特許 7192713 車両のインターロックシステム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-12-12

(45)【発行日】2022-12-20

(54)【発明の名称】車両のインターロックシステム

(51)【国際特許分類】

   B60R 22/48 20060101AFI20221213BHJP

   A61G 3/08 20060101ALI20221213BHJP

   B60W 60/00 20200101ALI20221213BHJP

【ＦＩ】

B60R22/48 101

B60R22/48 105

A61G3/08

B60W60/00

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2019152868

(22)【出願日】2019-08-23

(65)【公開番号】P2021030877

(43)【公開日】2021-03-01

【審査請求日】2021-09-21

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100079049

【弁理士】

【氏名又は名称】中島 淳

(74)【代理人】

【識別番号】100084995

【弁理士】

【氏名又は名称】加藤 和詳

(74)【代理人】

【識別番号】100099025

【弁理士】

【氏名又は名称】福田 浩志

(72)【発明者】

【氏名】大野 光由

(72)【発明者】

【氏名】関塚 誠

【審査官】飯島 尚郎

(56)【参考文献】

【文献】特開平１１－０２８２２６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００７－０７６６３１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－１２２８２２（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１８／２２１３５０（ＷＯ，Ａ１）

【文献】米国特許出願公開第２００８／００７９２５２（ＵＳ，Ａ１）

【文献】米国特許出願公開第２０１９／０１１１８８９（ＵＳ，Ａ１）

【文献】独国実用新案第２０２０１０００１９７２（ＤＥ，Ｕ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｒ ２２／００－２２／４８

Ｇ０８Ｇ １／１６

Ａ６１Ｇ ３／０８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の車室内に設けられ、車椅子を前記車両に固定する車椅子固定装置と、
前記車椅子に着座した乗員に装着されるシートベルトを有するシートベルト装置と、
制御部と、
を備え、
前記制御部は、
（１）前記車室内に前記車椅子が有るか否か、
（２）前記車椅子が車両前方側へ向けられているか又は車両後方側へ向けられているか、
（３）前記車椅子が前記車椅子固定装置によって前記車両に固定されているか否か、
（４）前記シートベルトが乗員に装着されているか否か、
の少なくともいずれかの条件により、前記車両の走行上限速度及び上限加速度の少なくとも一方を制限する、又は、警告信号を出力する、或いは、前記車両の走行上限速度及び上限加速度の少なくとも一方を制限しながら警告信号を出力する車両のインターロックシステムであって、
前記車椅子が車両後方側へ向けられている場合の前記上限加速度が、前記車椅子が車両前方側へ向けられている場合の前記上限加速度よりも低い加速度となるように、前記制御部が前記上限加速度を制限する車両のインターロックシステム。

【請求項2】

車両の車室内に設けられ、車椅子を前記車両に固定する車椅子固定装置と、
前記車椅子に着座した乗員に装着されるシートベルトを有するシートベルト装置と、
制御部と、
を備え、
前記制御部は、
（１）前記車室内に前記車椅子が有るか否か、
（２）前記車椅子が車両前方側へ向けられているか又は車両後方側へ向けられているか、
（３）前記車椅子が前記車椅子固定装置によって前記車両に固定されているか否か、
（４）前記シートベルトが乗員に装着されているか否か、
の少なくともいずれかの条件により、前記車両の走行上限速度及び上限加速度の少なくとも一方を制限する、又は、警告信号を出力する、或いは、前記車両の走行上限速度及び上限加速度の少なくとも一方を制限しながら警告信号を出力する車両のインターロックシステムであって、
前記制御部は、前記車椅子が車両後方側へ向けられている場合にのみ前記上限加速度を制限する車両のインターロックシステム。

【請求項3】

前記制御部は、前記車椅子が前記車椅子固定装置によって前記車両に固定されていない場合に前記上限加速度を制限する請求項２記載の車両のインターロックシステム。

【請求項4】

車両の車室内に設けられ、車椅子を前記車両に固定する車椅子固定装置と、
前記車椅子に着座した乗員に装着されるシートベルトを有するシートベルト装置と、
制御部と、
を備え、
前記制御部は、
（１）前記車室内に前記車椅子が有るか否か、
（２）前記車椅子が車両前方側へ向けられているか又は車両後方側へ向けられているか、
（３）前記車椅子が前記車椅子固定装置によって前記車両に固定されているか否か、
（４）前記シートベルトが乗員に装着されているか否か、
の少なくともいずれかの条件により、前記車両の走行上限速度及び上限加速度の少なくとも一方を制限する、又は、警告信号を出力する、或いは、前記車両の走行上限速度及び上限加速度の少なくとも一方を制限しながら警告信号を出力する車両のインターロックシステムであって、
前記車両は、運転席の乗員が運転操作をすることなく走行することが可能な自動運転と、運転席の乗員が運転操作をすることにより走行することが可能な手動運転と、を切替え可能な車両であり、
前記制御部は、前記車両が自動運転で走行している場合に前記条件に応じて前記車両の走行上限速度及び上限加速度の少なくとも一方を制限し、
前記制御部は、前記車両が手動運転で走行している場合に前記車両の走行上限速度及び上限加速度を制限せずに前記条件に応じて前記警告信号を出力する車両のインターロックシステム。

【請求項5】

車両の車室内に設けられ、車椅子を前記車両に固定する車椅子固定装置と、
前記車椅子に着座した乗員に装着されるシートベルトを有するシートベルト装置と、
制御部と、
を備え、
前記制御部は、
（１）前記車室内に前記車椅子が有るか否か、
（２）前記車椅子が車両前方側へ向けられているか又は車両後方側へ向けられているか、
（３）前記車椅子が前記車椅子固定装置によって前記車両に固定されているか否か、
（４）前記シートベルトが乗員に装着されているか否か、
の少なくともいずれかの条件により、前記車両の走行上限速度及び上限加速度の少なくとも一方を制限する、又は、警告信号を出力する、或いは、前記車両の走行上限速度及び上限加速度の少なくとも一方を制限しながら警告信号を出力する車両のインターロックシステムであって、
前記車両は、運転席の乗員が運転操作をすることなく走行することが可能な自動運転と、運転席の乗員が運転操作をすることにより走行することが可能な手動運転と、を切替え可能な車両であり、
前記制御部は、前記車両が自動運転で走行している場合でかつ前記車室内に乗務員がいる場合に、前記車両の走行上限速度及び上限加速度を制限せずに、前記条件に応じて前記警告信号を出力する車両のインターロックシステム。

【請求項6】

前記車両は、前記車室内の乗員が運転操作をすることなく自動で走行することが可能な自動運転の車両である請求項１～請求項３のいずれか１項に記載の車両のインターロックシステム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両のインターロックシステムに関する。

【背景技術】

【0002】

下記特許文献１には、車両の乗員がシートベルトを装着していない場合に車両の速度を制限する安全装置が開示されている。

【0003】

また、下記特許文献２には、車室内の車椅子を車室フロアに固定する車椅子固定装置及び車室内の車椅子に着座した乗員に装着されるシートベルトを有する車椅子用シートベルト装置が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２００７－０７６６３１号公報

【文献】特開２００１－０４７９６９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

ところで、車椅子に着座した乗員がシートベルトを装着していたとしても、車椅子が固定されていなければ、車両の衝突時にシートベルトによる乗員の拘束性能を十分に得ることは難しい。また、車椅子が固定されていたとしても、車椅子に着座した乗員がシートベルトを装着していなければ、車両の衝突時にシートベルトによる乗員の拘束性能を得ることはできない。しかしながら、上記特許文献１及び特許文献２に記載された装置は、このような状況下で車両を制御することや警告を行うことを考慮していない。

【0006】

本発明は上記事実を考慮し、車室内の車椅子を考慮して車両を制御することや警告を行うことができる車両のインターロックシステムを得ることが目的である。

【課題を解決するための手段】

【0007】

第１の態様の車両のインターロックシステムは、車両の車室内に設けられ、車椅子を前記車両に固定する車椅子固定装置と、前記車椅子に着座した乗員に装着されるシートベルトを有するシートベルト装置と、制御部と、を備え、前記制御部は、（１）前記車室内に前記車椅子が有るか否か、（２）前記車椅子が車両前方側へ向けられているか又は車両後方側へ向けられているか、（３）前記車椅子が前記車椅子固定装置によって前記車両に固定されているか否か、（４）前記シートベルトが乗員に装着されているか否か、の少なくともいずれかの条件により、前記車両の走行上限速度及び上限加速度の少なくとも一方を制限する、又は、警告信号を出力する、或いは、前記車両の走行上限速度及び上限加速度の少なくとも一方を制限しながら警告信号を出力する。

【0008】

第１の態様の車両のインターロックシステムによれば、制御部が、車室内に車椅子が有るか否か、車椅子が車両前方側へ向けられているか又は車両後方側へ向けられているか、車椅子が車椅子固定装置によって車両に固定されているか否か及びシートベルトが乗員に装着されているか否かの少なくともいずれかの条件により、車両の走行上限速度及び上限加速度の少なくとも一方を制限する、又は、制御部が、警告信号を出力する、或いは、制御部が、車両の走行上限速度及び上限加速度の少なくとも一方を制限しながら警告信号を出力する。このように、第１の態様の発明では、車室内の車椅子を考慮して車両を制御することや警告を行うことができる。

【0009】

第２の態様の車両のインターロックシステムは、第１の態様の発明において、前記車椅子が前記車椅子固定装置によって前記車両に固定されていない場合でかつ前記シートベルトが乗員に装着されていない場合の前記走行上限速度が、前記車椅子が前記車椅子固定装置によって前記車両に固定されている場合でかつ前記シートベルトが乗員に装着されていない場合の前記走行上限速度よりも低い速度となるように、前記制御部が前記走行上限速度を制限する、又は、前記車椅子が前記車椅子固定装置によって前記車両に固定されていない場合でかつ前記シートベルトが乗員に装着されていない場合の前記走行上限速度が、前記車椅子が前記車椅子固定装置によって前記車両に固定されていない場合でかつ前記シートベルトが乗員に装着されている場合の前記走行上限速度よりも低い速度となるように、前記制御部が前記走行上限速度を制限する。

【0010】

第２の態様の車両のインターロックシステムによれば、車室内で車椅子が動く可能性がある場合でかつシートベルトによる乗員の拘束性能が得られない場合における車両の走行上限速度を車室内で車椅子が動く可能性がない場合又はシートベルトによる乗員の拘束性能が得られる場合よりも低くすることができる。

【0011】

第３の態様の車両のインターロックシステムは、第１又は第２の態様の発明において、前記車椅子が前記車椅子固定装置によって前記車両に固定されていない場合でかつ前記シートベルトが乗員に装着されていない場合の前記上限加速度が、前記車椅子が前記車椅子固定装置によって前記車両に固定されている場合でかつ前記シートベルトが乗員に装着されていない場合の前記上限加速度よりも低い加速度となるように、前記制御部が前記上限加速度を制限する、又は、前記車椅子が前記車椅子固定装置によって前記車両に固定されていない場合でかつ前記シートベルトが乗員に装着されていない場合の前記上限加速度が、前記車椅子が前記車椅子固定装置によって前記車両に固定されていない場合でかつ前記シートベルトが乗員に装着されている場合の前記上限加速度よりも低い加速度となるように、前記制御部が前記上限加速度を制限する。

【0012】

第３の態様の車両のインターロックシステムによれば、車室内で車椅子が動く可能性がある場合でかつシートベルトによる乗員の拘束性能が得られない場合における車両の上限加速度を車室内で車椅子が動く可能性がない場合又はシートベルトによる乗員の拘束性能が得られる場合よりも低くすることができる。

【0013】

第４の態様の車両のインターロックシステムは、第１～第３のいずれか１つの態様の発明において、前記車椅子が車両後方側へ向けられている場合の前記上限加速度が、前記車椅子が車両前方側へ向けられている場合の前記上限加速度よりも低い加速度となるように、前記制御部が前記上限加速度を制限する。

【0014】

第４の態様の車両のインターロックシステムによれば、車両の加速時に車椅子による乗員の背部の支持を得られない場合（車椅子が車両後方側へ向けられている場合）の上限加速度を車両の加速時に車椅子による乗員の背部の支持を得られる場合（車椅子が車両前方側へ向けられている場合）よりも低くすることができる。

【0015】

第５の態様の車両のインターロックシステムは、第１～第４のいずれか１つの態様の発明において、前記制御部は、前記車椅子が車両後方側へ向けられている場合にのみ前記上限加速度を制限する。

【0016】

第５の態様の車両のインターロックシステムによれば、車両の加速時に車椅子による乗員の背部の支持を得られない場合（車椅子が車両後方側へ向けられている場合）の上限加速度を制限することができる。

【0017】

第６の態様の車両のインターロックシステムは、第５の態様の発明において、前記制御部は、前記車椅子が前記車椅子固定装置によって前記車両に固定されていない場合に前記上限加速度を制限する。

【0018】

第６の態様の車両のインターロックシステムによれば、車両の加速時に車椅子が動いてしまう可能性がある場合（車椅子が車両に固定されていない場合）の上限加速度を制限することができる。

【0019】

第７の態様の車両のインターロックシステムは、第１～第６のいずれか１つの態様の発明において、前記車両の外側及び前記車室内の少なくとも一方には、表示部が設けられ、前記制御部は、前記車両の走行上限速度及び上限加速度の少なくとも一方を制限している場合に前記車両の走行上限速度及び上限加速度の少なくとも一方を制限していることを前記表示部に表示させる。

【0020】

第７の態様の車両のインターロックシステムによれば、車両の走行上限速度及び上限加速度の少なくとも一方が制限されていることを表示部を通じて車両の外側の人（一例として後続車の乗員）や車室内の乗員に知らせることができる。

【0021】

第８の態様の車両のインターロックシステムは、第１～第７のいずれか１つの態様の発明において、前記車両の外側には、ハザードランプが設けられ、前記制御部は、前記車両の走行上限速度及び上限加速度の少なくとも一方を制限している場合に前記ハザードランプを点滅させる。

【0022】

第８の態様の車両のインターロックシステムによれば、車両の走行上限速度及び上限加速度の少なくとも一方が制限されていることをハザードランプの点滅によって車両の外側の人（一例として後続車の乗員）に知らせることができる。

【0023】

第９の態様の車両のインターロックシステムは、第１～第８のいずれか１つの態様の発明において、前記車両は、運転席の乗員が運転操作をすることなく走行することが可能な自動運転と、運転席の乗員が運転操作をすることにより走行することが可能な手動運転と、を切替え可能な車両であり、前記制御部は、前記車両が自動運転で走行している場合に前記条件に応じて前記車両の走行上限速度及び上限加速度の少なくとも一方を制限し、前記制御部は、前記車両が手動運転で走行している場合に前記車両の走行上限速度及び上限加速度を制限せずに前記条件に応じて前記警告信号を出力する。

【0024】

第９の態様の車両のインターロックシステムによれば、運転席の乗員が車椅子の乗員に車椅子の固定やシートベルトの着用を促すことができない場合（車両が自動運転で走行する場合）等に、車両の走行上限速度及び上限加速度の少なくとも一方を制限することができる。また、運転席の乗員が車椅子の乗員に車椅子の固定やシートベルトの着用を促すことができる場合（車両が手動運転で走行する場合）等に、車両の走行上限速度及び上限加速度の少なくとも一方を不要に制限することを防止することができる。また、車両が手動運転で走行する場合でかつ車椅子の固定やシートベルトの着用がなされていなかった場合等に、制御部が警告信号を出力することにより、運転席の乗員や車室内の他の乗員に車椅子の固定やシートベルトの着用がなされていないこと等を知らせることができる。

【0025】

第１０の態様の車両のインターロックシステムは、第１～第８のいずれか１つの態様の発明において、前記車両は、運転席の乗員が運転操作をすることなく走行することが可能な自動運転と、運転席の乗員が運転操作をすることにより走行することが可能な手動運転と、を切替え可能な車両であり、前記制御部は、前記車両が自動運転で走行している場合でかつ前記車室内に乗務員がいる場合に、前記車両の走行上限速度及び上限加速度を制限せずに、前記条件に応じて前記警告信号を出力する。

【0026】

第１０の態様の車両のインターロックシステムによれば、運転席の乗員が車椅子の乗員に車椅子の固定やシートベルトの着用を促すことができない場合（車両が自動運転で走行する場合）等であっても乗務員が車椅子の乗員に車椅子の固定やシートベルトの着用を促すことができる場合等に、車両の走行上限速度及び上限加速度の少なくとも一方を不要に制限することを防止することができる。また、車両が自動運転で走行する場合でかつ車椅子の固定やシートベルトの着用がなされていなかった場合に、制御部が警告信号を出力することにより、乗務員に車椅子の固定やシートベルトの着用がなされていないこと等を知らせることができる。

【0027】

第１１の態様の車両のインターロックシステムは、第１～第８のいずれか１つの態様の車両において、前記車両は、前記車室内の乗員が運転操作をすることなく自動で走行することが可能な自動運転の車両である。

【0028】

第１１の態様の車両のインターロックシステムによれば、運転操作をする乗員がいない車両であっても、車室内の車椅子を考慮して車両を制御することや警告を行うことができる。

【発明の効果】

【0029】

本発明に係る車両のインターロックシステムは、車室内の車椅子を考慮して車両を制御することや警告を行うことができる、という優れた効果を有する。

【図面の簡単な説明】

【0030】

【図1】車両のインターロックシステムを備えた車両の車室内を車幅方向から見た側面図であり、車両前方側に向けられた車椅子が車室内にある場合を示している。

【図2】車両のインターロックシステムを備えた車両を斜め後方側から見た斜視図である。

【図3】車両のインターロックシステムの制御部等を示すブロック図である。

【図4】車両のインターロックシステムによる判定条件及び車両の制御を示す表である。

【図5】車両のインターロックシステムによる車両の制御を説明するためのフローチャートである。

【図6】車両のインターロックシステムによる警告信号の出力に伴う警告灯の点灯及びブザーの作動を説明するためのフローチャートである。

【図7】車両のインターロックシステムによる警告信号の出力に伴う表示器への表示を説明するためのフローチャートである。

【図8】車両のインターロックシステムを備えた車両の車室内を車幅方向から見た図１に対応する側面図であり、車両後方側へ向けられた車椅子が車室内にある場合を示している。

【図9】車両のインターロックシステムを備えた車両の車室内を車幅方向から見た図１に対応する側面図であり、車両後方側へ向けられた車椅子及び車両前方側へ向けられた車椅子が車室内にある場合を示している。

【図10】車両のインターロックシステムによる車両の制御を説明するための図５に対応するフローチャートであり、車両後方側へ向けられた車椅子の有無を考慮したフローチャートである。

【図11】車両のインターロックシステムによる車両の制御を説明するためのフローチャートであり、車両の走行中にシートベルトの装着や車椅子の固定が解除された場合を考慮したフローチャートである。

【図12】車両のインターロックシステムを備えていると共に自走運転と手動運転とを切替え可能な車両の車室内を車幅方向から見た図１に対応する側面図であり、車両が手動運転で走行可能な場合を示している。

【図13】車両のインターロックシステムを備えていると共に自走運転と手動運転とを切替え可能な車両の車室内を車幅方向から見た図１に対応する側面図であり、車両が自動運転で走行可能で乗務員が乗車している場合を示している。

【発明を実施するための形態】

【0031】

（第１実施形態）
図１～図５を用いて、本発明の第１実施形態に係る車両のインターロックシステム１０について説明する。なお、以下の説明において前後左右上下の方向を示して説明するときは、車両の前後左右上下の方向を示すものとし、また各図に適宜示す矢印ＦＲは前方向、矢印ＵＰは上方向、矢印ＲＨは右方向、矢印ＬＨは左方向をそれぞれ示すものとする。

【0032】

図１に示されるように、本実施形態の車両のインターロックシステム１０が適用された車両１２は、運転操作をすることなく自動で走行することが可能な自動運転の車両である。この車両１２の車室内１４には、前後に対向する一対の車両用シート１６が設けられている。車両用シート１６は、着座乗員の臀部、背部及び頭部をそれぞれ支持するシートクッション１８、シートバック２０及びヘッドレスト２２を備えている。ここで、シートクッション１８は、シートバック２０の下端部に車幅方向を軸方向として傾動可能になっている。そして、シートクッション１８を乗員が着座可能な状態から上方側へ傾動させる（跳ね上げる）ことにより、後述する車椅子２４を搭載する前後一対の車椅子搭載スペース２６（車室内１４のフロア２８上のスペース）を確保することが可能となっている。なお、図１においては、一対の車両用シート１６のシートクッション１８が跳ね上げられた状態を示している。

【0033】

また、車両１２の車室内１４には、車椅子搭載スペース２６に搭載された車椅子２４を車両１２に固定するための車椅子固定装置３０が設けられている。ここで、車椅子固定装置３０の細部の構成の説明は省略するが、この車椅子固定装置３０は、車椅子２４をフロア２８や車両用シート１６等に固定すること等により当該車椅子２４の車両前後方向及び左右方向への移動を規制できるものであればよい。また、車椅子固定装置３０は、車椅子２４が当該車椅子固定装置３０を介して車両１２に固定されている状態であることを検出するための車椅子固定検出スイッチ３２（図３参照）を備えている。この車椅子固定検出スイッチ３２は、一例としてラッチ検知スイッチであり、後述するＥＣＵ５２に電気的に（直接又は間接的に）接続されている。

【0034】

また、車両１２の車室内１４には、車椅子２４に着座した乗員Ｐ１に装着されるシートベルト３４を有するシートベルト装置３６が設けられている。ここで、シートベルト装置３６の細部の構成の説明は省略するが、このシートベルト装置３６は、いわゆる２点式のシートベルト装置や３点式のシートベルト装置であってもよいし、４点式以上のシートベルト装置であってもよい。なお、図１においては、車椅子２４に着座した乗員Ｐ１が３点式のシートベルト装置３６のシートベルト３４を装着した状態を図示している。また、シートベルト装置３６は、車椅子２４に着座した乗員Ｐ１がシートベルト３４を装着した状態であることを検出するためのシートベルト装着検出スイッチ３８（図３参照）を備えている。このシートベルト装着検出スイッチ３８は、一例としてバックルスイッチであり、後述するＥＣＵ５２に電気的に（直接又は間接的に）接続されている。

【0035】

また、車両１２の車室内１４には、車室内１４に車椅子２４が有るか否か、車椅子２４が車両前方側へ向けられているか又は車両後方側へ向けられているか等を検出するためのカメラ４０が設けられている。このカメラ４０からの信号に基づいて、車椅子２４の有無及び当該車椅子２４の向き等が検出されるようになっている。このカメラ４０は、後述するＥＣＵ５２に電気的に（直接又は間接的に）接続されている。なお、カメラ４０で車椅子２４の動きを検出することにより、車椅子２４が車椅子固定装置３０を介して車両１２に固定されているか否かが判断されるようにしてもよい。

【0036】

また、車両１２の車室内１４における車椅子搭載スペース２６の周辺には、表示部としての警告灯４２が設けられている。この警告灯４２が点灯することにより、車室内１４の乗員Ｐ１に車椅子２４の固定やシートベルト３４の着用を促すことが可能となっている。この警告灯４２は、後述するＥＣＵ５２に電気的に（直接又は間接的に）接続されている。

【0037】

また、車両１２の車室内１４には、ブザー４４が設けられている。このブザー４４が鳴ることにより、車室内１４の乗員Ｐ１に車椅子２４の固定やシートベルト３４の着用を促すことが可能となっている。このブザー４４は、後述するＥＣＵ５２に電気的に（直接又は間接的に）接続されている。

【0038】

図２に示されるように、車両１２の後方の上部には、表示部としての表示器４６が設けられている。この表示器４６を通じて車両１２の外側の人（一例として、後続車の乗員）へ当該車両１２の情報を伝えることが可能となっている。また、表示器４６は、後述するＥＣＵ５２に電気的に（直接又は間接的に）接続されている。車両１２の後方の下部には、左右一対のハザードランプ４８が設けられている。なお、左右一対のハザードランプ４８は、ターンシグナルランプ５０と共用のランプとなっている。

【0039】

図１及び図２に示されるように、本実施形態の車両のインターロックシステム１０は、前述の車椅子固定装置３０、シートベルト装置３６、警告灯４２、表示器４６及び車両１２の制御等を行う制御部としてのＥＣＵ５２を主要な要素として構成されている。

【0040】

図３に示されるように、ＥＣＵ５２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit：プロセッサ）５４、ＲＯＭ（Read Only Memory）５６、ＲＡＭ（Random Access Memory）５８、ストレージ６０及び外部の装置との通信を行う入出力インタフェース(Ｉ／Ｆ)６２を有しており、これらがバス６４を介して相互に通信可能に接続された構成になっている。入出力インタフェース６２には、車椅子固定検出スイッチ３２、シートベルト装着検出スイッチ３８、カメラ４０、警告灯４２、ブザー４４、表示器４６及び車両１２のパワーユニット（一例としてモータ）等が電気的に接続されている。ＣＰＵ５４は、中央演算処理ユニットであり、各種プログラムを実行したり、パワーユニット等を制御したりする。すなわち、ＣＰＵ５４は、車椅子固定検出スイッチ３２やシートベルト装着検出スイッチ３８等からの信号に基づいてＲＯＭ５６やストレージ６０から制御プログラムを読み出し、ＲＡＭ５８を作業領域として制御プログラムを実行してパワーユニット等を制御する。

【0041】

ここで、図４に示されるように、ＥＣＵ５２は、車室内１４に車椅子２４が有るか否か、車椅子２４が車椅子固定装置３０によって車両１２に固定されているか否か及びシートベルト３４が車椅子２４に着座した乗員Ｐ１に装着されているか否かの条件により、車両１２の走行上限速度及び上限加速度を制限すると共に後に詳述するような警告信号を出力する。

【0042】

（車両１２の制御について）
図１、図３及び図５に示されるように、ＥＣＵ５２は、カメラ４０からの映像信号に基づいて車室内１４に車椅子２４が有るか否かを判断する（ステップＳ１）。

【0043】

ステップＳ１で否定判断されると、すなわち、車室内１４に車椅子２４が無いと判断されると、ＥＣＵ５２は、車両１２の走行上限速度をＥ及び上限加速度をｅに決定し（ステップＳ１０５）、車両１２の走行上限速度及び上限加速度がこれらの閾値を超えないように当該車両１２を制御する（ステップＳ１０６）。なお、上記閾値Ｅ及びｅは、一例として無制限とされている。上記閾値Ｅ及びｅが無制限とされている場合、車両１２の走行上限速度及び上限加速度は制限されない。

【0044】

これに対して、ステップＳ１で肯定判断されると、すなわち、車室内１４に車椅子２４が有ると判断されると、ＥＣＵ５２は、車椅子固定検出スイッチ３２からの信号に基づいて車椅子２４が車椅子固定装置３０によって車両１２に固定されているか否かを判断する（ステップＳ２）。

【0045】

ステップＳ２で肯定判断されると、すなわち、車椅子２４が車椅子固定装置３０によって車両１２に固定されていると判断されると、ＥＣＵ５２は、シートベルト装着検出スイッチ３８からの信号に基づいてシートベルト３４が車椅子２４に着座した乗員Ｐ１に装着されているか否かを判断する（ステップＳ３）。

【0046】

ステップＳ３で肯定判断されると、すなわち、シートベルト３４が車椅子２４に着座した乗員Ｐ１に装着されていると判断されると、ＥＣＵ５２は、車両１２の走行上限速度をＡ及び上限加速度をａに決定し（ステップＳ１０１）、車両１２の走行上限速度及び上限加速度がこれらの閾値を超えないように当該車両１２を制御する（ステップＳ１０６）。なお、上記閾値Ａ及びａは、一例として無制限及び０．３Ｇにそれぞれ設定されている。

【0047】

これに対して、ステップＳ３で否定判断されると、すなわち、シートベルト３４が車椅子２４に着座した乗員Ｐ１に装着されていないと判断されると、ＥＣＵ５２は、車両１２の走行上限速度をＢ及び上限加速度をｂに決定し（ステップＳ１０２）、車両１２の走行上限速度及び上限加速度がこれらの閾値を超えないように当該車両１２を制御する。なお、上記閾値Ｂ及びｂは、一例として３０ｋｍ／ｈ及び０．１Ｇにそれぞれ設定されている。

【0048】

その一方で、ステップＳ２で否定判断されると、すなわち、車椅子２４が車椅子固定装置３０によって車両１２に固定されていないと判断されると、ＥＣＵ５２は、シートベルト３４が車椅子２４に着座した乗員Ｐ１に装着されているか否かを判断する（ステップＳ４）。

【0049】

ステップＳ４で肯定判断されると、すなわち、シートベルト３４が車椅子２４に着座した乗員Ｐ１に装着されていると判断されると、ＥＣＵ５２は、車両１２の走行上限速度をＣ及び上限加速度をｃに決定し（ステップＳ１０３）、車両１２の走行上限速度及び上限加速度がこれらの閾値を超えないように当該車両１２を制御する（ステップＳ１０６）。なお、上記閾値Ｃ及びｃは、一例として２０ｋｍ／ｈ及び０．３Ｇにそれぞれ設定されている。

【0050】

これに対して、ステップＳ４で否定判断されると、すなわち、シートベルト３４が車椅子２４に着座した乗員Ｐ１に装着されていないと判断されると、ＥＣＵ５２は、車両１２の走行上限速度をＤ及び上限加速度をｄに決定し（ステップＳ１０４）、車両１２の走行上限速度及び上限加速度がこれらの閾値を超えないように当該車両１２を制御する。なお、上記閾値Ｄ及びｄは、一例として０ｋｍ／ｈ及び０Ｇにそれぞれ設定されている。

【0051】

（警告信号の出力に伴う警告灯の点灯及びブザーの作動について）
図１、図３及び図６に示されるように、ＥＣＵ５２は、車椅子固定検出スイッチ３２及びシートベルト装着検出スイッチ３８からの信号に基づいて、車椅子２４が車椅子固定装置３０によって車両１２に固定されていると共にシートベルト３４が車椅子２４に着座した乗員Ｐ１に装着されているか否かを判断する（ステップＳ２０１）。

【0052】

ステップＳ２０１で肯定判断されると（車椅子２４が車椅子固定装置３０によって車両１２に固定されていると共に、シートベルト３４が車椅子２４に着座した乗員Ｐ１に装着されていると判断されると）、ＥＣＵ５２は処理を終了する。

【0053】

ステップＳ２０１で否定判断されると（車椅子２４が車椅子固定装置３０によって車両１２に固定されていない、或いは、シートベルト３４が車椅子２４に着座した乗員Ｐ１に装着されていない、或いは、車椅子２４が車椅子固定装置３０によって車両１２に固定されていない状態かつシートベルト３４が車椅子２４に着座した乗員Ｐ１に装着されていないと判断されると）、ＥＣＵ５２は、第１の警告信号を出力する（ステップＳ２０２）。これにより、車両１２の警告灯４２が点灯し、乗員Ｐ１に車椅子２４の固定やシートベルト３４の装着が促される。

【0054】

また、ＥＣＵ５２は、ステップＳ２０２で第１の警告信号を出力した後の所定の時間の経過後に、再び車椅子２４が車椅子固定装置３０によって車両１２に固定されていると共にシートベルト３４が車椅子２４に着座した乗員Ｐ１に装着されているか否かを判断する（ステップＳ２０３）。

【0055】

ステップＳ２０３で肯定判断されると、すなわち、車椅子２４が車椅子固定装置３０によって車両１２に固定されていると共に、シートベルト３４が車椅子２４に着座した乗員Ｐ１に装着されていると判断されると、ＥＣＵ５２は、第１の警告信号の出力を停止して（ステップＳ２０６）、処理を終了する。

【0056】

ステップＳ２０３で否定判断されると、すなわち、車椅子２４が車椅子固定装置３０によって車両１２に固定されていない、或いは、シートベルト３４が車椅子２４に着座した乗員Ｐ１に装着されていない、或いは、車椅子２４が車椅子固定装置３０によって車両１２に固定されていない状態かつシートベルト３４が車椅子２４に着座した乗員Ｐ１に装着されていないと判断されると、ＥＣＵ５２は、第２の警告信号を出力する（ステップＳ２０４）。これにより、車両１２のブザー４４が鳴り、乗員Ｐ１に車椅子２４の固定やシートベルト３４の装着が促される。

【0057】

また、ＥＣＵ５２は、ステップＳ２０４で第２の警告信号を出力した後の所定の時間の経過後に、再び車椅子２４が車椅子固定装置３０によって車両１２に固定されていると共にシートベルト３４が車椅子２４に着座した乗員Ｐ１に装着されているか否かを判断する（ステップＳ２０５）。

【0058】

ステップＳ２０５で肯定判断されると、すなわち、車椅子２４が車椅子固定装置３０によって車両１２に固定されていると共に、シートベルト３４が車椅子２４に着座した乗員Ｐ１に装着されていると判断されると、ＥＣＵ５２は、第１の警告信号及び第２の警告信号の出力を停止して（ステップＳ２０７）、処理を終了する。

【0059】

ステップＳ２０５で否定判断されると、すなわち、車椅子２４が車椅子固定装置３０によって車両１２に固定されていない、或いは、シートベルト３４が車椅子２４に着座した乗員Ｐ１に装着されていない、或いは、車椅子２４が車椅子固定装置３０によって車両１２に固定されていない状態かつシートベルト３４が車椅子２４に着座した乗員Ｐ１に装着されていないと判断されると、ＥＣＵ５２は、継続して第２の警告信号を出力する（ステップＳ２０４）。これにより、車両１２のブザー４４が継続して鳴り、乗員Ｐ１に車椅子２４の固定やシートベルト３４の装着が促される。

【0060】

（警告信号の出力に伴う表示器の表示について）
図１、図２、図３及び図７に示されるように、ＥＣＵ５２は、図５に示されたフローに基づいて車両１２の走行上限速度を制限しているか否かを判断する（ステップＳ３０１）。

【0061】

ステップＳ３０１で否定判断されると、すなわち、車両１２の走行上限速度を制限していないと判断されると、ＥＣＵ５２は処理を終了する。

【0062】

これに対して、ステップＳ３０１で肯定判断されると、すなわち、車両１２の走行上限速度を制限していると判断されると、ＥＣＵ５２は、第３の警告信号を出力する（ステップＳ３０２）。これにより、車両１２の表示器４６に「車両の速度を制限している」旨の表示がなされ、後続車の乗員等の車両１２の外側の人へ当該車両１２が所定の速度を超えて走行できないことが伝えられる。ここで、第３の警告信号の出力に伴い、ハザードランプ４８が点滅するように構成してもよい。また、「車両の加速度を制限している」旨の表示がなされるようにしてもよい。

【0063】

また、ＥＣＵ５２は、ステップＳ３０２で第３の警告信号を出力した後の所定の時間の経過後に、再び車両１２の走行上限速度を制限しているか否かを判断する（ステップＳ３０３）。

【0064】

ステップＳ３０３で肯定判断されると、すなわち、車両１２の走行上限速度を制限していると判断されると、ＥＣＵ５２は、継続して第３の警告信号を出力する（ステップＳ３０２）。これにより、車両１２の表示器４６に「車両の速度を制限している」旨の表示が継続してなされ、後続車の乗員等の車両１２の外側の人へ当該車両１２が所定の速度を超えて走行できないことが継続して伝えられる。

【0065】

ステップＳ３０３で否定判断されると（車両１２の走行上限速度を制限していないと判断されると）、ＥＣＵ５２は、第３の警告信号の出力を停止して（ステップＳ３０４）、処理を終了する。

【0066】

以上説明したように、本実施形態の車両のインターロックシステム１０によれば、車室内１４の車椅子２４を考慮して車両を制御することや警告を行うことができる。

【0067】

なお、図４に示されるように、本実施形態では、走行上限速度の閾値であるＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅをそれぞれ制限なし、３０ｋｍ／ｈ、２０ｋｍ／ｈ、０ｋｍ／ｈ、無制限に設定し、上限加速度の閾値であるａ、ｂ、ｃ、ｄ、ｅをそれぞれ０．３Ｇ、０．１Ｇ、０．１Ｇ、０Ｇ、無制限に設定した例について説明したが、本発明はこれに限定されない。上記の閾値は、車両が走行する道路の条件等を考慮して適宜設定すればよい。また、上限加速度の閾値として、車両１２の減速時の減速加速度を考慮した車両１２の制御を行ってもよい。

【0068】

ここで、走行上限速度の閾値であるＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅは、以下の（１）（２）（３）（４）（５）の範囲に設定するとよい。
（１）Ｅ≧Ａ＞Ｂ＞Ｄ
（２）Ｅ≧Ａ＞Ｃ＞Ｄ
（３）Ｅ＞Ａ＞Ｂ＞Ｃ＞Ｄ
（４）Ｅ＞Ａ＞Ｃ＞Ｂ＞Ｄ
（５）Ｅ＞Ａ＞Ｂ＝Ｃ＞Ｄ

【0069】

また、上限加速度の閾値であるａ、ｂ、ｃ、ｄ、ｅは、以下の（６）（７）（８）（９）（１０）の範囲に設定するとよい。
（６）ｅ≧ａ＞ｂ＞ｄ
（７）ｅ≧ａ＞ｃ＞ｄ
（８）ｅ＞ａ＞ｂ＞ｃ＞ｄ
（９）ｅ＞ａ＞ｃ＞ｂ＞ｄ
（１０）ｅ＞ａ＞ｂ＝ｃ＞ｄ

【0070】

（車椅子の向きを考慮した車両の制御について）
図８及び図９に示されるように、車室内１４で車両後方側へ向けられた車椅子２４が有る場合、車両後方側へ向けられた車椅子２４の乗員は、車両１２の加速時に車椅子２４の背もたれによる背部の支持を得られない。そのため、車両後方側へ向けられた車椅子２４が有る場合の上限加速度を車両後方側へ向けられた車椅子２４が無い場合の上限加速度よりも低くすることが望ましい。以下、この点を考慮した車両１２の制御について説明する。なお、以下においては、図５を用いて説明した制御と重複する部分の説明を省略することがある。

【0071】

図１０に示されるように、ステップＳ３で肯定判断された場合、ＥＣＵ５２は、カメラ４０からの映像信号に基づいて車室内１４に車両後方側へ向けられた車椅子２４が有るか否かを判断する（ステップＳ４０１）。

【0072】

ステップＳ４０１で否定判断されると、すなわち、車室内１４に車両後方側へ向けられた車椅子２４が無いと判断されると、ＥＣＵ５２は、車両１２の走行上限速度をＡ及び上限加速度をａに決定し（ステップＳ１０１）、車両１２の走行上限速度及び上限加速度がこれらの閾値を超えないように当該車両１２を制御する（ステップＳ１０６）。なお、上記閾値Ａ及びａは、一例として無制限及び０．３Ｇにそれぞれ設定されている。

【0073】

これに対して、ステップＳ４０１で肯定判断されると、すなわち、車室内１４に車両後方側へ向けられた車椅子２４が有ると判断されると、ＥＣＵ５２は、車両１２の走行上限速度をＡ及び上限加速度をａ－αに決定し（ステップＳ４０２）、車両１２の走行上限速度及び上限加速度がこれらの閾値を超えないように当該車両１２を制御する（ステップＳ１０６）。なお、上記閾値Ａ及びａ－αは、一例として無制限及び０．２Ｇにそれぞれ設定されている。

【0074】

また、ステップＳ３で否定判断された場合、ＥＣＵ５２は、カメラ４０からの映像信号に基づいて車室内１４に車両後方側へ向けられた車椅子２４が有るか否かを判断する（ステップＳ４０３）。

【0075】

ステップＳ４０３で否定判断されると、すなわち、車室内１４に車両後方側へ向けられた車椅子２４が無いと判断されると、ＥＣＵ５２は、車両１２の走行上限速度をＢ及び上限加速度をｂに決定し（ステップＳ１０２）、車両１２の走行上限速度及び上限加速度がこれらの閾値を超えないように当該車両１２を制御する（ステップＳ１０６）。なお、上記閾値Ｂ及びｂは、一例として３０ｋｍ／ｈ及び０．１Ｇにそれぞれ設定されている。

【0076】

これに対して、ステップＳ４０３で肯定判断されると、すなわち、車室内１４に車両後方側へ向けられた車椅子２４が有ると判断されると、ＥＣＵ５２は、車両１２の走行上限速度をＢ及び上限加速度をｂ－βに決定し（ステップＳ４０４）、車両１２の走行上限速度及び上限加速度がこれらの閾値を超えないように当該車両１２を制御する（ステップＳ１０６）。なお、上記閾値Ｂ及びｂ－βは、一例として３０ｋｍ／ｈ及び０．０８Ｇにそれぞれ設定されている。

【0077】

また、ステップＳ４で否定判断された場合、ＥＣＵ５２は、カメラ４０からの映像信号に基づいて車室内１４に車両後方側へ向けられた車椅子２４が有るか否かを判断する（ステップＳ４０５）。

【0078】

ステップＳ４０５で否定判断されると、すなわち、車室内１４に車両後方側へ向けられた車椅子２４が無いと判断されると、ＥＣＵ５２は、車両１２の走行上限速度をＣ及び上限加速度をｃに決定し（ステップＳ１０３）、車両１２の走行上限速度及び上限加速度がこれらの閾値を超えないように当該車両１２を制御する（ステップＳ１０６）。なお、上記閾値Ｃ及びｃは、一例として２０ｋｍ／ｈ及び０．１Ｇにそれぞれ設定されている。

【0079】

これに対して、ステップＳ４０５で肯定判断されると、すなわち、車室内１４に車両後方側へ向けられた車椅子２４が有ると判断されると、ＥＣＵ５２は、車両１２の走行上限速度をＣ及び上限加速度をｃ－γに決定し（ステップＳ４０６）、車両１２の走行上限速度及び上限加速度がこれらの閾値を超えないように当該車両１２を制御する（ステップＳ１０６）。なお、上記閾値Ｃ及びｃ－γは、一例として２０ｋｍ／ｈ及び０．０８Ｇにそれぞれ設定されている。

【0080】

以上説明した車両１２の制御を行うことにより、車両後方側へ向けられた車椅子２４の乗員Ｐ１の姿勢が車両１２の加速時に乱れることを抑制することができる。なお、車室内１４に車両後方側へ向けられた車椅子２４が有ると判断された場合にのみ上限加速度を制限するようにしてもよい。また、車椅子２４が車椅子固定装置３０によって車両１２に固定されていない場合に上限加速度を制限するように構成してもよい。

【0081】

（車両の走行中にシートベルトの装着や車椅子の固定が解除された場合の制御について）
ところで、車両１２の走行中にシートベルト３４の装着や車椅子２４の固定が解除されると、シートベルト３４による乗員Ｐ１の拘束性能が発揮できないことや車椅子２４が車室内１４で移動することが考えられる。以下、この点を考慮した車両１２の制御及び警告信号の出力について説明する。

【0082】

図１、図３及び図１１に示されるように、ＥＣＵ５２は、車両１２の走行中に車椅子固定検出スイッチ３２及びシートベルト装着検出スイッチ３８からの信号に基づいて、車椅子２４が車椅子固定装置３０によって車両１２に固定されていると共にシートベルト３４が車椅子２４に着座した乗員Ｐ１に装着されているか否かを判断する（ステップＳ５０１）。

【0083】

ステップＳ５０１で肯定判断されると、すなわち、車椅子２４が車椅子固定装置３０によって車両１２に固定されていると共に、シートベルト３４が車椅子２４に着座した乗員Ｐ１に装着されていると判断されると、ＥＣＵ５２は処理を終了する。

【0084】

ステップＳ５０１で否定判断されると、すなわち、車椅子２４が車椅子固定装置３０によって車両１２に固定されていない、或いは、シートベルト３４が車椅子２４に着座した乗員Ｐ１に装着されていない、或いは、車椅子２４が車椅子固定装置３０によって車両１２に固定されていない状態かつシートベルト３４が車椅子２４に着座した乗員Ｐ１に装着されていないと判断されると、ＥＣＵ５２は、第４の警告信号を出力し（ステップＳ５０２）、車両１２を減速させる（ステップＳ５０３）。また、第４の警告信号の出力によって、警告灯４２が点灯すると共にブザー４４が鳴り、乗員Ｐ１に車椅子２４の固定やシートベルト３４の装着が促される。なお、警告灯４２が点灯した後にブザー４４がなるように構成してもよい。さらに、第４の警告信号の出力によって、ハザードランプ４８（図２参照）が点滅する。これにより、後続車の乗員等の車両１２の外側の人に注意を促すことができる。

【0085】

また、ＥＣＵ５２は、ステップＳ５０３で減速を開始した後の所定の時間の経過後に、再び車椅子２４が車椅子固定装置３０によって車両１２に固定されていると共にシートベルト３４が車椅子２４に着座した乗員Ｐ１に装着されているか否かを判断する（ステップＳ５０４）。

【0086】

ステップＳ５０４で肯定判断されると、すなわち、車椅子２４が車椅子固定装置３０によって車両１２に固定されていると共に、シートベルト３４が車椅子２４に着座した乗員Ｐ１に装着されていると判断されると、ＥＣＵ５２は、第４の警告信号の出力を停止すると共に車両１２の減速を止めて（ステップＳ５０５）、処理を終了する。

【0087】

ステップＳ５０４で否定判断されると、すなわち、車椅子２４が車椅子固定装置３０によって車両１２に固定されていない、或いは、シートベルト３４が車椅子２４に着座した乗員Ｐ１に装着されていない、或いは、車椅子２４が車椅子固定装置３０によって車両１２に固定されていない状態かつシートベルト３４が車椅子２４に着座した乗員Ｐ１に装着されていないと判断されると、ＥＣＵ５２は、第４の警告信号の出力を継続する（ステップＳ５０２）と共に車両１２の減速を継続させる（ステップＳ５０３）。これにより、警告灯４２が継続して点灯すると共にブザー４４が継続して鳴り、乗員Ｐ１に車椅子２４の固定やシートベルト３４の装着が促される。また、ハザードランプ４８（図２参照）が継続して点滅する。これにより、後続車の乗員等の車両１２の外側の人に引き続き注意を促すことができる。

【0088】

（自動運転と手動運転とを切替え可能な車両を考慮した制御について）
図１２には、運転席６６の乗員Ｐ２が運転操作をすることなく走行することが可能な自動運転と、運転席６６の乗員Ｐ２が運転操作をすることにより走行することが可能な手動運転と、を切替え可能な車両６８が示されている。

【0089】

ここで、自動運転と手動運転とを切替え可能な車両６８の場合、運転席６６の乗員Ｐ２が、手動運転時に車椅子２４の乗員Ｐ１に車椅子２４の固定やシートベルト３４の着用を促すことができることに加えて、運転席６６の乗員Ｐ２が車両の走行速度や加速度を調節することができる。そのため、車両６８が手動運転で走行している場合においては、図５を用いて説明した車両１２の制御（走行上限速度や上限加速度の制限する制御）をせずに図６を用いて説明した制御（警告信号の出力）のみを行ってもよい。なお、運転席６６の乗員Ｐ２が車両６８に乗車しないで当該車両６８が自動運転で走行する場合においては、前述の図５～図７、図１０を用いて説明した制御を行えばよい。

【0090】

また、図１３に示されるように、運転席６６の乗員Ｐ２が車両６８に乗車しない場合であっても、乗務員Ｐ３が車両６８に乗車する場合、当該乗務員Ｐ３が、自動運転時に車椅子２４の乗員Ｐ１に車椅子２４の固定やシートベルト３４の着用を促すことができる。そのため、車両６８が自動運転で走行している場合でかつ乗務員Ｐ３が車両６８に乗車しいている場合においては、図５を用いて説明した車両１２の制御（走行上限速度や上限加速度の制限する制御）をせずに図６を用いて説明した制御（警告信号の出力）のみを行ってもよい。

【0091】

以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は、上記に限定されるものでなく、その主旨を逸脱しない範囲内において上記以外にも種々変形及び組み合わせて実施することが可能であることは勿論である。

【符号の説明】

【0092】

１０ 車両のインターロックシステム
１２ 車両
１４ 車室内
２４ 車椅子
３０ 車椅子固定装置
３４ シートベルト
３６ シートベルト装置
４２ 警告灯（表示部）
４６ 表示器（表示部）
４８ ハザードランプ
５２ ＥＣＵ（制御部）
６８ 車両
Ｐ１ 乗員
Ｐ３ 乗務員

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】