特許 7192345 搬送車システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-12-12

(45)【発行日】2022-12-20

(54)【発明の名称】搬送車システム

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/04 20060101AFI20221213BHJP

   H04L 47/24 20220101ALI20221213BHJP

【ＦＩ】

B65G1/04 535

H04L47/24

【請求項の数】 3

(21)【出願番号】P 2018177020

(22)【出願日】2018-09-21

(65)【公開番号】P2020045238

(43)【公開日】2020-03-26

【審査請求日】2021-06-25

(73)【特許権者】

【識別番号】000006297

【氏名又は名称】村田機械株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100088155

【弁理士】

【氏名又は名称】長谷川 芳樹

(74)【代理人】

【識別番号】100113435

【弁理士】

【氏名又は名称】黒木 義樹

(74)【代理人】

【識別番号】100140442

【弁理士】

【氏名又は名称】柴山 健一

(74)【代理人】

【識別番号】100177910

【弁理士】

【氏名又は名称】木津 正晴

(72)【発明者】

【氏名】北野 泰弘

【審査官】寺川 ゆりか

(56)【参考文献】

【文献】特開平０６－０４０５０７（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１１／１０２３１７（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２００２－２７４６１１（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｇ １／０４

Ｈ０４Ｌ ４７／２４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

カメラ及びセンサが取り付けられた搬送車と、
前記搬送車を制御する上位コントローラと、
前記カメラにより取得された映像データ、及び前記センサにより検出された検出データを、共通のネットワークを介して前記上位コントローラに送信する通信装置と、
前記通信装置を介して前記上位コントローラと通信し、前記上位コントローラから受け付けた指示に従って前記搬送車を制御するコントローラと、を備え、
前記通信装置は、単位時間当たりの前記映像データの送信量を所定量以下に制限する一方で、単位時間当たりの前記検出データの送信量を制限せず、
前記通信装置は、単位時間当たりの前記上位コントローラと前記コントローラとの間の通信量を制限しない、搬送車システム。

【請求項2】

カメラ及びセンサが取り付けられた搬送車と、
前記搬送車を制御する上位コントローラと、
前記カメラにより取得された映像データ、及び前記センサにより検出された検出データを、共通のネットワークを介して前記上位コントローラに送信する通信装置と、を備え、
前記通信装置は、単位時間当たりの前記映像データの送信量を所定量以下に制限する一方で、単位時間当たりの前記検出データの送信量を制限せず、
前記通信装置は、単位時間当たりの前記映像データの送信量を前記所定量以下に制限しつつ前記映像データを前記上位コントローラに送信する第１通信ユニットと、単位時間当たりの前記検出データの送信量を制限しないで前記検出データを前記上位コントローラに送信する第２通信ユニットと、前記第１通信ユニット及び前記第２通信ユニットと前記上位コントローラとの間の通信を中継するスイッチングハブと、を有し、
前記スイッチングハブは、前記第１通信ユニットから前記映像データが入力される第１ポート、及び前記第２通信ユニットから前記検出データが入力される第２ポートを含み、
前記スイッチングハブにおいては、単位時間当たりの前記映像データの送信量が前記所定量以下に制限される一方で、単位時間当たりの前記検出データの送信量が制限されないように、前記第２ポートに入力される前記検出データの優先度が、前記第１ポートに入力される前記映像データの優先度よりも高く設定されている、搬送車システム。

【請求項3】

前記映像データを記憶する記憶部を更に備え、
前記通信装置は、単位時間当たりの前記映像データの送信要求量が前記所定量に達していた時間帯に取得されて前記記憶部に記憶されている前記映像データを、単位時間当たりの前記映像データの送信量が前記所定量以下である時間帯に前記上位コントローラに送信する、請求項１又は２に記載の搬送車システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、搬送車システムに関する。

【背景技術】

【0002】

自動で走行して荷物を搬送する搬送車として、例えば、自動倉庫等において用いられるスタッカクレーンが知られている（例えば特許文献１参照）。特許文献１に記載のスタッカクレーンには、荷物を撮像するカメラが取り付けられている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１３－２４９１５９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

搬送車の監視等を目的として、上述したようなカメラにより取得された映像を上位コントローラに送信することが考えられる。一方、上述したような搬送車には、例えば加速度センサ等のセンサが取り付けられる場合がある。センサにより検出された検出データは、例えば、上位コントローラに送信され、搬送車の制御又は故障検知等に用いられる。

【0005】

搬送車にカメラ及びセンサの双方が取り付けられる場合、カメラにより取得された映像データ、及びセンサにより検出された検出データの双方が上位コントローラに送信される。各データの送信用に専用のネットワークを構築するとコストがかさむため、ネットワークを共通化することが好ましい。しかし、この場合、例えば複数のモニタに映像を出力する場合等のように映像データの送信要求量が大きくなった場合に、検出データを送信することができず、検出データが欠落してしまうおそれがある。検出データが欠落すると、搬送車の制御又は故障検知等を適切に行うことができないおそれがある。

【0006】

本発明は、搬送車にカメラ及びセンサの双方が取り付けられている場合でも、カメラ及びセンサの双方のデータを好適に上位コントローラに送信することが可能な搬送車システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明の搬送車システムは、カメラ及びセンサが取り付けられた搬送車と、搬送車を制御する上位コントローラと、カメラにより取得された映像データ、及びセンサにより検出された検出データを、共通のネットワークを介して上位コントローラに送信する通信装置と、を備え、通信装置は、単位時間当たりの映像データの送信量を所定量以下に制限する一方で、単位時間当たりの検出データの送信量を制限しない。

【0008】

この搬送車システムでは、カメラにより取得された映像データ、及びセンサにより検出された検出データを共通のネットワークを介して上位コントローラに送信する通信装置が、単位時間当たりの映像データの送信量を所定量以下に制限する一方で、単位時間当たりの検出データの送信量を制限しない。これにより、単位時間当たりの映像データの送信量が過大となることを回避して検出データの欠落を防止することができ、搬送車に取り付けられたカメラ及びセンサの双方のデータを好適に上位コントローラに送信することが可能となる。

【0009】

本発明の搬送車システムは、通信装置を介して上位コントローラと通信し、上位コントローラから受け付けた指示に従って搬送車を制御するコントローラを更に備え、通信装置は、単位時間当たりのコントローラと上位コントローラとの間の通信量を制限しなくてもよい。この場合、映像データの送信量の増大に起因してコントローラと上位コントローラとの間の通信が途絶えるのを回避することができる。

【0010】

本発明の搬送車システムは、映像データを記憶する記憶部を更に備え、通信装置は、単位時間当たりの映像データの送信要求量が所定量に達していた時間帯に取得されて記憶部に記憶されている映像データを、単位時間当たりの映像データの送信量が所定量以下である時間帯に上位コントローラに送信してもよい。この場合、単位時間当たりの映像データの送信量が過大となることを回避して検出データの欠落を防止しながらも、欠落の無い完全な映像データを上位コントローラにおいて利用可能とすることができる。

【0011】

本発明の搬送車システムでは、通信装置は、単位時間当たりの映像データの送信量を所定量以下に制限しつつ映像データを上位コントローラに送信する第１通信ユニットと、単位時間当たりの検出データの送信量を制限しないで検出データを上位コントローラに送信する第２通信ユニットと、を有していてもよい。この場合、単位時間当たりの映像データの送信量が過大となることを回避して検出データの欠落を防止するための通信装置を好適に構成することができる。

【0012】

本発明の搬送車システムでは、通信装置は、第１通信ユニット及び第２通信ユニットと上位コントローラとの間の通信を中継するスイッチングハブを更に有し、スイッチングハブは、第１通信ユニットから映像データが入力される第１ポート、及び第２通信ユニットから検出データが入力される第２ポートを含み、スイッチングハブにおいては、単位時間当たりの映像データの送信量が所定量以下に制限される一方で、単位時間当たりの検出データの送信量が制限されないように、第２ポートに入力される検出データの優先度が、第１ポートに入力される映像データの優先度よりも高く設定されていてもよい。この場合、スイッチングハブによっても単位時間当たりの映像データの送信量が所定量以下に制限されるため、単位時間当たりの映像データの送信量が過大となることを一層確実に回避することができると共に、検出データの欠落を一層確実に防止することができる。

【発明の効果】

【0013】

本発明によれば、搬送車にカメラ及びセンサの双方が取り付けられている場合でも、カメラ及びセンサの双方のデータを好適に上位コントローラに送信することが可能な搬送車システムを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】実施形態の搬送車システムの概略構成図である。

【発明を実施するための形態】

【0015】

以下、本発明の一実施形態について、図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、以下の説明において、同一又は相当要素には同一符号を用い、重複する説明を省略する。

【0016】

図１に示される搬送車システム１は、自動倉庫２において荷物を搬送するためのシステムである。搬送車システム１は、スタッカクレーン（搬送車）１０と、コントローラ１１と、通信装置１４と、上位コントローラ３１と、を備えている。

【0017】

スタッカクレーン１０は、例えば、自動倉庫２に設置された軌道に沿って自動で走行し、軌道の近傍に設置されたラックに対して荷物の収納及び搬出を行う。ラックは、例えば、上下左右に並んで配置された棚を有しており、各棚に荷物を収納可能となっている。スタッカクレーン１０としては、種々のスタッカクレーンを用いることができる。スタッカクレーン１０は、例えば、軌道に沿って走行する走行台車と、走行台車に対して昇降自在な昇降台と、昇降台に設けられたスライドフォークと、を備えている。ラックの近傍には、例えば、荷物の受け渡しのためのステーションが配置されている。スタッカクレーン１０は、ステーションで受け取った荷物を搬送して棚に収納する。また、スタッカクレーン１０は、棚から搬出した荷物を搬送してステーションに載置する。

【0018】

コントローラ１１は、例えば自動倉庫２内に配置されている。コントローラ１１は、例えば、プロセッサ、メモリ及び通信インターフェース等を備えるコンピュータ（例えばマイクロコンピュータ）である。コントローラ１１は、スタッカクレーン１０と通信可能に接続されている。コントローラ１１は、後述する上位コントローラ３１と通信し、上位コントローラ３１から受け付けた指示に従ってスタッカクレーン１０の動作を制御する。

【0019】

スタッカクレーン１０には、カメラ１２及びセンサ１３が取り付けられている。カメラ１２は、例えば、スタッカクレーン１０により搬送されている荷物、及び／又はスタッカクレーン１０の周辺を撮影する。センサ１３は、例えば、３軸加速度センサ、温湿度センサ又はマイク等である。センサ１３は、棚に対する荷物の収納又は搬出が行われたか否かを検出するための荷物センサであってもよいし、走行台車の駆動用モータに取り付けられたエンコーダであってもよい。或いは、センサ１３は、これらのセンサの少なくとも幾つかを含むセンサ群であってもよい。

【0020】

通信装置１４は、例えば、自動倉庫２内に配置され、スタッカクレーン１０及びコントローラ１１の各々と通信可能に接続されている。通信装置１４は、カメラ１２により取得された映像データＤ１、及びセンサ１３により検出された検出データＤ２を、共通のネットワーク２１を介して上位コントローラ３１に送信する。ネットワーク２１は、例えばイーサネット（登録商標）等により構成されている。

【0021】

上位コントローラ３１は、例えば管理室３内に配置されている。上位コントローラ３１は、例えば、プロセッサ、メモリ及び通信インターフェース等を備えるコンピュータである。上位コントローラ３１は、コントローラ１１を介してスタッカクレーン１０の動作を制御する。上位コントローラ３１は、センサ１３により検出された検出データＤ２に基づいて、スタッカクレーン１０の制御及び／又は故障検知等を行ってもよい。

【0022】

上位コントローラ３１には、映像データＤ１をモニタするための複数のモニタ装置３２、及び、映像データＤ１の記憶及び管理等を行うためのサーバ３３が接続されている。各モニタ装置３２は、例えば、ディスプレイを備えるコンピュータであり、上位コントローラ３１を介して受け付けた映像データＤ１をディスプレイに表示する。ユーザは、ディスプレイに表示された映像データＤ１をモニタすることにより、スタッカクレーン１０の動作を監視することができる。映像データＤ１を用いることにより、例えば、スタッカクレーン１０において異常が生じた際に、異常の発生原因を確認したり、遠隔操作により復旧動作を行ったりすることが可能となる。

【0023】

通信装置１４は、第１通信ユニット１５と、第２通信ユニット１６と、スイッチングハブ１７と、を有している。第１通信ユニット１５は、カメラ１２から映像データＤ１を受け付け、受け付けた映像データＤ１をスイッチングハブ１７に送信する。第２通信ユニット１６は、センサ１３から検出データＤ２を受け付け、受け付けた検出データＤ２をスイッチングハブ１７に送信する。スイッチングハブ１７は、コントローラ１１、第１通信ユニット１５及び第２通信ユニット１６と、上位コントローラ３１との間の通信を中継する。つまり、第１通信ユニット１５は、スイッチングハブ１７を介して映像データＤ１を上位コントローラ３１に送信し、第２通信ユニット１６は、スイッチングハブ１７を介して検出データＤ２を上位コントローラ３１に送信する。

【0024】

通信装置１４は、映像データＤ１及び検出データＤ２を好適に上位コントローラ３１に送信するために、下記の機能を備えている。第１通信ユニット１５は、単位時間当たりの映像データＤ１の送信量を所定量（例えば２０Ｍｂｐｓ）以下に制限しつつ、映像データＤ１を上位コントローラ３１に送信する。例えば、第１通信ユニット１５は、映像データＤ１の送信要求量が所定量以下である場合、要求された映像データＤ１をそのまま送信する。一方、第１通信ユニット１５は、映像データＤ１の送信要求量が所定量よりも大きい場合、例えば、単位時間当たりの映像データＤ１のフレーム数を減少させることより、単位時間当たりの映像データＤ１の送信量を所定量以下に制限する。第１通信ユニット１５は、映像データＤ１の画質（解像度）を減少させることにより、映像データＤ１の送信量を制限してもよい。

【0025】

一方、第２通信ユニット１６は、単位時間当たりの検出データＤ２の送信量を制限しないで、検出データＤ２を上位コントローラ３１に送信する。これにより、映像データＤ１の送信要求量が所定量以下である時間帯においては、映像データＤ１及び検出データＤ２が制限無く送信される一方で、映像データＤ１の送信要求量が所定量に達した時間帯においては、検出データＤ２と、データの送信量が制限された映像データＤ１とが送信される。映像データＤ１の送信要求量は、例えば、複数のモニタ装置３２から映像データＤ１の送信要求があった場合に増加する。

【0026】

スイッチングハブ１７は、第１通信ユニット１５から映像データＤ１が入力される第１ポート１７ａと、第２通信ユニット１６から検出データＤ２が入力される第２ポート１７ｂと、コントローラ１１から通信データが入力される第３ポート１７ｃと、を有している。スイッチングハブ１７においては、単位時間当たりの映像データＤ１の送信量が所定量以下に制限される一方で、単位時間当たりの検出データＤ２の送信量が制限されないように、第２ポート１７ｂに入力される検出データＤ２の優先度が、第１ポート１７ａに入力される映像データＤ１の優先度よりも高く設定されている。

【0027】

また、スイッチングハブ１７においては、単位時間当たりのコントローラ１１と上位コントローラ３１との間の通信量が制限されないように、第３ポート１７ｃに入力される通信データの優先度が、第１通信ユニット１５からの映像データＤ１の優先度よりも高く設定されている。

【0028】

また、第１通信ユニット１５は、映像データＤ１を記憶するための記憶部１５ａを有している。記憶部１５ａは、例えば、ＦＲＯＭ（Flash Read Only Memory）等により構成されている。第１通信ユニット１５は、単位時間当たりの映像データＤ１の送信要求量が所定量に達し、映像データＤ１の送信量を制限している時間帯に、欠落の無い完全な（例えば、フレーム数が減少させられていない）映像データＤ１を記憶部１５ａに記憶しておく。そして、第１通信ユニット１５は、単位時間当たりの映像データＤ１の送信量が所定量以下である時間帯に、記憶部１５ａに記憶されている映像データＤ１を上位コントローラ３１に送信する。上位コントローラ３１に送信された映像データＤ１は、例えば、管理室３内のサーバ３３に記憶され、解析用のデータとして用いられる。

【0029】

以上説明したように、搬送車システム１では、カメラ１２により取得された映像データＤ１、及びセンサ１３により検出された検出データＤ２を共通のネットワーク２１を介して上位コントローラ３１に送信する通信装置１４が、単位時間当たりの映像データＤ１の送信量を所定量以下に制限する一方で、単位時間当たりの検出データＤ２の送信量を制限しない。これにより、単位時間当たりの映像データＤ１の送信量が過大となることを回避して検出データＤ２の欠落を防止することができ、スタッカクレーン１０に取り付けられたカメラ１２及びセンサ１３の双方のデータを好適に上位コントローラ３１に送信することが可能となる。また、コントローラ１１、カメラ１２及びセンサ１３が共通のネットワーク２１を介して上位コントローラ３１と通信するため、コントローラ１１、カメラ１２及びセンサ１３を好適に連携させることが可能となる。

【0030】

また、搬送車システム１では、通信装置１４が、単位時間当たりのコントローラ１１と上位コントローラ３１との間の通信量を制限しない。これにより、映像データＤ１の送信量の増大に起因してコントローラ１１と上位コントローラ３１との間の通信が途絶えるのを回避することができる。

【0031】

また、搬送車システム１では、通信装置１４が、単位時間当たりの映像データＤ１の送信要求量が所定量に達していた時間帯に取得されて記憶部１５ａに記憶されている映像データＤ１を、単位時間当たりの映像データＤ１の送信量が所定量以下である時間帯に上位コントローラ３１に送信する。これにより、単位時間当たりの映像データＤ１の送信量が過大となることを回避して検出データＤ２の欠落を防止しながらも、欠落の無い完全な映像データＤ１を上位コントローラ３１において利用可能とすることができる。

【0032】

また、搬送車システム１では、通信装置１４が、単位時間当たりの映像データＤ１の送信量を所定量以下に制限しつつ映像データＤ１を上位コントローラ３１に送信する第１通信ユニット１５と、単位時間当たりの検出データＤ２の送信量を制限しないで検出データＤ２を上位コントローラ３１に送信する第２通信ユニット１６と、を有している。これにより、単位時間当たりの映像データＤ１の送信量が過大となることを回避して検出データＤ２の欠落を防止するための通信装置１４を好適に構成することができる。

【0033】

また、搬送車システム１では、スイッチングハブ１７において、単位時間当たりの映像データＤ１の送信量が所定量以下に制限される一方で、単位時間当たりの検出データＤ２の送信量が制限されないように、第２ポート１７ｂに入力される検出データＤ２の優先度が、第１ポート１７ａに入力される映像データＤ１の優先度よりも高く設定されている。これにより、スイッチングハブ１７によっても単位時間当たりの映像データＤ１の送信量が所定量以下に制限されるため、単位時間当たりの映像データＤ１の送信量が過大となることを一層確実に回避することができると共に、検出データＤ２の欠落を一層確実に防止することができる。

【0034】

以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限られない。搬送車システム１が備える搬送車は、スタッカクレーン１０に限られず、例えば、自動倉庫２において用いられる他の搬送車であってもよい。搬送車は、有軌道搬送車、無軌道搬送車、天井走行車等であってもよい。搬送車システム１は、複数のスタッカクレーン１０を備えていてもよい。コントローラ１１は、スタッカクレーン１０に備えられていてもよい。第１通信ユニット１５及び第２通信ユニット１６は、スタッカクレーン１０に取り付けられていてもよい。上位コントローラ３１は、必ずしも管理室３に配置されていなくてもよく、例えば自動倉庫２内に配置されていてもよい。

【0035】

上記実施形態において、通信可能な装置同士は、有線及び無線のいずれにより接続されていてもよい。通信可能な装置同士は、光伝送装置、通信ケーブル等を介して接続されていてもよい。スイッチングハブ１７は、光伝送装置、通信ケーブル等を介して互いに接続された複数のスイッチングハブを含んで構成されていてもよい。

【符号の説明】

【0036】

１…搬送車システム、１０…スタッカクレーン（搬送車）、１１…コントローラ、１２…カメラ、１３…センサ、１４…通信装置、１５…第１通信ユニット、１５ａ…記憶部、１６…第２通信ユニット、１７…スイッチングハブ、２１…ネットワーク、３１…上位コントローラ。

【図1】