特許7192527IP Force 特許公報全文掲載

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技術分野

クレーン

発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

本発明の目的は、荷物の吊り位置にフックを自動的に位置決めすることを可能にするべく、荷物の吊り位置を検出することができるクレーンを提供することである。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。

発明の効果[発明の詳細な説明]から抜粋

本発明は、以下に示すような効果を奏する。

本発明に係るクレーンによれば、クレーンによって荷物の吊り位置を検出することができる。これにより、検出した荷物の吊り位置にフックを自動的に位置決めすることができる。

また、本発明に係るクレーンによれば、クレーンによって荷物の吊り具を検出することができ、検出した吊り具の位置にフックを自動的に位置決めすることができる。

また、本発明に係るクレーンによれば、クレーンによって荷物の重心位置を算出し、その重心位置の情報に基づいて吊り位置を設定することができ、設定した吊り位置にフックを自動的に位置決めすることができる。

また、本発明に係るクレーンによれば、荷物が、複数の荷物を組み合わせて構成された複合体である場合に、クレーンによって荷物の重心位置を算出し、その重心位置の情報に基づいて吊り位置を設定することができ、設定した吊り位置にフックを自動的に位置決めすることができる。

また、本発明に係るクレーンによれば、フックの揺れを抑えつつ、吊り位置までフックを自動的に移動させることができる。

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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋

【図1】 クレーンの全体構成を示す側面図である。
【図2】 クレーン全体の制御構成を示すブロック図である。
【図3】 クレーンの画像処理に関する制御装置の構成を示すブロック図である。
【図4】 ブームカメラとフックカメラによる荷物（マーカーなし）の撮影状況と撮影した映像の表示状況を示す図であり、（Ａ）は、ブームカメラとフックカメラによる荷物の撮影状況を示す図、（Ｂ）は、表示装置における画像の表示状況を示す図である。
【図5】 ブームカメラとフックカメラによる荷物（マーカーあり）の撮影状況と撮影した映像の表示状況を示す図であり、（Ａ）は、ブームカメラとフックカメラによる荷物の撮影状況を示す図、（Ｂ）は、表示装置における画像の表示状況を示す図である。
【図6】 カメラ画像の画像処理結果に基づくクレーンの自動運転の制御方法を示すフローチャートである。
【図7】 クレーンの逆動力学モデルを示す図である。
【図8】 クレーンの逆動力学モデルに基づく制御工程を示すフローチャートである。
【図9】 複合体たる荷物の重心位置の算出方法を示す模式図である。
【図10】 ブームカメラとフックカメラによる複合体たる荷物（マーカーなし）の撮影状況と撮影した映像の表示状況を示す図であり、（Ａ）は、ブームカメラとフックカメラによる荷物の撮影状況を示す図、（Ｂ）は、表示装置における画像の表示状況を示す図である。
【図11】 ブームカメラとフックカメラによる複合体たる荷物（マーカーあり）の撮影状況と撮影した映像の表示状況を示す図であり、（Ａ）は、ブームカメラとフックカメラによる荷物の撮影状況を示す図、（Ｂ）は、表示装置における画像の表示状況を示す図である。

代表図 図1本件の代表的な図

１ クレーン ７ 旋回台 ９ ブーム ９ｂ ブームカメラ（第１カメラ） １０ メインフックブロック（フックブロック） １０ａ メインフック（フック） １１ サブフックブロック（フックブロック） １１ａ サブフック（フック） ３１ フックカメラ（第２カメラ） ３５ 制御装置 ｓ１ （第１カメラの）画像 ｓ２ （第２カメラの）画像 Ｗ 荷物 Ｇ （荷物の）重心位置

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