特許 7192657 運転支援装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-12-12

(45)【発行日】2022-12-20

(54)【発明の名称】運転支援装置

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20221213BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 C

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2019096742

(22)【出願日】2019-05-23

(65)【公開番号】P2020190984

(43)【公開日】2020-11-26

【審査請求日】2021-09-22

(73)【特許権者】

【識別番号】000004260

【氏名又は名称】株式会社デンソー

(74)【代理人】

【識別番号】110000578

【氏名又は名称】名古屋国際弁理士法人

(72)【発明者】

【氏名】久米 拓弥

【審査官】西中村 健一

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１１－１３３８１４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－１７７７２９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００８－０９４１６７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１３－２５４３３０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両に搭載され、前記車両と、前記車両の周辺の物体との衝突を回避するための運転支援機能を作動させる運転支援装置（１）であって、
前記物体を検出する検出部（２３）と、
前記検出部により検出された前記物体と、前記車両との衝突を回避するための前記運転支援機能を作動させる作動部（３１、Ｓ１２０、Ｓ３２０）と、
前記車両のドライバより、前記運転支援機能を意図的に作動させる試用運転が行われているか否かを判定する判定部（２１、Ｓ１０５、Ｓ１１０、Ｓ３０５、Ｓ３１０）と、
前記試用運転が行われている場合には、前記試用運転が行われていない場合よりも確実に前記衝突を回避できるよう、前記運転支援機能の作動態様を変更する変更部（３１、Ｓ１１５、Ｓ３１５）と、
を備え、
前記検出部は、前記車両の前方に存在する前記物体である対象物体を検出し、
前記判定部は、前記ドライバの視線方向と、前記車両と前記対象物体との間の距離とのうちの少なくとも一方に基づき、前記試用運転が行われているか否かを判定する
運転支援装置。

【請求項2】

請求項１に記載の運転支援装置において、
前記判定部は、前記車両が購入された後、予め定められた時間が経過するまでの期間に、前記試用運転が行われているか否かを判定する
運転支援装置。

【請求項3】

車両に搭載され、前記車両と、前記車両の周辺の物体との衝突を回避するための運転支援機能を作動させる運転支援装置（１）であって、
前記物体を検出する検出部（２３）と、
前記検出部により検出された前記物体と、前記車両との衝突を回避するための前記運転支援機能を作動させる作動部（３１、Ｓ１２０、Ｓ３２０）と、
前記車両のドライバより、前記運転支援機能を意図的に作動させる試用運転が行われているか否かを判定する判定部（２１、Ｓ１０５、Ｓ１１０、Ｓ３０５、Ｓ３１０）と、
前記試用運転が行われている場合には、前記試用運転が行われていない場合よりも確実に前記衝突を回避できるよう、前記運転支援機能の作動態様を変更する変更部（３１、Ｓ１１５、Ｓ３１５）と、
を備え、
前記判定部は、前記車両が購入された後、予め定められた時間が経過するまでの期間に、前記試用運転が行われているか否かを判定する
運転支援装置。

【請求項4】

請求項１から請求項３のうちのいずれか１項に記載の運転支援装置において、
前記変更部は、前記試用運転が行われている場合には、前記試用運転が行われていない場合に比べ、より早期に前記運転支援機能を作動させる
運転支援装置。

【請求項5】

請求項４に記載の運転支援装置において、
前記作動部は、前記車両と前記物体との衝突までの残り時間が、予め定められた閾値を下回った際に、前記運転支援機能を作動させ、
前記変更部は、前記試用運転が行われている場合には、前記試用運転が行われていない場合に比べ、前記閾値を大きくする
運転支援装置。

【請求項6】

請求項４に記載の運転支援装置において、
前記作動部は、前記車両と前記物体との間の距離が、予め定められた閾値を下回った際に、前記運転支援機能を作動させ、
前記変更部は、前記試用運転が行われている場合には、前記試用運転が行われていない場合に比べ、前記閾値を大きくする
運転支援装置。

【請求項7】

請求項１から請求項６のうちのいずれか１項に記載の運転支援装置において、
前記作動部は、
前記運転支援機能が作動した際に、当該運転支援機能に関する情報を示す運転支援画像（４）を表示部（３４）に表示し、
前記試用運転が行われている場合には、前記試用運転が行われていない場合とは異なる態様で前記運転支援画像を表示させる
運転支援装置。

【請求項8】

請求項７に記載の運転支援装置において、
前記運転支援機能では、前記物体との衝突を回避するために前記車両の挙動が制御され、
前記作動部は、前記運転支援機能の作動に連動したタイミングで、前記表示部に前記運転支援画像を表示させる
運転支援装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、車両が物体と衝突するのを回避するための運転支援装置に関する。

【背景技術】

【0002】

車両と物体とが衝突する可能性が生じた際に、注意喚起等を行う運転支援装置が知られている。特許文献１に開示された技術では、車両と物体とが衝突する可能性が生じた状況を学習し、注意喚起のタイミングが補正される。このような技術によれば、ドライバの特定等に応じて、注意喚起のタイミングを最適化できる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１１－１１３２７５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１に開示された技術では、注意喚起のタイミングが補正される前の段階では、予め定められた初期値により注意喚起のタイミングが決定される。これに対し、例えば、車両を購入した直後の時期等に、運転支援機能を試すため、運転支援機能を意図的に作動させる運転操作が行われる恐れがある。特許文献１の技術では、注意喚起のタイミングが最適値に補正される前にこのような運転操作が行われると、適切なタイミングで注意喚起を行うことができない可能性がある。

【0005】

本開示は、運転支援機能を意図的に作動させる運転操作に対し、良好に対処するための技術を提供する。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の一態様は、車両に搭載され、車両と、車両の周辺の物体との衝突を回避するための運転支援機能を作動させる運転支援装置（１）であって、検出部（２３）と、作動部（３１、Ｓ１２０、Ｓ３２０）と、判定部（２１、Ｓ１０５、Ｓ１１０、Ｓ３０５、Ｓ３１０）と、変更部（３１、Ｓ１１５、Ｓ３１５）と、を備える。検出部は、物体を検出する。作動部は、検出部により検出された物体と、車両との衝突を回避するための運転支援機能を作動させる。判定部は、車両のドライバより、運転支援機能を意図的に作動させる試用運転が行われているか否かを判定する。変更部は、試用運転が行われている場合には、試用運転が行われていない場合よりも確実に衝突を回避できるよう、運転支援機能の作動態様を変更する。

【0007】

上記構成によれば、試用運転が行われた場合には、運転支援機能より、より確実に車両の衝突を回避できる。このため、運転支援機能を意図的に作動させる運転操作に対し、良好に対処できる。

【0008】

なお、この欄及び請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】第１実施形態の運転支援装置のブロック図である。

【図2】第１実施形態の運転支援処理のフローチャートである。

【図3】第１実施形態の運転支援画像の説明図である。

【図4】第１実施形態における運転支援機能についての説明画像の説明図である。

【図5】第１実施形態における作動閾値の設定画面の説明図である。

【図6】第１実施形態の試用運転判定処理のフローチャートである。

【図7】第２実施形態の運転支援処理のフローチャートである。

【図8】第２実施形態における運転支援機能についての説明画像の説明図である。

【図9】第２実施形態における運転支援機能の擬似体験動画の説明図である。

【図10】第２実施形態における作動閾値の設定に用いられる複数のカーソルの説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、図面を参照しながら、本開示の実施形態を説明する。
［第１実施形態］
［１．運転支援装置の構成］
図１に示す第１実施形態の運転支援装置１は、当該運転支援装置１が搭載された車両（以後、自車両）と、自車両周辺の物体との衝突を回避するための運転支援機能を有する。運転支援装置１は、統合ＥＣＵ２と、制御ＥＣＵ３とを有する。これらのＥＣＵは、例えば車内ＬＡＮ等の通信ラインによりに接続されている。なお、車内ＬＡＮとは、例えば、ＣＡＮ（登録商標）であっても良い。

【0011】

統合ＥＣＵ２は、制御回路２０を有する。また、統合ＥＣＵ２には、車内ＬＡＮ又は専用の通信ラインを介して、車外センサ２３、車内センサ２４、及びＨＭＩ２５が接続されている。

【0012】

制御回路２０は、ＣＰＵ２１と、ＲＡＭ、ＲＯＭ、及びフラッシュメモリ等の半導体メモリ（以下、メモリ２２とする）と、を有する周知のマイクロコンピュータを有する。なお、マイクロコンピュータの数は、１つであっても良いし、複数であっても良い。運転支援装置１（より詳しくは、統合ＥＣＵ２）の各機能は、ＣＰＵ２１が非遷移的実体的記憶媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。また、プログラムを実行することで、プログラムに対応する方法が実行される。この例では、メモリ２２が、プログラムを格納した非遷移的実体的記憶媒体に該当する。なお、ＣＰＵを有さない電子回路（例えば、ＡＳＩＣ等の集積回路）を制御回路２０に設け、該電子回路により、上記各機能の全部又は一部を実現しても良い。

【0013】

車外センサ２３は、自車両の周辺に存在する物体を検出する少なくとも１つのセンサである。車外センサ２３は、例えば、車外カメラ及び／又はレーザレーダを含んでいても良い。また、物体とは、例えば、歩行者、他の車両、又は障害物等であっても良い。そして、車外センサ２３は、物体の検出結果を制御回路２０に出力する。

【0014】

車内センサ２４は、自車両のドライバの挙動を検出する少なくとも１つのセンサである。車内センサ２４は、例えば、ドライバカメラであっても良い。ドライバカメラは、自車両のドライバの顔を撮影して動画データを生成すると共に、動画データを制御回路２０に出力する。

【0015】

ＨＭＩ２５は、自車両に乗車しているドライバ等からの入力を受け付ける。一例として、ＨＭＩ２５は、手動の操作を受け付けるボタンやタッチパネル等といった操作部と、音声により入力を受け付けるマイクとを有する。

【0016】

また、制御ＥＣＵ３は、制御回路３０を有する。また、制御ＥＣＵ３には、車内ＬＡＮ又は専用の通信ラインを介して、制動部３３及びＨＭＩ３４が接続されている。
制御回路３０は、ＣＰＵ３１と、ＲＡＭ、ＲＯＭ、及びフラッシュメモリ等の半導体メモリ（以下、メモリ３２とする）と、を有する周知のマイクロコンピュータを有する。なお、マイクロコンピュータの数は、１つであっても良いし、複数であっても良い。運転支援装置１（より詳しくは、制御ＥＣＵ３）の各機能は、ＣＰＵ３１が非遷移的実体的記憶媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。また、プログラムを実行することで、プログラムに対応する方法が実行される。この例では、メモリ３２が、プログラムを格納した非遷移的実体的記憶媒体に該当する。なお、ＣＰＵを有さない電子回路（例えば、ＡＳＩＣ等の集積回路）を制御回路３０に設け、該電子回路により、上記各機能の全部又は一部を実現しても良い。

【0017】

制動部３３は、ドライバによるブレーキぺダルの操作に応じて、自車両のブレーキを制御する部位である。
ＨＭＩ３４は、自車両のドライバ等に対し各種情報を提供する部位である。ＨＭＩ３４は、一例として、液晶ディスプレイ等を有する表示部とスピーカとを有し、映像と音声とにより各種情報を提供しても良い。なお、表示部は、一例として、ＣＩＤ（Ｃｅｎｔｅｒ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ Ｄｉｓｐｌａｙ）、又は、ＭＩＤ（Ｍｕｌｔｉ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ Ｄｉｓｐｌａｙ）等として構成されていても良い。ＣＩＤとは、インストルメントパネルの中央に配置された液晶ディスプレイ等の表示装置である。また、ＭＩＤとは、自車両の速度等といった複数の情報を表示する表示装置である。

【0018】

［２．運転支援機能について］
運転支援装置１では、統合ＥＣＵ２のＣＰＵ２１は、車外センサ２３により自車両周辺の物体を検出すると共に、自車両と物体とが衝突する危険度を判定する。そして、制御ＥＣＵ３のＣＰＵ３１は、該危険度が高くなったときに、自車両と物体との衝突を回避するための運転支援機能を作動させる。なお、第１実施形態では、一例として、自車両の前方に存在する物体（以後、対象物体）と自車両との衝突の危険度が判定され、運転支援機能により、対象物体と自車両との衝突が回避される。しかしながら、自車両の側方又は後方に存在する物体との衝突の危険度を判定し、該物体と自車両との衝突を回避するようにしても良い。

【0019】

具体的には、例えば、統合ＥＣＵ２のＣＰＵ２１は、車外センサ２３により、自車両に対する対象物体の相対速度と、自車両に対する対象物体の相対的な位置とを計測する。そして、ＣＰＵ２１は、対象物体の相対速度及び相対的な位置に基づき、自車両が対象物体に衝突するまでの残り時間であるＴＴＣ（Ｔｉｍｅ ｔｏ Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ）を予測する。そして、ＴＴＣが、自車両と対象物体とが衝突する危険度として用いられる。

【0020】

一方、制御ＥＣＵ３のＣＰＵ３１は、統合ＥＣＵ２のＣＰＵ２１から危険度の判定結果としてＴＴＣを受信し、ＴＴＣが作動閾値を下回った際に運転支援機能を作動させる。つまり、作動閾値が大きくなるに従い、より早期に運転支援機能が作動する。

【0021】

なお、作動閾値は、ドライバ等により設定可能となっていても良い。すなわち、作動閾値は、フラッシュメモリとして構成された制御ＥＣＵ３のメモリ３２に記憶されていても良い。また、統合ＥＣＵ２のＣＰＵ２１は、ＨＭＩ２５を介して作動閾値の変更指示を受け付けても良い。そして、制御ＥＣＵ３のＣＰＵ３１は、該変更指示に従い、メモリ３２に記憶されている作動閾値を変更しても良い。

【0022】

また、制御ＥＣＵ３が作動させる運転支援機能とは、例えば、自車両の挙動を制御することで、自車両と対象物体との衝突を回避するものであっても良い。具体的には、例えば、制御ＥＣＵ３のＣＰＵ３１は、制動部３３を制御し、ブレーキを作動させて自車両を減速させることで、衝突を回避しても良い。この他にも、ＣＰＵ３１は、例えば、自車両の操舵角を制御して自車両の進行方向を変更することで、衝突を回避しても良い。また、例えば、ＣＰＵ３１は、ブレーキの作動と操舵角の制御との双方を行うことで、衝突を回避しても良い。

【0023】

この他にも、運転支援機能とは、例えば、ドライバに対し衝突の危険性を警告することで、自車両と対象物体との衝突を回避するものであっても良い。すなわち、例えば、ＣＰＵ３１は、統合ＥＣＵ２からの指示に応じて、ＨＭＩ３４を介して、例えば、警告画像を表示したり警告音を出力したりすることで、ドライバに対し衝突の危険性を報知しても良い。また、運転支援機能とは、例えば、自車両の挙動の制御と警告との双方を行うことで、衝突を回避するものであっても良い。

【0024】

［３．試用運転について］
ところで、例えば、車両を購入した直後の時期や、自車両を使用し始めた当初の時期等には、運転支援装置１の運転支援機能を試したり、運転支援機能を理解したりするため、ドライバが運転支援機能を意図的に作動させる可能性がある。以後、運転支援機能を意図的に作動させる運転を試用運転と記載し、試用運転ではない運転を通常運転と記載する。また、運転支援機能の理解が進まないと、試用運転が何度も行われる可能性がある。これに対し、統合ＥＣＵ２のＣＰＵ２１は、試用運転が行われているか否かを判定する。そして、制御ＥＣＵ３のＣＰＵ３１は、試用運転中は、通常運転中に比べ、より確実に前記衝突を回避できる態様で運転支援機能を作動させる。

【0025】

一例として、第１実施形態では、ＣＰＵ３１は、試用運転中は、通常運転中に比べより早期に運転支援機能をさせる。具体的には、ＣＰＵ３１は、通常運転中にはメモリ３２に記憶されている作動閾値を用いて運転支援機能を作動させ、試用運転中には、該作動閾値よりも大きい値を作動閾値として用いることで、運転支援機能の作動タイミングを早くしても良い。

【0026】

また、複数の固定値の中から選択されたものを、通常運転時の作動閾値として用いる構成が想定される。このような場合、これらの固定値のうちの最大値よりも大きな値が、試用運転時の作動閾値として用いられても良い。また、例えば、これらの固定値の平均値よりも大きい固定値が、試用運転時の作動閾値として用いられても良い。こうすることで、該平均値以下の値が通常運転時の作動閾値である場合には、試用運転時に、通常運転時よりも早期に運転支援機能を作動させることができる。

【0027】

［４．運転支援処理について］
次に、試用運転が行われているかどうかに応じて運転支援機能を作動させる運転支援処理について、図２のフローチャートを用いて説明する。なお、本処理は、運転支援装置１にて定期的に実行される。

【0028】

Ｓ１００では、統合ＥＣＵ２のＣＰＵ２１は、自車両の購入後、予め定められた期間が経過したか否かを判定する。具体的には、例えば、自車両の購入時期を示すデータがメモリ２２に記憶されていても良い。そして、ＣＰＵ２１は、該データと、制御回路２０に設けられたタイマ機能とに基づき上記判定を行っても良い。ＣＰＵ２１は、否定判定が得られた場合には（Ｓ１００：Ｎｏ）、Ｓ１０５に移行し、肯定判定が得られた場合には（Ｓ１００：Ｙｅｓ）、本処理を終了する。

【0029】

Ｓ１０５では、ＣＰＵ２１は、後述する試用運転判定処理を実行し、試用運転が行われているか否かを判定する。そして、続くＳ１１０では、ＣＰＵ２１は、試用運転が行われている場合には（Ｓ１１０：Ｙｅｓ）、Ｓ１１５に移行し、通常運転が行われている場合には（Ｓ１１０：Ｎｏ）、本処理を終了する。

【0030】

Ｓ１１５では、ＣＰＵ２１は、試用運転が行われている旨を制御ＥＣＵ３に通知する。そして、該通知を受け取った制御ＥＣＵ３のＣＰＵ３１は、通常運転時よりも確実に衝突を回避できるよう、試用運転時における運転支援機能の作動態様を変更する。具体的には、ＣＰＵ３１は、上述した方法により現在の作動閾値を通常運転時の作動閾値よりも大きくし、作動態様の一例である作動タイミングを早くしても良い。また、ＣＰＵ３１は、運転支援機能の作動時に自車両を減速させる場合であれば、作動態様の一例である減速度合いを通常運転時よりも大きくしても良い。また、ＣＰＵ３１は、通常運転時よりもより強く注意喚起を促すよう、作動態様の一例である警告の態様を変更しても良い。

【0031】

その後、試用運転中にＴＴＣが現在の作動閾値を下回ったとする。この場合に移行するＳ１２０では、制御ＥＣＵ３のＣＰＵ３１は、運転支援機能を作動させると共に、これに連動したタイミングで、ＨＭＩ３４の表示部におけるメータ表示の側方に、運転支援機能に関する情報を示す運転支援画像４（図３参照）を表示する。

【0032】

ＣＰＵ３１は、試用運転が行われているか否かに関わらず、運転支援機能の作動に連動して運転支援画像を表示するが、運転支援画像４は、試用運転中と通常運転中とで異なる態様で表示される。一例として、試用運転中と通常運転中とでは、運転支援画像４における車両の画像４０の色が異なっている。また、一例として、試用運転中の運転支援画像４は、通常運転中の運転支援画像とは異なり、通常運転時よりも運転支援機能が早期に作動したことを示すメッセージ４１と、ＨＭＩ２５への操作に応じて運転支援機能の説明がなされることを示すメッセージ４２と含んでいる。

【0033】

続くＳ１２５では、統合ＥＣＵ２のＣＰＵ２１は、ＨＭＩ２５の操作部にて、運転支援機能の説明の要求を受け付けたか否かを判定する。そして、ＣＰＵ２１は、肯定判定が得られた場合には（Ｓ１２５：Ｙｅｓ）、該要求を制御ＥＣＵ３に通知してＳ１３０に移行し、否定判定が得られた場合には（Ｓ１２５：Ｎｏ）、本処理を終了する。

【0034】

Ｓ１３０では、制御ＥＣＵ３のＣＰＵ３１は、自車両が停車中か否かを判定する。具体的には、例えば、ＣＰＵ３１は、車内ＬＡＮ等を介して取得したシフトレバーの位置情報や、車速センサや他のＥＣＵから取得した自車両の車速に基づき、該判定を行っても良い。そして、ＣＰＵ３１は、肯定判定が得られた場合には（Ｓ１３０：Ｙｅｓ）、Ｓ１３５に移行し、否定判定が得られた場合には（Ｓ１３０：Ｎｏ）、Ｓ１４５に移行する。

【0035】

Ｓ１３５では、制御ＥＣＵ３のＣＰＵ３１は、ＨＭＩ３４の表示部に説明画像５（図４参照）を表示することで、運転支援機能についての説明を行う。具体的には、説明画像５の画像５０は、通常運転時に運転支援機能が作動する際の、自車両と、対象物体の一例である自車両前方の車両（以後、前方車両）との概略的な車間距離を示している。つまり、該車間距離は、現在選択されている通常運転時の作動閾値に対応している。また、説明画像５の画像５１は、現在選択されている通常運転時の作動閾値（一例として、０．５秒）を示している。また、説明画像５のメッセージ５２は、通常運転時の作動閾値として設定可能な値の範囲と、運転支援機能の作動タイミングとを説明している。なお、説明画像５を表示する際、ＣＰＵ３１は、ＨＭＩ３４のスピーカを介して、運転支援機能の作動時に音声として出力される警告メッセージや警告音を出力しても良い。

【0036】

続くＳ１４０では、制御ＥＣＵ３のＣＰＵ３１は、統合ＥＣＵ２のＨＭＩ２５における操作部を介して、通常運転時の作動閾値（換言すれば、運転支援機能の作動タイミング）の変更指示を受け付ける。具体的には、ＣＰＵ３１は、ＨＭＩ３４の表示部に設定画面６を表示する（図５参照）。設定画面６は、通常運転時の運転支援機能の作動タイミングを概略的に示す自車両６０と前方車両６１との車間距離を示している。

【0037】

この時、統合ＥＣＵ２のＣＰＵ２１は、ＨＭＩ２５にて受け付けた変更指示を制御ＥＣＵ３に送信する。そして、制御ＥＣＵ３のＣＰＵ３１は、該変更指示に基づき、設定画面６における自車両６０と前方車両６１との車間距離を変更する。設定画面６に表示され得る各車間距離は、選択可能な作動閾値に対応しており、車間距離を変更することで作動閾値を選択できる。そして、ＣＰＵ３１は、選択された車間距離に対応する作動閾値を、通常運転時の新たな作動閾値としてメモリ３２に記憶する。そして、ＣＰＵ３１は、本処理を終了する。なお、図５は、一例として、運転支援機能の作動タイミングを遅くする変更指示を受け付けた場合の、設定画面６が示す車間距離の変化を示している。

【0038】

一方、Ｓ１４５では、制御ＥＣＵ３のＣＰＵ３１は、ＨＭＩ３４のスピーカから音声を出力することで、運転支援機能についての説明を行う。具体的には、例えば、自車両の前方車両との距離が計測される点や、運転支援機能の作動条件等が報知されても良い。

【0039】

続くＳ１５０では、制御ＥＣＵ３のＣＰＵ３１は、統合ＥＣＵ２のＨＭＩ２５のマイクを介して、通常運転時の作動閾値の変更指示を受け付ける。具体的には、統合ＥＣＵ２のＣＰＵ２１は、ＨＭＩ２５のマイクに入力された音声に基づき、該変更指示を検出する。具体例を挙げると、「もっと早く」等といった音声が検出された場合には、作動閾値を大きくする変更指示がなされたとみなし、「もっと遅く」等といった音声が検出された場合には、作動閾値を小さくする変更指示がなされたとみなしても良い。そして、ＣＰＵ２１は、検出した変更指示を制御ＥＣＵ３に送信する。一方、制御ＥＣＵ３のＣＰＵ３１は、該変更指示に基づき作動閾値を変更すると共に、変更後の作動閾値を通常運転時の作動閾値としてメモリ３２に記憶し、本処理を終了する。

【0040】

［５．試用運転判定処理について］
次に、試用運転が行われているか否かを判定する試用運転判定処理について、図６のフローチャートを用いて説明する。なお、本処理は、統合ＥＣＵ２にて実行される。

【0041】

Ｓ２００では、統合ＥＣＵ２のＣＰＵ２１は、車内センサ２４から取得したドライバの顔の動画データに基づき、ドライバが、自車両前方の対象物体と、制御ＥＣＵ３のＨＭＩ３４とを交互に見ているか否かを判定する。具体的には、ＣＰＵ２１は、動画データに基づき、ドライバの視線方向を検出すると共に、自車両の前方からＨＭＩ３４への視線方向の切替と、ＨＭＩ３４から自車両の前方への視線方向の切替とを検出する。そして、ＣＰＵ２１は、一定期間内における視線方向の切替の回数が上限値を上回る場合に、自車両の前方とＨＭＩ３４とを交互に見ているとみなしても良い。ＣＰＵ２１は、肯定判定が得られた場合には（Ｓ２００：Ｙｅｓ）、Ｓ２０５に移行し、否定判定が得られた場合には（Ｓ２００：Ｎｏ）、Ｓ２２０に移行する。

【0042】

Ｓ２０５では、ＣＰＵ２１は、自車両にて、対象物体に接近した後に離間するという挙動（以後、接近／離間）が生じているか否かを判定する。換言すれば、運転支援機能の作動を試みる運転操作が行われているか否かが判定される。具体的には、ＣＰＵ２１は、例えば、車外センサ２３により対象物体と自車両との間の距離を計測し、該距離に基づき、接近／離間が生じているか否かを判定しても良い。より詳しくは、該距離が第１閾値を下回った後、所定時間内に、該距離が第１閾値よりも大きい第２閾値を上回った場合や、該距離が第２閾値を上回った後、所定時間内に、該距離が第１閾値を上回った場合は、接近／離間が生じたとみなしても良い。そして、ＣＰＵ２１は、肯定判定が得られた場合には（Ｓ２０５：Ｙｅｓ）、Ｓ２１０に移行し、否定判定が得られた場合には（Ｓ２０５：Ｎｏ）、Ｓ２２０に移行する。

【0043】

Ｓ２１０では、ＣＰＵ２１は、接近／離間が頻発しているか否かを判定する。具体的には、例えば、一定期間内に検出された接近／離間の回数が上限値を上回る場合に、接近／離間が頻発しているとみなしても良い。そして、ＣＰＵ２１は、肯定判定が得られた場合には（Ｓ２１０：Ｙｅｓ）、Ｓ２１５に移行し、否定判定が得られた場合には（Ｓ２１０：Ｎｏ）、Ｓ２２０に移行する。

【0044】

Ｓ２１５では、ＣＰＵ２１は、試用運転が行われていると判定し、本処理を終了する。
一方、Ｓ２２０では、ＣＰＵ２１は、通常運転が行われていると判定し、本処理を終了する。

【0045】

［第２実施形態］
［６．概要について］
次に、第２実施形態の運転支援装置１について説明する。第２実施形態の運転支援装置１は、第１実施形態の運転支援装置１と同様の構成を有するが、制御ＥＣＵ３のＨＭＩ３４の構成において相違している。具体的には、第２実施形態では、ＨＭＩ３４の表示部がヘッドアップディスプレイ（以後、ＨＵＤ）として構成されている。このため、制御ＥＣＵ３により提供される各種情報は、ＨＵＤによりドライバの前方に表示される。また、第２実施形態では、運転支援処理の一部が第１実施形態とは相違している。以下では、この相違点を中心に第２実施形態について説明する。なお、第１実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。

【0046】

［７．運転支援処理について］
試用運転が行われているかどうかに応じて運転支援機能を作動させる運転支援処理について、図７のフローチャートを用いて説明する。なお、本処理は、運転支援装置１にて定期的に実行される。

【0047】

Ｓ３００～Ｓ３１５は、それぞれ、第１実施形態の運転支援処理のＳ１００～Ｓ１１５と同様であるため、説明を省略する。
Ｓ３１５が実行された後、試用運転中にＴＴＣが作動閾値を下回ったとする。この場合に移行するＳ３２０では、制御ＥＣＵ３のＣＰＵ３１は、運転支援機能を作動させると共に、これに連動したタイミングで、ＨＭＩ３４のＨＵＤにより、第１実施形態と同様の運転支援画像４（図３参照）を表示する。第１実施形態と同様、運転支援画像４は、試用運転中と通常運転中とで異なる態様で表示される。

【0048】

続くＳ３２５では、統合ＥＣＵ２のＣＰＵ２１は、ＨＭＩ２５の操作部にて、運転支援機能の説明の要求を受け付けたか否かを判定する。そして、ＣＰＵ２１は、肯定判定が得られた場合には（Ｓ３２５：Ｙｅｓ）、該要求を制御ＥＣＵ３に通知してＳ３３０に移行し、否定判定が得られた場合には（Ｓ３２５：Ｎｏ）、本処理を終了する。

【0049】

Ｓ３３０では、制御ＥＣＵ３のＣＰＵ３１は、ＨＭＩ３４のＨＵＤにより説明画像７（図８参照）を表示することで、運転支援機能についての説明を行う。すなわち、説明画像７のカーソル７１は、自車両の前方を実際に走行する前方車両７０に対応して表示され、前方車両７０とカーソル７１との間隔により、現在設定されている通常運転時の作動閾値が示される。つまり、カーソル７１は、通常運転時に前方車両７０を対象物体とする運転支援機能が作動する時点の、自車両の概略的な位置を示している。

【0050】

具体的には、統合ＥＣＵ２のＣＰＵ２１は、車外センサ２３により、自車両に対する前方車両７０の位置及び相対速度を計測し、計測結果を制御ＥＣＵ３に送信する。一方、制御ＥＣＵ３のＣＰＵ３１は、該計測結果に基づきカーソル７１の表示位置を計算し、ＨＵＤにより該表示位置にカーソル７１を表示する。

【0051】

なお、前方車両が存在しない場合には、制御ＥＣＵ３のＣＰＵ３１は、ＨＵＤにより仮想車両を表示しても良い。そして、ＣＰＵ３１は、仮想車両に対応してカーソル７１を表示し、仮想車両とカーソル７１との間隔により、現在設定されている通常運転時の作動閾値を示しても良い。

【0052】

また、説明画像７におけるメッセージ７２は、作動閾値として設定可能な値の範囲、運転支援機能の作動タイミング、及び、ＨＭＩ２５への操作に応じて運転支援機能の擬似体験が可能である旨とを説明している。また、説明画像７を表示する際、ＣＰＵ３１は、ＨＭＩ３４のスピーカを介して、運転支援機能の作動時に音声として出力される警告メッセージや警告音を出力しても良い。

【0053】

続くＳ３３５では、統合ＥＣＵ２のＣＰＵ２１は、ＨＭＩ２５の操作部にて、運転支援機能の擬似体験の要求を受け付けたか否かを判定する。そして、ＣＰＵ２１は、肯定判定が得られた場合には（Ｓ３３５：Ｙｅｓ）、Ｓ３４０に移行する。一方、否定判定が得られた場合には（Ｓ３３５：Ｎｏ）、ＣＰＵ２１は、Ｓ３５０に移行する。

【0054】

Ｓ３４０では、統合ＥＣＵ２のＣＰＵ２１は、車外センサ２３により自車両周辺に存在する車両を検出する。車両が検出されなかった場合には（Ｓ３４０：Ｙｅｓ）、ＣＰＵ２１はＳ３４５に移行する。一方、車両が検出された場合には（Ｓ３４０：Ｎｏ）、ＣＰＵ２１は、再度Ｓ３４０に移行する。なお、一定期間にわたってＳ３４０の処理が繰り返し実行された場合には、ＣＰＵ２１は、本処理を終了しても良い。

【0055】

Ｓ３４５では、制御ＥＣＵ３のＣＰＵ３１は、ＨＵＤにより擬似体験動画８を表示することで、ドライバに運転支援機能の擬似体験を提供する（図９参照）。具体的には、擬似体験動画８は、自車両の前方車両の後部を示す擬似車両８０と複数のカーソル８１とを有する。また、複数のカーソル８１は、自車両と擬似車両８０との車間距離を示すため、自車両から擬似車両８０まで、道路に沿って並んで表示される。そして、擬似体験動画８では、擬似車両８０が自車両に徐々に接近し、擬似車両８０と自車両との車間距離が徐々に狭くなる。そして、ＴＴＣが現在設定されている通常運転時の作動閾値を下回る距離まで擬似車両８０が自車両に接近すると、運転支援機能が作動することが示される。

【0056】

続くＳ３５０では、制御ＥＣＵ３のＣＰＵ３１は、通常運転時の作動閾値の変更を受け付ける。すなわち、ＣＰＵ３１は、ＨＭＩ３４のＨＵＤにより複数のカーソル９を表示する（図１０参照）。複数のカーソル９は、自車両の前方車両９０に対応して表示され、前方車両９０から自車両に向けて並ぶ。前方車両９０と複数のカーソル９の各々との間隔により、選択可能な作動閾値が示される。つまり、複数のカーソル９の各々は、通常運転時において、当該カーソルに対応する作動閾値に従って前方車両９０を対象物体とする運転支援機能が作動する際の、前方車両９０に対する自車両の位置を示している。また、複数のカーソル９のうち、現在設定されている作動閾値に対応するカーソルは、他のカーソルとは異なる色を有する。なお、ＣＰＵ３１は、Ｓ３３０と同様にして統合ＥＣＵ２から受信した計測結果に基づきカーソル９の表示位置を計算し、該表示位置にカーソル９を表示する。

【0057】

また、前方車両が存在しない場合が想定される。このような場合には、ＣＰＵ３１は、ＨＵＤにより仮想車両を表示しても良い。そして、ＣＰＵ３１は、仮想車両に対応して複数のカーソル９を表示し、仮想車両と複数のカーソル９の各々との間隔により、選択可能な作動閾値を示しても良い。

【0058】

また、この時、制御ＥＣＵ３のＣＰＵ３１は、統合ＥＣＵ２のＨＭＩ２５の操作部又はマイクを介して、通常運転時の作動閾値の変更指示を受け付ける。すなわち、ＣＰＵ３１は、第１実施形態の運転支援処理のＳ１４０又はＳ１５０と同様にして、統合ＥＣＵ２から変更指示を取得しても良い。ＣＰＵ３１は、変更指示に基づき、複数のカーソル９における選択中のカーソルの位置を変化させると共に、選択中のカーソルに対応する作動閾値を、通常運転時の作動閾値としてメモリ３２に記憶する。そして、ＣＰＵ３１は、本処理を終了する。

【0059】

［８．効果］
（１）車両の購入直後の時期には、ドライバが自車両の運転に慣れていない可能性や、運転支援機能を十分に理解していない可能性がある。これに対し、上記実施形態によれば、このような時期に試用運転が行われた場合、運転支援機能より、より確実に車両の衝突を回避できる。このため、上記ドライバによる試用運転に対し良好に対処できる。

【0060】

（２）よし詳しくは、上記実施形態によれば、車両購入後の一定期間内に試用運転が行われた場合には、そうでない場合に比べてより大きな作動閾値が用いられ、運転支援機能の作動タイミングが早くなる。このため、より確実に車両の衝突を回避できる。

【0061】

（３）また、上記実施形態によれば、試用運転により早期に運転支援機能が作動した場合には、通常運転時とは異なる態様で運転支援画像が表示される。このため、ドライバは、試用運転により運転支援機能の作動タイミングが早くなっていることを把握できる。これにより、ドライバが、通常運転時における運転支援機能の作動タイミングを誤認識するのを抑制できる。

【0062】

（４）また、運転支援画像は、運転支援機能の作動に連動したタイミングで表示される。このため、ドライバは、運転支援機能の作動タイミングを把握し易くなり、運転支援機能に対する理解を深めることができる。

【0063】

［９．他の実施形態］
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。

【0064】

（１）上記実施形態の運転支援装置では、運転支援装置を作動させる際に判定する危険度として、ＴＴＣが用いられる。しかしながら、ＴＴＣに替えて、例えば、車外センサ２３により計測された自車両と対象物体との相対的な距離が用いられても良い。つまり、制御ＥＣＵ３のＣＰＵ３１は、相対的な距離が作動閾値を下回った際に、運転支援機能を作動させても良い。そして、ＣＰＵ３１は、試用運転時には、上記実施形態と同様にして通常運転時よりも作動閾値を大きくすることで、より早期に運転支援機能を作動させても良い。このような構成を有する場合であっても、同様の効果が得られる。

【0065】

（２）上記実施形態の試用運転判定処理のＳ２００では、ドライバが、自車両前方の対象物体と制御ＥＣＵ３のＨＭＩ３４とを交互に見ているか否かが判定される。そして、該判定結果に基づき、試用運転が行われているかが判定される。しかしながら、Ｓ２００の処理を省略しても良い。つまり、ドライバの視線を考慮すること無く、対象物体への接近／離間が頻発したか否かに基づき、試用運転が行われているかが判定されても良い。

【0066】

（３）上記実施形態の運転支援処理では、自車両の購入後の一定期間において、試用運転か否かに応じて運転支援機能の作動タイミングが変更される。しかしながら、該期間に限らず、試用運転が行われているか否かに応じて運転支援機能の作動タイミングが変更されても良い。

【0067】

（４）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、請求の範囲に記載した文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本開示の実施形態である。

【0068】

［１０．文言の対応関係］
第１、第２実施形態における運転支援装置１の統合ＥＣＵ２のＣＰＵ２１が判定部の一例に、車外センサ２３が検出部の一例に相当する。また、制御ＥＣＵ３のＣＰＵ３１が、作動部及び変更部の一例に相当し、ＨＭＩ３４が表示部の一例に相当する。

【0069】

また、第１実施形態の運転支援処理におけるＳ１０５、Ｓ１１０が、判定部の一例に相当し、Ｓ１１５が変更部の一例に相当し、Ｓ１２０が作動部の一例に相当する。
また、第２実施形態の運転支援処理におけるＳ３０５、Ｓ３１０が、判定部の一例に相当し、Ｓ３１５が変更部の一例に相当し、Ｓ３２０が作動部の一例に相当する。

【符号の説明】

【0070】

１…運転支援装置、２…統合ＥＣＵ、２０…制御回路、２１…ＣＰＵ、２２…メモリ、２３…車外センサ、２４…車内センサ、２５…ＨＭＩ、３…制御ＥＣＵ、３０…制御回路、３１…ＣＰＵ、３２…メモリ、３３…制動部、３４…表示部、４…運転支援画像。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】