する対象としての前記１つの中継装置を、前記第１の中継装置から前記第２の中継装置に切り替える中継切替ステップと、
前記無線通信を確立する対象としての前記１つの中継装置が前記中継切替ステップにより切り替えられる以前に、前記車両の位置に応じて、前記車両の走行状態を変更する走行制御ステップと、
を実行させ、
前記走行制御ステップにおいて、前記所定の領域内における前記車両の自動運転を実行し、
前記通信制御ステップにおいて、前記所定の領域内における前記車両の前記自動運転の管制を行うとともに前記所定の条件の成否の判断を実行する前記外部装置としての管制装置と、前記１つの中継装置を介して通信を行い、
前記中継切替ステップにおいて、前記管制装置による前記判断の結果に応じて、前記無線通信を確立する対象としての前記１つの中継装置を切り替える、
車両通信制御プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、車両通信制御装置、車両通信制御システム、車両通信制御方法、および車両通信制御プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、車内に持ち込まれた無線通信端末と無線通信を実行するための無線通信装置が搭載された車両が知られている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１８－７１７３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記の技術は、車内で実行される無線通信を対象とした技術である。しかしながら、車両が実行する無線通信としては、車内で実行される無線通信だけでなく、車外に設けられる外部装置との間で実行される無線通信も考えられる。

【0005】

後者の無線通信の例として、たとえば、車両が走行する所定の領域内に設置される複数の中継装置のうちの少なくとも１つとの間で無線信号を送受信することで１つの中継装置と無線通信を確立し、当該１つの中継装置を介して外部装置と通信を行う例が考えられる。このような例では、車両の走行に伴い、車両との間で無線通信を確立可能な中継装置が変わることがあるので、中継装置の切り替えを適切に実行することが望まれる。

【0006】

そこで、本開示の課題の一つは、中継装置の切り替えを適切に実行することが可能な車両通信制御装置、車両通信制御システム、車両通信制御方法、および車両通信制御プログラムを提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本開示の一例としての車両通信制御装置は、車両に搭載される車両通信制御装置であって、車両が走行する所定の領域内に設置される複数の中継装置のうちの少なくとも１つとの間で無線信号を送受信することで１つの中継装置と無線通信を確立し、当該１つの中継装置を介して外部装置と通信を行う通信制御部と、複数の中継装置のうちの第１の中継装置との無線通信が確立した状態で車両が走行している状況において、第１の中継装置とは異なる第２の中継装置との間での無線信号の送受信が可能になった場合、第１の中継装置との間で送受信される無線信号としての第１の無線信号の受信強度と、第２の中継装置との間で送受信される無線信号としての第２の無線信号の受信強度と、に基づく所定の条件の成否に応じて、無線通信を確立する対象としての１つの中継装置を、第１の中継装置から第２の中継装置に切り替える中継切替部と、を備える。

【0008】

上述した車両通信制御装置によれば、現在無線通信を確立している対象としての第１の中継装置からの第１の無線信号の受信強度と、次に無線通信を確立する対象の候補としての第２の中継装置からの第２の無線信号の受信強度と、の両方を考慮して、中継装置の切り替えを適切に実行することができる。

【0009】

この場合において、所定の条件は、第１の無線信号の受信強度が低下傾向を示しており、かつ、第２の無線信号の受信強度が上昇傾向を示していることを含む。このような条件によれば、第１の中継装置と引き続き無線通信を確立し続けるよりは、第２の中継装置と新たに無線通信を確立した方が、今後車両の走行が進んだときに無線通信が途切れないことが見込まれる場合に、中継装置の切り替えを適切に実行することができる。

【0010】

上述した車両通信制御装置において、所定の条件は、第１の無線信号の受信強度と第２の無線信号の受信強度との差の予測値が所定時間後に所定以下の大きさになることをさらに含む。このような条件によれば、現段階で第１の中継装置の中継能力が第２の中継装置の中継能力よりも高かったとしても、それらの差が所定時間後に所定以下に縮まり、それ以降は第１の中継装置の中継能力よりも第２の中継装置の中継能力の方が高くなっていくことが見込まれる場合に、中継装置の切り替えを適切に実行することができる。

【0011】

また、上述した車両通信制御装置において、中継切替部は、第２の中継装置として複数の候補が存在する場合、車両の走行経路に関する情報に基づいて選択された１つの候補を対象とした所定の条件の成否に応じて、無線通信を確立する対象としての１つの中継装置を、第１の中継装置から、選択された１つの候補に切り替える。このような構成によれば、中継装置の切り替え先の候補が複数存在する場合に、車両の走行経路を考慮して、中継装置の切り替えを適切に実行することができる。

【0012】

また、上述した車両通信制御装置において、中継切替部は、第２の中継装置として複数の候補が存在する場合、当該複数の候補のうち第２の無線信号の受信強度の上昇傾向が最も大きいものとして選択された１つの候補を対象とした所定の条件の成否に応じて、無線通信を確立する対象としての１つの中継装置を、第１の中継装置から、選択された１つの候補に切り替える。このような構成によっても、中継装置の切り替え先の候補が複数存在する場合に、それら複数の候補のそれぞれに対応した第２の無線信号の受信強度の上昇傾向を考慮して、中継装置の切り替えを適切に実行することができる。

【0013】

また、上述した車両通信制御装置は、無線通信を確立する対象としての１つの中継装置を中継切替部が切り替える以前に、車両の位置に応じて、車両の走行状態を変更する走行制御部をさらに備える。このような構成によれば、たとえば中継装置の切り替えが不適切な場所で実行されるのを回避するなど、中継装置の切り替えが実際に実行される際における車両の位置を制御することができる。

【0014】

この場合において、走行制御部は、所定の領域内における車両の自動運転を実行し、通信制御部は、所定の領域内における車両の自動運転の管制を行うとともに所定の条件の成否の判断を実行する外部装置としての管制装置と、１つの中継装置を介して通信を行い、中継切替部は、管制装置による判断の結果に応じて、無線通信を確立する対象としての１つの中継装置を切り替える。このように構成すれば、管制装置を利用して中継装置の切り替えの要否を容易に判断し、判断結果に応じて中継装置の切り替えを容易に実行することができる。

【0015】

また、この場合において、走行制御部は、所定の領域としての駐車場内の第１の領域に停車した車両が所定の指示に応じて第１の領域から駐車領域へと自動で移動して駐車する自動駐車と、駐車領域に停車した車両が所定の呼び出しに応じて出庫して駐車領域から駐車場内の第２の領域へと自動で移動して停車する自動出庫と、を含む自動バレー駐車を自動運転として実行する。このような構成によれば、自動バレー駐車の実行時に必要となりうる中継装置の切り替えを適切に実行することができる。

【0016】

実施形態の他の一例としての車両通信制御システムは、車両に搭載される車両通信制御装置と、所定の領域内における車両の走行の管制を行う管制装置と、所定の領域内に設置される複数の中継装置と、を備え、車両通信制御装置は、複数の中継装置のうちの少なくとも１つとの間で無線信号を送受信することで１つの中継装置と無線通信を確立し、当該１つの中継装置を介して外部装置と通信を行う通信制御部と、複数の中継装置のうちの第１の中継装置との無線通信が確立した状態で車両が走行している状況において、第１の中継装置とは異なる第２の中継装置との間での無線信号の送受信が可能になった場合、第１の中継装置との間で送受信される無線信号としての第１の無線信号の受信強度と、第２の中継装置との間で送受信される無線信号としての第２の無線信号の受信強度と、に基づく所定の条件の成否に応じて、無線通信を確立する対象としての１つの中継装置を、第１の中継装置から第２の中継装置に切り替える中継切替部と、を備える。

【0017】

上述した車両通信制御システムによれば、現在無線通信を確立している対象としての第１の中継装置からの第１の無線信号の受信強度と、次に無線通信を確立する対象の候補としての第２の中継装置からの第２の無線信号の受信強度と、の両方を考慮して、中継装置の切り替えを適切に実行することができる。

【0018】

また、本開示の他の一例としての車両通信制御方法は、車両が走行する所定の領域内に設置される複数の中継装置のうちの少なくとも１つとの間で無線信号を送受信することで１つの中継装置と無線通信を確立し、当該１つの中継装置を介して外部装置と通信を行う通信制御ステップと、複数の中継装置のうちの第１の中継装置との無線通信が確立した状態で車両が走行している状況において、第１の中継装置とは異なる第２の中継装置との間での無線信号の送受信が可能になった場合、第１の中継装置との間で送受信される無線信号としての第１の無線信号の受信強度と、第２の中継装置との間で送受信される無線信号としての第２の無線信号の受信強度と、に基づく所定の条件の成否に応じて、無線通信を確立する対象としての１つの中継装置を、第１の中継装置から第２の中継装置に切り替える中継切替ステップと、を備える。

【0019】

上述した車両通信制御方法によれば、現在無線通信を確立している対象としての第１の中継装置からの第１の無線信号の受信強度と、次に無線通信を確立する対象の候補としての第２の中継装置からの第２の無線信号の受信強度と、の両方を考慮して、中継装置の切り替えを適切に実行することができる。

【0020】

また、本開示の他の一例としての車両通信制御プログラムは、コンピュータに、車両が走行する所定の領域内に設置される複数の中継装置のうちの少なくとも１つとの間で無線信号を送受信することで１つの中継装置と無線通信を確立し、当該１つの中継装置を介して外部装置と通信を行う通信制御ステップと、複数の中継装置のうちの第１の中継装置との無線通信が確立した状態で車両が走行している状況において、第１の中継装置とは異なる第２の中継装置との間での無線信号の送受信が可能になった場合、第１の中継装置との間で送受信される無線信号としての第１の無線信号の受信強度と、第２の中継装置との間で送受信される無線信号としての第２の無線信号の受信強度と、に基づく所定の条件の成否に応じて、無線通信を確立する対象としての１つの中継装置を、第１の中継装置から第２の中継装置に切り替える中継切替ステップと、を実行させる。

【0021】

上述した車両通信制御プログラムによれば、現在無線通信を確立している対象としての第１の中継装置からの第１の無線信号の受信強度と、次に無線通信を確立する対象の候補としての第２の中継装置からの第２の無線信号の受信強度と、の両方を考慮して、中継装置の切り替えを適切に実行することができる。

【図面の簡単な説明】

【0022】

【図1】図１は、実施形態にかかる自動バレー駐車システムにおける自動駐車の概念を説明するための例示的かつ模式的な図である。

【図2】図２は、実施形態にかかる自動バレー駐車システムにおける自動出庫の概念を説明するための例示的かつ模式的な図である。

【図3】図３は、実施形態にかかる管制装置のハードウェア構成を示した例示的かつ模式的なブロック図である。

【図4】図４は、実施形態にかかる車両制御システムのシステム構成を示した例示的かつ模式的なブロック図である。

【図5】図５は、実施形態にかかる管制装置および車両制御装置の機能を示した例示的かつ模式的なブロック図である。

【図6】図６は、実施形態において中継装置の切り替え先の候補が１つしか存在しない場合における中継装置の切り替えの一例を説明するための例示的かつ模式的な図である。

【図7】図７は、実施形態において中継装置の切り替え先の候補が２つ以上存在する場合における中継装置の切り替えの一例を説明するための模式的な図である。

【図8】図８は、実施形態にかかる管制装置および車両制御装置が自動駐車の際に実行する処理の流れを示した例示的かつ模式的なシーケンス図である。

【図9】図９は、実施形態にかかる管制装置および車両制御装置が自動出庫の際に実行する処理の流れを示した例示的かつ模式的なシーケンス図である。

【図10】図１０は、実施形態にかかる管制装置および車両制御装置が中継装置の切り替えのために実行する処理の流れを示した例示的かつ模式的なシーケンス図である。

【図11】図１１は、実施形態にかかる管制装置が中継装置の切り替えの要否を判定するために実行する処理を示した例示的かつ模式的なフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0023】

＜実施形態＞
以下、本開示の実施形態を図面に基づいて説明する。以下に記載する実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用および結果（効果）は、あくまで一例であって、以下の記載内容に限られるものではない。

【0024】

まず、図１および図２を参照して、実施形態にかかる自動バレー駐車システムの概略について説明する。ここで、自動バレー駐車システムとは、白線などといった区画線Ｌで区画された１以上の駐車領域Ｒを有する駐車場Ｐにおいて、以下に説明するような自動駐車および自動出庫を含む自動運転の一例としての自動バレー駐車を実現するための自動運転制御システムである。

【0025】

図１は、実施形態にかかる自動バレー駐車システムにおける自動駐車の概念を説明するための例示的かつ模式的な図であり、図２は、実施形態にかかる自動バレー駐車システムにおける自動出庫の概念を説明するための例示的かつ模式的な図である。

【0026】

図１に示されるように、自動駐車とは、駐車場Ｐ内の降車領域Ｐ１において車両Ｖから乗員Ｘが降車した後、当該降車領域Ｐ１に停車した車両Ｖが所定の指示に応じて降車領域Ｐ１から空きの駐車領域Ｒへ自動で移動して駐車する自動運転のことである（矢印Ｃ１参照）。降車領域Ｐ１は、「第１の領域」の一例である。

【0027】

また、図２に示されるように、自動出庫とは、自動駐車が完了した後、駐車領域Ｒに停車した車両Ｖが所定の呼び出しに応じて出庫して駐車領域Ｒから所定の第２領域としての乗車領域Ｐ２へ自動で移動して停車する自動運転のことである（矢印Ｃ２参照）。乗車領域Ｐ２は、「第２の領域」の一例である。

【0028】

なお、実施形態において、自動駐車の際に実行される所定の指示と、自動出庫の際に実行される所定の呼び出しとは、いずれも、たとえば乗員Ｘによる端末装置Ｔの操作によって実現される。また、実施形態において、降車領域Ｐ１は、乗車領域として利用することもでき、乗車領域Ｐ２は、降車領域として利用することもできる。

【0029】

ここで、図１および図２に示されるように、実施形態にかかる自動バレー駐車システムは、駐車場Ｐに設けられた管制装置１０１と、車両Ｖに搭載された車両制御システム１０２と、を有している。管制装置１０１と車両制御システム１０２とは、駐車場Ｐ内に分散して設置される後述する複数の中継装置５００（図３～図７参照）を介した無線通信によって互いに通信可能に構成されている。

【0030】

管制装置１０１は、駐車場Ｐ内における車両Ｖの自動運転の管制を行う機能を有している。より具体的に、管制装置１０１は、駐車場Ｐの地図データを管理し、当該地図データを車両Ｖ（車両制御システム１０２）に提供する機能を有している。地図データは、区画線Ｌやマーカ（不図示）などといった、駐車場Ｐの路面に固定的に設置された路面標示に関する正規の標示データを含んでいる。区画線Ｌに関する正規の標示データからは、区画線Ｌの先端の位置や区画線Ｌが延びる方向などを特定することができ、マーカに関する正規の標示データからは、マーカの設置位置やマーカが有する模様などを特定することができる。さらに、地図データは、後述する複数の中継装置５００（図３～図７参照）の設置位置を特定するためのデータも含んでいる。

【0031】

また、管制装置１０１は、駐車場Ｐ内の状況を撮像する１以上の監視カメラ１０３から得られる画像データを含む、駐車場Ｐ内に設けられる各種の場内センサ（不図示）から出力されるデータを取得し、取得したデータに基づいて駐車場Ｐ内の状況を監視し、監視結果に基づいて、駐車領域Ｒの空きの管理などを含む、駐車場Ｐの管理を行うように構成されている。以下では、駐車場Ｐ内の状況を監視するために管制装置１０１が受け取る情報を総称してセンサデータと記載することがある。

【0032】

なお、実施形態において、駐車場Ｐにおける降車領域Ｐ１、乗車領域Ｐ２、駐車領域Ｒ、および監視カメラ１０３の数や配置などは、図１および図２に示される例に制限されるものではない。実施形態の技術は、図１および図２に示された駐車場Ｐとは異なる様々な構成の駐車場に適用可能である。

【0033】

次に、図３を参照して、実施形態にかかる管制装置１０１のハードウェア構成について説明する。なお、図３に示されるハードウェア構成は、あくまで一例であり、実施形態にかかる管制装置１０１のハードウェア構成は、様々に設定（変更）可能である。

【0034】

図３は、実施形態にかかる管制装置１０１のハードウェア構成を示した例示的かつ模式的なブロック図である。図３に示されるように、実施形態にかかる管制装置１０１は、ＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）などといった一般的な情報処理装置と同様のハードウェア構成を有している。

【0035】

図３に示される例において、管制装置１０１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）３０１と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）３０２と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）３０３と、通信インターフェース（Ｉ／Ｆ）３０４と、入出力インターフェース（Ｉ／Ｆ）３０５と、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）３０６と、を有している。これらのハードウェアは、バス３５０を介して互いに接続されている。

【0036】

ＣＰＵ３０１は、管制装置１０１を統括的に制御するハードウェアプロセッサである。ＣＰＵ３０１は、ＲＯＭ３０２などに記憶された各種の制御プログラム（コンピュータプログラム）を読み出し、当該各種の制御プログラムに規定されたインストラクションにしたがって各種の機能を実現する。

【0037】

ＲＯＭ３０２は、上述した各種の制御プログラムの実行に必要なパラメータなどを記憶する不揮発性の主記憶装置である。

【0038】

ＲＡＭ３０３は、ＣＰＵ３０１の作業領域を提供する揮発性の主記憶装置である。

【0039】

通信インターフェース３０４は、管制装置１０１と外部装置との間の通信を実現するインターフェースである。通信インターフェース３０４は、複数の中継装置５００と有線によって接続されている。これら複数の中継装置５００は、予め設定された通信可能範囲内で無線信号を送受信可能に構成されており、駐車場Ｐ内において管制装置１０１との通信を中継するアクセスポイントとして機能する。

【0040】

なお、実施形態において、複数の中継装置５００は、それぞれの通信可能範囲の少なくとも一部がオーバーラップすることで駐車場Ｐ内の領域の全域が少なくともいずれかの通信可能範囲にカバーされるように、駐車場Ｐ内に分散して設置されているものとする。

【0041】

入出力インターフェース３０５は、管制装置１０１と外部装置との接続を実現するインターフェースである。外部装置としては、たとえば、管制装置１０１のオペレータが使用する入出力デバイスなどが考えられる。

【0042】

ＳＳＤ３０６は、書き換え可能な不揮発性の補助記憶装置である。なお、実施形態にかかる管制装置１０１においては、補助記憶装置として、ＳＳＤ３０６に替えて（またはＳＳＤ３０６に加えて）、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）が設けられてもよい。

【0043】

次に、図４を参照して、実施形態にかかる車両制御システム１０２のシステム構成について説明する。なお、図４に示されるシステム構成は、あくまで一例であり、実施形態にかかる車両制御システム１０２のシステム構成は、様々に設定（変更）可能である。

【0044】

図４は、実施形態にかかる車両制御システム１０２のシステム構成を示した例示的かつ模式的なブロック図である。図４に示されるように、車両制御システム１０２は、制動システム４０１と、加速システム４０２と、操舵システム４０３と、変速システム４０４と、障害物センサ４０５と、走行状態センサ４０６と、通信インターフェース（Ｉ／Ｆ）４０７と、車載カメラ４０８と、モニタ装置４０９と、車両制御装置４１０と、車載ネットワーク４５０と、を有している。

【0045】

制動システム４０１は、車両Ｖの減速を制御する。制動システム４０１は、制動部４０１ａと、制動制御部４０１ｂと、制動部センサ４０１ｃと、を有している。

【0046】

制動部４０１ａは、たとえば、ブレーキペダルなどを含んだ、車両Ｖを減速させるための装置である。

【0047】

制動制御部４０１ｂは、たとえば、ＣＰＵなどといったハードウェアプロセッサを有したコンピュータにより構成されるＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）である。制動制御部４０１ｂは、車両制御装置４１０からの指示に基づいてアクチュエータ（不図示）を駆動し、制動部４０１ａを作動させることで、車両Ｖの減速度合を制御する。

【0048】

制動部センサ４０１ｃは、制動部４０１ａの状態を検出するための装置である。たとえば、制動部４０１ａがブレーキペダルを含む場合、制動部センサ４０１ｃは、制動部４０１ａの状態として、ブレーキペダルの位置または当該ブレーキペダルに作用している圧力を検出する。制動部センサ４０１ｃは、検出した制動部４０１ａの状態を車載ネットワーク４５０に出力する。

【0049】

加速システム４０２は、車両Ｖの加速を制御する。加速システム４０２は、加速部４０２ａと、加速制御部４０２ｂと、加速部センサ４０２ｃと、を有している。

【0050】

加速部４０２ａは、たとえば、アクセルペダルなどを含んだ、車両Ｖを加速させるための装置である。

【0051】

加速制御部４０２ｂは、たとえば、ＣＰＵなどといったハードウェアプロセッサを有したコンピュータにより構成されるＥＣＵである。加速制御部４０２ｂは、車両制御装置４１０からの指示に基づいてアクチュエータ（不図示）を駆動し、加速部４０２ａを作動させることで、車両Ｖの加速度合を制御する。

【0052】

加速部センサ４０２ｃは、加速部４０２ａの状態を検出するための装置である。たとえば、加速部４０２ａがアクセルペダルを含む場合、加速部センサ４０２ｃは、アクセルペダルの位置または当該アクセルペダルに作用している圧力を検出する。加速部センサ４０２ｃは、検出した加速部４０２ａの状態を車載ネットワーク４５０に出力する。

【0053】

操舵システム４０３は、車両Ｖの進行方向を制御する。操舵システム４０３は、操舵部４０３ａと、操舵制御部４０３ｂと、操舵部センサ４０３ｃと、を有している。

【0054】

操舵部４０３ａは、たとえば、ステアリングホイールやハンドルなどを含んだ、車両Ｖの転舵輪を転舵させる装置である。

【0055】

操舵制御部４０３ｂは、たとえば、ＣＰＵなどといったハードウェアプロセッサを有したコンピュータにより構成されるＥＣＵである。操舵制御部４０３ｂは、車両制御装置４１０からの指示に基づいてアクチュエータ（不図示）を駆動し、操舵部４０３ａを作動させることで、車両Ｖの進行方向を制御する。

【0056】

操舵部センサ４０３ｃは、操舵部４０３ａの状態を検出するための装置である。たとえば、操舵部４０３ａがステアリングホイールを含む場合、操舵部センサ４０３ｃは、ステアリングホイールの位置または当該ステアリングホイールの回転角度を検出する。なお、操舵部４０３ａがハンドルを含む場合、操舵部センサ４０３ｃは、ハンドルの位置または当該ハンドルに作用している圧力を検出してもよい。操舵部センサ４０３ｃは、検出した操舵部４０３ａの状態を車載ネットワーク４５０に出力する。

【0057】

変速システム４０４は、車両Ｖの変速比を制御する。変速システム４０４は、変速部４０４ａと、変速制御部４０４ｂと、変速部センサ４０４ｃと、を有している。

【0058】

変速部４０４ａは、たとえば、シフトレバーなどを含んだ、車両Ｖの変速比を変更するための装置である。

【0059】

変速制御部４０４ｂは、たとえば、ＣＰＵなどといったハードウェアプロセッサを有したコンピュータにより構成されるＥＣＵである。変速制御部４０４ｂは、車両制御装置４１０からの指示に基づいてアクチュエータ（不図示）を駆動し、変速部４０４ａを作動させることで、車両Ｖの変速比を制御する。

【0060】

変速部センサ４０４ｃは、変速部４０４ａの状態を検出するための装置である。たとえば、変速部４０４ａがシフトレバーを含む場合、変速部センサ４０４ｃは、シフトレバーの位置または当該シフトレバーに作用している圧力を検出する。変速部センサ４０４ｃは、検出した変速部４０４ａの状態を車載ネットワーク４５０に出力する。

【0061】

障害物センサ４０５は、車両Ｖの周囲に存在しうる障害物に関する情報を検出するための装置である。障害物センサ４０５は、たとえば、障害物までの距離を検出するソナーなどといった測距センサを含んでいる。障害物センサ４０５は、検出した情報を車載ネットワーク４５０に出力する。

【0062】

走行状態センサ４０６は、車両Ｖの走行状態を検出するための装置である。走行状態センサ４０６は、たとえば、車両Ｖの車輪速を検出する車輪速センサや、車両Ｖの前後方向または左右方向の加速度を検出する加速度センサや、車両Ｖの旋回速度（角速度）を検出するジャイロセンサなどを含んでいる。走行状態センサ４０６は、検出した走行状態を車載ネットワーク４５０に出力する。

【0063】

通信インターフェース４０７は、車両制御システム１０２と外部装置との間の通信を実現するインターフェースである。詳細は後述するが、通信インターフェース４０７は、駐車場Ｐ内に分散して設置される複数の中継装置５００のうちの少なくとも１つとの間で無線信号の送受信を実行することで１つの中継装置５００と無線通信を確立し、当該１つの中継装置５００を介して管制装置１０１と通信を行うために設けられている。

【0064】

車載カメラ４０８は、車両Ｖの周辺の状況を撮像することで車両Ｖの周辺の状況を検出するセンサである。たとえば、車載カメラ４０８は、車両Ｖの前方、後方、および側方（左右両方）の路面を含む領域を撮像するように複数設けられる。車載カメラ４０８によって得られた画像データは、車両Ｖの周辺の状況の監視（障害物の検出も含む）に使用される。車載カメラ４０８は、得られた画像データを車両制御装置４１０に出力する。なお、以下では、車両制御システム１０２に設けられる、車載カメラ４０８を含む各種の車載センサから得られるデータを総称してセンサデータと記載することがある。

【0065】

モニタ装置４０９は、車両Ｖの車室内のダッシュボードなどに設けられる。モニタ装置４０９は、表示部４０９ａと、音声出力部４０９ｂと、操作入力部４０９ｃと、を有している。

【0066】

表示部４０９ａは、車両制御装置４１０の指示に応じて画像を表示するための装置である。表示部４０９ａは、たとえば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）や、有機ＥＬディスプレイ（ＯＥＬＤ：Ｏｒｇａｎｉｃ Ｅｌｅｃｔｒｏｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｔ Ｄｉｓｐｌａｙ）などによって構成される。

【0067】

音声出力部４０９ｂは、車両制御装置４１０の指示に応じて音声を出力するための装置である。音声出力部４０９ｂは、たとえば、スピーカによって構成される。

【0068】

操作入力部４０９ｃは、車両Ｖ内の乗員の入力を受け付けるための装置である。操作入力部４０９ｃは、たとえば、表示部４０９ａの表示画面に設けられるタッチパネルや、物理的な操作スイッチなどによって構成される。操作入力部４０９ｃは、受け付けた入力を車載ネットワーク４５０に出力する。

【0069】

車両制御装置４１０は、車両制御システム１０２を統括的に制御するための装置である。詳細は後述するが、車両制御装置４１０は、車両Ｖの現在位置を推定する機能と、推定した現在位置を考慮して車両Ｖの走行制御を実行する機能と、を有しており、これらの機能によって、駐車場Ｐ内における自動運転を実現する。

【0070】

車両制御装置４１０は、ＣＰＵ４１０ａと、ＲＯＭ４１０ｂと、ＲＡＭ４１０ｃと、ＳＳＤ４１０ｄと、表示制御部４１０ｅと、音声制御部４１０ｆと、を有したＥＣＵとして構成されている。

【0071】

ＣＰＵ４１０ａは、車両制御装置４１０を統括的に制御するハードウェアプロセッサである。ＣＰＵ４１０ａは、ＲＯＭ４１０ｂなどに記憶された各種の制御プログラム（コンピュータプログラム）を読み出し、当該各種の制御プログラムに規定されたインストラクションにしたがって各種の機能を実現する。

【0072】

ＲＯＭ４１０ｂは、上述した各種の制御プログラムの実行に必要なパラメータなどを記憶する不揮発性の主記憶装置である。

【0073】

ＲＡＭ４１０ｃは、ＣＰＵ４１０ａの作業領域を提供する揮発性の主記憶装置である。

【0074】

ＳＳＤ４１０ｄは、書き換え可能な不揮発性の補助記憶装置である。なお、実施形態にかかる車両制御装置４１０においては、補助記憶装置として、ＳＳＤ４１０ｄに替えて（またはＳＳＤ４１０ｄに加えて）、ＨＤＤが設けられてもよい。

【0075】

表示制御部４１０ｅは、車両制御装置４１０で実行される各種の処理のうち、主として、車載カメラ４０８から得られた画像データに対する画像処理や、モニタ装置４０９の表示部４０９ａに出力する画像データの生成などを司る。

【0076】

音声制御部４１０ｆは、車両制御装置４１０で実行される各種の処理のうち、主として、モニタ装置４０９の音声出力部４０９ｂに出力する音声データの生成などを司る。

【0077】

車載ネットワーク４５０は、制動システム４０１と、加速システム４０２と、操舵システム４０３と、変速システム４０４と、障害物センサ４０５と、走行状態センサ４０６と、通信インターフェース４０７と、モニタ装置４０９の操作入力部４０９ｃと、車両制御装置４１０と、を通信可能に接続する。

【0078】

ところで、上記のような管制装置１０１、車両制御装置４１０、および中継装置５００を備えた車両通信制御システムとしての自動バレー駐車システムにおいては、車両Ｖの走行に伴い、車両Ｖとの間で無線通信を確立可能な中継装置５００が変わることがあるので、中継装置５００の切り替えを適切に実行することが望まれる。

【0079】

そこで、実施形態は、管制装置１０１および車両制御装置４１０に次の図５に示されるような機能を持たせ、車両制御装置４１０を車両通信制御装置として機能させることで、中継装置５００の切り替えを適切に実行することを実現する。

【0080】

図５は、実施形態にかかる管制装置１０１および車両制御装置４１０の機能を示した例示的かつ模式的なブロック図である。図５に示される機能は、ソフトウェアとハードウェアとの協働によって実現される。すなわち、図５に示される例において、管制装置１０１の機能は、ＣＰＵ３０１がＲＯＭ３０２などに記憶された所定の制御プログラムを読み出して実行した結果として実現され、車両制御装置４１０の機能は、ＣＰＵ４１０ａがＲＯＭ４１０ｂなどに記憶された所定の制御プログラムを読み出して実行した結果として実現される。なお、実施形態では、図５に示される機能の少なくとも一部が専用のハードウェア（回路）によって実現されてもよい。

【0081】

図５に示されるように、実施形態にかかる管制装置１０１は、通信制御部５１１と、センサデータ取得部５１２と、駐車場データ管理部５１３と、誘導経路生成部５１４と、切替要否判定部５１５と、指示出力部５１６と、を有している。

【0082】

通信制御部５１１は、中継装置５００を介して車両制御装置４１０との間で実行される無線通信を制御する。より具体的に、通信制御部５１１は、駐車場Ｐ内に分散して設置される複数の中継装置５００の全てと通信可能に構成されており、これら複数の中継装置５００のうち、車両制御装置４１０と無線通信を確立した１つの中継装置５００を介して、車両制御装置４１０と通信を行う。

【0083】

センサデータ取得部５１２は、駐車場Ｐ内に設けられる監視カメラ１０３を含む各種の場内センサからセンサデータを取得する。センサデータ取得部５１２により取得されるセンサデータ（特に監視カメラ１０３から得られる画像データ）は、たとえば、駐車領域Ｒの空き状況の把握などに利用することができる。

【0084】

駐車場データ管理部５１３は、駐車場Ｐに関するデータ（情報）を管理する。たとえば、駐車場データ管理部５１３は、駐車場Ｐの地図データの管理や、駐車領域Ｒの空き状況の把握、駐車場Ｐ内において自動運転を実行している車両Ｖに関する情報の把握などを行う。

【0085】

誘導経路生成部５１４は、自動駐車および自動出庫が行われる際に車両制御装置４１０に指示する誘導経路を生成する。より具体的に、誘導経路生成部５１４は、自動駐車が行われる際においては、降車領域Ｐ１から空いている１つの駐車領域Ｒへと至る概略的な経路を誘導経路として生成し、自動出庫が行われる際においては、車両Ｖが現在駐車している駐車領域Ｒから乗車領域Ｐ２へと至る概略的な経路を誘導経路として生成する。

【0086】

切替要否判定部５１５は、車両制御装置４１０が無線通信に使用する中継装置５００の切り替えの要否を判定する。また、指示出力部５１６は、切替要否判定部５１５の判定結果に応じて、通信制御部５１１を介して車両制御装置４１０に対する指示を出力する。なお、切替要否判定部５１５および指示出力部５１６が実行する制御については後で詳細に説明するため、ここではこれ以上の説明を省略する。

【0087】

一方、図５に示されるように、実施形態にかかる車両制御装置４１０は、機能的構成として、通信制御部５２１と、センサデータ取得部５２２と、標示データ取得部５２３と、地図データ取得部５２４と、位置推定部５２５と、経路取得部５２６と、走行制御部５２７と、信号強度取得部５２８と、中継切替部５２９と、を有している。なお、図５に示される例では、これらの機能の全てが単一のＥＣＵとしての車両制御装置４１０内に実現されているが、実施形態では、これらの機能が複数のＥＣＵ内に分散して実現されてもよい。

【0088】

通信制御部５２１は、中継装置５００を介して管制装置１０１との間で実行される無線通信を制御する。より具体的に、通信制御部５２１は、駐車場Ｐ内に分散して設置される複数の中継装置５００のうちの少なくとも１つとの間で無線信号の送受信を実行することで１つの中継装置５００と無線通信を確立し、当該１つの中継装置５００を介して管制装置１０１と通信を行う。

【0089】

センサデータ取得部５２２は、車両制御システム１０２に設けられる各種の車載センサによって得られるセンサデータを取得する。以下、センサデータとして、車載カメラ４０８によって得られる画像データが使用される場合について主として説明する。画像データは、車両Ｖの周辺の路面の状況を表す情報を含んでいるものとする。

【0090】

標示データ取得部５２３は、センサデータ取得部５２２により取得される画像データに基づく画像認識処理を実施することで、前述した区画線Ｌやマーカなどといった、駐車場Ｐの路面に設置された路面標示に関する（計算上の）標示データを取得する。

【0091】

地図データ取得部５２４は、通信制御部５２１を介して駐車場Ｐの地図データを管制装置１０１から取得する。前述したように、地図データには、路面標示に関する正規の標示データと、複数の中継装置５００の設置位置を特定するためのデータと、が含まれている。

【0092】

位置推定部５２５は、標示データ取得部５２３により取得された計算上の標示データと、地図データ取得部５２４により取得された地図データに含まれる正規の標示データと、を照合することで、車両Ｖの実位置を推定する。

【0093】

より具体的に、位置推定部５２５は、まず、センサデータ取得部５２２により取得されるセンサデータを利用したいわゆるオドメトリと呼ばれる手法により、車両Ｖの計算上の実位置を推定する。そして、位置推定部５２５は、標示データ取得部５２３により取得された計算上の標示データに基づいて、車両Ｖに対する路面標示の相対位置を算出し、当該相対位置と、オドメトリに基づいて推定される車両Ｖの計算上の実位置と、に基づいて、路面標示の計算上の絶対位置を算出する。そして、位置推定部５２５は、路面標示の計算上の絶対位置と、正規の標示データに基づいて特定される路面標示の正規の絶対位置と、を照合し、オドメトリに基づいて推定される車両Ｖの計算上の実位置を必要に応じて補正することで、車両Ｖの（正規の）実位置を推定する。

【0094】

経路取得部５２６は、車両Ｖの自動運転で辿るべき走行経路としての誘導経路を、通信制御部５２１を介して管制装置１０１から取得する。

【0095】

走行制御部５２７は、制動システム４０１や加速システム４０２、操舵システム４０３、変速システム４０４などを介して車両Ｖの走行状態を制御することで、駐車場Ｐ内における自動運転を実行する。たとえば、走行制御部５２７は、自動運転として、降車領域Ｐ１からの発進制御や、降車領域Ｐ１から駐車領域Ｒへの走行制御（駐車制御を含む）、駐車領域Ｒから乗車領域Ｐ２への走行制御（出庫制御を含む）、乗車領域Ｐ２への停車制御などを実行する。

【0096】

より具体的に、走行制御部５２７は、経路取得部５２６により取得された誘導経路と、位置推定部５２５により推定された車両Ｖの実位置と、に基づいて車両Ｖの走行状態を制御することで、誘導経路に基づいた自動運転を実行する。なお、走行制御部５２７は、車載カメラ４０８によって得られる画像データを含む、車両制御システム１０２に設けられる各種の車載センサから出力されるデータを、制御に利用することができる。これにより、走行制御部５２７は、自動運転中の状況の変化に応じて誘導経路を調整しながら自動運転を実行することが可能である。

【0097】

信号強度取得部５２８は、複数の中継装置５００との間で送受信される無線信号の車両Ｖの位置における信号強度（受信強度）を取得する。一般に、ある中継装置５００の通信可能範囲内に車両Ｖが位置している場合、その中継装置５００と車両Ｖとの間の距離が短いほど、受信強度は強くなる。なお、実施形態において、中継装置５００は、自身の識別情報を無線信号に含めて送信するように構成されている。したがって、実施形態において、信号強度取得部５２８は、２以上の中継装置５００からの無線信号が車両Ｖに到達した場合であっても、それぞれの無線信号がどの中継装置５００から受信されたものかを特定することが可能である。

【0098】

ここで、実施形態において、信号強度取得部５２８は、上記のように取得した受信強度に関する情報を、通信制御部５２１により管制装置１０１に通知するように構成されている。そして、管制装置１０１の切替要否判定部５１５は、通知された受信強度に関する情報に基づいて、車両制御装置４１０が無線通信に使用する中継装置５００の切り替えの要否を判定するように構成されている。

【0099】

たとえば、複数の中継装置５００のうちの１つの中継装置５００（第１の中継装置とする）との無線通信が確立した状態で車両Ｖが走行している状況において、第１の中継装置とは異なる他の中継装置５００（第２の中継装置とする）との間での無線信号の送受信が可能になった場合を考える。この場合、切替要否判定部５１５は、第１の中継装置との間で送受信される無線信号としての第１の無線信号の受信強度と、第２の中継装置との間で送受信される無線信号としての第２の無線信号の受信強度と、に基づく所定の条件が成立するか否かを判断する。

【0100】

所定の条件は、たとえば、第１の無線信号の受信強度が低下傾向を示しており、かつ、第２の無線信号の受信強度が上昇傾向を示していることである。この条件が成立した場合、第１の中継装置と引き続き無線通信を確立し続けるよりは、第２の中継装置と新たに無線通信を確立した方が、今後車両Ｖの走行が進んだときに無線通信が途切れないことが見込まれる。したがって、この条件によれば、中継装置５００の切り替えを適切に実行することができる。

【0101】

なお、実施形態では、上記に加えて、第１の無線信号の受信強度と第２の無線信号の受信強度との差の予測値が所定時間後に所定以下の大きさになることも、所定の条件に含まれうる。所定時間は、第１の無線信号の受信強度と第２の無線信号の受信強度とが等しくなるまでの時間よりも短く設定される。この条件が成立した場合、現段階で第１の中継装置の中継能力が第２の中継装置の中継能力よりも高かったとしても、それらの差が所定時間後に確実に縮まり、それ以降は第１の中継装置の中継能力よりも第２の中継装置の中継能力の方が高くなっていくことが見込まれる。したがって、この条件によれば、中継装置の切り替えを適切に実行することができる。

【0102】

このように、切替要否判定部５１５は、上記の所定の条件が成立すると判断した場合、中継装置５００の切り替えが必要だと判断し、上記の所定の条件が成立しないと判断した場合、中継装置５００の切り替えが不要だと判断する。

【0103】

そして、管制装置１０１の指示出力部５１６は、中継装置５００の切り替えが必要であると切替要否判定部５１５により判断された場合、中継装置５００の切り替えを車両制御装置４１０に実行させるための中継切替指示を出力し、通信制御部５１１を介して中継切替指示を送信する。

【0104】

そして、車両制御装置４１０の中継切替部５２９は、上記の中継切替指示が通信制御部５２１を介して受信されると、無線通信を確立する対象の中継装置５００の切り替えを実行する。

【0105】

ところで、中継装置５００の切り替えが開始してから完了するまでの間は、管制装置１０１と車両制御装置４１０との通信が途切れ、車両Ｖが管制装置１０１の管制下から外れることになる。したがって、たとえば人が通行する可能性がある場所などといった、車両Ｖが管制装置１０１の管制下から外れるのが望ましくない場所では、中継装置５００の切り替えを行う以前に、車両Ｖの停止を実行したり速度の低減を実行したりするなど、車両Ｖの走行状態を変更することが望まれる。

【0106】

そこで、実施形態において、車両制御装置４１０の信号強度取得部５１８は、上記の受信強度に関する情報に加えて、車両Ｖの現在位置に関する情報も、管制装置１０１に通知する。そして、管制装置１０１の切替要否判定部５１５は、中継装置５００の切り替えの要否に加えて、車両Ｖの現在位置が、中継装置５００を切り替える以前に走行状態を変化させる必要がある場所に該当するか否かを判断する。

【0107】

そして、管制装置１０１の指示出力部５１６は、切替要否判定部５１５の判定結果に基づいて、必要に応じて、上記の中継切替指示を出力する以前に、車両制御装置４１０に車両Ｖの走行状態を変更させるための走行状態変更指示を、通信制御部５１１を介して車両制御装置４１０に送信する。そして、車両制御装置４１０の走行制御部５２７は、走行状態変更指示が通信制御部５２１を介して受信されると、中継切替部５２９が無線通信を確立する対象を実際に切り替える以前に、車両Ｖの位置に応じて、車両Ｖの走行状態を変更する。

【0108】

なお、上記の走行状態変更指示に基づく車両Ｖの走行状態の変更が実行された場合、走行状態の変更に引き続き実行される中継装置５００の切り替えが完了した後は、走行状態を元の状態に復帰させる必要がある。したがって、この場合、車両制御装置４１０の中継切替部５２９は、中継装置５００の切り替えが完了した旨を、通信制御部５２１を介して管制装置１０１に通知する。そして、管制装置１０１の指示出力部５１６は、中継装置５００の切り替えが完了した旨の通知が通信制御部５１１を介して受信されると、車両Ｖの走行状態を元の状態に復帰させるための走行状態復帰指示を、通信制御部５１１を介して車両制御装置４１０に送信する。

【0109】

ここで、第１の中継装置から第２の中継装置への上述したような切り替えにおいて、切り替え先としての第２の中継装置が１つしか存在しない場合は、選択の余地はないが、切り替え先としての第２の中継装置が２つ以上存在する場合は、２つ以上の候補から１つの候補を選択する必要がある。そこで、実施形態は、第２の中継装置の個数に応じて、以下に説明するような方法で、中継装置５００の切り替えを実行する。

【0110】

図６は、実施形態において中継装置５００の切り替え先の候補が１つしか存在しない場合における中継装置５００の切り替えの一例を説明するための例示的かつ模式的な図である。この図６に示される例では、上記の基本的な説明内容のみに基づいて、中継装置５００の切り替えが実行される。

【0111】

図６に示される例では、中継装置６０１の通信可能範囲Ｒ６０１と中継装置６０２の通信可能範囲Ｒ６０２とが重なる領域の近傍の位置Ｘ６００に、車両Ｖが存在している。この車両Ｖは、中継装置６０１の通信可能範囲Ｒ６０１内から、中継装置６０２の通信可能範囲Ｒ６０２へと向かう矢印Ａ１方向に沿って走行する。したがって、図６に示される例では、車両Ｖが無線通信を既に確立している対象としての第１の中継装置が中継装置６０１に該当し、車両Ｖが次に無線通信を確立する候補としての第２の中継装置が中継装置６０２に該当する。

【0112】

また、図６に示される例では、第１の中継装置としての中継装置６０１が送信する第１の無線信号の信号強度が、中継装置６０１の設置位置である位置Ｘ６０１でピークを迎える実線Ｌ６０１で表されており、第２の中継装置としての中継装置６０２が送信する第２の無線信号の信号強度が、中継装置６０２の設置位置である位置Ｘ６０２でピークを迎える実線Ｌ６０２で表されている。

【0113】

上記の実線Ｌ６０１およびＬ６０２からは、第１の中継装置としての中継装置６０１が送信する第１の無線信号の、車両Ｖの現在位置である位置Ｘ６００における受信強度が低下傾向を示しており、かつ、第２の中継装置としての中継装置６０２が送信する第２の無線信号の、車両Ｖの現在位置である位置Ｘ６００における受信強度が上昇傾向を示していることが分かる。また、上記の実線Ｌ６０１およびＬ６０２からは、第１の無線信号の受信強度と第２の無線信号の受信強度との差の予測値が時間経過とともに現在値Ｄよりも小さくなっていき、所定時間後に所定以下の大きさになることが分かる。

【0114】

したがって、図６に示される例では、前述した所定の条件が全て成立するので、車両Ｖが無線通信を確立する対象が、中継装置６０１から中継装置６０２に切り替わる。

【0115】

なお、図６に示される例では、車両Ｖが、ハッチングが付された領域Ｒ６００に向かって走行している。領域Ｒ６００が、車両Ｖが管制装置１０１の管制下から外れることが望ましくない領域（位置）として予め設定されているものとすると、無線通信を確立する対象の切り替えが実際に実行される以前に、たとえば領域Ｒ６００の手前での停止や速度の低減が実行されるなどといった、走行状態の変更が実行される。

【0116】

図７は、実施形態において中継装置５００の切り替え先の候補が２つ以上存在する場合における中継装置の切り替えの一例を説明するための模式的な図である。この図７に示される例では、切り替え先の候補が１つしか存在しない上記の例と異なり、切り替え先の候補が１つに絞り込まれた上で、中継装置５００の切り替えが実行される。

【0117】

図７に示される例では、３つの中継装置７０１～７０３の通信可能範囲Ｒ７０１～Ｒ７０３が重なる領域の近傍に、車両Ｖが存在している。この車両Ｖは、中継装置７０１の通信可能範囲Ｒ７０１内から、中継装置７０２および７０３の通信可能範囲Ｒ７０２およびＲ７０３へと向かう矢印Ａ２方向に沿って走行する。したがって、図７に示される例では、車両Ｖが無線通信を既に確立している対象としての第１の中継装置が中継装置７０１に該当し、車両Ｖが次に無線通信を確立する候補としての第２の中継装置が中継装置７０２および７０３に該当する。

【0118】

前述したように、実施形態では、切り替え先の候補としての第２の中継装置が複数存在する場合、それら複数の候補から１つの候補が選択される。切り替え先の候補を１つに絞り込む方法としては、次の２つの方法が考えられる。

【0119】

１つ目の方法は、車両Ｖの（今後の）走行経路を参照する方法である。すなわち、中継装置５００を切り替えた後の無線信号の送受信の品質（速度）の低下を抑制するためには、車両Ｖの走行経路から遠い位置にある中継装置５００よりも、車両Ｖの走行経路に近い位置にある中継装置５００を切り替え先として選択した方が望ましい。なお、中継装置５００の設置位置は、駐車場データ管理部５１３により管理されている地図データに基づいて特定することができる。

【0120】

したがって、この１つ目の方法において、管制装置１０１の切替要否判定部５１５は、切り替え先の候補が複数存在する場合、車両Ｖの走行経路に関する情報を車両制御装置４１０から取得し、取得した情報と地図データとに基づいて、たとえば車両Ｖの走行経路に最も近い位置に設置された候補を、切り替え先の１つの中継装置５００として選択する。そして、切替要否判定部５１５は、選択した１つの中継装置５００を対象として上記の所定の条件の成否を判断し、指示出力部５１６は、中継切替指示（および必要に応じて車両状態変更指示）を出力する。そして、車両制御装置４１０は、管制装置１０１の指示出力部５１６からの指示に応じて、中継切替部５２９による中継装置５００の切り替え（および必要に応じて走行制御部５２７による走行状態の変更）を実行する。

【0121】

たとえば、図７に示される例において、車両Ｖの今後の走行経路が、中継装置７０２側に向かう矢印Ａ２１方向に沿ったものであれば、中継装置７０１から中継装置７０２への切り替えが実行され、車両Ｖの今後の走行経路が、中継装置７０３側に向かう矢印Ａ２２方向に沿ったものであれば、中継装置７０１から中継装置７０３への切り替えが実行される。

【0122】

このように、実施形態において、車両制御装置４１０の中継切替部５２９は、次に無線通信を確立する対象として複数の候補が存在する場合、車両Ｖの走行経路に関する情報に基づいて選択された１つの候補を対象とした上記の所定の条件の成否に応じて、無線通信を確立する対象の切り替えを実行しうる。

【0123】

２つ目の方法は、複数の第２の中継装置がそれぞれ送信する複数の第２の無線信号の受信強度が示す傾向を比較する方法である。すなわち、受信強度の上昇傾向が現時点で最も大きい中継装置５００を切り替え先として選択すれば、中継装置５００を切り替えた後の無線信号の送受信の品質（速度）が期待できる。

【0124】

したがって、この２つ目の方法において、管制装置１０１の切替要否判定部５１５は、第２の中継装置として複数の候補が存在する場合、当該複数の候補のうち第２の無線信号の受信強度の上昇傾向が最も大きい１つの候補を、切り替え先の１つの中継装置５００として選択する。そして、切替要否判定部５１５は、選択した１つの中継装置５００を対象として上記の所定の条件の成否を判断し、指示出力部５１６は、切替要否判定部５１５の判断結果に応じて、中継切替指示（および必要に応じて車両状態変更指示）を出力する。そして、車両制御装置４１０は、管制装置１０１の指示出力部５１６からの指示に応じて、中継切替部５２９による中継装置５００の切り替え（および必要に応じて走行制御部５２７による走行状態の変更）を実行する。

【0125】

たとえば、図７に示される例において、中継装置７０２からの無線信号の受信強度の上昇傾向が、中継装置７０３からの無線信号の受信強度の上昇傾向よりも大きい場合は、中継装置７０１から中継装置７０２への切り替えが実行され、逆の場合は中継装置７０１から中継装置７０３への切り替えが実行される。

【0126】

このように、実施形態において、車両制御装置４１０の中継切替部５２９は、次に無線通信を確立する対象として複数の候補が存在する場合、当該複数の候補のうち無線信号の受信強度の上昇傾向が最も大きい１つの候補を対象とした上記の所定の条件の成否に応じて、無線通信を確立する対象の切り替えを実行しうる。

【0127】

次に、図８～図１１を参照して、実施形態にかかる自動バレー駐車システムで実行される処理について説明する。

【0128】

図８は、実施形態にかかる管制装置１０１および車両制御装置４１０が自動駐車の際に実行する処理の流れを示した例示的かつ模式的なシーケンス図である。この図８に示される処理シーケンスは、乗員Ｘが降車領域Ｐ１で端末装置Ｔを操作することで、自動駐車のトリガとなる所定の指示を行った場合に開始する。

【0129】

図８に示される処理シーケンスでは、まず、Ｓ８０１において、管制装置１０１の通信制御部５１１と、車両制御装置４１０の通信制御部５２１とが、複数の中継装置５００のうちの１つを介して通信を確立する。このＳ８０１において通信が確立すると、識別情報（ＩＤ）の送受信による認証や、管制装置１０１の監視下での自動運転を実現するための運行権限の譲受などが実行される。

【0130】

また、Ｓ８０１で通信が確立すると、管制装置１０１は、Ｓ８０２において、駐車場Ｐの地図データを車両制御装置４１０に通信制御部５１１を介して送信する。

【0131】

そして、管制装置１０１の駐車場データ管理部５１３は、Ｓ８０３において、センサデータ取得部５１２により取得される情報などに基づいて、駐車領域Ｒの空きを確認し、空いている１つの駐車領域Ｒを、車両Ｖに与える目標駐車領域として指定する。

【0132】

そして、管制装置１０１の誘導経路生成部５１４は、Ｓ８０４において、自動駐車の際に車両Ｖが辿るべき、降車領域Ｐ１から、Ｓ８０３で指定した目標駐車領域へと至る誘導経路を生成する。

【0133】

そして、管制装置１０１は、Ｓ８０５において、Ｓ８０４で生成された誘導経路を車両制御装置４１０に通信制御部５１１を介して送信する。

【0134】

一方、車両制御装置４１０の位置推定部５２５は、Ｓ８０２で管制装置１０１から送信された地図データが通信制御部５２１を介して受信された後のＳ８０６において、降車領域Ｐ１内における初期位置を推定する。初期位置とは、降車領域Ｐ１からの発進の起点となる、降車領域Ｐ１内における車両Ｖの現在位置（実位置）である。初期位置の推定には、上述した自動運転中における実位置の推定と同様に、車載カメラ４０８によって得られる画像データに基づく画像認識処理の結果が利用されうる。なお、図８に示される例では、Ｓ８０６の処理がＳ８０５の処理の前に実行されているが、Ｓ８０６の処理は、Ｓ８０５の処理の後に実行されてもよい。

【0135】

Ｓ８０６で初期位置が推定され、かつ、Ｓ８０５で管制装置１０１から送信された誘導経路が通信制御部５２１を介して受信されると、車両制御装置４１０の走行制御部５２７は、Ｓ８０７において、Ｓ８０６で推定された初期位置などに基づいて、実際の自動駐車の際に辿るべき、誘導経路に基づいた実際の走行経路を生成する。

【0136】

そして、車両制御装置４１０の走行制御部５２７は、Ｓ８０８において、降車領域Ｐ１からの発進制御を実行する。

【0137】

そして、車両制御装置４１０の走行制御部５２７は、Ｓ８０９において、Ｓ８０７で生成された走行経路に沿った走行制御を実行する。このＳ８０９の処理は、標示データ取得部５２３により取得された標示データを利用した前述のような実位置の推定を伴って実行される。

【0138】

そして、車両制御装置４１０の走行制御部５２７は、Ｓ８１０において、目標駐車領域への駐車制御を実行する。

【0139】

そして、Ｓ８１０における駐車制御が完了すると、車両制御装置４１０は、Ｓ８１１において、駐車完了の通知を管制装置１０１に通信制御部５２１を介して送信する。

【0140】

以上のようにして、自動バレー駐車における自動駐車が実現される。

【0141】

なお、実施形態では、Ｓ８０８～Ｓ８１０の処理の際に、車両制御装置４１０と管制装置１０１との間の通信の中継に使用される中継装置５００の切り替えが実行されうるが、この切り替えの際に実行される処理の流れの詳細については、後述するため、ここではこれ以上の説明を省略する。

【0142】

図９は、実施形態にかかる管制装置１０１および車両制御装置４１０が自動出庫の際に実行する処理の流れを示した例示的かつ模式的なシーケンス図である。この図９に示される処理シーケンスは、乗員Ｘが乗車領域Ｐ２で端末装置Ｔを操作することで、自動出庫のトリガとなる所定の呼び出しを行った場合に開始する。

【0143】

図９に示される処理シーケンスでは、まず、Ｓ９０１において、管制装置１０１の通信制御部５１１と、車両制御装置４１０の通信制御部５２１とが、複数の中継装置５００のうちの１つを介して通信を確立する。このＳ９０１において通信が確立すると、図８に示されるＳ８０１において通信が確立した場合と同様に、識別情報（ＩＤ）の送受信による認証や、管制装置１０１の監視下での自動運転を実現するための運行権限の譲受などが実行される。

【0144】

また、Ｓ９０１で通信が確立すると、管制装置１０１は、Ｓ９０２において、駐車場Ｐの地図データを車両制御装置４１０に通信制御部５１１を介して送信する。

【0145】

そして、管制装置１０１の駐車場データ管理部５１３は、Ｓ９０３において、センサデータ取得部５１２により取得される情報などに基づいて、通信相手の車両制御装置４１０を搭載した車両Ｖが現在位置している駐車領域Ｒを確認する。

【0146】

そして、管制装置１０１の誘導経路生成部５１４は、Ｓ９０４において、自動出庫の際に車両Ｖが辿るべき、Ｓ９０３で確認された駐車領域Ｒから、乗車領域Ｐ２へと至る誘導経路を生成する。

【0147】

そして、管制装置１０１は、Ｓ９０５において、Ｓ９０４で生成された誘導経路を車両制御装置４１０に通信制御部５１１を介して送信する。

【0148】

一方、車両制御装置４１０の位置推定部５２５は、Ｓ９０２で管制装置１０１から送信された地図データが通信制御部５２１を介して受信された後のＳ９０６において、車両Ｖが現在止まっている駐車領域Ｒ内における出庫位置を推定する。出庫位置とは、駐車領域Ｒからの出庫の起点となる、駐車領域Ｒ内における車両Ｖの現在位置（実位置）である。出庫位置の推定には、上述した自動運転中における実位置の推定と同様に、車載カメラ４０８によって得られる画像データに基づく画像認識処理の結果が利用されうる。なお、図９に示される例では、Ｓ９０６の処理がＳ９０５の処理の前に実行されているが、Ｓ９０６の処理は、Ｓ９０５の処理の後に実行されてもよい。

【0149】

Ｓ９０６で出庫位置が推定され、かつ、Ｓ９０５で管制装置１０１から送信された誘導経路が通信制御部５２１を介して受信されると、車両制御装置４１０の走行制御部５２７は、Ｓ９０７において、Ｓ９０６で推定された出庫位置などに基づいて、実際の自動出庫の際に辿るべき、誘導経路に基づいた実際の走行経路を生成する。

【0150】

そして、車両制御装置４１０の走行制御部５２７は、Ｓ９０８において、駐車領域Ｒからの出庫制御を実行する。

【0151】

そして、車両制御装置４１０の走行制御部５２７は、Ｓ９０９において、Ｓ９０７で生成された走行経路に沿った走行制御を実行する。この走行制御も、図８に示されるＳ８０９における走行制御と同様に、標示データ取得部５２３により取得された標示データを利用した前述のような実位置の推定を伴って実行される。

【0152】

そして、車両制御装置４１０の走行制御部５２７は、Ｓ９１０において、乗車領域Ｐ２への停車制御を実行する。

【0153】

そして、Ｓ９１０における停車制御が完了すると、車両制御装置４１０は、Ｓ９１１において、出庫完了の通知を管制装置１０１に通信制御部５２１を介して送信する。

【0154】

以上のようにして、自動バレー駐車における自動出庫が実現される。

【0155】

なお、実施形態では、図８に示されるＳ８０８～Ｓ８１０の処理と同様、Ｓ９０８～Ｓ９１０の処理の際に、車両制御装置４１０と管制装置１０１との間の通信の中継に使用される中継装置５００の切り替えが実行されうるが、この切り替えの際に実行される処理の流れの詳細については、後述するため、ここではこれ以上の説明を省略する。

【0156】

図１０は、実施形態にかかる管制装置１０１および車両制御装置４１０が中継装置５００の切り替えのために実行する処理の流れを示した例示的かつ模式的なシーケンス図である。この図１０に示される処理シーケンスは、図８に示されるＳ８０８～Ｓ８１０や、図９に示されるＳ９０８～Ｓ９１０などにおいて車両Ｖの自動運転が実行されている間に繰り返し実行される。

【0157】

図１１に示される処理シーケンスでは、まず、Ｓ１００１において、車両制御装置４１０の信号強度取得部５２８は、通信制御部５２１を介して受信される無線信号の信号強度としての受信強度に関する情報を取得する。ここで言及している無線信号は、現在無線通信を確立している対象の第１の中継装置からの第１の無線信号と、次に無線信号を確立する対象の第２の中継装置からの第２の無線信号と、の両方を含みうる。

【0158】

そして、Ｓ１００２において、車両制御装置４１０の信号強度取得部５２８は、Ｓ１００１で取得された受信強度に関する情報を、通信制御部５２１を介して管制装置１０１に送信する。このとき、車両制御装置４１０は、受信強度に関する情報の他、位置推定部５２５により取得された車両Ｖの現在位置に関する情報や、経路取得部５２６により取得された車両Ｖの走行経路に関する情報なども、通信制御部５２１を介して管制装置１０１に送信する。

【0159】

そして、Ｓ１００３において、管制装置１０１の切替要否判定部５１５は、Ｓ１００２で車両制御装置４１０から管制装置１０１に送信された情報に基づいて、管制装置１０１と車両制御装置４１０との間の通信に利用される１つの中継装置５００の切り替えの要否を判断する。この判断には、前述した所定の条件などが利用される。

【0160】

そして、Ｓ１００３において中継装置５００の切り替えが必要と判断された場合、Ｓ１００４において、管制装置１０１の指示出力部５１６は、中継装置５００の切り替えを車両制御装置４１０に実行させるための中継切替指示を、通信制御部５１１を介して車両制御装置４１０に送信する。このとき、必要に応じて、走行状態の変更を車両制御装置４１０に実行させるための走行状態変更指示も、管制装置１０１から車両制御装置４１０に送信される。

【0161】

そして、Ｓ１００５において、車両制御装置４１０は、Ｓ１００４で管制装置１０１から車両制御装置４１０に送信された指示に応じた制御を実行する。たとえば、Ｓ１００４で中継切替指示が送信された場合、車両制御装置４１０の中継切替部５２９は、中継装置５００の切り替えを実行する。また、Ｓ１００４で中継切替指示に加えて走行状態変更指示が送信された場合、車両制御装置４１０の中継切替部５２９が中継装置５００の切り替えを実行するとともに、車両制御装置４１０の走行制御部５２７が走行状態の変更を実行する。

【0162】

なお、Ｓ１００３において中継装置５００の切り替えが不要と判断された場合は、Ｓ１００４およびＳ１００５の処理は実行されない。以下、Ｓ１００３以降において管制装置１０１が実行する処理について詳細に説明する。

【0163】

図１１は、実施形態にかかる管制装置１０１が中継装置５００の切り替えの要否を判定するために実行する処理を示した例示的かつ模式的なフローチャートである。

【0164】

図１１に示される処理フローでは、まず、Ｓ１１０１において、管制装置１０１の切替要否判定部５１５は、車両制御装置４１０により送信された受信強度に関する情報を、通信制御部５１１を介して取得する。このとき、切替要否判定部５１５は、前述したように、受信強度に関する情報の他、車両Ｖの現在位置に関する情報や、車両Ｖの走行経路に関する情報なども、通信制御部５１１を介して取得する。

【0165】

そして、Ｓ１１０２において、管制装置１０１の切替要否判定部５１５は、Ｓ１１０１で取得された情報に基づいて、車両Ｖが無線通信を確立する対象の切り替え先となる中継装置５００の候補が複数存在するか否かを判断する。すなわち、切替要否判定部５１５は、Ｓ１１０１で取得された受信強度に関する情報に基づいて、車両制御装置４１０が、現在無線通信を確立している対象としての第１の中継装置から送信される第１の無線信号の他に、次に無線通信を確立する対象の候補としての２つ以上の第２の中継装置からそれぞれ送信される２つ以上の第２の無線信号を受信しているか否かを判断する。

【0166】

Ｓ１１０２において、切り替え先の候補が複数存在すると判断された場合、Ｓ１１０３に処理が進む。そして、Ｓ１１０３において、切替要否判定部５１５は、前述したような車両Ｖの走行経路を考慮する方法および受信強度の上昇傾向を比較する方法のうちいずれかの方法に基づいて、複数の候補から１つの候補を選択する。そして、Ｓ１１０４に処理が進む。

【0167】

なお、Ｓ１１０２において、切り替え先の候補が複数存在しないと判断された場合、選択の余地は無いので、Ｓ１１０３の処理は実行されず、そのままＳ１１０４に処理が進む。

【0168】

Ｓ１１０４において、管制装置１０１の切替要否判定部５１５は、Ｓ１１０１で取得された情報に基づいて、車両Ｖにとって中継装置５００の切り替えが必要か否かを判断する。この判断は、第１の無線信号の受信強度と第２の無線信号の受信強度とに基づく前述した所定の条件の成否に基づいて実行される。

【0169】

Ｓ１１０４において、中継装置５００の切り替えが不要と判断された場合、すなわち前述した所定の条件が成立しないと判断された場合、そのまま処理が終了する。しかしながら、Ｓ１１０４において、中継装置５００の切り替えが必要と判断された場合、すなわち前述した所定の条件が成立すると判断された場合、Ｓ１１０５に処理が進む。

【0170】

Ｓ１１０５において、管制装置１０１の切替要否判定部５１５は、Ｓ１１０１で取得された情報に基づいて、車両Ｖの走行状態の変更が必要か否かを判断する。たとえば、切替要否判定部５１５は、車両Ｖが管制装置１０１の管制下から外れるのが望ましくないとして予め設定された場所で中継装置５００の切り替えが実行されるのを回避するために、車両Ｖの走行状態の変更の要否を判断する。

【0171】

Ｓ１１０５において、走行状態の変更が不要だと判断された場合、Ｓ１１０６に処理が進む。そして、Ｓ１１０６において、管制装置１０１の指示出力部５１６は、車両制御装置４１０の中継切替部５２９に中継装置５００の切り替えを実行させるための中継切替指示を、通信制御部５１１を介して車両制御装置４１０に送信する。

【0172】

そして、Ｓ１１０７において、管制装置１０１の指示出力部５１６は、車両制御装置４１０の中継切替部５２９による中継装置５００の切り替えが完了したか否かを判断する。たとえば、中継装置５００の切り替えが完了した場合にその旨の通知が車両制御装置４１０から管制装置１０１に送信されるものとすると、Ｓ１１０７において、管制装置１０１の指示出力部５１６は、車両制御装置４１０からの通知が通信制御部５１１を介して受信されたか否かに応じて、中継装置５００の切り替えが完了したか否かを判断する。

【0173】

なお、Ｓ１１０７の処理は、中継装置５００の切り替えが完了したと判断されるまで繰り返し実行される。そして、Ｓ１１０７において、中継装置５００の切り替えが完了したと判断された場合、処理が終了する。

【0174】

一方、Ｓ１１０５において、走行状態の変更が必要だと判断された場合、Ｓ１１０８に処理が進む。そして、Ｓ１１０８において、管制装置１０１の指示出力部５１６は、車両制御装置４１０の走行制御部５２７に走行状態の変更を実行させるための走行状態変更指示を、通信制御部５１１を介して車両制御装置４１０に送信する。

【0175】

そして、Ｓ１１０９において、管制装置１０１の指示出力部５１６は、中継切替指示を車両制御装置４１０に送信し、Ｓ１１１０において、管制装置１０１の指示出力部５１６は、中継装置５００の切り替えが完了したか否かを判断する。なお、Ｓ１１０９およびＳ１１１０の処理は、それぞれ、Ｓ１１０６およびＳ１１０７の処理と同様であるため、ここではこれ以上の説明を省略する。

【0176】

Ｓ１１１０において、中継装置５００の切り替えが完了したと判断された場合、Ｓ１１１１に処理が進む。そして、Ｓ１１１１において、管制装置１０１の指示出力部５１６は、Ｓ１１０８の走行状態変更指示に応じて変更された走行状態を元の状態に復帰させるための走行状態復帰指示を、通信制御部５１１を介して車両制御装置４１０に送信する。そして、処理が終了する。

【0177】

以上説明したように、実施形態にかかる車両通信制御装置としての車両制御装置４１０は、車両に搭載されており、通信制御部５２１および中継切替部５２９を備えている。通信制御部５２１は、車両Ｖが走行する所定の領域としての駐車場Ｐ内に設置される複数の中継装置５００のうちの少なくとも１つとの間で無線信号を送受信することで１つの中継装置５００と無線通信を確立し、当該１つの中継装置５００を介して外部装置としての管制装置１０１と通信を行う。中継切替部５２９は、複数の中継装置５００のうちの第１の中継装置との無線通信が確立した状態で車両Ｖが走行している状況において、第１の中継装置とは異なる第２の中継装置との間での無線信号の送受信が可能になった場合、第１の中継装置との間で送受信される無線信号としての第１の無線信号の受信強度と、第２の中継装置との間で送受信される無線信号としての第２の無線信号の受信強度と、に基づく所定の条件の成否に応じて、無線通信を確立する対象としての１つの中継装置５００を、第１の中継装置から第２の中継装置に切り替える。

【0178】

実施形態にかかる車両制御装置４１０によれば、現在無線通信を確立している対象としての第１の中継装置からの第１の無線信号の受信強度と、次に無線通信を確立する対象の候補としての第２の中継装置からの第２の無線信号の受信強度と、の両方を考慮して、中継装置５００の切り替えを適切に実行することができる。

【0179】

実施形態にかかる車両制御装置４１０において、上記の所定の条件は、第１の無線信号の受信強度が低下傾向を示しており、かつ、第２の無線信号の受信強度が上昇傾向を示していることを含む。このような条件によれば、第１の中継装置と引き続き無線通信を確立し続けるよりは、第２の中継装置と新たに無線通信を確立した方が、今後車両の走行が進んだときに無線通信が途切れないことが見込まれる場合に、中継装置５００の切り替えを適切に実行することができる。

【0180】

なお、実施形態にかかる車両制御装置４１０において、上記の所定の条件は、第１の無線信号の受信強度と第２の無線信号の受信強度との差の予測値が所定時間後に所定以下の大きさになることをさらに含みうる。このような条件によれば、現段階で第１の中継装置の中継能力が第２の中継装置の中継能力よりも高かったとしても、それらの差が所定時間後に所定以下に縮まり、それ以降は第１の中継装置の中継能力よりも第２の中継装置の中継能力の方が高くなっていくことが見込まれる場合に、中継装置５００の切り替えを適切に実行することができる。

【0181】

また、実施形態にかかる車両制御装置４１０において、中継切替部５２９は、第２の中継装置として複数の候補が存在する場合、車両Ｖの走行経路に関する情報に基づいて選択された１つの候補を対象とした上記の所定の条件の成否に応じて、無線通信を確立する対象としての１つの中継装置５００を、第１の中継装置から、選択された１つの候補に切り替えうる。このような構成によれば、中継装置５００の切り替え先の候補が複数存在する場合に、車両Ｖの走行経路を考慮して、中継装置５００の切り替えを適切に実行することができる。

【0182】

なお、実施形態にかかる車両制御装置４１０において、中継切替部５２９は、第２の中継装置として複数の候補が存在する場合、上記の走行経路を利用した方法とは異なる方法で、候補を１つに絞ることも可能である。すなわち、中継切替部５２９は、第２の中継装置として複数の候補が存在する場合、当該複数の候補のうち第２の無線信号の受信強度の上昇傾向が最も大きいものとして選択された１つの候補を対象とした所定の条件の成否に応じて、無線通信を確立する対象としての１つの中継装置５００を、第１の中継装置から、選択された１つの候補に切り替えうる。このような構成によっても、中継装置５００の切り替え先の候補が複数存在する場合に、それら複数の候補のそれぞれに対応した第２の無線信号の受信強度の上昇傾向を考慮して、中継装置５００の切り替えを適切に実行することができる。

【0183】

また、実施形態にかかる車両制御装置４１０は、無線通信を確立する対象としての１つの中継装置５００を中継切替部５２９が切り替える以前に、車両Ｖの位置に応じて、車両Ｖの走行状態を変更する走行制御部５２７をさらに備えている。このような構成によれば、たとえば中継装置５００の切り替えが不適切な場所で実行されるのを回避するなど、中継装置５００の切り替えが実際に実行される際における車両Ｖの位置を制御することができる。

【0184】

また、実施形態にかかる車両制御装置４１０において、走行制御部５２７は、駐車場Ｐ内における車両Ｖの自動運転を実行する。また、通信制御部５２１は、駐車場Ｐ内における車両Ｖの自動運転の管制を行うとともに上記の所定の条件の成否の判断を実行する管制装置１０１と、１つの中継装置５００を介して通信を行う。また、中継切替部５２９は、管制装置１０１による判断の結果に応じて、無線通信を確立する対象としての１つの中継装置１００を切り替える。このように構成すれば、管制装置１０１を利用して中継装置５００の切り替えの要否を容易に判断し、判断結果に応じて中継装置５００の切り替えを容易に実行することができる。

【0185】

なお、実施形態にかかる車両制御装置４１０において、走行制御部５２７は、駐車場Ｐ内の降車領域Ｐ１に停車した車両Ｖが所定の指示に応じて降車領域Ｐ１から駐車領域Ｒへと自動で移動して駐車する自動駐車と、駐車領域Ｒに停車した車両Ｖが所定の呼び出しに応じて出庫して駐車領域Ｒから乗車領域Ｐ２へと自動で移動して停車する自動出庫と、を含む自動バレー駐車を自動運転として実行する。このような構成によれば、自動バレー駐車の実行時に必要となりうる中継装置５００の切り替えを適切に実行することができる。

【0186】

＜変形例＞
なお、上述した実施形態では、本開示の技術が自動バレー駐車システムに適用される場合が例示されている。しかしながら、本開示の技術は、車両通信制御装置と管制装置と中継装置とを備えた一般的な車両通信制御システムであれば、自動バレー駐車システム以外のシステムにも適用可能である。

【0187】

また、上述した実施形態では、走行制御機能を有する車両制御装置４１０が中継装置５００の切替機能も有している構成が例示されている。しかしながら、変形例として、中継装置５００の切替機能を有する車両通信制御装置が、走行制御機能を有する車両制御装置４１０とは物理的または論理的に別個に設けられてもよい。

【0188】

また、上述した実施形態では、中継装置５００の切り替えの要否の判断を管制装置１０１側で実行する構成が例示されている。しかしながら、変形例として、中継装置５００の切り替えの要否の判断を車両制御装置４１０側で実行する構成も考えられる。この場合、地図データを車両制御装置４１０に予め持たせておけば、走行状態の変更の要否の判断も車両制御装置４１０側で実行することができる。

【0189】

以上、本発明の実施形態および変形例を説明したが、上述した実施形態および変形例はあくまで一例であって、発明の範囲を限定することは意図していない。上述した新規な実施形態および変形例は、様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。上述した実施形態および変形例は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

【符号の説明】

【0190】

１０１ 管制装置
４１０ 車両制御装置（車両通信制御装置）
５００ 中継装置
５２１ 通信制御部
５２７ 走行制御部
５２９ 中継切替部
Ｐ 駐車場（所定の領域）
Ｐ１ 降車領域（第１の領域）
Ｐ２ 乗車領域（第２の領域）
Ｒ 駐車領域
Ｖ 車両

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】