特許 7192699 車両用操作システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-12-12

(45)【発行日】2022-12-20

(54)【発明の名称】車両用操作システム

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/00 20060101AFI20221213BHJP

   G05D 1/02 20200101ALI20221213BHJP

【ＦＩ】

G05D1/00 B

G05D1/02 Y

【請求項の数】 4

(21)【出願番号】P 2019139984

(22)【出願日】2019-07-30

(65)【公開番号】P2021022305

(43)【公開日】2021-02-18

【審査請求日】2021-08-27

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100079049

【弁理士】

【氏名又は名称】中島 淳

(74)【代理人】

【識別番号】100084995

【弁理士】

【氏名又は名称】加藤 和詳

(74)【代理人】

【識別番号】100099025

【弁理士】

【氏名又は名称】福田 浩志

(72)【発明者】

【氏名】林田 京子

(72)【発明者】

【氏名】小河 敏成

(72)【発明者】

【氏名】藤本 公介

(72)【発明者】

【氏名】長谷川 英男

(72)【発明者】

【氏名】松谷 慎太郎

【審査官】今井 貞雄

(56)【参考文献】

【文献】特開平０９－２７１５２７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１３－１１５８０３（ＪＰ，Ａ）

【文献】登録実用新案第３１７０２９２（ＪＰ，Ｕ）

【文献】特開２００１－３２８４８３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０５Ｄ １／００－１／１２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

乗員が乗車する第１車両と、
前記第１車両に搭載又は牽引可能とされかつ各種作業の支援を行うと共に、前記乗員による前記第１車両の操作インターフェイスを用いた遠隔操作によって操作可能とされた第２車両と、
を有し、
前記第２車両には、当該第２車両の車外を撮影可能な撮影装置が設けられており、
前記第１車両には、前記撮影装置により撮影された映像がフロントウインドシールドガラスに表示可能とされた表示装置が設けられていると共に、
前記第１車両には、前記乗員の視線検知装置が設けられており、
前記表示装置には、前記視線検知装置により検知された前記乗員の視線の位置に対応した映像が表示される、
車両用操作システム。

【請求項2】

前記表示装置に表示される前記撮影装置により撮影された映像は、第１車両の車室内からフロントウインドシールドガラス越しに車外を目視する際の視線に合わせて出力されている、
請求項１記載の車両用操作システム。

【請求項3】

前記撮影装置は、車両上下方向にて前記第１車両における前記フロントウインドシールドガラスに対応した位置に配置可能とされている、
請求項２記載の車両用操作システム。

【請求項4】

前記表示装置は、前記第１車両のサイドウィンドウガラスに映像を表示可能とされている、
請求項１～請求項３いずれか一項に記載の車両用操作システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両用操作システムに関する。

【背景技術】

【0002】

下記特許文献１には、標識装置に関する発明が開示されている。この標識装置は、警告表示面と、駆動手段と、制御手段とを有しており、制御手段による駆動手段の制御により所定の位置まで自走可能とされている。換言すると、自走可能な作業支援車両が標識装置を有している。したがって、道路上の工事現場や交通事故発生現場にて標識を作業員の配置作業によらずに配置できる。このため、標識を安全かつ迅速に配置できる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１３－８７４１９号広報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１に開示された構成の場合、制御手段は超音波センサやＧＰＳ受信機により駆動手段を制御する構成のため、刻一刻と変化する道路等の現場の状態に応じて適切に標識装置を有する作業支援車両を配置できない可能性がある。一方、作業員が標識装置を手作業にて配置する場合は、状況に応じて適切に配置させることができるが、高速道路等の特定の場所での作業員の作業には危険が伴うと共に、安全に作業をするためには交通警備を行う人員などの人手が必要となる。したがって、上記先行技術はこれらの点で改良の余地がある。

【0005】

本発明は上記事実を考慮し、人手をかけることなく、複雑な状況下においても作業支援車両を適切に配置することができる車両用操作システムを得ることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

請求項１に記載の発明に係る車両用操作システムは、乗員が乗車する第１車両と、
前記第１車両に搭載又は牽引可能とされかつ各種作業の支援を行うと共に、前記乗員による前記第１車両の操作インターフェイスを用いた遠隔操作によって操作可能とされた第２車両と、を有し、前記第２車両には、当該第２車両の車外を撮影可能な撮影装置が設けられており、前記第１車両には、前記撮影装置により撮影された映像がフロントウインドシールドガラスに表示可能とされた表示装置が設けられていると共に、前記第１車両には、前記乗員の視線検知装置が設けられており、前記表示装置には、前記視線検知装置により検知された前記乗員の視線の位置に対応した映像が表示される。

【0007】

請求項１に記載の発明によれば、第１車両に搭載又は牽引可能とされた各種作業の支援を行う第２車両は、遠隔操作によって第１車両に乗車した乗員による操作が可能とされている。したがって、作業が必要な現場まで第１車両にて移動後、第１車両の乗員が第１車両から降車することなく現場の状況に応じて第２車両を適宜操作することが容易となる。つまり、乗員が高速道路上等の危険な場所にて降車する必要がない。また、この遠隔操作は、第１車両の操作インターフェイスを用いて行うため、乗員は第１車両から違和感なく第２車両の遠隔操作を行うことができる。したがって、第２車両を適切に操作することができる。

【0009】

また、第２車両には撮影装置が設けられており、この撮影装置は、第２車両の車外が撮影可能とされている。この撮影装置により撮影された映像は、第１車両に設けられている表示装置によって第１車両のフロントウインドシールドガラスに表示可能とされている。したがって、乗員は、第１車両を運転する時と同じ姿勢にて第１車両の操作インターフェイスによる第２車両の遠隔操作を行うことができる。このため、第１車両の運転と第２車両の遠隔操作との連携をスムーズに行うことができる。
さらに、第１車両には、視線検知装置が設けられている。表示装置には、視線検知装置により検知された乗員の視線の位置に対応した映像が表示されることから、第１車両の車室内からフロントウインドシールドガラス越しに車外を目視する際と、映像を目視する際とで視線の位置の違いによる違和感を緩和させることができる。したがって、遠隔操作時の違和感を軽減して第２車両を適切に操作することができる。

【0010】

請求項２に記載の発明に係る車両用操作システムは、請求項１に記載の発明において、前記表示装置に表示される前記撮影装置により撮影された映像は、第１車両の車室内からフロントウインドシールドガラス越しに車外を目視する際の視線に合わせて出力されている。

【0011】

請求項２に記載の発明によれば、第１車両のフロントウインドシールドガラスに第２車両の撮影装置からの映像は、第１車両の車室内からフロントウインドシールドガラス越しに車外を目視する際の視線に合わせて出力されるため、映像表示状態と映像非表示状態とで乗員が受ける違和感を軽減することができる。つまり、第１車両の運転から第２車両の遠隔操作へ切り替わった際の違和感を軽減することができる。

【0012】

請求項３に記載の発明に係る車両用操作システムは、請求項２に記載の発明において、前記撮影装置は、車両上下方向にて前記第１車両における前記フロントウインドシールドガラスに対応した位置に配置可能とされている。

【0013】

請求項３に記載の発明によれば、第２車両に設けられた撮影装置は、車両上下方向にて第１車両におけるフロントウインドシールドガラスに対応した位置に配置可能とされている。したがって、第１車両のフロントウインドシールドガラスに第２車両の撮影装置からの映像が表示される際は、第１車両の車室内からフロントウインドシールドガラス越しに車外を目視する際の視線に合った映像が表示される。このため、遠隔操作時の違和感を軽減することができる。

【0014】

請求項４に記載の発明に係る車両用操作システムは、請求項１～請求項３のいずれか一項に記載の発明において、前記表示装置は、前記第１車両のサイドウィンドウガラスに映像を表示可能とされている。

【0015】

請求項４に記載の発明によれば、表示装置は、第１車両のサイドウィンドウガラスに映像を表示可能とされていることから、撮影装置による映像をフロントウインドシールドガラスとサイドウィンドウガラスとに表示させることで、遠隔操作を行う乗員は第２車両の車外の様子をより広く把握することができる。

【発明の効果】

【0018】

請求項１記載の本発明に係る車両用操作システムは、複複雑な状況下においても作業支援車両を適切に配置することができると共に、作業性を向上させることができるという優れた効果を有する。

【0020】

請求項２～４記載の本発明に係る車両用操作システムは、操作性を向上させることができるという優れた効果を有する。

【0021】

請求項４記載の本発明に係る車両用操作システムは、車外の様子を把握し易くなるという優れた効果を有する。

【図面の簡単な説明】

【0022】

【図1】第１実施形態に係る車両用操作システムの概略を示す概略図である。

【図2】第１実施形態に係る車両用操作システムの第２車両の遠隔操作時の状態を示す概略図である。

【図3】第１実施形態に係る車両用操作システムの第２車両の遠隔操作時の状態を車外から見た概略図である。

【図4】第１実施形態に係る車両用操作システムにおいて第１車両の車内から車外を見た状態を示す概略図である。

【図5】第１実施形態に係る車両用操作システムにおいて第２車両の遠隔操作時の表示装置による映像を示す概略図である。

【図6】第１実施形態に係る車両用操作システムにおいて第１車両のハードウェア構成を示すブロック図である。

【図7】第１実施形態に係る車両用操作システムにおいて第２車両のハードウェア構成を示すブロック図である。

【図8】第１実施形態に係る車両用操作システムにおいてサーバのハードウェア構成を示すブロック図である。

【図9】第１実施形態に係る車両用操作システムの機能構成を示すブロック図である。

【図10】第１実施形態に係る車両用操作システムの動作の流れを示すフローチャートである。

【図11】第２実施形態に係る車両用操作システムにおいて第１車両の車内から車外を見た状態を示す概略図である。

【図12】第２実施形態に係る車両用操作システムの機能構成を示すブロック図である。

【図13】第２実施形態に係る車両用操作システムの動作の流れを示すフローチャートである。

【図14】第３実施形態に係る車両用操作システムの概略を示す概略図である。

【図15】第３実施形態に係る車両用操作システムの機能構成を示すブロック図である。

【図16】第３実施形態に係る車両用操作システムの動作の流れを示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0023】

（第１実施形態）
以下、図１～図１０を用いて、本発明に係る車両用操作システム１０の第１実施形態について説明する。

【0024】

（全体構成）
図１は、第１実施形態に係る車両用操作システム１０の概略構成を示す図である。

【0025】

図１に示されるように、車両用操作システム１０は、第１車両１２と、第１車両１２に搭載された車載器１４と、作業支援車両としての複数の第２車両１６と、それぞれの第２車両１６に搭載された車載器１８と、サーバ２０とを含んで構成されている。これらの車載器１４、１８と、サーバ２０とは、ネットワークＮを介して通信可能に接続されている。

【0026】

第１車両１２は、一例として、荷台２２と表示装置２４とを有しており、複数の第２車両１６を荷台２２に搭載可能とされている。この第１車両１２は、車室３６（図４参照）内に乗車する図示しない乗員による手動運転により操作される。表示装置２４の具体的な構成及び作用については、後述する。

【0027】

車載器１４は、搭載されている第１車両１２の操作情報を車外に設けられているサーバ２０へ送信可能とされている。車載器１４の具体的な構成及び作用については、後述する。

【0028】

第２車両１６は、一例として、標識装置２６と撮影装置２８とを備えた小型の車両とされており、作業現場までは第１車両１２に搭載されていると共に、作業現場に到着した際には第１車両１２から降ろされて作業現場にて第１車両１２の乗員により遠隔操作が可能とされている。つまり、本実施形態では、第２車両１６は、標識機能を有する作業支援車両とされている。標識装置２６及び撮影装置２８の具体的な構成及び作用については、後述する。

【0029】

車載器１８は、搭載されている第２車両１６の撮影装置２８からの映像をサーバ２０へ送信可能とされていると共に、サーバ２０からの遠隔操作情報を取得する。車載器１８の具体的な構成及び作用については、後述する。なお、上述した操作情報には、第１車両１２及び第２車両１６のそれぞれを操作するためのステアリングホイールの回転角、アクセルペダル及びブレーキペダルの踏み込み量と共に、第１車両１２と第２車両１６とのどちらを操作するかを示す車両選択情報と、第２車両１６の標識装置２６を操作する標識情報とが含まれている。また、この操作情報のうち第２車両１６を操作するものを特に遠隔操作情報と称する。

【0030】

（ハードウェア構成）
図６に示されるように、第１車両１２は、操作インターフェイス３０と、車載器１４と、車両駆動装置３２と、表示装置２４とを有している。各構成は、バス３４を介して相互に通信可能に接続されている。

【0031】

操作インターフェイス３０は、図４に示されるように、第１車両１２の車室３６における車両前方側に配置されており、ステアリングホイール３８と、アクセルペダル４０と、ブレーキペダル４２と、標識表示操作装置４４とを含んで構成されている。この操作インターフェイス３０におけるステアリングホイール３８、アクセルペダル４０及びブレーキペダル４２は、乗員による操作を図示しないセンサとワイヤーハーネスとにより電気信号として必要とする部位へ伝達する所謂ドライブ・バイ・ワイヤ方式とされている。また、標識表示操作装置４４は、第２車両１６に設けられた標識装置２６に表示させることができる複数の標識の映像を選択及び表示させる操作盤を有している。これらの操作インターフェイス３０は、車載器１４における後述する乗員操作情報取得部４６（図９参照）に接続されている。

【0032】

図６に示されるように、車載器１４は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）４８、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）５０、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）５２、ストレージ５４及び通信インターフェイス５６を含んで構成されている。各構成は、バス３４を介して相互に通信可能に接続されている。

【0033】

ＣＰＵ４８は、中央演算処理ユニットであり、各種プログラムを実行したり、各部を制御したりする。すなわち、ＣＰＵ４８は、ＲＯＭ５０又はストレージ５４からプログラムを読み出し、ＲＡＭ５２を作業領域としてプログラムを実行する。ＣＰＵ４８は、ＲＯＭ５０又はストレージ５４に記録されているプログラムにしたがって、上記各構成の制御及び各種の演算処理を行う。本実施形態では、ＲＯＭ５０又はストレージ５４には、車両操作プログラムが格納されている。

【0034】

ＲＯＭ５０は、各種プログラム及び各種データを格納する。ＲＡＭ５２は、作業領域として一時的にプログラム又はデータを記憶する。ストレージ５４は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）又はＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）により構成され、オペレーティングシステムを含む各種プログラム、及び各種データを格納する。

【0035】

通信インターフェイス５６は、車載器１４がサーバ２０と通信するためのインターフェイスであり、例えば、イーサネット（登録商標）、ＦＤＤＩ、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）等の規格が用いられる。

【0036】

車両駆動装置３２は、車載器１４の制御に基づいて第１車両１２の車輪６４（図１参照）を駆動させる図示しない原動機を作動させる。

【0037】

表示装置２４は、一例として、図４に示されるように、第１車両１２のフロントウインドシールドガラス５８と左右一対のサイドウィンドウガラスとしてのフロントサイドウィンドウガラス６０とのそれぞれの全面に設けられた透明ディスプレイとされており、映像非表示時は透明になると共に、図５に示される映像表示時はフロントウインドシールドガラス５８上及びフロントサイドウィンドウガラス６０上に映像が表示可能とされている。なお、図５では、図２に示されるように第２車両１６が第１車両１２から降ろされかつ第１車両１２の車両後方側へ向かって走行している状態の撮影装置２８による映像が表示された状態を示している。また、図５では、映像が表示されていることをわかり易く示すためにフロントウインドシールドガラス５８の車両幅方向両端側及びフロントサイドウィンドウガラス６０の前端側に映像を表示していない部位を図示している。

【0038】

図７に示されるように、第２車両１６は、車載器１８と、車両駆動装置６２と、撮影装置２８と、標識装置２６とが設けられている。図７に示されるように、車載器１８は、車載器１４と同様に、ＣＰＵ４８、ＲＯＭ５０、ＲＡＭ５２、ストレージ５４及び通信インターフェイス５６を含んで構成されている。各構成は、バス３４を介して相互に通信可能に接続されている。

【0039】

車両駆動装置６２は、車載器１８の制御に基づいて第２車両１６の車輪６５（図１参照）を駆動させる図示しない原動機を作動させる。

【0040】

撮影装置２８は、図２に示されるように、第２車両１６の側壁部に取り付けられたカメラアーム６６の先端部６８に取り付けられている。このカメラアーム６６は、側面視にて略Ｌ字状に形成されていると共に、図示しない駆動手段により車両前後方向を軸方向として回動可能とされている。これにより、先端部６８が車両上下方向に変位可能とされている。なお、本実施形態の第２車両１６は、第１車両１２と略同一の平面（道路）上にある状態において、先端部６８が第１車両１２のフロントウインドシールドガラス５８の車両上下方向略中央に対応した位置に配置可能とされている（図中一点鎖線参照）。

【0041】

標識装置２６は、第２車両１６の側壁部に取り付けられており、一例として、液晶パネルを含んで構成されている。

【0042】

サーバ２０は、図８に示されるように、ＣＰＵ４８、ＲＯＭ５０、ＲＡＭ５２、ストレージ５４及び通信インターフェイス５６を含んで構成されている。各構成は、バス３４を介して相互に通信可能に接続されている。

【0043】

（機能構成）
上記の車両操作プログラムを実行する際に、車両用操作システム１０は、上記のハードウェア資源を用いて、各種の機能を実現する。車両用操作システム１０が実現する機能構成について説明する。

【0044】

図９は、車両用操作システム１０の機能構成の例を示すブロック図である。

【0045】

（第１車両の機能構成）
図９に示されるように、車両用操作システム１０は、第１車両１２における機能構成として、乗員操作情報取得部４６と、切替制御部７０と、遠隔操作情報制御部７２と、車両制御部７８と、通信部７４と、映像表示部７６とを有している。各機能構成は、車載器１４のＣＰＵ４８がＲＯＭ５０又はストレージ５４に記憶された車両操作プログラムを読み出し、実行することにより実現される。

【0046】

乗員操作情報取得部４６は、第１車両１２に乗車している乗員による操作インターフェイス３０へ入力された操作情報を取得する。

【0047】

切替制御部７０は、乗員操作情報取得部４６から送信された操作情報を遠隔操作情報制御部７２又は車両制御部７８のどちらか一方へ選択的に送信する。なお、操作情報の送信先は、乗員が操作を行いたい車両に応じて選択される。本実施形態の場合は、乗員が操作インターフェイス３０に設けられた図示しない選択ボタンを操作することで、乗員が第１車両１２及び第２車両１６のうちどちらの車両を操作したいのかが判別される。そして、乗員が第１車両１２を操作する際は、操作情報が車両制御部７８へ送られる。一方、乗員が第２車両１６を操作する際は、操作情報が遠隔操作情報制御部７２へ送られる。なお、本実施形態では、複数の第２車両１６のうちさらにどの車両を操作したいのかが選択可能とされており、この選択に合わせて当該車両に操作情報が送られる。

【0048】

車両制御部７８は、乗員操作情報取得部４６によって取得された各種情報に基づいて、車両駆動装置３２の駆動を制御する。

【0049】

遠隔操作情報制御部７２は、乗員操作情報取得部４６から操作情報を取得し、当該操作情報をサーバ２０へ送信するように、通信部７４を制御する。

【0050】

通信部７４は、他の装置との間で情報を送受信する。

【0051】

映像表示部７６は、第２車両１６からサーバ２０を介して送信された映像を取得するように通信部７４を制御すると共に、取得した当該映像を表示装置２４に出力する。

【0052】

（第２車両の機能構成）
車両用操作システム１０は、第２車両１６における機能構成として、通信部８０と、遠隔操作情報取得部８２と、車両制御部８４と、映像処理部８６と、表示出力部８８とを有している。各機能構成は、車載器１８のＣＰＵ４８がＲＯＭ５０又はストレージ５４に記憶された車両操作プログラムを読み出し、実行することにより実現される。

【0053】

通信部８０は、他の装置との間で情報を送受信する。

【0054】

遠隔操作情報取得部８２は、第１車両１２からサーバ２０を介して送信された操作情報を取得するように通信部８０を制御する。第１車両１２から送信された操作情報は、第１車両１２の乗員によって操作インターフェイス３０へ入力された操作情報である。

【0055】

車両制御部８４は、遠隔操作情報取得部８２によって取得された各種情報に基づいて、車両駆動装置６２の駆動を制御する。

【0056】

映像処理部８６は、撮影装置２８により撮影された第２車両１６の周囲映像を第１車両１２に設けられた表示装置２４に適合した映像処理を行うと共に、当該映像をサーバ２０へ送信するように、通信部８０を制御する。

【0057】

表示出力部８８は、遠隔操作情報取得部８２によって取得された各種情報に基づいて、標識装置２６の映像出力を行う（図２参照、図２では一例として後続車両に車線変更を促すための矢印を表示している）。

【0058】

（サーバの機能構成）
車両用操作システム１０は、サーバ２０における機能構成として、サーバ制御部９０と、通信部７４とを備える。

【0059】

サーバ制御部９０は、サーバ２０を制御する。例えば、サーバ制御部９０は、第１車両１２から送信された操作情報を取得し、当該操作情報を第２車両１６へ送信するように通信部９１を制御する。また、サーバ制御部９０は、第２車両１６から送信された映像を取得し、当該映像を第１車両１２へ送信するように通信部９１を制御する。

【0060】

（処理フロー）
次に、車両用操作システム１０の作用について説明する。図１０は、車両用操作システム１０による動作の流れを示すフローチャートである。車載器１４、１８のそれぞれのＣＰＵ４８がＲＯＭ５０又はストレージ５４から車両操作プログラムを読み出して、ＲＡＭ５２に展開して実行すると共に、サーバ２０のＣＰＵ４８がＲＯＭ５０又はストレージ５４から遠隔操作情報配信プログラムを読み出して、ＲＡＭ５２に展開して実行することにより、表示処理が行われる。

【0061】

ＣＰＵ４８は、第１車両１２の乗員がどの車両の操作を行いたいのかを示す車両選択情報を取得する（ステップＳ１００）。取得した車両選択情報から、ＣＰＵ４８は、乗員が第１車両１２を操作したいのか否かを判定する（ステップＳ１０２）。車両選択情報が第１車両１２を操作するものである場合（ステップＳ１０２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４８は、第１車両１２の操作インターフェイス３０による操作情報を取得する（ステップＳ１０４）。そして、ＣＰＵ４８は、第１車両１２の車両制御部７８が操作情報を取得するように切替制御部７０を作動させる（ステップＳ１０６）。そして、ＣＰＵ４８は、第１車両１２の車両駆動装置３２を制御する（ステップＳ１０８）。

【0062】

ＣＰＵ４８は、操作が終了したか否かを判定する（ステップＳ１１０）。操作が終了した場合（ステップＳ１１０：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４８は、車両操作プログラムに基づく処理を終了する。操作が継続している場合（ステップＳ１１０：ＮＯ）、ステップＳ１００の処理へ戻る。

【0063】

車両選択情報が第１車両１２を操作するものではない場合、すなわち第２車両１６を操作するものである場合（ステップＳ１０２：ＮＯ）、ＣＰＵ４８は、複数の第２車両１６のうち操作したい第２車両１６の撮影装置２８により撮影された第２車両１６の車外の映像を取得する（ステップＳ１１２）と共に、第１車両１２の表示装置２４に映像を表示させる（図５参照、ステップＳ１１４）。これにより、乗員は、第１車両１２内にて映像を見ながら操作したい第２車両１６の遠隔操作のために第１車両１２の操作インターフェイス３０にて操作を行うことができる。

【0064】

ＣＰＵ４８は、第１車両１２の操作インターフェイス３０による操作情報を取得する（ステップＳ１１６）。そして、ＣＰＵ４８は、第１車両１２の遠隔操作情報制御部７２が操作情報を取得するように切替制御部７０を作動させる（ステップＳ１１８）と共に、この操作情報をサーバ２０へ送信する（ステップＳ１２０）。その後、ＣＰＵ４８は、サーバ２０からの操作情報を操作したい第２車両１６の遠隔操作情報取得部８２にて取得させる（ステップＳ１２２）ことで、第２車両１６の車両駆動装置６２及び標識装置２６を制御する（ステップＳ１２４）。そして、ＣＰＵ４８は、ステップＳ１１０の処理へ移行する。

【0065】

次に、第１実施形態の作用並びに効果を説明する。

【0066】

本実施形態では、図１に示されるように、第１車両１２に搭載可能とされた第２車両１６は、遠隔操作によって第１車両１２に乗車した乗員による操作が可能とされている。したがって、作業が必要な現場まで第１車両１２にて移動後、第１車両１２の乗員が第１車両１２から降車することなく現場の状況に応じて第２車両１６を適宜操作することが容易となる。つまり、図３に示されるように、乗員が高速道路上等の危険な場所にて降車することなく表示装置２４を備えた第２車両１６を作業に応じて適切な位置に配置させることができる。また、この遠隔操作は、第１車両１２の操作インターフェイス３０を用いて行うため、乗員は第１車両１２から違和感なく第２車両１６の遠隔操作を行うことができる。したがって、第２車両１６を適切に操作することができる。これにより、複雑な状況下においても第２車両１６を適切に配置することができる

【0067】

また、図２に示されるように、第２車両１６には撮影装置２８が設けられており、この撮影装置２８は、第２車両１６の車外が撮影可能とされている。この撮影装置により撮影された映像は、図５に示されるように、第１車両１２に設けられている表示装置２４によって第１車両１２のフロントウインドシールドガラス５８に表示可能とされている。したがって、乗員は、第１車両１２を運転する時と同じ姿勢にて第１車両１２の操作インターフェイス３０による第２車両１６の遠隔操作を行うことができる。このため、第１車両１２の運転と第２車両１６の遠隔操作との連携をスムーズに行うことができる。これにより、作業性を向上させることができる。

【0068】

さらに、第１車両１２のフロントウインドシールドガラス５８に第２車両１６の撮影装置２８からの映像は、第１車両１２の車室３６内からフロントウインドシールドガラス５８越しに車外を目視する際の視線に合わせて出力される。具体的には、第２車両１６に設けられた撮影装置２８は、車両上下方向にて第１車両１２におけるフロントウインドシールドガラス５８に対応した位置に配置可能とされている。したがって、第１車両１２のフロントウインドシールドガラス５８に第２車両１６の撮影装置２８からの映像が表示される際は、第１車両１２の車室３６内からフロントウインドシールドガラス５８越しに車外を目視する際の視線の高さと同じ高さから見た状態の映像が表示される。このため、映像表示状態と映像非表示状態とで乗員が受ける違和感を軽減することができる。つまり、第１車両１２の運転から第２車両１６の遠隔操作へ切り替わった際の違和感を軽減することができる。これにより、操作性を向上させることができる。

【0069】

さらにまた、表示装置２４は、第１車両１２のフロントサイドウィンドウガラス６０に映像を表示可能とされていることから、撮影装置２８による映像をフロントウインドシールドガラス５８とフロントサイドウィンドウガラス６０とに表示させることで、遠隔操作を行う乗員は第２車両１６の車外の様子を広く把握することができる（図５参照）。これにより、車外の様子を把握し易くなる。

【0070】

なお、本実施形態では、複数の第２車両１６のうち操作をしたい一つの第２車両１６を操作する構成とされている。換言すると、複数の第２車両１６を個別に操作する構成とされているが、これに限らず、複数の第２車両１６のうち一つを位置基準車両として割り当てて当該位置基準車両を第１車両１２の乗員が遠隔操作し、その他の第２車両１６は位置基準車両とされた第２車両１６に追従して自走及び配置される構成としてもよい。

【0071】

また、第２車両１６は、第１車両１２の荷台２２に搭載可能な構成とされているが、これに限らず、牽引により第１車両１２と一体的に移動可能な構成としてもよい。

【0072】

（第２実施形態）
次に、図１１～図１３を用いて、本発明の第２実施形態に係る車両用操作システムについて説明する。なお、前述した第１実施形態等と同一構成部分については、同一番号を付してその説明を省略する。

【0073】

この第２実施形態に係る車両用操作システム１００は、基本的な構成は第１実施形態と同様とされ、視線検知装置１０２が設けられている点に特徴がある。

【0074】

（ハードウェア構成）
すなわち、第１車両１０４は、操作インターフェイス１０６と、車載器１１２と、車両駆動装置３２と、表示装置２４と、を有している（図６参照）。各構成は、バス３４を介して相互に通信可能に接続されている。

【0075】

図１１に示されるように、第１車両１０４の操作インターフェイス１０６は、第１車両１０４の車室１０８における車両前方側に配置されており、ステアリングホイール３８と、アクセルペダル４０と、ブレーキペダル４２と、標識表示操作装置４４と、視線検知装置１０２とを含んで構成されている。視線検知装置１０２は、第１車両１０４の図示しない運転席用車両用シートに着座した乗員の頭部に向けられており、当該乗員の視線方向を検知できるように構成されている。そして、操作インターフェイス１０６は、車載器１１２における乗員操作情報取得部１０９（図１２参照）に接続されている。

【0076】

車載器１１２は、ＣＰＵ４８、ＲＯＭ５０、ＲＡＭ５２、ストレージ５４及び通信インターフェイス５６を含んで構成されている（図６参照）。各構成は、バス３４を介して相互に通信可能に接続されている。

【0077】

第２車両１０５は、車載器１１３と、車両駆動装置６２と、撮影装置２８と、標識装置２６とが設けられている（図７参照）。車載器１１３は、車載器１１２と同様に、ＣＰＵ４８、ＲＯＭ５０、ＲＡＭ５２、ストレージ５４及び通信インターフェイス５６を含んで構成されている（図７参照）。各構成は、バス３４を介して相互に通信可能に接続されている。

【0078】

（第１車両の機能構成）
図１２に示されるように、車両用操作システム１００は、第１車両１０４における機能構成として、乗員操作情報取得部１０９と、切替制御部７０と、遠隔操作情報制御部７２と、通信部７４と、車両制御部７８と、映像表示部１１０とを有している。各機能構成は、車載器１１２のＣＰＵ４８がＲＯＭ５０又はストレージ５４に記憶された車両操作プログラムを読み出し、実行することにより実現される。

【0079】

乗員操作情報取得部１０９は、第１車両１０４に乗車している乗員による操作インターフェイス１０６へ入力された操作情報及び視線方向を取得する。

【0080】

（第２車両の機能構成）
車両用操作システム１００は、第２車両１０５における機能構成として、通信部８０と、遠隔操作情報取得部８２と、車両制御部８４と、映像処理部１０７と、表示出力部８８とを有している。各機能構成は、車載器１１３のＣＰＵ４８がＲＯＭ５０又はストレージ５４に記憶された車両操作プログラムを読み出し、実行することにより実現される。

【0081】

第２車両１０５に設けられている映像処理部１０７は、撮影装置２８により撮影された第２車両１０５の周囲映像を、乗員操作情報取得部１０９により取得された視線方向に対応すると共に第１車両１０４に設けられた表示装置２４に適合するように映像処理を行う。

【0082】

（処理フロー）
次に、車両用操作システム１００の作用について説明する。図１３は、車両用操作システム１００による動作の流れを示すフローチャートである。車載器１１２、１１３のそれぞれのＣＰＵ４８がＲＯＭ５０又はストレージ５４から車両操作プログラムを読み出して、ＲＡＭ５２に展開して実行すると共に、サーバ２０のＣＰＵ４８がＲＯＭ５０又はストレージ５４から遠隔操作情報配信プログラムを読み出して、ＲＡＭ５２に展開して実行することにより、表示処理が行われる。

【0083】

ＣＰＵ４８は、第１車両１０４の乗員がどの車両の操作を行いたいのかを示す車両選択情報を取得する（ステップＳ２００）。取得した車両選択情報から、ＣＰＵ４８は、乗員が第１車両１０４を操作したいのか否かを判定する（ステップＳ２０２）。車両選択情報が第１車両１０４を操作するものである場合（ステップＳ２０２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４８は、第１車両１０４の操作インターフェイス１０６による操作情報を取得する（ステップＳ２０４）。そして、ＣＰＵ４８は、第１車両１０４の車両制御部７８に操作情報を送信するように切替制御部７０を作動させることで、第１車両１０４の車両制御部７８が操作情報を取得する（ステップＳ２０６）。そして、ＣＰＵ４８は、第１車両１０４の車両駆動装置３２を制御する（ステップＳ２０８）。

【0084】

ＣＰＵ４８は、操作が終了したか否かを判定する（ステップＳ２１０）。操作が終了した場合（ステップＳ２１０：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４８は、車両操作プログラムに基づく処理を終了する。操作が継続している場合（ステップＳ２１０：ＮＯ）、ステップＳ２００の処理へ戻る。

【0085】

車両選択情報が第１車両１０４を操作するものではない場合、すなわち第２車両１０５を操作するものである場合（ステップＳ２０２：ＮＯ）、ＣＰＵ４８は、乗員の視線方向を取得する（ステップＳ２１２）と共に、撮影装置２８により撮影された第２車両１０５の車外の映像を取得し（ステップＳ２１４）、第１車両１０４の表示装置２４に映像を表示させる（ステップＳ２１６）。これにより、乗員は、第１車両１０４内にて映像を見ながら第２車両１０５の遠隔操作のために第１車両１０４の操作インターフェイス１０６にて操作を行うことができる。

【0086】

ＣＰＵ４８は、第１車両１０４の操作インターフェイス１０６による操作情報を取得する（ステップＳ２１８）。そして、ＣＰＵ４８は、第１車両１０４の遠隔操作情報制御部７２が操作情報を取得するように切替制御部７０を作動させる（ステップＳ２２０）と共に、この操作情報をサーバ２０へ送信する（ステップＳ２２２）。その後、ＣＰＵ４８は、第２車両１０５の遠隔操作情報取得部８２にて操作情報を取得させる（ステップＳ２２４）ことで、第２車両１０５の車両駆動装置６２及び標識装置２６を制御する（ステップＳ２２６）。そして、ＣＰＵ４８は、ステップＳ２１０の処理へ移行する。

【0087】

（第２実施形態の作用・効果）
次に、第２実施形態の作用並びに効果を説明する。

【0088】

上記構成によっても、視線検知装置１０２が設けられている点以外は第１実施形態の車両用操作システム１０と同様に構成されているので、第１実施形態と同様の効果が得られる。また、第１車両１０４には、視線検知装置１０２が設けられている。表示装置２４には、視線検知装置１０２により検知された乗員の視線の位置に対応した映像が表示されることから、第１車両１０４の車室１０８内からフロントウインドシールドガラス５８越しに車外を目視する際と、映像を目視する際とで視線の位置の違いによる違和感を緩和させることができる。したがって、遠隔操作時の違和感を軽減して第２車両１０５を適切に操作することができる。これにより、操作性を向上させることができる。

【0089】

（第３実施形態）
次に、図１４～図１６を用いて、本発明の第３実施形態に係る車両用操作システムについて説明する。なお、前述した第１実施形態等と同一構成部分については、同一番号を付してその説明を省略する。

【0090】

この第３実施形態に係る車両用操作システム１４０は、基本的な構成は第１実施形態と同様とされ、第２車両１４２が荷物１４４を運搬可能な作業車両とされている点に特徴がある。

【0091】

（全体構成）
すなわち、図１４に示されるように、車両用操作システム１４０は、第１車両１４６と、第１車両１４６に搭載された車載器１４８と、複数の第２車両１４２と、それぞれの第２車両１４２に搭載された車載器１５０と、サーバ２０とを含んで構成されている。これらの車載器１４８、１５０と、サーバ２０とは、図示しないネットワークを介して通信可能に接続されている。

【0092】

（ハードウェア構成）
第１車両１４６は、一例として、図示しないバスを介して相互に通信可能に接続されている操作インターフェイス３０と、車両駆動装置３２と、表示装置２４とを有している。また、第１車両１４６は、一例として、荷室を有する宅配業者向けの車両とされており、複数の第２車両１４２を荷室に搭載可能とされている。この第１車両１４６は、車室内の図示しない乗員による手動運転により操作され、操作インターフェイス３０と、車載器１４８と、車両駆動装置３２と、表示装置２４とを有している（図６参照）。各構成は、バス３４を介して相互に通信可能に接続されている。

【0093】

車載器１４８は、搭載されている第１車両１４６の操作情報を車外に設けられているサーバ２０へ送信可能とされている。この車載器１４８は、ＣＰＵ４８、ＲＯＭ５０、ＲＡＭ５２、ストレージ５４及び通信インターフェイス５６を含んで構成されている（図６参照）。各構成は、バス３４を介して相互に通信可能に接続されている。

【0094】

第２車両１４２は、一例として、荷物搭載部１５２と撮影装置２８とを備えた小型の車両とされており、第１車両１４６に搭載されて所定の場所まで移動した後に、第１車両１４６から降ろされて住宅密集地等の道路幅が比較的狭いエリアにて第１車両１４６の乗員により遠隔操作が可能とされている。つまり、本実施形態では、第２車両１４２は、荷物運搬機能を有する作業支援車両とされている。

【0095】

荷物搭載部１５２は、上面に荷物１４４が載置可能とされていると共に、図示しない荷物保持機構を備えており、第１車両１４６からサーバ２０を介して受信される操作情報によって荷物１４４の保持及び非保持が可能とされている。

【0096】

車載器１５０は、搭載されている第２車両１４２の撮影装置２８からの映像をサーバ２０へ送信可能とされていると共に、サーバ２０からの遠隔操作情報を取得する。この車載器１５０は、車載器１４８と同様に、ＣＰＵ４８、ＲＯＭ５０、ＲＡＭ５２、ストレージ５４及び通信インターフェイス５６を含んで構成されている（図７参照）。各構成は、バス３４を介して相互に通信可能に接続されている。なお、上述した操作情報には、第１車両１４６及び第２車両１４２のそれぞれを操作するためのステアリングホイールの回転角、アクセルペダル及びブレーキペダルの踏み込み量と共に、第１車両１４６と第２車両１４２とのどちらを操作するかを示す車両選択情報と、第２車両１４２の荷物保持構造を操作する情報とが含まれている。また、この操作情報のうち第２車両１４２を操作するものを特に遠隔操作情報と称する。

【0097】

（機能構成）
上記の車両操作プログラムを実行する際に、車両用操作システム１４０は、上記のハードウェア資源を用いて、各種の機能を実現する。車両用操作システム１４０が実現する機能構成について説明する。

【0098】

図１５は、車両用操作システム１４０の機能構成の例を示すブロック図である。

【0099】

（第１車両の機能構成）
図１５に示されるように、車両用操作システム１４０は、第１車両１４６における機能構成として、乗員操作情報取得部４６と、切替制御部７０と、遠隔操作情報制御部７２と、通信部７４と、映像表示部７６とを有している。各機能構成は、車載器１４８のＣＰＵ４８がＲＯＭ５０又はストレージ５４に記憶された車両操作プログラムを読み出し、実行することにより実現される。

【0100】

（第２車両の機能構成）
車両用操作システム１４０は、第２車両１４２における機能構成として、通信部８０と、遠隔操作情報取得部８２と、車両制御部８４と、映像処理部８６と、保持機構制御部１４１とを有している。各機能構成は、車載器１５０のＣＰＵ４８がＲＯＭ５０又はストレージ５４に記憶された車両操作プログラムを読み出し、実行することにより実現される。

【0101】

保持機構制御部１４１は、第１車両１４６からサーバ２０を介して送信された操作情報に基づいて、第２車両１４２の荷物搭載部１５２における荷物保持機構を制御する。

【0102】

（処理フロー）
次に、車両用操作システム１４０の作用について説明する。図１６は、車両用操作システム１４０による動作の流れを示すフローチャートである。車載器１４８、１５０のそれぞれのＣＰＵ４８がＲＯＭ５０又はストレージ５４から車両操作プログラムを読み出して、ＲＡＭ５２に展開して実行すると共に、サーバ２０のＣＰＵ４８がＲＯＭ５０又はストレージ５４から遠隔操作情報配信プログラムを読み出して、ＲＡＭ５２に展開して実行することにより、表示処理が行われる。

【0103】

ＣＰＵ４８は、第１車両１４６の乗員がどの車両の操作を行いたいのかを示す車両選択情報を取得する（ステップＳ３００）。取得した車両選択情報から、ＣＰＵ４８は、乗員が第１車両１４６を操作したいのか否かを判定する（ステップＳ３０２）。車両選択情報が第１車両１４６を操作するものである場合（ステップＳ３０２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４８は、第１車両１４６の操作インターフェイス３０による操作情報を取得する（ステップＳ３０４）。そして、ＣＰＵ４８は、第１車両１４６の車両制御部７８が操作情報を取得するように切替制御部７０を作動させる（ステップＳ３０６）。そして、ＣＰＵ４８は、第１車両１４６の車両駆動装置３２を制御する（ステップＳ３０８）。

【0104】

ＣＰＵ４８は、操作が終了したか否かを判定する（ステップＳ３１０）。操作が終了した場合（ステップＳ３１０：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４８は、車両操作プログラムに基づく処理を終了する。操作が継続している場合（ステップＳ３１０：ＮＯ）、ステップＳ３００の処理へ戻る。

【0105】

車両選択情報が第１車両１４６を操作するものではない場合、すなわち第２車両１４２を操作するものである場合（ステップＳ３０２：ＮＯ）、ＣＰＵ４８は、撮影装置２８により撮影された第２車両１４２の車外の映像を取得する（ステップＳ３１２）と共に、第１車両１４６の表示装置２４に映像を表示させる（ステップＳ３１４）。これにより、乗員は、第１車両１４６内にて映像を見ながら第２車両１４２の遠隔操作のために第１車両１４６の操作インターフェイス３０にて操作を行うことができる。

【0106】

ＣＰＵ４８は、第１車両１４６の操作インターフェイス３０による操作情報を取得する（ステップＳ３１６）。そして、ＣＰＵ４８は、第１車両１４６の遠隔操作情報制御部７２が操作情報を取得するように切替制御部７０を作動させる（ステップＳ３１８）と共に、この操作情報をサーバ２０へ送信する（ステップＳ３２０）。その後、ＣＰＵ４８は、第２車両１４２の遠隔操作情報取得部８２にて操作情報を取得させる（ステップＳ３２２）ことで、第２車両１４２の車両駆動装置６２及び荷物保持機構を制御する（ステップＳ３２４）。そして、ＣＰＵ４８は、ステップＳ３１０の処理へ移行する。

【0107】

（第３実施形態の作用・効果）
次に、第３実施形態の作用並びに効果を説明する。

【0108】

上記構成によっても、第２車両１４２が荷物１４４を運搬可能な作業車両とされている点以外は第１実施形態の車両用操作システム１０と同様に構成されているので、第１実施形態と同様の効果が得られる。また、第２車両１４２が荷物１４４を運搬可能な作業車両とされていることで、住宅密集地等の大型車が入りにくいエリアにおいても、荷物１４４を所定の場所まで運搬することができる。また、第１車両１４６の乗員が降車することなく遠隔操作にて第２車両１４２が荷物を運搬することから、乗員の作業負担を軽減すると共に、自動車専用道路等に比べてイレギュラーな要素が多い生活道路等において高度な自動運転技術を用いることなく適切に第２車両１４２を走行させることができる。これにより、導入コストの上昇を抑制しながら作業における人手不足を解消することができる。

【0109】

なお、上述した第３実施形態では、第２車両１４２が荷物１４４を運搬可能な車両とされているが、これに限らず、ゴミを回収する作業車両等その他の作業を行う車両としてもよい。

【0110】

また、上述した第１～第３実施形態では、撮影装置２８は、車両上下方向にて第１車両１２、１４６におけるフロントウインドシールドガラス５８に対応した位置に配置可能とされているが、これに限らず、第２車両１６、１４２の本体部に撮影装置を設けて、第１車両１２、１４６の車室内からフロントウインドシールドガラス５８越しに車外を目視する際の視線の高さと同じ高さから見た状態の映像となるように撮影装置から出力される映像の一部を抜き出すように映像処理を施して出力する構成としてもよいし、それ以外の構成としてもよい。

【0111】

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記に限定されるものでなく、その主旨を逸脱しない範囲内において上記以外にも種々変形して実施することが可能であることは勿論である。

【符号の説明】

【0112】

１０ 車両用操作システム
１２ 第１車両
１６ 第２車両
２４ 表示装置
２８ 撮影装置
３０ 操作インターフェイス
５８ フロントウインドシールドガラス
６０ フロントサイドウィンドウガラス（サイドウィンドウガラス）
１００ 車両用操作システム
１０２ 視線検知装置
１０４ 第１車両
１０６ 操作インターフェイス
１４０ 車両用操作システム
１４２ 第２車両
１４６ 第１車両

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】